JP2001125799A - 記憶媒体、システム開発装置、マイクロコンピュータ、及び制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 プロセスの優先度反転を的確に防ぐための技
術を提供することにある。 【解決手段】 特定の資源を使用するプロセスのうち最
も高い優先度を持つプロセスを求め（１３）、求められ
たプロセスの優先度よりも上の優先度を、上記特定の資
源がプロセスによって使用される期間における当該プロ
セスの優先度として確保し（１４）、上記第２ステップ
で確保された優先度以上の優先度を持つプロセスについ
て、その優先度を上げる（１５）ことにより、優先度再
設定が行われることから、優先度反転を排除することが
できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、プログラムがコン
ピュータによって読み取り可能に記憶された記憶媒体、
この記憶媒体を含むシステム開発装置、このシステム開
発装置によって得られたロードモジュールファイルが書
き込まれたプログラムメモリを含むマイクロコンピュー
タ、このマイクロコンピュータを搭載して成る制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】リアルタイム・オペレーティングシステ
ムのスケジューリング方式には、優先度スケジューリン
グ方式が用いられる。優先度スケジューリング方式にお
いては、各プロセス毎の重要度に応じて優先度が与えら
れ、その優先度の順に従って各プロセスが実行される。
例えば現在実行状態のプロセスＰ１があっても、より高
い優先度のプロセスＰ２が実行可能状態になれば、プロ
セスＰ２が実行状態になり、Ｐ１は実行可能状態に移行
される。一般には、起動周期の短いもの、あるいはデッ
ドラインの早いものに高い優先度を割り当てるスケジュ
ーリングが採用されている。

【０００３】ところが、特定のプロセスによって資源が
獲得された場合に、優先度乱れを生ずることがある。つ
まり、優先度が高いプロセスでも、優先度の低い別のプ
ロセスによって先に資源を使用されている場合には、そ
れが解放されるまでは待たされることがあり、かかる場
合に優先度の反転を生ずることがある。

【０００４】ここで、優先度反転について説明する。

【０００５】説明の便宜上、プロセスをＰで示し、数値
が大きいほど優先度が高いものとする。Ｒ１を資源と
し、この資源Ｒ１は、優先度１のプロセスＰ１と、優先
度３のプロセスＰ３で使用される。

【０００６】先ず、プロセスＰ１が資源Ｒ１を獲得す
る。次に、プロセスＰ１により、優先度３のプロセスＰ
３が起動される。プロセスＰ３は、プロセスＰ１よりも
優先度が高いため、プロセスＰ１からプロセスＰ３の実
行に移行される。ここで、プロセスＰ１は、それよりも
優先度の高いプロセスＰ３によって待たされる。プロセ
スＰ３が実行状態になり、資源Ｒ１を獲得しようとする
が、既に資源Ｒ１はプロセスＰ１によって使用されてい
るため、プロセスＰ３は資源Ｒ１を獲得することができ
ない。これにより、プロセスＰ３は、それよりも優先度
の低いプロセスＰ１によって待たされる。次に、プロセ
スＰ１により、それよりも優先度の高いプロセスＰ２が
起動される。この場合、プロセスＰ１は、それよりも優
先度の高いプロセスＰ２によって待たされる。プロセス
Ｐ２の実行が終了されると、実行がプロセスＰ２からＰ
１に移る。このように、プロセスＰ３が資源Ｒ１を獲得
しようとしても、この資源Ｒ１は既にプロセスＰ１によ
り獲得されているので、プロセスＰ３は、資源Ｒ１の解
放待ちになり、その状態で、プロセスＰ２が起動される
と、それはプロセスＰ１より優先度が高いので、実際に
はプロセスＰ３よりも優先度が低いにもかかわらず、プ
ロセスＰ２が実行され、そして、プロセスＰ２はプロセ
スＰ３よりも早く終了してしまう。

【０００７】尚、プロセスの優先度反転について記載さ
れた文献の例としては、平成１０年７月１日にＣＱ出版
社から発行された「ｉｎｔｅｒｆａｃｅ（インタフェー
ス）１９９８年７月号（第２０２頁〜第２０６頁）」が
ある。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】優先度反転を防止する
方法として、プロセスが資源を確保したときに優先度を
高くし、資源を解放したときにもとに戻す方式がある。
プロセスが資源を獲得したときに優先度を高くすると、
上記のシーケンスは次のようになる。

【０００９】優先度１のプロセスＰ１は資源Ｒ１を獲得
することによって優先度３に変更される。この場合、プ
ロセスＰ１とプロセスＰ３は優先度が同じであるので、
プロセスＰ３を起動してもプロセスＰ３に実行が移らな
い。プロセスＰ１が資源Ｒ１を解放すると、優先度１に
なり、その後、プロセスＰ１よりも優先度が高いプロセ
スＰ３が実行状態になる。プロセスＰ３は資源Ｒ１を獲
得するが、プロセスＰ３の優先度は変化しない。そし
て、プロセスＰ３の実行が終了した後に、プロセスＰ１
によってプロセスＰ２が起動されて、プロセスＰ２の実
行に移る。このように資源を獲得したプロセスの優先度
が引き上げられることにより、優先度の反転を回避する
ことができる。

【００１０】しかしながら、一つの優先度当たり一つの
プロセスしか許可しない優先度列に、プロセスを密に設
定していると、引き上げ先の優先度は既に別のプロセス
が占めているので、資源を獲得したプロセスの優先度を
高くすることができない。そうすると、優先度の反転を
防ぐことができない。そしてその場合には、プロセスの
実行順番が不適切となり、マイクロコンピュータ応用機
器の安定動作を損なうおそれがある。

【００１１】本発明の目的は、プロセスの優先度反転を
的確に防ぐための技術を提供することにある。

【００１２】本発明の別の目的は、プロセスの優先度反
転を的確に防ぐことによって制御動作の安定化を図った
マイクロコンピュータ及びそれを含む制御装置を提供す
ることにある。

【００１３】本発明の前記並びにその他の目的と新規な
特徴は本明細書の記述及び添付図面から明らかになるで
あろう。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本願において開示される
発明のうち代表的なものの概要を簡単に説明すれば下記
の通りである。

【００１５】すなわち、ユーザプログラムのソースファ
イルから特定される複数のプロセスについて予め設定さ
れた優先度を再設定するための処理ステップを含むプロ
グラムがコンピュータによって読み取り可能に記憶され
た記憶媒体であって、上記処理ステップには、特定の資
源を使用するプロセスのうち最も高い優先度を持つプロ
セスを求める第１ステップと、上記第１ステップで求め
られたプロセスの優先度よりも上の優先度を、上記特定
の資源がプロセスによって使用される期間における当該
プロセスの優先度として確保する第２ステップと、上記
第２ステップで確保された優先度以上の優先度を持つプ
ロセスについて、その優先度を上げる第３ステップとが
含まれる。

【００１６】上記の手段によれば、特定の資源を使用す
るプロセスのうち最も高い優先度を持つプロセスを求
め、求められたプロセスの優先度よりも上の優先度を、
上記特定の資源がプロセスによって使用される期間にお
ける当該プロセスの優先度として確保し、確保された優
先度以上の優先度を持つプロセスについて、その優先度
を上げることにより、プロセスによって資源が獲得され
た場合を考慮した優先度再設定が行われることから、優
先度反転を排除することができる。

【００１７】ユーザプログラムのソースファイルに基づ
いて第１オブジェクトモジュールファイルを生成する第
１手段と、特定の資源を使用するプロセスのうち最も高
い優先度を持つプロセスの優先度よりも上の優先度を、
上記特定の資源がプロセスによって使用される期間にお
ける当該プロセスの優先度として確保し、確保された優
先度以上の優先度を持つプロセスについて、その優先度
を上げることにより、上記ユーザプログラムに含まれる
複数のプロセスについて予め設定された優先度を再設定
する第２手段と、上記第２手段による再設定結果に基づ
いて第２オブジェクトモジュールファイルを生成するた
めの第３手段と、上記第１手段によって形成された第１
オブジェクトモジュールファイル、上記第３手段によっ
て生成された第２オブジェクトモジュールファイル、及
びカーネル機能モジュールのライブラリファイルとに基
づいて、マイクロコンピュータで実行可能なロードモジ
ュールファイルを形成する第４手段と、を含んでシステ
ム開発装置を構成する。

【００１８】上記の手段によれば、特定の資源を使用す
るプロセスのうち最も高い優先度を持つプロセスの優先
度よりも上の優先度を、上記特定の資源がプロセスによ
って使用される期間における当該プロセスの優先度とし
て確保し、確保された優先度以上の優先度を持つプロセ
スについて、その優先度を上げることにより、上記ユー
ザプログラムに含まれる複数のプロセスについて予め設
定された優先度を再設定することにより、プロセスによ
って資源が獲得された場合を考慮した優先度再設定が行
われることから、優先度反転を排除することができる。

【００１９】特定の資源を使用するプロセスのうち最も
高い優先度を持つプロセスを求め、このプロセスの優先
度よりも上の優先度を、上記特定の資源がプロセスによ
って使用される期間における当該プロセスの優先度とし
て確保し、確保された優先度以上の優先度を持つプロセ
スについて、その優先度を上げることによって優先度再
設定処理されたロードモジュールを記憶するプログラム
メモリと、上記プログラムメモリに記憶されたロードモ
ジュールを実行するための中央処理装置を含んでマイク
ロコンピュータが形成されるとき、上記中央処理装置
は、上記プログラムメモリから順次命令をフェッチする
ための手段と、フェッチされた命令に基づいて、特定の
プロセスが資源を獲得した期間、当該プロセスの優先度
を、資源を獲得したプロセスの優先度として予め確保さ
れた優先度にまで上げてプロセスを実行し、当該プロセ
スが資源を解放したら当該プロセスを元の優先度にして
実行する手段とを含めることができる。

【００２０】また、特定の資源を使用するプロセスのう
ち最も高い優先度を持つプロセスを求め、このプロセス
の優先度を、上記特定の資源がプロセスによって使用さ
れる期間における当該プロセスの優先度として確保し、
確保された優先度以下の優先度を持つプロセスについ
て、その優先度を下げることによって優先度再設定処理
されたロードモジュールを記憶するプログラムメモリ
と、上記プログラムメモリに記憶されたロードモジュー
ルを実行するための中央処理装置を含んでマイクロコン
ピュータが形成されるとき、上記中央処理装置は、上記
プログラムメモリから順次命令をフェッチするための手
段と、フェッチされた命令に基づいて、特定のプロセス
が資源を獲得した期間、当該プロセスの優先度を、資源
を獲得したプロセスの優先度として予め確保された優先
度にまで上げてプロセスを実行し、当該プロセスが資源
を解放したら当該プロセスを元の優先度にして実行する
手段とを含めることができる。

【００２１】さらに、状態を検出するためのセンサと、
上記センサの検出結果に基づいて制御対象装置の動作を
制御するための制御手段とを含んで制御装置が構成され
るとき、上記制御手段として、上記構成のマイクロコン
ピュータを適用することができる。

【００２２】そして、車輌における各部の動作状態を検
出するための複数のセンサと、上記複数のセンサに基づ
いて制御対象装置の動作を制御するための制御手段とを
含む制御装置であって、上記制御手段として、上記マイ
クロコンピュータを適用することができる。

【００２３】

【発明の実施の形態】図２には本発明にかかるシステム
開発装置の一例であるコンピュータシステムが示され
る。

【００２４】図２に示されるコンピュータシステム３０
は、システムバスＢＵＳを介して、ＣＰＵ（中央処理装
置）３１、ＳＤＲＡＭ３２、ＳＲＡＭ３３、ＲＯＭ（リ
ード・オンリ・メモリ）３４、周辺装置制御部３５、表
示制御部３６などが、互いに信号のやり取り可能に結合
され、予め定められたプログラムに従って所定のデータ
処理を行う。上記ＣＰＵ３１は、本システムの論理的中
核とされ、主として、アドレス指定、情報の読み出しと
書き込み、データの演算、命令のシーケンス、割り込の
受付け、記憶装置と入出力装置との情報交換の起動等の
機能を有し、演算制御部や、バス制御部、メモリアクセ
ス制御部などから構成される。上記ＳＤＲＡＭ３２や、
ＳＲＡＭ３３、及びＲＯＭ３４は内部記憶装置として位
置付けられている。ＳＤＲＡＭ３２は、ＣＰＵ３１での
計算や制御における作業領域として利用される。ＳＲＡ
Ｍ３３はキャッシュメモリなどとして機能する。ＲＯＭ
３４には読出し専用のプログラムが格納される。周辺装
置制御部３５によって、外部憶装置３８の動作制御や、
キーボード３９などからの情報入力制御が行われる。上
記外部記憶装置３８は、例えばハードディスク装置とさ
れる。ハードディスクには、各種プログラムファイルや
データファイルが格納され、それが必要に応じてロード
され、ＳＤＲＡＭに展開されることにより、ＣＰＵ３１
で実行される。上記各種プログラムファイルには、Ｃ言
語やアセンブラ言語によるプログラミングを可能とする
テキストエディタや、このテキストエディタによって生
成されたソースファイルからオブジェクトモジュールフ
ァイルを生成するためのアセンブラ又はＣコンパイラ、
さらには上記オブジェクトモジュールファイルや、リア
ルタイムＯＳ（オペレーティング・システム）であるカ
ーネル機能モジュールのライブラリファイルなどに基づ
いてロードモジュールファイルを作成するためのリンケ
ージエディタなどが含まれる。また、上記表示制御部３
６によってディスプレイ４０への情報表示制御が行われ
る。この表示制御部３６には描画処理のための半導体チ
ップや画像メモリなどが含まれる。

【００２５】図３には、上記コンピュータシステム３０
を用いた、マイクロコンピュータ応用機器のシステム構
築手順が示される。

【００２６】外部記憶装置３８におけるハードディスク
からテキストエディタのプログラムがロードされ、それ
がＣＰＵ３１で実行されることにより、ユーザプログラ
ムが生成される。特に制限されないが、ユーザプログラ
ムは、Ｃ言語やアセンブリ言語により作成され、セット
アップテーブル情報はＣ言語によって作成される。Ｃ言
語やアセンブリ言語により作成されたプログラムは、こ
の時点でソースファイルと称される。ソースファイル２
０１には、ユーザによって作成された複数のプロセスが
含まれる。ここで、プロセス（「タスク」と称される場
合もある）とは、ＯＳの制御対象となるもので、あるジ
ョブを実行するために呼び集められたユーザ・プログラ
ムやデータを指す。

【００２７】外部記憶装置３８におけるハードディスク
からＣコンパイラ又はアセンブラ２０２がロードされ、
それがＣＰＵ３１で実行されることにより、上記ソース
ファイルのＣコンパイル又はアセンブル処理を行うこと
ができる。ソースファイル２０１がＣ言語で作成されて
いる場合にはＣコンパイラが起動され、それによってオ
ブジェクトモジュールファイル２０３が生成される。ま
た、ソースファイル２０１がアセンブリ言語によって作
成されている場合にはアセンブラが起動され、それによ
ってオブジェクトモジュール２０３が生成される。

【００２８】さらに、上記テキストエディタによってセ
ットアップテーブル情報が作成される。ここで、セット
アップテーブル情報は、ユーザによって作成されたプロ
セスの優先度を示す情報であり、プロセス毎にその優先
度が１対１対応で書かれる。何を優先するかはユーザシ
ステムに応じて任意に決定される。セットアップテーブ
ル情報は、特に制限されないが、Ｃ言語によるソースフ
ァイル２１１とされる。

【００２９】外部記憶装置３８におけるハードディスク
からコンフィギュレータ２１３がロードされ、それがＣ
ＰＵ３１で実行されることにより、システムの環境定義
と作成が可能とされる。ここでは、プロセスの優先度反
転を防止するために、上記セットアップテーブルによっ
て示されるプロセス優先度の再設定処理が行われる。

【００３０】外部記憶装置３８におけるハードディスク
からＣコンパイラ２１３がロードされ、それがＣＰＵ３
１で実行されることにより、上記プロセス優先度の再設
定処理結果のコンパイルが可能とされ、このコンパイル
処理によりオブジェクトモジュールファイル２１４が生
成される。

【００３１】外部記憶装置３８におけるハードディスク
からリンケージエディタ２３１がロードされ、それがＣ
ＰＵ３１で実行されることにより、上記オブジェクトモ
ジュールファイル２０３，２１４、及びライブラリファ
イル２２１に基づくロードモジュールファイル２３２の
作成が可能とされる。つまり、複数のオブジェクトモジ
ュールファイルを統合し、実行時のアドレスを与える処
理が行われる。この処理によりマイクロコンピュータで
実行可能なロードモジュールファイル２３２が生成され
る。このロードモジュールファイル２３２が、ＥＰＲＯ
Ｍライター等により、マイクロコンピュータが使用する
ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリなどの不揮発性メモリ
へ書き込まれる。書き込みが完了したマイクロコンピュ
ータは、ユーザ実機２３４に搭載される。

【００３２】図１には上記コンフィギュレータ２１２に
おける、プロセスの優先度再設定処理のアルゴリズムが
示される。

【００３３】ここでは、一つの優先度毎に一つのプロセ
スの存在しか許されないものとする。また、プロセスの
優先度は数値が大きいほど、優先度が高いものとする。

【００３４】図６には、セットアップテーブル（ソース
ファイル２１１）における初期設定の内容が示される。
これはユーザによって設定されたものである。プロセス
Ｐ１は優先度が１であり、資源Ｒ１とＲ２とを使用す
る。プロセスＰ２は優先度２であり、資源を使用しな
い。プロセスＰ３は優先度３であり、資源Ｒ１を使用す
る。プロセスＰ４は優先度４であり、資源Ｒ２を使用す
る。プロセスＰ５は優先度５であり、資源を使用しな
い。

【００３５】優先度に着目すると、図４に示されるよう
に、プロセスＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５の順に優先
度が高くなる。

【００３６】コンフィギュレータ２１２が起動される
と、図１に示されるようなアルゴリズムに従って、上記
プロセス優先度の再設定が行われる。

【００３７】先ず、資源数をｎとし、ｉを０（ゼロ）に
初期化する（ステップ１１）。資源が複数個ある場合に
全ての資源についてこのアルゴリズムによる優先度再設
定処理を行う必要があるため、ｉ＝ｎが成立するか否か
の判別が行われる（ステップ１２）。この判別におい
て、ｉ＝ｎが成立しない（Ｎｏ）と判断された場合に
は、それはまだ全ての資源についての処理が完了してい
ないことを意味し、その場合には、資源Ｒ（ｉ）を使用
するプロセスのうち、最も高い優先度Ｐｒを持つプロセ
スが求められる（ステップ１３）。そして、資源Ｒ
（ｉ）をプロセスが使用する期間における当該プロセス
の優先度として、優先度Ｐｒよりも一つ上の優先度を確
保する（ステップ１４）。このようにして確保された優
先度は、後に詳述するように、プロセスによって特定の
資源Ｒ（ｉ）が獲得された期間における当該プロセスの
優先度とされる。つまり、優先度反転を防ぐために、特
定の資源Ｒ（ｉ）を獲得した場合には、その獲得期間の
みについて、上記ステップ１４で求められた優先度に変
更され、資源Ｒ（ｉ）を解放した後はまた元の優先度に
戻される。そして、上記ステップ１４で確保された優先
度以上の優先度を持つプロセスについて、その優先度を
一つ上げる（ステップ１５）。次に、ｉをインクリメン
トして、上記ステップ１２の判別に移行されることによ
り、次の資源についての処理が行われる。このようにし
て、ステップ１２の判別において、ｉ＝ｎが成立した場
合には、それは全ての資源についての処理が終了したこ
とを意味し、本アルゴリズムの実行が終了される。

【００３８】次に、資源数ｎ＝２の場合の上記アルゴリ
ズムを具体的に説明する。

【００３９】ｉ＝０の場合には、資源Ｒ１についての処
理が行われる。

【００４０】初期設定においては、図６に示されるよう
に、プロセスＰ１とＰ３とは共に資源Ｒ１を使用する。
プロセスＰ１とＰ３とでは、Ｐ３のほうが優先度が高
い。このため、ステップ１３では、優先度の高いプロセ
スＰ３が選ばれ、そして、ステップ１４では、上記プロ
セスＰ３の優先度３の上の優先度（＝４）に、プロセス
Ｐ１又はＰ３によって資源Ｒ１が獲得された場合の当該
プロセスの優先度が確保される。もともと優先度４及び
優先度５には、それぞれプロセスＰ４及びプロセスＰ５
が設定されている。一つの優先度には一つのプロセスし
か設定されないことが前提になっているため、上記プロ
セスＰ４及びプロセスＰ５の優先度は、元の優先度から
一つだけ上げられる。この結果、図７に示されるよう
に、プロセスＰ４の優先度はそれまでの４から５に変更
され、プロセスＰ５の優先度はそれまでの５から６に変
更される。

【００４１】次に、ｉがインクリメントされ、ｉ＝１と
される。この場合、ステップ１２においてｉ＝ｎは成立
しない（Ｎｏ）と判断されるため、資源Ｒ２についての
処理が行われる。

【００４２】図６に示されるように、プロセスＰ１とＰ
４とは共に資源Ｒ２を使用する。このプロセスＰ１とＰ
４とでは、Ｐ４のほうが優先度が高い。このため、ステ
ップ１３では、優先度の高いプロセスＰ４が選ばれ、そ
して、ステップ１４では、図７に示されるプロセスＰ４
の優先度５の上の優先度（＝６）に、プロセスＰ１又は
Ｐ４によって資源Ｒ２が獲得された場合の当該プロセス
の優先度が確保される。もともと優先度６には、先の処
理でプロセスＰ５が割り当てられたが、上記プロセスＰ
６の優先度は、元の優先度から一つだけ上げられる。こ
の結果、図８に示されるように、プロセスＰ５の優先度
はそれまでの６から７に変更される。

【００４３】資源数ｎ＝２の場合、ステップ１２の判別
においてｉ＝ｎが成立することで、優先度再設定のため
のアルゴリズムの実行が終了される。

【００４４】図５には優先度の再設定後の状態が示され
る。

【００４５】すなわち、上記の優先度再設定の結果、プ
ロセスＰ１が優先度１とされ、プロセスＰ２が優先度２
とされ、プロセスＰ３が優先度３とされ、資源Ｒ１を獲
得したプロセスが優先度４とされ、プロセスＰ４が優先
度５とされ、資源Ｒ２を獲得したプロセスが優先度６と
され、プロセスＰ５が優先度７とされる。

【００４６】このように優先度が再設定されることによ
り、プロセスによって資源Ｒ１が獲得されると、当該プ
ロセスは優先度４にまで上げられ、プロセスによって資
源Ｒ２が獲得されると、当該プロセスは優先度６にまで
上げられる。このように資源を獲得した場合に優先度が
上げられることにより、優先度反転を回避できる。その
ことについて、図９及び図１０を参照しながら説明す
る。

【００４７】図９は、図１に示されるアルゴリズムによ
る優先度再設定処理を行わなかった場合であり、その場
合には、以下のような優先度反転を生ずるおそれがあ
る。

【００４８】説明の便宜上、三つのプロセスＰ１，Ｐ
２，Ｐ３に着目し、プロセスＰ１とＰ３とによって同一
の資源Ｒ１が使用されるものとする。優先度は、プロセ
スＰ１，Ｐ２，Ｐ３の順に高いものとする。

【００４９】時刻ｔ０において、プロセスＰ１が起動さ
れ、このプロセスＰ１は時刻ｔ１において資源Ｒ１を獲
得する。

【００５０】時刻ｔ２において、プロセスＰ１により、
優先度３のプロセスＰ３が起動される。プロセスＰ３
は、プロセスＰ１よりも優先度が高いため、プロセスＰ
１からプロセスＰ３の実行に移行される。ここで、プロ
セスＰ１は、それよりも優先度の高いプロセスＰ３によ
って待たされる。このように、優先度の低いプロセス
が、それよりも優先度の高いプロセスによって待たされ
ることを「プリエンプト」という。

【００５１】プロセスＰ３が実行状態になり、時刻ｔ３
において資源Ｒ１を獲得しようとするが、既に資源Ｒ１
はプロセスＰ１によって使用されているため、プロセス
Ｐ３は資源Ｒ１を獲得することができない。これによ
り、プロセスＰ３は、それよりも優先度の低いプロセス
Ｐ１によって待たされる。このように、優先度の高いプ
ロセスが、それによりも優先度の低いプロセスによって
待たされることを「ブロック」という。

【００５２】時刻ｔ４においてプロセスＰ１により、そ
れよりも優先度の高いプロセスＰ２が起動される。この
場合、プロセスＰ１は、それよりも優先度の高いプロセ
スＰ２によってプリエンプトされる。時刻ｔ５でプロセ
スＰ２の実行が終了されると、実行がプロセスＰ２から
Ｐ１に移る。時刻ｔ６において、プロセスＰ１は資源Ｒ
１を解放する。これにより、プロセスＰ３は、資源Ｒ１
を獲得することができ、このプロセスＰ３の実行によ
り、それよりも優先度の低いプロセスＰ１がプリエンプ
トされる。

【００５３】時刻ｔ７において、プロセスＰ３の実行が
終了されると、実行がプロセスＰ１に移り、時刻ｔ８に
おいて、プロセスＰ１の実行が終了される。

【００５４】上記のように、時刻ｔ３でプロセスＰ３が
資源Ｒ３を獲得しようとしても、この資源Ｒ１は既にプ
ロセスＰ１により獲得されているので、プロセスＰ３
は、資源Ｒ１の解放待ちになり、その状態で、プロセス
Ｐ２が起動されると、それはプロセスＰ１より優先度が
高いので、実際にはプロセスＰ３よりも優先度が低いに
もかかわらず、プロセスＰ２が実行され、そして、プロ
セスＰ３よりも早く終了してしまう（優先度反転）。

【００５５】図１０は、図１に示されるアルゴリズムに
よる優先度再設定処理を行った場合のプロセス実行状態
である。

【００５６】図１に示されるアルゴリズムによる優先度
再設定処理により、資源を確保した場合に、そのプロセ
スの優先度が、予め確保されている優先度まで上げられ
るため、他のプロセスとの関係において優先度の適正化
が図られ、それにより上記の優先度反転は生じない。

【００５７】時刻ｔ０でプロセスＰ１が起動される。時
刻ｔ１においてプロセスＰ１は資源Ｒ１を獲得する。こ
のとき、資源Ｒ１を獲得したプロセスＰ１の優先度は、
本来は最も低いはずであるが、資源を獲得したプロセス
の優先度として予め確保されている優先度にまで上げら
れる。この資源を獲得したプロセスの優先度は、図１の
アルゴリズムにおけるステップ１４の実行で確保される
もので、その優先度は、同じ資源Ｒ１を使用するプロセ
スのうちで最も高い優先度（この場合プロセスＰ３の優
先度）よりも一つ高い優先度とされるため、時刻ｔ２で
プロセスＰ３が起動され、時刻ｔ３でプロセスＰ２が起
動されたとしても、プロセスＰ２，Ｐ３は、それよりも
優先度が高いプロセスＰ１があるためプロセスＰ２やＰ
３に実行が移行しない。そして、時刻ｔ４において、プ
ロセスＰ１は資源Ｒ１を解放する。この資源Ｒ１の解放
によりプロセスＰ１の優先度は、本来の優先度に戻され
るため、それよりも優先度の高いプロセスＰ３に実行が
移る。そして、時刻ｔ５においてプロセスＰ３は資源Ｒ
１を獲得し、この資源獲得により、プロセスＰ３の優先
度は、本来の優先度よりも一つ高い優先度とされる。そ
して、時刻ｔ６においてプロセスＰ３は資源Ｒ１を解放
し、それにより、本来の優先度に戻され、時刻ｔ７にお
いて実行が終了される。プロセスＰ３の実行終了によ
り、それよりも優先度の低いプロセスＰ２が実行され
る。プロセスＰ２の実行は時刻ｔ８で終了される。プロ
セスＰ２の実行終了により、プロセスＰ１の実行に移
る。そして時刻ｔ９において、プロセスＰ１の実行が終
了される。

【００５８】このように図１０においては、図１に示さ
れるアルゴリズムによる優先度再設定処理が行われるこ
とから、資源Ｒ１を獲得した場合のプロセスの優先度
が、予め確保された優先度にまで上げられるため、それ
よりも低いプロセスに実行が移行しないことにより、優
先度が高いプロセスが、優先度が低いプロセスによって
待たされる（ブロック）といった不所望な現象（優先度
反転）を排除することができる。しかも、特定の資源を
使用するプロセスのうち最も高い優先度Ｐｒを持つプロ
セスを求め、当該資源をプロセスが使用する期間におけ
る当該プロセスの優先度として、優先度Ｐｒよりも一つ
上の優先度を確保し、この確保された優先度以上の優先
度を持つプロセスについて、その優先度を一つ上げる処
理をしているので、一つの優先度当たり一つのプロセス
しか許可しない優先度列にプロセスが密に設定されてい
る場合でも、資源を獲得した場合のプロセスの優先度の
引き上げを的確に行うことができる。

【００５９】図３におけるＣコンパイラ又はアセンブラ
２０２やコンフィギュレータ２１２、Ｃコンパイラ２１
３、リンケージエディタ２３２など、システム開発のた
めのプログラムは、特に制限されないが、ＣＤ−ＲＯＭ
２９などに記憶され、必要に応じて、外部記憶装置３８
におけるハードディスクにインストールされる。この場
合において、上記ＣＤ−ＲＯＭやハードディスクは、本
発明における記憶媒体の一例とされる。

【００６０】次に、図３におけるユーザ実機２３４の具
体例について説明する。

【００６１】ユーザ実機２３４は、特に制限されない
が、車輌に搭載される車輌制御ユニットであり、それは
本発明における制御装置の一例とされる。

【００６２】図１２には、上記車輌制御ユニットと、そ
れに結合される周辺回路等が示される。

【００６３】図１２に示される車輌制御ユニット６４
は、ボードにマイクロコンピュータ７１やその他の半導
体素子が搭載されて成り、特に制限されないが、図示さ
れないエンジンの回転速度を検出するための回転速度セ
ンサ６１、アクセルペダルの角度を検出するためのアク
セルペダル角度センサ６２、エンジンへの吸入空気圧を
検出するための吸入空気圧センサ６３などの各種センサ
からの検出信号が入力される。車両制御ユニット６４に
おいては、エンジンの回転速度や吸入空気圧情報に基づ
いてインジェクター調整弁制御やアイドリング時におけ
るエンジンの回転数制御のための演算処理が行われ、エ
ンジンの回転速度やアクセスペダルの角度情報に基づい
て空気圧バルブ調整のための演算処理が行われる。そし
て上記演算処理の結果は、対応する調整回路、例えば点
火プラグの点火時期を調整するための点火時期調整回路
６５や、空気圧バルブを調整するための空気圧バルブ調
整回路６６、インジェクター調整弁の動作を制御するた
めのインジェクター調整回路６７などへ所定の動作制御
信号が供給される。例えば車輌制御ユニット６４におい
ては、搭載されたマイクロコンピュータ７１によって所
定のプログラムが実行されることによって、次のような
動作制御が行われる。

【００６４】すなわち、回転速度や吸入空気圧情報に基
づいてインジェクターの調整弁制御や、点火プラグの点
火時期調整が行われ、回転速度やアクセルペダルの角度
情報に基づいてアイドリング時におけるエンジンの回転
数制御が行われる。

【００６５】図１３には上記マイクロコンピュータ７１
の構成例が示される。

【００６６】図１３に示されるように、マイクロコンピ
ュータ７１は、特に制限されないが、ＣＰＵ（中央処理
装置）５３、内蔵ＲＯＭ（リード・オンリー・メモリ）
５１、内蔵ＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）５
２、タイマ５４、シリアルコミュニケーションインタフ
ェース（ＳＣＩ）５５、Ａ／Ｄ変換器５６、割込みコン
トローラ５７、並びに各種信号の入出力のための第１乃
至第９ポート４１〜４９などの各種機能ブロックを含
み、それらはアドレスバスＡＢＵＳや上位側データバス
ＤＢＵＳＵなどに共通接続され、公知の半導体集積回路
製造技術によって単結晶シリコン基板などの一つの半導
体基板に形成されている。

【００６７】上記内蔵ＲＯＭ５１は、ＣＰＵ５３で実行
されるプログラムを格納するためのプログラムメモリと
され、特に制限されないが、それぞれ８ビット幅の上位
側データバスＤＢＵＳＵ及び下位側データバスＤＢＵＳ
Ｌを介してＣＰＵ５３に結合されることにより、バイト
データ、ワードデータにかかわらず、２ステートのメモ
リアクセスが可能とされる。内蔵ＲＯＭ５１には、フラ
ッシュメモリが適用され、図２に示されるシステム開発
装置（コンピュータシステム３０）において開発された
プログラム、つまり、図３に示される処理過程を経て得
られたロードモジュール２３２が書き込まれている。

【００６８】上記内蔵ＲＡＭ５２は、特に制限されない
が、１ｋバイトの記憶容量を有するスタティック型ＲＡ
Ｍとされる。ＣＰＵ５３とは、それぞれ８ビット幅の上
位側データバスＤＢＵＳＵ及び下位側データバスＤＢＵ
ＳＬを介して結合されることにより、バイトデータ、ワ
ードデータにかかわらず、２ステートのメモリアクセス
が可能とされる。

【００６９】ＣＰＵ５３は、特に制限されないが、８ビ
ット×１６本の汎用レジスタを有し、クロック発振器
（図示せず）からのシステムクロックをタイムベースと
して、内蔵ＲＯＭ５１に格納されたロードモジュールの
命令をフェッチし、その命令を実行する。

【００７０】タイマ５４には、ウォッチドックタイマ、
１６ビットフリーランニングタイマ、８ビットタイマ、
ＰＷＭ（パルス幅変調）タイマなどの各種タイマが含ま
れる。

【００７１】シリアルコミュニケーションインタフェー
ス（ＳＣＩ）５５は、他のＬＳＩとの間でシリアルデー
タの通信を行うためのモジュールで、調歩同期式モード
による通信と、クロック同期式モードによる通信との選
択が可能とされる。動作モードの指定や、データフォー
マットの指定、ビットレートの設定及び送受信制御のた
めの複数のレジスタと、送受信のコントロール回路、及
びバスインタフェースなどを含んで成る。

【００７２】Ａ／Ｄ変換器５６は、特に制限されない
が、逐次変換方式により、入力アナログ信号をディジタ
ル信号に変換するためのもので、特に制限されないが、
最大８チャンネルのアナログ入力を選択することができ
る。

【００７３】上記の構成において、プロセスＰ１〜Ｐ５
は、例えば点火時期調整のための処理、空気バルブ調整
のための処理、インジェクター調整弁の動作制御のため
の処理などとされる。また、その場合において、資源は
第１ポート４１から第９ポート４９などとされる。

【００７４】上記のように内蔵ＲＯＭ５１には、フラッ
シュメモリが適用され、図２に示されるシステム開発装
置（コンピュータシステム３０）において開発されたプ
ログラム（図３に示される処理過程を経て得られたロー
ドモジュール２３２）が書き込まれており、当該ロード
モジュール２３２は、コンフィギュレータ２１２におい
て図１のアルゴリズム実行によりプロセス優先度の再設
定処理が行われているため、プロセスの優先度反転現象
が排除される。

【００７５】上記の例によれば、以下の作用効果を得る
ことができる。

【００７６】（１）図１に示されるアルゴリズムによる
優先度再設定処理が行われることから、資源を獲得した
場合のプロセスの優先度が、予め確保された優先度にま
で上げられるため、それよりも低いプロセスに実行が移
行しないことにより、優先度が高いプロセスが、優先度
が低いプロセスによって待たされるといった不所望な現
象を排除することができる。

【００７７】（２）特定の資源を使用するプロセスのう
ち最も高い優先度を持つプロセスを求め、当該資源をプ
ロセスが使用する期間における当該プロセスの優先度と
して、優先度よりも一つ上の優先度を確保し、この確保
された優先度以上の優先度を持つプロセスについて、そ
の優先度を一つ上げる処理をしているので、一つの優先
度当たり一つのプロセスしか許可しない優先度列にプロ
セスが密に設定されている場合でも、資源を獲得した場
合のプロセスの優先度の引き上げを的確に行うことがで
きる。

【００７８】（３）内蔵ＲＯＭ５１には、フラッシュメ
モリが適用され、図２に示されるシステム開発装置にお
いて開発されたロードモジュール２３２が書き込まれて
おり、当該ロードモジュール２３２は、コンフィギュレ
ータ２１２において図１のアルゴリズム実行によりプロ
セス優先度の再設定処理が行われているため、プロセス
の優先度反転現象が排除される。これにより、車両制御
ユニット６４においては、マイクロコンピュータ７１で
のプロセス実行の最適化を図ることができる。例えば優
先度反転が生じた場合には、優先度の高いプロセスが不
所望に遅延されて、ウォッチドックによるシステムリセ
ットを生ずる場合も考えられるが、上記のように優先度
反転を排除することによって、そのようなシステムリセ
ットの発生を回避することができる。

【００７９】以上本発明者によってなされた発明を具体
的に説明したが、本発明はそれに限定されるものではな
く、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であるこ
とはいうまでもない。

【００８０】例えば、図１に示されるアルゴリズムの他
に、図１１に示されるアルゴリズムによっても同様の作
用効果を得ることができる。

【００８１】図１１に示されるアルゴリズムが、図１に
示されるのと大きく相違するのは、ステップ１４，１５
の処理である。すなわち、資源Ｒ（ｉ）をプロセスが使
用する期間における当該プロセスの優先度として、優先
度Ｐｒが確保され（ステップ１４）、確保された優先度
以下の優先度を持つプロセスについて、その優先度を一
つ下げる（ステップ１５）。

【００８２】このように資源Ｒ（ｉ）をプロセスが使用
する期間における当該プロセスの優先度として優先度Ｐ
ｒを確保し、その優先度以下の優先度を持つプロセスに
ついて、その優先度を一つ下げるようにしても、資源を
確保したプロセスの優先度が、上記優先度Ｐｒにまで上
げられることによって優先度反転が防止される。また、
一つの優先度当たり一つのプロセスしか許可しない優先
度列にプロセスが密に設定されている場合でも、資源を
確保した場合のプロセスの優先度引き上げを的確に行う
ことができる。従って、そのようなアルゴリズムにより
優先度の再設定が行われたロードモジュールファイルが
書き込まれたマイクロコンピュータやそれを含む車両制
御ユニットにおいては、上記した例の場合と同様に、適
切な制御処理が可能とされる。

【００８３】図１に示されるアルゴリズムでは、ステッ
プ１４において、資源Ｒ（ｉ）をプロセスが使用する期
間における当該プロセスの優先度として、優先度Ｐｒよ
りも一つ上の優先度を確保するようにしたが、優先度Ｐ
ｒよりも上の優先度を確保すれば良く、「一つ上の優先
度」に限定されない。また、図１に示されるアルゴリズ
ムでは、ステップ１５において、ステップ１４で確保さ
れた優先度以上の優先度を持つプロセスについてその優
先度を一つ上げるようにしたが、その優先度を上げれば
よく、「一つ上げる」に限定されない。また、図１１に
示されるアルゴリズムでは、ステップ１５において、ス
テップ１４で確保された優先度以下の優先度を持つプロ
セスについてその優先度を一つ下げるようにしたが、ス
テップ１４で確保された優先度以下の優先度を持つプロ
セスについてその優先度を下げればよく、「一つ下げ
る」に限定されない。

【００８４】また、上記の例では、優先度毎に一つのプ
ロセスの存在しか許されない場合において、図１又は図
１１に示されるアルゴリズムを実行することにより、資
源を獲得した場合のプロセスの優先度の引き上げを可能
とし、それにより優先度反転を排除するようにしたが、
一部の優先度に複数のプロセスの存在が許される場合に
おいても、図１及び図１１に示されるアルゴリズムを実
行することにより、資源を獲得した場合のプロセスの優
先度の引き上げを行い、それによって優先度反転を排除
するようにしても良い。

【００８５】さらに、優先度再設定のための処理ステッ
プを含むプログラムを記憶するための媒体には、上記Ｃ
Ｄ−ＲＯＭやハードディスクの他に、フロッピーディス
クやＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭなどの各種記憶媒
体が含まれる。

【００８６】以上の説明では主として本発明者によって
なされた発明をその背景となった利用分野である車両制
御ユニットに適用した場合について説明したが、本発明
はそれに限定されるものではなく、マイクロコンピュー
タ応用機器に広く適用することができる。

【００８７】本発明は、少なくともプログラムを格納す
るメモリと、そのメモリに格納されたプログラムを実行
するＣＰＵとを含むことを条件に適用することができ
る。

【００８８】

【発明の効果】本願において開示される発明のうち代表
的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば下記
の通りである。

【００８９】すなわち、特定の資源を使用するプロセス
のうち最も高い優先度を持つプロセスを求め、求められ
たプロセスの優先度よりも上の優先度を、上記特定の資
源がプロセスによって使用される期間における当該プロ
セスの優先度として確保し、上記第２ステップで確保さ
れた優先度以上の優先度を持つプロセスについて、その
優先度を上げることにより、プロセスによって資源が獲
得された場合を考慮した優先度再設定が行われることか
ら、優先度反転を排除することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる記憶媒体に格納されるプログラ
ムにおける主要部の処理の流れが示されるフローチャー
トである。

【図２】上記プログラムを実行することによってマイク
ロコンピュータ内のメモリに書き込まれるロードモジュ
ールを生成するためのコンピュータシステムの構成例ブ
ロック図である。

【図３】上記コンピュータシステムでの処理の流れが示
されるフローチャートである。

【図４】上記マイクロコンピュータで実行されるプロセ
スとその優先度との関係説明図である。

【図５】上記マイクロコンピュータで実行されるプロセ
スとその優先度との関係説明図である。

【図６】上記マイクロコンピュータで実行されるプロセ
スとその優先度及び資源との関係説明図である。

【図７】上記マイクロコンピュータで実行されるプロセ
スとその優先度との関係説明図である。

【図８】上記マイクロコンピュータで実行されるプロセ
スとその優先度との関係説明図である。

【図９】優先度反転を生ずる場合のプロセス実行状態説
明図である。

【図１０】図１に示されるアルゴリズムにより優先度再
設定処理が行われた場合のプロセス実行状態説明図であ
る。

【図１１】本発明にかかる記憶媒体に格納されるプログ
ラムにおける主要部の別の処理の流れが示されるフロー
チャートである。

【図１２】ユーザ実機の一例としての車輌制御ユニット
とそれの周辺回路との結合関係の説明図である。

【図１３】上記車輌制御ユニットに含まれるマイクロコ
ンピュータの構成例ブロック図である。

【符号の説明】

２９ ＣＤ−ＲＯＭ ３１ ＣＰＵ ３２ ＳＤＲＡＭ ３３ ＳＲＡＭ ３４ ＲＯＭ ３５ 周辺装置制御部 ３６ 表示制御部 ３８ 外部記憶装置 ３９ キーボード ４０ ディスプレイ ４１〜４９ ポート ５１ 内蔵ＲＯＭ ５２ 内蔵ＲＡＭ ５３ ＣＰＵ ５４ タイマ ５５ ＳＣＩ ５６ Ａ／Ｄ変換器 ５７ 割り込みコントローラ ６１ 回転速度センサ ６２ アクセスペダル角度センサ ６３ 吸入空気圧センサ ６４ 車輌制御ユニット ６５ 点火プラグの点火時期調整回路 ６６ 空気バルブ調整回路 ６７ インジェクター調整回路 ２０１ Ｃ言語／アセンブリ言語ソースファイル ２０２ Ｃコンパイラ又はアセンブラ ２０３，２１４ オブジェクトモジュールファイル ２１１ Ｃ言語ソースファイル ２１２ コンフィギュレータ ２１３ Ｃコンパイラ ２２１ ライブラリファイル ２３１ リンケージエディタ ２３２ ロードモジュール ２３４ ユーザ実機

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三代川 博通 東京都小平市上水本町５丁目22番１号 株 式会社日立超エル・エス・アイ・システム ズ内 (72)発明者 小林 正和 東京都小平市上水本町５丁目22番１号 株 式会社日立超エル・エス・アイ・システム ズ内 (72)発明者 石倉 知己 東京都小平市上水本町五丁目20番１号 株 式会社日立製作所半導体グループ内 (72)発明者 山田 真二郎 東京都小平市上水本町五丁目20番１号 株 式会社日立製作所半導体グループ内 Ｆターム(参考） 5B098 CC01 GA02 GA04

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ユーザプログラムのソースファイルから
   特定される複数のプロセスについて予め設定された優先
   度を再設定するための処理ステップを含むプログラムが
   コンピュータによって読み取り可能に記憶された記憶媒
   体であって、 上記処理ステップは、特定の資源を使用するプロセスの
   うち最も高い優先度を持つプロセスを求める第１ステッ
   プと、上記第１ステップで求められたプロセスの優先度
   よりも上の優先度を、上記特定の資源がプロセスによっ
   て使用される期間における当該プロセスの優先度として
   確保する第２ステップと、上記第２ステップで確保され
   た優先度以上の優先度を持つプロセスについて、その優
   先度を上げる第３ステップと、を含むことを特徴とする
   記憶媒体。
2. 【請求項２】 ユーザプログラムのソースファイルに基
   づいて第１オブジェクトモジュールファイルを生成する
   第１手段と、 特定の資源を使用するプロセスのうち最も高い優先度を
   持つプロセスの優先度よりも上の優先度を、上記特定の
   資源がプロセスによって使用される期間における当該プ
   ロセスの優先度として確保し、確保された優先度以上の
   優先度を持つプロセスについて、その優先度を上げるこ
   とにより、上記ユーザプログラムに含まれる複数のプロ
   セスについて予め設定された優先度を再設定する第２手
   段と、 上記第２手段による再設定結果に基づいて第２オブジェ
   クトモジュールファイルを生成するための第３手段と、 上記第１手段によって形成された第１オブジェクトモジ
   ュールファイル、上記第３手段によって生成された第２
   オブジェクトモジュールファイル、及びカーネル機能モ
   ジュールのライブラリファイルとに基づいて、マイクロ
   コンピュータで実行可能なロードモジュールファイルを
   形成する第４手段と、を含むことを特徴とするシステム
   開発装置。
3. 【請求項３】 特定の資源を使用するプロセスのうち最
   も高い優先度を持つプロセスを求め、このプロセスの優
   先度よりも上の優先度を、上記特定の資源がプロセスに
   よって使用される期間における当該プロセスの優先度と
   して確保し、確保された優先度以上の優先度を持つプロ
   セスについて、その優先度を上げることによって優先度
   再設定処理されたロードモジュールを記憶するプログラ
   ムメモリと、上記プログラムメモリに記憶されたロード
   モジュールを実行するための中央処理装置と、を含んで
   一つの半導体基板に形成され、 上記中央処理装置は、上記プログラムメモリから順次命
   令をフェッチするための手段と、 フェッチされた命令に基づいて、特定のプロセスが資源
   を獲得した期間、当該プロセスの優先度を、資源を獲得
   したプロセスの優先度として予め確保された優先度にま
   で上げてプロセスを実行し、当該プロセスが資源を解放
   したら当該プロセスを元の優先度にして実行する手段
   と、を含んで成ることを特徴とするマイクロコンピュー
   タ。
4. 【請求項４】 特定の資源を使用するプロセスのうち最
   も高い優先度を持つプロセスを求め、このプロセスの優
   先度を、上記特定の資源がプロセスによって使用される
   期間における当該プロセスの優先度として確保し、確保
   された優先度以下の優先度を持つプロセスについて、そ
   の優先度を下げることによって優先度再設定処理された
   ロードモジュールを記憶するプログラムメモリと、上記
   プログラムメモリに記憶されたロードモジュールを実行
   するための中央処理装置と、を含んで一つの半導体基板
   に形成され、 上記中央処理装置は、上記プログラムメモリから順次命
   令をフェッチするための手段と、 フェッチされた命令に基づいて、特定のプロセスが資源
   を獲得した期間、当該プロセスの優先度を、資源を獲得
   したプロセスの優先度として予め確保された優先度にま
   で上げてプロセスを実行し、当該プロセスが資源を解放
   したら当該プロセスを元の優先度にして実行する手段
   と、を含んで成ることを特徴とするマイクロコンピュー
   タ。
5. 【請求項５】 状態を検出するためのセンサと、上記セ
   ンサの検出結果に基づいて制御対象装置の動作を制御す
   るための制御手段とを含む制御装置であって、上記制御
   手段は、請求項３又は４記載のマイクロコンピュータで
   あることを特徴とする制御装置。
6. 【請求項６】 車輌における各部の動作状態を検出する
   ための複数のセンサと、上記複数のセンサに基づいて制
   御対象装置の動作を制御するための制御手段とを含む制
   御装置であって、上記制御手段は、請求項３又は４記載
   のマイクロコンピュータであることを特徴とする制御装
   置。