JP6870537B2 - 作業車両 - Google Patents

Description

本発明は、たとえば、田植機などのような作業車両に関する。

自動直進制御を実行する制御装置を有する田植機などのような作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。

典型的な自動走行制御においては、ＧＰＳアンテナなどを有するＧＰＳ装置による位置情報に基づいて、基準位置情報により与えられる直線状のティーチング経路に平行な複数の目標経路が所定のルートとして生成され、車体は生成されたルートに沿って自動的に走行させられる。

メモリに記憶された基準位置情報は、直進基準線に基づき圃場において車体を直進させるときに利用される情報であるが、直進基準線は圃場に依存するので、圃場における苗植付け作業が終了すると不要になる。

このような不要になった基準位置情報は、メモリから削除されなければ、つぎの圃場における苗植付け作業が開始されるときにもメモリに記憶されたままである。

特開２０１６−０２４５４１号公報

しかしながら、不要になった基準位置情報は、ユーザーの失念のために手動的に削除されないことがある。

本発明は、上述された従来の課題を考慮し、不要になった基準位置情報を自動的に削除することができる作業車両を提供することを目的とする。

第１の本発明は、車体（１０）へ取付けられた作業装置（１１０）と、
前記車体（１０）を操舵する操舵部材（５１）と、
前記操舵部材（５１）を駆動する操舵部材駆動装置（７１０）と、
前記車体（１０）の位置情報を取得する位置情報取得装置（６１０）と、
直進基準線（λ）に基づき圃場（Ｆ）において前記車体（１０）を直進させるときに利用される基準位置情報を記憶する基準位置情報メモリ（５１０）と、
前記取得された位置情報および前記記憶された基準位置情報に基づき前記操舵部材駆動装置（７１０）に前記操舵部材（５１）を駆動させるための自動直進制御を実行する制御装置（５００）と、
を備え、
前記圃場（Ｆ）の畦（Ｆａ）または圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合において、前記基準位置情報メモリ（５１０）から前記記憶された基準位置情報を削除することを特徴とする作業車両である。

第２の本発明は、前記車体（１０）の走行距離を測定する車体走行距離測定装置（８１０）を備え、
前記畦（Ｆａ）または前記圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、前記直進基準線（λ）の方向とは異なる方向における前記測定された走行距離が所定の基準を上回ったと判定した場合であることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。

第３の本発明は、前記車体（１０）の左側における前記圃場（Ｆ）の左深度、および前記車体（１０）の右側における前記圃場（Ｆ）の右深度を測定する圃場深度測定装置（８２０）を備え、
前記畦（Ｆａ）または前記圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、前記測定された左深度と前記測定された右深度との差が所定の基準を上回ったと判定した場合であることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。

第４の本発明は、前記作業装置（１１０）としての複数の苗植付け装置（１１０）と、
ユーザー指示に基づき前記複数の苗植付け装置（１１０）への動力の伝達を個別的にオンオフする苗植付け装置動力伝達オンオフ機構（９２０）と、
を備え、
前記畦（Ｆａ）または前記圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、前記複数の苗植付け装置（１１０）への動力の伝達がユーザー指示に基づきオンオフされたと判定した場合であることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。

第５の本発明は、前記車体（１０）の左側における左走行輪（３２Ｌ）、および前記車体（１０）の右側における右走行輪（３２Ｒ）と、
ユーザー指示に基づき前記左走行輪（３２Ｌ）および前記右走行輪（３２Ｒ）への動力の伝達を個別的にオンオフするまたは抑制する走行輪動力伝達調節機構（９１０）と、
を備え、
前記畦（Ｆａ）または前記圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、前記左走行輪（３２Ｌ）または前記右走行輪（３２Ｒ）への動力の伝達がユーザー指示に基づきオフされたまたは抑制されたと判定した場合であることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。

第６の本発明は、前記圃場（Ｆ）における水温を測定する水温測定装置（８３０）を備え、
前記畦（Ｆａ）または前記圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、前記測定された水温が所定の基準を下回ったと判定した場合であることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。

第７の本発明は、前記車体（１０）が出入りする前記圃場（Ｆ）の出入口（Ｆｃ）の出入口情報を記憶する出入口情報メモリ（５１０）を備え、
前記畦（Ｆａ）または前記圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、前記車体（１０）が前記出入口（Ｆｃ）を通って前記圃場（Ｆ）の外に出たと判定した場合であることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。

第１の本発明により、圃場（Ｆ）の畦（Ｆａ）または圃場端縁（Ｆｂ）における車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合において、基準位置情報メモリ（５１０）から記憶された基準位置情報を削除するので、不要になった基準位置情報を自動的に削除することが可能である。

第２の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、畦（Ｆａ）または圃場端縁（Ｆｂ）における車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、直進基準線（λ）の方向とは異なる方向における測定された走行距離が所定の基準を上回ったと判定した場合であるので、簡素な構成で不要になった基準位置情報を自動的に削除することが可能である。

第３の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、畦（Ｆａ）または圃場端縁（Ｆｂ）における車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、測定された左深度と測定された右深度との差が所定の基準を上回ったと判定した場合であるので、簡素な構成で不要になった基準位置情報を自動的に削除することが可能である。

第４の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、畦（Ｆａ）または圃場端縁（Ｆｂ）における車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、複数の苗植付け装置（１１０）への動力の伝達がユーザー指示に基づきオンオフされたと判定した場合であるので、簡素な構成で不要になった基準位置情報を自動的に削除することが可能である。

第５の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、畦（Ｆａ）または圃場端縁（Ｆｂ）における車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、左走行輪（３２Ｌ）または右走行輪（３２Ｒ）への動力の伝達がユーザー指示に基づきオフされたまたは抑制されたと判定した場合であるので、簡素な構成で不要になった基準位置情報を自動的に削除することが可能である。

第６の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、畦（Ｆａ）または圃場端縁（Ｆｂ）における車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、測定された水温が所定の基準を下回ったと判定した場合であるので、簡素な構成で不要になった基準位置情報を自動的に削除することが可能である。

第７の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、畦（Ｆａ）または圃場端縁（Ｆｂ）における車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、車体（１０）が出入口（Ｆｃ）を通って圃場（Ｆ）の外に出たと判定した場合であるので、簡素な構成で不要になった基準位置情報を自動的に削除することが可能である。

本発明における実施の形態の田植機の左側面図 本発明における実施の形態の田植機の上面図 本発明における実施の形態の田植機の動力伝達系および制御系のブロック図 本発明における実施の形態の田植機が走行する圃場の模式的な上面図 本発明における実施の形態の田植機が走行する圃場Ｆの模式的な断面図（その一） 本発明における実施の形態の田植機が走行する圃場Ｆの模式的な断面図（その二） 本発明における実施の形態の田植機の自動走行制御の状態が表示されるタブレット端末装置の説明図 本発明における実施の形態の田植機の施肥装置近傍の部分動力伝達系および部分制御系のブロック図（その一） 本発明における実施の形態の田植機の施肥装置近傍の部分動力伝達系および部分制御系のブロック図（その二） 本発明における別の実施の形態の田植機の運転ユニット近傍の斜視図

以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。

はじめに、図１〜４を主として参照しながら、本実施の形態の田植機の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図１は本発明における実施の形態の田植機の左側面図であり、図２は本発明における実施の形態の田植機の上面図であり、図３は本発明における実施の形態の田植機の動力伝達系および制御系のブロック図であり、図４は本発明における実施の形態の田植機が走行する圃場Ｆの模式的な上面図である。

以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあるし省略的に示されていることもある。たとえば、図１においては、マーカー８０は示されていない。

本実施の形態の田植機は、本発明における作業車両の一例である。

操舵ハンドル５１は、車体１０を操舵する部材である。左後輪３２Ｌは車体１０の左側における走行輪であり、右後輪３２Ｒは車体１０の右側における走行輪である。苗植付け装置１１０は、車体１０へ取付けられた作業装置としての複数の装置である。

図１および２においては、８条植えの乗用型マット苗用田植機が示されており、苗植付け部１００は４個の苗植付け装置１１０を有し、それぞれの苗植付け装置１１０は左右一対の２個のロータリ苗植付け杆１１１を有する。

左後輪３２Ｌは本発明における左走行輪の一例であり、右後輪３２Ｒは本発明における右走行輪の一例である。操舵ハンドル５１は、本発明における操舵部材の一例である。苗植付け装置１１０は、本発明における作業装置の一例である。

最初に説明されるのは、本実施の形態の田植機の基本的な構成および動作である。したがって、本実施の形態の田植機が、圃場Ｆの畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合において、メモリ５１０から記憶された基準位置情報を削除する点などについては、後に詳細に説明する。

運転ユニット５０は、エンジンカバー２１の上方に設けられた座席５２を有する。

座席５２の前方には、左前輪３１Ｌおよび右前輪３１Ｒを操作するための操舵ハンドル５１が設けられている。そして、エンジンカバー２１の左右両側には、水平なステップフロア５３が設けられている。さらに、操舵ハンドル５１の左右両側には、予備苗載せ台１０１が設けられている。

走行装置３０は、左前輪３１Ｌおよび右前輪３１Ｒ、ならびに左後輪３２Ｌおよび右後輪３２Ｒを有する、車体１０を走行させる装置である。

整地装置６０は、整地ローター６１および整地フロート６２を有する、圃場Ｆを整地する装置である。

マーカー８０は、次工程における隣接苗植付け列の苗植付け作業の目安となるマークを圃場Ｆへ形成する、車体１０へ収納可能に取付けられたマーカーである。

苗植付け部１００は、苗植付け部昇降機構９０を介して車体１０の後側へ取付けられている。施肥装置７０の本体は、車体１０の上側へ取付けられている。

搬送装置２００は、苗を苗植付け部１００へ搬送する装置である。

メインフレーム１１へ取付けられたエンジン２０の回転動力は、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）機構４１などを介してトランスミッション機構４２の副変速装置などへ伝達される。トランスミッション機構４２において変速された回転動力は、走行装置３０などにおいて利用される走行動力と、苗植付け部１００などにおいて利用される外部取出動力と、に分離される。

走行動力の一部は左右の前輪ファイナルケースへ伝達されて左前輪３１Ｌおよび右前輪３１Ｒを駆動し、走行動力の残りが左右の後輪ギヤケースへ伝達されて左後輪３２Ｌおよび右後輪３２Ｒを駆動する。そして、左の後輪ギヤケースへ伝達された走行動力の一部は、整地ローター駆動軸へ伝達されて整地ローター６１を駆動する。

操舵モーター７１０は、操舵ハンドル５１を駆動する装置である。

ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置６１０は、車体１０の位置情報を取得する装置である。

メモリ５１０は、直進基準線λに基づき圃場Ｆにおいて車体１０を直進させるときに利用される基準位置情報、および車体１０が出入りする圃場Ｆの出入口Ｆｃの出入口情報を記憶するメモリである。

コントローラー５００は、取得された位置情報および記憶された基準位置情報に基づき操舵モーター７１０に操舵ハンドル５１を駆動させるための自動直進制御を実行する装置である。

車体走行距離測定装置８１０は、車体１０の走行距離を測定する装置である。

圃場深度測定装置８２０は、車体１０の左側における圃場Ｆの左深度、および車体１０の右側における圃場Ｆの右深度を測定する装置である。

苗植付け装置動力伝達オンオフ機構９２０は、ユーザー指示に基づき複数の苗植付け装置１１０への動力の伝達を個別的にオンオフする機構である。

後輪動力伝達調節機構９１０は、ユーザー指示に基づき左後輪３２Ｌおよび右後輪３２Ｒへの動力の伝達を個別的にオンオフする機構である。

なお、変形例の実施の形態においては、後輪動力伝達調節機構９１０は、ユーザー指示に基づき左後輪３２Ｌおよび右後輪３２Ｒへの動力の伝達を個別的に抑制する機構であってもよい。

水温測定装置８３０は、圃場Ｆにおける水温を測定する装置である。

コントローラー５００は、本発明における制御装置の一例である。メモリ５１０は、本発明における基準位置情報メモリの一例であり、本発明における出入口情報メモリの一例でもある。ＧＰＳ装置６１０は、本発明における位置情報取得装置の一例である。操舵モーター７１０は、本発明における操舵部材駆動装置の一例である。後輪動力伝達調節機構９１０は、本発明における走行輪動力伝達調節機構の一例である。

（Ａ）本実施の形態の田植機が、圃場Ｆの畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合において、メモリ５１０から記憶された基準位置情報を削除する点について詳細に説明する。

典型的な自動走行制御においては、ＧＰＳアンテナなどを有するＧＰＳ装置６１０による位置情報に基づいて、基準位置情報により与えられる直線状のティーチング経路に平行な複数の目標経路が所定のルートρとして生成され、車体１０は生成されたルートρに沿って自動的に走行させられる。車体１０が次工程における隣接苗植付け列の目標経路に移動する畦際旋回は、自動走行制御が牽制され、旋回指示ボタンなどによるユーザーの指示に基づいて手動的に行われてもよいし、半自動的に行われてもよい。もちろん、直進基準線λを与えるためのティーチング経路において、車体１０は、苗植付け作業を行わずに走行してもよいし、苗植付け作業を行いながら走行してもよい。

メモリ５１０に記憶された基準位置情報は、直進基準線λに基づき圃場Ｆにおいて車体１０を直進させるときに利用される情報であるが、直進基準線λは圃場Ｆに依存するので、圃場Ｆにおける苗植付け作業が終了すると不要になる。

このような不要になった基準位置情報は、メモリ５１０から削除されなければ、つぎの圃場Ｆにおける苗植付け作業が開始されるときにもメモリ５１０に記憶されたままである。

しかしながら、不要になった基準位置情報は、ユーザーの失念のために手動的に削除されないことがある。

本発明者は、圃場Ｆにおける苗植付け作業が終了するタイミングは、圃場Ｆの畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識したタイミングとして把握可能であり、メモリ５１０に記憶された基準位置情報が不要になりメモリ５１０から削除されるべきタイミングとして利用可能であることに気付いた。

そこで、本実施の形態の田植機は、圃場Ｆの畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合において、メモリ５１０から記憶された基準位置情報を削除する。

不要になった基準位置情報は自動的に削除されるので、ユーザーの負担は軽減され、安全性も向上する。

本発明者が考えている、圃場Ｆの畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識するためのさまざまな手法を詳細に説明する。

（Ａ１）畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、直進基準線λの方向とは異なる方向における測定された走行距離が所定の基準を上回ったと判定した場合である。

車体１０が次工程における隣接苗植付け列の目標経路に移動する畦際旋回においても、直進基準線λの方向とは異なる方向における車体１０の走行が行われることがある。しかしながら、直進基準線λの方向とは異なる方向におけるこのような場合の走行距離は、通常は所定の基準を上回らないかなり小さい距離である。これとは対照的に、畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行はしばしば直進基準線λの方向とは異なる方向において断続的にではなく連続的に行われ、このような場合の走行距離は通常は所定の基準を上回るかなり大きい距離である。

圃場Ｆにおける苗植付け作業が全て終了し、圃場Ｆの外に形成された畦Ｆａにおける車体１０の走行が行われる場合においては、直進基準線λの方向とは異なる方向における測定された走行距離が所定の基準を上回る、と見做される。

自動走行制御による自動的な苗植付け作業が終了し、枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行が行われる場合においても、直進基準線λの方向とは異なる方向における測定された走行距離が所定の基準を上回る、と見做される。

したがって、コンパス機能またはＧＰＳ機能に対応した回転計などを利用する車体走行距離測定装置８１０はしばしば標準的に装備されているので、部品点数の増大が招来されることはなく、簡素な構成で不要になった基準位置情報を自動的に削除することができる。

（Ａ２）畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、測定された左深度と測定された右深度との差が所定の基準を上回ったと判定した場合である。

本発明における実施の形態の田植機が走行する圃場Ｆの模式的な断面図（その一および二）である図５および６に示されているように、状況はさまざまであるが、枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂの高さはしばしば圃場Ｆの中央部分の高さより小さいとはいえ、圃場Ｆの外に形成された畦Ｆａの高さは圃場Ｆの中央部分の高さよりかなり大きい。このため、圃場深度測定装置８２０により得られる深度は、畦Ｆａの側においてしばしばかなり小さくなる。

自動走行制御による自動的な苗植付け作業が終了し、枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行が行われる場合においては、測定された左深度と測定された右深度との差が所定の基準を上回る、と見做される。

したがって、超音波センサーなどを利用する圃場深度測定装置８２０は可変施肥タイプ田植機においてしばしば標準的に装備されているので、部品点数の増大が招来されることはなく、簡素な構成で不要になった基準位置情報を自動的に削除することができる。

（Ａ３）畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、複数の苗植付け装置１１０への動力の伝達がユーザー指示に基づきオフされたと判定した場合である。

圃場Ｆにおける苗植付け作業が全て終了し、圃場Ｆの外に形成された畦Ｆａにおける車体１０の走行が行われる場合においては、複数の苗植付け装置１１０の全部への動力の伝達がユーザー指示に基づきオフされる、と見做される。

自動走行制御による自動的な苗植付け作業が終了し、枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行が行われる場合においては、複数の苗植付け装置１１０の一部への動力の伝達がユーザー指示に基づきオフされる、と見做される。

これは、ユーザーは、圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行がより小さい苗植付け条数で行われることをしばしば好むからである。

したがって、苗植付け部分条クラッチなどを利用する苗植付け装置動力伝達オンオフ機構９２０はしばしば標準的に装備されているので、部品点数の増大が招来されることはなく、簡素な構成で不要になった基準位置情報を自動的に削除することができる。

なお、変形例の実施の形態においては、畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、複数の苗植付け装置１１０への動力の伝達がユーザー指示に基づきオンされたと判定した場合であってもよい。

これは、ユーザーは、圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行がより大きい苗植付け条数で行われることを時には好むからである。

（Ａ４）畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、左後輪３２Ｌまたは右後輪３２Ｒへの動力の伝達がユーザー指示に基づきオフされたと判定した場合である。

車体１０が次工程における隣接苗植付け列の目標経路に移動する畦際旋回の場合においては、左後輪３２Ｌおよび右後輪３２Ｒの内の旋回内側後輪への動力の伝達が自動的にオフされる自動旋回制御機能がしばしば利用可能である。しかしながら、このような自動旋回制御機能が利用されるときには苗植付け部１００も自動的に昇降される仕様が、標準的に採用されている。したがって、自動走行制御による自動的な苗植付け作業が行われる場合以外の場合においては、自動旋回制御機能は通常は無効にされ、左後輪３２Ｌおよび右後輪３２Ｒへの動力の伝達はユーザー指示に基づき個別的にオンオフされる。

圃場Ｆにおける苗植付け作業が全て終了し、圃場Ｆの外に形成された畦Ｆａにおける車体１０の走行が行われる場合においては、左後輪３２Ｌまたは右後輪３２Ｒへの動力の伝達がユーザー指示に基づきオフされる、と見做される。

自動走行制御による自動的な苗植付け作業が終了し、枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行が行われる場合においても、左後輪３２Ｌまたは右後輪３２Ｒへの動力の伝達がユーザー指示に基づきオフされる、と見做される。

したがって、いわゆる変形圃場の圃場端縁Ｆｂにおける苗植付け走行のための後輪クラッチペダルなどを利用する後輪動力伝達調節機構９１０はしばしば標準的に装備されているので、部品点数の増大が招来されることはなく、簡素な構成で不要になった基準位置情報を自動的に削除することができる。

なお、変形例の実施の形態においては、畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、左後輪３２Ｌまたは右後輪３２Ｒへの動力の伝達がユーザー指示に基づき抑制されたと判定した場合であってもよい。

これは、後輪クラッチペダルなどとともに後輪ブレーキペダルなどを利用する後輪動力伝達調節機構９１０が、時には装備されているからである。

（Ａ５）畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、測定された水温が所定の基準を下回ったと判定した場合である。

枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂには、用水路などからの水が圃場Ｆに流込む取水口がしばしば設けられている。このような取水口の近傍における水温は、かなり低い。

自動走行制御による自動的な苗植付け作業が終了し、枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行が行われる場合においては、測定された水温が所定の基準を下回る、と見做される。

したがって、水温センサーなどを利用する水温測定装置８３０は可変施肥タイプ田植機においてしばしば標準的に装備されているので、部品点数の増大が招来されることはなく、簡素な構成で不要になった基準位置情報を自動的に削除することができる。

（Ａ６）畦Ｆａまたは圃場端縁Ｆｂにおける車体１０の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、車体１０が出入口Ｆｃを通って圃場Ｆの外に出たと判定した場合である。

圃場Ｆにおける苗植付け作業が全て終了し、圃場Ｆの外に形成された畦Ｆａにおける車体１０の走行が行われる場合においては、車体１０が出入口Ｆｃを通って圃場Ｆの外に出る、と見做される。

したがって、タブレット端末装置５３０などを利用してメモリ５１０に圃場Ｆの出入口Ｆｃの出入口情報を記憶させるための無線送受信部５２０はしばしば標準的に装備されているので、部品点数の増大が招来されることはなく、簡素な構成で不要になった基準位置情報を自動的に削除することができる。

（Ａ７）本発明者は、圃場端縁Ｆｂにおける苗植付けと同時に旋回跡を整地し、苗植付け補助者によるいわゆる枕地ならしを不要にする機能を有する、整地ローター６１に着目するさらなる手法も考えている。

自動走行制御による自動的な苗植付け作業が終了し、枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行が行われる場合においては、整地ローター６１は、特に整地深さが大きめに設定された状態で使用されたり、圃場Ｆの凹凸に反発して指定高さとの比較において浮いたりする。

これは、上述されたように、圃場端縁Ｆｂの高さはしばしば圃場Ｆの中央部分の高さより小さく、圃場Ｆの凹凸は多く、圃場Ｆは硬いからである。

（Ａ８）本発明者は、整地フロート６２に着目するさらなる手法も考えている。

自動走行制御による自動的な苗植付け作業が終了し、枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行が行われる場合においては、整地フロート６２は油圧感度が鈍感に設定された状態で使用される。

これは、上述されたように、圃場端縁Ｆｂの高さはしばしば圃場Ｆの中央部分の高さより小さく、圃場Ｆの凹凸は多く、圃場Ｆは硬いからである。

（Ａ９）本発明者は、苗植付け装置１１０に着目するさらなる手法も考えている。

自動走行制御による自動的な苗植付け作業が終了し、枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行が行われる場合においては、苗植付け装置１１０は、苗植付け深さが大きめに設定された状態で使用されたり、整地フロート６２の油圧感度に応じて頻繁に上下方向に動いたり、頻繁にローリングしたりする。

これは、上述されたように、圃場端縁Ｆｂの高さはしばしば圃場Ｆの中央部分の高さより小さく、圃場Ｆの凹凸は多く、圃場Ｆは硬いからである。

（Ａ１０）本発明者は、可変施肥タイプ田植機においてしばしば標準的に装備されている、圃場深度測定装置８２０に着目するさらなる手法も考えている。

自動走行制御による自動的な苗植付け作業が終了し、枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行が行われる場合においては、圃場深度測定装置８２０により得られる左深度または右深度を利用して算出される作土深は大きめである。

これは、上述されたように、圃場端縁Ｆｂの高さはしばしば圃場Ｆの中央部分の高さより小さいからである。

（Ａ１１）本発明者は、ＧＰＳ装置６１０に着目するさらなる手法も考えている。

自動走行制御による自動的な苗植付け作業が終了し、枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行が行われる場合においては、ＧＰＳ装置６１０により得られる位置情報は車体１０が圃場Ｆを一周したことを示す。

車体１０が実際に圃場Ｆを一周した場合における位置情報は、車体１０が圃場Ｆを一周したか否かを判定するためのレファレンス情報としてあらかじめメモリ５１０に記憶されていてもよい。

（Ａ１２）本発明者は、操舵ハンドル５１に着目するさらなる手法も考えている。

自動走行制御による自動的な苗植付け作業が終了し、枕地とも呼ばれる回廊状の圃場端縁Ｆｂにおける手動的な車体１０の苗植付け走行が行われる場合においては、車体１０は直進しているが操舵ハンドル５１により頻繁に操舵される。

これは、上述されたように、圃場端縁Ｆｂの高さはしばしば圃場Ｆの中央部分の高さより小さく、圃場Ｆの凹凸は多く、圃場Ｆは硬いからである。

（Ｂ）図７を主として参照しながら、自動走行制御に関する情報がタブレット端末装置５３０により表示される点について詳細に説明する。

ここに、図７は、本発明における実施の形態の田植機の自動走行制御の状態が表示されるタブレット端末装置５３０の説明図である。

図７においては、無線送受信部５２０から受信した情報に基づく自動走行制御の状態が「自動操舵中」である表示画面が示されている。

タブレット端末装置５３０には自動走行制御機能に対応した直進走行アシストシステム専用アプリケーションソフトウェアがインストールされており、直進基準線λの開始点であるＡ点を取得するためのＡ点取得ボタン１００２、および直進基準線λの終了点であるＢ点を取得するためのＢ点取得ボタン１００３などとともに、自動走行制御状態アイコン１００１が表示される。

車載モニターパネルなどとの比較において表示画面が大きいタブレット端末装置５３０を利用して、５種類の自動走行制御の状態が単一の自動走行制御状態アイコン１００１の表示切替えにより表示されるので、見やすい表示仕様が実現される。

いわゆるキーオン操作は行われたがＧＰＳ電波はまだ正常に受信されていない状態においては、自動走行制御状態アイコン１００１は「ＧＰＳ初期化中」を表示する。

ＧＰＳ電波が正常に受信されると、ユーザー指示に基づく自動走行モードの選択操作が有効になり、自動走行モードが有効に選択されていれば、Ａ点取得ボタン１００２およびＢ点取得ボタン１００３を利用する基準位置情報の取得操作が実行可能になる。

ユーザー指示に基づき自動直進制御を開始するためには、基準位置情報がすでに取得されており、ＧＰＳ電波が正常に受信されていなければならない。

したがって、基準位置情報はすでに取得されているがＧＰＳ電波は正常に受信されていない状態においても、ＧＰＳ電波は正常に受信されているが基準位置情報はまだ取得されていない状態においても、自動走行制御状態アイコン１００１は「自動走行不可」を表示する。これは、自動直進制御がユーザー指示に基づき開始されようとしてしても、ユーザー指示に基づく自動直進制御の開始は不可能であるからである。

そして、基準位置情報がすでに取得されておりＧＰＳ電波が正常に受信されている状態においては、自動走行制御状態アイコン１００１は「自動走行可」を表示する。ユーザー指示に基づく自動直進制御の開始は、可能であるからである。

自動直進制御が実行されている状態においては、自動走行制御状態アイコン１００１は「自動操舵中」を常に表示する。

自動直進制御が実行されているときに、ＧＰＳ電波が正常に受信されなくなった状態においては、実行されていた自動直進制御はこのような異常発生に起因して強制的に中断され、自動走行制御状態アイコン１００１は「自動操舵停止」を５秒間にわたって表示する。

高い緊急度を有する「自動操舵停止」の報知は、たとえば、車載モニターパネルにも表示される。

「ＧＰＳ初期化中」、「自動操舵停止」、「自動操舵中」、「自動走行不可」および「自動走行可」の５種類の自動走行制御の状態の緊急度はこの順に大きくなるように設定されており、自動走行制御状態アイコン１００１は、複数の状態が表示されるべき場合においては、緊急度が最も高い状態を優先的に表示する。

（Ｃ）図８を主として参照しながら、施肥に関する情報が施肥部分条ランプ５４により表示される点について詳細に説明する。

ここに、図８は、本発明における実施の形態の田植機の施肥装置７０近傍の部分動力伝達系および部分制御系のブロック図（その一）である。

第１から第４の施肥部分条レバー７２が設けられており、第１から第４の施肥部分条レバープッシュスイッチ７３が第１から第４の施肥部分条レバー７２のオンオフセンサーとして機能するように設けられている。

第１および第２の苗植付け条における苗植付けが行われない場合などには、第１および第２の苗植付け条における施肥を行うための施肥部分条クラッチ機構７１の第１のクラッチは第１の施肥部分条レバー７２のユーザー操作に基づきオフされる。すると、第１の施肥部分条レバープッシュスイッチ７３は第１の施肥部分条レバー７２のレバー当接により押され、コントローラー５００は第１の施肥部分条レバープッシュスイッチ７３がオンされていることを認識する。

第３および第４の苗植付け条における苗植付けが行われない場合などには、第３および第４の苗植付け条における施肥を行うための施肥部分条クラッチ機構７１の第２のクラッチは第２の施肥部分条レバー７２のユーザー操作に基づきオフされる。すると、第２の施肥部分条レバープッシュスイッチ７３は第２の施肥部分条レバー７２のレバー当接により押され、コントローラー５００は第２の施肥部分条レバープッシュスイッチ７３がオンされていることを認識する。

第５および第６の苗植付け条における苗植付けが行われない場合などには、第５および第６の苗植付け条における施肥を行うための施肥部分条クラッチ機構７１の第３のクラッチは第３の施肥部分条レバー７２のユーザー操作に基づきオフされる。すると、第３の施肥部分条レバープッシュスイッチ７３は第３の施肥部分条レバー７２のレバー当接により押され、コントローラー５００は第３の施肥部分条レバープッシュスイッチ７３がオンされていることを認識する。

第７および第８の苗植付け条における苗植付けが行われない場合などには、第７および第８の苗植付け条における施肥を行うための施肥部分条クラッチ機構７１の第４のクラッチは第４の施肥部分条レバー７２のユーザー操作に基づきオフされる。すると、第４の施肥部分条レバープッシュスイッチ７３は第４の施肥部分条レバー７２のレバー当接により押され、コントローラー５００は第４の施肥部分条レバープッシュスイッチ７３がオンされていることを認識する。

第１から第４の施肥部分条レバー７２の根本部分は、各々の施肥部分条レバー７２の握り部分が車体１０の後方に向くように、ステップフロア５３などに取付けられている。したがって、施肥部分条クラッチ機構７１のクラッチがユーザー操作に基づきオフされるときには対応する施肥部分条レバー７２は押下げられるので、施肥部分条レバープッシュスイッチ７３がレバー当接により押下げられてオンされるように、施肥部分条レバープッシュスイッチ７３は対応する施肥部分条レバー７２の根本部分との比較において車体１０の後側に配置されている。

車載モニターパネルには第１から第４の施肥部分条レバープッシュスイッチ７３に対応する第１から第４の施肥部分条ランプ５４が設けられており、コントローラー５００はオンされている施肥部分条レバープッシュスイッチ７３に対応する施肥部分条ランプ５４を点灯させるかまたは点滅させる。

たとえば、第１の施肥部分条レバープッシュスイッチ７３のみがオンされている場合には、コントローラー５００は第１の施肥部分条ランプ５４のみを点滅させる。すると、ユーザーは、苗植付け作業が行われているときに、施肥部分条クラッチ機構７１の第１のクラッチを再びオンさせるべきタイミングを失念してしまう恐れはほとんどない。

（Ｄ）図９を主として参照しながら、施肥に関する情報がタブレット端末装置５３０により表示される点について詳細に説明する。

ここに、図９は、本発明における実施の形態の田植機の施肥装置７０近傍の部分動力伝達系および部分制御系のブロック図（その二）である。

たとえば、下述される第１から第３の条件が満足されているときに、可変施肥タイプ田植機におけるコントローラー５００は施肥なしの苗植付け走行が行われていると判定する。

第１の条件は、苗植付け装置動力伝達オンオフ機構９２０の苗植付けクラッチがオンされているという条件である。苗植付けクラッチは、苗植付け部分条クラッチの上流側のクラッチであり、苗植付け作業が行われているときにはオンされている。

第２の条件は、車体１０の走行が行われているという条件である。

第３の条件は、一回の後輪回転が行われても、施肥装置７０の施肥繰出しロール回転が行われないという条件である。より具体的には、第３の条件は、３０８個の後輪回転センサーパルスが左後輪３２Ｌの回転センサーから入力されたときに、３個未満の施肥繰出しロール回転パルスしか検出されないという条件である。

上述された第１から第３の条件が満足されている場合においては、施肥繰出し停止判定フラグの１ｂｉｔ変数は１にセットされる。

タブレット端末装置５３０は、オフラインコントローラーとして機能する無線送受信部５２０を介して行われるＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信またはブルートゥース（登録商標）通信などを利用することによりコントローラー５００から受信した施肥繰出し停止判定フラグの情報に基づき施肥グラフの表示動作を制御する。

すなわち、苗植付けクラッチはオンされており、車体１０の走行は行われていても、施肥部分条クラッチ機構７１の全てのクラッチはオフされており、施肥は行われていない場合においては、タブレット端末装置５３０は、施肥グラフを表示せず、施肥が行われていないことを意味する０ｋｇ／反の判定情報を表示する。このような表示仕様は、施肥が行われていないにも関わらず施肥グラフが表示される仕様との比較において、よりユーザーフレンドリーである。

もちろん、３０８個の後輪回転センサーパルスが左後輪３２Ｌの回転センサーから入力されたときに、３個以上の施肥繰出しロール回転パルスが検出されれば、第３の条件は満足されていないので、施肥繰出し停止判定フラグの１ｂｉｔ変数は０にリセットされ、施肥グラフの表示が中断された場合においては施肥グラフの表示が再開される。

なお、変形例の実施の形態においては、本発明における別の実施の形態の田植機の運転ユニット５０近傍の斜視図である図１０に示されているように、第１から第４の施肥部分条ボタン７２ａが第１から第４の施肥部分条レバー７２の代わりに設けられていてもよい。そして、このような変形例の実施の形態においては、たとえば、第１から第４の施肥部分条レバープッシュスイッチ７３が第１から第４の施肥部分条ボタン７２ａのオンオフセンサーとして機能するように設けられており、施肥部分条ケーブルは、施肥部分条レバー７２のレバー操作により直接的に引張られるのではなく、施肥部分条ボタン７２ａのボタン操作に応じて作動する施肥部分条モーターにより引張られる。

本発明における作業車両は、不要になった基準位置情報を自動的に削除することができ、たとえば、田植機などのような作業車両に利用する目的に有用である。

１０ 車体
１１ メインフレーム
２０ エンジン
２１ エンジンカバー
３０ 走行装置
３１Ｌ 左前輪
３１Ｒ 右前輪
３２Ｌ 左後輪
３２Ｒ 右後輪
４１ ＨＳＴ機構
４２ トランスミッション機構
５０ 運転ユニット
５１ 操舵ハンドル
５２ 座席
５３ ステップフロア
５４ 施肥部分条ランプ
６０ 整地装置
６１ 整地ローター
６２ 整地フロート
７０ 施肥装置
７１ 施肥部分条クラッチ機構
７２ 施肥部分条レバー
７２ａ 施肥部分条ボタン
７３ 施肥部分条レバープッシュスイッチ
８０ マーカー
９０ 苗植付け部昇降機構
１００ 苗植付け部
１０１ 予備苗載せ台
１１０ 苗植付け装置
１１１ ロータリ苗植付け杆
２００ 搬送装置
５００ コントローラー
５１０ メモリ
５２０ 無線送受信部
５３０ タブレット端末装置
６１０ ＧＰＳ装置
７１０ 操舵モーター
８１０ 車体走行距離測定装置
８２０ 圃場深度測定装置
８３０ 水温測定装置
９１０ 後輪動力伝達調節機構
９２０ 苗植付け装置動力伝達オンオフ機構
１００１ 自動走行制御状態アイコン
１００２ Ａ点取得ボタン
１００３ Ｂ点取得ボタン
λ 直進基準線
ρ ルート
Ｆ 圃場
Ｆａ 畦
Ｆｂ 圃場端縁
Ｆｃ 出入口

Claims (7)

1. 車体（１０）へ取付けられた作業装置（１１０）と、
   前記車体（１０）を操舵する操舵部材（５１）と、
   前記操舵部材（５１）を駆動する操舵部材駆動装置（７１０）と、
   前記車体（１０）の位置情報を取得する位置情報取得装置（６１０）と、
   直進基準線（λ）に基づき圃場（Ｆ）において前記車体（１０）を直進させるときに利用される基準位置情報を記憶する基準位置情報メモリ（５１０）と、
   前記取得された位置情報および前記記憶された基準位置情報に基づき前記操舵部材駆動装置（７１０）に前記操舵部材（５１）を駆動させるための自動直進制御を実行する制御装置（５００）と、
   を備え、
   前記圃場（Ｆ）の畦（Ｆａ）または圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合において、前記基準位置情報メモリ（５１０）から前記記憶された基準位置情報を削除することを特徴とする作業車両。
2. 前記車体（１０）の走行距離を測定する車体走行距離測定装置（８１０）を備え、
   前記畦（Ｆａ）または前記圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、前記直進基準線（λ）の方向とは異なる方向における前記測定された走行距離が所定の基準を上回ったと判定した場合であることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
3. 前記車体（１０）の左側における前記圃場（Ｆ）の左深度、および前記車体（１０）の右側における前記圃場（Ｆ）の右深度を測定する圃場深度測定装置（８２０）を備え、
   前記畦（Ｆａ）または前記圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、前記測定された左深度と前記測定された右深度との差が所定の基準を上回ったと判定した場合であることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
4. 前記作業装置（１１０）としての複数の苗植付け装置（１１０）と、
   ユーザー指示に基づき前記複数の苗植付け装置（１１０）への動力の伝達を個別的にオンオフする苗植付け装置動力伝達オンオフ機構（９２０）と、
   を備え、
   前記畦（Ｆａ）または前記圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、前記複数の苗植付け装置（１１０）への動力の伝達がユーザー指示に基づきオンオフされたと判定した場合であることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
5. 前記車体（１０）の左側における左走行輪（３２Ｌ）、および前記車体（１０）の右側における右走行輪（３２Ｒ）と、
   ユーザー指示に基づき前記左走行輪（３２Ｌ）および前記右走行輪（３２Ｒ）への動力の伝達を個別的にオンオフするまたは抑制する走行輪動力伝達調節機構（９１０）と、
   を備え、
   前記畦（Ｆａ）または前記圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、前記左走行輪（３２Ｌ）または前記右走行輪（３２Ｒ）への動力の伝達がユーザー指示に基づきオフされたまたは抑制されたと判定した場合であることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
6. 前記圃場（Ｆ）における水温を測定する水温測定装置（８３０）を備え、
   前記畦（Ｆａ）または前記圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、前記測定された水温が所定の基準を下回ったと判定した場合であることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
7. 前記車体（１０）が出入りする前記圃場（Ｆ）の出入口（Ｆｃ）の出入口情報を記憶する出入口情報メモリ（５１０）を備え、
   前記畦（Ｆａ）または前記圃場端縁（Ｆｂ）における前記車体（１０）の走行の開始、走行の途中または走行の終了を認識した場合とは、前記車体（１０）が前記出入口（Ｆｃ）を通って前記圃場（Ｆ）の外に出たと判定した場合であることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。

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