JP2001188611A - 誘導式搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】自動走行に切り替えて走行する時に安全な走行
を可能にする。 【解決手段】走行路Ｒに配した標識マグネットＭＧに基
づいて走行を制御する自動走行モードと、操縦者の手動
操作に基づいて走行を制御する手動走行モードとを、手
動／自動スイッチ３ａにて選択して走行する誘導式搬送
車において、手動走行モードから自動走行モードへの切
り替え時に、自動走行モードの初期設定速度より遅い速
度で所定区間走行した後、初期設定速度で走行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、所定の走行路の誘導線
に沿って自動走行が可能なゴルフカート等の誘導式搬送
車に関する。

【０００２】

【従来の技術】ゴルフ場のゴルフカートとしては、従来
から種々のタイプのものが提供されている。例えば、キ
ャディーによる手押しタイプから電動機あるいはエンジ
ンを駆動力とする非乗用タイプ又は乗用タイプのものが
多用されている。

【０００３】図１０には本出願人が開発した４人ないし
５人乗りタイプのエンジン式乗用ゴルフカートの外観図
を示す。この乗用ゴルフカートは誘導、手動の切替手段
のあるエンジン駆動タイプであって、前後にそれぞれ人
が乗れるようになっている。そして、後部にゴルフバッ
グを積載でき、上部には日除け、雨除けのためのルーフ
が設置されている。

【０００４】乗用ゴルフカートの制御系統は、概略的
に、コントロールボックスのマイコンと、操作部、ステ
アリング部、センサー部、電源部、エンジン部、パーキ
ング部およびメインブレーキ部から構成される。

【０００５】このような構成の乗用ゴルフカートを自動
走行する場合は、自動／手動スイッチを「自動」にする
と、自動走行モードになる。そのとき、走行路に沿って
埋設された誘導線に流れる誘導電流を左右の誘導線検出
センサで検知し、又は走行路に配置あるいは埋設したマ
グネットの情報、例えば、２つのマグネットの極性やそ
の間の距離等を読みとって、その情報に基づいて自動操
縦と自動加・減速、自動停止を行いながら走行路を走行
する。そして、リモコンの指示又は発進／停止ボタンで
任意の場所で発進、停止することもできる。また、各種
安全装置により危険を察知すると緊急停止する。

【０００６】次に、手動運転を行う場合には自動／手動
スイッチを手動にすると、手動走行モードになり、通常
の乗用カートと同様にハンドル（ステアリング）の操作
とアクセル、ブレーキの操作によって、プレーヤー自身
による操作で、前進、後進の運転ができる。

【０００７】これらのゴルフカートは、走行路に沿って
自動走行時に、プレーの時間を短縮するために、ホール
とホールの間で手動運転に切り替えられる等手動走行と
自動走行とが混在して走行される。この際に、自動走行
モードのみで読み込まれるマグネット等の情報は自動走
行モードから手動走行モードへ切り替えた際にはそれま
でのマグネット情報は破棄され、走行速度として初期設
定速度が設定されていた。

【０００８】この時、マグネットを通過した位置で減速
が必要な危険なカーブや坂道の手前において自動走行モ
ードに切り替えられた場合には、次のマグネットまでの
間、マグネットの情報が得られず、この区間に適した速
度より速い初期設定速度で発進され、走行される。した
がって、このカーブにおいて曲がりきれずに脱線した
り、坂道で転倒したりする恐れがあった。

【０００９】また、走行中にプレーヤーなどの操作によ
って電源が遮断されることもある。この場合も、再度電
源をオンして自動走行モードに切り替えると、マグネッ
ト情報が破棄され、初期設定速度が走行速度として設定
される。この切り替えを行った位置がマグネットを通過
した位置で減速が必要な危険なカーブや坂道の手前であ
る場合には、上記手動走行モードから自動走行モードへ
切り替えた場合と同様に、次のマグネットまでの間、マ
グネットの情報が得られず、この区間に適した速度より
速い初期設定速度で発進され、走行される。したがっ
て、このカーブにおいて曲がりきれずに脱線したり、坂
道で転倒したりする恐れがあった。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、自動走行で
走行するときに安全な走行を行える誘導式搬送車を提供
することを課題とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する第１
の手段は、走行路に配した走行標識に基づいて走行を制
御する自動走行モードと、操縦者の手動操作に基づいて
走行を制御する手動走行モードとを、モード選択手段に
て選択して走行する誘導式搬送車において、手動走行モ
ードから自動走行モードへの切り替え時に、自動走行モ
ードの初期設定速度より遅い速度で所定区間走行した
後、初期設定速度で走行するものである。

【００１２】上記構成において、前記走行標識の情報に
基づき設定される走行速度を記憶手段に記憶し、前記初
期設定速度を記憶手段に記憶した走行速度とすることが
望ましい。

【００１３】課題を解決するための第２の手段は、走行
路に配した走行標識に基づいて走行を制御する自動走行
モードと、操縦者の手動操作に基づいて走行を制御する
手動走行モードとをモード選択手段にて選択して走行す
る誘導式搬送車において、誘導式搬送車の電源をオンオ
フするスイッチを設け、電源をオンして自動走行モード
にて走行するときに、自動走行モードの初期設定速度よ
り遅い速度で所定区間走行した後、初期設定速度で走行
するものである。

【００１４】上記構成において、前記走行標識の情報に
基づき設定される走行速度を記憶手段に記憶すると共
に、該記憶手段に記憶された走行速度を電源オフ時にも
保持する保持手段を設け、前記初期設定速度を保持手段
に保持した走行速度とすることが望ましい。

【００１５】また、前記自動走行モードには複数の設定
された走行速度を有し、前記初期設定速度より遅い前記
設定された走行速度で所定区間走行した後、初期設定速
度で走行することが望ましい。

【００１６】前記自動走行モードには複数の設定された
走行速度を有し、前記目標速度より遅い前記設定された
走行速度のうち遅い方から高い方へ段階的に速度を上げ
て所定区間走行した後、初期設定速度で走行することが
望ましい。

【００１７】

【実施の形態】図１乃至図８に本発明の実施の形態を示
し、以下、これらの図に基づき説明する。

【００１８】まず、図１にゴルフ場のコースについて２
コースにまたがって示し、この図に基づいて説明する。

【００１９】ＴＧはコース内のティーグランド、ＧＲは
グリーンである。このコースに沿って走行路Ｒが設けら
れており、この走行路Ｒの略中央には後述するゴルフカ
ートを誘導するための誘導線Ｌが設けられている。ま
た、走行路Ｒには、１ｓｔマグネットＭｇ１と２ｎｄマ
グネットＭｇ２の複数のマグネットによって走行制御指
令の信号を構成する標識マグネットＭＧ（走行標識）が
所定の位置に埋設されている。この標識マグネットＭＧ
は速度を変更するためのものや停止を指令するためのも
の等に分類される。

【００２０】速度変更の指示のための標識マグネットＭ
Ｇとしては、低速での走行（３．５km/h前後）を指示す
る低速標識、中速（５km/h前後）での走行を指示する中
間速度標識、初期設定速度である高速（８km/h前後）で
の走行を指示する高速度標識等がある。

【００２１】低速度標識は、走行路Ｒの中途に存在する
登坂、降坂及び急旋回地点等の危険か所に前置されてい
る。例えば図１に示した如く降坂部の前となるＸ１地
点、林への突入前のＸ２地点に、標識マグネットＭＧを
構成する１ｓｔマグネットＭｇ１をＮ極、２ｎｄマグネ
ットＭｇ２をＳ極とすると共に、これらのマグネットＭ
ｇ１、Ｍｇ２を、この順に０．６ｍ程度の短間隔にて埋
め込んで設けてある。

【００２２】一方、高速度標識は、急旋回、登坂及び降
坂を含まない略直線状の平坦部分が継続する区間に前置
されている。Ｙ１地点、Ｙ２地点、Ｙ３地点、及びＹ４
地点に、標識マグネットＭＧを構成する１ｓｔマグネッ
トＭｇ１をＳ極、２ｎｄマグネットＭｇ２をＮ極とする
と共に、これらのマグネットＭｇ１、Ｍｇ２を、この順
に１．２ｍ程度の長間隔にて埋め込んで構成されてい
る。

【００２３】また、コース内のティーグラウンドＴＧ、
グリーンＧＲ、及びこれらの中間の第２打地点に夫々近
接した走行路Ｒ上の各地点Ｚ１、Ｚ２、Ｚ３には、標識
マグネットＭＧを構成する１ｓｔマグネットＭｇ１と２
ｎｄマグネットＭｇ２を共にＳ極とすると共に、これら
のマグネットＭｇ１、Ｍｇ２を、この順に０．６ｍ程度
の短間隔にて埋め込んで停止標識が設けてある。

【００２４】尚、ここで、Ｓ極、Ｎ極というのは、路面
に対してどちらの極性を向けて配設しているかというこ
とで、例えば、Ｓ極を上方に向けて埋設すればＳ極、Ｎ
極を上方に向けて埋設すればＮ極となり、後述するマグ
ネットセンサ５ａがその極性を検出するようになってい
る。

【００２５】次に、走行路Ｒ又はコース内を走行される
誘導式搬送車（ここではゴルフカート）について図２乃
至図４に基づいて説明する。

【００２６】制御系は、概略的に、コントロールボック
ス１のマイコン２と、操作部３、ステアリング部４、セ
ンサー部５、電源部６、エンジン部７、パーキング部８
およびメインブレーキ部９から構成される。

【００２７】操作部３は、走行・停止を指令するスター
トストップスイッチと、前を走行するゴルフカートに追
従して走行するように指令する追従スイッチと、後述す
る自動走行モード・手動走行モードを切り替える自動／
手動スイッチ３ａと、前進・後退を指令する前進後進ギ
ヤスイッチと、マイコン２からの情報を表示するパネル
から構成されている。これらのスイッチの指令はマイコ
ン２に送信される。

【００２８】ステアリング部４の制御系は、ハンドルは
勿論のこと、誘導センサ１０、ステアリングドライバ１
１、ステアリングモータ１２、ハンドルに連動されたト
ルクセンサを有し、図示はしていないが、誘導センサ１
０の誘導検出信号の前処理回路、及びハンドルの左右方
向又は右方向への回転に応動する左右操作検出スイッチ
あるいはボリューム等のステアリングの操作量を検出す
る手段が配置されている。

【００２９】誘導センサ１０の検出信号の前処理回路を
図４に示す。図において、誘導センサは１０は、誘導線
Ｌに沿って走行させるための右、左の誘導センサ１０
ａ、１０ｂからなり、それぞれの誘導センサ１０ａ、１
０ｂは誘導線Ｌの誘導信号を検出する。検出信号は増幅
回路１４ａ、１４ｂを介して、直流信号に変換する直流
レベル変換回路１５ａ、１５ｂに供給される。

【００３０】左右の誘導信号に対応する直流レベル変換
回路１５ａ、１５ｂの出力はレベル合成変換回路１６で
合成され、両信号の符号と絶対値に変換した後、マイコ
ン２に入力される。

【００３１】本体内のセンサ部５には、走行路Ｒに埋設
された標識マグネットＭＧを検出するためのマグネット
センサ５ａがあり、このマグネットセンサ５ａは、図１
に示すように走行路Ｒの誘導線Ｌに沿って埋設した１ｓ
ｔマグネットＭｇ１及び２ｎｄマグネットＭｇ２からな
る標識マグネットＭＧを検出し、その検出信号をパター
ン判別１５ｃを介してマイコン２へ入力する。

【００３２】マイコン２は標識マグネットＭＧから得ら
れる一連の情報である１ｓｔマグネットＭｇ１の極性と
２ｎｄマグネットＭｇ２の極性とこれらのマグネットＭ
ｇ１、Ｍｇ２間の距離（以下マグネット情報という）を
パターン判別１５ｃにて判別し、この判別した結果に基
づいてゴルフカートの走行を制御する。

【００３３】電源部６はバッテリーからの電源をパワー
リレーを介してコントロールボックス内に通電・遮断す
るキースイッチと、通電時にスタータリレー及びコンタ
クタを介してスタータダイナモを動作させるスタータド
ライバ等から構成されている。キースイッチをオン側に
操作することで、スタータダイナモによりエンジンが始
動するようにしている。

【００３４】エンジン部７は、アクセルペダルの踏み角
に応じてアクセルボリュームの抵抗値が変動し、この抵
抗値の変動がマイコン２に送られる。マイコン２は抵抗
値の変動に応じてアクセルドライバによりアクセルモー
タを制御しスロットルの開閉を行うと共に、チョークド
ライバにてチョークコイルを制御してチョークを動作さ
せる。これらチョークドライバとアクセルドライバとで
エンジンを所定の回転数に制御している。この際に、ア
クセルモータの回転はアクセルポテンショにより検出さ
れ、この検出された回転数とマイコン２から指令された
回転数とを比較してアクセルモータをフィードバック制
御している。エンジンはエンジンパルス整形により検出
され、この検出された値はマイコン２に送られる。ま
た、エンジンの回転は無段変速機であるＣＴＶにより変
速され、この変速された後の回転数はエンコーダで検出
されマイコン２に送られる。

【００３５】パーキングブレーキ部８は、電源ＯＦＦ時
にパーキングブレーキが作動し、ゴルフカートを停止状
態にする。パーキングブレーキはクラッチを介してパー
キングブレーキモータに接続されており、電源ＯＮ時に
パーキングブレーキドライブによりパーキングブレーキ
モータが駆動されると共に、電磁クラッチが動作され
る。これにより、ブレーキモータとパーキングブレーキ
とが連結され、パーキングブレーキモータによりパーキ
ングブレーキが解除され、走行が可能となる。ここで、
リミットスイッチは、ブレーキモータとパーキングブレ
ーキとが連結されたかどうかを検知するものである。

【００３６】メインブレーキ部９はドラムブレーキで、
エンジンにて回転される後輪の制動を行う。このドラム
ブレーキにはブレーキペダルとメインブレーキモータと
が並列に連結されており、ブレーキペダルを踏むことで
制動できると共に、マイコン２からの指令を受けてメイ
ンブレーキドライバによりメインブレーキモータを駆動
させて制動できるようになっている。ここで、位置ＳＷ
はメインブレーキのホーム位置と作動位置とを検知する
ものである。

【００３７】このような構成のゴルフカートを自動走行
する場合には、自動／手動スイッチ３ａを「自動」にす
ると、自動走行モードとなる。リモコン送信部からスタ
ート信号が送られると走行を開始する。そのとき、走行
路Ｒに沿って埋設された誘導線Ｌの誘導信号を左右の誘
導センサ１０ａ、１０ｂで検出し、増幅回路１４、直流
レベル回路１５、レベル合成回路１６を介してマイコン
２に入力される。

【００３８】走行中に左ズレを検出すると、マイコン２
はステアリングドライバ１１を介してステアリングモー
タ１２を右方向に回転させ、右ズレを検出すると、ステ
アリングモータ１２を左方向に回転させて、誘導線Ｌが
常にカートの中心にあるようにステアリング制御を行
う。この時、ステアリングモータ１２を駆動するパルス
幅をズレ量に応じてＰＷＭ（パルス幅変調）方式でデュ
ーティ制御して、モータの回転力を制御し、ステアリン
グの動きをスムーズにする。

【００３９】ハンドルの左方向又は右方向への操作方向
と操作力を検出するためのトルクセンサ１３は、ハンド
ルに連動して取り付けられており、ステアリングモータ
１２に印加される駆動電圧を、トルクセンサ１３の出力
に対応した電圧とし、又はＰＷＭ（パルス変調）の場合
はトルクセンサの出力に対応したデューティで定まる電
圧とすることができる。その出力とステアリングモータ
１２の回転量の関係は直線状態となる。

【００４０】したがって、ハンドルの操作力をトルクセ
ンサ１３で検出し、右方向操作の時は、マイコン２を介
してステアリングモータ１２を右方向に回転させる。ま
た、左方向操作の時は、マイコン２を介してステアリン
グモータ１２を左方向に回転させる。また、センサ部５
に設けられたマグネットセンサ５ａが標識マグネットＭ
Ｇを検出し、標識マグネットＭＧのマグネット情報がゴ
ルフカートの加・減速を指令するものであった場合、こ
のマグネット情報をパターン判別１５ｃにて判別し、マ
イコン２がエンジン部７のアクセルモータ１７に指令信
号を出力してゴルフカートの速度を制御する。

【００４１】こうしてマイコン２の指令により自動スタ
ートと自動加・減速、自動停止を行いながら走行路Ｒを
自動走行する。そして、リモコンまたは発進／停止ボタ
ンの操作で任意の場所で発進、停止することもできる。
また、センサ部５に設けられたカートガードの検知手段
等の各種安全装置により危険を察知すると緊急停止す
る。

【００４２】尚、ブレーキモータ、アクセルモータ、ス
テアリングモータ１２等の回転制御はパルス幅変調（以
下、ＰＷＭという）制御を行って、周波数とデューティ
により回転数とトルクを決定している。

【００４３】次に、上記ゴルフカートで走行路Ｒを走行
する場合の制御について、図５及び図６のフローチャー
トに基づいて説明する。ここで、図５はフローチャート
の前半部分を、図６は後半部分を示し、Ａ乃至Ｄの同一
符号の箇所でフローが繋がっている。

【００４４】ステップＳ１において自動／手動スイッチ
３ａにより自動走行モードが選択されているかどうかを
判定し、自動走行モードであればステップＳ２以下の自
動走行モード時の処理が行われ、自動走行モードでなけ
れば、ステップＳ１７の手動走行モード時の処理が行わ
れ、操縦者の操作に基づいて走行される。

【００４５】自動走行モードが選択された場合には、ス
テップＳ２において、スタートスイッチやリモコンスイ
ッチから走行を開始する指令である走行入力があるかど
うかが判断され、ある場合にはステップＳ３に移行し、
無い場合には、ステップＳ１に戻る。

【００４６】ステップＳ３において初回の自動走行であ
るかどうか、即ち、自動走行モードに切り替えられた直
後であるかどうかが判断され、初回の自動走行の場合に
はステップＳ４に移行し、初回の自動走行でない場合に
は、ステップＳ１８において自動走行モードで走行され
る。そして、自動走行中、標識マグネットＭＧからの情
報があれば、この情報に基づく走行速度がマイコン２内
の記憶手段（ここでは、簡単な構成で保持手段となるＥ
ＥＰＲＯＭ（不揮発性メモリ））である上限速度メモリ
２ａに記憶されると共に、標識マグネットＭＧの情報に
基づいた走行速度で走行される。

【００４７】初回の自動走行モードである場合には、ス
テップＳ４において上限速度メモリ２ａに上限速度が書
き込まれているかどうかが判定され、書き込まれていな
い場合にはそのままステップＳ６に移行し、書き込まれ
ている場合にはステップＳ５で上限速度メモリ２ａから
上限速度が呼び出されてステップＳ６に移行する。

【００４８】ステップＳ６においては、走行速度が低速
の３．５ｋｍ／ｈで走行するよう指示が出され、ステッ
プＳ７において停止入力があるかどうかが判定される。
停止入力があればステップＳ１６に移行して停止され、
停止入力がなければ、ステップＳ８において１０ｍ走行
が完了したかどうかが判定される。完了していない場合
にはステップＳ６に戻ってステップＳ６、Ｓ７の処理が
繰り返され、完了したら、ステップＳ９に移行する。

【００４９】ステップＳ９においては走行された速度が
上限速度であるかどうか、即ち、前回の自動走行モード
での走行速度である上限速度が低速であったかどうかが
判断され、低速の場合にはステップＳ３に戻る。ステッ
プ３に戻った後は、初回の自動走行モードではないの
で、ステップＳ１８に移行し、通常の自動走行モードに
おいて次の標識マグネットＭＧの情報が得られるまでは
この上限速度で走行される。これにより、標識マグネッ
トＭＧを通過した後、次の標識マグネットＭＧまでの間
に、自動走行モードから手動走行モードを経て自動走行
モードに切り替えられても、適切な速度で走行できる。

【００５０】ステップ９において上限速度ではない場合
には、ステップＳ１０に移行し、走行速度が中速の５ｍ
／ｈで走行するように指示が出され、ステップＳ１１に
移行する。そして、ステップＳ１１において停止入力が
あるかどうかが判定され、停止入力があればステップＳ
１６に移行して停止され、停止入力がなければ、ステッ
プＳ１２において１０ｍ走行が完了したかどうかが判定
される。完了していない場合にはステップＳ１０に戻っ
てステップＳ１０、Ｓ１１の処理が繰り返され、完了し
ていたら、ステップＳ１３に移行する。

【００５１】ステップＳ１３においては走行された速度
が上限速度であるかどうか、即ち、前回の自動走行モー
ドでの走行速度である上限速度が中速であったかどうか
が判断され、中速である場合にはステップＳ３に戻る。
この後、初回の自動走行モードではないので、ステップ
Ｓ１８に移行し、通常の自動走行モードにおいて次の標
識マグネットＭＧの情報が得られるまではこの上限速度
で走行される。これにより、標識マグネットＭＧを通過
した後、次の標識マグネットＭＧまでの間に、自動走行
モードから手動走行モードを経て自動走行モードに切り
替えられても、適切な速度で走行できる。

【００５２】上限速度でない場合には、ステップＳ１４
において初期設定速度である高速の８ｍ／ｈで走行する
ように指示が出される。そして、ステップＳ１５におい
て停止入力があるかどうかが判定され、停止入力があれ
ばステップＳ１６に移行して停止され、ステップ１に戻
る。停止入力がなければ、ステップＳ３に戻った後、ス
テップＳ１８の通常の自動走行モードで走行される。

【００５３】上述のフローチャートに基づいて走行され
るゴルフカートは、図８、図９に示すような走行路Ｒを
走行する際に、平坦路を自動走行モードで走行し、標識
マグネットＭＧを通過した後に、この自動走行モードか
ら手動走行モードへ切り替え、図８のＡ地点又は図９の
Ｂ地点において、この手動走行モードから再度自動走行
モードに切り替えて走行する場合がある。この場合、上
述のフローチャートに従い、標識マグネットＭＧを通過
するときに、この標識マグネットＭＧの情報に基づいて
上限速度（ここでは、低速の３．５ｋｍ／ｈ）が決定さ
れ、この上限速度が上限速度メモリ２ａに記憶される。
その後の手動走行モードから自動走行モードへの切り替
え時に、初期設定速度で走行されることなく、初期設定
速度より遅く、且つ、上限速度より遅い速度で発進さ
れ、この速度で所定区間走行される。したがって、この
ような危険なカーブや坂道等の手前（図８のＡ地点又は
図９のＢ地点）で自動走行モードに切り換えても、上限
速度より低い速度に減速されて走行されるので、カーブ
で脱線したり坂道で転倒する恐れを低減でき、安全に走
行できる。また、所定区間走行後は上限速度で走行され
るので、その区間に適した速度で走行でき、脱線や転倒
を起こす恐れを低減でき、安全に走行できる。

【００５４】また、図８、図９に示すような走行路Ｒを
走行する際に、平坦路を自動走行モードにおいて高速で
走行し、標識マグネットＭＧを通過した後に、図８のＡ
地点又は図９のＢ地点において停止されて電源が切ら
れ、再び電源を投入されて自動走行モードで走行される
場合もある。この場合、標識マグネットＭＧを通過する
ときに標識マグネットＭＧの情報が読み込まれ、この標
識マグネットＭＧの情報に基づき上限速度（ここでは、
低速である３．５ｋｍ／ｈ）が決定され上限速度メモリ
２ａに記憶される。そして、停止後電源を切られても、
上限速度メモリ２ａは記憶された上限速度を保持するの
で、記憶された上限速度は破棄されるのを防止される。
その後の電源オンして自動走行モードへ切り替えた時
に、初期設定速度で走行されることなく、初期設定速度
より遅く、且つ、保持された上限速度より遅い速度で発
進され、この速度で所定区間走行される。したがって、
このような危険なカーブや坂道等の手前（図８のＡ地点
又は図９のＢ地点）で自動走行モードに切り換えても、
上限速度より低い速度に減速されて走行されるので、カ
ーブで脱線したり坂道で転倒する恐れを低減でき、安全
に走行できる。また、所定区間走行後は上限速度で走行
されるので、その区間に適した速度で走行でき、脱線や
転倒を起こす恐れを低減でき、安全に走行できる。

【００５５】また、自動走行モードには複数の設定され
た走行速度を有し、前記目標速度より遅い前記設定され
た走行速度のうち遅い方から高い方へ段階的に速度を上
げて所定区間走行した後、初期設定速度で走行できるの
で、安全性を確保しながら所定の場所まで短時間で行く
ことができる。

【００５６】尚、自動走行モードへ切り換えたときに、
上記実施の形態では図７に示すように初期設定速度より
遅い速度から初期設定速度へ段階的に速度を上げるよう
にしたが、漸次速度を上げるようにしてもよい。

【００５７】また、上記実施の形態の如く、自動走行モ
ードには複数の設定された走行速度（低速、中速、高
速）を有し、自動走行モードに切り換えられた時の所定
区間走行する速度を、前記初期設定速度より遅い前記設
定された走行速度を利用することが望ましいが、別途前
記初期設定速度より遅い速度を設けてもよい。

【００５８】また、上記において１ｓｔマグネットＭｇ
１と２ｎｄマグネットＭｇ２とからマグネット情報を得
るようにしたが、これに限定されるものではなく、一つ
又は複数のマグネットの入力からマグネット情報を得る
ようにしてもよい。

【００５９】

【発明の効果】本発明の請求項１によれば、走行路上を
手動走行モードから自動走行モードに切り替えて走行し
たときに初期設定速度で走行されることなく、初期設定
速度より遅い速度で発進されて所定区間走行した後、初
期設定速度で走行するので、危険なカーブや坂道の手前
で自動走行モードに切り替えても、カーブで脱線したり
坂道で転倒したりする恐れを低減でき、安全に走行でき
る。

【００６０】本発明の請求項２によれば、自動走行モー
ドへ切り替えて走行する場合に、初期設定速度より低
く、且つ、走行標識に基づいた走行速度より低い速度で
発進されて所定区間走行されるので、危険なカーブや坂
道の手前で自動走行モードに切り替えても、カーブで脱
線したり坂道で転倒したりする恐れをより低減できる。
また、所定区間走行後は記憶した走行標識の情報に基づ
いた速度で走行するので、その区間に適した速度で走行
でき、脱線や転倒を起こす恐れを低減でき、安全に走行
できる。

【００６１】本発明の請求項３によれば、電源をオンし
て自動走行モードにて走行する場合に、いきなり、初期
設定速度で走行されることがなく、初期設定速度より遅
い速度で所定区間走行した後、初期設定速度で走行する
ので、危険なカーブや坂道の手前で電源がオンされて自
動走行モードで走行されても、カーブで脱線したり坂道
で転倒したりする恐れを低減でき、安全に走行できる。

【００６２】本発明の請求項４によれば、電源が切られ
る前の走行標識の情報を電源が切られた後も記憶してお
くことができるので、電源をオンして自動走行モードで
走行する場合に、電源オフ時に走行標識の情報がクリア
されて自動走行モード時に初期設定速度で走行されるこ
となく、記憶した走行標識の情報に基づく速度より遅い
速度で発進して所定区間走行することができる。したが
って、危険なカーブや坂道の手前で電源がオンされて自
動走行モードで走行されても、カーブで脱線したり坂道
で転倒したりする恐れを低減でき、安全に走行できる。
また、所定区間走行後は、記憶した走行標識の情報に基
づく速度で走行するので、その区間に適した速度で走行
でき、脱線や転倒を起こす恐れを低減でき、安全に走行
できる。

【００６３】本発明の請求項５によれば、初期設定速度
より遅い速度で走行するときに、走行速度を別途設定し
ておく必要がなく、あらかじめ設定された走行速度を利
用して走行できる。

【００６４】本発明の請求項６によれば、段階的に速度
を上げることで、安全性を確保しながら所定の場所まで
短時間で行くことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の誘導式搬送車が走行されるゴルフコー
スと標識マグネットの設置位置を示す概略図である。

【図２】同誘導式搬送車の制御系統図である。

【図３】同誘導式搬送車の制御系統図である。

【図４】同誘導式搬送車の誘導センサの検出信号の前処
理回路である。

【図５】同誘導式搬送車のフローチャートの前半部分で
ある。

【図６】同誘導式搬送車のフローチャートの後半部分で
ある。

【図７】同誘導式搬送車の自動走行モードに切り替えて
走行する時の走行距離と走行速度との関係を図示した図
である。

【図８】同誘導式搬送車を急な坂道の手前を走行してい
る場合の図である。

【図９】同誘導式搬送車を急なカーブの手前を走行して
いる場合の図である。

【図１０】従来のゴルフカートの外観図である。

【符号の説明】

２ａ 記憶手段（保持手段） ３ａ 手動／自動スイッチ（モード選択手段） Ｒ 走行路 ＭＧ 標識マグネット（走行標識）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松下 丈也 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三 洋電機株式会社内 (72)発明者 山田 智博 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三 洋電機株式会社内 (72)発明者 松岡 和広 大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三 洋電機株式会社内 Ｆターム(参考） 5H301 AA03 BB13 CC03 DD06 EE05 FF04 FF17 JJ01

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行路に配した走行標識に基づいて走行
   を制御する自動走行モードと、操縦者の手動操作に基づ
   いて走行を制御する手動走行モードとを、モード選択手
   段にて選択して走行する誘導式搬送車において、手動走
   行モードから自動走行モードへの切り替え時に、自動走
   行モードの初期設定速度より遅い速度で所定区間走行し
   た後、初期設定速度で走行することを特徴とする誘導式
   搬送車。
2. 【請求項２】 前記走行標識の情報に基づき設定される
   走行速度を記憶手段に記憶し、前記初期設定速度を記憶
   手段に記憶した走行速度としたことを特徴とする請求項
   １に記載の誘導式搬送車。
3. 【請求項３】 走行路に配した走行標識に基づいて走行
   を制御する自動走行モードと、操縦者の手動操作に基づ
   いて走行を制御する手動走行モードとをモード選択手段
   にて選択して走行する誘導式搬送車において、誘導式搬
   送車の電源をオンオフするスイッチを設け、電源をオン
   して自動走行モードにて走行するときに、自動走行モー
   ドの初期設定速度より遅い速度で所定区間走行した後、
   初期設定速度で走行することを特徴とする誘導式搬送
   車。
4. 【請求項４】 前記走行標識の情報に基づき設定される
   走行速度を記憶手段に記憶すると共に、該記憶手段に記
   憶された走行速度を電源オフ時にも保持する保持手段を
   設け、前記初期設定速度を保持手段に保持した走行速度
   としたことを特徴とする請求項３に記載の誘導式搬送
   車。
5. 【請求項５】 前記自動走行モードには複数の設定され
   た走行速度を有し、前記初期設定速度より遅い前記設定
   された走行速度で所定区間走行した後、初期設定速度で
   走行するようにしたことを特徴とする請求項１乃至請求
   項４のいずれかに記載の誘導式搬送車。
6. 【請求項６】 前記自動走行モードには複数の設定され
   た走行速度を有し、前記目標速度より遅い前記設定され
   た走行速度のうち遅い方から高い方へ段階的に速度を上
   げて所定区間走行した後、初期設定速度で走行するよう
   にしたことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれ
   かに記載の誘導式搬送車。