JP2001080326A

JP2001080326A - 自走台車及びその走行方法

Info

Publication number: JP2001080326A
Application number: JP25969099A
Authority: JP
Inventors: Haku Harada; 伯原田
Original assignee: Kioritz Corp
Current assignee: Kioritz Corp
Priority date: 1999-09-14
Filing date: 1999-09-14
Publication date: 2001-03-27

Abstract

(57)【要約】【課題】通常時の走行性も小回り走行性も共に良好な
自走台車を提供する。【解決手段】左右一対のレール２７，２８上を走行す
るためのレール走行用車輪３０，３１，３２，３３と、
地面Ｇ上を走行するための地面走行用車輪１０，１１，
１２，１３と、該地面走行用車輪１０，１１，１２，１
３の内の左右一対の前輪１０，１１とその車軸６との間
にそれぞれ介装された一方向クラッチ８と、前記車軸６
を駆動する原動機１５と、を備え、前記レール走行用車
輪３０，３１，３２，３３の全てを駆動輪として前記レ
ール２７，２８上を走行自在であるとともに、前記左右
一対の前輪１０，１１を駆動輪として前記地面Ｇ上を前
進走行自在とせしめた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、野菜等の
ハウス栽培の防除装置の移動手段等として用いて好適な
自走台車に関するものである。本発明は、また、該自走
台車の走行方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、ハウス栽培の野菜の防除作業を
効率的に行うため、畝間に沿って自動的に走行する自走
台車に噴霧ノズルを搭載せしめた自走式噴霧機が用いら
れることがある。

【０００３】この種の自走式噴霧機にあっては、各畝間
における走行性が良く、しかも、小回りが利き、次の畝
間へ入れるための回行操作もし易いことが求められる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、これら
の要請を同時に満足できる実用的な自走台車は未だ提供
されていないのが現状である。

【０００５】本発明は、こうした事情に鑑みてなされた
もので、通常時の走行性も小回り走行性も共に良好な自
走台車およびその走行方法を提供しようとするものであ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明に係る自走台車は、左右一対のレール上を走
行するためのレール走行用車輪と、地面上を走行するた
めの地面走行用車輪と、該地面走行用車輪の内の左右一
対の前輪とその車軸との間にそれぞれ介装された一方向
クラッチと、前記車軸を駆動する原動機と、を備え、前
記レール走行用車輪の全てを駆動輪として前記レール上
を走行自在であるとともに、前記左右一対の前輪を駆動
輪として前記地面上を前進走行自在とせしめたものであ
る（請求項１）。

【０００７】前記自走台車は、前記レール走行用車輪の
全てを駆動輪として、前記左右一対のレール上を走行可
能である。このため、例えば、前記自走台車を走行させ
たい場所に、予め前記左右一対のレールを敷設しておけ
ば、たとえ該レールに多少の凹凸があっても、前記レー
ル走行用車輪の駆動力が前記左右一対のレールに確実に
伝達されるので、前記自走台車は、スリップ等すること
なく、前記レールに沿って確実に走行することができ
る。

【０００８】一方、前記自走台車は、前記地面上を走行
する場合には、前記原動機により前記左右一対の前輪
（進行方向前側の車輪）を駆動輪として、前進走行す
る。ここで、前記左右一対の前輪とその車軸との間に
は、前記一方向クラッチが介装されているので、例え
ば、前記自走台車の地面走行時の後部側に、人力によっ
て左右方向への進行方向変更操作力を加えれば、前記左
右一対の前輪の内の回行外側の車輪の前記原動機による
駆動が実質的に断たれ、小回りの利いた回行が可能とな
る。

【０００９】このように、本発明に係る自走台車によれ
ば、通常時の走行性も小回り走行性も共に良好となる。

【００１０】なお、前記自走台車において、前記地面走
行用車輪の内の後輪は、二輪であっても一輪であっても
よく、例えば、キャスターホイール等の、向きが自由に
変わる一輪の後輪とせしめれば、前記自走台車の進行方
向変更操作を円滑に行えて、一層好適である。

【００１１】前記自走台車において、前記レール走行用
車輪の全てを駆動輪として前記レール上を前後進走行自
在とせしめることもできる（請求項２）。このようにす
れば、前記自走台車は、前進走行時にも後進走行時に
も、前記レール走行用車輪の全てを駆動輪として走行す
るので、前後進走行性がより良好となる。

【００１２】本発明の他の態様の自走台車は、左右一対
のレール上を走行するためのレール走行用車輪と、地面
上を走行するための前後左右四つの地面走行用車輪と、
該各地面走行用車輪と車軸との間に介装された一方向ク
ラッチと、前記車軸を駆動する原動機と、を備え、前記
レール走行用車輪の全てを駆動輪として前記レール上を
前後進走行自在であるとともに、進行方向前側の前記地
面走行用車輪を駆動輪として前記地面上を前後進走行自
在とせしめたものである（請求項３）。

【００１３】この場合、前記自走台車は、前記レール走
行用車輪の全てを駆動輪として、前記左右一対のレール
上を前後進走行可能である。このため、例えば、前記自
走台車を走行させたい場所に、予め前記左右一対のレー
ルを敷設しておけば、たとえ該レールに多少の凹凸があ
っても、前記レール走行用車輪の駆動力が前記左右一対
のレールに確実に伝達されるので、前記自走台車は、ス
リップ等することなく、前記レールに沿って確実に前後
進走行することができる。

【００１４】一方、前記自走台車は、前記地面上を走行
する場合には、前記原動機により進行方向前側の前記地
面走行用車輪を駆動輪として前後進走行する。ここで、
前記各地面走行用車輪と前記車軸との間には、前記一方
向クラッチが介装されているので、例えば、前記自走台
車の地面走行時の後部側に、人力によって左右方向への
進行方向変更操作力を加えれば、進行方向前側の前記地
面走行用車輪の内の回行外側の車輪の前記原動機による
駆動が実質的に断たれ、小回りの利いた回行が可能とな
る。

【００１５】本発明の別の態様の自走台車は、車台の前
後に配設された車軸と、該各車軸にそれぞれ一方向クラ
ッチを介して回転自在に取着された左右一対の地面走行
用車輪と、前記各車軸と一体的に回転するように該各車
軸に固着された左右一対のレール走行用車輪と、前記車
軸を正転方向および逆転方向に駆動する原動機と、を備
え、地面上を走行するときには、前記一方向クラッチの
作用によって進行方向前側の前記地面走行用車輪を駆動
輪として前後進走行自在であり、レール上を走行すると
きには、前記レール走行用車輪のすべてを駆動輪として
前後進走行自在とせしめたものである（請求項４）。

【００１６】前記各自走台車において、前記レール走行
用車輪を、前記地面上に敷設された前記レールのレール
走行用車輪係合面と同一地上高のレール係合面を備えた
ものとせしめることもできる（請求項５）。このように
すれば、前記レールと前記地面との間における前記自走
台車の移行がスムーズに行えて、好適である。

【００１７】一方、本発明に係る自走台車の走行方法
は、第一走行路に敷設された左右一対のレール上を四輪
駆動のレール走行用車輪を有する自走台車で往復走行
し、前記第一走行路の始端部へ戻って前記自走台車が前
記レールから地面へと降りた後に、前記自走台車の向き
を前記第一走行路と互いに平行に延びる第二走行路の方
向へと変更し、該第二走行路へ向かって左右一対の前輪
となる地面走行用車輪を駆動輪として前記自走台車を前
記第二走行路へ向かって走行せしめ、前記自走台車に左
右方向への進行方向変更操作力を加え、前記各地面走行
用車輪とその車軸との間に介装された一方向クラッチの
作用で回行外側の車輪の原動機による駆動が実質的に断
たれることを利用して、前記第二走行路へ小回りを利か
せて前記自走台車を前進で進入せしめるものである。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、本発
明の好適な一実施の形態を説明する。

【００１９】本実施の形態は、本発明に係る自走台車
を、自走式作業車としての自走式噴霧機１について適用
した例である。該自走式噴霧機１は、その左側面図であ
る図２に示すように、本発明の一実施の形態に係る自走
台車２に、自動巻き取り式ホースリール３と噴霧ノズル
管４とを搭載したものであり、例えば、野菜栽培用のハ
ウスＧＨ内等での防除作業等に用いて好適な、薬液等噴
霧車である。

【００２０】図１において、前記自走台車２は、その車
台５の前後に回転自在な車軸６，７を有しており、該車
軸６，７の左右両外端部には、それぞれ適当な形式の一
方向クラッチ８を介して、地面Ｇ上を走行するための地
面走行用車輪１０，１１，１２，１３が取着されてい
る。

【００２１】前記各車軸６，７には、例えば、前記車台
５に搭載されたバッテリー１４（図２参照）を電源とす
る正逆回転自在な電動モーターを原動機１５として、中
間軸１６を介して、伝動手段としてのスプロケット１
７，１８，１９，２０，２１，２２とチェーン２３，２
４，２５とにより、走行駆動力が伝達される。前記原動
機１５の作動は、前記車台５に搭載された制御ボックス
２６（図２参照）内のマイクロコンピュータ等を含む制
御回路によって自動制御される。

【００２２】前記各一方向クラッチ８は、前記車台５
が、例えば、図１の左方向へ前進する時には、進行方向
前側の前記左右一対の地面走行用車輪１０，１１が駆動
輪となり、後側の前記左右一対の地面走行用車輪１２，
１３が、前記一方向クラッチ８の作用により遊転輪とな
るように、前記前後の車軸６，７で互いに逆向きに作用
するように配設されている。

【００２３】また、前記各車軸６，７には、前記地面Ｇ
上に敷設された左右一対のレール２７，２８上を走行す
るためのレール走行用車輪３０，３１，３２，３３が、
前記各車軸６，７と常に一体回転するように固着されて
いる。したがって、前記原動機１５で前記各車軸６，７
が正転方向および逆転方向へと回転駆動されることによ
り、前記車台５は、前記レール走行用車輪３０，３１，
３２，３３の全てを駆動輪として、前記左右一対のレー
ル２７，２８上を前後進走行する。

【００２４】本実施の形態では、前記各レール走行用車
輪３０，３１，３２，３３を、前記各地面走行用車輪１
０，１１，１２，１３の内側に位置するように配設して
いるが、それらの外側に配設してもよい。また、本実施
の形態では、前記レール走行用車輪３０，３１，３２，
３３と、前記地面走行用車輪１０，１１，１２，１３と
で、前記各車軸６，７を共用するようにせしめている
が、別々の車軸とすることもできる。

【００２５】図１のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視断面図である図
３に代表させて示すように、本実施の形態では、前記各
レール走行用車輪３０，３１，３２，３３は、前記レー
ル２７，２８の上面のレール走行用車輪係合面３４と同
一地上高Ｈ１のレール係合面３５を備えている。このた
め、前記地面走行用車輪１０，１１，１２，１３で前記
地面Ｇ上を走行している前記自走台車２が、前記地面Ｇ
から該地面Ｇ上に敷設された前記レール２７，２８の端
部へとそのまま乗り込むことができるほか、前記レール
走行用車輪３０，３１，３２，３３で前記レール２７，
２８上を走行している前記自走台車２が、前記レール２
７，２８から前記地面Ｇ上へとスムーズに移行できる。

【００２６】前記車台５の進行方向の切り換えや進行の
停止等は、例えば、図１および図２に示すように、前記
車台５に磁気センサ３６を設け、該磁気センサ３６が前
記車台５の走行方向切り換えポイントまたは進行停止ポ
イントに予め配設されたセンサープレート３７（図４参
照）を感知することにより得られる検知信号を、前記制
御ボックス２６の制御回路に自動的に入力せしめること
によって行うことができる。また、前記車台５に、図示
しない接触式のスイッチ部材を突設し、該スイッチ部材
が走行方向切り換えポイントまたは進行停止ポイントに
予め配設された杭等に接触することにより得られる信号
を、前記制御ボックス２６の制御回路に自動的に入力せ
しめることによって、前記車台５の走行の制御を行うこ
ともできる。

【００２７】図２において、前記ホースリール３は、前
記中間軸１６を介して、伝動手段としてのスプロケット
３８，３９とチェーン４０とにより駆動されて、前記ハ
ウスＧＨの外に配設せしめた図示しない噴霧液源に接続
された噴霧液ホース４１を巻き取る。前記ホースリール
３の駆動系には、一方向クラッチ４２が介装されてい
て、前記車台５の前進時（図２の左方への進行時）には
遊転して、前記車台５の進行に応じて前記噴霧液ホース
４１が引き出され、一方、前記車台５の後進時（図２の
右方への進行時）には、前記噴霧液ホース４１を自動的
に巻き取れるようになっている。

【００２８】また、図１に示すように、前記中間軸１６
と前記ホースリール３との間に、それ自体周知の適当な
形式のトルクリミッタ装置４３を介装し、後進時の前記
車台５の走行速度と前記噴霧液ホース４１の巻き取り速
度とを同期せしめて、前記ホースリール３によって前記
噴霧液ホース４１が緩みなく確実に巻き取れるようにせ
しめている。

【００２９】さらに、図示してはいないが、前記噴霧液
ホース４１が前記ホースリール３のホース巻き取り幅内
で整然と巻き取られるように、前記ホースリール３のホ
ース巻き取り速度に同期して前記噴霧液ホース４１の巻
き取り位置を左右へ往復移動せしめる、それ自体周知の
ホース整列巻き取り装置を設けている。

【００３０】図２に示すように、前記自走式噴霧機１に
は、前記噴霧ノズル管４とは逆の端部（本実施の形態で
は、前記車台５の後端部）に、前記自走台車２の回行操
作（進行方向変更操作）を行うためのハンドル部４４が
設けられている。

【００３１】以上のように構成される本実施の形態に係
る自走式噴霧機１は、例えば、前記ハウスＧＨ内で次の
ようにして使用される。

【００３２】図４の例では、前記ハウスＧＨ内に多数の
畝が形成され、隣接する畝と畝との間には、前記自走式
噴霧機１の走行路となる畝間４５ａ，４５ｂ・・・が互
いに平行に延びるように形成され、該各畝間４５ａ，４
５ｂ・・・の始端部４５ａｓ，４５ｂｓ・・・をつなぐ
ように枕地４６が形成されている。また、前記各畝間４
５ａ，４５ｂ・・・には、前記ハウスＧＨ内を暖房する
ための温水管４７が敷設されている。図４の実施の形態
では、該温水管４７は、前記各畝間４５ａ，４５ｂ・・
・の終端部４５ａｅ，４５ｂｅ・・・から前記始端部４
５ａｓ，４５ｂｓ・・・を経由して再び前記終端部４５
ａｅ，４５ｂｅ・・・へと戻るように、前記各畝間４５
ａ，４５ｂ・・・の前記地面Ｇ上に上から見てＵ字状に
敷設されていて、前記各畝間４５ａ，４５ｂ・・・の前
記終端部４５ａｅ，４５ｂｅ・・・において互いに連通
している。前記温水管４７内に前記ハウスＧＨ外の温水
源から供給された温水は、前記温水管４７の表面を介し
て、前記ハウスＧＨ内の前記地面Ｇおよび内部空間に熱
を供給して、前記ハウスＧＨ内を暖房する。

【００３３】図４に示す実施の形態では、前記温水管４
７の一部を前記左右一対のレール２７，２８として用い
て、前記各畝間４５ａ，４５ｂ・・・で前記レール走行
用車輪３０，３１，３２，３３によって前記自走式噴霧
機１を往復走行せしめ、前記地面走行用車輪１０，１
１，１２，１３によって前記枕地４６を走行して、前記
自走式噴霧機１を次の畝間へと移動せしめる。

【００３４】図４において、前記自走式噴霧機１は、前
記ホースリール３を遊転させて前記噴霧液ホース４１を
繰り出しながら、前記第一畝間４５ａの前記左右一対の
レール２７，２８上を、前記レール走行用車輪３０，３
１，３２，３３によって、前記噴霧ノズル管４を前にし
て、左方へと前進走行する。前記第一畝間４５ａの前記
終端部４５ａｅに達したところで、該終端部４５ａｅに
予め配設された前記センサープレート３７を前記自走式
噴霧機１の前記磁気センサ３６が感知するので、前記原
動機１５の作動方向が自動的に切り換えられて、前記自
走式噴霧機１は、前記ホースリール３で前記噴霧液ホー
ス４１を巻き取りながら、前記第一畝間４５ａの前記左
右一対のレール２７，２８上を右方へと後進走行する。
前記自走式噴霧機１の往復走行中に、前記噴霧ノズル管
４から、前記第一畝間４５ａの左右両側の畝の作物へ向
かって薬液等の噴霧がなされる。

【００３５】ここで、前記レール走行用車輪３０，３
１，３２，３３は、前進時にも後進時にも、その全てが
駆動輪となるので、例えば、前記左右一対のレール２
７，２８に多少の凹凸があっても、前記レール走行用車
輪３０，３１，３２，３３の内の少なくともいずれか三
つは、常時前記左右一対のレール２７，２８のいずれか
に接して駆動力を伝達することになる。よって、前記自
走式噴霧機１は、スリップ等することなく、前記左右一
対のレール２７，２８上を確実に前後進走行することが
できる。

【００３６】前記自走式噴霧機１は、前記第一畝間４５
ａの前記始端部４５ａｓへと戻ると、前記左右一対のレ
ール２７，２８の端部から前記枕地４６の前記地面Ｇ上
へと滑らかに移行し、その時の進行方向前輪となる前記
左右一対の地面走行用車輪１２，１３を駆動輪、その時
の進行方向後輪となる前記左右一対の地面走行用車輪１
０，１１を遊転輪として少しの距離だけ直進し、前記枕
地４６に予め配設されたセンサープレート３７を前記磁
気センサ３６が感知したところで一旦停止する。そこ
で、作業者が、前記自走式噴霧機１の後部の前記ハンド
ル部４４を手で持ち上げて、前記自走式噴霧機１の向き
を次の前記第二畝間４５ｂの方向へと９０度変更する。

【００３７】なお、前記温水管４７が鉄管である場合に
は、その折り返し部４７ａを前記センサープレート３７
の代わりとして利用することもできる。

【００３８】次に、前記作業者が、前記制御ボックス２
６の図示しない走行開始スイッチを入れると、前記自走
式噴霧機１は、その進行方向前側の前記左右一対の地面
走行用車輪１０，１１を駆動輪として、前記枕地４６の
前記地面Ｇ上を、前記第二畝間４５ｂへ向かって直進す
る。該第二畝間４５ｂの直前で、前記作業者は、進行方
向の変更を行うべく、その進行方向後部側に位置する前
記ハンドル部４４を持って、前記自走式噴霧機１に前記
第二畝間４５ｂへと入るための進行方向変更操作力を与
える。すると、進行方向前側の前記左右一対の地面走行
用車輪１０，１１と、その車軸６との間に、前記一方向
クラッチ８を介装せしめているので、回行外側の車輪１
１の前記原動機１５による駆動が実質的に断たれ、前記
自走式噴霧機１は、前記第二畝間４５ｂへと小回りを利
かせて入ることができ、該第二畝間４５ｂの前記左右一
対のレール２７，２８上へと滑らかに移行して、前記レ
ール走行用車輪３０，３１，３２，３３の全てを駆動輪
として、前記第一畝間４５ａにおけると同様にして前記
第二畝間４５ｂを往復走行する。以後、こうした動作の
繰り返しにより、前記ハウスＧＨ内の防除作業が行われ
る。

【００３９】前記自走式噴霧機１によれば、前記地面走
行用車輪１０，１１，１２，１３のすべてについてそれ
ぞれ前記一方向クラッチ８を介装し、その進行方向前側
の前記地面走行用車輪１０，１１又は１２，１３を駆動
輪として前後進走行自在とせしめているので、前記各畝
間４５ａ，４５ｂ・・・に前記左右一対のレール２７，
２８を敷設していない場合であっても、前記地面走行用
車輪１０，１１，１２，１３によって前記各畝間４５
ａ，４５ｂ・・・を往復走行しながら噴霧作業を行うこ
とができ、しかも、前記自走式噴霧機１が前後いずれの
方向へと走行している場合でも、前記一方向クラッチ８
の作用により、小回りを利かせて進行方向の変更を行う
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係る自走台車の走行駆
動機構を示す平面図である。

【図２】図１の自走台車を含む自走式噴霧機の左側面図
である。

【図３】図１のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視断面図である。

【図４】図２の自走式噴霧機の走行経路の一例を示す平
面図である。

【符号の説明】

２自走台車５車台６，７車軸８一方向クラッチ１０，１１，１２，１３地面走行用車輪１５原動機２７，２８左右一対のレール３０，３１，３２，３３レール走行用車輪３４レール走行用車輪係合面３５レール係合面４５ａ第一走行路（畝間）４５ａｓ始端部４５ｂ第二走行路（畝間）Ｇ地面Ｈ１地上高

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１１年９月２０日（１９９９．９．２
０）

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図４

【補正方法】変更

【補正内容】

【図４】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考） // Ａ０１Ｍ 7/00 Ａ０１Ｍ 7/00 ＥＢ０５Ｂ 17/00 １０１Ｂ０５Ｂ 17/00 １０１

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】左右一対のレール（２７，２８）上を走
行するためのレール走行用車輪（３０，３１，３２，３
３）と、地面（Ｇ）上を走行するための地面走行用車輪
（１０，１１，１２，１３）と、該地面走行用車輪（１
０，１１，１２，１３）の内の左右一対の前輪（１０，
１１）とその車軸（６）との間にそれぞれ介装された一
方向クラッチ（８）と、前記車軸（６）を駆動する原動
機（１５）と、を備え、前記レール走行用車輪（３０，
３１，３２，３３）の全てを駆動輪として前記レール
（２７，２８）上を走行自在であるとともに、前記左右
一対の前輪（１０，１１）を駆動輪として前記地面
（Ｇ）上を前進走行自在である、自走台車。
【請求項２】前記レール走行用車輪（３０，３１，３
２，３３）の全てを駆動輪として前記レール（２７，２
８）上を前後進走行自在である、請求項１に記載の自走
台車。
【請求項３】左右一対のレール（２７，２８）上を走
行するためのレール走行用車輪（３０，３１，３２，３
３）と、地面（Ｇ）上を走行するための前後左右四つの
地面走行用車輪（１０，１１，１２，１３）と、該各地
面走行用車輪（１０，１１，１２，１３）と車軸（６，
７）との間に介装された一方向クラッチ（８）と、前記
車軸（６，７）を駆動する原動機（１５）と、を備え、
前記レール走行用車輪（３０，３１，３２，３３）の全
てを駆動輪として前記レール（２７，２８）上を前後進
走行自在であるとともに、進行方向前側の前記地面走行
用車輪（（１０，１１）又は（１２，１３））を駆動輪
として前記地面（Ｇ）上を前後進走行自在である、自走
台車。
【請求項４】車台（５）の前後に配設された車軸
（６，７）と、該各車軸（６，７）にそれぞれ一方向ク
ラッチ（８）を介して回転自在に取着された左右一対の
地面走行用車輪（１０−１１，１２−１３）と、前記各
車軸（６，７）と一体的に回転するように該各車軸
（６，７）に固着された左右一対のレール走行用車輪
（３０−３１，３２−３３）と、前記車軸（６，７）を
正転方向および逆転方向に駆動する原動機（１５）と、
を備え、地面（Ｇ）上を走行するときには、前記一方向
クラッチ（８）の作用によって進行方向前側の前記地面
走行用車輪（１０−１１，１２−１３）を駆動輪として
前後進走行自在であり、レール（２７，２８）上を走行
するときには、前記レール走行用車輪（３０−３１，３
２−３３）のすべてを駆動輪として前後進走行自在であ
る、自走台車。
【請求項５】前記レール走行用車輪（３０，３１，３
２，３３）は、前記地面（Ｇ）上に敷設された前記レー
ル（２７，２８）のレール走行用車輪係合面（３４）と
同一地上高（Ｈ１）のレール係合面（３５）を備えてな
る、請求項１，２，３または４に記載の自走台車。
【請求項６】第一走行路（４５ａ）に敷設された左右
一対のレール（２７，２８）上を四輪駆動のレール走行
用車輪（３０，３１，３２，３３）を有する自走台車
（２）で往復走行し、前記第一走行路（４５ａ）の始端
部（４５ａｓ）へ戻って前記自走台車（２）が前記レー
ル（２７，２８）から地面（Ｇ）へと降りた後に、前記
自走台車（２）の向きを前記第一走行路（４５ａ）と互
いに平行に延びる第二走行路（４５ｂ）の方向へと変更
し、該第二走行路（４５ｂ）へ向かって左右一対の前輪
となる地面走行用車輪（１０，１１）を駆動輪として前
記自走台車（２）を前記第二走行路（４５ｂ）へ向かっ
て走行せしめ、前記自走台車（２）に左右方向への進行
方向変更操作力を加え、前記各地面走行用車輪（１０，
１１）とその車軸（６）との間に介装された一方向クラ
ッチ（８）の作用で回行外側の車輪（１１）の原動機
（１５）による駆動が実質的に断たれることを利用し
て、前記第二走行路（４５ｂ）へ小回りを利かせて前記
自走台車（２）を前進で進入せしめる、自走台車の走行
方法。