CN109070744B - 控制自动驾驶车辆重新进入自动驾驶模式的方法和系统 - Google Patents

控制自动驾驶车辆重新进入自动驾驶模式的方法和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN109070744B
CN109070744B CN201780002707.8A CN201780002707A CN109070744B CN 109070744 B CN109070744 B CN 109070744B CN 201780002707 A CN201780002707 A CN 201780002707A CN 109070744 B CN109070744 B CN 109070744B
Authority
CN
China
Prior art keywords
pedal
autonomous vehicle
value
driving mode
torque
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201780002707.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109070744A (zh
Inventor
罗琦
孔旗
朱帆
胡森
于翔
朱振广
潘余昌
何家瑞
樊昊阳
杨光
王京傲
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Baidu com Times Technology Beijing Co Ltd
Baidu USA LLC
Original Assignee
Baidu com Times Technology Beijing Co Ltd
Baidu USA LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Baidu com Times Technology Beijing Co Ltd, Baidu USA LLC filed Critical Baidu com Times Technology Beijing Co Ltd
Publication of CN109070744A publication Critical patent/CN109070744A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109070744B publication Critical patent/CN109070744B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0051—Handover processes from occupants to vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/107—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D17/00—Control of torque; Control of mechanical power
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0008—Feedback, closed loop systems or details of feedback error signal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0026—Lookup tables or parameter maps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
    • B60W2050/0074—Driver shifts control to the controller, e.g. by pressing a button
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/0095—Automatic control mode change
    • B60W2050/0096—Control during transition between modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/408—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0604—Throttle position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0657—Engine torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration

Abstract

当检测到ADV从手动驾驶模式转换到自动驾驶自动驾驶模式时，确定与前一命令周期处的ADV的速度对应的第一踏板值，其中，在前一命令周期期间ADV以手动驾驶模式进行操作。基于当前命令周期处的ADV的目标速度来确定第二踏板值，其中，在当前命令周期期间ADV以自动驾驶模式进行操作。踏板值表示油门踏板或制动踏板从中立位置的最大踏板压力或最大踏板按压距离的踏板百分比。基于第一踏板值和第二踏板值来生成速度命令并将速度命令发出到ADV，以使得ADV在从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式之前和之后以相似的加速度运行。

Description

控制自动驾驶车辆重新进入自动驾驶模式的方法和系统
技术领域
本发明实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本发明实施方式涉及在从手动驾驶模式重新进入自动驾驶模式时控制自动驾驶车辆。
背景技术
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在一些没有任何乘客的情况下行驶。
通常，自动驾驶车辆(ADV)可以以手动驾驶模式或自动驾驶模式操作。在手动驾驶模式下，驾驶员接管车辆的控制。存在着如下情形，即，在车辆运行时ADV切换出自动驾驶模式并且需要重新进入自动驾驶模式。当车辆从手动驾驶模式重新进入自动驾驶模式时，在驾驶模式转换期间，乘客可能会经历突然的加速或减速。这是由于在驾驶模式转换期间速率或加速/减速基准的突然跳跃而导致的。这最终将导致控制器输出中的不连续性，并因此在驾驶模式转换期间引起突然的加速或减速变化。在可能会造成乘客不适的这个重新进入的阶段期间可能会发生颠簸，如速度的突然变化。
发明内容
本公开的实施方式提供了用于操作自动驾驶车辆的计算机实现的方法、非暂时性机器可读介质和数据处理系统。
在本公开一方面中，用于操作自动驾驶车辆的计算机实现的方法包括：检测到自动驾驶车辆(ADV)从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式；响应于前一命令周期处发出的速度控制命令来确定与ADV的速度对应的第一踏板值，其中，在前一命令周期期间ADV以手动驾驶模式进行操作；基于当前命令周期处的ADV的目标速度来确定第二踏板值，其中，在当前命令周期期间ADV以自动驾驶模式进行操作；以及基于第一踏板值和第二踏板值来向ADV发出速度控制命令，以使得ADV在从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式之前和之后以相似的加速度运行。
在本公开另一方面中，非暂时性机器可读介质具有存储在其中的指令，该指令在由处理器执行时使得处理器执行操作，该操作包括：检测到自动驾驶车辆(ADV)从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式；响应于前一命令周期处发出的速度控制命令来确定与ADV的速度对应的第一踏板值，其中，在前一命令周期期间ADV以手动驾驶模式进行操作；基于当前命令周期处的ADV的目标速度来确定第二踏板值，其中，在当前命令周期期间ADV以自动驾驶模式进行操作；以及基于第一踏板值和第二踏板值来向ADV发出速度控制命令，以使得ADV在从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式之前和之后以相似的加速度运行。
在本公开另外一方面中，数据处理系统包括处理器和存储器，其中，存储器与处理器联接以存储指令，该指令在由处理器执行时使得处理器执行操作，该操作包括：检测到自动驾驶车辆(ADV)从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式；响应于前一命令周期处发出的速度控制命令来确定与ADV的速度对应的第一踏板值，其中，在前一命令周期期间ADV以手动驾驶模式进行操作；基于当前命令周期处的ADV的目标速度来确定第二踏板值，其中，在当前命令周期期间ADV以自动驾驶模式进行操作；以及基于第一踏板值和第二踏板值来向ADV发出速度控制命令，以使得ADV在从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式之前和之后以相似的加速度运行。
附图说明
本发明实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考数字指示类似元件。
图1是示出根据本发明一个实施方式的网络化系统的框图。
图2是示出根据本发明一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。
图3是示出根据本发明一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。
图4是示出根据本发明一个实施方式的自动驾驶车辆的驾驶模式转换的视图。
图5是示出根据本发明一个实施方式的速度控制模块的示例的框图。
图6是示出根据本发明一个实施方式的速度控制模块的处理的处理流程图。
图7是示出根据本发明一个实施方式的速率闭环控制器的示例的框图。
图8是示出根据本发明一个实施方式的操作自动驾驶车辆的处理的流程图。
图9是示出根据一个实施方式的数据处理系统的框图。
具体实施方式
以下将参考所讨论的细节来描述本发明的各种实施方式和方面，附图将示出所述各种实施方式。下列描述和附图是对本发明的说明，而不应当解释为限制本发明。描述了许多特定细节以便提供对本发明各种实施方式的全面理解。然而，在某些情况下，并未描述众所周知的或常规的细节以便提供对本发明实施方式的简洁讨论。
本说明书中对“一个实施方式”或“实施方式”的提及意味着结合该实施方式所描述的特定特征、结构或特性可以包括在本发明的至少一个实施方式中。短语“在一个实施方式中”在本说明书中各个地方的出现不必全部是指同一实施方式。
根据一些实施方式，利用控制器预设系统计算并预设自动驾驶车辆的速度控制器，以确保速度控制器的输出(例如，速度控制命令、踏板百分比)将仅鉴于在ADV开始从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式时的现有速度而逐渐变化。其结果，驾驶模式转换期间的速度或速率的突然变化可以被最小化。
根据一个实施方式，当ADV被检测到从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式时，确定与ADV的速度对应的第一踏板值。响应于前一命令周期处发出的速度控制命令来从车辆平台测量ADV的速度(例如，当前速度)，其中，在前一命令周期期间ADV以手动驾驶模式进行操作。基于当前命令周期处的ADV的目标速度来确定第二踏板值，其中，在当前命令周期期间ADV以自动驾驶模式进行操作。踏板值表示从中立位置按下或推动的油门踏板或制动踏板的最大踏板压力或最大踏板距离的踏板百分比。基于第一踏板值和第二踏板值来生成速度命令并将速度命令发出到ADV，以使得ADV在从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式之前和之后以相似的速度或加速度运行。
在一个实施方式中，预设值基于第一踏板值和第二踏板值来计算。通过进行闭环控制器的正常操作的部分或全部，预设值被利用作为表示来自ADV的踏板反馈的闭环控制器的输出的显著或实质部分。第二踏板值基于目标速度使用开环控制器来确定。第二踏板值可以基于不同的命令周期中所请求的目标速度之间的差值来确定。然后，最终踏板值基于预设值和第二踏板值来计算，并且速度控制命令基于最终踏板值来生成。最终踏板值表示在驾驶模式转换之前保持ADV的相似速度或加速度所需的踏板百分比。
图1是示出根据本发明一个实施方式的自动驾驶车辆网络配置的框图。参考图1，配置100包括可以通过网络102通信地联接到一个或多个服务器103至104的自动驾驶车辆101。尽管示出一个自动驾驶车辆，但多个自动驾驶车辆可以通过网络102联接到彼此和/或联接到服务器103至104。网络102可以是任何类型的网络，例如，有线或无线的局域网(LAN)、诸如互联网的广域网(WAN)、蜂窝网络、卫星网络或其组合。服务器103至104可以是任何类型的服务器或服务器群集，诸如，网络或云服务器、应用服务器、后端服务器或其组合。服务器103至104可以是数据分析服务器、内容服务器、交通信息服务器、地图和兴趣点(MPOI)服务器或者位置服务器等。
自动驾驶车辆是指可以被配置成处于自动驾驶模式下的车辆，在所述自动驾驶模式下车辆在极少或没有来自驾驶员的输入的情况下导航通过环境。这种自动驾驶车辆可以包括传感器系统，所述传感器系统具有被配置成检测与车辆运行环境有关的信息的一个或多个传感器。所述车辆和其相关联的控制器使用所检测的信息来导航通过所述环境。自动驾驶车辆101可以在手动模式下、在全自动驾驶模式下或者在部分自动驾驶模式下运行。
在一个实施方式中，自动驾驶车辆101包括，但不限于，感知与规划系统110、车辆控制系统111、无线通信系统112、用户接口系统113、信息娱乐系统114和传感器系统115。自动驾驶车辆101还可以包括普通车辆中包括的某些常用部件，诸如：发动机、车轮、方向盘、变速器等，所述部件可以由车辆控制系统111和/或感知与规划系统110使用多种通信信号和/或命令进行控制，例如，加速信号或命令、减速信号或命令、转向信号或命令、制动信号或命令等。
部件110至115可以经由互连件、总线、网络或其组合通信地联接到彼此。例如，部件110至115可以经由控域网(CAN)总线通信地联接到彼此。CAN总线是被设计成允许微控制器和装置在没有主机的应用中与彼此通信的车辆总线标准。它是最初是为汽车内的多路电线设计的基于消息的协议，但也用于许多其他环境。
现在参考图2，在一个实施方式中，传感器系统115包括但不限于一个或多个摄像机211、全球定位系统(GPS)单元212、惯性测量单元(IMU)213、雷达单元214以及光探测和测距(LIDAR)单元215。GPS系统212可以包括收发器，所述收发器可操作以提供关于自动驾驶车辆的位置的信息。IMU单元213可以基于惯性加速度来感测自动驾驶车辆的位置和定向变化。雷达单元214可以表示利用无线电信号来感测自动驾驶车辆的本地环境内的对象的系统。在一些实施方式中，除感测对象之外，雷达单元214可以另外感测对象的速度和/或前进方向。LIDAR单元215可以使用激光来感测自动驾驶车辆所处环境中的对象。除其他系统部件之外，LIDAR单元215还可以包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器。摄像机211可以包括用来采集自动驾驶车辆周围环境的图像的一个或多个装置。摄像机211可以是静物摄像机和/或视频摄像机。摄像机可以是可机械地移动的，例如，通过将摄像机安装在旋转和/或倾斜平台上。
传感器系统115还可以包括其他传感器，诸如：声纳传感器、红外传感器、转向传感器、油门传感器、制动传感器以及音频传感器(例如，麦克风)。音频传感器可以被配置成从自动驾驶车辆周围的环境中捕获声音。转向传感器可以被配置成感测方向盘、车辆的车轮或其组合的转向角度。油门传感器和制动传感器分别感测车辆的油门位置和制动位置。在一些情形下，油门传感器和制动传感器可以集成为集成式油门/制动传感器。传感器系统115还可包括可以测量车辆的踏板百分比、扭矩和速度的传感器。
在一个实施方式中，车辆控制系统111包括但不限于转向单元201、油门单元202(也被称为加速单元)和制动单元203。转向单元201用来调整车辆的方向或前进方向。油门单元202用来控制电动机或发动机的速度，电动机或发动机的速度转而控制车辆的速度和加速度。制动单元203通过提供摩擦使车辆的车轮或轮胎减慢而使车辆减速。应注意，如图2所示的部件可以在硬件、软件或其组合中实施。
回到图1，无线通信系统112允许自动驾驶车辆101与诸如装置、传感器、其他车辆等外部系统之间的通信。例如，无线通信系统112可以与一个或多个装置直接无线通信，或者经由通信网络进行无线通信，诸如，通过网络102与服务器103至104通信。无线通信系统112可以使用任何蜂窝通信网络或无线局域网(WLAN)，例如，使用WiFi，以与另一部件或系统通信。无线通信系统112可以例如使用红外链路、蓝牙等与装置(例如，乘客的移动装置、显示装置、车辆101内的扬声器)直接通信。用户接口系统113可以是在车辆101内实施的外围装置的部分，包括例如键盘、触摸屏显示装置、麦克风和扬声器等。
自动驾驶车辆101的功能中的一些或全部可以由感知与规划系统110控制或管理，尤其当在自动驾驶模式下操作时。感知与规划系统110包括必要的硬件(例如，处理器、存储器、存储装置)和软件(例如，操作系统、规划和安排路线程序)，以从传感器系统115、控制系统111、无线通信系统112和/或用户接口系统113接收信息，处理所接收的信息，规划从起始点到目的地点的路线或路径，随后基于规划和控制信息来驾驶车辆101。替代地，感知与规划系统110可以与车辆控制系统111集成在一起。
例如，作为乘客的用户可以例如经由用户接口来指定行程的起始位置和目的地。感知与规划系统110获得行程相关数据。例如，感知与规划系统110可以从MPOI服务器中获得位置和路线信息，所述MPOI服务器可以是服务器103至104的一部分。位置服务器提供位置服务，并且MPOI服务器提供地图服务和某些位置的POI。替代地，此类本地和MPOI信息可以本地高速缓存在感知与规划系统110的永久性存储装置中。
当自动驾驶车辆101沿着路线移动时，感知与规划系统110也可以从交通信息系统或服务器(TIS)获得实时交通信息。应注意，服务器103至104可以由第三方实体进行操作。替代地，服务器103至104的功能可以与感知与规划系统110集成在一起。基于实时交通信息、MPOI信息和位置信息以及由传感器系统115检测或感测的实时本地环境数据(例如，障碍物、对象、附近车辆)，感知与规划系统110可以规划最佳路线并且根据所规划的路线例如经由控制系统111来驾驶车辆101，以安全有效地到达指定目的地。
服务器103可以是用于为各种客户端执行数据分析服务的数据分析系统。在一个实施方式中，数据分析系统103包括数据收集器121和机器学习引擎122。数据收集器121收集来自各种车辆(自动驾驶车辆或由驾驶员驾驶的常规车辆)的驾驶统计信息123。驾驶统计信息123包括指示在不同时间点发出的驾驶命令(例如，油门、刹车、转向命令)和由车辆的传感器捕获的车辆响应(例如，速度、加速度、减速度、方向)的信息。驾驶统计信息123还可以包括描述不同时间点处的驾驶环境的信息，诸如例如路线(包括起始地和目的地)、MPOI、道路状况、天气状况等。
基于驾驶统计信息123，机器学习引擎122出于各种目的执行或训练一组规则、算法和/或预测模型124。例如，规则124可以包括基于目标速度来确定踏板值的规则，其可以由开环控制器使用。规则124可以包括基于从车辆平台测量的扭矩来确定踏板值的规则。算法124可以包括基于踏板值来计算预设值以配置闭环控制器的算法。规则和算法124然后可以被上载到自动驾驶车辆上以被利用以实时地操作车辆。特别地，规则或算法124可以在车辆从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式时被利用，以使得驾驶模式转换可以尽可能是平滑的。
图3是示出根据本发明一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。系统300可以被实施为图1的自动驾驶车辆101的一部分，包括但不限于感知与规划系统110、控制系统111和传感器系统115。参考图3，感知与规划系统110包括但不限于定位模块301、感知模块302、决策模块303、规划模块304、控制模块305和驾驶模式检测器306。
模块301至306中的一些或全部可以以软件、硬件或其组合中实现。例如，这些模块可以安装在永久性存储装置352中、加载到存储器351中，并且由一个或多个处理器(未示出)执行。应注意，这些模块中的一些或全部可以通信地联接到图2的车辆控制系统111的一些或全部模块或者与它们集成在一起。模块301至306中的一些可以一起集成为集成模块。
定位模块301(例如，借助GPS单元212)确定自动驾驶车辆300的当前位置并且管理与用户的行程或路线有关的任何数据。定位模块301(也被称为地图与路线模块)管理与用户的行程或路线相关的任何数据。用户可以例如经由用户接口登录并且指定行程的起始位置和目的地。定位模块301与自动驾驶车辆300的其他部件通信，诸如地图和路线信息311，以获得行程相关数据。例如，定位模块301可以从位置服务器和地图与POI(MPOI)服务器获得位置和路线信息。位置服务器提供位置服务，并且MPOI服务器提供地图服务和某些位置的POI，从而可以作为地图和路线信息311的一部分高速缓存。当自动驾驶车辆300沿着路线移动时，定位模块301也可以从交通信息系统或服务器获得实时交通信息。
基于由传感器系统115提供的传感器数据和由定位模块301获得的定位信息，感知模块302确定周围环境的感知。感知信息可以表示普通驾驶员在驾驶员正驾驶的车辆周围将感知到的东西。感知可以包括车道配置(例如，直线车道或弯曲车道)、交通灯信号、另一车辆的相对位置、行人、建筑物、人行横道或例如采用对象形式的其他交通相关标志(例如，停止标志、让路标志)等。
感知模块302可以包括计算机视觉系统或计算机视觉系统的功能，以处理并分析由一个或多个摄像机捕获的图像，以便识别自动驾驶车辆环境中的对象和/或特征。所述对象可以包括交通信号、道路边界、其他车辆、行人和/或障碍物等。计算机视觉系统可以使用对象识别算法、视频跟踪以及其他计算机视觉技术。在一些实施方式中，计算机视觉系统可以绘制环境地图，跟踪对象，以及估算对象的速度等。感知模块302也可以基于由诸如雷达和/或LIDAR的其他传感器提供的其他传感器数据来检测对象。
针对每个对象，决策模块303作出关于如何处置对象的决定。例如，针对特定对象(例如，交叉路线中的另一车辆)以及描述对象的元数据(例如，速度、方向、转弯角度)，决策模块303决定如何与所述对象相遇(例如，超车、让路、停止、超过)。决策模块303可以根据诸如交通规则或驾驶规则312的规则集来作出此类决定，所述规则集可以存储在永久性存储装置352中。
基于针对所感知到的对象中的每个的决定，规划模块304为自动驾驶车辆规划路径或路线以及驾驶参数(例如，距离、速度和/或转弯角度)。换言之，针对给定的对象，决策模块303决定对该对象做什么，而规划模块304确定如何去做。例如，针对给定的对象，决策模块303可以决定超过所述对象，而规划模块304可以确定在所述对象的左侧还是右侧超过。规划和控制数据由规划模块304生成，包括描述车辆300在下一移动循环(例如，下一路线/路径段)中将如何移动的信息。例如，规划和控制数据可以指示车辆300以30英里每小时(mph)的速度移动10米，随后以25mph的速度变到右侧车道。
基于规划和控制数据，控制模块305根据由规划和控制数据限定的路线或路径通过将适当的命令或信号发送到车辆控制系统111来控制并驾驶自动驾驶车辆。所述规划和控制数据包括足够的信息，以沿着路径或路线在不同的时间点使用适当的车辆设置或驾驶参数(例如，油门、制动和转弯命令)将车辆从路线或路径的第一点驾驶到第二点。
应注意，决策模块303和规划模块304可以集成为集成模块。决策模块303/规划模块304可以包括导航系统或导航系统的功能，以确定自动驾驶车辆的驾驶路径。例如，导航系统可以确定用于实现自动驾驶车辆沿着以下路径移动的一系列速度和前进方向：所述路径在使自动驾驶车辆沿着通往最终目的地的基于车行道的路径前进的同时，基本上避免感知到的障碍物。目的地可以根据经由用户接口系统113进行的用户输入来设定。导航系统可以在自动驾驶车辆正在运行的同时动态地更新驾驶路径。导航系统可以将来自GPS系统和一个或多个地图的数据合并，以确定用于自动驾驶车辆的驾驶路径。
决策模块303/规划模块304还可以包括防撞系统或防撞系统的功能，以识别、评估并且避免或以其他方式越过自动驾驶车辆的环境中的潜在障碍物。例如，防撞系统可以通过以下方式实现自动驾驶车辆的导航中的变化：操作控制系统111中的一个或多个子系统来采取转向操纵、转弯操纵、制动操纵等。防撞系统可以基于周围的交通模式、道路状况等自动确定可行的障碍物回避操纵。防撞系统可以被配置成使得当其他传感器系统检测到位于自动驾驶车辆将转向进入的相邻区域中的车辆、建筑障碍物等时不采取转向操纵。防撞系统可以自动选择既可使用又使得自动驾驶车辆乘员的安全性最大化的操纵。防撞系统可以选择预测使得自动驾驶车辆的乘客舱中出现最小量的加速度的避让操纵。
在一个实施方式中，控制模块305包括速度控制模块310以控制车辆的速度。速度控制模块310被配置成基于当前命令周期的目标速度和来自前一命令周期的速度反馈来生成速度控制命令。命令周期是指将向车辆发出控制命令的时间段。命令周期表示控制命令将多频繁地发出。例如，若控制命令将以每0.1秒来发出，则命令周期被称为是0.1秒。
如上所述，ADV可以以手动驾驶模式或自动驾驶模式操作，而手动驾驶模式或自动驾驶模式可以由驾驶模式检测器306检测或感测。典型地，可以存在有布置在驾驶员可触及的范围内的开关或按钮，以打开或关闭手动驾驶模式或自动驾驶模式。这种切换操作可以由驾驶模式检测器306检测。在手动驾驶模式期间，驾驶员可以接管车辆的控制，车辆的控制包括车辆的加速、减速、转向和后备等。车辆的速度由驾驶员按下或踩下油门踏板或制动踏板多远来控制，而由驾驶员按下或踩下油门踏板或制动踏板多远可以由踏板距离或踏板压力来表示。在自动驾驶模式期间，车辆的操作基本上由感知与规划系统110控制，而没有显著的用户干预。车辆的速度由速度控制模块310生成的速度控制命令来控制。
通常，在自动驾驶模式期间，速度控制模块310基于由规划模块304请求的当前命令周期的目标速度和从车辆的车辆平台测量并反馈回来的车辆的当前速度来确定速度控制命令。当前速度可以响应于在前一命令周期中发出的速度控制命令来从车辆平台测量。目标速度可以鉴于先前规划与控制数据基于驾驶环境的感知而由规划模块304来规划和确定。当ADV以手动驾驶模式操作并且从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式时，规划模块304请求可能不是基于先前驾驶统计信息来确定的目标速度，这是由于车辆以手动模式操作。其结果，如图4中所示，当车辆从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式时，可能存在着当前命令周期的目标速度和与前一命令周期对应的实际速度之间的显著差值。
现在参照图4，假定车辆在手动驾驶模式期间以速度401(也被称为Vm(手动模式速率))行驶。当车辆从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式时，规划模块304规划并确定即将到来的命令周期(即，当前命令周期)的车辆的目标速度。假定规划模块304确定用于当前命令周期的自动驾驶的目标速度(本文中被称为Va，作为用于自动驾驶的速率)。如图4中所示，在从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式期间，存在着Vm与Va之间的差值。这种差值可能导致车辆速度的突然变化，无论是以加速还是减速的形式。这种速度的突然变化可能导致乘客的不适。
规划模块304可以基于之前规划与控制数据(诸如作为历史驾驶数据的一部分的在一个或多个之前命令周期中的车辆的目标速度和/或目标位置)来确定目标速度。历史驾驶数据可以被存储并保持在永久性存储装置中。由于车辆是以手动驾驶模式驾驶的，所以这种过去的规划与控制数据是不可用或不准确的(例如，不是最新的)。其结果，由规划模块304所生成的目标速度可以与在驾驶模式转换的时间点处的车辆的实际速度显著不同。因此，在本示例中的转换时间t1处，目标速度402显著低于该时间点处的车辆401的实际速度。若车辆根据规划的目标速度402来配置，则车辆将在进入自动驾驶模式时经历突然的减速。相似地，若目标速度402显著高于实际速度401，则车辆将在进入自动驾驶模式时经历突然的加速。这种突然的减速或突然的加速可能会导致乘客的不适。因此，本发明实施方式将通过基于实时测量的实际反馈来配置控制器，以将目标速度402调整得更接近实际速度401。在本示例中，将成为目标的实际速度将是速度403。其结果，突然的加速或突然的减速可以被减少。
图5是示出根据本发明一个实施方式的速度控制模块的示例的框图。参照图5，速度控制模块310包括速率开环(VOL)控制器501、速率闭环(VCL)控制器502、速率调整器预设(VRP)模块503和扭矩到踏板(扭矩/踏板)转换器504。部件501至504可以以软件、硬件或其组合来实现。在一个实施方式中，VOL控制器501被配置为基于目标速度来确定表示踏板百分比的踏板值。VCL控制器502被配置为基于目标速度(例如，下一个要实现的速度)与车辆的实际速度(例如，当前速度)之间的误差或差值来确定踏板值。扭矩/踏板转换器504被配置为将从车辆平台测量的扭矩转换成表示踏板百分比(即，为了生成所测量的扭矩的踏板百分比)的踏板值，而该踏板值可以被利用以配置或预设VCL控制器504。
图6是示出根据本发明一个实施方式的速度控制模块的处理的处理流程图。参照图6，响应于由规划模块304确定的目标速度，VOL控制器501基于目标速度601来确定踏板值602。在一个实施方式中，VOL控制器501可以基于一段时间(例如，Δ时间或Δt)上的速率差值来确定踏板值602。例如，VOL控制器501确定在不同的命令周期处规划的两个目标速度之间的差值。基于目标速度的差值，确定表示踏板百分比的踏板值。也就是说，VOL控制器501确定油门/汽油踏板或制动踏板必须被按下多远以实现目标速度的变化，而目标速度的变化可以是加速或减速。在一个实施方式中，VOL控制器501例如使用预定算法或查找表将速度差转换为实现目标速度变化所需的扭矩。从该扭矩，VOL控制器501例如使用预定算法或查找表将扭矩转换成表示踏板百分比的踏板值。
此外，VCL控制器502基于从规划模块304接收的目标速度601与从车辆平台510测量的当前实际速度604之间的差值来生成表示踏板百分比的踏板值603。实际速度604表示响应于在前一命令周期中发出的速度控制命令的车辆的实际速度。在驾驶模式从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式期间，在前一命令周期中发出的速度控制命令表示驾驶员在车辆以手动驾驶模式操作时的动作。例如，速度控制命令可以表示驾驶员已在油门踏板或制动踏板上踏下或按压多远或多硬。踏板值603表示反馈踏板值。然后利用踏板值602和603以控制车辆的速度。在一个实施方式中，最终踏板值605是基于踏板值602和踏板值603(在本示例中为踏板值602和603之和)来计算的。在一个实施方式中，最终踏板值605是基于踏板值602和踏板值603的加权和来确定的。踏板值602和踏板值603中的每个与特定加权的因子或加权的系数相关联，该特定加权的因子或加权的系数可以基于先前驾驶统计信息由数据分析系统(如数据分析103)离线地确定。
在一个实施方式中，VCL控制器502包括比例-积分-微分(PID)控制器(未示出)。PID控制器可以通过比例系数、积分系数和微分系数建模。这些系数可以由数据分析系统(例如，诸如数据分析系统或服务器103)基于大量驾驶统计信息初始地离线地配置为如下：
Figure GDA0001571091940000131
其中，Kp、Ki和Kd是PID控制器的比例系数、积分系数和微分系数。
PID是产业控制系统中常用的控制回路反馈机制(控制器)。PID控制器连续地计算误差值作为期望的设定点与测量的处理变量之间的差值，并且基于比例(Kp)、积分(Ki)和微分(Kd)项来应用校正。PID控制器连续地计算误差值作为期望的设定点与测量的处理变量之间的差值，并且基于比例、积分和微分项来应用校正。控制器试图通过将控制变量调整为由加权和确定的新值来随时间而最小化误差。返回参照图6，作为对于PID控制器的输入的误差e(t)表示由规划模块304提供的目标速度601与从车辆平台510测量的实际速度604之间的差值。
当车辆以手动驾驶模式操作时，由于驾驶员正在控制车辆，所以VOL控制器501、VCL控制器502不被利用以控制车辆的速度。当车辆从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式时，规划模块304开始规划并生成车辆的目标速度，在本例中为目标速度601。由于没有可用作基准的先前的驾驶数据，所以规划的目标速度601可能不准确或偏离目标。其结果，此时车辆的目标速度601与实际速度604之间的差值可能显著不同。由于VCL控制器502基于目标速度601与实际速度604之间的差值来生成踏板值反馈603，所以VCL控制器502的输出603可能由于由规划模块304提供的偏离目标速度601而导致是错误的。
在一个实施方式中，VRP模块503被配置为基于从VOL控制器501生成的踏板值602和由扭矩/踏板转换器504生成的踏板值607来生成用于VCL控制器502的反馈踏板值606。踏板值607表示应用于车辆平台510的实际踏板百分比，以保持该时间点处的实际速度。在一个实施方式中，扭矩/踏板转换器504例如经由车辆的CAN总线将从车辆平台510测量的扭矩608转换成踏板值607。在一个实施方式中，扭矩/踏板转换器504基于测量的扭矩608在扭矩/踏板映射表中执行查找操作以导出踏板值607。在一个实施方式中，扭矩/踏板映射表包括多个映射条目。每个映射条目将特定扭矩值或扭矩值的范围映射到踏板值。VRP模块503基于由VOL控制器501提供的踏板值602和由扭矩/踏板转换器504提供的踏板值607来计算预设踏板值606，以配置VCL控制器502的输出603。
为了说明的目的，如果当前时间或命令周期被称为时间t，则前一时间或前一命令周期被称为时间(t-Δt)。时间t的踏板值被称为p(t)，而时间(t-Δt)的踏板值被称为p(t-Δt)。目标在于生成尽可能地接近p(t-Δt)的、待应用于车辆平台510的p(t)605。扭矩/踏板转换器504将从车辆平台510测量的扭矩608转换成表示p(t-Δt)的踏板值607。基于由VOL控制器501提供的p(t)602和由扭矩/踏板转换器504提供的p(t-Δt)607，VRP模块503计算预设踏板值606。
在一个实施方式中，表示踏板值或反馈踏板值603的预设踏板值606基于由扭矩/踏板转换器504提供的p(t-Δt)607与由VOL控制器501提供的p(t)602之间的差值(如大约p(t-Δt)-p(t))来确定。在一个实施方式中，预设踏板值606可以基于踏板值603与踏板值607之间的加权差值来确定。踏板值603和踏板值607中的每个可以与特定加权的因子或权重系数相关联。所计算的预设踏板值606将被利用作为表示踏板值反馈的VCL控制器502的输出603的显著或实质部分，而绕过VCL控制器502的内部操作中的一些或全部。待施加到车辆平台510的最终踏板值605将是例如踏板值p(t)602和踏板值p(t-Δt)-p(t)603之和，其中，最终踏板值605将接近于p(t-Δt)。也就是说，对于当前时间(t)，最终踏板值p(t)605接近于前一命令周期的p(t-Δt)。在驾驶模式从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式期间，在前一命令周期中发出的速度控制命令表示驾驶员的动作，如踩踏油门踏板或制动踏板。其结果，由于最终踏板值p(t)与之前的最终踏板值p(t-Δt)之间的差值而引起的突然加速或减速可以被减少。此后，速率基准p(t)将逐渐偏离速率反馈p(t-Δt)。
图7是示出根据本发明一个实施方式的速率闭环控制器的示例的框图。参照图7，VCL控制器502包括PID控制器701和选择器702。选择器702被配置为选择来自PID控制器701的输出或来自VRP模块503的输出606。在一个实施方式中，VRP模块503以及如上述所涉及的其他部件在车辆正在操作时以手动驾驶模式或自动驾驶模式持续地或周期性地计算预设踏板值606A。在正常自动驾驶模式期间，选择器702将选择PID控制器701的输出以成为VCL控制器502的输出。
响应于检测到驾驶模式从手动驾驶模式改变到自动驾驶模式，触发信号606B被发送到选择器702以指示选择器702选择VRP模块503的输出，即，预设踏板值606A成为VCL控制器502的输出603，其中，驾驶模式从手动驾驶模式改变到自动驾驶模式是可由驾驶模式检测器306检测到的。触发信号606B可以是逻辑低电平、逻辑高电平、上升沿或下降沿的选择信号。逻辑电平或沿中的一个可被利用以指示选择器702选择PID控制器701或VRP模块503的输出。在另一个实施方式中，驾驶模式检测器306可以直接与选择器702联接以提供选择信号(例如，信号606B)，而VRP模块503仅提供预设踏板值606A。在一个实施方式中，预设值606A可以用于修改PID控制器701的一个或多个系数或参数，如例如PID控制器701的Ki系数。这实际上预设了PID控制器701的某些项，如积分项。
图8是示出根据本发明一个实施方式的操作自动驾驶车辆的处理的流程图。处理800可以通过处理逻辑来执行，其中，处理逻辑可以包括软件、硬件或其组合。例如，处理800可以由图3的控制模块305执行。参照图8，在操作801中，处理逻辑检测到ADV从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式。响应于该检测，在操作802中，处理逻辑响应于在前一命令周期(t-Δt)中发出的速度控制命令来确定与ADV的速度对应的第一踏板值。在驾驶模式从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式期间，在前一命令周期中发出的速度控制命令表示驾驶员的动作，如踩踏油门踏板或制动踏板。踏板值表示已被按下的踏板(例如，油门踏板或制动踏板)的最大距离或压力的踏板百分比。例如，第一踏板值可以由VRP模块503和/或扭矩/踏板转换器504生成以作为踏板反馈的一部分。在操作803中，处理逻辑基于当前命令周期(t)处的ADV的目标速度来确定第二踏板值，其中，在当前命令周期(t)期间ADV以自动驾驶模式进行操作。在操作804中，处理逻辑基于从第一踏板值和第二踏板值确定的最终踏板值向ADV发出速度控制命令，以使得ADV在从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式之前和之后以相似的速度或加速度操作。
应注意，如上文示出和描述的部件中的一些或全部可以以软件、硬件或其组合中实现。例如，此类部件可以实施为安装并存储在永久性存储装置中的软件，所述软件可以通过处理器(未示出)加载在存储器中并在存储器中执行以实施贯穿本申请所述的过程或操作。替代地，此类部件可以实施为编程或嵌入到专用硬件(诸如，集成电路(例如，专用集成电路或ASIC)、数字信号处理器(DSP)或现场可编程门阵列(FPGA))中的可执行代码，所述可执行代码可以经由来自应用的相应驱动程序和/或操作系统来访问。此外，此类部件可以实施为处理器或处理器内核中的特定硬件逻辑，作为可由软件部件通过一个或多个特定指令访问的指令集的一部分。
图9是示出可以与本发明的一个实施方式一起使用的数据处理系统的示例的框图。例如，系统1500可以表示以上所述的执行上述过程或方法中的任一个的任何数据处理系统，例如，图1的感知与规划系统110或者服务器103至104中的任一个。系统1500可以包括许多不同的部件。这些部件可以实施为集成电路(IC)、集成电路的部分、分立电子装置或适用于电路板的其他模块(诸如，计算机系统的主板或插入卡)或者实施为以其他方式并入计算机系统的机架内的部件。
还应注意，系统1500旨在示出计算机系统的许多部件的高阶视图。然而，应当理解的是，某些实施方式中可以具有附加的部件，此外，其他实施方式中可以具有所示部件的不同布置。系统1500可以表示台式计算机、膝上型计算机、平板计算机、服务器、移动电话、媒体播放器、个人数字助理(PDA)、智能手表、个人通信器、游戏装置、网络路由器或集线器、无线接入点(AP)或中继器、机顶盒或其组合。此外，虽然仅示出了单个机器或系统，但是术语“机器”或“系统”还应当被理解为包括单独地或共同地执行一个(或多个)指令集以执行本文所讨论的任何一种或多种方法的机器或系统的任何集合。
在一个实施方式中，系统1500包括通过总线或互连件1510连接的处理器1501、存储器1503以及装置1505至1508。处理器1501可以表示其中包括单个处理器内核或多个处理器内核的单个处理器或多个处理器。处理器1501可以表示一个或多个通用处理器，诸如，微处理器、中央处理单元(CPU)等。更具体地，处理器1501可以是复杂指令集计算(CISC)微处理器、精简指令集计算(RISC)微处理器、超长指令字(VLIW)微处理器、或实施其他指令集的处理器、或实施指令集组合的处理器。处理器1501还可以是一个或多个专用处理器，诸如，专用集成电路(ASIC)、蜂窝或基带处理器、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)、网络处理器、图形处理器、通信处理器、加密处理器、协同处理器、嵌入式处理器、或者能够处理指令的任何其他类型的逻辑。
处理器1501(其可以是低功率多核处理器套接口，诸如超低电压处理器)可以充当用于与所述系统的各种部件通信的主处理单元和中央集线器。这种处理器可以实施为片上系统(SoC)。处理器1501被配置成执行用于执行本文所讨论的操作和步骤的指令。系统1500还可以包括与可选的图形子系统1504通信的图形接口，图形子系统1504可以包括显示控制器、图形处理器和/或显示装置。
处理器1501可以与存储器1503通信，存储器1503在一个实施方式中可以经由多个存储器装置实施以提供给定量的系统存储。存储器1503可以包括一个或多个易失性存储(或存储器)装置，诸如，随机存取存储器(RAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、静态RAM(SRAM)或者其他类型的存储装置。存储器1503可以存储包括由处理器1501或任何其他装置执行的指令序列的信息。例如，各种操作系统、装置驱动程序、固件(例如，输入输出基本系统或BIOS)和/或应用的可执行代码和/或数据可以加载到存储器1503中并由处理器1501执行。操作系统可以是任何类型的操作系统，例如，机器人操作系统(ROS)、来自
Figure GDA0001571091940000181
公司的
Figure GDA0001571091940000182
操作系统、来自苹果公司的Mac
Figure GDA0001571091940000183
来自
Figure GDA0001571091940000184
公司的
Figure GDA0001571091940000185
LINUX、UNIX，或者其他实时或嵌入式操作系统。
系统1500还可以包括I/O装置，诸如装置1505至1508，包括网络接口装置1505、可选的输入装置1506，以及其他可选的I/O装置1507。网络接口装置1505可以包括无线收发器和/或网络接口卡(NIC)。所述无线收发器可以是WiFi收发器、红外收发器、蓝牙收发器、WiMax收发器、无线蜂窝电话收发器、卫星收发器(例如，全球定位系统(GPS)收发器)或其他射频(RF)收发器或者它们的组合。NIC可以是以太网卡。
输入装置1506可以包括鼠标、触摸板、触敏屏幕(其可以与显示装置1504集成在一起)、指针装置(诸如，指示笔)和/或键盘(例如，物理键盘或作为触敏屏幕的一部分显示的虚拟键盘)。例如，输入装置1506可以包括联接到触摸屏的触摸屏控制器。触摸屏和触摸屏控制器例如可以使用多种触敏技术(包括但不限于电容、电阻、红外和表面声波技术)中的任一种，以及其它接近传感器阵列或用于确定与触摸屏接触的一个或多个点的其它元件来检测其接触和移动或间断。
I/O装置1507可以包括音频装置。音频装置可以包括扬声器和/或麦克风，以促进支持语音的功能，诸如语音识别、语音复制、数字记录和/或电话功能。其他I/O装置1507还可以包括通用串行总线(USB)端口、并行端口、串行端口、打印机、网络接口、总线桥(例如，PCI-PCI桥)、传感器(例如，诸如加速度计的运动传感器、陀螺仪、磁强计、光传感器、罗盘、接近传感器等)或者它们的组合。装置1507还可以包括成像处理子系统(例如，摄像机)，所述成像处理子系统可以包括用于促进摄像机功能(诸如，记录照片和视频片段)的光学传感器，诸如电荷耦合装置(CCD)或互补金属氧化物半导体(CMOS)光学传感器。某些传感器可以经由传感器集线器(未示出)联接到互连件1510，而诸如键盘或热传感器的其它装置可以根据系统1500的具体配置或设计由嵌入式控制器(未示出)控制。
为了提供诸如数据、应用、一个或多个操作系统等信息的永久性存储，大容量存储装置(未示出)也可以联接到处理器1501。在各种实施方式中，为了实现更薄且更轻的系统设计并且改进系统响应性，这种大容量存储装置可以经由固态装置(SSD)来实施。然而，在其他实施方式中，大容量存储装置可以主要使用硬盘驱动器(HDD)来实施，其中较小量的SSD存储装置充当SSD高速缓存以在断电事件期间实现上下文状态以及其他此类信息的非易失性存储，从而使得在系统活动重新启动时能够实现快速通电。另外，闪存装置可以例如经由串行外围接口(SPI)联接到处理器1501。这种闪存装置可以提供系统软件的非易失性存储，所述系统软件包括所述系统的BIOS以及其他固件。
存储装置1508可以包括计算机可访问的存储介质1509(也被称为机器可读存储介质或计算机可读介质)，其上存储有体现本文所述的任何一种或多种方法或功能的一个或多个指令集或软件(例如，模块、单元和/或逻辑1528)。处理模块/单元/逻辑1528可以表示上述部件中的任一个，例如诸如规划模块304和控制模块305。处理模块/单元/逻辑1528还可以在其由数据处理系统1500、存储器1503和处理器1501执行期间完全地或至少部分地驻留在存储器1503内和/或处理器1501内，数据处理系统1500、存储器1503和处理器1501也构成机器可访问的存储介质。处理模块/单元/逻辑1528还可以通过网络经由网络接口装置1505进行传输或接收。
计算机可读存储介质1509也可以用来永久性地存储以上描述的一些软件功能。虽然计算机可读存储介质1509在示例性实施方式中被示为单个介质，但是术语“计算机可读存储介质”应当被认为包括存储所述一个或多个指令集的单个介质或多个介质(例如，集中式或分布式数据库和/或相关联的高速缓存和服务器)。术语“计算机可读存储介质”还应当被认为包括能够存储或编码指令集的任何介质，所述指令集用于由机器执行并且使得所述机器执行本发明的任何一种或多种方法。因此，术语“计算机可读存储介质”应当被认为包括但不限于固态存储器以及光学介质和磁性介质，或者任何其他非暂时性机器可读介质。
本文所述的处理模块/单元/逻辑1528、部件以及其他特征可以实施为分立硬件部件或集成在硬件部件(诸如，ASIC、FPGA、DSP或类似装置)的功能中。此外，处理模块/单元/逻辑1528可以实施为硬件装置内的固件或功能电路。此外，处理模块/单元/逻辑1528可以以硬件装置和软件部件的任何组合来实施。
应注意，虽然系统1500被示出为具有数据处理系统的各种部件，但是并不旨在表示使部件互连的任何特定架构或方式；因为此类细节和本发明的实施方式没有密切关系。还应当认识到，具有更少部件或可能具有更多部件的网络计算机、手持计算机、移动电话、服务器和/或其他数据处理系统也可以与本发明的实施方式一起使用。
前述详细描述中的一些部分已经根据在计算机存储器内对数据位的运算的算法和符号表示而呈现。这些算法描述和表示是数据处理领域中的技术人员所使用的方式，以将他们的工作实质最有效地传达给本领域中的其他技术人员。本文中，算法通常被认为是导致所期望结果的自洽操作序列。这些操作是指需要对物理量进行物理操控的操作。
然而，应当牢记，所有这些和类似的术语均旨在与适当的物理量关联，并且仅仅是应用于这些量的方便标记。除非在以上讨论中以其他方式明确地指出，否则应当了解，在整个说明书中，利用术语(诸如所附权利要求书中所阐述的术语)进行的讨论是指计算机系统或类似电子计算装置的动作和处理，所述计算机系统或电子计算装置操控计算机系统的寄存器和存储器内的表示为物理(电子)量的数据，并将所述数据变换成计算机系统存储器或寄存器或者其他此类信息存储装置、传输或显示装置内类似地表示为物理量的其他数据。
本发明的实施方式还涉及用于执行本文中的操作的设备。这种计算机程序被存储在非暂时性计算机可读介质中。机器可读介质包括用于以机器(例如，计算机)可读的形式存储信息的任何机构。例如，机器可读(例如，计算机可读)介质包括机器(例如，计算机)可读存储介质(例如，只读存储器(“ROM”)、随机存取存储器(“RAM”)、磁盘存储介质、光存储介质、闪存存储器装置)。
前述附图中所描绘的过程或方法可以由处理逻辑来执行，所述处理逻辑包括硬件(例如，电路、专用逻辑等)、软件(例如，体现在非暂时性计算机可读介质上)或两者的组合。尽管所述过程或方法在上文是依据一些顺序操作来描述的，但是应当了解，所述操作中的一些可以按不同的顺序执行。此外，一些操作可以并行地执行而不是顺序地执行。
本发明的实施方式并未参考任何特定的编程语言进行描述。应认识到，可以使用多种编程语言来实施如本文描述的本发明的实施方式的教导。
在以上的说明书中，已经参考本发明的具体示例性实施方式对本发明的实施方式进行了描述。将显而易见的是，在不脱离所附权利要求书中阐述的本发明的更宽泛精神和范围的情况下，可以对本发明做出各种修改。因此，应当在说明性意义而不是限制性意义上来理解本说明书和附图。

Claims (21)

1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实现的方法，所述方法包括：
检测到所述自动驾驶车辆从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式；
响应于前一命令周期处发出的速度控制命令来确定与所述自动驾驶车辆的速度对应的第一踏板值，其中，在所述前一命令周期期间所述自动驾驶车辆以所述手动驾驶模式进行操作；
基于当前命令周期处的所述自动驾驶车辆的目标速度来确定第二踏板值，其中，在所述当前命令周期期间所述自动驾驶车辆以所述自动驾驶模式进行操作；
基于所述第一踏板值和所述第二踏板值计算预设值，其中，所述预设值被利用作为表示来自所述自动驾驶车辆的踏板反馈的闭环控制器的输出；
基于所述预设值和所述第二踏板值来计算最终踏板值；以及
基于所述最终踏板值来向所述自动驾驶车辆发出速度控制命令，以使得所述自动驾驶车辆在从所述手动驾驶模式切换到所述自动驾驶模式之前和之后以相似的加速度运行。
2.如权利要求1所述的方法，其中，确定第一踏板值包括：
基于在所述前一命令周期处来自所述自动驾驶车辆的传感器数据来测量第一扭矩值；以及
使用预定算法基于所述自动驾驶车辆的所述第一扭矩值来确定所述第一踏板值。
3.如权利要求2所述的方法，其中，基于所述第一扭矩值来确定所述第一踏板值包括：
在扭矩/踏板映射表中执行查找操作，其中，所述扭矩/踏板映射表包括多个映射条目，每个映射条目将特定扭矩值映射到特定踏板值。
4.如权利要求1所述的方法，其中，基于所述自动驾驶车辆的目标速度来确定第二踏板值包括：
确定所述前一命令周期的目标速度；以及
基于所述当前命令周期的所述目标速度与所述前一命令周期的所述目标速度之间的差值来确定所述第二踏板值。
5.如权利要求4所述的方法，还包括：
计算表示将所述目标速度从所述前一命令周期改变到所述当前命令周期所需的扭矩的扭矩值；以及
使用扭矩/踏板映射表将所述扭矩值转换成所述第二踏板值。
6.如权利要求1所述的方法，其中，所述闭环控制器在所述自动驾驶模式期间基于所述当前命令周期的所述目标速度和所述自动驾驶车辆响应于在前一命令周期中发出的速度控制命令的实际速度来生成所述踏板反馈。
7.如权利要求6所述的方法，其中，响应于检测到所述自动驾驶车辆从所述手动驾驶模式转换到所述自动驾驶模式，由所述闭环控制器利用所述预设值以代替基于所述目标速度和所述实际速度计算的所述踏板反馈。
8.如权利要求1所述的方法，其中，踏板值表示用于所述自动驾驶车辆的速度控制的油门踏板或制动踏板的最大踏板值的百分比。
9.一种非暂时性机器可读介质，所述非暂时性机器可读介质中存储有指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行操作，所述操作包括：
检测到自动驾驶车辆从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式；
响应于前一命令周期处发出的速度控制命令来确定与所述自动驾驶车辆的速度对应的第一踏板值，其中，在所述前一命令周期期间所述自动驾驶车辆以所述手动驾驶模式进行操作；
基于当前命令周期处的所述自动驾驶车辆的目标速度来确定第二踏板值，其中，在所述当前命令周期期间所述自动驾驶车辆以所述自动驾驶模式进行操作；
基于所述第一踏板值和所述第二踏板值计算预设值，其中，所述预设值被利用作为表示来自所述自动驾驶车辆的踏板反馈的闭环控制器的输出；
基于所述预设值和所述第二踏板值来计算最终踏板值；以及
基于所述最终踏板值来向所述自动驾驶车辆发出速度控制命令，以使得所述自动驾驶车辆在从所述手动驾驶模式切换到所述自动驾驶模式之前和之后以相似的加速度运行。
10.如权利要求9所述的机器可读介质，其中，确定第一踏板值包括：
基于在所述前一命令周期处来自所述自动驾驶车辆的传感器数据来测量第一扭矩值；以及
使用预定算法基于所述自动驾驶车辆的所述第一扭矩值来确定所述第一踏板值。
11.如权利要求10所述的机器可读介质，其中，基于所述第一扭矩值来确定所述第一踏板值包括：
在扭矩/踏板映射表中执行查找操作，其中，所述扭矩/踏板映射表包括多个映射条目，每个映射条目将特定扭矩值映射到特定踏板值。
12.如权利要求9所述的机器可读介质，其中，基于所述自动驾驶车辆的目标速度来确定第二踏板值包括：
确定所述前一命令周期的目标速度；以及
基于所述当前命令周期的所述目标速度与所述前一命令周期的所述目标速度之间的差值来确定所述第二踏板值。
13.如权利要求12所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括：
计算表示将所述目标速度从所述前一命令周期改变到所述当前命令周期所需的扭矩的扭矩值；以及
使用扭矩/踏板映射表将所述扭矩值转换成所述第二踏板值。
14.如权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述闭环控制器在所述自动驾驶模式期间基于所述当前命令周期的所述目标速度和所述自动驾驶车辆响应于在前一命令周期中发出的速度控制命令的实际速度来生成所述踏板反馈。
15.如权利要求14所述的机器可读介质，其中，响应于检测到所述自动驾驶车辆从所述手动驾驶模式转换到所述自动驾驶模式，由所述闭环控制器利用所述预设值以代替基于所述目标速度和所述实际速度计算的所述踏板反馈。
16.一种数据处理系统，包括：
处理器；以及
存储器，所述存储器与所述处理器联接以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使得所述处理器执行操作，所述操作包括：
检测到自动驾驶车辆从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式；
响应于前一命令周期处发出的速度控制命令来确定与所述自动驾驶车辆的速度对应的第一踏板值，其中，在所述前一命令周期期间所述自动驾驶车辆以所述手动驾驶模式进行操作；
基于当前命令周期处的所述自动驾驶车辆的目标速度来确定第二踏板值，其中，在所述当前命令周期期间所述自动驾驶车辆以所述自动驾驶模式进行操作；
基于所述第一踏板值和所述第二踏板值计算预设值，其中，所述预设值被利用作为表示来自所述自动驾驶车辆的踏板反馈的闭环控制器的输出；
基于所述预设值和所述第二踏板值来计算最终踏板值；以及
基于所述最终踏板值来向所述自动驾驶车辆发出速度控制命令，以使得所述自动驾驶车辆在从所述手动驾驶模式切换到所述自动驾驶模式之前和之后以相似的加速度运行。
17.如权利要求16所述的系统，其中，确定第一踏板值包括：
基于在所述前一命令周期处来自所述自动驾驶车辆的传感器数据来测量第一扭矩值；以及
使用预定算法基于所述自动驾驶车辆的所述第一扭矩值来确定所述第一踏板值。
18.如权利要求17所述的系统，其中，基于所述第一扭矩值来确定所述第一踏板值包括：
在扭矩/踏板映射表中执行查找操作，其中，所述扭矩/踏板映射表包括多个映射条目，每个映射条目将特定扭矩值映射到特定踏板值。
19.如权利要求16所述的系统，其中，基于所述自动驾驶车辆的目标速度来确定第二踏板值包括：
确定所述前一命令周期的目标速度；以及
基于所述当前命令周期的所述目标速度与所述前一命令周期的所述目标速度之间的差值来确定所述第二踏板值。
20.如权利要求19所述的系统，其中，所述操作还包括：
计算表示将所述目标速度从所述前一命令周期改变到所述当前命令周期所需的扭矩的扭矩值；以及
使用扭矩/踏板映射表将所述扭矩值转换成所述第二踏板值。
21.如权利要求16所述的系统，其中，所述闭环控制器在所述自动驾驶模式期间基于所述当前命令周期的所述目标速度和所述自动驾驶车辆响应于在前一命令周期中发出的速度控制命令的实际速度来生成所述踏板反馈。
CN201780002707.8A 2017-03-10 2017-03-10 控制自动驾驶车辆重新进入自动驾驶模式的方法和系统 Active CN109070744B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2017/076239 WO2018161335A1 (en) 2017-03-10 2017-03-10 Method and system for controlling autonomous driving vehicle reentering autonomous driving mode

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109070744A CN109070744A (zh) 2018-12-21
CN109070744B true CN109070744B (zh) 2021-10-26

Family

ID=63449000

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780002707.8A Active CN109070744B (zh) 2017-03-10 2017-03-10 控制自动驾驶车辆重新进入自动驾驶模式的方法和系统

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10452074B2 (zh)
EP (1) EP3390189B1 (zh)
JP (1) JP6683805B2 (zh)
KR (1) KR101982456B1 (zh)
CN (1) CN109070744B (zh)
WO (1) WO2018161335A1 (zh)

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017208762A1 (de) * 2017-05-23 2018-11-29 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrsystem zum automatisierten Fahren mit Mitteln zum Markieren von Bereichen am Lenkrad und entsprechendes Verfahren
CN109229102A (zh) * 2017-07-04 2019-01-18 百度在线网络技术（北京）有限公司 无人驾驶车辆控制系统、方法和装置
US10437247B2 (en) 2017-08-10 2019-10-08 Udelv Inc. Multi-stage operation of autonomous vehicles
US10642266B2 (en) * 2017-12-28 2020-05-05 Automotive Research & Testing Center Safe warning system for automatic driving takeover and safe warning method thereof
US10467581B2 (en) 2018-01-19 2019-11-05 Udelv Inc. Delivery management system
CN113226825B (zh) * 2018-12-26 2024-01-19 百度时代网络技术（北京）有限公司 自动驾驶车辆的基于扭矩反馈的车辆纵向自动校准系统
CN109814568B (zh) * 2019-02-19 2022-05-03 阿波罗智能技术(北京)有限公司 无人车速度轨迹的生成方法、装置和存储介质
CN110069064B (zh) * 2019-03-19 2021-01-29 驭势科技（北京）有限公司 一种自动驾驶系统升级的方法、自动驾驶系统及车载设备
CN112519575B (zh) * 2019-09-18 2022-04-22 华为技术有限公司 调整油门踏板特性的方法和装置
US20210107498A1 (en) * 2019-10-09 2021-04-15 Baidu Usa Llc Safe transition from autonomous-to-manual driving mode with assistance of autonomous driving system
CN110837251A (zh) * 2019-11-18 2020-02-25 北京百度网讯科技有限公司 自动驾驶车辆的遥控器、控制方法及相关设备
JP6979091B2 (ja) * 2020-01-29 2021-12-08 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両、車両制御方法及びプログラム
JP7234955B2 (ja) * 2020-01-31 2023-03-08 トヨタ自動車株式会社 車両
JP7306283B2 (ja) * 2020-01-31 2023-07-11 トヨタ自動車株式会社 車両
JP7327187B2 (ja) * 2020-01-31 2023-08-16 トヨタ自動車株式会社 車両、及び自動運転システム
US11513517B2 (en) 2020-03-30 2022-11-29 Uatc, Llc System and methods for controlling state transitions using a vehicle controller
US11352023B2 (en) 2020-07-01 2022-06-07 May Mobility, Inc. Method and system for dynamically curating autonomous vehicle policies
CN113002545B (zh) * 2021-02-26 2022-07-22 北京汽车股份有限公司 一种车辆控制方法、装置及车辆
JP2022142052A (ja) * 2021-03-16 2022-09-30 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
WO2022212944A1 (en) 2021-04-02 2022-10-06 May Mobility, Inc. Method and system for operating an autonomous agent with incomplete environmental information
WO2022256249A1 (en) * 2021-06-02 2022-12-08 May Mobility, Inc. Method and system for remote assistance of an autonomous agent
WO2023154568A1 (en) 2022-02-14 2023-08-17 May Mobility, Inc. Method and system for conditional operation of an autonomous agent

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02136337A (ja) * 1988-11-18 1990-05-24 Mitsubishi Motors Corp 車両用自動走行制御装置
DE19547716A1 (de) * 1995-12-20 1997-06-26 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zum Regeln bzw. Begrenzen der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
JP2001271920A (ja) * 2000-03-27 2001-10-05 Toyota Motor Corp 車両制御装置
JP2017007596A (ja) * 2015-06-25 2017-01-12 株式会社アドヴィックス 車両用制御装置
DE102016004725A1 (de) * 2016-04-19 2017-02-09 Daimler Ag Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs
CN106458207A (zh) * 2014-05-16 2017-02-22 捷豹路虎有限公司 由于来自加速踏板的请求从第一改变至第二目标速度时限制加速速率的车速控制系统和方法

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3523352C2 (de) * 1984-07-27 1997-07-03 Volkswagen Ag Verfahren zum Regeln der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges, insbesondere eines Kraftfahrzeuges mit Verbrennungsmotor
JP2917038B2 (ja) * 1990-03-29 1999-07-12 マツダ株式会社 自律走行車両の制御装置
JP3236414B2 (ja) * 1993-06-23 2001-12-10 株式会社クボタ 乗用型水田作業車の操向制御装置
JP2001188611A (ja) * 1999-12-28 2001-07-10 Sanyo Electric Co Ltd 誘導式搬送車
US6442472B1 (en) * 2001-02-28 2002-08-27 General Motors Corporation Modification of pedal progression with acceleration feedback using electronic throttle control
JP4648175B2 (ja) * 2005-05-16 2011-03-09 クラリオン株式会社 自動車の走行制御装置及び方法
US8255103B2 (en) * 2007-03-27 2012-08-28 GM Global Technology Operations LLC Electronic brake system pedal release transition control apparatus and method
US8260482B1 (en) * 2010-04-28 2012-09-04 Google Inc. User interface for displaying internal state of autonomous driving system
DE102012002318B4 (de) * 2012-02-06 2023-02-23 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens und Kraftwagen mit einem Fahrerassistenzsystem
GB2505028B (en) * 2012-08-16 2014-12-10 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle speed control system and method
KR20140043536A (ko) * 2012-09-24 2014-04-10 현대자동차주식회사 자율주행 차량의 차량 제어권 전환 방법
US8825258B2 (en) * 2012-11-30 2014-09-02 Google Inc. Engaging and disengaging for autonomous driving
WO2015159341A1 (ja) * 2014-04-14 2015-10-22 三菱電機株式会社 運転支援装置および運転支援方法
KR20170093817A (ko) * 2014-12-12 2017-08-16 소니 주식회사 자동 운전 제어 디바이스 및 자동 운전 제어 방법, 및 프로그램
JP6394497B2 (ja) * 2015-05-25 2018-09-26 トヨタ自動車株式会社 車両の自動運転システム
JP2017001597A (ja) * 2015-06-15 2017-01-05 トヨタ自動車株式会社 自動運転装置
JP5866594B1 (ja) * 2015-07-31 2016-02-17 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム及び自動運転車両
CN105818810B (zh) * 2016-04-22 2018-07-27 百度在线网络技术（北京）有限公司 应用于无人驾驶汽车的控制方法及智能设备
CN105711591A (zh) * 2016-04-26 2016-06-29 百度在线网络技术（北京）有限公司 无人驾驶车辆、无人驾驶车辆的控制方法和装置
CN105882627A (zh) * 2016-04-26 2016-08-24 百度在线网络技术（北京）有限公司 车辆、车辆控制方法和装置
US10059330B2 (en) * 2016-09-22 2018-08-28 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Drafting detection and vehicle operation optimization system
US11230290B2 (en) * 2016-12-27 2022-01-25 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device, vehicle control method, and program
JP6624094B2 (ja) * 2017-01-27 2019-12-25 トヨタ自動車株式会社 制動装置
JP6855832B2 (ja) * 2017-02-21 2021-04-07 トヨタ自動車株式会社 車両の駆動システム

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02136337A (ja) * 1988-11-18 1990-05-24 Mitsubishi Motors Corp 車両用自動走行制御装置
DE19547716A1 (de) * 1995-12-20 1997-06-26 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zum Regeln bzw. Begrenzen der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
JP2001271920A (ja) * 2000-03-27 2001-10-05 Toyota Motor Corp 車両制御装置
CN106458207A (zh) * 2014-05-16 2017-02-22 捷豹路虎有限公司 由于来自加速踏板的请求从第一改变至第二目标速度时限制加速速率的车速控制系统和方法
JP2017007596A (ja) * 2015-06-25 2017-01-12 株式会社アドヴィックス 車両用制御装置
DE102016004725A1 (de) * 2016-04-19 2017-02-09 Daimler Ag Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
EP3390189B1 (en) 2021-06-02
EP3390189A1 (en) 2018-10-24
US20180299898A1 (en) 2018-10-18
CN109070744A (zh) 2018-12-21
KR20180114547A (ko) 2018-10-18
US10452074B2 (en) 2019-10-22
JP2019515821A (ja) 2019-06-13
EP3390189A4 (en) 2018-10-24
KR101982456B1 (ko) 2019-08-28
WO2018161335A1 (en) 2018-09-13
JP6683805B2 (ja) 2020-04-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109070744B (zh) 控制自动驾驶车辆重新进入自动驾驶模式的方法和系统
CN110533943B (zh) 确定自动驾驶车辆的车道改变轨迹的方法
CN109196432B (zh) 用于自动驾驶车辆的速度控制参数估计方法、介质和系统
CN108834425B (zh) 用于控制自动驾驶车辆进入自动驾驶模式的方法及系统
CN108604095B (zh) 确定操作自动驾驶车辆的转向率的方法、介质及处理系统
CN110531750B (zh) 一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法、可读介质及系统
CN109195841B (zh) 用于自动驾驶车辆的完全停止的速度控制
CN108602509B (zh) 基于运动规划来操作自动驾驶车辆的方法和系统
CN109416539B (zh) 使用比例、积分与微分(pid)控制器的自主车辆的转向控制的方法和系统
CN110389580B (zh) 用于规划自动驾驶车辆的路径的漂移校正的方法
CN108255170B (zh) 动态地调整自动驾驶车辆的速度控制率的方法
CN108891417B (zh) 用于操作自动驾驶车辆的方法及数据处理系统
CN108391429B (zh) 用于自主车辆速度跟随的方法和系统
CN108628298B (zh) 用于自动驾驶车辆的控制型规划和控制系统
EP3692339B1 (en) Polynomial-fit based reference line smoothing method for high speed planning of autonomous driving vehicles
CN111033422A (zh) 操作自动驾驶车辆的规划阶段和控制阶段之间的漂移校正
CN111328385A (zh) 用于自动驾驶车辆的基于螺旋路径的三点转弯规划
CN111328313A (zh) 用于自动驾驶车辆的控制占主导的三点转弯规划
CN113226825A (zh) 自动驾驶车辆的基于扭矩反馈的车辆纵向自动校准系统
CN111649751A (zh) 一种用于参考线平滑的超自由缝合方法
CN111033418A (zh) 用于自动驾驶车辆的速度控制命令自动校准系统
CN112041774A (zh) 用于3级自动驾驶车辆的基于摄像机的横向位置校准

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant