JP2001249086A - Ｘ線透視装置 - Google Patents
Ｘ線透視装置Info
- Publication number
- JP2001249086A JP2001249086A JP2000059222A JP2000059222A JP2001249086A JP 2001249086 A JP2001249086 A JP 2001249086A JP 2000059222 A JP2000059222 A JP 2000059222A JP 2000059222 A JP2000059222 A JP 2000059222A JP 2001249086 A JP2001249086 A JP 2001249086A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ray
- viewpoint
- ray camera
- rotation
- camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract description 9
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 5
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 101001094026 Synechocystis sp. (strain PCC 6803 / Kazusa) Phasin PhaP Proteins 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 229910000679 solder Inorganic materials 0.000 description 1
Landscapes
- Analysing Materials By The Use Of Radiation (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 Ｘ線カメラの傾動や回転テーブルによる透視
対称物の回転によって、ビューポイントがＸ線カメラの
視野内から外れることのないＸ線透視装置を提供する。 【解決手段】 傾動機構７によるＸ線カメラ４の傾動時
に、その傾動によるＸ線カメラ４の視野に対するビュー
ポイントＶの相対的な移動に合致するよう、Ｘ線源１と
Ｘ線カメラ４の間に介在するＸＹテーブル２を自動的に
移動させることで、ビューポイントＶが視野内に位置し
た状態を維持し、また、回転テーブル３の回転時に、ビ
ューポイントＶの回転に同期させてＸＹテーブル２を自
動的に移動させることで、ビューポイントＶが視野内に
位置した状態を維持する。
対称物の回転によって、ビューポイントがＸ線カメラの
視野内から外れることのないＸ線透視装置を提供する。 【解決手段】 傾動機構７によるＸ線カメラ４の傾動時
に、その傾動によるＸ線カメラ４の視野に対するビュー
ポイントＶの相対的な移動に合致するよう、Ｘ線源１と
Ｘ線カメラ４の間に介在するＸＹテーブル２を自動的に
移動させることで、ビューポイントＶが視野内に位置し
た状態を維持し、また、回転テーブル３の回転時に、ビ
ューポイントＶの回転に同期させてＸＹテーブル２を自
動的に移動させることで、ビューポイントＶが視野内に
位置した状態を維持する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はＸ線透視装置に関
し、更に詳しくは、対称物の透視像をモニタ画面に表示
し、あるいは撮影する装置や、その透視像からＣＴ画像
を構築するＸ線ＣＴ装置にも適用することのできるＸ線
透視装置に関する。
し、更に詳しくは、対称物の透視像をモニタ画面に表示
し、あるいは撮影する装置や、その透視像からＣＴ画像
を構築するＸ線ＣＴ装置にも適用することのできるＸ線
透視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば産業用Ｘ線透視装置をはじめとす
るＸ線透視装置においては、Ｘ線源に対向してイメージ
インテンシファイアおよびＣＣＤカメラ等からなるＸ線
カメラを配置し、これらの間に置かれた試料等の対称物
の透過Ｘ線像をＸ線カメラで撮影する。
るＸ線透視装置においては、Ｘ線源に対向してイメージ
インテンシファイアおよびＣＣＤカメラ等からなるＸ線
カメラを配置し、これらの間に置かれた試料等の対称物
の透過Ｘ線像をＸ線カメラで撮影する。
【０００３】また、通常、Ｘ線源とＸ線カメラとの間に
は、対称物上の所望のビューポイントがＸ線カメラの視
野内にくるように対称物を位置決めするためのＸＹテー
ブルが配置されるとともに、そのＸＹテーブル上には、
更に対称物に回転を与えるための回転テーブルが配置さ
れ、対称物はその回転テーブル上に載せられた状態で撮
影に供される。更にまた、この種の透視装置において
は、Ｘ線カメラをＸ線源の光軸中心に対して所定の方向
に傾動させる傾動機構を備えたものもある。
は、対称物上の所望のビューポイントがＸ線カメラの視
野内にくるように対称物を位置決めするためのＸＹテー
ブルが配置されるとともに、そのＸＹテーブル上には、
更に対称物に回転を与えるための回転テーブルが配置さ
れ、対称物はその回転テーブル上に載せられた状態で撮
影に供される。更にまた、この種の透視装置において
は、Ｘ線カメラをＸ線源の光軸中心に対して所定の方向
に傾動させる傾動機構を備えたものもある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、以上のよう
な傾動機構を備えたＸ線撮影装置においては、ＸＹテー
ブルを駆動することにより、対称物の所望のビューポイ
ントをＸ線カメラの視野内に位置させた状態で、そのビ
ューポイントを異なる角度から透視すべくＸ線カメラを
傾動させると、ビューポイントがＸ線カメラの視野から
外れていってしまい、それを追尾すべくＸＹテーブルを
手動により操作する必要がある。特に、高拡大率で作業
を行う場合、ＸＹテーブルを手動操作してビューポイン
トを追尾することは極めて困難である。
な傾動機構を備えたＸ線撮影装置においては、ＸＹテー
ブルを駆動することにより、対称物の所望のビューポイ
ントをＸ線カメラの視野内に位置させた状態で、そのビ
ューポイントを異なる角度から透視すべくＸ線カメラを
傾動させると、ビューポイントがＸ線カメラの視野から
外れていってしまい、それを追尾すべくＸＹテーブルを
手動により操作する必要がある。特に、高拡大率で作業
を行う場合、ＸＹテーブルを手動操作してビューポイン
トを追尾することは極めて困難である。
【０００５】また、回転テーブル上の対称物を載せ、Ｘ
Ｙテーブルを駆動してビューポイントをＸ線カメラの視
野内に位置決めした状態で回転テーブルを駆動すると、
ビューポイントは視野内から円弧を描いて外れていく。
この場合、ＸＹテーブルの手動操作によっては、円弧状
に回転しつつ視野から外れていくビューポイントを追跡
することは実質的に不可能である。
Ｙテーブルを駆動してビューポイントをＸ線カメラの視
野内に位置決めした状態で回転テーブルを駆動すると、
ビューポイントは視野内から円弧を描いて外れていく。
この場合、ＸＹテーブルの手動操作によっては、円弧状
に回転しつつ視野から外れていくビューポイントを追跡
することは実質的に不可能である。
【０００６】本発明はこのような実情に鑑みてなされた
もので、Ｘ線カメラの傾動や回転テーブルによる対称物
の回転によってビューポイントがＸ線カメラの視野内か
ら外れることのないＸ線透視装置を提供することにあ
る。
もので、Ｘ線カメラの傾動や回転テーブルによる対称物
の回転によってビューポイントがＸ線カメラの視野内か
ら外れることのないＸ線透視装置を提供することにあ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１に係る発明のＸ線透視装置は、Ｘ線源と、
そのＸ線源からのＸ線が入射する位置に配置されたＸ線
カメラと、これらＸ線源およびＸ線カメラの間に設けら
れ、その上に載せられた透視対称物を位置決めするため
のＸＹテーブルを備えるとともに、上記Ｘ線カメラの傾
動機構を備えたＸ線撮影装置において、あらかじめ求め
られた上記Ｘ線源と透視対称物のビューポイント間の距
離を用いて、上記Ｘ線カメラを傾動させたときに、その
刻々の傾動角度に応じて上記ＸＹテーブルを自動的に駆
動してビューポイントを追尾する傾動追尾手段を備えて
いることによって特徴づけられる。
め、請求項１に係る発明のＸ線透視装置は、Ｘ線源と、
そのＸ線源からのＸ線が入射する位置に配置されたＸ線
カメラと、これらＸ線源およびＸ線カメラの間に設けら
れ、その上に載せられた透視対称物を位置決めするため
のＸＹテーブルを備えるとともに、上記Ｘ線カメラの傾
動機構を備えたＸ線撮影装置において、あらかじめ求め
られた上記Ｘ線源と透視対称物のビューポイント間の距
離を用いて、上記Ｘ線カメラを傾動させたときに、その
刻々の傾動角度に応じて上記ＸＹテーブルを自動的に駆
動してビューポイントを追尾する傾動追尾手段を備えて
いることによって特徴づけられる。
【０００８】また、同様の目的を達成するため、請求項
２に係る発明のＸ線透視装置は、Ｘ線源と、そのＸ線源
からのＸ線が入射する位置に配置されたＸ線カメラと、
これらＸ線源およびＸ線カメラの間に設けられたＸＹテ
ーブルと、そのＸＹテーブル上に載せられて透視対象物
に回転を与えるための回転テーブルを備えたＸ線透視装
置において、あらかじめ求められた上記回転テーブルの
回転中心と透視対象物のビューポイント間の距離を用い
て、当該回転テーブルの刻々の回転位相に応じて上記Ｘ
Ｙテーブルを自動的に駆動してビューポイントを追尾す
る回転追尾手段を備えていることによって特徴づけられ
る。
２に係る発明のＸ線透視装置は、Ｘ線源と、そのＸ線源
からのＸ線が入射する位置に配置されたＸ線カメラと、
これらＸ線源およびＸ線カメラの間に設けられたＸＹテ
ーブルと、そのＸＹテーブル上に載せられて透視対象物
に回転を与えるための回転テーブルを備えたＸ線透視装
置において、あらかじめ求められた上記回転テーブルの
回転中心と透視対象物のビューポイント間の距離を用い
て、当該回転テーブルの刻々の回転位相に応じて上記Ｘ
Ｙテーブルを自動的に駆動してビューポイントを追尾す
る回転追尾手段を備えていることによって特徴づけられ
る。
【０００９】更に、請求項３に係る発明のＸ線透視装置
は、Ｘ線源と、そのＸ線源からのＸ線が入射する位置に
配置されたＸ線カメラと、これらＸ線源およびＸ線カメ
ラの間に設けられたＸＹテーブルと、そのＸＹテーブル
上に載せられて透視対象物に回転を与えるための回転テ
ーブルを備えるとともに、上記Ｘ線カメラの傾動機構を
備えたＸ線撮影装置において、請求項１に記載の傾動追
尾手段と、請求項２に記載の回転追尾手段の双方を備
え、この回転追尾手段は、Ｘ線カメラの傾動角度を一定
とした状態で、あらかじめ求められた回転テーブルの回
転中心と透視対称物のビューポイント間の距離を用い
て、上記回転テーブルの刻々の回転位相に応じて上記Ｘ
Ｙテーブルを自動的に駆動してビューポイントを追尾す
ることによって特徴づけられる。
は、Ｘ線源と、そのＸ線源からのＸ線が入射する位置に
配置されたＸ線カメラと、これらＸ線源およびＸ線カメ
ラの間に設けられたＸＹテーブルと、そのＸＹテーブル
上に載せられて透視対象物に回転を与えるための回転テ
ーブルを備えるとともに、上記Ｘ線カメラの傾動機構を
備えたＸ線撮影装置において、請求項１に記載の傾動追
尾手段と、請求項２に記載の回転追尾手段の双方を備
え、この回転追尾手段は、Ｘ線カメラの傾動角度を一定
とした状態で、あらかじめ求められた回転テーブルの回
転中心と透視対称物のビューポイント間の距離を用い
て、上記回転テーブルの刻々の回転位相に応じて上記Ｘ
Ｙテーブルを自動的に駆動してビューポイントを追尾す
ることによって特徴づけられる。
【００１０】そして、請求項４に係る発明は、請求項１
または３に係る発明を採用してＸ線カメラを傾動自在に
設けて、その傾動角度を任意に変更可能とする場合、Ｘ
線カメラの傾動角度に係わらず透視画像の倍率を常に一
定に維持するものであって、上記Ｘ線カメラが、Ｘ線源
に向かう方向への距離Ａを可変に設けられているととも
に、上記傾動機構によりＸ線カメラを傾動させたとき、
上記Ｘ線カメラをＸ線源とのなす距離Ａを、傾動角度θ
を変化させることに対応して、自動的にＡ／ cosθに変
化させるように構成されていることによって特徴づけら
れる。
または３に係る発明を採用してＸ線カメラを傾動自在に
設けて、その傾動角度を任意に変更可能とする場合、Ｘ
線カメラの傾動角度に係わらず透視画像の倍率を常に一
定に維持するものであって、上記Ｘ線カメラが、Ｘ線源
に向かう方向への距離Ａを可変に設けられているととも
に、上記傾動機構によりＸ線カメラを傾動させたとき、
上記Ｘ線カメラをＸ線源とのなす距離Ａを、傾動角度θ
を変化させることに対応して、自動的にＡ／ cosθに変
化させるように構成されていることによって特徴づけら
れる。
【００１１】本発明は、Ｘ線カメラの傾動や透視対象物
の回転に起因するビューポイントのＸ線カメラの視野か
らの逸脱を、あらかじめキャリブレーション等によって
求めたデータを用いてＸＹテーブルの補完動作を行うこ
とで、所期の目的を達成しようとするものである。
の回転に起因するビューポイントのＸ線カメラの視野か
らの逸脱を、あらかじめキャリブレーション等によって
求めたデータを用いてＸＹテーブルの補完動作を行うこ
とで、所期の目的を達成しようとするものである。
【００１２】請求項１に係る発明は、Ｘ線カメラの傾動
機構を備えたＸ線透視装置において、Ｘ線カメラの傾動
時にＸＹテーブルの補完動作を行うことで、ビューポイ
ントを追尾しようとするものである。Ｘ線カメラを傾動
させたとき、その傾動によるビューポイントのＸ線カメ
ラの視野に対する相対的な移動量は、図３に示されるよ
うに、Ｘ線カメラ４がＸ線源１の光軸中心Ｌ上に位置し
ている状態を傾動角度０としたとき、Ｘ線源１（Ｘ線管
球中心）からビューポイントＶまでの距離ｈが判明して
いれば計算により求めることができる。すなわち、Ｘ線
カメラ４の傾動角度θが０の状態でビューポイントＶを
Ｘ線カメラ４の視野内に位置決めした状態から、傾動機
構７によりＸ線カメラ４をθ1 だけ傾動させたとき、Ｘ
Ｙテーブル２をその傾動の向きにｈ*tanθ1 だけ移動さ
せることで、ビューポイントＶがＸ線カメラ４の視野内
に位置した状態を維持することができる。
機構を備えたＸ線透視装置において、Ｘ線カメラの傾動
時にＸＹテーブルの補完動作を行うことで、ビューポイ
ントを追尾しようとするものである。Ｘ線カメラを傾動
させたとき、その傾動によるビューポイントのＸ線カメ
ラの視野に対する相対的な移動量は、図３に示されるよ
うに、Ｘ線カメラ４がＸ線源１の光軸中心Ｌ上に位置し
ている状態を傾動角度０としたとき、Ｘ線源１（Ｘ線管
球中心）からビューポイントＶまでの距離ｈが判明して
いれば計算により求めることができる。すなわち、Ｘ線
カメラ４の傾動角度θが０の状態でビューポイントＶを
Ｘ線カメラ４の視野内に位置決めした状態から、傾動機
構７によりＸ線カメラ４をθ1 だけ傾動させたとき、Ｘ
Ｙテーブル２をその傾動の向きにｈ*tanθ1 だけ移動さ
せることで、ビューポイントＶがＸ線カメラ４の視野内
に位置した状態を維持することができる。
【００１３】一方、請求項２に係る発明は、被写体の回
転時にＸＹテーブルの補完動作を行うことで、ビューポ
イントを追尾しようとするものである。すなわち、図５
に示されるように、Ｘ線源１の光軸中心Ｌに直交した平
面上に、つまりＸＹテーブル２の駆動軸であるＸ軸およ
びＹ軸沿ってｘ軸およびｙ軸を取り、ビューポイントＶ
の当初の座標（ｘ1 ，ｙ1 ）と、回転テーブル３の回転
中心Ｏの座標（ｘ0 ，ｙ0 ）、および、回転中心Ｏとビ
ューポイントＶとのなす距離ｒが判明していれば、回転
テーブル３の回転位相をψとすると、回転テーブル３の
回転時におけるビューポイントＶの刻々の座標（ｘt ，
ｙt ）は、ビューポイントの初期位相をψ0 、ビューポ
イントの任意時刻における位相をψとし、ｘc ，ｙc を
後述のようにとると、 ｘt ＝ｘc ＋ｒ*cos（ψ0 ＋ψ） ｙt ＝ｙc ＋ｒ*sin（ψ0 ＋ψ） によって表すことができる。
転時にＸＹテーブルの補完動作を行うことで、ビューポ
イントを追尾しようとするものである。すなわち、図５
に示されるように、Ｘ線源１の光軸中心Ｌに直交した平
面上に、つまりＸＹテーブル２の駆動軸であるＸ軸およ
びＹ軸沿ってｘ軸およびｙ軸を取り、ビューポイントＶ
の当初の座標（ｘ1 ，ｙ1 ）と、回転テーブル３の回転
中心Ｏの座標（ｘ0 ，ｙ0 ）、および、回転中心Ｏとビ
ューポイントＶとのなす距離ｒが判明していれば、回転
テーブル３の回転位相をψとすると、回転テーブル３の
回転時におけるビューポイントＶの刻々の座標（ｘt ，
ｙt ）は、ビューポイントの初期位相をψ0 、ビューポ
イントの任意時刻における位相をψとし、ｘc ，ｙc を
後述のようにとると、 ｘt ＝ｘc ＋ｒ*cos（ψ0 ＋ψ） ｙt ＝ｙc ＋ｒ*sin（ψ0 ＋ψ） によって表すことができる。
【００１４】また、その移動速度は、回転テーブル３の
回転数とｒから求められるビューポイントＶの周速であ
る。従って、このビューポイントＶの移動に併せてＸＹ
テーブル２をｘ軸およびｙ軸沿わせてそれぞれ ｘc ＝（ｘ0 ＋ｒ*cosψ 0）＋ｒ*cos（ψ＋π） ｙc ＝（ｙ0 ＋ｒ*sinψ 0）＋ｒ*sin（ψ＋π） のもとにビューポイントＶの周速で移動させることで、
ビューポイントＶがＸ線カメラ４の視野内に位置してい
る状態を維持することができる。
回転数とｒから求められるビューポイントＶの周速であ
る。従って、このビューポイントＶの移動に併せてＸＹ
テーブル２をｘ軸およびｙ軸沿わせてそれぞれ ｘc ＝（ｘ0 ＋ｒ*cosψ 0）＋ｒ*cos（ψ＋π） ｙc ＝（ｙ0 ＋ｒ*sinψ 0）＋ｒ*sin（ψ＋π） のもとにビューポイントＶの周速で移動させることで、
ビューポイントＶがＸ線カメラ４の視野内に位置してい
る状態を維持することができる。
【００１５】そして、請求項３に係る発明は、Ｘ線源１
とＸ線カメラ４の間にＸＹテーブル２および回転テーブ
ル３を有し、しかもＸ線カメラ４の傾動機構７を備えた
ものにおいて、上記した請求項１に係る発明における傾
動追尾手段と、請求項２に係る発明における回転追尾手
段をともに備えた点を特徴とするものであり、この場
合、回転追尾手段は、傾動機構によるＸ線カメラ４の傾
動角度を任意角度に固定した状態とし、その状態におけ
るビューポイントＶと回転テーブル３の回転中心Ｏとの
なす距離を用いて、前記したｘc およびｙc を算出しつ
つＸＹテーブル２による補完動作を行うことで、任意に
固定された傾動角度のもとに回転テーブル３を回転させ
ても、ビューポイントＶを追跡することができる。
とＸ線カメラ４の間にＸＹテーブル２および回転テーブ
ル３を有し、しかもＸ線カメラ４の傾動機構７を備えた
ものにおいて、上記した請求項１に係る発明における傾
動追尾手段と、請求項２に係る発明における回転追尾手
段をともに備えた点を特徴とするものであり、この場
合、回転追尾手段は、傾動機構によるＸ線カメラ４の傾
動角度を任意角度に固定した状態とし、その状態におけ
るビューポイントＶと回転テーブル３の回転中心Ｏとの
なす距離を用いて、前記したｘc およびｙc を算出しつ
つＸＹテーブル２による補完動作を行うことで、任意に
固定された傾動角度のもとに回転テーブル３を回転させ
ても、ビューポイントＶを追跡することができる。
【００１６】また、請求項４に係る発明はＸ線カメラの
傾動角度の変化に対応してＸ線カメラとＸ線源の距離を
自動的に変化させることで、Ｘ線透視画像の倍率を一定
に維持するものである。すなわち、、傾動角度を０から
θに変化させると、ビューポイントとＸ線源とのなす距
離が傾動角度０の場合にｈであったとしたとき、ｈ／ os
θに変化し、Ｘ線源とＸ線カメラの間の距離Ａが一定で
あった場合には、透視画像の倍率が変化する。そこで、
Ｘ線源に向かう方向への距離を可変に設けられたＸ線カ
メラを、傾動角度０の状態におけるＡから、Ａ/cosθに
自動的に変更すると、透視画像の倍率を一定に維持する
ことができる。
傾動角度の変化に対応してＸ線カメラとＸ線源の距離を
自動的に変化させることで、Ｘ線透視画像の倍率を一定
に維持するものである。すなわち、、傾動角度を０から
θに変化させると、ビューポイントとＸ線源とのなす距
離が傾動角度０の場合にｈであったとしたとき、ｈ／ os
θに変化し、Ｘ線源とＸ線カメラの間の距離Ａが一定で
あった場合には、透視画像の倍率が変化する。そこで、
Ｘ線源に向かう方向への距離を可変に設けられたＸ線カ
メラを、傾動角度０の状態におけるＡから、Ａ/cosθに
自動的に変更すると、透視画像の倍率を一定に維持する
ことができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しつつ本発明の
好適な実施の形態について説明する。図１は本発明の実
施の形態の構成図であり、機械的構成を表す模式図と、
電気的構成を表すブロック図とを併記して示す図であ
る。
好適な実施の形態について説明する。図１は本発明の実
施の形態の構成図であり、機械的構成を表す模式図と、
電気的構成を表すブロック図とを併記して示す図であ
る。
【００１８】Ｘ線管球からなるＸ線源１は、Ｘ線の光軸
中心Ｌが鉛直上方に向かうように配置され、その上方に
水平面に沿ったＸＹテーブル２が設けられているととも
に、そのＸＹテーブル２の上に回転テーブル３が載せら
れている。回転テーブル３の更に上方には、空隙を開け
てＸ線カメラ４が配置されており、透視対称物Ｗ（以
下、試料Ｗと称する）は回転テーブル３上に載せられた
状態でその下方からＸ線が照射され、試料Ｗを透過した
Ｘ線はＸ線カメラ４に入射する。Ｘ線カメラ４は、例え
ばイメージインテンシファイアとＣＣＤとを組み合わせ
たものであり、その刻々の出力は画像処理回路５に取り
込まれ、表示器６に試料ＷのＸ線透過画像が表示される
ようになっている。
中心Ｌが鉛直上方に向かうように配置され、その上方に
水平面に沿ったＸＹテーブル２が設けられているととも
に、そのＸＹテーブル２の上に回転テーブル３が載せら
れている。回転テーブル３の更に上方には、空隙を開け
てＸ線カメラ４が配置されており、透視対称物Ｗ（以
下、試料Ｗと称する）は回転テーブル３上に載せられた
状態でその下方からＸ線が照射され、試料Ｗを透過した
Ｘ線はＸ線カメラ４に入射する。Ｘ線カメラ４は、例え
ばイメージインテンシファイアとＣＣＤとを組み合わせ
たものであり、その刻々の出力は画像処理回路５に取り
込まれ、表示器６に試料ＷのＸ線透過画像が表示される
ようになっている。
【００１９】Ｘ線カメラ４は、傾動機構７によってＸ線
源１の光軸中心Ｌに対して任意の角度で傾動できるよう
になっている。この傾動は、図示のように水平のＸＹテ
ーブル２のＸ軸およびＹ軸に沿ってｘ軸およびｙ軸を取
り、これらに直交する鉛直軸に沿ってｚ軸を取ったと
き、ｘ−ｚ平面上において、Ｘ線カメラ４がＸ線源１
（Ｘ線管球の中心）を中心とした円弧状の動作によって
行われる。また、このＸ線カメラ４は、Ｘ線源１に向か
う方向に移動可能に設けられており、Ｘ線源１とＸ線カ
メラ４とを結ぶ距離を任意に設定できるようになってい
る。
源１の光軸中心Ｌに対して任意の角度で傾動できるよう
になっている。この傾動は、図示のように水平のＸＹテ
ーブル２のＸ軸およびＹ軸に沿ってｘ軸およびｙ軸を取
り、これらに直交する鉛直軸に沿ってｚ軸を取ったと
き、ｘ−ｚ平面上において、Ｘ線カメラ４がＸ線源１
（Ｘ線管球の中心）を中心とした円弧状の動作によって
行われる。また、このＸ線カメラ４は、Ｘ線源１に向か
う方向に移動可能に設けられており、Ｘ線源１とＸ線カ
メラ４とを結ぶ距離を任意に設定できるようになってい
る。
【００２０】ＸＹテーブル２のＸ軸およびＹ軸をそれぞ
れ駆動するＸ軸駆動用サーボモータ２ａおよびＹ軸駆動
用サーボモータ２ｂと、回転テーブル３を駆動する回転
駆動用サーボモータ３ａ、および、傾動機構７を駆動す
るθ軸駆動用サーボモータ７ａは、それぞれに対応して
設けられ、かつ、制御装置８の制御下にある駆動回路
（図示せず）からの駆動信号によって動作する。制御装
置８はＣＰＵを主体とするものであり、各種指令を与え
るための操作盤９が接続されているとともに、以下に示
す傾動追尾プログラムと、回転追尾プログラムが書き込
まれている。
れ駆動するＸ軸駆動用サーボモータ２ａおよびＹ軸駆動
用サーボモータ２ｂと、回転テーブル３を駆動する回転
駆動用サーボモータ３ａ、および、傾動機構７を駆動す
るθ軸駆動用サーボモータ７ａは、それぞれに対応して
設けられ、かつ、制御装置８の制御下にある駆動回路
（図示せず）からの駆動信号によって動作する。制御装
置８はＣＰＵを主体とするものであり、各種指令を与え
るための操作盤９が接続されているとともに、以下に示
す傾動追尾プログラムと、回転追尾プログラムが書き込
まれている。
【００２１】傾動追尾プログラムは、図２にそのフロー
チャートを示すように、傾動機構７によりＸ線カメラ４
を傾動させたときに実行されるものであり、あらかじめ
キャリブレーションによって試料ＷのビューポイントＶ
とＸ線源１（Ｘ線管球の中心）とのなす距離ｈを求めて
おくことにより、Ｘ線カメラ４の傾動時に、その傾動角
度θに応じて自動的にＸＹテーブル２に対して駆動信号
を供給し、ビューポイントＶがＸ線カメラ４の視野内
に、従って表示器６の画面内に収まった状態を維持す
る。
チャートを示すように、傾動機構７によりＸ線カメラ４
を傾動させたときに実行されるものであり、あらかじめ
キャリブレーションによって試料ＷのビューポイントＶ
とＸ線源１（Ｘ線管球の中心）とのなす距離ｈを求めて
おくことにより、Ｘ線カメラ４の傾動時に、その傾動角
度θに応じて自動的にＸＹテーブル２に対して駆動信号
を供給し、ビューポイントＶがＸ線カメラ４の視野内
に、従って表示器６の画面内に収まった状態を維持す
る。
【００２２】この傾動追尾プログラムにおけるキャリブ
レーションは以下の手順により行われる。すなわち、図
３（Ａ）に示すように、まず、Ｘ線カメラ４の傾動角度
θが０の状態、つまりＸ線源１の光軸中心Ｌ上にＸ線カ
メラ４が位置している状態において、回転テーブル３上
の任意の位置に試料Ｗを載せ、表示器６の画面を見なが
ら、ＸＹテーブル２の手動操作により試料Ｗ上のビュー
ポイントＶをＸ線カメラ４の視野中心に入れ、操作盤９
によりその旨を入力する。これにより、その時点におけ
るビューポイントＶのｘ−ｙ平面上での座標（ｘ1 ，ｙ
1 ）が制御装置８に格納される。
レーションは以下の手順により行われる。すなわち、図
３（Ａ）に示すように、まず、Ｘ線カメラ４の傾動角度
θが０の状態、つまりＸ線源１の光軸中心Ｌ上にＸ線カ
メラ４が位置している状態において、回転テーブル３上
の任意の位置に試料Ｗを載せ、表示器６の画面を見なが
ら、ＸＹテーブル２の手動操作により試料Ｗ上のビュー
ポイントＶをＸ線カメラ４の視野中心に入れ、操作盤９
によりその旨を入力する。これにより、その時点におけ
るビューポイントＶのｘ−ｙ平面上での座標（ｘ1 ，ｙ
1 ）が制御装置８に格納される。
【００２３】次に、図３（Ｂ）に示すように、傾動機構
７を駆動してＸ線カメラ４を任意の角度θ0 だけ傾動さ
せる。これにより、ビューポイントＶはＸ線カメラ４の
視野内から移動してしまうので、ＸＹテーブル２のＸ軸
を手動操作により移動させ、ビューポイントＶが再びＸ
線カメラ４の視野中心に位置した状態とし、操作盤９か
らその旨を入力する。これにより、Ｘ線カメラ４の傾動
角度θと、ＸＹテーブル４の移動後のビューポイントＶ
の座標（ｘ2 ，ｙ1 ）が制御装置８内に格納される。制
御装置８では、以上のキャリブレーション動作により得
られた２種の座標と傾動角度θとから、ビューポイント
ＶとＸ線源１とのなす距離ｈを、 ｈ＝（ｘ2 −ｘ1 ）／ tanθ ・・・・（１） によって算出して記憶する。
７を駆動してＸ線カメラ４を任意の角度θ0 だけ傾動さ
せる。これにより、ビューポイントＶはＸ線カメラ４の
視野内から移動してしまうので、ＸＹテーブル２のＸ軸
を手動操作により移動させ、ビューポイントＶが再びＸ
線カメラ４の視野中心に位置した状態とし、操作盤９か
らその旨を入力する。これにより、Ｘ線カメラ４の傾動
角度θと、ＸＹテーブル４の移動後のビューポイントＶ
の座標（ｘ2 ，ｙ1 ）が制御装置８内に格納される。制
御装置８では、以上のキャリブレーション動作により得
られた２種の座標と傾動角度θとから、ビューポイント
ＶとＸ線源１とのなす距離ｈを、 ｈ＝（ｘ2 −ｘ1 ）／ tanθ ・・・・（１） によって算出して記憶する。
【００２４】距離ｈが判れば、Ｘ線カメラ４の任意の傾
動角度θに対して、ＸＹテーブル２をｘ軸方向に ｘ＝ｈ*tanθ ・・・・（２） だけ移動させることで、ビューポイントＶが常にＸ線カ
メラ４の視野中心近傍に収まった状態となる。
動角度θに対して、ＸＹテーブル２をｘ軸方向に ｘ＝ｈ*tanθ ・・・・（２） だけ移動させることで、ビューポイントＶが常にＸ線カ
メラ４の視野中心近傍に収まった状態となる。
【００２５】従って、上記したキャリブレーションの
後、任意の時点において傾動機構７に対してＸ線カメラ
４を傾動させる指令を与えたとき、図２に示すように、
その時点の傾動角度をθi とすると、その傾動の向きを
判別し、傾動の向きが図１において右回りの向きである
ならば、傾動後の傾動角度をθi+1 とすると、ＸＹテー
ブル２をｘ軸に沿って ｘ＝ｈ*tanθi+1 −ｈ*tanθi ・・・・（３） だけ自動的に移動させる。
後、任意の時点において傾動機構７に対してＸ線カメラ
４を傾動させる指令を与えたとき、図２に示すように、
その時点の傾動角度をθi とすると、その傾動の向きを
判別し、傾動の向きが図１において右回りの向きである
ならば、傾動後の傾動角度をθi+1 とすると、ＸＹテー
ブル２をｘ軸に沿って ｘ＝ｈ*tanθi+1 −ｈ*tanθi ・・・・（３） だけ自動的に移動させる。
【００２６】また、傾動の向きが図１において左回りの
向きであるならば、傾動後の傾動角度をθi-1 とする
と、ＸＹテーブ２をｘ軸に沿って ｘ＝ｈ*tanθi −ｈ*tanθi-1 ・・・・（４） だけ自動的に移動させる。
向きであるならば、傾動後の傾動角度をθi-1 とする
と、ＸＹテーブ２をｘ軸に沿って ｘ＝ｈ*tanθi −ｈ*tanθi-1 ・・・・（４） だけ自動的に移動させる。
【００２７】以上の傾動追尾プログラムによると、キャ
リブレーションさえ行っておけば、傾動機構７によって
Ｘ線カメラ４を任意の向きに任意の角度傾動させても、
ビューポイントＶがＸ線カメラ４の視野から外れること
はない。
リブレーションさえ行っておけば、傾動機構７によって
Ｘ線カメラ４を任意の向きに任意の角度傾動させても、
ビューポイントＶがＸ線カメラ４の視野から外れること
はない。
【００２８】ここで、Ｘ線カメラ４を傾動させると、試
料ＷのＸ線透視画像の倍率が変化する。すなわち、Ｘ線
カメラ４が傾動角度０から＋θだけ傾動すると、Ｘ線源
１の中心からビューポイントＶまでの距離ｈがｈ／ cos
θに変化する。これに対し、Ｘ線源１を中心とする円弧
に沿って移動することによって傾動するＸ線カメラ４と
Ｘ線源１との距離Ａは一定であるから、Ｘ線カメラ４の
傾動角度が０から＋θだけ傾動することにより、倍率は
Ａ／ｈからＡ／（ｈ/cosθ）に変化する。
料ＷのＸ線透視画像の倍率が変化する。すなわち、Ｘ線
カメラ４が傾動角度０から＋θだけ傾動すると、Ｘ線源
１の中心からビューポイントＶまでの距離ｈがｈ／ cos
θに変化する。これに対し、Ｘ線源１を中心とする円弧
に沿って移動することによって傾動するＸ線カメラ４と
Ｘ線源１との距離Ａは一定であるから、Ｘ線カメラ４の
傾動角度が０から＋θだけ傾動することにより、倍率は
Ａ／ｈからＡ／（ｈ/cosθ）に変化する。
【００２９】そこで、Ｘ線カメラ４の傾動角度が０の状
態で設定した倍率を維持する場合、傾動追尾動作と併せ
て、Ｘ線カメラ４のＸ線源１からの距離を、傾動軸に沿
ってＡからＡ/cosθに自動的に変更すれば、Ｘ線カメラ
４の傾動に係わらず試料Ｗの透視画像の倍率を一定に保
つことができる。
態で設定した倍率を維持する場合、傾動追尾動作と併せ
て、Ｘ線カメラ４のＸ線源１からの距離を、傾動軸に沿
ってＡからＡ/cosθに自動的に変更すれば、Ｘ線カメラ
４の傾動に係わらず試料Ｗの透視画像の倍率を一定に保
つことができる。
【００３０】次に、回転追尾プログラムについて説明す
る。図４にそのフローチャートを示す。この回転追尾プ
ログラムは、回転テーブル３により試料Ｗを回転させた
ときに実行されるものであり、あらかじめキャリブレー
ションによって回転テーブル３の回転中心と試料Ｗのビ
ューポイントＶとのなす距離ｒを求めておくことによ
り、回転テーブル３の回転時に、その刻々の回転位相に
応じて自動的にＸＹテーブル２に対して駆動信号を供給
し、ビューポイントＶがＸ線カメラ４の視野内に、従っ
て表示器６の画面内に収まった状態を維持する。
る。図４にそのフローチャートを示す。この回転追尾プ
ログラムは、回転テーブル３により試料Ｗを回転させた
ときに実行されるものであり、あらかじめキャリブレー
ションによって回転テーブル３の回転中心と試料Ｗのビ
ューポイントＶとのなす距離ｒを求めておくことによ
り、回転テーブル３の回転時に、その刻々の回転位相に
応じて自動的にＸＹテーブル２に対して駆動信号を供給
し、ビューポイントＶがＸ線カメラ４の視野内に、従っ
て表示器６の画面内に収まった状態を維持する。
【００３１】この回転追尾プログラムにおけるキャリブ
レーションは以下の手順により行われる。すなわち、図
５（Ａ）に示すように、まず、回転テーブル３の回転中
心ＯがＸ線カメラ４の視野中心に位置するように手動操
作でＸＹテーブル２を駆動した後、その旨の指令を与え
る。これにより、回転中心Ｏの座標（ｘ0 ，ｙ0 ）が制
御装置８に格納される。このときの操作は、回転テーブ
ル３の回転中心Ｏ上にファントムを置き、そのファント
ムのセンターが表示器６の画面中央部のカーソルに一致
するようにＸＹテーブル２を操作する等の手法を好適に
採用することができる。
レーションは以下の手順により行われる。すなわち、図
５（Ａ）に示すように、まず、回転テーブル３の回転中
心ＯがＸ線カメラ４の視野中心に位置するように手動操
作でＸＹテーブル２を駆動した後、その旨の指令を与え
る。これにより、回転中心Ｏの座標（ｘ0 ，ｙ0 ）が制
御装置８に格納される。このときの操作は、回転テーブ
ル３の回転中心Ｏ上にファントムを置き、そのファント
ムのセンターが表示器６の画面中央部のカーソルに一致
するようにＸＹテーブル２を操作する等の手法を好適に
採用することができる。
【００３２】次に、図５（Ｂ）に示すように、回転テー
ブル３上に試料Ｗを載せ、表示器６の画面を見ながら、
ビューポイントＶがＸ線カメラ４の視野中心に位置する
ようにＸＹテーブル２を手動操作し、その旨の指令を与
える。これにより、ビューポイントＶの座標（ｘ1 ，ｙ
1 ）が制御装置８に格納される。
ブル３上に試料Ｗを載せ、表示器６の画面を見ながら、
ビューポイントＶがＸ線カメラ４の視野中心に位置する
ようにＸＹテーブル２を手動操作し、その旨の指令を与
える。これにより、ビューポイントＶの座標（ｘ1 ，ｙ
1 ）が制御装置８に格納される。
【００３３】制御装置８では、以上の動作により得られ
た２種の座標から、回転テーブル３の回転中心Ｏとビュ
ーポイントＶ間の距離ｒを、 ｒ＝｛（ｘ1 −ｘ0 ）2 ＋（ｙ1 −ｙ0 ）2 ｝1/2 ・・・・（５） によって算出する。
た２種の座標から、回転テーブル３の回転中心Ｏとビュ
ーポイントＶ間の距離ｒを、 ｒ＝｛（ｘ1 −ｘ0 ）2 ＋（ｙ1 −ｙ0 ）2 ｝1/2 ・・・・（５） によって算出する。
【００３４】以上の距離ｒが判ると、回転テーブル３を
回転させたときのビューポイントＶの軌跡、つまり刻々
のｘ座標およびｙ座標は、ビューポイントＶの初期位相
をψ 0 、刻々の回転位相をψとすると、 ｘt ＝ｘc ＋ｒ*cos（ψ0 ＋ψ） ・・・・（６） ｙt ＝ｙc ＋ｒ*sin（ψ0 ＋ψ） ・・・・（７） によって表すことができ、また、その移動の速度は、回
転テーブル３の回転数とｒから求まるビューポイントＶ
の周速と一致する。よって、ＸＹテーブル２の各軸を、 ｘc ＝（ｘ0 ＋ｒ*cosψ 0）＋ｒ*cos（ψ＋π） ・・・・（８） ｙc ＝（ｙ0 ＋ｒ*sinψ 0）＋ｒ*sin（ψ＋π） ・・・・（９） で刻々と移動させることによって、Ｘ線カメラ４の視野
中のビューポイントＶの位置は変化しいない。
回転させたときのビューポイントＶの軌跡、つまり刻々
のｘ座標およびｙ座標は、ビューポイントＶの初期位相
をψ 0 、刻々の回転位相をψとすると、 ｘt ＝ｘc ＋ｒ*cos（ψ0 ＋ψ） ・・・・（６） ｙt ＝ｙc ＋ｒ*sin（ψ0 ＋ψ） ・・・・（７） によって表すことができ、また、その移動の速度は、回
転テーブル３の回転数とｒから求まるビューポイントＶ
の周速と一致する。よって、ＸＹテーブル２の各軸を、 ｘc ＝（ｘ0 ＋ｒ*cosψ 0）＋ｒ*cos（ψ＋π） ・・・・（８） ｙc ＝（ｙ0 ＋ｒ*sinψ 0）＋ｒ*sin（ψ＋π） ・・・・（９） で刻々と移動させることによって、Ｘ線カメラ４の視野
中のビューポイントＶの位置は変化しいない。
【００３５】従って、以上のキャリブレーションを行っ
た後、操作盤９を操作して回転テーブル３の回転指令を
与えて所望の回転数で回転させると、制御装置８は
（８），（９）式に基づいて、回転数に応じて微小の一
点時間後のＸＹテーブル２のｘ軸およびｙ軸方向への移
動量δx およびδy を算出しつつ、ＸＹテーブル２を刻
々と駆動する。
た後、操作盤９を操作して回転テーブル３の回転指令を
与えて所望の回転数で回転させると、制御装置８は
（８），（９）式に基づいて、回転数に応じて微小の一
点時間後のＸＹテーブル２のｘ軸およびｙ軸方向への移
動量δx およびδy を算出しつつ、ＸＹテーブル２を刻
々と駆動する。
【００３６】以上の回転追尾プログラムによれば、前も
ってキャリブレーションを行っておくことにより、回転
テーブル３を駆動して試料Ｗに回転を与えても、自動的
にＸＹテーブル２に駆動制御信号が供給されて補完動作
が行われ、ビューポイントＶは常にＸ線カメラ４の視野
中心に位置した状態となる。
ってキャリブレーションを行っておくことにより、回転
テーブル３を駆動して試料Ｗに回転を与えても、自動的
にＸＹテーブル２に駆動制御信号が供給されて補完動作
が行われ、ビューポイントＶは常にＸ線カメラ４の視野
中心に位置した状態となる。
【００３７】ここで、以上の説明においては、Ｘ線カメ
ラ４の傾動角度が０の場合について述べたが、Ｘ線カメ
ラ４を任意の傾動角度で傾動させた状態においても、上
記と全く同等の補完によりビューポイントＶを追尾する
ことができる。
ラ４の傾動角度が０の場合について述べたが、Ｘ線カメ
ラ４を任意の傾動角度で傾動させた状態においても、上
記と全く同等の補完によりビューポイントＶを追尾する
ことができる。
【００３８】ただし、この場合、キャリブレーション時
において、Ｘ線カメラ４を所望の傾動角度で傾動させた
状態とする必要がある。すなわち、キャリブレーション
においては、上記と同様にして傾動角度を０にした状態
で、回転テーブル３の回転中心Ｏの座標（ｘ0 ｙ0 ）を
記憶した後、ビューポイントＶの座標（ｘ1 ，ｙ1 ）を
記憶し、その後、Ｘ線カメラ４を所望の傾動角度に傾動
させる。これによりビューポイントＶがＸ線カメラ４の
視野中心からずれるから、ＸＹテーブル２を手動操作に
よりｘ軸方向に移動させてビューポイントＶを再びＸ線
カメラ４の視野中心にまで移動させ、そのときのビュー
ポイントＶの座標（ｘ2 ，ｙ1 ）を記憶する。この移動
により、回転中心Ｏの座標およびビューポイントＶの座
標は、それぞれ距離（ｘ2 −ｘ1 ）だけｘ軸に沿って移
動したことになる。
において、Ｘ線カメラ４を所望の傾動角度で傾動させた
状態とする必要がある。すなわち、キャリブレーション
においては、上記と同様にして傾動角度を０にした状態
で、回転テーブル３の回転中心Ｏの座標（ｘ0 ｙ0 ）を
記憶した後、ビューポイントＶの座標（ｘ1 ，ｙ1 ）を
記憶し、その後、Ｘ線カメラ４を所望の傾動角度に傾動
させる。これによりビューポイントＶがＸ線カメラ４の
視野中心からずれるから、ＸＹテーブル２を手動操作に
よりｘ軸方向に移動させてビューポイントＶを再びＸ線
カメラ４の視野中心にまで移動させ、そのときのビュー
ポイントＶの座標（ｘ2 ，ｙ1 ）を記憶する。この移動
により、回転中心Ｏの座標およびビューポイントＶの座
標は、それぞれ距離（ｘ2 −ｘ1 ）だけｘ軸に沿って移
動したことになる。
【００３９】そして、実際の追尾に際しては、Ｘ線カメ
ラ４の傾動角度をキャリブレーション時における傾動角
度に固定した状態で、回転テーブル３の回転時に、上記
した傾動角度０の場合の補完動作に用いた各式における
回転中心ＯおよびビューポイントＶのｘ座標ｘ0 および
ｘ1 に、それぞれ（ｘ2 −ｘ1 ）だけ加算した値を用い
て移動量σx およびσy を算出することで、ビューポイ
ントＶが常にＸ線カメラ４の視野中心に位置した状態を
維持することができる。
ラ４の傾動角度をキャリブレーション時における傾動角
度に固定した状態で、回転テーブル３の回転時に、上記
した傾動角度０の場合の補完動作に用いた各式における
回転中心ＯおよびビューポイントＶのｘ座標ｘ0 および
ｘ1 に、それぞれ（ｘ2 −ｘ1 ）だけ加算した値を用い
て移動量σx およびσy を算出することで、ビューポイ
ントＶが常にＸ線カメラ４の視野中心に位置した状態を
維持することができる。
【００４０】
【発明の効果】以上のように、請求項１に係る発明によ
れば、Ｘ線カメラを傾動させたとき、その傾動に起因す
るＸ線カメラとビューポイントとの相対的な移動に対応
したＸＹテーブルの補完動作により、ビューポイントが
常にＸ線カメラの視野内に収まるように追尾するから、
当初にビューポイントをＸ線カメラの視野内に入れてキ
ャリブレーションをしておくだけで、以後、傾動機構を
自由に操作してＸ線カメラを任意の角度に傾動させて
も、ビューポイントは常にＸ線カメラの視野内に収まっ
た状態となり、特に高倍率での試料の透視作業における
作業性を大幅に向上させることができる。
れば、Ｘ線カメラを傾動させたとき、その傾動に起因す
るＸ線カメラとビューポイントとの相対的な移動に対応
したＸＹテーブルの補完動作により、ビューポイントが
常にＸ線カメラの視野内に収まるように追尾するから、
当初にビューポイントをＸ線カメラの視野内に入れてキ
ャリブレーションをしておくだけで、以後、傾動機構を
自由に操作してＸ線カメラを任意の角度に傾動させて
も、ビューポイントは常にＸ線カメラの視野内に収まっ
た状態となり、特に高倍率での試料の透視作業における
作業性を大幅に向上させることができる。
【００４１】また、請求項２に係る発明によれば、試料
を載せた回転テーブルを回転させたとき、刻々の回転位
相に対応したＸＹテーブルの補完動作により、ビューポ
イントが常にＸ線カメラの視野内に収まるように追尾す
るから、当初にビューポイントをＸ線カメラの視野内に
入れてキャリブレーションをしておくだけで、以後、回
転テーブルを回転させてもビューポイントは常にＸ線カ
メラの視野内に収まった状態となり、試料の全周からの
ライブ透視画像を得ることができる。
を載せた回転テーブルを回転させたとき、刻々の回転位
相に対応したＸＹテーブルの補完動作により、ビューポ
イントが常にＸ線カメラの視野内に収まるように追尾す
るから、当初にビューポイントをＸ線カメラの視野内に
入れてキャリブレーションをしておくだけで、以後、回
転テーブルを回転させてもビューポイントは常にＸ線カ
メラの視野内に収まった状態となり、試料の全周からの
ライブ透視画像を得ることができる。
【００４２】更に、請求項３に係る発明によれば、上記
の傾動追尾機能と回転追尾機能の双方を備えているた
め、例えばＢＧＡのハンダボール１個を任意の角度での
全周からのライブ透視画像を得ることができるようにな
った。
の傾動追尾機能と回転追尾機能の双方を備えているた
め、例えばＢＧＡのハンダボール１個を任意の角度での
全周からのライブ透視画像を得ることができるようにな
った。
【００４３】そして、請求項４に係る発明によると、Ｘ
線カメラの傾動時に、その傾動角度に対応させてＸ線カ
メラとＸ線源とのなす距離を自動的に変更することによ
って、Ｘ線透視像の撮影倍率を一定に維持することが可
能となり、Ｘ線カメラの傾動時においても透視画像中の
ビューポイントの大きさを一定に維持することができ
る。
線カメラの傾動時に、その傾動角度に対応させてＸ線カ
メラとＸ線源とのなす距離を自動的に変更することによ
って、Ｘ線透視像の撮影倍率を一定に維持することが可
能となり、Ｘ線カメラの傾動時においても透視画像中の
ビューポイントの大きさを一定に維持することができ
る。
【図１】本発明の実施の形態の構成図であり、機械的構
成を表す模式図と、電気的構成を表すブロック図とを併
記して示す図である。
成を表す模式図と、電気的構成を表すブロック図とを併
記して示す図である。
【図２】本発明の実施の形態で用いられる傾動追尾プロ
グラムの内容を示すフローチャートである。
グラムの内容を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態における傾動追尾プログラ
ムでのキャリブレーションの仕方の説明図である。
ムでのキャリブレーションの仕方の説明図である。
【図４】本発明の実施の形態で用いられる回転追尾プロ
グラムの内容を示すフローチャートである。
グラムの内容を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態における回転追尾プログラ
ムでのキャリブレーションの仕方の説明図である。
ムでのキャリブレーションの仕方の説明図である。
１ Ｘ線源 ２ ＸＹテーブル ２ａ Ｘ軸駆動用サーボモータ ２ｂ Ｙ軸駆動用サーボモータ ３ 回転テーブル ３ａ 回転駆動用サーボモータ ４ Ｘ線カメラ ５ 画像処理回路 ６ 表示器 ７ 傾動機構 ７ａ θ軸駆動用サーボモータ ８ 制御装置 ９ 操作盤
フロントページの続き Ｆターム(参考） 2G001 AA01 BA11 CA01 DA01 FA10 GA06 GA13 HA01 HA07 HA13 JA06 JA08 JA11 JA13 KA03 PA12 4C093 AA01 CA16 CA36 EA02 EB02 EC14 EC23 EC28 ED07 FA36 FA43 FA54 FA55
Claims (4)
- 【請求項１】 Ｘ線源と、そのＸ線源からのＸ線が入射
する位置に配置されたＸ線カメラと、これらＸ線源およ
びＸ線カメラの間に設けられ、その上に載せられた透視
対称物を位置決めするためのＸＹテーブルを備えるとと
もに、上記Ｘ線カメラの傾動機構を備えたＸ線透視装置
において、 あらかじめ求められた上記Ｘ線源と透視対称物のビュー
ポイント間の距離を用いて、上記Ｘ線カメラを傾動させ
たときに、その刻々の傾動角度に応じて上記ＸＹテーブ
ルを自動的に駆動してビューポイントを追跡する傾動追
尾手段を備えていることを特徴とするＸ線透視装置。 - 【請求項２】 Ｘ線源と、そのＸ線源からのＸ線が入射
する位置に配置されたＸ線カメラと、これらＸ線源およ
びＸ線カメラの間に設けられたＸＹテーブルと、そのＸ
Ｙテーブル上に載せられて透視対称物に回転を与えるた
めの回転テーブルを備えたＸ線透視装置において、 あらかじめ求められた上記回転テーブルの回転中心と透
視対称物のビューポイント間の距離を用いて、当該回転
テーブルの刻々の回転位相に応じて上記ＸＹテーブルを
自動的に駆動してビューポイントを追跡する回転追尾手
段を備えていることを特徴とするＸ線透視装置。 - 【請求項３】 Ｘ線源と、そのＸ線源からのＸ線が入射
する位置に配置されたＸ線カメラと、これらＸ線源およ
びＸ線カメラの間に設けられたＸＹテーブルと、そのＸ
Ｙテーブル上に載せられて透視対称物に回転を与えるた
めの回転テーブルを備えるとともに、上記Ｘ線カメラの
傾動機構を備えたＸ線透視装置において、 請求項１に記載の傾動追尾手段と、請求項２に記載の回
転追尾手段の双方を備え、この回転追尾手段は、Ｘ線カ
メラの傾動角度を一定とした状態で、あらかじめ求めら
れた回転テーブルの回転中心と透視対称物のビューポイ
ント間の距離を用いて、上記回転テーブルの刻々の回転
位相に応じて上記ＸＹテーブルを自動的に駆動してビュ
ーポイントを追尾することを特徴とするＸ線透視装置。 - 【請求項４】 上記Ｘ線カメラが、Ｘ線源に向かう方向
への距離Ａを可変に設けられているとともに、上記傾動
機構によりＸ線カメラを傾動させたとき、上記Ｘ線カメ
ラをＸ線源とのなす距離Ａを、傾動角度θを変化させる
ことに対応して、自動的にＡ／ cosθに変化させるよう
に構成されていることを特徴とする請求項１または３に
記載のＸ線透視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000059222A JP3613121B2 (ja) | 2000-03-03 | 2000-03-03 | Ｘ線透視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000059222A JP3613121B2 (ja) | 2000-03-03 | 2000-03-03 | Ｘ線透視装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001249086A true JP2001249086A (ja) | 2001-09-14 |
| JP3613121B2 JP3613121B2 (ja) | 2005-01-26 |
Family
ID=18579709
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000059222A Expired - Lifetime JP3613121B2 (ja) | 2000-03-03 | 2000-03-03 | Ｘ線透視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3613121B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004317226A (ja) * | 2003-04-15 | 2004-11-11 | Shimadzu Corp | バンプ検査装置 |
| JP2004361099A (ja) * | 2003-06-02 | 2004-12-24 | Shimadzu Corp | Ｘ線撮影装置 |
| US6925148B2 (en) | 2002-11-01 | 2005-08-02 | Shimadzu Corporation | X-ray fluoroscopic apparatus |
| JP2006090793A (ja) * | 2004-09-22 | 2006-04-06 | Shimadzu Corp | Ｘ線透視装置 |
| JP2007316014A (ja) * | 2006-05-29 | 2007-12-06 | Toshiba It & Control Systems Corp | Ｘ線透視検査装置 |
| JP2008233068A (ja) * | 2007-02-20 | 2008-10-02 | Toshiba It & Control Systems Corp | Ｘ線透視検査装置及びｘ線透視検査方法 |
| JP2009036660A (ja) * | 2007-08-02 | 2009-02-19 | Toshiba It & Control Systems Corp | 断層撮影装置 |
| KR101110145B1 (ko) * | 2006-12-01 | 2012-01-31 | 가부시키가이샤 시마즈세이사쿠쇼 | Ｘ선 투시 장치 |
| JP2020096751A (ja) * | 2018-12-19 | 2020-06-25 | キヤノンメディカルシステムズ株式会社 | Ｘ線診断装置 |
-
2000
- 2000-03-03 JP JP2000059222A patent/JP3613121B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6925148B2 (en) | 2002-11-01 | 2005-08-02 | Shimadzu Corporation | X-ray fluoroscopic apparatus |
| JP2004317226A (ja) * | 2003-04-15 | 2004-11-11 | Shimadzu Corp | バンプ検査装置 |
| JP2004361099A (ja) * | 2003-06-02 | 2004-12-24 | Shimadzu Corp | Ｘ線撮影装置 |
| JP2006090793A (ja) * | 2004-09-22 | 2006-04-06 | Shimadzu Corp | Ｘ線透視装置 |
| JP2007316014A (ja) * | 2006-05-29 | 2007-12-06 | Toshiba It & Control Systems Corp | Ｘ線透視検査装置 |
| KR101110145B1 (ko) * | 2006-12-01 | 2012-01-31 | 가부시키가이샤 시마즈세이사쿠쇼 | Ｘ선 투시 장치 |
| JP2008233068A (ja) * | 2007-02-20 | 2008-10-02 | Toshiba It & Control Systems Corp | Ｘ線透視検査装置及びｘ線透視検査方法 |
| JP2009036660A (ja) * | 2007-08-02 | 2009-02-19 | Toshiba It & Control Systems Corp | 断層撮影装置 |
| JP2020096751A (ja) * | 2018-12-19 | 2020-06-25 | キヤノンメディカルシステムズ株式会社 | Ｘ線診断装置 |
| JP7267727B2 (ja) | 2018-12-19 | 2023-05-02 | キヤノンメディカルシステムズ株式会社 | Ｘ線診断装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3613121B2 (ja) | 2005-01-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3891285B2 (ja) | Ｘ線透視装置 | |
| US7016465B2 (en) | X-ray CT apparatus | |
| JP4968261B2 (ja) | Ｘ線透視装置 | |
| US7477723B2 (en) | X-ray fluoroscope | |
| JP2005245814A (ja) | Ｘ線診断装置 | |
| JP4670572B2 (ja) | Ｘ線検査装置 | |
| JP2001249086A (ja) | Ｘ線透視装置 | |
| JP2006343193A (ja) | Ｘ線透視装置 | |
| JP2004242928A (ja) | Ｘ線撮影装置 | |
| JP4327477B2 (ja) | Ｘ線透視装置 | |
| JP3780891B2 (ja) | Ｘ線透視撮影装置 | |
| JP4433182B2 (ja) | Ｘ線透視装置 | |
| JP5251264B2 (ja) | Ｘ線ｃｔ装置 | |
| JP2004163279A (ja) | Ｘ線透視検査装置及びｘ線透視検査装置の較正方法 | |
| JP2006133008A (ja) | Ｘ線透視装置 | |
| WO2019208679A1 (ja) | Ｘ線ｃｔ撮影装置及びｘ線ｃｔ撮影装置の制御方法 | |
| JP3607408B2 (ja) | Ｘ線診断装置 | |
| JP2003004666A (ja) | Ｘ線透視撮影装置 | |
| JP4730555B2 (ja) | 放射線断層撮像装置 | |
| JP3784062B2 (ja) | エックス線透視撮像装置 | |
| JP2003185601A (ja) | コーンｃｔ装置 | |
| JP2002112987A (ja) | Ｘ線診断装置 | |
| JP2005098867A (ja) | Ｘ線ｃｔ装置 | |
| JP2007121085A (ja) | Ｘ線検査装置 | |
| JP3993588B2 (ja) | Ｘ線診断装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040210 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040409 |
|
| A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20040419 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040511 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040702 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20041005 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20041018 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 3613121 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071105 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081105 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091105 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091105 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101105 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111105 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121105 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121105 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131105 Year of fee payment: 9 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |