KR20230024583A - 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량 - Google Patents

실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량 Download PDF

Info

Publication number
KR20230024583A
KR20230024583A KR1020210106537A KR20210106537A KR20230024583A KR 20230024583 A KR20230024583 A KR 20230024583A KR 1020210106537 A KR1020210106537 A KR 1020210106537A KR 20210106537 A KR20210106537 A KR 20210106537A KR 20230024583 A KR20230024583 A KR 20230024583A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
driving
frame
width
wheel
vehicle
Prior art date
Application number
KR1020210106537A
Other languages
English (en)
Inventor
장세인
Original Assignee
주식회사 아세아텍
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 아세아텍 filed Critical 주식회사 아세아텍
Priority to KR1020210106537A priority Critical patent/KR20230024583A/ko
Publication of KR20230024583A publication Critical patent/KR20230024583A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D21/00—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted
    • B62D21/14—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted of adjustable length or width
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/42—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)

Abstract

본 발명은 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 카메라와 이미지 프로세싱(Image processing) 알고리즘을 이용하여 주행 경로 상의 폭 변화를 사전에 감지하고 미리 예측하여 변화된 폭 변화에 맞춰 바퀴프레임의 폭을 가변시킬 수 있는 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량에 관한 것이다.

Description

실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량{AGRICULTURAL VEHICLES FOR VARIABLE WIDTH DRIVING}
본 발명은 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 카메라와 이미지 프로세싱(Image processing) 알고리즘을 이용하여 주행 경로 상의 폭 변화를 사전에 감지하고 미리 예측하여 변화된 폭 변화에 맞춰 바퀴프레임의 폭을 가변시킬 수 있는 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량에 관한 것이다.
일반적으로 농기계는 다양한 종류가 개발되어 사용되고 있는 실정이며, 이러한 농기계는 프레임의 전,후방 양측에 차축이 설치되어 엔진의 동력을 전달받아 주행은 물론 농작업에 필요한 구동을 수행하게 된다.
최근에는 농작물의 수확과 방제 등 다양한 용도로 사용할 수 있도록 프레임의 상부에 필요장비를 장착하여 작업자와 함께 자율주행하면서 작업지를 이동할 수 있는 형태로 발전되고 있으며, 이러한 농기계의 바퀴는 작업지의 여건에 따라 폭을 가변하여 작업지에 심어진 농작물에 피해가 가지 않도록 하기 위한 차폭 가변장치를 적용하기도 하였다.
이와 관련된 기술로서 한국등록특허 제10-0789598호에는 엔진으로부터 전달받아 바퀴를 구동시키는 트랜스미션의 양측에 차축의 윤거를 넓게 하더라도 안정된 상태로 유지하는 것은 물론 처지는 현상을 방지하면서 작업여건이나 작업기의 종류에 관계없이 안전하고 용이하게 작업을 수행할 수 있도록 한 보행형 관리기용 차축 연장장치에 개시되어 있다.
이러한 보행행 관리기용 차축 연장장치는 농기계의 바퀴는 작업지의 여건에 따라 폭을 가변할 수 있었으나, 보행형인 관계로 모든 작업은 작업자가 직접 수동으로 운행해야 하는 한계점이 있었다.
한국등록특허 제10-0789598호(2007.12.20.등록)
본 발명은 실시간 작업지 여건에 맞춰 바퀴프레임의 폭을 자동으로 가변하여 주행할 수 있도록 구성된 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 카메라와 이미지 프로세싱(Image processing) 알고리즘을 이용하여 주행 경로 상의 폭 변화를 사전에 감지하고 미리 예측하여 변화된 폭 변화에 맞춰 바퀴프레임의 폭을 가변시킬 수 있는 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량에 관한 것으로서, 상부에 안치판(101)이 구비된 프레임(102)과, 상기 프레임(102)의 저면 중앙 양측에 고정되는 축하우징(103)에 횡방향으로 설치되는 원동축(105)과, 상기 원동축(105)의 내경 양측에 형성되는 좌암나선(106) 및 우암나선(107)과, 상기 원동축(105)의 양측에 결합되는 좌수나선(108)을 형성한 좌구동축(109) 및 우수나선(110)을 형성한 우구동축(111)과, 상기 프레임(102) 저면에 장착되어 원동축(105)을 정,역 회전시키는 구동수단(113);을 포함하는 농업용 차량(100)에 있어서, 상기 프레임(102)의 전방에 설치되어 차량 전방의 실시간 영상 이미지를 획득하는 카메라(200); 상기 카메라(200)와 전기적으로 연결 설치되어 상기 카메라(200)에서 획득한 영상 이미지 데이터를 연산하여 차량의 현재 위치 및 자세를 감지하는 IMU센서(300); 상기 IMU센서(300)와 전기적으로 연결 설치되고 상기 IMU센서(300)로부터 전달받은 차량의 현재 위치 및 자세 정보에 기초하여 주행 예상 경로와 주행 예상 경로 상의 주행 폭을 연산하여 연산부(400); 및 상기 연산부(400)와 전기적으로 연결 설치되고 상기 연산부(400)에서 연산된 주행 예상 경로와 주행 예상 경로 상의 폭 정보 및 차량의 현재 위치 및 자세 정보에 기초하여 상기 좌,우구동축(109, 111)의 외측단에 앞바퀴(116)와 뒷바퀴(117)를 장착한 바퀴프레임(118)과 연결하여 구동수단(113)에 의하여 원동축(105)이 정,역회전하면 좌,우구동축(109, 111)이 원동축(105)에 대하여 출입하여 바퀴프레임(118)의 폭을 가변하도록 상기 구동수단(113)으로 설정된 구동 신호를 전송하는 구동부(500);를 포함한다.
상기 구동수단(113)은 프레임(102)에 별도로 구비되는 스위치(114) 또는 리모콘(115)과 연결되어 유,무선에 의하여 제어되고, 정지 또는 주행 중에 가변할 수 있게 한 것을 특징으로 한다.
상기 프레임(102)과 바퀴프레임(118)의 전,후측에는 프레임(102)에 대하여 바퀴프레임(118)이 가변될 때 어느 한 방향으로 편중되지 않게 하는 가변안내수단(120)을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 가변안내수단(120)은 프레임(102)의 전방과 후방에 설치하는 프론트가이드관(121) 및 리어가이드관(122); 및 상기 바퀴프레임(118)에 고정되어 프론트가이드관(121) 및 리어가이드관(122)에 결합되는 프론트가이드바(123) 및 리어가이드바(124);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 작업자 스위치 또는 리모콘을 이용하거나 자율주행 모드로서 농기계가 정지되어 있는 상태는 물론 주행중인 상태에서도 실시간으로 바퀴의 폭을 자유롭게 가변시킬 수 있도록 함으로서 바퀴 폭의 가변은 물론 농기계를 이용한 작업 효율성을 극대화할 수 있는 효과를 가진다.
본 발명은 농기계의 바퀴 폭을 가변시키는 작업을 자율주행 모드로서 수행하는 경우, 바퀴 폭 가변과정에서 발생할 수 있는 안전사고의 우려를 배제할 수 있음은 물론, 인건비 절감과 동시에 작업 효율성 향상킬 수 있는 효과를 가진다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량의 저면 상태의 사시도이다.
도 3은 도 1의 A-A선을 따라 취한 단면도이다.
도 4는 도 3의 B-B선을 따라 취한 단면도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량의 작동상태도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량의 작동순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량을 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량의 저면 상태의 사시도이며, 도 3은 도 1의 A-A선을 따라 취한 단면도이고, 도 4는 도 3의 B-B선을 따라 취한 단면도이며, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량의 작동상태도이고, 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량의 작동순서도이다.
도 1 내지 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량은, 상부에 다양한 종류의 농업용 기계(작업기)를 안치할 수 있도록 안치판(101)을 가지는 대략 사각판 형상의 프레임(102)을 구비한다.
상기 프레임(102)의 형상을 본 발명에서는 사각형상으로 예시하고 있으나 안치되는 작업기의 종류 또는 작업목적이나 작업지의 여건에 따라 다양한 형상과 모양을 가질 수 있을 것이므로 사각형상으로 국한하는 것은 아니다.
상기 프레임(102)의 저면 중앙 양측에 고정되는 축하우징(103)에는 횡방향으로 관체 형상의 원동축(105)을 중앙을 기점으로 좌측방향에는 좌암나선(106)을 형성하고 우측방향에는 우암나선(107)을 형성한다.
상기 원동축(105)의 양측에는 좌수나선(108)을 형성한 좌구동축(109)과 우수나선(110)을 형성한 우구동축(111)을 결합하고, 상기 원동축(105)의 중앙에는 체인기어(112)를 설치하여 프레임(102) 저면에 장착되는 정,역모터와 기어박스로 구성되는 구동수단(113)의 체인기어와 체인으로 여결하여 정,역 회전할 수 있도록 한다.
본 발명에서 동력전달을 체인과 체인기어조합으로 설명하고 있으나, 기어조합, 풀리와 벨트, 타이밍풀리와 타이밍벨트조합 등 다양한 동력전달수단 중 하나를 선택하여 사용할 수 있을 것이다.
상기 구동수단(113)은 프레임(102)에 별도로 구비되는 스위치(114) 또는 리모컨(115)과 연결되어 유,무선에 의하여 제어되어 작동될 수 있도록 함은 당연할 것이다.
상기 좌,우구동축(109, 111)의 외측단에는 앞바퀴(116)와 뒷(117)를 장착한 바퀴프레임(118)의 중앙부와 연결하여 구동수단(113)에 의하여 원동축(105)이 정,역회전하면 좌,우구동축(109, 111)이 원동축(105)에 대하여 출입하여 바퀴프레임(118)의 폭을 가변할 수 있도록 한다.
상기 프레임(102)과 바퀴프레임(119)의 전,후측에는 프레임(102)에 대하여 바퀴프레임(118)이 가변될 때 어느 한 방향으로 편중되지 않고 안정되게 가변될 수 있도록 가변안내수단(120)을 더 설치할 수 있다.
상기 가변안내수단(120)은 프레임(102)의 전방과 후방에 프론트가이드(121)과 리어가이드관(122)을 설치하고, 상기 프론트가이드관(121) 및 리어가이드관(122)에는 바퀴프레임(118)에 고정되는 프론트가이드바(123)와 리어가이드바(124)를 결합시켜 바퀴프레임(118) 가변시 편중 없이 출입하도록 한다.
한편, 상기 가변안내수단(120)을 배제하고 프레임(102)의 저면 전측과 후측에 원동축을 배치하여 바퀴프레임(118)으로부터 연결되는 좌,우구동축을 연결하는 구성으로 실시하여도 무방할 것이다.
상기 원동축(105)에 결합되는 좌,우구동축(109, 110)과, 프론트가이드관(121) 및 리어가이드관(122)에 결합되는 프론트가이드바(123) 및 리어가이드바(124)는 수납시 서로 부딪히지 않을 정도의 길이를 가지도록 하고, 인출시에는 별도의 스토퍼 없이 구동수단(113)의 스트로크 제어에 의하여 이탈되는 불상사가 없도록 구성하는 것이 바람직하다.
한편, 농기계의 이동은 주지된 바와 같이 엔진 또는 전기모터의 동력으로 바퀴(116, 117)를 구동시켜 주행하게 되며, 최근에는 각종 센서를 이용하여 작업자를 따라 작업지를 자율롭게 주행하는 추적주행이나 자율주행하는 타입으로도 활용되고 있는데, 본 발명의 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량은 전술한 추적주행이나 주율주행함에 있어 작업지의 여건(이랑과 두둑 사이의 간격 또는 작물 사이의 간격 등)에 따라 실시간으로 바퀴의 폭을 가변할 수 있도록 상기 프레임(102)의 전방에 설치되어 차량 전방의 실시간 영상 이미지를 획득하는 카메라(200)와, 상기 카메라(200)와 전기적으로 연결 설치되어 상기 카메라(200)에서 획득한 영상 이미지 데이터를 연산하여 차량의 현재 위치 및 자세를 감지하는 IMU센서(300)와, 상기 IMU센서(300)와 전기적으로 연결 설치되고 상기 IMU센서(300)로부터 전달받은 차량의 현재 위치 및 자세 정보에 기초하여 주행 예상 경로와 주행 예상 경로 상의 주행 폭을 연산하여 연산부(400)와, 상기 연산부(400)와 전기적으로 연결 설치되고 상기 연산부(400)에서 연산된 주행 예상 경로와 주행 예상 경로 상의 폭 정보 및 차량의 현재 위치 및 자세 정보에 기초하여 상기 좌,우구동축(109, 111)의 외측단에 앞바퀴(116)와 뒷바퀴(117)를 장착한 바퀴프레임(118)과 연결하여 구동수단(113)에 의하여 원동축(105)이 정,역회전하면 좌,우구동축(109, 111)이 원동축(105)에 대하여 출입하여 바퀴프레임(118)의 폭을 가변하도록 상기 구동수단(113)으로 설정된 구동 신호를 전송하는 구동부(500)를 포함한다.
상기 카메라(200)는 차량 전방의 실시간 영상 이미지를 획득하여 IMU센서로 해당 이미지 데이터를 전송하며, 상기 IMU센서(300)는 가속계(accelerometer)와 스코스(gyroscope)로부터 획득한 차량의 실시간 데이터와 상기 카메라(200)로 전달받은 데이터를 기반으로 차량의 현재 위치 및 자세를 감지하게 된다.
이후 상기 연산부(400)에서는 차량의 현재 위치 및 자세 정보에 기초하여 연산된 주행 예상 경로와 주행 예상 경로 상의 폭 정보를 획득한 후, 주행 예상 경로 상의 폭 변화에 맞춰 차량의 바퀴 폭을 가변시킬 수 있도록 상기 구동수단(113)으로 설정된 구동 신호를 전송함으로써 상기 구동부(500)에서는 상기 좌,우구동축(109, 111)의 외측단에 앞바퀴(116)와 뒷바퀴(117)를 장착한 바퀴프레임(118)과 연결하여 구동수단(113)에 의하여 원동축(105)이 정,역회전하면 좌,우구동축(109, 111)이 원동축(105)에 대하여 출입하여 바퀴프레임(118)의 폭을 가변하게 된다.
즉, 본 발명의 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량은 카메라와 이미지 프로세싱(Image processing) 알고리즘을 이용하여 주행 경로 상의 폭 변화를 사전에 감지하고 미리 예측하여 변화된 폭 변화에 맞춰 바퀴프레임(118)의 폭을 가변시하는 제어를 하도록 구성된 것이며, 사고 위험을 보다 정확하게 인식할 수 있도록 추가적으로 주행 경로상의 폭을 이탈하거나 전방에 장애물 등을 감지했을 경우에는 브레이크나 핸들 또는 둘 다에 의해 시각적, 청각적인 충돌 경고 메시지를 전달하는 동시에 충돌을 회피하거나 브레이크를 가동시키는 자율 브레이크 시스템 또한 부설될 수 있을 것이다.
상기와 같은 본 발명의 일실시예에 따른 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량의 작동상태를 설명하면 다음과 같다.
카메라(200)에서는 차량 전방의 실시간 영상 이미지를 획득하여 IMU센서로 해당 이미지 데이터를 전송하며, IMU센서(300)는 가속계(accelerometer)와 스코스(gyroscope)로부터 획득한 차량의 실시간 데이터와 상기 카메라(200)로 전달받은 데이터를 기반으로 차량의 현재 위치 및 자세를 감지하게 된다.
IMU센서로부터 감지된 신호를 전송받는 연산부(400)에서는 차량의 현재 위치 및 자세 정보와 연산된 주행 예상 경로와 주행 예상 경로 상의 폭 정보를 기초로 연산하여 주행 예상 경로 상의 폭 변화에 맞춰 차량의 바퀴 폭을 가변시킬 수 있도록 구동수단(113)으로 설정된 구동 신호를 전송함으로써 상기 구동부(500)에서는 상기 좌,우구동축(109, 111)의 외측단에 앞바퀴(116)와 뒷바퀴(117)를 장착한 바퀴프레임(118)과 연결하여 구동수단(113)에 의하여 원동축(105)이 정,역회전함에 따라 좌,우구동축(109, 111)이 원동축(105)에 대하여 출입하여 바퀴프레임(118)의 폭을 가변하게 된다.
즉, 본 발명의 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량은 카메라와 이미지 프로세싱(Image processing) 알고리즘을 이용하여 주행 경로 상의 폭 변화를 사전에 감지하고 미리 예측하여 변화된 폭 변화에 맞춰 바퀴프레임(118)의 폭을 가변시하는 제어를 하도록 구성된 것이다.
그리고 구동수단(113)을 정방향으로 작동시키면 체인기어(112)를 통하여 원동축(105)이 정회전하게 되고, 상기 원동축(105)에 결합된 좌,우구동축(109, 111)을 당기는 형태가 되므로 인출되었던 바퀴프레임(118)을 당겨서 좌,우구동축(109, 111)을 원동축(105) 내부로 수납하게 된다.
그리고 상기 구동수단(113)을 역방향으로 작동시키면 체인기어(112)를 통하여 원동축(105)이 역회전하게 되고, 상기 원동축(105)에 결합된 좌,우구동축(109, 111)을 미는 형태가 되므로 수납되었던 바퀴프레임(118)을 밀어서 좌,우구동축(109, 111)을 밀어서 원동축(105) 외부로 인출하게 되는 것이다.
이와 같이 원동축(105)의 정,역회전에 의하여 좌,우구동축(109, 111)이 원동축(105)에 수납 및 인출될 수 있는 것은, 원동축(105)의 양측 내경에는 좌,우암나선(106,107)을 형성하고, 좌,우구동축(109,111)의 외경부에는 좌,우수나선(108,110)을 형성하여 서로 결합하고 있으므로 축하우징(103)으로 유지되는 원동축(105)의 정,역 회전으로 좌,우구동축(109,111)이 원동축(105)의 약측에서 수납 및 인출되는 작동을 하게 되므로 가능한 것이다.
본 발명은 첨부 도면과 전술된 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였으나, 본 발명은 그에 한정되지 않으며, 후술되는 청구범위에 의해 한정된다. 따라서 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 후술되는 청구범위의 기술적 사상에서 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 변형 및 수정할 수 있다.
102: 프레임 105: 원동축
106: 좌암나선 107: 우암나선
108: 좌수나선 109: 좌구동축
110: 우수나선 111: 우구동축
113: 구동수단 115: 리모콘
118: 바퀴프레임 120: 가변안내수단
121: 프론트가이드관 122: 리어가이드관
123: 프론트가이드바 124: 리어가이드바
200: 카메라 300: IMU센서
400: 연산부 500: 구동부

Claims (4)

  1. 상부에 안치판(101)이 구비된 프레임(102)과, 상기 프레임(102)의 저면 중앙 양측에 고정되는 축하우징(103)에 횡방향으로 설치되는 원동축(105)과, 상기 원동축(105)의 내경 양측에 형성되는 좌암나선(106) 및 우암나선(107)과, 상기 원동축(105)의 양측에 결합되는 좌수나선(108)을 형성한 좌구동축(109) 및 우수나선(110)을 형성한 우구동축(111)과, 상기 프레임(102) 저면에 장착되어 원동축(105)을 정,역 회전시키는 구동수단(113);을 포함하는 농업용 차량(100)에 있어서,
    상기 프레임(102)의 전방에 설치되어 차량 전방의 실시간 영상 이미지를 획득하는 카메라(200);
    상기 카메라(200)와 전기적으로 연결 설치되어 상기 카메라(200)에서 획득한 영상 이미지 데이터를 연산하여 차량의 현재 위치 및 자세를 감지하는 IMU센서(300);
    상기 IMU센서(300)와 전기적으로 연결 설치되고 상기 IMU센서(300)로부터 전달받은 차량의 현재 위치 및 자세 정보에 기초하여 주행 예상 경로와 주행 예상 경로 상의 주행 폭을 연산하여 연산부(400); 및
    상기 연산부(400)와 전기적으로 연결 설치되고 상기 연산부(400)에서 연산된 주행 예상 경로와 주행 예상 경로 상의 폭 정보 및 차량의 현재 위치 및 자세 정보에 기초하여 상기 좌,우구동축(109, 111)의 외측단에 앞바퀴(116)와 뒷바퀴(117)를 장착한 바퀴프레임(118)과 연결하여 구동수단(113)에 의하여 원동축(105)이 정,역회전하면 좌,우구동축(109, 111)이 원동축(105)에 대하여 출입하여 바퀴프레임(118)의 폭을 가변하도록 상기 구동수단(113)으로 설정된 구동 신호를 전송하는 구동부(500);를 포함하는 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 구동수단(113)은 프레임(102)에 별도로 구비되는 스위치(114) 또는 리모콘(115)과 연결되어 유,무선에 의하여 제어되고, 정지 또는 주행 중에 가변할 수 있게 한 것을 특징으로 하는 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 프레임(102)과 바퀴프레임(118)의 전,후측에는 프레임(102)에 대하여 바퀴프레임(118)이 가변될 때 어느 한 방향으로 편중되지 않게 하는 가변안내수단(120)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 가변안내수단(120)은 프레임(102)의 전방과 후방에 설치하는 프론트가이드관(121) 및 리어가이드관(122); 및
    상기 바퀴프레임(118)에 고정되어 프론트가이드관(121) 및 리어가이드관(122)에 결합되는 프론트가이드바(123) 및 리어가이드바(124);를 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량.


KR1020210106537A 2021-08-12 2021-08-12 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량 KR20230024583A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210106537A KR20230024583A (ko) 2021-08-12 2021-08-12 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210106537A KR20230024583A (ko) 2021-08-12 2021-08-12 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230024583A true KR20230024583A (ko) 2023-02-21

Family

ID=85328253

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210106537A KR20230024583A (ko) 2021-08-12 2021-08-12 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20230024583A (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100789598B1 (ko) 2007-02-23 2007-12-27 주식회사 아세아텍 보행형 관리기용 차축 연장장치

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100789598B1 (ko) 2007-02-23 2007-12-27 주식회사 아세아텍 보행형 관리기용 차축 연장장치

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3227169B1 (en) All wheel drive robotic mower
JP6170185B2 (ja) 作業車両の走行経路の設定方法
EP2375300A2 (en) Method and system for positioning a mobile machine using a tether line connecting two vehicles
ITTO980116A1 (it) Procedimento di raccolta.
WO2015119266A1 (ja) 併走作業システム
WO2015119264A1 (ja) 併走作業システムの遠隔操作装置
JP5792361B1 (ja) 自律移動装置
JP6851589B2 (ja) 作業車
CN111497537A (zh) 挂车挂接辅助
US11148488B2 (en) System and method for positioning a vehicle with reduced variation
KR20230024583A (ko) 실시간 폭 가변 주행이 가능한 농업용 차량
JP6211462B2 (ja) 牽引制御装置
US20220161616A1 (en) System and method for remote vehicle control and pedestrian user coaching
CN110641453A (zh) 用于检测和响应于挂车倒退的系统
CN110723130B (zh) 一种自主行走的农用机械设备
JP6913992B2 (ja) 斜面作業車両用走行制御装置
JP2016185134A (ja) 無人作業車
JP2008062812A (ja) 自動収穫ロボット用車両
JP2023126466A (ja) 自動走行方法及び自動走行システム
US11582903B1 (en) Vision based guidance system and method for lawn mowing devices
JP7236924B2 (ja) 走行制御装置、走行制御方法および草刈機
JP6870537B2 (ja) 作業車両
JP2602175Y2 (ja) 野菜等収穫作業車の自動走行装置
JPH04259013A (ja) 自動走行作業車の操向制御装置
JP6900300B2 (ja) 自動操舵システム

Legal Events

Date Code Title Description
E601 Decision to refuse application