JP2019515821A - 自律走行モードへ再進入する自律走行車の制御のための方法及びシステム - Google Patents
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Abstract
Description
ここで、Kp、Ki、及びKdは、PIDコントローラの比例、積分、及び微分係数である。
Claims (24)
- 自律走行車を動作させるためのコンピュータ実現方法であって、
前記自律走行車(ADV)が手動走行モードから自律走行モードに転換されることを検出するステップと、
前のコマンドサイクルで発行された速度制御コマンドに応答して、前記ADVの速度に対応する第1のペダル値を決定するステップであって、前記前のコマンドサイクル期間において前記ADVが前記手動走行モードで動作する、ステップと、
現在のコマンドサイクルでの前記ADVの目標速度に基づいて、第2ペダル値を決定するステップであって、前記現在のコマンドサイクル期間において前記ADVが前記自律走行モードで動作する、ステップと、
前記ADVが前記手動走行モードから前記自律走行モードに転換する前後に類似の加速度で走行するように、前記第1のペダル値と前記第2のペダル値とに基づいて、前記ADVに速度制御コマンドを発行するステップとを含む、方法。 - 第1のペダル値を決定するステップは、
前記前のコマンドサイクルで前記ADVからのセンサデータに基づいて、第1のトルク値を測定するステップと、
予め決定されたアルゴリズムを使用して、前記ADVの第1のトルク値に基づいて前記第1のペダル値を決定するステップとを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第1のトルク値に基づいて前記第1のペダル値を決定するステップは、
トルク/ペダルマッピングテーブルでルックアップ動作を実行するステップを含み、前記トルク/ペダルマッピングテーブルは、複数のマッピングエントリを含み、それぞれのマッピングエントリは、特定のトルク値を、特定のペダル値にマッピングする、請求項2に記載の方法。 - 前記ADVの目標速度に基づいて、第2ペダル値を決定するステップは、
前記前のコマンドサイクルの目標速度を決定するステップと、
前記現在のコマンドサイクルの前記目標速度と前記前のコマンドサイクルの前記目標速度との差に基づいて前記第2のペダル値を決定するステップとを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記前のコマンドサイクルから前記現在のコマンドサイクルに前記目標速度を変更するのに必要なトルクを示すトルク値を算出するステップと、
トルク/ペダルマッピングテーブルを使用して、前記トルク値を前記第2のペダル値に変換するステップをさらに含む、請求項4に記載の方法。 - 前記第1のペダル値と前記第2のペダル値とに基づいて、プリセット値を算出するステップであって、前記プリセット値は、前記ADVからのペダルフィードバックを示す閉ループコントローラの出力として利用される、ステップと、
前記プリセット値と前記第2のペダル値とに基づいて、最終ペダル値を算出するステップであって、前記速度制御コマンドは、前記最終ペダル値に基づいて発行される、ステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記閉ループコントローラは、前記自律走行モード期間において、前記現在のコマンドサイクルの前記目標速度、及び前記ADVが前のコマンドサイクルで発行された速度制御コマンドに応答する実際速度に基づいて、前記ペダルフィードバックを生成する、請求項6に記載の方法。
- 前記プリセット値は、前記ADVが前記手動走行モードから前記自律走行モードに転換されることを検出することに応答して、前記目標速度及び前記実際速度に基づいて算出された前記ペダルフィードバックの代わりに、前記閉ループコントローラによって使用される、請求項7に記載の方法。
- ペダル値は、前記ADVの速度制御のためのスロットルペダル又はブレーキペダルの最大ペダル値との割合を示す、請求項1に記載の方法。
- 非一時的機械可読媒体であって、
コマンドを記憶し、
前記コマンドは、プロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに動作を実行させ、
前記動作は、
前記自律走行車(ADV)が手動走行モードから自律走行モードに転換されることを検出すること、
前のコマンドサイクルで発行された速度制御コマンドに応答して、前記ADVの速度に対応する第1のペダル値を決定することであって、前記前のコマンドサイクル期間において前記ADVが前記手動走行モードで動作する、ことと、
現在のコマンドサイクルでの前記ADVの目標速度に基づいて、第2ペダル値を決定することであって、前記現在のコマンドサイクル期間において前記ADVが前記自律走行モードで動作する、ことと、
前記ADVが前記手動走行モードから前記自律走行モードに転換する前後に類似の加速度で走行するように、前記第1のペダル値と前記第2のペダル値とに基づいて前記ADVに速度制御コマンドを発行することとを含む、機械可読媒体。 - 前記第1のペダル値を決定することは、
前記前のコマンドサイクルで前記ADVからのセンサデータに基づいて、第1のトルク値を測定することと、
予め決定されたアルゴリズムを使用して、前記ADVの第1のトルク値に基づいて前記第1のペダル値を決定することとを含む、請求項10に記載の機械可読媒体。 - 前記第1のトルク値に基づいて前記第1のペダル値を決定することは、
トルク/ペダル(torque to pedal)マッピングテーブルでルックアップ動作を実行することを含み、前記トルク/ペダルマッピングテーブルは、複数のマッピングエントリを含み、それぞれのマッピングエントリは、特定のトルク値を、特定のペダル値にマッピングする、請求項11に記載の機械可読媒体。 - 前記ADVの目標速度に基づいて、第2ペダル値を決定することは、
前記前のコマンドサイクルの目標速度を決定することと、
前記現在のコマンドサイクルの前記目標速度と前記前のコマンドサイクルの前記目標速度との差に基づいて前記第2のペダル値を決定することとを含む、請求項10に記載の機械可読媒体。 - 前記動作は、
前記前のコマンドサイクルから前記現在のコマンドサイクルに前記目標速度を変更するのに必要なトルクを示すトルク値を算出することと、
トルク/ペダルマッピングテーブルを使用して、前記トルク値を前記第2のペダル値に変換することとをさらに含む、請求項13に記載の機械可読媒体。 - 前記動作は、
前記第1のペダル値と前記第2のペダル値とに基づいて、プリセット値を算出することであって、前記プリセット値は、前記ADVからのペダルフィードバックを示す閉ループコントローラの出力として利用される、ことと、
前記プリセット値と前記第2のペダル値とに基づいて、最終ペダル値を算出することであって、前記速度制御コマンドは、前記最終ペダル値に基づいて発行される、こととをさらに含む、請求項10に記載の機械可読媒体。 - 前記閉ループコントローラは、前記自律走行モード期間において、前記現在のコマンドサイクルの前記目標速度、及び前記ADVが前のコマンドサイクルで発行された速度制御コマンドに応答する実際速度に基づいて、前記ペダルフィードバックを生成する、請求項15に記載の機械可読媒体。
- 前記プリセット値は、前記ADVが前記手動走行モードから前記自律走行モードに転換されることを検出することに応答して、前記目標速度及び前記実際速度に基づいて算出された前記ペダルフィードバックの代わりに、前記閉ループコントローラによって使用される、請求項16に記載の機械可読媒体。
- データ処理システムであって、
プロセッサと、
前記プロセッサに連接されてコマンドを記憶するメモリとを含み、
前記コマンドは、前記プロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに動作を実行させ、
前記動作は、
前記自律走行車(ADV)が手動走行モードから自律走行モードに転換されることを検出することと、
前のコマンドサイクルで発行された速度制御コマンドに応答して、前記ADVの速度に対応する第1のペダル値を決定することであって、前記前のコマンドサイクル期間において前記ADVが前記手動走行モードで動作する、ことと、
現在のコマンドサイクルでの前記ADVの目標速度に基づいて、第2ペダル値を決定することであって、前記現在のコマンドサイクル期間において前記ADVが前記自律走行モードで動作する、ことと、
前記ADVが前記手動走行モードから前記自律走行モードに転換する前後に類似の加速度で走行するように、前記第1のペダル値と前記第2のペダル値とに基づいて前記ADVに速度制御コマンドを発行することとを含む、データ処理システム。 - 第1のペダル値を決定することは、
前記前のコマンドサイクルで前記ADVからのセンサデータに基づいて、第1のトルク値を測定することと、
予め決定されたアルゴリズムを使用して、前記ADVの第1のトルク値に基づいて前記第1のペダル値を決定することとを含む、請求項18に記載のデータ処理システム。 - 前記第1のトルク値に基づいて前記第1のペダル値を決定することは、
トルク/ペダル(torque to pedal)マッピングテーブルでルックアップ動作を実行することを含み、前記トルク/ペダルマッピングテーブルは、複数のマッピングエントリを含み、それぞれのマッピングエントリは、特定のトルク値を、特定のペダル値にマッピングする、請求項19に記載のデータ処理システム。 - 前記ADVの目標速度に基づいて、第2ペダル値を決定することは、
前記前のコマンドサイクルの前記目標速度を決定することと、
前記現在のコマンドサイクルの前記目標速度と前記前のコマンドサイクルの前記目標速度との差に基づいて前記第2のペダル値を決定することとを含む、請求項18に記載のデータ処理システム。 - 前記動作は、
前記前のコマンドサイクルから前記現在のコマンドサイクルに前記目標速度を変更するのに必要なトルクを示すトルク値を算出することと、
トルク/ペダルマッピングテーブルを使用して、前記トルク値を前記第2のペダル値に変換することとをさらに含む、請求項21に記載のデータ処理システム。 - 前記動作は、
前記第1のペダル値と前記第2のペダル値とに基づいて、プリセット値を算出することであって、前記プリセット値は、前記ADVからのペダルフィードバックを示す閉ループコントローラの出力として利用される、ことと、
前記プリセット値と前記第2のペダル値とに基づいて最終ペダル値を算出することであって、前記速度制御コマンドは、前記最終ペダル値に基づいて発行される、こととをさらに含む、請求項18に記載のデータ処理システム。 - 前記閉ループコントローラは、前記自律走行モード期間において、前記現在のコマンドサイクルの前記目標速度、及び前記ADVが前のコマンドサイクルで発行された速度制御コマンドに応答する実際速度に基づいて、前記ペダルフィードバックを生成する、請求項23に記載のデータ処理システム。
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