JP2001165803A - シールチェック装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 商品のシールチェックを安価で効率よく行う
ための装置を提供することを課題とする。 【解決手段】 サーボモータ３２により押圧部材３を商
品に対して移動させて、該押圧部材３と搬送コンベア２
とによって商品を挟持、押圧する。そのときの押圧部材
３に作用する押圧反力もしくは該押圧部材３の変位量を
サーボモータ３２自身に検知させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、包装された商品の
シールチェックを行うシールチェック装置に関し、商品
検査技術の分野に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、スナック菓子等の内容物が包装
袋に袋詰めされた商品は、その包装袋のシール不良によ
って上記内容物が早く劣化する虞のあるものを発見する
ために、包装袋のシール状態を検査するシールチェック
が行われる。

【０００３】その際、従来における商品のシールチェッ
クは、包装袋を上方から押圧して圧力をかけることによ
り行われている。つまり、商品が適正にシールされてい
るものであるときは、押圧しても袋内の空気等が外部へ
漏れ出さず、上記のように商品を押圧する部材が商品か
らほぼ一定の反力を受けることになるから、該押圧部材
のストロークや押圧部材に作用する押圧反力が変化せ
ず、一方、商品が適正にシールされていないものである
ときは、上記押圧部材の押圧力によって袋内の空気等が
外部へ漏れ出し、商品の包装袋が萎んで上記押圧部材の
ストロークや押圧反力が変化することになる。このよう
な包装袋を上方から押圧したときの押圧部材のストロー
クや押圧反力の変化状態を検出することにより、商品の
シールチェックが行われる。

【０００４】近年、上記のような検査方式を採用したシ
ールチェック装置においては、例えば特開平８−１６９
４２４号公報に開示されているように、密封された容器
を、ベルトユニットによって上下から押圧、挟持しなが
ら移送する過程で、その容器の気密欠陥を事前に検知す
る装置が知られている。ここでは、ベルトユニットの一
定箇所に設けられた力センサが、容器を押さえたときの
空気内圧に基づく反力を出力し、この出力が設定値以下
になったとき気密欠陥と判定するようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記シ
ールチェック装置においては、力センサ等の特別な検知
装置をわざわざ備え付けねばならず、設備費用がかかる
という問題があった。さらに、上部ベルトと下部ベルト
の間隔は固定されているために、商品の高さが限定され
る。したがって、高さの異なる商品が搬送されてくる場
合には、両ベルト間の間隔をその都度調整し直す手間が
生じるという問題があった。

【０００６】そこで本発明は、上記の問題を解消し、商
品のシールチェックを安価で効率よく行うための装置を
提供することを課題とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するために次のように構成したことを特徴とする。

【０００８】まず、本願の請求項１に記載の発明（以
下、第１発明という）は、押圧動作によって、包装済み
商品のシールチェックを行うシールチェック装置におい
て、上記商品を挟持、押圧する挟持部材と、該挟持部材
を商品に対して接近、離反可能とし、かつ、挟持部材に
作用する押圧反力もしくは該挟持部材の変位量を検知す
るサーボモータとを備えたことを特徴とする。

【０００９】また、請求項２に記載の発明（以下、第２
発明という）は、上記第１発明において、商品の搬送手
段と、上記商品の搬入を検知する検知手段とを備え、上
記挟持部材は上記搬送手段と協働して商品を搬送すると
共に、上記検知手段の検知信号に基づいて商品を挟持、
押圧することを特徴とする。

【００１０】次に、請求項３に記載の発明（以下、第３
発明という）は、上記第１発明もしくは第２発明におい
て、サーボモータで上記挟持部材を移動させるときの制
御パラメータを記憶する制御パラメータ記憶手段と、該
記憶手段から制御パラメータを読み出し、そのパラメー
タでサーボモータを作動させる制御手段とを備えたこと
を特徴とする。

【００１１】また、請求項４に記載の発明（以下、第４
発明という）は、上記第３発明において、シールチェッ
クを行う商品を指定する商品指定手段を備え、上記制御
パラメータ記憶手段は商品ごとに制御パラメータを記憶
し、かつ、上記制御手段は上記商品指定手段で指定され
た商品に対応する制御パラメータに基づいてサーボモー
タを作動させることを特徴とすることを特徴とする。

【００１２】そして、請求項５に記載の発明（以下、第
５発明という）は、上記第３発明もしくは第４発明にお
いて、シールチェックを行う前に搬入される商品の特性
を自動検出する商品特性検出手段と、該検出手段によっ
て検出された商品の特性に基づき、上記制御パラメータ
を設定する制御パラメータ設定手段を備え、上記制御パ
ラメータ記憶手段は設定された上記制御パラメータを記
憶することを特徴とする。

【００１３】さらに、請求項６に記載の発明（以下、第
６発明という）は、押圧動作によって、包装済み商品の
シールチェックを行うシールチェック装置において、上
記商品の搬送手段と、該商品を挟持、押圧する挟持部材
とを備え、かつ、商品の搬入時、上記挟持部材と上記搬
送手段との間隔が該商品の高さより狭い間隔とされ、商
品搬入後の上記挟持部材の上方への変位量を検知するサ
ーボモータを備えたことを特徴とする。

【００１４】また、請求項７に記載の発明（以下、第７
発明という）は、上記第６発明において、上記挟持部材
が商品を押圧するときの押圧力を制御する押圧力制御手
段を備えたことを特徴とする。

【００１５】さらに、請求項８に記載の発明（以下、第
８発明という）は、上記第６発明もしくは第７発明にお
いて、上記挟持部材の下降を規制するストッパ手段を設
けたことを特徴とする。

【００１６】そして、請求項９に記載の発明（以下、第
９発明という）は、上記第７発明において、上記押圧力
を商品ごとに記憶する記憶手段をさらに備え、かつ、上
記押圧力制御手段は、該記憶手段に記憶されている押圧
力に基づいて上記押圧力を制御することを特徴とする。

【００１７】また、請求項１０に記載の発明（以下、第
１０発明という）は、上記第２発明から第９発明のいず
れかにおいて、上記挟持部材にさらに上記搬送手段と協
働して商品を搬送する駆動力を有した第２の搬送手段を
設けたことを特徴とする。

【００１８】さらに、請求項１１に記載の発明（以下、
第１１発明という）は、上記第１０発明において、上記
第２の搬送手段は、搬送面の形状を変更可能としたいる
ことを特徴とする。

【００１９】そして、請求項１２に記載の発明（以下、
第１２発明という）は、上記第１０発明もしくは第１１
発明において、上記第２の搬送手段の搬送面を平坦面と
したことを特徴とする。

【００２０】また、請求項１３に記載の発明（以下、第
１３発明という）は、上記第１０発明から第１２発明の
いずれかにおいて、少なくとも上記第２の搬送手段の搬
送面はメッシュ状とされたベルトであり、該ベルトを支
持すると共に、該ベルトを介して商品を押圧するベルト
支持部材の押圧面に、搬送方向とは異なる方向に多数の
溝を設けたことを特徴とする。

【００２１】そして、請求項１４に記載の発明（以下、
第１４発明という）は、上記第２発明から第１３発明の
いずれかにおいて、上記挟持部材と上記搬送手段のうち
少なくとも一方を着脱可能としたことを特徴とする。

【００２２】さらに、請求項１５に記載の発明（以下、
第１５発明という）は、上記第１発明から第１４発明の
いずれかにおいて、上記サーボモータを、上記挟持部材
の上方に配置したことを特徴とする。

【００２３】そして、請求項１６に記載の発明（以下、
第１６発明という）は、上記第２発明から第１４発明に
おいて、上記サーボモータを、上記搬送手段の下方に配
置したことを特徴とする。

【００２４】上記の構成によれば次のような作用が得ら
れる。

【００２５】まず、第１発明によれば、商品を挟持、押
圧する挟持部材を、商品に対して接近、離反可能とする
サーボモータが備えられているので、該サーボモータに
より、商品の搬入ごとに挟持部材が商品に対して移動し
て、商品を挟持、押圧することが可能になる。

【００２６】さらに加えて、サーボモータ自身が、上記
挟持部材によって商品が挟持、押圧されたとき、挟持部
材に作用する押圧反力もしくは該挟持部材の変位量を検
出するので、圧力センサや変位センサ等の特別な設備が
不要となる。

【００２７】また、第２発明によれば、商品の搬送手段
と、上記商品の搬入を検知する検知手段とが備えられて
おり、上記挟持部材は上記搬送手段と協働して商品を搬
送するので、上記検知手段によって商品が検知される都
度、上記挟持部材と搬送手段とが商品を挟持、押圧し、
商品を搬送しながらシールチェックすることが可能にな
る。

【００２８】ところで、上記のように商品が搬入される
ごとに、挟持部材を商品に対して移動させ、商品を挟
持、押圧するようサーボモータが作動するためには、該
サーボモータによる挟持部材の移動量や移動開始タイミ
ング等を、商品に応じてどのように制御するかが重要と
なる。

【００２９】そこで、第３発明によれば、サーボモータ
で挟持部材を移動させるときの制御パラメータを記憶す
る制御パラメータ記憶手段と、制御パラメータを上記記
憶手段から読み出し、そのパラメータでサーボモータを
作動させる制御手段とが備えられているので、搬入され
る商品に変更があれば、上記記憶手段に記憶されている
制御パラメータを読み出すことにより、サーボモータの
作動条件が速やかに設定されるようになる。なお、制御
パラメータには、限界押圧反力、押圧部材初期高さ、押
圧部材限界高さ、押圧部材下降開始時間、押圧部材上昇
開始時間、データ取込開始時間、データ取込終了時間等
が含まれる。

【００３０】また、第４発明によれば、シールチェック
を行う商品を指定する商品指定手段が備えられ、上記制
御パラメータ記憶手段は商品ごとに制御パラメータを記
憶し、上記制御手段は上記指定手段で指定された商品に
対応する制御パラメータに基づいてサーボモータを作動
させるので、例えば商品番号などを用いて当該商品を指
定すると、上記記憶手段に記憶されている制御パラメー
タが読み出され、サーボモータの作動条件は速やかに設
定されるようになる。

【００３１】そして、第５発明によれば、シールチェッ
クを行う前に商品の特性を自動検出する商品特性検出手
段と、検出された商品の特性に基づいて挟持部材を駆動
するサーボモータの制御パラメータを設定する制御パラ
メータ設定手段とが備えられ、かつ、上記記憶手段は設
定された上記パラメータを記憶するので、商品ごとにサ
ーボモータの制御パラメータを入力、設定する必要がな
くなる。なお、商品の特性には、商品の長さ、商品の高
さ、商品の破袋力などが含まれる。

【００３２】さらに、第６発明によれば、商品の搬送手
段と、該商品を挟持、押圧する挟持部材とを備え、か
つ、商品の搬入時、上記挟持部材と上記搬送手段との間
隔が該商品の高さより狭い間隔とされているので、挟持
部材は商品によって押し上げられるようになる。

【００３３】そして、サーボモータが商品搬入後の上記
挟持部材の上方への変位量を検知するので、変位センサ
のような特別な設備が不要となる。

【００３４】また、第７発明によれば、上記挟持部材が
商品を押圧するときの押圧力を制御する押圧力制御手段
が備えられているので、商品に対する適正な押圧が可能
になる。

【００３５】さらに、第８発明によれば、上記挟持部材
の下降を規制するストッパ手段が設けられているので、
該ストッパ手段のような簡単な構成で挟持部材の下死点
保持が可能になる。

【００３６】そして、第９発明によれば、上記押圧力を
商品ごとに記憶する記憶手段がさらに備えられ、かつ、
上記押圧力制御手段は、該記憶手段に記憶されている押
圧力に基づいて上記押圧力を制御するので、搬入される
商品に応じて速やかに押圧力を設定することができるよ
うになる。

【００３７】また、第１０発明によれば、上記挟持部材
にさらに上記搬送手段と協働して商品を搬送する駆動力
を有した第２の搬送手段が設けられているので、商品は
一層安定して挟持され、シールチェック装置にスムーズ
に導入されるようになる。

【００３８】さらに、第１１発明によれば、上記第２の
搬送手段は、搬送面の形状を変更可能とされているの
で、搬入される商品に応じて搬送面を変更することがで
きるようになる。

【００３９】そして、第１２発明によれば、上記第２の
搬送手段の搬送面は平坦面とされているので、該第２の
搬送手段と上記搬送手段との間で商品は適正に挟持、押
圧されるようになる。

【００４０】また、第１３発明によれば、少なくとも上
記第２の搬送手段の搬送面はメッシュ状とされたベルト
であり、該ベルトを支持すると共に、該ベルトを介して
商品を押圧するベルト支持部材の押圧面には、搬送方向
とは異なる方向に多数の溝が設けられているので、例え
ば、シール部に微少な穴や破れ等のある商品が搬入され
たとしても、シール部が上記押圧面に対向するように商
品が搬入されれば、メッシュ状のベルトやベルト支持部
材の押圧面に設けられた溝を介して、商品の袋内の空気
等の逃げ道が確保されるようになる。

【００４１】そして、第１４発明によれば、上記挟持部
材と上記搬送手段のうち少なくとも一方は着脱可能とさ
れているので、搬入される商品に応じて挟持部材や搬送
手段の構成の変更が容易になると共に、挟持部材や搬送
手段に対する清掃やメンテナンス等の作業性が向上する
ようになる。

【００４２】さらに、第１５発明によれば、上記サーボ
モータは、上記挟持部材の上方に配置されているので、
挟持部材とサーボモータとの間に設けられる連結機構
も、挟持部材の上方に配置されるようになる。

【００４３】そして、第１６発明によれば、上記サーボ
モータは、上記搬送手段の下方に配置されているので、
挟持部材の支持構造の内、サーボモータに荷重される連
結機構の重量等が軽減されるようになる。

【００４４】

【発明の実施の形態】以下、発明の実施の形態を説明す
る。

【００４５】まず、図１〜図７に基づいて、本発明に係
る第１の実施の形態について説明する。

【００４６】図１及び図２に示すように、この実施の形
態におけるシールチェック装置１は内容物を袋詰めした
商品Ｇを搬送する上流側搬送コンベアＣ１と、該商品Ｇ
を次の作業ステーションまで搬送する下流側搬送コンベ
アＣ２との間に配設されており、上流側搬送コンベアＣ
１から搬入された商品Ｇを引き続いて搬送しながらシー
ルチェックを行った後、その商品Ｇを下流側搬送コンベ
アＣ２へ搬出するように構成されている。

【００４７】シールチェック装置１には、搬送コンベア
２と押圧部材３とが備えられている。

【００４８】上記搬送コンベア２には、フレーム４に回
転自在に支持された一対のローラ２１，２２と、該ロー
ラ２１，２２間に無端状に張設された搬送ベルト２３
と、終端部側のローラ２２をベルト伝動機構２４を介し
て回転駆動させるコンベア駆動モータ２５とが備えられ
ている。

【００４９】なお、上記搬送ベルト２３（２３ａ，２３
ｂ）は、その表面に凹凸が設けられており、搬送ベルト
２３に載置された商品Ｇの搬送を容易にしている。さら
に、上記搬送ベルト２３（２３ａ，２３ｂ）は、搬送方
向に沿って２分割されており、２分割された両搬送ベル
ト２３ａ，２３ｂ間に隙間Ｘが設けられている。

【００５０】また、上記押圧部材３は、搬送コンベア２
の上方に相対向して配置されている。押圧部材３の搬送
コンベア２と対向する側にはローラ装置３１が取り付け
られており、シールチェック中はこのローラ装置３１と
搬送ベルト２３との間に商品Ｇが挟持される。

【００５１】なお、上記ローラ装置３１に用いられてい
る各ローラ３１ａは、複数のローラに分割されており、
商品Ｇの挟持を容易にしている。さらに、押圧部材３の
商品Ｇを挟持する部分の面積は、商品Ｇに対して小さい
方が、押圧部材３の変位量が大きくなると共に、使用す
るサーボモータ３２（後述）の容量が小さくなる。

【００５２】図１に示すように、押圧部材３と、これを
駆動するサーボモータ３２の軸３２ａとの間には、複数
の連結部材３３〜３７が取り付けられており、サーボモ
ータ３２が駆動されるとそれに連動して押圧部材３が動
作するようになっている。

【００５３】まず、サーボモータ３２の軸３２ａには連
結部材３３の一方の端部が取り付けられており、連結部
材３３は軸３２ａ回りに回動自在に支持されている。該
連結部材３３の他方の端部は連結部材３４の一方の端部
に連結されている。

【００５４】一方、フレーム４に支軸３５ａ…３５ａ回
りに揺動自在に支持された側面視略イ字形状の連結部材
３５…３５は、搬送コンベア２の搬送方向に対して左右
両側に２個ずつ備えられている。連結部材３５…３５の
上端部は、押圧部材３に搬送方向に対して両側に１個ず
つ取り付けられた側面視コ字形状の連結部材３６，３６
に連結されている。連結部材３５…３５のうちの１個
（図１において左側）は、特に上記連結部材３４の他方
の端部に連結されている。

【００５５】上記構成とすることにより、サーボモータ
３２が作動してその軸３２ａがａ方向に回動すると、連
結部材３４はｂ方向に移動することとなる。そして、該
連結部材３４がｂ方向に移動すると、連結部材３５はそ
の支軸３５ａ回りにｃ方向に回動し、それにより、連結
部材３６はｄ方向に移動することになる。

【００５６】そして、連結部材３５…３５の下端部は、
連結部材３７，３７に連結されている。サーボモータ３
２が作動すると、連結部材３３，３４，３７を介して、
４個の連結部材３５…３５は一体となって動作するの
で、押圧部材３が偏って商品Ｇを押圧することはない。

【００５７】さらに、サーボモータ３２の駆動によっ
て、押圧部材３は搬送コンベア２で搬送中の商品Ｇを押
圧すると共に、サーボモータ３２は自身の持っているト
ルク検知機能と変位検知機能とによって押圧部材３に作
用する押圧反力と該押圧部材３の変位量とを検知して、
搬送中の商品Ｇのシール不良を検出する。

【００５８】また、図１及び図２に示すように、シール
チェック装置１の商品搬入部付近には、商品検知センサ
５（５ａ，５ｂ）が設けられている。該センサ５は、例
えば、搬送コンベア２の上方に配置された発光部５ａ
と、搬送コンベア２の下方に配置されて上記発光部５ａ
から投射された光線を検知する受光部５ｂとを備えてい
ると共に、発光部５ａから投射された光線は上記搬送ベ
ルト２３ａ，２３ｂ間に形成された隙間Ｘを通過して受
光部５ｂに入射される。該センサ５は、搬送コンベア２
に商品Ｇが搬入されて、該商品Ｇが発光部５ａから投射
された光線の進路を遮断することによって、シールチェ
ック装置１への商品Ｇの搬入を検知するので、このセン
サ５が商品Ｇを検知する都度、サーボモータ３２を作動
させるという制御が可能になる。

【００５９】なお、分割されていない搬送ベルト２３が
用いられる場合には、投射光線が上流側搬送コンベアＣ
１と搬送コンベア２との間に設けられた隙間を通過する
ように、商品検知センサ５を配置すればよい。

【００６０】また、上記実施の形態においては、押圧部
材３は商品Ｇを上下方向に押圧したが、本発明に係るシ
ールチェック装置１は、例えばサイドベルトなどの手段
を用いて、両サイドから商品Ｇを挟持しながら搬送する
装置へも適用可能である。

【００６１】次に、このシールチェック装置１の制御シ
ステムを説明する。

【００６２】図３に示すように、この制御システムに
は、シールチェック装置１の動作を総括的に制御する制
御装置６が備えられている。この制御装置６には、各種
データを記憶するメモリ６ａと、各種の演算処理を実行
するＣＰＵ６ｂとが備えられていると共に、上記ＣＰＵ
６ｂはコンベア駆動モータ２５に制御信号を出力して、
搬送コンベア２の搬送速度を制御するようになってい
る。また、ＣＰＵ６ｂは、サーボモータ３２との間で信
号を授受して、サーボモータ３２を駆動することにより
押圧部材３の昇降動作を制御すると共に、サーボモータ
３２からフィードバック入力される信号に基づいて押圧
部材３に作用する押圧反力や該押圧部材３の変位量等を
検出する。また、ＣＰＵ６ｂは、商品検知センサ５から
の信号を入力して、それに基づいてサーボモータ３２の
駆動を制御するようになっている。

【００６３】なお、上記メモリ６ａには、商品Ｇごとに
各種の制御パラメータが記憶されるようになっている。

【００６４】次に、このシールチェック装置１の動作例
を図４と図５とに基づいて説明する。

【００６５】上流側搬送コンベアＣ１から搬入された商
品Ｇが商品検知センサ５によって検知されると、この検
知信号を入力したＣＰＵ６ｂは、サーボモータ３２へ制
御信号を出力する。そして、所定時間ｔ０が経過した
後、押圧部材３は、サーボモータ３２の軸３２ａと押圧
部材３との間に取り付けられた連結部材３３〜３７を介
して、初期高さＨ０の位置から下降を開始して高さＨを
減じて行き、商品Ｇを搬送コンベア２との間で挟持、押
圧する。なお、図中、Ｈ３は押圧部材限界高さであり、
これ以下の高さに押圧部材３は下降しない。

【００６６】図５に、上記押圧部材３の高さＨの変化を
商品Ｇが商品検知センサ５によって検知されてからの時
間ｔの経過とともに示す。図中、実線（１）はシールが
正常である商品Ｇの場合であり、一方、破線（２）はシ
ールが異常で、袋に穴や破れ等がある商品Ｇの場合であ
る。

【００６７】商品Ｇの搬入が検知されてから所定時間ｔ
０の経過後、押圧部材３は初期高さＨ０から下降を開始
して、商品Ｇを挟持、押圧する。その場合、サーボモー
タ３２は、トルク検知機能と変位検知機能とを有してい
るので、押圧部材３に作用する押圧反力と該押圧部材３
の変位量とを検知する。

【００６８】正常なシールの商品Ｇの場合、実線（１）
のような曲線で表わされる押圧部材３の高さＨの変化を
示す。すなわち、下降した押圧部材３が商品Ｇを押圧す
ると、正常な商品Ｇからの押圧反力により押圧部材３の
高さＨの変化は緩やかになる。一方、異常なシールの商
品Ｇの場合、破線（２）のような曲線で表わされる押圧
部材３の高さＨの変化を示す。上記実線（１）とは異な
り、商品Ｇからの押圧反力が小さいために押圧部材３の
高さＨは急激な変化を継続している。

【００６９】そしてその後、いずれの場合においても、
押圧部材３と搬送コンベア２との間で挟持、押圧されて
いた商品Ｇが押圧部材３の下から排出されるので、押圧
部材３は急激に下降して、押圧部材上昇開始時刻ｔ３に
達すると押圧部材３は初期高さＨ０へ上昇し、再びその
高さＨ０を維持するようになる。

【００７０】上記の場合、データ取込開始時刻ｔ１とデ
ータ取込終了時間ｔ２との間のデータ取込時間範囲にお
ける高さ変化量ΔＨに基づいて、シールの正常あるいは
異常が判定される。すなわち、高さ変化量ΔＨが予め設
定されている基準値ΔＨ０より小さければシールは正
常、一方大きければシールは異常と判定される。そこ
で、図５は、実線（１）の場合の高さ変化量ΔＨは基準
値ΔＨ０（図示せず）より小さいので正常、破線（２）
の場合の高さ変化量ΔＨ′は基準値ΔＨ０より大きいの
で異常、という例を示している。

【００７１】また、図５に、押圧部材３に作用する押圧
反力Ｆの変化を、商品Ｇが商品検知センサ５によって検
知されてからの時間ｔの経過とともに示す。

【００７２】商品Ｇの搬入が検知されてから所定時間ｔ
０の経過後、押圧部材３は初期高さＨ０から下降を開始
して、商品Ｇを挟持、押圧する。

【００７３】正常なシールの商品の場合、実線（１）′
のような曲線で表される押圧反力Ｆの変化を示す。すな
わち、下降した押圧部材３が商品Ｇを押圧すると、正常
な商品Ｇからの押圧反力Ｆは急激に増加し、その後安定
した押圧反力Ｆを維持する。一方、異常なシールの商品
Ｇの場合、破線（２）′のような曲線で表される押圧反
力Ｆの変化を示す。すなわち、上記実線（１）′とは異
なり、商品Ｇの袋内から空気等が外に漏れ出すので、押
圧反力Ｆは実線（１）′に比較して低いピークを示した
後、急激に減少する。

【００７４】そしてその後、いずれの場合においても、
押圧部材３と搬送コンベア２との間で挟持、押圧されて
いた商品Ｇが押圧部材３の下から排出されるので、押圧
反力Ｆは減少し、零に至る。

【００７５】上記の場合、データ取込終了時刻ｔ２にお
ける押圧反力Ｆに基づいて、シールの正常あるいは異常
が判定される。すなわち、該押圧反力Ｆが予め設定され
ている限界押圧反力Ｆ３より大きければシールは正常、
一方小さければシールは異常と判定される。そこで、図
５は、実線（１）′の場合のデータ取込終了時刻ｔ２に
おける押圧反力Ｆ１は図示しない限界押圧反力Ｆ３（後
述）より大きいので正常、破線（２）′の場合のデータ
取込終了時刻ｔ２における押圧反力Ｆ１′は限界押圧反
力Ｆ３より小さいので異常、という例を示している。

【００７６】次に、このシールチェック装置１の具体的
運用例を図６のフローチャートに基づいて説明する。

【００７７】まず、実際の作業に入る前の準備段階とし
て、商品番号を指定すると、図３のＣＰＵ６ｂは、該当
する各種制御パラメータを読み出して、各種の動作条件
を設定する。

【００７８】そして、作業の実行段階においては、制御
装置６に備えられたＣＰＵ６ｂは、サーボモータ３２へ
信号を出力して、押圧部材３を初期高さＨ０の位置にセ
ットさせる（ステップＳ１）。

【００７９】次に、商品検知センサ５によって商品Ｇが
検知されたか否かを判定して（ステップＳ２）、商品Ｇ
が検知されたと判定すれば、検知されたときから所定時
間ｔ０の経過後、押圧部材３に下降動作を開始するよ
う、サーボモータ３２へ信号を出力する（ステップＳ
３）。一方、商品Ｇが検知されないと判定すればステッ
プＳ２へ戻る。

【００８０】下降した押圧部材３によって商品Ｇが押圧
されると、ＣＰＵ６ｂはサーボモータ３２からの信号に
より、所定のタイミングで押圧部材３の高さＨと該押圧
部材３に作用する押圧反力Ｆとを検出する（ステップＳ
４）。そして、データ取込開始時刻ｔ１を過ぎたか否か
を判定し（ステップＳ５）、データ取込開始時刻ｔ１を
過ぎたと判定すれば、経過時間に対する押圧部材３の高
さＨの値を上記メモリ６ａに記憶させ(ステップＳ６)、
押圧部材３に下降動作を継続させ（ステップＳ７）、上
述のように押圧部材３の高さＨと該押圧部材３に作用す
る押圧反力Ｆとを検出する（ステップＳ８）。

【００８１】次いで、データ取込時間が経過したか否
か、つまりデータ取込終了時刻ｔ２を過ぎたか否かを判
定し（ステップＳ９）、データ取込時間を経過したと判
定すれば、押圧部材３の下降動作を停止させると共に、
データ取込時間内における押圧部材３の高さ変化量ΔＨ
を算出する（ステップＳ１０）。反対に、データ取込時
間を経過していないと判定すれば、ステップＳ６へ戻っ
て押圧部材３の下降動作を継続させる。

【００８２】ステップＳ１０において算出した高さ変化
量ΔＨが基準値ΔＨ０以下であるか否かを判定し（ステ
ップＳ１１）、高さ変化量ΔＨが基準値ΔＨ０以下であ
ると判定すれば当該商品Ｇのシールは正常であるという
ことであり、押圧部材３を初期高さＨ０の位置へ上昇さ
せるように、サーボモータ３２へ信号を出力する（ステ
ップＳ１２）と共に、高さ変化量ΔＨが基準値ΔＨ０を
上回ると判定すれば当該商品Ｇのシールは異常であると
いうことであり、エラー信号を出力して（ステップＳ１
４）、ステップＳ１２へ進む。

【００８３】そして、予定していた全ての商品Ｇについ
てのシールチェック検査が終了したか否かを判定して
（ステップＳ１３）、終了していると判定すれば今回の
シールチェック検査を終了すると共に、終了していない
と判定すればステップＳ１へ戻って次に搬入される商品
Ｇの検査に待機する。

【００８４】なお、上記実施の形態においては、シール
不良を押圧部材３の高さ変化量ΔＨに基づいて判定する
ようにしているが、シール不良を代表する高さＨ４（図
示せず）を別途設定し、高さＨがシール不良を代表する
高さＨ４以上か否かに基づいて判定してもよい。

【００８５】また、シールの正常或いは異常を判断する
別の方法として、押圧反力Ｆの値を用いることもでき
る。その場合のフローチャートを図７に示す。

【００８６】すなわち、ステップＳ２１〜Ｓ２４までの
過程は、上記ステップＳ１〜４までと同様であるので、
重複した説明は省略する。

【００８７】そして、データ取込終了時刻ｔ２を過ぎた
か否かを判定し（ステップＳ２５）、データ取込終了時
刻ｔ２を過ぎたと判定すれば、データ取込終了時刻ｔ２
における押圧反力Ｆの値をメモリ６ａに記憶させる（ス
テップＳ２６）。次に、押圧部材３の下降動作を停止さ
せる（ステップＳ２７）。反対に、データ取込終了時刻
ｔ２を過ぎていないと判定すれば、ステップＳ２３へ戻
って押圧部材３の下降動作を継続させる。

【００８８】次に、押圧反力Ｆが限界押圧反力Ｆ３以上
か否かを判定し（ステップＳ２８）、押圧反力Ｆが限界
押圧反力Ｆ３以上であると判定すれば当該商品Ｇのシー
ルは正常であるということであり、押圧部材３を初期高
さＨ０へ上昇させるようにサーボモータ３２へ信号を出
力する（ステップＳ２９）と共に、押圧反力Ｆが限界押
圧反力Ｆ３を下回ると判定すれば当該商品Ｇのシールは
異常であるということであり、エラー信号を出力して
（ステップＳ３１）、ステップＳ２９へ進む。

【００８９】そして、予定していた全ての商品Ｇについ
てのシールチェック検査が終了したか否かを判定して
（ステップＳ３０）、終了していると判定すれば今回の
シールチェック検査を終了すると共に、終了していない
と判定すればステップＳ２１へ戻って次に搬入される商
品Ｇの検査に待機する。

【００９０】なお、上記実施の形態においては、シール
不良を押圧反力Ｆが限界押圧反力Ｆ３以上か否かに基づ
いて判定していたが、高さ変化量ΔＨを用いた判定と同
様に、押圧反力変化量ΔＦに基づいて判定してもよい。

【００９１】また、上記実施の形態においては、ステッ
プＳ６もしくはステップＳ２６において、押圧部材３の
高さＨもしくは該押圧部材３に作用する押圧反力Ｆの値
を記憶するタイミングの判定を、データ取込時間の経過
に基づいて行うようにしているが、高さＨと押圧反力Ｆ
とに基づいて判定してもよい。

【００９２】そして、上記実施の形態においては、同一
商品Ｇに対してシール不良の判定を１回行うようになっ
ているが、シールチェックの信頼性を高めるため、上記
動作を複数回行ってもよい。

【００９３】さて、制御装置６がサーボモータ３２の作
動を制御するときに必要な各種制御パラメータの自動設
定手順について説明する。なお、上記制御パラメータに
は、押圧部材初期高さＨ０、押圧部材限界高さＨ３、限
界押圧反力Ｆ３、押圧部材下降開始時間ｔ０、データ取
込開始時間ｔ１、データ取込終了時間ｔ２、押圧部材上
昇開始時間ｔ３等が含まれる。

【００９４】まず、商品Ｇの特性の自動検出手順につい
て説明する。なお、自動設定を行うために必要な商品Ｇ
の特性の計測は、商品Ｇのシールチェック検査とは別の
ときに前もって、シールチェック装置１を使用して行わ
れる。

【００９５】商品Ｇの特性には、商品の長さ、商品の高
さ、商品の破袋力が含まれる。このうち、商品の長さ
は、正常な商品Ｇを搬送コンベア２上へ載置し、該コン
ベア２を駆動させて、商品検知センサ５下を商品Ｇが通
過する時間が計測され、既知の搬送コンベア２の搬送速
度に基づいて算出、設定される。また、商品の高さは、
搬送コンベア２側面に設けられた、複数の光電管を垂直
に配置した高さセンサ（図示せず）を用いて計測され
る。そして、商品の破袋力は、正常な商品Ｇを搬送コン
ベア２上へ載置し、押圧部材３を移動させて商品Ｇを押
圧させることで計測される。つまり、時間の推移と共に
押圧部材３に作用する押圧反力が記憶され、商品Ｇが破
袋する直前の押圧反力が破袋力とされる。商品Ｇの上記
特性の計測はそれぞれ数回繰り返して行われ、それぞれ
の平均値が商品Ｇの特性として記憶される。

【００９６】なお、商品の高さは、複数の光電管を備え
た高さセンサを用いて計測されたが、該高さセンサはカ
メラなどの撮像手段を用いたものでもよい。また、商品
の高さは、商品Ｇを押圧部材３の下方に置いた状態で該
押圧部材３を下降させ、そのときの押圧反力Ｆの生成状
態に基づいて計測されてもよい。なお、商品検知センサ
５の代わりに距離センサによって、商品の長さと商品の
高さとが計測されてもよい。

【００９７】また、商品Ｇの特性の計測の際、搬送コン
ベア２を駆動させていたが、商品Ｇを搬送する代わりに
手動で商品Ｇを押圧部材３の下方へ載置させて上記測定
を行ってもよい。

【００９８】次に、押圧部材３の高さの制御に係る制御
パラメータの設定手順について説明する。

【００９９】押圧部材初期高さＨ０は、上記の商品Ｇの
高さにマージンを設けて設定される。また、押圧部材限
界高さＨ３は、上記の商品Ｇの破袋力が計測されるとき
に、押圧反力と共に押圧部材３の高さも同時に計測、記
憶されるので、商品Ｇが破袋する直前の押圧部材３の高
さにマージンを設けて設定される。そして、限界押圧反
力Ｆ３は、上記破袋力にマージンを設けて設定される。

【０１００】さらに、サーボモータ３２を作動させるタ
イミングの設定手順について説明する。

【０１０１】まず、押圧部材下降開始時間ｔ０は、商品
検知センサ５によって商品Ｇの搬入が検知されたときを
基準に、商品Ｇの長さの半分が押圧部材３と搬送コンベ
ア２との間で挟持、押圧されるように設定される。すな
わち、商品Ｇの長さと搬送コンベア２の搬送速度は既知
であるので、商品Ｇが指定されれば押圧部材下降開始時
間ｔ０は自動的に算出され、そして設定される。

【０１０２】また、データ取込開始時間ｔ１は、商品Ｇ
の長さの半分が押圧部材３と搬送コンベア２とによって
押圧後、さらに長さの半分が移動するための所要時間を
算出して、それにマージンを設けた時間が上記押圧部材
下降開始時間ｔ０に加算されて、設定される。一方、デ
ータ取込終了時間ｔ２は、商品Ｇが長さ分移動するため
の所要時間を算出して、上記データ取込開始時間ｔ１に
加算して設定される。そして、押圧部材上昇開始時間ｔ
３は、上記データ取込終了時間ｔ２にマージンを設けて
設定される。

【０１０３】上記のように設定された各種の制御パラメ
ータは、商品Ｇごとにメモリ６ａに記憶される。

【０１０４】なお、上記制御パラメータは押圧部材３の
高さもしくは該押圧部材３に作用する押圧反力と時間と
であったが、押圧部材３の移動速度を追加してもよい。
例えば、上記のようにして算出された押圧部材下降開始
時間ｔ０からデータ取込開始時間ｔ１までの時間内は押
圧部材３の下降速度を速くし、その後は速度を遅くし、
そして押圧部材３の上昇時には上昇速度を速くさせるこ
とにより、シールチェックの１サイクルの時間が短縮さ
れるので、シールチェック処理能力が向上する。

【０１０５】次に、図８〜図１４に基づいて、本発明に
係る第２の実施の形態について説明する。

【０１０６】図８に示すように、この実施の形態におけ
るシールチェック装置４１は、内容物を袋詰めした商品
Ｇを搬送する上流側搬送コンベアＣ３と、該商品Ｇを次
の作業ステーションまで搬送する下流側搬送コンベアＣ
４との間に配設されており、上流側搬送コンベアＣ３か
ら搬入された商品Ｇを引き続いて搬送しながらシールチ
ェックを行った後、その商品Ｇを下流側搬送コンベアＣ
４へ搬出するように構成されている。

【０１０７】上記シールチェック装置４１には、下部搬
送コンベア５１が備えられている。この下部搬送コンベ
ア５１は、サブフレーム５２に回転自在に支持された一
対のローラ５３，５４間に無端状の搬送ベルト５５が巻
き掛けられた構成とされている。また、フレーム５６に
下部コンベア駆動モータ５７が取り付けられている。そ
して、該モータ５７の出力軸５７ａに組み付けられたプ
ーリ５８と、終端部側のローラ５４と同軸に組み付けら
れたプーリ５９との間に、タイミングベルト６０が巻き
掛けられており、下部コンベア駆動モータ５７の駆動力
がローラ５４に伝達されるようになっている。

【０１０８】なお、商品Ｇの搬送方向に沿って上記サブ
フレーム５２の前後左右の４個所にピン６１…６１が突
設されている。これに対応して、フレーム５６の前後左
右の４個所に板バネ機能を有するピン受け部材６２…６
２が取り付けられており、該部材６２…６２に上記ピン
６１…６１が上方から嵌合されて、下部搬送コンベア５
１がフレーム５６に着脱自在に備えられている。

【０１０９】そして、上記下部搬送コンベア５１の上方
に相対向して押圧ユニット７１が配置されている。この
押圧ユニット７１は、上方に配置された本体７２と、下
方に配置されて下部搬送コンベア５１との間で商品Ｇを
押圧、挟持しながら搬送する押圧部材７３とを備えてお
り、本体７２と押圧部材７３とは、搬送方向に沿って前
後左右に取り付けられた４個の連結リンク７４，７４，
７５，７６（図８には７４，７５のみ図示）を介して連
結されている。これら連結リンク７４，７４，７５，７
６は、本体７２側の支点と押圧部材７３側の支点とで平
行リンク機構を構成しており、本体７２に対して押圧部
材７３が平行移動可能に支持される。

【０１１０】図８及び図９に示すように、上記押圧部材
７３は、下部搬送コンベア５１との間で商品を挟持しな
がら搬送する上部搬送コンベア７７と、該コンベア７７
を支持する左右一対のコンベア支持フレーム７８，７８
とを備えている。

【０１１１】上部搬送コンベア７７は、始端部側が上方
に傾斜する左右一対のサブフレーム７９，７９を有し、
該フレーム７９，７９に３個のローラ８０〜８２が回転
自在に備えられ、該ローラ８０〜８２間に無端状の搬送
ベルト８３が巻き掛けられた構成とされている。

【０１１２】なお、上記搬送ベルト８３はメッシュ状と
されている。さらに、サブフレーム７９，７９の下部に
は、搬送ベルト８３を支持するベルト受け部材８４が取
り付けられており、上記搬送ベルト８３を介して商品Ｇ
を押圧するベルト受け部材８４の押圧面には、商品Ｇの
搬送方向とは異なる方向に傾斜する多数の溝（図示せ
ず）が形成されている。このような構成とすることによ
り、シール部に微少な穴や破れ等のある商品Ｇが搬入さ
れたとしても、シール部が上記押圧面に対向するように
商品Ｇが搬入されれば、メッシュ状の搬送ベルト８３や
ベルト受け部材８４の押圧面に形成された溝を介して商
品Ｇの袋内の空気等の逃げ道が確保される。したがっ
て、当該商品Ｇが押圧部材７３により押圧されると、上
記逃げ道を介して商品Ｇの袋内の空気等が確実に外部に
漏れ出すので、穴や破れ等が見逃されることはなくな
る。

【０１１３】一方、コンベア支持フレーム７８，７８の
始端部側にはベルト押えローラ８５が設けられている。
該ローラ８５は、上部搬送コンベア７７がコンベア支持
フレーム７８，７８に連結された場合、上部搬送コンベ
ア７７に備えられた搬送ベルト８３を押え付けるように
設けられているので、搬送ベルト８３は適正な張力でロ
ーラ８０〜８２間に張設される。一方、上部搬送コンベ
ア７７とコンベア支持フレーム７８，７８との連結が解
除されると、搬送ベルト８３は、ベルト押えローラ８５
による押え付けから解放されて弛み、上部搬送コンベア
７７から容易に取り外されるようになる。

【０１１４】そこで、図８及び図１０に基づいて、上部
搬送コンベア７７、コンベア支持フレーム７８，７８間
に設けられた着脱機構について説明する。

【０１１５】まず、上部搬送コンベア７７に備えられた
ベルト受け部材８４の上部には、前後左右の４箇所にボ
ルト取付部材８６…８６が立設されており、該部材８６
…８６にそれぞれノブボルト８７…８７が取り付けられ
ている。また、ベルト受け部材８４の上部には、左右の
２箇所に取付部材８８，８８が立設されており、該部材
８８，８８にそれぞれ連結錠８９，８９を構成するフッ
ク体８９ａ，８９ａが取り付けられている。

【０１１６】そして、コンベア支持フレーム７８，７８
の下部には、前後左右の４個所に略Ｌ字形の切込部７８
ａ…７８ａが形成されている。さらに、コンベア支持フ
レーム７８，７８の下部には、上記フック体８９ａ，８
９ａに対応するように、連結錠８９，８９を構成する連
結リング８９ｂ，８９ｂと操作レバー部８９ｃ，８９ｃ
とが一体化されて取り付けられている。

【０１１７】上部搬送コンベア７７をコンベア支持フレ
ーム７８，７８に連結する場合には、上部搬送コンベア
７７を鎖線で示す状態から実線で示す状態に矢印ｅ方向
（図１０参照）に移動させて、上部搬送コンベア７７に
備えられたノブボルト８７…８７のボルト部８７ａ，８
７ａとコンベア支持フレーム７８，７８に形成された切
込部７８ａ…７８ａとを係合させる。そして、連結リン
グ８９ｂ，８９ｂをフック体８９ａ，８９ａに係合さ
せ、操作レバー部８９ｃ，８９ｃを操作することによ
り、連結錠８９，８９を係止する。さらに、この状態で
ノブボルト８７…８７を締め込むことにより、上部搬送
コンベア７７はコンベア支持フレーム７８，７８に確実
に連結されることになる。また、この構成により、上部
搬送コンベア７７とコンベア支持フレーム７８，７８と
の連結は、容易に解除されることになる。

【０１１８】一方、上記本体７２内には、押圧部材７３
に備えられた上部搬送コンベア７７を駆動する上部コン
ベア駆動モータ９１が収容されている。

【０１１９】図８及び図９に示すように、上記モータ９
１の出力軸９１ａに組み付けられたプーリ９２と、本体
７２に設けられたシャフト９３の一方の端部に組み付け
られたプーリ９４との間に第１タイミングベルト９５が
巻き掛けられている。さらに、上記シャフト９３の他方
の端部に組み付けられたプーリ９６と、連結フレーム７
８，７８に設けられたシャフト９７の一方の端部に組み
付けられたプーリ９８との間に第２タイミングベルト９
９が巻き掛けられている。そして、上記シャフト９７の
他方の端部に組み付けられたプーリ１００と、上部搬送
コンベア７７の終端部側のローラ８２と同軸に組み付け
られたプーリ１０１との間に第３タイミングベルト１０
２が巻き掛けられている。その結果、上部コンベア駆動
モータ９１の駆動力は、第１〜第３タイミングベルト９
５，９９，１０２を介してローラ８２に伝達され、上部
搬送コンベア７７が駆動するようになっている。

【０１２０】なお、下部搬送コンベア５１と上部搬送コ
ンベア７７とは、それぞれの搬送ベルト５５，８３が同
速度で駆動されるように構成されており、商品Ｇは両ベ
ルト５５，８３に安定して挟持、搬送される。

【０１２１】また、上記本体７２内には、商品Ｇを押圧
することにより押圧部材７３に作用する押圧反力に基づ
く押圧部材７３の変位量を検出するサーボモータ１１１
が収容されている。

【０１２２】図８及び図９に示すように、サーボモータ
１１１の軸１１１ａには第１連結部材１１２の一方の端
部が固着されており、この第１連結部材１１２の他方の
端部は第２連結部材１１３の一方の端部に取り付けられ
ている。また、第２連結部材１１３の他方の端部は第３
連結部材１１４の一方の端部に取り付けられている。さ
らに、第３連結部材１１４の他方の端部は本体７２に設
けられたシャフト１１５に固着されている。そして、左
右一対の連結リンク７４，７４（図８には一方のみ図
示）は、その上端部が上記シャフト１１５の両端に固着
されていると共に、下端部がコンベア支持フレーム７
８，７８に設けられたシャフト１１６に取り付けられて
いる。

【０１２３】一方、左右一対の別なる連結リンク７５，
７６の上端部は本体７２に設けられたシャフト９３の両
端に取り付けられていると共に、下端部はコンベア支持
フレーム７８，７８に設けられたシャフト９７に取り付
けられている。

【０１２４】上記サーボモータ１１１の軸１１１ａが回
動すると、第１連結部材１１２は軸１１１ａを支点とし
て矢印ｆ方向に回動し、第２連結部材１１３は矢印ｇ方
向に移動し、第３連結部材１１４は矢印ｈ方向に回動
し、そして、連結リンク７４，７４はシャフト１１５を
支点として、また、連結リンク７５，７６はシャフト９
３を支点として、それぞれ矢印ｉ方向に回動する。

【０１２５】商品Ｇを押圧することにより押圧部材７３
に作用する押圧反力によって押圧部材７３が上方に変位
すると、連結リンク７４，７４，７５，７６、及び第１
〜第３連結部材１１２〜１１４を介して、押圧部材７３
の変位量に応じた回転力がサーボモータ１１１の軸１１
１ａに作用することになる。

【０１２６】また、サーボモータ１１１は、上記したリ
ンク機構を介して押圧部材７３を引き上げる方向に回転
力を出力しているが、その力は押圧部材７３の自重を上
回らないように設定されている。

【０１２７】なお、連結リンク７４，７４，７５，７６
のうち連結リンク７５は他の連結リンク７４，７４，７
６に比較して長い形状とされている。そして、押圧部材
７３が所定位置まで下降したとき、当該連結リンク７５
の上端部が、近傍に設けられたストッパ１１７に当接す
ることにより、押圧部材７３の移動は規制される。

【０１２８】次に、押圧ユニット７１を昇降させて、押
圧部材７３と下部搬送コンベア５１との間の間隔を調整
する昇降機構について説明する。

【０１２９】図８、図９及び図１１に示すように、押圧
ユニット７１は、本体７２とベース部材１２１との間に
架設された３個の取付部材１２２…１２２を介して、ベ
ース部材１２１に片持ち支持されている。

【０１３０】また、上部固定フレーム１２３と下部固定
フレーム１２４との間には、２本のガイドロッド１２
５，１２５と１本のネジ軸１２６とが架設されている。
上記ガイドロッド１２５，１２５は、ベース部材１２１
に取り付けられた２個のリニアベアリング１２７，１２
７に挿入されている。また、上記ネジ軸１２６には、ベ
ース部材１２１にブラケット１２８を介して取り付けら
れたメネジブロック１２９が螺合されている。そして該
ネジ軸１２６は、上下固定フレーム１２３，１２４にそ
れぞれ設けられたベアリング１３０，１３１で支持され
ており、上下固定フレーム１２３，１２４に回転のみ可
能に取り付けられている。

【０１３１】上記構成としたことにより、ネジ軸１２６
が回転すると、メネジブロック１２９が矢印ｊで示すよ
うに昇降し、リニアベアリング１２７，１２７に支持さ
れて押圧ユニット７１が昇降可能とされる。なお、ネジ
軸１２６の回転は手動で行われる。

【０１３２】そして、上流側搬送コンベアＣ３と下部搬
送コンベア５１との間に、商品検知センサ１４１（１４
１ａ，１４１ｂ）が設けられている。該センサ１４１
は、例えば、上方に配置された発光部１４１ａと、下方
に配置されて上記発光部１４１ａから投射された光線を
検知する受光部１４１ｂとを備えている。該センサ１４
１は、下部搬送コンベア５１に商品Ｇが搬入されて、該
商品Ｇが発光部１４１ａから投射された光線の進路を遮
断することによって、シールチェック装置４１への商品
Ｇの搬入を検知する。

【０１３３】次に、このシールチェック装置４１の制御
システムを説明する。

【０１３４】図１２に示すように、この制御システムに
は、シールチェック装置４１の動作を総括的に制御する
制御装置１５１が備えられている。この制御装置１５１
には、各種データを記憶するメモリ１５１ａと、各種の
演算処理を実行するＣＰＵ１５１ｂとが備えられている
と共に、上記ＣＰＵ１５１ｂは上部コンベア駆動モータ
９１及び下部コンベア駆動モータ５７に制御信号を出力
して、両搬送コンベア７７，５１の搬送速度を制御する
ようになっている。また、ＣＰＵ１５１ｂは、サーボモ
ータ１１１との間で信号を授受して、サーボモータ１１
１を駆動することにより押圧部材７３の昇降動作を制御
すると共に、サーボモータ１１１からフィードバック入
力される信号に基づいて押圧部材７３に作用する押圧反
力や該押圧部材７３の変位量などを検出する。また、Ｃ
ＰＵ１５１ｂは、商品検知センサ１４１からの信号を入
力して、それに基づいて押圧部材７３の変位量を検出す
る際の時間的起点を設定する。

【０１３５】なお、上記メモリ１５１ａには、商品Ｇご
とに押圧部材７３を引き上げる方向のサーボモータ１１
１の回転力等の各種の制御パラメータが記憶されるよう
になっている。

【０１３６】次に、このシールチェック装置４１の動作
例を図１３及び図１４に基づいて説明する。

【０１３７】まず、昇降機構のネジ軸１２６を手動で回
転させることにより、メネジブロック１２９を介して押
圧ユニット７１を昇降させ、押圧部材７３と下部搬送コ
ンベア５１との間の間隔を初期位置Ｈ０にセットする。
さらに、商品番号を指定すると、図１２のＣＰＵ１５１
ｂは、これに該当する、例えばサーボモータ１１１によ
る押圧部材７３の引き上げ力等の各種制御パラメータを
読み出して、各種の動作条件を初期設定する（ステップ
Ｓ４１）。

【０１３８】なお、上記昇降機構を設けたことにより、
本実施の形態に係るシールチェック装置４１は任意の商
品Ｇの検査に対応可能である。

【０１３９】商品Ｇが上流側搬送コンベアＣ３から搬入
されると、商品検知センサ１４１は商品Ｇを検知し（ス
テップＳ４２）、検知信号を入力したＣＰＵ１５１ｂ
は、検知された時期ｔ０を時間的起点に定める。

【０１４０】その場合、押圧部材７３と下部搬送コンベ
ア５１との間の間隔Ｈは、商品Ｇの高さＨｇに比較して
狭く設定されているので、押圧部材７３は商品Ｇにより
押し上げられる。したがって、商品Ｇが搬入される都
度、押圧部材７３を昇降駆動しなくてよいので、検査の
スピードアップが図られる。

【０１４１】そして、上流側搬送コンベアＣ３からの商
品Ｇの搬入に際し、商品Ｇは、ともに駆動力を有する上
部搬送コンベア７７と下部搬送コンベア５１との間に突
入するので、該商品Ｇはスムーズに導入されるようにな
る。また、下部搬送コンベア５１のみが駆動力を有する
場合、軽量な商品Ｇが搬入されると、導入部では搬送ベ
ルト５５と商品Ｇとが同期し難いが、駆動力を有する上
部搬送コンベア７７を設けて商品Ｇを挟持するので、商
品Ｇは安定して導入されるようになる。

【０１４２】また、サブフレーム７９，７９は、始端部
側が上方に傾斜しているので、搬入される商品Ｇは衝撃
を受けることなく押圧部材７３に一層スムーズに導入さ
れる。したがって、商品Ｇの損傷が回避される。

【０１４３】さらに、上部搬送コンベア７７に備えられ
た搬送ベルト８３は平坦な搬送面を有しているので、商
品Ｇの損傷が一層回避される。

【０１４４】また、下部搬送コンベア５１は、フレーム
５６に脱着自在に備えられているので、清掃やメンテナ
ンス等の作業性が向上することになる。

【０１４５】そして、上部搬送コンベア７７は、コンベ
ア支持フレーム７８，７８に対して脱着容易であるの
で、本実施の形態において用いられたメッシュベルト式
コンベアに代えて、商品Ｇに応じて平ベルト式コンベ
ア、ローラ式コンベア、ロープベルト式コンベア等を選
択して取り替えることができる。

【０１４６】さて、突入した商品Ｇにより押圧部材７３
が押し上げられると、その場合には、連結リンク７４，
７４，７５，７６、及び第１〜第３連結部材１１２〜１
１４が設けられているので、押圧部材７３の高さＨの変
化に応じた回転力がサーボモータ１１１の軸１１１ａに
作用することになり、サーボモータ１１１の有する変位
検知機能によって、押圧部材７３の高さＨの変化が検出
される（ステップＳ４３）。

【０１４７】なお、サーボモータ１１１は、押圧部材７
３を引き上げる方向に回転力を出力しているが、その力
は押圧部材７３の自重を上回らないように設定されてい
る。したがって、押圧部材７３は商品Ｇを破袋等させる
ことなく適正に押圧するので、シールの正常あるいは異
常が精度よく検出されるようになる。そして、押圧部材
７３による商品Ｇへの押圧力を一定に維持するには、綿
密なサーボモータ１１１の回転力制御を行えばよい。

【０１４８】図１３には、上流側搬送コンベアＣ３から
搬入された商品Ｇが、商品検知センサ１４１によって検
知された時期をｔ０とし、サーボモータ１１１により検
出された押圧部材７３の高さＨの変化を時間ｔの経過と
ともに示す。図中、実線（３）はシールが正常である商
品Ｇの場合であり、一方、破線（４）はシールが異常
で、袋に穴や破れ等がある商品Ｇの場合である。

【０１４９】商品Ｇが突入すると、通常衝撃的な押圧反
力が押圧部材７３に作用するので、図中矢印ｋで示すよ
うに押圧部材７３の高さの変化にピークが生じたのち、
正常なシールの商品Ｇの場合、実線（３）のように所定
時間ｔ１が経過すると矢印ｌで示す略一定の高さが検出
される一方、異常なシールの商品Ｇの場合、破線（４）
のように矢印ｍで示す高さの減少が検出される。そして
略所定時間ｔ２が経過すると、商品Ｇが押圧部材７３を
通過することにより、作用する押圧反力から解放された
押圧部材７３は自重によって下降し、初期位置Ｈ０へ戻
る。

【０１５０】また、押圧初期の矢印ｋで示す高さの異常
変化を押圧部材７３の高さ変化量ΔＨに含むと、シール
性に対する誤った判定をすることになる。そこで、予め
行われた準備作業によって所定時間ｔ１及びｔ２が設定
されており、ＣＰＵ１５１ｂは、所定時間ｔ１と所定時
間ｔ２との間のデータ取込時間範囲における押圧部材７
３の高さ変化量ΔＨを算出する（ステップＳ４４）。

【０１５１】そして、ステップＳ４４で算出された高さ
変化量ΔＨに基づいて、シールの正常あるいは異常が判
定される。すなわち、高さ変化量ΔＨが予め設定されて
いる基準値ΔＨ０以下か否かを判定し（ステップＳ４
５）、高さ変化量ΔＨが基準値ΔＨ０以下であると判定
すれば当該商品Ｇのシールは正常であるということであ
る。

【０１５２】次いで、商品Ｇは押圧部材７３を通過し
（ステップＳ４６）、押圧部材７３は自重により初期位
置Ｈ０まで下降して（ステップＳ４７）、次に搬入され
る商品Ｇの検査に待機する。

【０１５３】一方、ステップＳ４５で、高さ変化量ΔＨ
が基準値ΔＨ０を上回ると判定すれば当該商品Ｇのシー
ルは異常であるということであり、エラー信号を出力し
て（ステップＳ４８）、ステップＳ４６へ進む。

【０１５４】図１３は、（３）の場合の高さ変化量ΔＨ
は基準値ΔＨ０（図示せず）より小さいので正常、
（４）の場合の高さ変化量ΔＨ′は基準値ΔＨ０より大
きいので異常、という例を示している。

【０１５５】なお、上記実施の形態において、サーボモ
ータ１１１は押圧部材７３の上方に配置されていたが、
これに限定されることはなく、下方に配置されてもよ
い。その場合、押圧ユニット７１の重量は軽減されるの
で、押圧ユニット７１を昇降する昇降機構の駆動負荷が
軽減される。

【０１５６】また、上記実施の形態において、商品検知
センサ１４１によって商品Ｇが検知された時期ｔ０を時
間的起点に定めていたが、該商品検知センサ１４１を用
いず、図１３において矢印ｋで示す押圧部材７３の高さ
Ｈのピークを検知することにより、時期ｔ０を定めても
よい。その場合には、押圧部材７３の高さＨを検出する
ことにより、どの高さ以上を上記ピークとするかを予め
設定し、この設定された高さを押圧部材７３の高さＨが
超えた時期をｔ０に定める。

【０１５７】

【発明の効果】以上のように、まず、第１発明によれ
ば、商品を挟持、押圧する挟持部材を、商品に対して接
近、離反可能とするサーボモータが備えられているの
で、該サーボモータにより、商品の搬入ごとに挟持部材
を商品に対して移動して、商品を挟持、押圧することが
可能になる。したがって、任意の商品に対するシールチ
ェックが可能になる。

【０１５８】さらに加えて、サーボモータ自身が、上記
挟持部材によって商品が挟持、押圧されたとき、挟持部
材に作用する押圧反力もしくは該挟持部材の変位量を検
出するので、圧力センサや変位センサ等の特別な設備が
不要となる。したがって、シールチェックが効率よく、
しかも安価な設備で行われるようになる。

【０１５９】また、第２発明によれば、商品の搬送手段
と、上記商品の搬入を検知する検知手段とが備えられて
おり、上記挟持部材は上記搬送手段と共動して商品を搬
送するので、上記検知手段によって商品が検知される都
度、上記挟持部材と搬送手段とが商品を挟持、押圧し、
商品を搬送しながらシールチェックすることが可能にな
る。したがって、シールチェックの効率はさらに向上
し、また、このシールチェック装置が各種の包装装置や
軽量装置や搬送装置等と組み合わされて用いられると、
効率はさらに向上する。

【０１６０】次に、第３発明によれば、サーボモータで
挟持部材を移動させるときの制御パラメータを記憶する
制御パラメータ記憶手段と、制御パラメータを上記記憶
手段から読み出し、そのパラメータでサーボモータを作
動させる制御手段とが備えられているので、搬入される
商品に変更があれば、上記記憶手段に記憶されている制
御パラメータを読み出すことにより、サーボモータの作
動条件が速やかに設定されるようになる。したがって、
人為的な誤りが排除されるので、検査の信頼性が向上す
る。

【０１６１】また、第４発明によれば、シールチェック
を行う商品を指定する商品指定手段が備えられ、かつ、
上記制御パラメータ記憶手段は商品ごとに制御パラメー
タを記憶し、上記制御手段は上記商品指定手段で指定さ
れた商品に対応する制御パラメータに基づいてサーボモ
ータを作動させるので、例えば商品番号などを用いて当
該商品を指定すると、上記記憶手段に記憶されている制
御パラメータが読み出され、サーボモータの作動条件は
速やかに設定されるようになる。したがって、迅速なシ
ールチェックが可能になるので、検査効率が向上する。

【０１６２】そして、第５発明によれば、シールチェッ
クを行う前に商品の特性を自動検出する商品特性検出手
段と、検出された商品の特性に基づいて挟持部材を駆動
するサーボモータの制御パラメータを設定する制御パラ
メータ設定手段とが備えられ、かつ、上記記憶手段は設
定された上記制御パラメータを記憶するので、商品ごと
にサーボモータの制御パラメータを入力、設定する必要
がなくなる。したがって、検査の自動化が実現する。

【０１６３】さらに、第６発明によれば、商品の搬送手
段と、該商品を挟持、押圧する挟持部材とを備え、か
つ、商品の搬入時、上記挟持部材と上記搬送手段との間
隔が該商品の高さより狭い間隔とされているので、挟持
部材は商品によって押し上げられるようになる。したが
って、商品が搬入される都度、挟持部材を移動させて商
品を押圧する必要がなくなるので、シールチェックのス
ピードアップが可能になる。

【０１６４】そして、サーボモータが商品搬入後の上記
挟持部材の上方への変位量を検知するので、変位センサ
のような特別な設備が不要となる。

【０１６５】また、第７発明によれば、上記挟持部材が
商品を押圧するときの押圧力を制御する押圧力制御手段
が備えられているので、商品に対する適正な押圧が可能
になる。したがって、信頼性に優れたシールチェックが
実現する。

【０１６６】さらに、第８発明によれば、上記挟持部材
の下降を規制するストッパ手段が設けられているので、
該ストッパ手段のような簡単な構成により挟持部材の下
死点保持が可能になる。したがって、例えば、挟持部材
の下死点保持をサーボモータに担わせる必要がなくなる
ので、サーボモータの駆動負荷が軽減され、省電力化が
実現する。

【０１６７】そして、第９発明によれば、上記押圧力を
商品ごとに記憶する記憶手段がさらに備えられ、かつ、
上記押圧力制御手段は、該記憶手段に記憶されている押
圧力に基づいて上記押圧力を制御するので、搬入される
商品の内容物、包材、シール強さ等に応じて速やかに押
圧力を設定することができるようになる。したがって、
商品の切り替え時に、搬入される商品に応じた適正な条
件を迅速に設定することが可能になる。

【０１６８】また、第１０発明によれば、上記挟持部材
にさらに上記搬送手段と協働して商品を搬送する駆動力
を有した第２の搬送手段が設けられているので、商品は
一層安定して挟持され、シールチェック装置にスムーズ
に導入されるようになる。したがって、シールチェック
時に商品が安定して搬送されるので、シールチェックの
信頼性が向上する。

【０１６９】特に、挟持部材と搬送手段との間隔が商品
の高さより狭い間隔とされている場合、図１３において
矢印ｋで示す商品Ｇ突入時に生じる押圧反力のピークが
低くなるので、それに伴ってシールチェックに必要な時
間、つまりデータ取込時間の確保が容易になる。その結
果、安定したシールチェックが可能になる。また、商品
導入時、商品への衝撃が少ないので、商品の損傷が回避
されると共に、商品による衝撃が少ないので、挟持部材
の耐久性が向上する。

【０１７０】さらに、第１１発明によれば、上記第２の
搬送手段は、搬送面の形状を変更可能とされているの
で、搬入される商品に応じて搬送面を変更することがで
きるようになる。したがって、商品は、上記第２の搬送
手段と上記搬送手段とにより適正に挟持、押圧されるの
で、商品の損傷は一層防止される。

【０１７１】そして、第１２発明によれば、上記第２の
搬送手段の搬送面は平坦面とされているので、該第２の
搬送手段と上記搬送手段との間で商品は適正に挟持、押
圧されるようになる。したがって、挟持部材が商品に当
接する際の商品に対する損傷は一層防止される。特に、
挟持部材と搬送手段との間隔が商品の高さより狭い間隔
とされている場合に、上記構成は有効であり、商品導入
時の商品への衝撃は一層回避される。

【０１７２】また、第１３発明によれば、少なくとも上
記第２の搬送手段の搬送面はメッシュ状とされたベルト
であり、該ベルトを支持すると共に、該ベルトを介して
商品を押圧するベルト支持部材の押圧面には、搬送方向
とは異なる方向に多数の溝が設けられているので、例え
ば、シール部に微少な穴や破れ等のある商品が搬入され
た場合、シール部が上記押圧面に対向するように商品が
搬入されれば、メッシュ状のベルトやベルト支持部材の
押圧面に設けられた溝を介して、商品の袋内の空気等の
逃げ道が確保されるようになる。したがって、シールに
異常のある商品が上記挟持部材により押圧されると、上
記逃げ道を介して商品の袋内の空気等が確実に外部に漏
れ出すので、シール異常が見逃されることはなくなり、
シールチェックの信頼性が向上する。

【０１７３】そして、第１４発明によれば、上記挟持部
材と上記搬送手段のうち少なくとも一方は着脱可能とさ
れているので、搬入される商品に応じて挟持部材や搬送
手段の構成の変更が容易になると共に、挟持部材や搬送
手段に対する清掃やメンテナンス等の作業性が向上する
ようになる。

【０１７４】さらに、第１５発明によれば、上記サーボ
モータは、上記挟持部材の上方に配置されているので、
挟持部材とサーボモータとの間に設けられる連結機構
も、挟持部材の上方に配置されるようになる。したがっ
て、例えば、該挟持部材の下方に相対向するように搬送
手段が備えられた場合、上記連結機構が、挟持部材と搬
送手段との間に介在しないような構成が可能になる。そ
の結果、挟持部材や搬送手段に対する清掃やメンテナン
ス等の作業性が向上する。

【０１７５】そして、第１６発明によれば、上記サーボ
モータは、上記搬送手段の下方に配置されているので、
挟持部材の支持構造の内、サーボモータに荷重される連
結機構の重量等が軽減されるようになる。したがって、
例えば、挟持部材と搬送手段との間隔を調整するため挟
持部材を昇降させる場合、昇降機構の駆動負荷は軽減さ
れると共に、昇降速度を速くすることが可能になる。さ
らに、サーボモータの容量は小さくなるので、コスト抑
制に効果がある。そして、商品の上方には挟持部材のみ
が配置されているので、商品の上方からの異物落下によ
る商品への異物混入が軽減される。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１の実施の形態に係るシールチェック装置
のレイアウト図である。

【図２】 図１のア−ア線に沿う矢視図である。

【図３】 同装置の制御システムを示す図である。

【図４】 同装置の動作例を説明する図である。

【図５】 押圧部材の高さと経過時間の関係を示す図で
ある。

【図６】 同装置の運用例を示すフローチャートであ
る。

【図７】 同じく運用例を示すフローチャートである。

【図８】 第２の実施の形態に係るシールチェック装置
のレイアウト図である。

【図９】 図８のイ−イ線に沿う拡大矢視図である。

【図１０】 押圧部材の着脱機構を説明するための要部
拡大図である。

【図１１】 図９のウ−ウ線に沿う拡大矢視図である。

【図１２】 同装置の制御システムを示す図である。

【図１３】 押圧部材の高さと経過時間の関係を示す図
である。

【図１４】 同装置の運用例を示すフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１，４１ シールチェック装置 ２ 搬送コンベア ３，７３ 押圧部材 ５，１４１ 商品検知センサ ６，１５１ 制御装置 ６ａ，１５１ａ メモリ ６ｂ，１５１ｂ ＣＰＵ ３２，１１１ サーボモータ ５１ 下部搬送コンベア ６１ ピン ６２ ピン受け部材 ７７ 上部搬送コンベア ８３ 搬送ベルト ８４ ベルト受け部材 ８５ ベルト押えローラ ８７ ノブボルト ８９ 連結錠 ９１ 上部コンベア駆動モータ １１７ ストッパ Ｇ 商品

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤谷 有吾 滋賀県栗太郡栗東町下鈎959番地の１ 株 式会社イシダ滋賀事業所内 (72)発明者 横田 祐嗣 滋賀県栗太郡栗東町下鈎959番地の１ 株 式会社イシダ滋賀事業所内 (72)発明者 水口 裕一郎 滋賀県栗太郡栗東町下鈎959番地の１ 株 式会社イシダ滋賀事業所内 Ｆターム(参考） 2G067 AA47 BB31 DD14 DD27

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 押圧動作によって、包装済み商品のシー
   ルチェックを行うシールチェック装置であって、上記商
   品を挟持、押圧する挟持部材と、該挟持部材を商品に対
   して接近、離反可能とし、かつ、挟持部材に作用する押
   圧反力もしくは該挟持部材の変位量を検知するサーボモ
   ータとが備えられていることを特徴とするシールチェッ
   ク装置。
2. 【請求項２】 商品の搬送手段と、上記商品の搬入を検
   知する検知手段とが備えられ、上記挟持部材は上記搬送
   手段と協働して商品を搬送すると共に、上記検知手段の
   検知信号に基づいて商品を挟持、押圧することを特徴と
   する請求項１に記載のシールチェック装置。
3. 【請求項３】 サーボモータで上記挟持部材を移動させ
   るときの制御パラメータを記憶する制御パラメータ記憶
   手段と、該記憶手段から制御パラメータを読み出し、そ
   のパラメータでサーボモータを作動させる制御手段とが
   備えられていることを特徴とする請求項１もしくは請求
   項２に記載のシールチェック装置。
4. 【請求項４】 シールチェックを行う商品を指定する商
   品指定手段が備えられ、かつ、上記制御パラメータ記憶
   手段は商品ごとに制御パラメータを記憶し、上記制御手
   段は上記商品指定手段で指定された商品に対応する制御
   パラメータに基づいてサーボモータを作動させることを
   特徴とする請求項３に記載のシールチェック装置。
5. 【請求項５】 シールチェックを行う前に搬入される商
   品の特性を自動検出する商品特性検出手段と、該検出手
   段によって検出された商品の特性に基づき、上記制御パ
   ラメータを設定する制御パラメータ設定手段とが備えら
   れ、かつ、上記制御パラメータ記憶手段は設定された上
   記制御パラメータを記憶することを特徴とする請求項３
   もしくは請求項４に記載のシールチェック装置。
6. 【請求項６】 押圧動作によって、包装済み商品のシー
   ルチェックを行うシールチェック装置であって、上記商
   品の搬送手段と、該商品を挟持、押圧する挟持部材とが
   備えられ、かつ、商品の搬入時、上記挟持部材と上記搬
   送手段との間隔が該商品の高さより狭い間隔とされ、商
   品搬入後の上記挟持部材の上方への変位量を検知するサ
   ーボモータが備えられていることを特徴とするシールチ
   ェック装置。
7. 【請求項７】 上記挟持部材が商品を押圧するときの押
   圧力を制御する押圧力制御手段が備えられていることを
   特徴とする請求項６に記載のシールチェック装置。
8. 【請求項８】 上記挟持部材の下降を規制するストッパ
   手段が備えられていることを特徴とする請求項６もしく
   は請求項７に記載のシールチェック装置。
9. 【請求項９】 上記押圧力を商品ごとに記憶する記憶手
   段がさらに備えられ、かつ、上記押圧力制御手段は、該
   記憶手段に記憶されている押圧力に基づいて上記押圧力
   を制御することを特徴とする請求項７に記載のシールチ
   ェック装置。
10. 【請求項１０】 上記挟持部材にはさらに上記搬送手段
    と協働して商品を搬送する駆動力を有した第２の搬送手
    段が設けられていることを特徴とする請求項２から請求
    項９のいずれかに記載のシールチェック装置。
11. 【請求項１１】 上記第２の搬送手段は、搬送面の形状
    を変更可能とされていることを特徴とする請求項１０に
    記載のシールチェック装置。
12. 【請求項１２】 上記第２の搬送手段の搬送面は平坦面
    とされていることを特徴とする請求項１０もしくは請求
    項１１に記載のシールチェック装置。
13. 【請求項１３】 少なくとも上記第２の搬送手段の搬送
    面はメッシュ状とされたベルトであり、該ベルトを支持
    すると共に、該ベルトを介して商品を押圧するベルト支
    持部材の押圧面には、搬送方向とは異なる方向に多数の
    溝が設けられていることを特徴とする請求項１０から請
    求項１２のいずれかに記載のシールチェック装置。
14. 【請求項１４】 上記挟持部材と上記搬送手段のうち少
    なくとも一方は着脱可能とされていることを特徴とする
    請求項２から請求項１３のいずれかに記載のシールチェ
    ック装置。
15. 【請求項１５】 上記サーボモータは、上記挟持部材の
    上方に配置されていることを特徴とする請求項１から請
    求項１４のいずれかに記載のシールチェック装置。
16. 【請求項１６】 上記サーボモータは、上記搬送手段の
    下方に配置されていることを特徴とする請求項２から請
    求項１４のいずれかに記載のシールチェック装置。