TW202306861A - 物流中轉裝置及倉儲物流系統 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種物流中轉裝置及倉儲物流系統。物流中轉裝置包括支架、機械臂組件和儲存單元，儲存單元可拆卸地設置於支架上，機械臂組件可相對儲存單元移動，以帶動貨物移動；儲存單元包括支撐框架和多個滾動傳送件，多個滾動傳送件並排排列，支撐框架連接於滾動傳送件的兩端，滾動傳送件具有能夠與儲存單元內的貨物滾動接觸的外輪廓面，滾動傳送件用於繞自身的轉動軸線轉動以傳送貨物。本發明裝配過程簡單並易於檢修。

Description

物流中轉裝置及倉儲物流系統

本發明涉及智能倉儲技術領域，尤其涉及一種物流中轉裝置及倉儲物流系統。

隨著人工智能技術、自動化技術、信息技術的飛速發展，末端物流的智能化程度也隨之不斷提高，而智能倉儲是物流過程的一個重要環節。在智能倉儲中，搬運機器人和物流中轉裝置是可以實現自動化搬運作業的主要設備，藉由搬運機器人和物流中轉裝置能夠減輕人類繁重的體力勞動，並提高搬運作業的效率。

現有的物流中轉裝置一般包括支撐架和位於支撐架不同高度位置處的儲存單元。其中，支撐架包括縱向支撐柱和橫向支撐梁，橫向支撐梁固定於縱向支撐柱的不同高度位置處，儲存單元可以包括多個承載件組，每個承載件組包括多個承載件。實際組裝時，將一個承載件組中包括的多個承載件依次安裝在對應的橫樑上，以形成一個用於放置貨物的儲存單元，此後依次重複上述動作，直至所有承載件組均安裝完畢。貨物可以放置在上述的儲存單元中。

然而，上述的物流中轉裝置，需要將每個承載件依次安裝在橫向支撐梁上才能形成一個儲存單元，裝配過程較為複雜。

鑒於上述問題，本發明實施例提供一種物流中轉裝置及倉儲物流系統，將儲存單元模組化，簡化了裝配過程並易於檢修。

為了實現上述目的，本發明第一方面提供一種物流中轉裝置，包括支架、機械臂組件和儲存單元，儲存單元可拆卸地設置於支架上，機械臂組件可相對儲存單元移動，以帶動貨物移動；

儲存單元包括支撐框架和多個滾動傳送件，多個滾動傳送件並排排列，支撐框架連接於滾動傳送件的兩端，滾動傳送件具有能夠與儲存單元內的貨物滾動接觸的外輪廓面，滾動傳送件用於繞自身的轉動軸線轉動以傳送貨物。

在一種可選的實施方式中，支撐框架包括兩個相對設置的支撐件，多個滾動傳送件均位於兩個支撐件之間的間隔中，且滾動傳送件的端部和支撐件對應連接。

在一種可選的實施方式中，滾動傳送件包括外滾動件和轉軸，轉軸的端部固定在支撐件上，外滾動件可繞轉軸滾動，以傳送貨物。

在一種可選的實施方式中，支撐件的面向滾動傳送件的一側具有滾筒安裝部，滾筒安裝部和滾動傳送件的端部對應連接，支撐件的背離滾動傳送件的一側具有可抵接於支架側壁上的連接端面，連接端面上設置有連接孔，支撐件藉由穿設在連接孔中的螺紋緊固件和支架連接。

在一種可選的實施方式中，連接端面上還設有卡掛孔，支架的朝向支撐件的側壁上對應地設有卡掛件，支撐件藉由卡掛孔和卡掛件的配合而掛接在支架上。

在一種可選的實施方式中，還包括行走架，機械臂組件連接於行走架，機械臂組件可在行走架的帶動下相對儲存單元移動，並帶動貨物相對儲存單元移動。

在一種可選的實施方式中，行走架包括位於支架側方的兩個側架，兩個側架相對支架同步移動，機械臂組件設置於側架上。

在一種可選的實施方式中，儲存單元有多個，且多個儲存單元由上到下依次間隔排列，相鄰儲存單元之間形成能夠供貨物通過的儲存空間，機械臂組件位於儲存空間的邊緣之外。

在一種可選的實施方式中，行走架可相對支架移動，機械臂組件包括對應於儲存單元的多個機械臂以及設置在機械臂上的活動件，機械臂連接在行走架上，活動件可相對機械臂轉動至不同位置，且機械臂用於活動件擋設在貨物的進出路徑上時帶動貨物進出儲存單元；

至少一個機械臂內具有安裝腔，安裝腔內設有貨物位置傳感器，貨物位置傳感器用於檢測貨物與活動件的相對位置。

在一種可選的實施方式中，機械臂上開設有與安裝腔連通的開口，開口與貨物位置傳感器的檢測端相對應。

在一種可選的實施方式中，還包括控制組件，控制組件包括控制器、用於驅動活動件相對於機械臂轉動的第三驅動單元，第三驅動單元和貨物位置傳感器均和控制器電連接，控制器用於根據貨物與活動件的相對位置控制活動件的轉動狀態，以防止活動件與貨物發生碰撞。

在一種可選的實施方式中，儲存單元還包括導向件，導向件用於限制貨物的移動方向；導向件和滾動傳送件均藉由支撐框架安裝在支架上，導向件和支撐框架在垂直於貨物進出方向的寬度方向上具有可調的相對位置。

在一種可選的實施方式中，導向件和支撐框架中的一者設有安裝孔，另一者設有調節孔，導向件藉由穿設在安裝孔和調節孔中的緊固件安裝在支撐框架上，調節孔在寬度方向上的孔徑大於緊固件在該方向上的外徑，以使導向件相對於支撐框架在寬度方向上的位置可調。

在一種可選的實施方式中，還包括緩衝墊，行走架可相對於支架在第一極限位置和第二極限位置之間移動，緩衝墊在行走架移動至第一極限位置或第二極限位置時，抵壓在支架上，以對貨物推送單元進行緩衝。

在一種可選的實施方式中，機械臂組件以及行走架的至少一者上還設有多個移動限位件，各機械臂組件均對應有移動限位件，移動限位件用於在行走架移動至第一極限位置或第二極限位置時，被支架阻擋而停止移動。

在一種可選的實施方式中，機械臂組件包括設置在行走架頂部的第一機械臂組件和設置在行走架底部的第二機械臂組件，緩衝墊的數量為多個，其中一部分緩衝墊位於第一機械臂組件對應的移動限位件上，另一部分緩衝墊位於第二機械臂組件對應的移動限位件上。

在一種可選的實施方式中，緩衝墊設於移動限位件上。

在一種可選的實施方式中，儲存單元還包括導向件，導向件用於限制貨物的移動方向；導向件藉由支撐框架安裝在支架上，且導向件和滾動傳送件位於支撐框架在水平方向上的相同側；導向件上設有貨物感應單元，貨物感應單元用於檢測貨物在儲存單元中的位置。

在一種可選的實施方式中，導向件內部具有容置腔，貨物感應單元設置在容置腔內。

在一種可選的實施方式中，貨物感應單元在貨物進出方向上相對於導向件具有可調的位置。

在一種可選的實施方式中，導向件上設有與容置腔連通的感應單元安裝孔，感應單元安裝孔為腰型孔或長條孔，且感應單元安裝孔的長度方向沿貨物進出方向，貨物感應單元藉由穿設在感應單元安裝孔內的緊固件而安裝在導向件上。

在一種可選的實施方式中，還包括控制組件，控制組件包括控制器、用於驅動滾動傳送件轉動的第一驅動單元，第一驅動單元和貨物感應單元均和控制器電連接，控制器用於根據貨物在儲存單元中的位置控制滾動傳送件的轉動狀態，以防止進入儲存單元的貨物脫離儲存單元。

在一種可選的實施方式中，導向件在儲存單元的寬度方向上相對於支撐框架具有可調的位置，其中儲存單元的寬度方向與貨物進出方向垂直。

在一種可選的實施方式中，還包括傳動組件和同步機構，傳動組件包括鏈傳動組件，鏈傳動組件設置在支架上，且鏈傳動組件包括鏈條，同步機構的第一端與行走架連接，同步機構的第二端與鏈條連接，以使鏈條帶動行走架相對於支架移動，並使機械臂組件推動儲存單元內的貨物。

在一種可選的實施方式中，同步機構包括懸臂連接件和鏈條連接件，懸臂連接件的第一端與行走架連接，鏈條連接件設置在懸臂連接件的第二端，鏈條連接件固定在鏈條上。

在一種可選的實施方式中，鏈條包括多個鏈節和多個外鏈板，多個鏈節藉由外鏈板依次相連；鏈條連接件固定在至少一個鏈節上。

在一種可選的實施方式中，鏈傳動組件還包括用於張緊鏈條的第一鏈輪組件和第二鏈輪組件，第一鏈輪組件和第二鏈輪組件分別設置在支架的沿行走架移動方向的兩側；第一鏈輪組件包括鏈輪固定架和第一鏈輪，鏈輪固定架的第一端與支架固定連接，鏈輪固定架的第二端朝向第二鏈輪組件伸出，第一鏈輪設置在鏈輪固定架的第二端；第二鏈輪組件包括第二鏈輪，鏈條繞設在第一鏈輪和第二鏈輪上。

在一種可選的實施方式中，支架包括頂部邊框，鏈輪固定架包括水平延伸的第一鏈輪安裝板，第一鏈輪安裝板設置在頂部邊框的上表面；第一鏈輪安裝板上設置有鏈輪調節孔，頂部邊框上設置有固定架安裝孔，鏈輪調節孔和固定架安裝孔相對設置，鏈輪固定架藉由依次穿設在鏈輪調節孔以及固定架安裝孔中的緊固件和頂部邊框連接，其中，緊固件在行走架的移動方向上與鏈輪調節孔之間具有可調的位置。

在一種可選的實施方式中，支架底部具有用於避讓搬運機器人的避讓槽；物流中轉裝置還包括控制組件，控制組件包括碰撞檢測單元，碰撞檢測單元用於在搬運機器人移動至和物流中轉裝置相對的運輸位置時發出感應訊號，控制組件用於根據感應訊號控制物流中轉裝置進行貨物裝卸操作；碰撞檢測單元設置在避讓槽內，且碰撞檢測單元相對於支架具有可調的位置。

在一種可選的實施方式中，碰撞檢測單元包括碰撞檢測開關和開關支架，開關支架安裝在支架上，碰撞檢測開關安裝在開關支架上；開關支架相對於支架可調節，以使碰撞檢測開關相對支架具有可變化的位置。

在一種可選的實施方式中，碰撞檢測開關可活動地連接在開關支架上，開關支架可活動地連接在支架上，碰撞檢測開關相對於開關支架的活動方向與開關支架相對於支架的活動方向不同。

在一種可選的實施方式中，開關支架和支架1的一者上設置有第一開關調節孔，另一者上設置有第一開關安裝孔，第一開關調節孔和第一開關安裝孔相對設置，開關支架藉由依次穿設在第一開關調節孔和第一開關安裝孔中的緊固件和支架連接，緊固件在第一方向與第一開關調節孔之間具有可調的位置。

在一種可選的實施方式中，開關支架上設置有第二開關調節孔，碰撞檢測開關上設置有第二開關安裝孔，第二開關調節孔和第二開關安裝孔相對設置，碰撞檢測開關藉由依次穿設在第二開關調節孔和第二開關安裝孔中的緊固件和開關支架連接，緊固件在第二方向上與第二開關調節孔之間具有可調的位置，第二方向和第一方向相互垂直。

在一種可選的實施方式中，還包括移動輪，移動輪設置在支架的底部。

在一種可選的實施方式中，還包括檢修梯，檢修梯設置在支架的垂直於貨物進出方向的一側或兩側。

本發明第二方面提供一種倉儲物流系統，包括搬運機器人和上述的物流中轉裝置，搬運機器人具有貨板，貨板和物流中轉裝置的儲存單元對應設置，以和物流中轉裝置進行上料操作，或者向物流中轉裝置進行卸貨操作。

在一種可選的實施方式中，物流中轉裝置包括裝置本體，倉儲物流系統還包括圍設在裝置本體外圍的外殼，外殼上設置有檢修門，至少部分檢修門設置有檢測裝置，檢測裝置用於在檢測到檢修門打開時，控制裝置本體停止運行。

在一種可選的實施方式中，外殼包括位於裝置本體兩側的兩個側壁，至少一個側壁上設置有檢修門。

在一種可選的實施方式中，側壁上的檢修門具有多個，且多個檢修門包括主檢修門、位於主檢修門上方的頂檢修門和位於主檢修門下方的底檢修門；主檢修門和底檢修門設置有檢測裝置。

本發明提供的物流中轉裝置及倉儲物流系統，藉由將多個滾動傳送件並排連接在支撐框架上，使多個滾動傳送件和支撐框架模組化，並且儲存單元可拆卸地設置於支架上，這樣在裝配時，只需將模組化的儲存單元安裝到支架上即可；同樣的，在檢修時，在儲存單元發生故障的情況下，也只需要取下發生故障的儲存單元，更換新的儲存單元即可，因此不管是裝置的裝配、檢修都較為簡單並易於操作。

本發明的構造以及它的其他發明目的及有益效果將會藉由結合附圖而對優選實施例的描述而更加明顯易懂。

為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。

本發明提供一種物流中轉裝置100及倉儲物流系統200。物流中轉裝置100可以為卸料機、上料機等裝置，本發明中，以物流中轉裝置100為卸料機為例進行說明，對於其為上料機的情況與此類似，此處不再贅述。下面首先結合附圖說明本發明實施例的物流中轉裝置100。

實施例一

圖1為本發明實施例一提供的物流中轉裝置的結構示意圖，圖2為本發明實施例一提供的物流中轉裝置的分解結構示意圖。參照圖1、圖2，本發明的物流中轉裝置100包括：支架1和儲存單元2，儲存單元2可拆卸地設置於支架1上。

可選地，物流中轉裝置100還包括貨物推送單元3，貨物推送單元3可以包括機械臂組件31和行走架32，機械臂組件31連接於行走架32，機械臂組件31可在行走架32的帶動下相對儲存單元2移動，並帶動貨物相對儲存單元2移動。

在其它一些示例中，物流中轉裝置100還可以包括驅動機構，例如，用於驅動後述的滾動傳送件22轉動的第一驅動單元、用於驅動行走架32移動的第二驅動單元、以及用於驅動後述的活動件312相對於機械臂311轉動的第三驅動單元315等。

可選地，物流中轉裝置100還包括控制組件（未圖示），控制組件可以包括控制器、與控制器電連接的傳感器單元等，本發明中的傳感器單元可以包括碰撞檢測單元14、貨物感應單元231、以及貨物位置傳感器313中的至少一者。

下面結合附圖分別說明各部分的結構。

參照圖1、圖2，支架1包括多個間隔設置的第一立柱11，儲存單元2可拆卸地設置於第一立柱11之間。第一立柱11的數量可以根據需要設置，本發明以第一立柱11的數量為四個進行說明，對於第一立柱11的數量為其他的情況與此類似，此處不再贅述。在其它一些示例中，支架1還包括設於第一立柱11頂部的頂部邊框111。

可選地，為了便於整個物流中轉裝置100的搬運、移動等，支架1在底部具有可升降支腳143以及移動輪15，移動輪15用於在可升降支腳143下降時，帶動物流中轉裝置100移動。示例性地，支架1包括設於第一立柱11底部的底部支撐架12。底部支撐架12包括間隔設置的第三立柱123以及連接在各第三立柱123之間的底部邊框121，並且，可升降支腳143連接在第三立柱123底部，移動輪15可以連接在底部邊框121底端。在物流中轉裝置100正常使用時，可升降支腳143抬起，將整個支架1支承起來，並且將移動輪15懸空，不起作用；在需要移動裝置時，可升降支腳143下降，移動輪15與地面接觸，可以帶動支架1移動。可以理解的是，圖2以移動輪15的數量為4個為例進行說明，本發明包括但不限於此，還可以根據需要設置為其它數量。

本發明實施例中，為了便於檢修時供檢修人員攀登，物流中轉裝置100還包括檢修梯9，檢修梯9設置在支架1的垂直於貨物進出方向（後述的行走架32移動方向Y）的一側或兩側。圖2中，以檢修梯9設置在支架1兩側的情況為例進行說明。示例性地，檢修梯9包括第二立柱91和連接於兩個第二立柱91之間的橫向梯級92。另外，為了進一步便於攀爬，還可以在位於底部的兩個橫向梯級92之間再連接縱向梯級93，並在縱向梯級93和一個第一立柱11之間再連接一個輔助橫向梯級94。

如前所述，支架1包括底部支撐架12、頂部邊框111以及支撐並連接於底部支撐架12和頂部邊框111之間的第一立柱11，這樣，檢修梯9的頂部可以與頂部邊框111連接，檢修梯9的底部可以與底部支撐架12連接。當然，可以使檢修梯9與第一立柱11之間設有一定間隔，以便於容置檢修人員的腳掌。

現有的物流中轉裝置存在碰撞檢測單元只能適配特定底座的搬運機器人，導致物流中轉裝置的適用範圍縮小的技術問題。具體地，支架底部設置有避讓搬運機器人的底座的避讓槽，碰撞檢測單元設置在避讓槽內，且碰撞檢測單元一旦安裝好，其相對於支架的位置就無法調整，從而導致碰撞檢測單元只能適配特定底座的搬運機器人，當搬運機器人的底座尺寸發生變化，碰撞檢測單元便無法檢測或者檢測錯誤。

圖3為圖1中A處的局部放大圖，圖4為本發明實施例一提供的物流中轉裝置中開關支架的結構示意圖。參照圖1、圖3、圖4，支架1底部具有用於避讓搬運機器人的避讓槽13。如前所述，控制組件包括碰撞檢測單元14，碰撞檢測單元14用於在搬運機器人移動至和物流中轉裝置100相對的運輸位置時發出感應訊號，控制組件用於根據感應訊號控制物流中轉裝置100進行貨物裝卸操作；碰撞檢測單元14設置在避讓槽13內，且碰撞檢測單元14相對於支架1具有可調的位置。

本實施例的物流中轉裝置100藉由使碰撞檢測單元14相對於支架1具有可調的位置，以便於根據搬運機器人的底座調整碰撞檢測單元14的位置，例如，調整碰撞檢測單元14的高度，和/或，調整碰撞檢測單元14在避讓槽13內的深度（沿行走架32移動方向Y的尺寸），以使碰撞檢測單元14能夠適配不同底座的搬運機器人，從而擴大了物流中轉裝置100的適用範圍。

參照圖3、圖4，本實施例的碰撞檢測單元14可以包括碰撞檢測開關141和開關支架142，開關支架142安裝在支架1上，碰撞檢測開關141安裝在開關支架142上；開關支架142相對於支架1可調節，以使碰撞檢測開關141相對支架1具有可變化的位置。

在一種可選的實現方式中，碰撞檢測開關141可活動地連接在開關支架142上，開關支架142可活動地連接在支架1上，碰撞檢測開關141相對於開關支架142的活動方向與開關支架142相對於支架1的活動方向不同。

開關支架142和支架1的一者上可以設置第一開關調節孔1411，另一者上可以設置第一開關安裝孔，第一開關調節孔1411和第一開關安裝孔相對設置，開關支架142藉由依次穿設在第一開關調節孔1411和第一開關安裝孔中的緊固件14111和支架1連接，緊固件14111在第一方向（豎直方向）與第一開關調節孔1411之間具有可調的位置，例如，第一開關調節孔1411為腰型孔或條形孔，腰型孔或條形孔的長度方向與第一方向平行，緊固件14111在腰型孔或條形孔內沿腰型孔或條形孔的長度方向移動，以使開關支架142在第一方向上的位置相對支架1可調。

另外，開關支架142上可以設置第二開關調節孔1412，碰撞檢測開關141上可以設置第二開關安裝孔，第二開關調節孔1412和第二開關安裝孔相對設置，碰撞檢測開關141藉由依次穿設在第二開關調節孔1412和第二開關安裝孔中的緊固件14121和開關支架142連接，緊固件14121在第二方向（行走架32移動方向Y）上與第二開關調節孔1412之間具有可調的位置，示例性地，第二開關調節孔1412為腰型孔或條形孔，腰型孔或條形孔的長度方向與第二方向平行，緊固件14121在腰型孔或條形孔內沿腰型孔或條形孔的長度方向移動，以使碰撞檢測開關141在第二方向上的位置相對開關支架142可調。

第二方向和第一方向相互垂直。第一方向或第二方向可以為避讓槽13的深度方向，即行走架32的移動方向Y，示例性地，若第一方向為避讓槽13的深度方向，那麼第二方向可以為避讓槽13的高度方向或避讓槽13的寬度方向；若第二方向為避讓槽13的深度方向，那麼第一方向可以為避讓槽13的高度方向或避讓槽13的寬度方向。

開關支架142可以具有和支架1連接的豎直延伸部1421和向避讓槽13的開口彎折的折彎部1422，碰撞檢測開關141可活動地連接於折彎部1422。折彎部1422可以具有水平折彎面14221和豎直折彎面14222，第二開關調節孔1412可以位於豎直折彎面14222上。示例性地，豎直折彎面14222連接在水平折彎面14221的一側邊緣並向下延伸，碰撞檢測開關141位於水平折彎面14221和豎直折彎面14222圍成的凹陷區內，以使水平折彎面14221和豎直折彎面14222對碰撞檢測開關141形成保護。或者，豎直折彎面14222有兩個，兩個豎直折彎面14222分別連接在水平折彎面14221的相對兩側邊緣並向下延伸，碰撞檢測開關141位於水平折彎面14221和豎直折彎面14222圍成的凹陷區內，以使水平折彎面14221和豎直折彎面14222對碰撞檢測開關141形成保護。

參照圖4，可選地，豎直延伸部1421的側邊緣設置有豎直延伸的加強筋14211，以增大豎直延伸部1421的強度和剛度，避免豎直延伸部1421在碰撞檢測的過程發生彎曲形變甚至折斷。

可選地，豎直延伸部1421對應於碰撞檢測開關141的位置設置有避讓碰撞檢測開關141的開關避讓孔14212，以避免豎直延伸部1421干涉碰撞檢測開關141的位置調節。

在另一種可選的實現方式中，碰撞檢測單元14還可以包括開關位移驅動組件，開關位移驅動組件設置在開關支架142上，用於驅動碰撞檢測開關141移動，以調整碰撞檢測開關141相對支架1的位置。

開關位移驅動組件可以包括第一開關位移電機和/或第二開關位移電機，其中，第一開關位移電機和第二開關位移電機均設置在碰撞檢測開關141和開關支架142之間，以用於驅動碰撞檢測開關141相對於支架1移動；第一開關位移電機和第二開關位移電機的驅動方向不同。示例性地，第一開關驅動電機可以驅動碰撞檢測開關141沿避讓槽13的深度方向移動，第二開關驅動電機可以驅動碰撞檢測開關141沿避讓槽13的高度方向移動。或者，第一開關驅動電機和第二開關驅動電機的驅動方向可以根據實際需要進行設置，此處不做具體限制。

參照圖3，本實施例的支架1還可以包括支架調節杆122，支架調節杆122位於避讓槽13內，且支架調節杆122的兩端可活動地連接在底部邊框121上，以使支架調節杆122沿避讓槽13的深度方向具有可調的位置；開關支架142可以安裝在支架調節杆122上。

支架調節杆122和底部邊框121的一者上可以設置支架調節孔1221，另一者上可以設置支架安裝孔，支架調節孔1221和支架安裝孔相對設置，支架調節杆122藉由依次穿設在支架調節孔1221和支架安裝孔中的緊固件12211和底部邊框121連接，緊固件12211沿避讓槽13的深度方向與支架調節孔1221之間具有可調的位置。示例性地，支架調節孔1221為腰型孔或條形孔，腰型孔或條形孔的長度方向與避讓槽13的深度方向平行，緊固件12211在腰型孔或條形孔內沿腰型孔或條形孔的長度方向移動，以使支架調節杆122在避讓槽13的深度方向上的位置相對底部邊框121可調，從而進一步增大了碰撞檢測開關141的位置的可調範圍。

圖5為圖2中B處的局部放大圖，圖6為本發明實施例一提供的物流中轉裝置中儲存單元的結構示意圖。參照圖5、圖6，儲存單元2包括支撐框架21和多個滾動傳送件22，多個滾動傳送件22並排排列，支撐框架21連接於滾動傳送件22的兩端，滾動傳送件22具有能夠與儲存單元2內的貨物滾動接觸的外輪廓面，滾動傳送件22用於繞自身的轉動軸線轉動以傳送貨物。

上述方案中，藉由將多個滾動傳送件22並排連接在支撐框架21上，使多個滾動傳送件22和支撐框架21模組化，並且儲存單元2可拆卸地設置於支架1上，這樣在裝配時，只需將模組化的儲存單元2安裝到支架1上即可；同樣的，在檢修時，在儲存單元2發生故障的情況下，也只需要取下發生故障的儲存單元2，更換新的儲存單元2即可，因此不管是裝置的裝配、檢修都較為簡單並易於操作。其中，多個滾動傳送件22並排排列是指各滾動傳送件22軸線方向平行，且位於同一個平面內。

本發明實施例中，參照圖6，作為一種可能的方式，支撐框架21包括兩個相對設置的支撐件211，多個滾動傳送件22均位於兩個支撐件211之間的間隔中，且滾動傳送件22的端部和支撐件211對應連接。可以理解的是，滾動傳送件22的兩個端部分別可轉動地支撐在兩個支撐件211上。在實際生產過程中，可以先將滾動傳送件22依次安裝到兩個支撐件211上，形成模組化的儲存單元2，作為標準件而儲備。這樣在物流中轉裝置100裝配時，只需要將儲存單元2安裝在支架1上即可。

作為一種可選的實施方式，滾動傳送件22包括外滾動件和轉軸，轉軸的端部固定在支撐件211上，外滾動件可繞轉軸滾動，以傳送貨物。示例性地，滾動傳送件22可以為轉動輥，轉動輥的兩端被支撐框架21可轉動地支撐時，轉動輥的輥面可以轉動，並形成上述與儲存單元2內的貨物滾動接觸的外輪廓面。另外，多個轉動輥可以包括聯動的主動輥和從動輥。控制組件還可以包括第一驅動裝置（未圖示），主動輥可以在第一驅動裝置的驅動下轉動，各個從動輥也隨之轉動，從而使滾動傳送件22轉動。

在上述方案中，支撐件211和支架1之間藉由螺紋緊固件23可拆卸連接。參照圖5，支撐件211和支架1的對應位置上分別設有連接孔，螺紋緊固件23穿過這兩個連接孔而將支撐件211和支架1之間固定起來。

參照圖5、圖6，具體地，支撐件211的面向滾動傳送件22的一側具有滾筒安裝部212，滾筒安裝部212和滾動傳送件22的端部對應連接，支撐件211的背離滾動傳送件22的一側具有可抵接於支架1側壁上的連接端面213，連接端面213上設置有連接孔，支撐件211藉由穿設在連接孔中的螺紋緊固件23和支架1連接。示例性地，圖5中的支架1可以是第一立柱11。

示例性地，支撐件211包括彎折結構和連接於彎折結構兩端部的延伸板，彎折結構形成滾筒安裝部212，連接端面213可以形成在彎折結構兩側的延伸板上。這樣當滾動傳送件22的端部連接於滾筒安裝部212時，用於使二者連接的結構件，可以位於由彎折部形成的中空區域中，以使儲存單元2結構更加緊湊。另外，延伸板形成有連接端面213，便於和支架1上的安裝表面貼合，使延伸板和支架1的固定更為穩固。

本發明實施例中，在儲存單元2安裝在支架1上的過程中，為了在開始安裝時，使儲存單元2和支架1準確對位，便於安裝，還可以考慮設置預定位結構。繼續參照圖5，示例性地，連接端面213上還設有卡掛孔2131，支架1的朝向支撐件211的側壁上對應地設有卡掛件2132，支撐件211藉由卡掛孔2131和卡掛件2132的配合而掛接在支架1上。這裡卡掛件2132可以是螺釘、螺栓等，在裝配前預先固定在支架1上。卡掛孔2131是形成在延伸板邊緣部的缺口，藉由在儲存單元2的四個角部分別形成像上述這樣的卡掛配合，這樣在儲存單元2安裝之前，可以藉由將卡掛孔2131卡掛在卡掛件2132上，就可以將儲存單元2暫時支撐在四個第一立柱11上。

需要注意的是，為了保證儲存單元2暫時支撐在支架1上時，可以用螺紋緊固件23連接支撐件211和支架1，還需要對螺紋緊固件23的安裝位置進行設定。示例性地，支架1的朝向支撐件211的側壁上設有支撐架安裝孔（未圖示），支撐件211掛接在支架1上時，螺紋緊固件23穿設在連接孔和支撐架安裝孔中，以將支撐件211和支架1連接。換言之，當支撐架卡掛在支架1上的卡掛件2132上時，支架1上的連接孔和支撐架上的支撐架安裝孔需要位置對應，以便於螺紋緊固件23穿過二者。

本發明實施例中，儲存單元2上設有貨物感應單元231，以對貨物的移動狀態進行檢測，為了避免與其它結構產生干涉和磕碰，可以考慮將貨物感應單元231設置在支撐框架21內側。

圖6為本發明實施例一提供的物流中轉裝置中儲存單元的結構示意圖，圖7為圖6中C處的局部放大圖。參照圖6、圖7，儲存單元2還包括導向件25，導向件25用於限制貨物的移動方向；導向件25也藉由支撐框架21安裝在支架1上，且導向件25和滾動傳送件22位於支撐框架21在水平方向上的相同側；導向件25上設有貨物感應單元231，貨物感應單元231用於檢測貨物在儲存單元2中的位置。

上述方案中，藉由設置用於對貨物的移動方向進行限制的導向件25，且導向件25與滾動傳送件22位於支撐框架21的相同側，即位於支撐框架21的內側，與現有技術傳感器位於儲存單元2邊緣部的情況相比，不容易受到儲存單元2外的其它結構件的影響，因此傳感器不易損壞，且檢測可靠性較高。在圖6中，對於圖面右側的導向件25，以虛線表示出其安裝在支撐件211上時的情況，以實線表示出其自儲存單元2上分離的情況。

本發明實施例中，導向件25內部可以具有容置腔251，貨物感應單元231可以設置在容置腔251內。這樣導向件25可以對貨物感應單元231進行保護。

繼續參照圖6，導向件25可以位於支撐件211的朝內一側，且導向件25可以沿著貨物的進出方向（行走架32的移動方向Y）延伸。導向件25朝向貨物的一側具有導向部253，以在貨物進出儲存單元2時對貨物進行導引。容置腔251可以設置於導向部253中，例如，導向部253可以具有三個側壁，且三個側壁首尾相連接而形成半開口的容置腔251，容置腔251的開口背離貨物設置。三個側壁中，位於中間的側壁朝向貨物設置，其上形成有導向面252，用於對貨物的移動進行導向。當然，導向件25上背離貨物的一側可以設有導向件安裝部254，其用於和支撐件211連接，以將導向件25固定在支撐件211上。示例性地，導向件25可以位於支撐件211上朝向滾動傳送件22的一側。本發明實施例中，貨物感應單元231在貨物進出方向上相對於導向件25具有可調的位置。這樣，可以根據貨物大小的不同，而將貨物感應單元231置於不同位置處。

具體地，參照圖7，導向件25上設有與容置腔251連通的感應單元安裝孔255，感應單元安裝孔255為腰型孔或長條孔，且感應單元安裝孔255的長度方向沿貨物進出方向，貨物感應單元231藉由穿設在感應單元安裝孔255內的緊固件256而安裝在導向件25上。

可選地，感應單元安裝孔255可以包括多個相連的孔段2551，相鄰的孔段2551之間具有限位凸起2552，以將緊固件256限定在單個孔段2551內。這樣可以防止緊固件256與導向件25之間打滑，保證緊固件256和導向件25之間具有較為準確的相對位置。

本發明實施例中，在貨物感應單元231的檢測端需要與貨物面對才能進行檢測時，可以考慮在導向件25上設置開口，例如，參照圖6、圖7，導向件25上開設有與容置腔251連通的檢測開口256，檢測開口256與貨物感應單元231的檢測端相對應。圖6中在一個導向件25上設有四個檢測開口256，其數量不限於此，可以根據需要設置，當檢測開口256的數量為多個時，多個檢測開口256可以在導向件25的長度方向上間隔設置，可以便於貨物感應單元231設置在導向件25上不同的位置處。可以理解的是，檢測開口256需要位於導向件25的朝向貨物的一面上，以便於貨物感應單元231的檢測端與貨物相面對。

可選地，在儲存單元2固定在兩個支撐件211之間的情況下，導向件25可以位於儲存單元2的上方。另外，導向件25與滾動傳送件22之間的間距小於機械臂組件31與滾動傳送件22之間的間距。即以滾動傳送件22為基準來看，機械臂組件31的設置高度高於導向件25的設置高度，這樣，機械臂組件31相對於儲存單元2往復移動時，不會對導向件25造成干涉，由此，機械臂組件31的移動也不會影響到貨物感應單元231。

另外，導向件25可以位於機械臂組件31的朝向貨物的一側。即，與機械臂組件31相比，導向件25更靠儲存空間20內側，這樣設置，某些貨物較矮的應用場景下，機械臂組件31隨之設置得較低時，機械臂組件31即使在移動的過程中，也不會與導向件25發生干涉。

繼續參照圖6，導向件25包括第一導向件257和第二導向件258，第一導向件257和第二導向件258分別與滾動傳送件22的兩個端部對應；貨物感應單元231包括兩個成對使用的對射傳感器，兩個對射傳感器分別設在第一導向件257和第二導向件258上，且兩個對射傳感器彼此相對設置。可以理解的是，為了保證對貨物更好的導向，可以使第一導向件257和第二導向件258相對設置。

本發明實施例中，控制組件還可以包括用於驅動滾動傳送件22轉動的第一驅動單元（未圖示），第一驅動單元和貨物感應單元231均和控制器電連接，控制器用於根據所述貨物在儲存單元2中的位置控制滾動傳送件22的轉動狀態，以防止進入儲存單元2的貨物脫離儲存單元2。

具體地，儲存單元2在貨物進出方向上具有相對設置的貨物進口和貨物出口，貨物感應單元231可以靠近貨物出口設置。具體地，可以藉由使導向件25靠近貨物出口設置而使貨物感應單元231靠近貨物出口設置。在上述方案中，控制器用於在貨物感應單元231檢測到貨物時，控制滾動傳送件22減速或停止轉動。這樣，在貨物到達貨物出口的時候，速度能夠減為0，以避免自儲存單元2中脫落。

本發明實施例中，可選地，導向件25在儲存單元2的寬度方向上相對於支撐框架21具有可調的位置，其中儲存單元2的寬度方向與貨物進出方向垂直。

示例性地，導向件25和支撐框架21中的一者設有安裝孔，另一者設有調節孔，導向件25藉由穿設在安裝孔和調節孔中的緊固件安裝在支撐框架21上，調節孔在寬度方向上的孔徑大於緊固件在該方向上的外徑，以使導向件25相對於支撐框架21在寬度方向上的位置可調。具體地，導向件25上設有導向件調節孔259，導向件25藉由穿設在所述導向件調節孔259中的緊固件和所述支撐件211連接，且導向件調節孔259的長度方向沿儲存單元2的寬度方向。例如，導向件調節孔259可以為腰型孔或者長孔。

可選地，參照圖6，如前所述，導向件25朝向支撐框架21的一側設有用於與支撐框架21進行安裝的導向件安裝部254，導向件調節孔259可以位於導向件安裝部254上。

本發明實施例中，為了增加物流中轉裝置100中各層間的空間利用率，考慮使同一儲存單元2對應的兩個機械臂311之間相互分開，不直接連接。示例性地，參照圖2，行走架32包括位於支架1側方的兩個側架321，兩個側架321相對支架1同步移動，機械臂組件31可以設置於側架321上。這樣位於同層的兩個機械臂311之間可以彼此分開，不直接連接。

作為一種可選的方式，行走架32還包括連接框322，連接框322連接於兩個側架321的頂部，以帶動兩個側架321同步移動。這樣只要驅動其中一個側架321，或者只要驅動連接框322，就能夠帶動行走架32整個移動。

本發明中，為了能夠在貨物的寬度方向兩側均勻地推送貨物，機械臂組件31可以成對設置在行走架32上，每一對機械臂組件31對應同一儲存單元2設置，且每一對機械臂組件31分別設置在對應的儲存單元2的兩側，機械臂組件31和位於機械臂組件31同側的側架321連接。具體地，使機械臂組件31的背離儲存單元2的外側面和同側的側架321連接，可以使結構更緊湊。

本發明實施例中，儲存單元2可以根據需要設有多個，且多個儲存單元2由上到下依次間隔排列，由於位於同層的兩個機械臂組件31並未直接連接，這樣相鄰儲存單元2之間形成能夠供貨物通過的儲存空間20，並且，機械臂組件31可以位於儲存空間20的邊緣之外。這樣能夠避免機械臂組件31對貨物移動過程中的干涉。

圖8為本發明實施例一提供的物流中轉裝置中機械臂組件的結構示意圖。參照圖2、圖8，機械臂組件31包括機械臂311和活動件312，機械臂311連接於行走架32，活動件312設置在機械臂311上，並可相對機械臂311移動，以擋設在貨物的輸送路徑上；活動件312用於在機械臂311相對儲存單元2移動時，與貨物抵接並帶動貨物移動。例如，在對貨運機器人進行卸料時，可以使機械臂311移動到貨物的後方，並使活動件312移動，擋設在貨物的輸送路徑上，機械臂311移動時，使活動件312抵接到貨物後方，就可以藉由活動件312帶動貨物移動。

示例性地，活動件312可以為活動推杆，活動推杆的第一端可轉動地連接於機械臂311的端部上，活動推杆的第二端為自由端，且活動推杆的杆體用於推動貨物。另外，在機械臂組件31帶動貨物移動的過程中，為了對貨物的移動狀態進行監控，防止活動件312碰撞到貨物上，通常會在機械臂組件31上設置貨物位置傳感器313。

圖9為圖2中D處的局部放大圖。參照圖8、圖9，機械臂組件31中包括的機械臂311對應於儲存單元2設置，如前所述，活動件312可相對機械臂311轉動至不同位置，且機械臂311用於活動件312擋設在貨物的進出路徑上時帶動貨物進出儲存單元2。至少一個機械臂311內具有安裝腔3111，安裝腔3111內設有貨物位置傳感器313，貨物位置傳感器313用於檢測貨物與活動件312的相對位置。

上述方案中，藉由在機械臂311內部形成安裝腔3111，並將貨物位置傳感器313安裝在安裝腔3111內，貨物位置傳感器313處於機械臂311的保護下，即使貨物等發生晃動碰撞到機械臂311，也不會對機械臂311內部的貨物位置傳感器313造成損傷。因此，本發明中，安裝於機械臂311上的傳感器不易損壞，且檢測可靠性較高。

其中，活動件312未擋設在貨物的進出路徑上是指，活動件312相對於機械臂311處於豎直狀態，這樣機械臂311移動的過程中，活動件312不會干涉到貨物；活動件312擋設在貨物的進出路徑上是指，活動件312與水平方向的夾角大於0°，例如，活動件312水平設置時，可以在機械臂311的帶動下，抵接到貨物上，以帶動貨物移動。本發明實施例中，以活動件312大致轉動至水平時作為活動件312擋設在貨物的進出路徑上，並以活動件312大致轉動至豎直時作為活動件312未擋設在貨物的進出路徑上為例進行說明。

參照圖9，機械臂311內具有安裝腔3111，是指機械臂311內部中空，可使用於驅動活動件312轉動的第三驅動單元315等也安裝在機械臂311內的安裝腔3111內。本發明實施例中，機械臂311上開設有與安裝腔3111連通的開口3112，開口3112與貨物位置傳感器313的檢測端相對應。這樣可以使貨物位置傳感器313的檢測端藉由開口3112暴露至機械臂311外，並面向貨物。

可以理解的是，可以使開口3112位於機械臂311的朝向貨物的一面上，這樣便於貨物位置傳感器313的檢測端面向貨物。

作為一種可選的實施方式，安裝腔3111在貨物進出方向上與活動件312的位置相對應，這樣可以使貨物位置傳感器313能夠儘早檢測到貨物的端部314，防止活動件312碰撞到貨物。具體地，貨物位置傳感器313用於檢測貨物的端部314的位置，例如，參照圖8，以虛線表示出貨物的外輪廓，機械臂311朝向貨物移動的過程中，當活動件312尚未到達貨物的端部314時，貨物擋設在活動件312的轉動範圍中，貨物位置傳感器313能夠檢測到貨物，活動件312一直保持豎直位置；在機械臂311移動至貨物的端部314已經避開了活動件312的轉動範圍時，貨物位置傳感器313檢測不到貨物，活動件312可以由豎直位置轉動至水平位置，以為機械臂311返回儲存單元2做準備。

而圖8所示的狀態，表示的是貨物位置傳感器313正好越過貨物的端部314，處於剛剛檢測不到貨物的情況，此時活動件312即可以轉動以對貨物進行推送。可選地，貨物位置傳感器313的檢測端在貨物進出方向上和活動件312齊平設置，參照圖9，齊平設置是指，貨物位置傳感器313的檢測端外側（紙面方向朝外）所在的豎直平面和活動件312的內側端（紙面方向朝內）的端面在同個豎直平面內。這樣設置，在貨物的端部314剛剛越過活動件312的內側端端面時，貨物位置傳感器313剛剛檢測不到貨物時，活動件312就可以轉動至水平位置，而不會碰撞到貨物。這樣能夠及時並儘早檢測到貨物而減少機械臂311的長度。

作為一種可選的實施方式，貨物位置傳感器313位於活動件312的轉動軸線的下方。這樣，便於貨物位置傳感器313對貨物進行檢測。

可選地，控制組件還可以包括用於驅動活動件312相對於機械臂311轉動的第三驅動單元315，第三驅動單元315和貨物位置傳感器313均和控制器電連接，控制器用於根據所述貨物與活動件312的相對位置控制活動件312的轉動狀態，以防止活動件312與貨物發生碰撞。

另外，貨物位置傳感器313的種類也可以根據需要選擇，示例性地，貨物位置傳感器313為光電傳感器、接觸開關，亦或者是成對使用的對射傳感器。參照圖8，每層儲存單元2對應的機械臂311可以為偶數個，且分別設置在儲存單元2的兩側。這樣可以使每個機械臂311上均設置有貨物位置傳感器313。在貨物位置傳感器313是成對使用的對射傳感器的情況下，兩個機械臂311上的安裝腔3111對應設置，且兩個安裝腔3111上對應的開口3112要相對設置，以便於兩個對射傳感器的檢測端相對設置。

本發明實施例中，控制組件還包括第二驅動單元（未圖示），第二驅動單元和控制器電連接，第二驅動單元用於驅動行走架32帶動機械臂311相對於支架1移動。

在機械臂組件31相對於支架1往復移動的過程中，常常會碰到第二驅動單元等發生故障的情況，此時機械臂311容易撞到支架1，使機械臂311易於損壞，從而導致裝置裝卸貨物可靠性較差。鑒於此，本發明的物流中轉裝置100中，參照圖8，貨物推送單元3還可以包括緩衝墊33，如前所述，行走架32可相對於支架1往復移動，可以假設行走架32可以相對於支架1在第一極限位置和第二極限位置之間移動；這裡第一極限位置和第二極限位置可以藉由控制器控制驅動裝置的啟停來實現。

緩衝墊33與行走架32或者機械臂組件31相對固定。而緩衝墊33在行走架32移動至第一極限位置或第二極限位置時，抵壓在支架1上，以對貨物推送單元3進行緩衝。具體地，在行走架32移動至第一極限位置或第二極限位置時，緩衝墊33可以與支架1抵壓，緩衝墊33可以被壓縮，這樣支架1可以對行走架32起到一個反方向的緩衝作用，以輔助行走架32停止移動。若由於第二驅動單元的故障等，導致機械臂311超出第一極限位置或第二極限位置，而與支架1發生碰撞，該碰撞也會被緩衝墊33緩衝，避免機械臂311的損壞，提高裝置裝卸貨物的可靠性。

參照圖8，本發明實施例中，為了避免行走架32或機械臂311脫離支架1，貨物推送單元3還包括多個移動限位件34，各機械臂組件31均對應有移動限位件34，移動限位件34設於機械臂組件31以及行走架32的至少一者上，移動限位件34用於在行走架32移動至第一極限位置或第二極限位置時，被支架1阻擋而停止移動。

示例性地，移動限位件34一端連接在行走架32上，另一端連接在機械臂311上，使行走架32和機械臂311聯動，同時，移動限位件34也位於行走架32和機械臂311之間。移動限位件34的位置與支架1相對應，即在行走架32和機械臂311移動時，支架1位於移動限位件34的移動路徑上。具體地，機械臂組件31位於支架1的朝向儲存單元2的一側，側架321位於支架1的背離儲存單元2的一側，這樣可以使支架1位於機械臂組件31對應的移動限位件34的移動路徑上。

另外，如前所述，機械臂組件31成對設置，每一對機械臂組件31對應同一儲存單元2，且每一對機械臂組件31分別設置在對應的儲存單元2的兩側，機械臂組件31和位於機械臂組件31同側的側架321均藉由移動限位件34連接。即每個機械臂組件31同對應的側架321均藉由移動限位件34相連接。可選地，移動限位件34和其所連接的側架321在行走架32的移動方向上具有齊平的端面。這樣在移動限位件34被支架1阻擋而停止移動時，行走架32不至於凸出至支架1外，使整個裝置的結構更為緊湊。

本發明實施例中，作為一種可能的實施方式，緩衝墊33可以設於移動限位件34上。例如，參照圖8，緩衝墊33設於移動限位件34的沿行走架32移動方向的端部。例如，位於移動限位件34的沿行走架32移動方向的兩個端部。

參照圖2、圖8，作為一種可選的實施方式，機械臂組件31包括設置在行走架32頂部的第一機械臂組件35和設置在行走架32底部的第二機械臂組件36，緩衝墊33的數量為多個，其中一部分緩衝墊33位於第一機械臂組件35對應的移動限位件34上，另一部分緩衝墊33位於第二機械臂組件36對應的移動限位件34上。

可選地，緩衝墊33可以包括安裝部331和連接在安裝部331一端的抵接部332，安裝部331可拆卸地安裝在移動限位件34上，使抵接部332貼合在移動限位件34的朝向支架1的一面上。

本發明實施例中，如前所述控制組件包括第二驅動單元，第二驅動單元用於驅動行走架32相對於儲存單元2移動。第二驅動單元5可以包括驅動模組（未圖示），驅動模組可設置於支架1，例如設置於底部支撐架12上和頂部邊框111上。為了不影響到貨物的傳送，可以使其部分結構位於最下層的儲存單元2下方，即前述的避讓槽13內，另一部分結構設於支架1頂部。

圖10為本發明實施例一提供的物流中轉裝置的另一角度的結構示意圖；圖11為圖10中E處的局部放大圖；圖12為本發明實施例一提供的物流中轉裝置中同步機構的結構示意圖；圖13為圖10中F處的局部放大圖。

參照圖10，驅動組件可以包括電機、減速器、上驅動軸54、下驅動軸51、上皮帶輪55、下皮帶輪52以及皮帶53等。其中，電機的輸出軸藉由減速器與下驅動軸51連接，下皮帶輪52連接在下驅動軸51上，上驅動軸54和上皮帶輪55均位於支架1頂部，上皮帶輪55連接在上驅動軸54上，皮帶53張緊在上皮帶輪55和下皮帶輪52之間。這樣，電機藉由減速器帶動下驅動軸51轉動，下驅動軸51帶動下皮帶輪52轉動，並藉由皮帶53將轉動傳遞至上驅動軸54。

可選地，參照圖10至圖13，貨物推送單元3還包括同步機構323，第二驅動裝置還包括傳動組件。控制器控制驅動組件產生驅動力，該驅動力藉由傳動組件和同步機構323傳遞至行走架32，從而帶動行走架32移動。

具體地，傳動組件包括鏈傳動組件6，鏈傳動組件6設置在支架1上，且鏈傳動組件6包括鏈條62；貨物推送單元3還包括同步機構323，同步機構323的第一端與行走架32連接，同步機構323的第二端與鏈條62連接，以使鏈條62藉由同步機構323帶動行走架32相對於支架1移動，並使貨物推送單元3推動儲存單元2內的貨物。

本實施例的物流中轉裝置100，藉由設置同步機構323的第一端與行走架32連接，設置同步機構323的第二端與鏈條62連接，從而不僅簡化了同步機構323的結構，而且避免了同步機構323與鏈條62連接的一端繼續延伸並佔用空間。

本實施例的鏈傳動組件6和同步機構323均位於支架1沿豎直方向的同一端。示例性地，鏈傳動組件6和同步機構323均位於支架1沿豎直方向的頂端，或，鏈傳動組件6和同步機構323均位於支架1沿豎直方向的底端。

可選地，參照圖11，同步機構323包括懸臂連接件3231和鏈條連接件3232，懸臂連接件3231的第一端與行走架32連接，鏈條連接件3232設置在懸臂連接件3231的第二端，且鏈條連接件3232固定在鏈條62上。示例性地，鏈條連接件3232可以藉由緊固件安裝在懸臂連接件3231的第二端，也可以藉由焊接、粘接或卡接等方式固定在懸臂連接件3231的第二端。當然，懸臂連接件3231和鏈條連接件3232也可以是一體成型的一體件。

鏈條62可以包括多個鏈節621和多個外鏈板622，多個鏈節621藉由外鏈板622依次相連形成閉環的鏈條62，鏈條連接件3232固定在至少一個鏈節621上。

參照圖11、圖12，鏈條連接件3232可以包括鏈條連接部32321，在一種可選的實現方式中，鏈條連接部32321和鏈條62中的一個鏈節621相對固定，例如，鏈條連接部32321可以藉由緊固件和鏈節621相對固定，也可以藉由卡接或者焊接等方式和鏈節621相對固定。在另一種可選的實現方式中，鏈條連接部32321可以形成鏈條62中的一個鏈節，即，將鏈條連接部32321加工形成與鏈節結構相同或者相近的形狀，以使鏈條連接部32321作為多個鏈節621中的一個，以被外鏈板622依次連接形成閉環的鏈條62。在鏈傳動的過程中，鏈條62藉由鏈條連接部32321帶動鏈條連接件3232，鏈條連接件3232帶動同步機構323，同步機構323帶動行走架32相對於支架1移動，以使貨物推送單元3將儲存單元2內的貨物推出，或向儲存單元2內推入貨物。

為了更好的控制行走架32相對支架1移動的方向並保證移動的平穩性，本實施例的鏈條62可以包括相互平行的第一鏈條段62a和第二鏈條段62b，第一鏈條段62a和第二鏈條段62b的運行方向相反，且第一鏈條段62a位於第二鏈條段62b上方，鏈條連接部32321和第一鏈條段62a固定連接，以使第一鏈條段62a藉由鏈條連接部32321帶動鏈條連接件3232移動，以使同步機構323帶動行走架32相對於支架1移動。

藉由設置第一鏈條段62a的上表面與鏈條連接件3232的頂面平齊；或者，設置第一鏈條段62a的上表面高於鏈條連接件3232的頂面，以避免鏈條連接件3232向上延伸佔用空間，從而有利於降低物流中轉裝置100的整體高度，使物流中轉裝置100能適用於高度比較低的倉儲空間。

本實施例的懸臂連接件3231可以位於鏈條62的側方，鏈條連接件3232連接在懸臂連接件3231的頂端，懸臂連接件3231的底端和行走架32連接；第二鏈條段62b位於懸臂連接件3231的頂端和底端之間。示例性地，懸臂連接件3231可以包括一個懸臂部，一個懸臂部可以位於鏈條62的任意一側，或者，懸臂連接件3231可以包括兩個懸臂部，兩個懸臂部可以位於鏈條62的相對兩側，有利於增加同步機構323的傳動平穩性，同時有利於對鏈條62形成保護。

本實施例的同步機構323還可以包括連接板座3233，連接板座3233可拆卸地和行走架32的頂面連接，懸臂連接件3231連接在連接板座3233上。一方面，連接板座3233有利於保證同步機構323與行走架32連接的穩定性和可靠性；另一方面，藉由選用不同高度的連接板座3233或調整連接板座3233的設置數量，可以靈活的調整同步機構323的高度，以適應鏈條62的高度。

參照圖10、圖13，本實施例的鏈傳動組件6還包括用於張緊鏈條62的鏈輪組件61，鏈輪組件61包括第一鏈輪組件61a和第二鏈輪組件61b，第一鏈輪組件61a和第二鏈輪組件61b分別設置在支架1的沿行走架32移動方向的兩側。其中，第一鏈輪組件61a包括鏈輪固定架611和第一鏈輪612a，鏈輪固定架611的第一端與支架1固定連接，鏈輪固定架611的第二端朝向第二鏈輪組件61b伸出，第一鏈輪612a設置在鏈輪固定架611的第二端；第二鏈輪組件61b包括第二鏈輪，第二鏈輪可以設置在上述的上驅動軸54上，鏈條繞設在第一鏈輪612a和第二鏈輪上。

在一種可選的實現方式中，繼續參照圖13，鏈輪固定架611包括水平延伸的第一鏈輪安裝板6111，第一鏈輪安裝板6111設置在頂部邊框111的上表面。第一鏈輪安裝板6111上設置有鏈輪調節孔61111，支架1上設置有固定架安裝孔，鏈輪調節孔61111和固定架安裝孔相對設置，鏈輪固定架611藉由依次穿設在鏈輪調節孔61111以及固定架安裝孔中的緊固件61112和支架1連接，其中，緊固件61112在行走架32的移動方向上與鏈輪調節孔61111之間具有可調的位置。示例性地，鏈輪調節孔61111可以為條形孔，條形孔的長度方向沿行走架32的移動方向延伸，緊固件61112可以沿著條形孔的長度方向移動，以使緊固件61112具有可調的位置。

具體地，緊固件61112穿過鏈輪調節孔61111和固定架安裝孔，將第一鏈輪安裝板6111連接在支架1上，此時緊固件61112與支架1相對固定，第一鏈輪安裝板6111藉由鏈輪調節孔61111套設在緊固件61112上，並可沿行走架32的移動方向相對於緊固件61112移動，以使鏈輪固定架611帶動第一鏈輪612a沿行走架32的移動方向移動，以實現調節鏈條62的張緊程度的目的。

本實施例的鏈輪固定架611還可以包括第二鏈輪安裝板6112，第二鏈輪安裝板6112連接在第一鏈輪安裝板6111的邊緣並沿豎直方向延伸；第二鏈輪安裝板6112藉由緊固件和頂部邊框111的側壁緊固連接，以增加鏈輪固定架611與頂部邊框111的連接穩定性。示例性地，第二鏈輪安裝板6112可以連接在第一鏈輪安裝板6111靠近第二鏈輪組件61b的一側邊緣，或者，第二鏈輪安裝板6112可以根據實際需要連接在第一鏈輪安裝板6111遠離第二鏈輪組件61b的一側邊緣，此處不做具體限制。

為了保證緊固件和頂部邊框111的側壁緊固連接的可靠性，可以在頂部邊框111的側壁設置加強連接塊，以使緊固件與加強連接塊緊固連接。加強連接塊可以焊接在頂部邊框111的側壁上，也可以藉由卡接或者緊固件固定在頂部邊框111的側壁上。

實施例二

本實施例提供一種倉儲物流系統200，包括至少一個裝卸裝置，裝卸裝置可以為實施例一的物流中轉裝置100或提升機。物流中轉裝置100可以是具有卸貨功能的卸料機，也可以是具有上貨功能的上料機。當然，裝卸裝置並不限於本發明中列舉的機器，還可以包括其他具有外殼7的倉儲物流裝置，此處不再贅述。

本實施例以裝卸裝置為物流中轉裝置100為例進行說明，對於裝卸裝置為其餘類型裝置的情況與此類似。另外需要說明的是，物流中轉裝置100的具體結構和功能已經在實施例一中進行了詳細說明，此處不再贅述。

圖14為本發明實施例二提供的倉儲物流系統移除檢修門的結構示意圖；圖15為圖14中N處的放大圖。參照圖14和圖15，裝卸裝置包括裝置本體（物流中轉裝置100的本體）和圍設在裝置本體外圍的外殼7，外殼7一方面對裝置本體進行保護，另一方面，將裝置本體與工作人員隔離開，避免發生安全事故。示例性地，部分外殼7可以為透明材料或者外殼7的整體可以為透明材料，以便於工作人員透過外殼7觀察裝置本體的工作情況。外殼7上設置有檢修門71，至少部分檢修門71設置有檢測裝置72，檢測裝置72用於在檢測到檢修門71打開時，控制裝置本體停止運行。

本實施例的倉儲物流系統，藉由在至少部分檢修門71設置檢測裝置72，檢測裝置72用於在檢測到檢修門71打開時，控制裝置本體停止運行，以保護工作人員的人身安全。

本實施例外殼7包括位於裝置本體兩側的兩個側壁，至少一個側壁上設置有檢修門71。示例性地，物流中轉裝置100的一側為上料開口或者卸料開口，外殼7的兩個側壁位於上料開口或者卸料開口的兩側，以免妨礙物流中轉裝置100上料或卸料。

側壁上的檢修門71可以具有多個，多個檢修門71包括主檢修門711、位於主檢修門711上方的頂檢修門712和位於主檢修門711下方的底檢修門713，工作人員可以根據需要檢修的位置打開對應的檢修門71即可。

為了方便對裝置本體進行檢修操作，同時為了方便拆裝、更換一些比較大的零組件，可以設置主檢修門711的高度大於頂檢修門712和底檢修門713的高度。主檢修門711、頂檢修門712以及底檢修門713的具體高度可以根據實際需要進行設置，本實施例不做限制。

可選地，主檢修門711和底檢修門713設置有檢測裝置72，以便於工作人員在打開主檢修門711或底檢修門713時，裝置本體停止運行。頂檢修門712通常是在主檢修門711打開後才能打開，因此，無需給頂檢修門712設置檢測裝置72，節約成本。

為了保證外殼7的美觀性，同時為了保護檢測裝置72，可以設置檢測裝置72位於檢修門71的內側。當然，檢測裝置72也可以根據實際需要設置在檢修門71的外側，或者其他能夠檢測到檢修門71開閉的位置。

本實施例的檢測裝置72可以為位置傳感器，位置傳感器設置在外殼7的對應於檢修門71的門框上，以便於檢測檢修門71的開閉。

在一種可選的實現方式中，位置傳感器為接觸式位置傳感器，在檢修門71關閉時，檢修門71與接觸式位置傳感器接觸，裝置本體保持正常的運行狀態；在檢修門71打開時，檢修門71與接觸式位置傳感器脫離接觸，接觸式位置傳感器控制裝置本體停止運行。例如，接觸式位置傳感器可以藉由發送訊號給裝置本體的控制中心，以使控制中心控制裝置本體停止運行。在另一種可選的實現方式中，位置傳感器為接近式傳感器，例如，紅外傳感器、光電開關等。

可選地，裝卸裝置還包括報警裝置，報警裝置與檢測裝置72訊號連接，報警裝置在檢測裝置72檢測到檢修門71打開時發出警報，以便提醒工作人員檢修門71處於打開狀態，使工作人員提高警惕，保護自身安全。示例性地，警報可以是聲音警報、燈光警報或者二者的結合。

如前所述，為了方便工作人員檢修裝置本體的高處，可以在裝置本體的側面設置檢修梯9，檢修梯9位於外殼7內側。示例性地，檢修梯9可以與主檢修門711對應，當工作人員需要打開頂檢修門712進行檢修操作時，首先會打開主檢修門711露出檢修梯9，然後爬上檢修梯9去打開頂檢修門712進行檢修操作。此時，由於主檢修門711被打開，設置在主檢修門711上的檢測裝置72就會控制裝置本體停止運行，從而保護工作人員的安全。

本發明實施例中，倉儲物流系統還可以包括搬運機器人，搬運機器人具有底盤，在搬運機器人移動至與物流中轉裝置100相對的卸貨位置時，底盤伸入物流中轉裝置100的避讓槽13內並被物流中轉裝置100的碰撞檢測單元14檢測。這樣，物流中轉裝置100藉由設置碰撞檢測單元14相對於支架1具有可調的位置，以便根據搬運機器人的底座調整碰撞檢測單元14的位置，使碰撞檢測單元14能夠適配不同底座的搬運機器人，從而擴大了物流中轉裝置100的適用範圍。

在一種可選的實施方式中，搬運機器人還具有貨板，貨板和物流中轉裝置100的儲存單元2對應設置，以和物流中轉裝置100進行上料操作，或者向物流中轉裝置100進行卸貨操作。

最後應說明的是：以上各實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述各實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的範圍。

100:物流中轉裝置 200:倉儲物流系統 1:支架 11:第一立柱 111:頂部邊框 12:底部支撐架 121:底部邊框 122:支架調節杆 1221:支架調節孔 123:第三立柱 13:避讓槽 14:碰撞檢測單元 141:碰撞檢測開關 1411:第一開關調節孔 256、12211、14111、14121、61112:緊固件 1412:第二開關調節孔 142:開關支架 1421:豎直延伸部 14211:加強筋 14212:開關避讓孔 1422:折彎部 14221:水平折彎面 14222:豎直折彎面 143:可升降支腳 15:移動輪 2:儲存單元 20:儲存空間 21:支撐框架 211:支撐件 212:滾筒安裝部 213:連接端面 2131:卡掛孔 2132:卡掛件 22:滾動傳送件 23:螺紋緊固件 231:貨物感應單元 25:導向件 251:容置腔 252:導向面 253:導向部 254:導向件安裝部 255:感應單元安裝孔 2551:孔段 2552:限位凸起 256:檢測開口 257:第一導向件 258:第二導向件 259:導向件調節孔 3:貨物推送單元 31:機械臂組件 311:機械臂 3111:安裝腔 3112:開口 312:活動件 313:貨物位置傳感器 314:貨物的端部 315:第三驅動單元 32:行走架 321:側架 322:連接框 323:同步機構 3231:懸臂連接件 3232:鏈條連接件 32321:鏈條連接部 3233:連接板座 33:緩衝墊 331:安裝部 332:抵接部 34:移動限位件 35:第一機械臂組件 36:第二機械臂組件 51:下驅動軸 52:下皮帶輪 53:皮帶 54:上驅動軸 55:上皮帶輪 6:鏈傳動組件 61:鏈輪組件 61a:第一鏈輪組件 611:鏈輪固定架 6111:第一鏈輪安裝板 61111:鏈輪調節孔 6112:第二鏈輪安裝板 612a:第一鏈輪 61b:第二鏈輪組件 62:鏈條 621:鏈節 622:外鏈板 62a:第一鏈條段 62b:第二鏈條段 7:外殼 71:檢修門 711:主檢修門 712:頂檢修門 713:底檢修門 72:檢測裝置 9:檢修梯 91:第二立柱 92:橫向梯級 93:縱向梯級 94:輔助橫向梯級

圖1為本發明實施例一提供的物流中轉裝置的結構示意圖； 圖2為本發明實施例一提供的物流中轉裝置的分解結構示意圖； 圖3為圖1中A處的局部放大圖； 圖4為本發明實施例一提供的物流中轉裝置中開關支架的結構示意圖； 圖5為圖2中B處的局部放大圖； 圖6為本發明實施例一提供的物流中轉裝置中儲存單元的結構示意圖； 圖7為圖6中C處的局部放大圖； 圖8為本發明實施例一提供的物流中轉裝置中機械臂組件的結構示意圖； 圖9為圖2中D處的局部放大圖； 圖10為本發明實施例一提供的物流中轉裝置的另一角度的結構示意圖； 圖11為圖10中E處的局部放大圖； 圖12為本發明實施例一提供的物流中轉裝置中同步機構的結構示意圖； 圖13為圖10中F處的局部放大圖； 圖14為本發明實施例二提供的倉儲物流系統移除主檢修門後的結構示意圖； 圖15為圖14中N處的局部放大圖。

1:支架

11:第一立柱

111:頂部邊框

12:底部支撐架

121:底部邊框

123:第三立柱

143:可升降支腳

15:移動輪

2:儲存單元

20:儲存空間

22:滾動傳送件

3:貨物推送單元

31:機械臂組件

311:機械臂

312:活動件

315:第三驅動單元

32:行走架

321:側架

322:連接框

33:緩衝墊

34:移動限位件

35:第一機械臂組件

36:第二機械臂組件

9:檢修梯

91:第二立柱

92:橫向梯級

93:縱向梯級

94:輔助橫向梯級

Claims (39)

1. 一種物流中轉裝置，包括支架、機械臂組件和儲存單元，所述儲存單元可拆卸地設置於所述支架上，所述機械臂組件能夠相對所述儲存單元移動，以帶動所述貨物移動； 所述儲存單元包括支撐框架和多個滾動傳送件，所述多個滾動傳送件並排排列，所述支撐框架連接於所述滾動傳送件的兩端，所述滾動傳送件具有能夠與所述儲存單元內的貨物滾動接觸的外輪廓面，所述滾動傳送件用於繞自身的轉動軸線轉動以傳送所述貨物。
2. 如請求項1所述的物流中轉裝置，其中所述支撐框架包括兩個相對設置的支撐件，多個所述滾動傳送件均位於兩個所述支撐件之間的間隔中，且所述滾動傳送件的端部和所述支撐件對應連接。
3. 如請求項2所述的物流中轉裝置，其中所述滾動傳送件包括外滾動件和轉軸，所述轉軸的端部固定在所述支撐件上，所述外滾動件能夠繞所述轉軸滾動，以傳送所述貨物。
4. 如請求項2所述的物流中轉裝置，其中所述支撐件的面向所述滾動傳送件的一側具有滾筒安裝部，所述滾筒安裝部和所述滾動傳送件的端部對應連接，所述支撐件的背離所述滾動傳送件的一側具有可抵接於所述支架側壁上的連接端面，所述連接端面上設置有連接孔，所述支撐件藉由穿設在所述連接孔中的螺紋緊固件和所述支架連接。
5. 如請求項4所述的物流中轉裝置，其中所述連接端面上還設有卡掛孔，所述支架的朝向所述支撐件的側壁上對應地設有卡掛件，所述支撐件藉由所述卡掛孔和所述卡掛件的配合而掛接在所述支架上。
6. 如請求項1至5中任一項所述的物流中轉裝置，還包括行走架，所述機械臂組件連接於所述行走架，所述機械臂組件能夠在所述行走架的帶動下相對所述儲存單元移動，並帶動所述貨物相對所述儲存單元移動。
7. 如請求項6所述的物流中轉裝置，其中所述行走架包括位於所述支架側方的兩個側架，兩個所述側架相對所述支架同步移動，所述機械臂組件設置於所述側架上。
8. 如請求項7所述的物流中轉裝置，其中所述儲存單元有多個，且多個所述儲存單元由上到下依次間隔排列，相鄰所述儲存單元之間形成能夠供所述貨物通過的儲存空間，所述機械臂組件位於所述儲存空間的邊緣之外。
9. 如請求項6所述的物流中轉裝置，其中所述行走架能夠相對所述支架移動，所述機械臂組件包括對應於所述儲存單元的多個機械臂以及設置在所述機械臂上的活動件，所述機械臂連接在所述行走架上，所述活動件能夠相對所述機械臂轉動至不同位置，且所述機械臂用於所述活動件擋設在貨物的進出路徑上時帶動所述貨物進出所述儲存單元； 至少一個所述機械臂內具有安裝腔，所述安裝腔內設有貨物位置傳感器，所述貨物位置傳感器用於檢測所述貨物與所述活動件的相對位置。
10. 如請求項9所述的物流中轉裝置，其中所述機械臂上開設有與所述安裝腔連通的開口，所述開口與所述貨物位置傳感器的檢測端相對應。
11. 如請求項9所述的物流中轉裝置，還包括控制組件，所述控制組件包括控制器、用於驅動所述活動件相對於所述機械臂轉動的第三驅動單元，所述第三驅動單元和所述貨物位置傳感器均和所述控制器電連接，所述控制器用於根據所述貨物與所述活動件的相對位置控制所述活動件的轉動狀態，以防止所述活動件與所述貨物發生碰撞。
12. 如請求項1至5中任一項所述的物流中轉裝置，其中所述儲存單元還包括導向件，所述導向件用於限制所述貨物的移動方向；所述導向件和所述滾動傳送件均藉由所述支撐框架安裝在所述支架上，所述導向件和所述支撐框架在垂直於所述貨物進出方向的寬度方向上具有可調的相對位置。
13. 如請求項12所述的物流中轉裝置，其中所述導向件和所述支撐框架中的一者設有安裝孔，另一者設有調節孔，所述導向件藉由穿設在所述安裝孔和所述調節孔中的緊固件安裝在所述支撐框架上，所述調節孔在所述寬度方向上的孔徑大於所述緊固件在該方向上的外徑，以使所述導向件相對於所述支撐框架在所述寬度方向上的位置可調。
14. 如請求項6所述的物流中轉裝置，還包括緩衝墊，所述行走架能夠相對於所述支架在第一極限位置和第二極限位置之間移動，所述緩衝墊在所述行走架移動至第一極限位置或第二極限位置時，抵壓在所述支架上，以對所述貨物推送單元進行緩衝。
15. 如請求項14所述的物流中轉裝置，其中所述機械臂組件以及所述行走架的至少一者上還設有多個移動限位件，各所述機械臂組件均對應有所述移動限位件，所述移動限位件用於在所述行走架移動至第一極限位置或第二極限位置時，被所述支架阻擋而停止移動。
16. 如請求項15所述的物流中轉裝置，其中所述機械臂組件包括設置在所述行走架頂部的第一機械臂組件和設置在所述行走架底部的第二機械臂組件，所述緩衝墊的數量為多個，其中一部分所述緩衝墊位於所述第一機械臂組件對應的所述移動限位件上，另一部分緩衝墊位於所述第二機械臂組件對應的所述移動限位件上。
17. 如請求項15所述的物流中轉裝置，其中所述緩衝墊設於所述移動限位件上。
18. 如請求項1至5中任一項所述的物流中轉裝置，其中所述儲存單元還包括導向件，所述導向件用於限制所述貨物的移動方向；所述導向件藉由所述支撐框架安裝在所述支架上，且所述導向件和所述滾動傳送件位於所述支撐框架在水平方向上的相同側；所述導向件上設有貨物感應單元，所述貨物感應單元用於檢測所述貨物在所述儲存單元中的位置。
19. 如請求項18所述的物流中轉裝置，其中所述導向件內部具有容置腔，所述貨物感應單元設置在所述容置腔內。
20. 如請求項19所述的物流中轉裝置，其中所述貨物感應單元在所述貨物進出方向上相對於所述導向件具有可調的位置。
21. 如請求項20所述的物流中轉裝置，其中所述導向件上設有與所述容置腔連通的感應單元安裝孔，所述感應單元安裝孔為腰型孔或長條孔，且所述感應單元安裝孔的長度方向沿所述貨物進出方向，所述貨物感應單元藉由穿設在所述感應單元安裝孔內的緊固件而安裝在所述導向件上。
22. 如請求項18所述的物流中轉裝置，還包括控制組件，所述控制組件包括控制器、用於驅動所述滾動傳送件轉動的第一驅動單元，所述第一驅動單元和所述貨物感應單元均和所述控制器電連接，所述控制器用於根據所述貨物在所述儲存單元中的位置控制所述滾動傳送件的轉動狀態，以防止進入所述儲存單元的所述貨物脫離所述儲存單元。
23. 如請求項18所述的物流中轉裝置，其中所述導向件在所述儲存單元的寬度方向上相對於所述支撐框架具有可調的位置，其中所述儲存單元的寬度方向與所述貨物進出方向垂直。
24. 如請求項6所述的物流中轉裝置，還包括傳動組件和同步機構，所述傳動組件包括鏈傳動組件，所述鏈傳動組件設置在所述支架上，且所述鏈傳動組件包括鏈條，所述同步機構的第一端與所述行走架連接，所述同步機構的第二端與所述鏈條連接，以使所述鏈條帶動所述行走架相對於所述支架移動，並使所述機械臂組件推動所述儲存單元內的貨物。
25. 如請求項24所述的物流中轉裝置，其中所述同步機構包括懸臂連接件和鏈條連接件，所述懸臂連接件的第一端與所述行走架連接，所述鏈條連接件設置在所述懸臂連接件的第二端，所述鏈條連接件固定在所述鏈條上。
26. 如請求項25所述的物流中轉裝置，其中所述鏈條包括多個鏈節和多個外鏈板，多個所述鏈節藉由所述外鏈板依次相連；所述鏈條連接件固定在至少一個所述鏈節上。
27. 如請求項24所述的物流中轉裝置，其中所述鏈傳動組件還包括用於張緊所述鏈條的第一鏈輪組件和第二鏈輪組件，所述第一鏈輪組件和所述第二鏈輪組件分別設置在所述支架的沿所述行走架移動方向的兩側；所述第一鏈輪組件包括鏈輪固定架和第一鏈輪，所述鏈輪固定架的第一端與所述支架固定連接，所述鏈輪固定架的第二端朝向所述第二鏈輪組件伸出，所述第一鏈輪設置在所述鏈輪固定架的第二端；所述第二鏈輪組件包括第二鏈輪，所述鏈條繞設在所述第一鏈輪和所述第二鏈輪上。
28. 如請求項27所述的物流中轉裝置，其中所述支架包括頂部邊框，所述鏈輪固定架包括水平延伸的第一鏈輪安裝板，所述第一鏈輪安裝板設置在所述頂部邊框的上表面；所述第一鏈輪安裝板上設置有鏈輪調節孔，所述頂部邊框上設置有固定架安裝孔，所述鏈輪調節孔和所述固定架安裝孔相對設置，所述鏈輪固定架藉由依次穿設在所述鏈輪調節孔以及所述固定架安裝孔中的緊固件和所述頂部邊框連接，其中，所述緊固件在所述行走架的移動方向上與所述鏈輪調節孔之間具有可調的位置。
29. 如請求項1至5中任一項所述的物流中轉裝置，其中所述支架底部具有用於避讓搬運機器人的避讓槽；所述物流中轉裝置還包括控制組件，所述控制組件包括碰撞檢測單元，所述碰撞檢測單元用於在所述搬運機器人移動至和所述物流中轉裝置相對的運輸位置時發出感應訊號，所述控制組件用於根據所述感應訊號控制所述物流中轉裝置進行貨物裝卸操作；所述碰撞檢測單元設置在所述避讓槽內，且所述碰撞檢測單元相對於所述支架具有可調的位置。
30. 如請求項29所述的物流中轉裝置，其中所述碰撞檢測單元包括碰撞檢測開關和開關支架，所述開關支架安裝在所述支架上，所述碰撞檢測開關安裝在所述開關支架上；所述開關支架相對於所述支架能夠調節，以使所述碰撞檢測開關相對所述支架具有可變化的位置。
31. 如請求項30所述的物流中轉裝置，其中所述碰撞檢測開關可活動地連接在所述開關支架上，所述開關支架可活動地連接在所述支架上，所述碰撞檢測開關相對於所述開關支架的活動方向與所述開關支架相對於所述支架的活動方向不同。
32. 如請求項31所述的物流中轉裝置，其中所述開關支架和所述支架1的一者上設置有第一開關調節孔，另一者上設置有第一開關安裝孔，所述第一開關調節孔和所述第一開關安裝孔相對設置，所述開關支架藉由依次穿設在所述第一開關調節孔和所述第一開關安裝孔中的緊固件和所述支架連接，所述緊固件在第一方向與所述第一開關調節孔之間具有可調的位置。
33. 如請求項32所述的物流中轉裝置，其中所述開關支架上設置有第二開關調節孔，所述碰撞檢測開關上設置有第二開關安裝孔，所述第二開關調節孔和所述第二開關安裝孔相對設置，所述碰撞檢測開關藉由依次穿設在所述第二開關調節孔和所述第二開關安裝孔中的緊固件和所述開關支架連接，所述緊固件在第二方向上與所述第二開關調節孔之間具有可調的位置，所述第二方向和所述第一方向相互垂直。
34. 如請求項1至5中任一項所述的物流中轉裝置，還包括移動輪，所述移動輪設置在所述支架的底部。
35. 如請求項1至5中任一項所述的物流中轉裝置，還包括檢修梯，所述檢修梯設置在所述支架的垂直於所述貨物進出方向的一側或兩側。
36. 一種倉儲物流系統，包括搬運機器人和請求項1至35中任一項所述的物流中轉裝置，所述搬運機器人具有貨板，所述貨板和所述物流中轉裝置的儲存單元對應設置，以和所述物流中轉裝置進行上料操作，或者向所述物流中轉裝置進行卸貨操作。
37. 如請求項36所述的倉儲物流系統，其中所述物流中轉裝置包括裝置本體，所述倉儲物流系統還包括圍設在所述裝置本體外圍的外殼，所述外殼上設置有檢修門，至少部分所述檢修門設置有檢測裝置，所述檢測裝置用於在檢測到所述檢修門打開時，控制所述裝置本體停止運行。
38. 如請求項37所述的倉儲物流系統，其中所述外殼包括位於所述裝置本體兩側的兩個側壁，至少一個所述側壁上設置有所述檢修門。
39. 如請求項38所述的倉儲物流系統，其中所述側壁上的所述檢修門具有多個，且多個所述檢修門包括主檢修門、位於所述主檢修門上方的頂檢修門和位於所述主檢修門下方的底檢修門；所述主檢修門和所述底檢修門設置有所述檢測裝置。

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