JP6651842B2 - 苗移植機 - Google Patents

Description

本発明は、圃場内を走行しながら苗を植え付ける苗移植機に関するものである。

従来の苗移植機には、圃場端で操縦ハンドルを操作して旋回走行を行い、旋回開始時に
は苗の植付を停止させると共に苗植付部を上昇させ、旋回中の走行距離に合わせて所定位置で苗植付部の下降及び苗の植付を開始する技術がある（特許文献１）。

これにより、操縦ハンドルの操作によって約１８０度の旋回軌跡を描いて機体を旋回走行させると、旋回開始前の苗の植付終了位置と、旋回終了後の苗の植付開始位置を合わせることができるので、苗の植付精度が向上する。

特許第５５６１３１６号公報

しかしながら、特許文献１の苗移植機は、旋回終了時の機体の姿勢が、旋回前の作業条での機体の進行方向と平行になる姿勢となるように操縦ハンドルを操作していなければ、苗の植付の開始位置が苗の植付終了位置に近付き過ぎる、あるいは離れ過ぎることがある。

苗の植付開始位置と植付終了位置が近づき過ぎていると、苗同士が養分を取り合い、互いに生育が遅くなる問題があると共に、生育するに従い左右間隔がいっそう狭くなり、風通しの悪さによって病害虫が発生しやすくなる問題が生じる。

一方、苗の植付開始位置と植付終了位置が離れ過ぎていると、本来苗を植え付ける予定であった位置に苗が植え付けられず、計画したとおりの苗の植付が行えなくなり、収穫量が減少する問題が生じる。

上記の問題を解消するには、作業者が手作業で苗を植え付け直す必要があり、作業者に余分な時間と労力を費やさせる問題となる。

本発明は、旋回前後の苗の植付位置及び植付間隔が適切となる旋回走行が可能な苗移植機を提供することを目的とする。また、旋回以外の苗の植付走行時においては、施肥を正確に行うことを目的とする。

請求項１の発明は、走行車体（２）に施肥装置（１００）を搭載し、前記走行車体（２）の後部に圃場に苗を植え付ける苗植付部（４）を昇降可能に設け、該走行車体（２）を操舵操作する操舵部材（３４）と、該操舵部材（３４）の操作を検知する操舵検知部材（３４ａ）を設け、
前記走行車体（２）に圃場情報を検出する圃場情報検出部材を設け、該圃場情報検知部材が検出する圃場情報から前記施肥装置（１００）の施肥量を変更する制御装置（２１０）を設け、該制御装置（２１０）に所定範囲内の圃場情報から基準施肥量を算出させるティーチング機能を備えた苗移植機において、
前記走行車体（２）の進行方向の変化量を検知する変化量検知部材（５００）を設け、
前記操舵検知部材（３４ａ）が操舵部材（３４）の操作により走行車体（２）の旋回走行の開始を検知すると該変化量検知部材（５００）の基準値（Ｏ）を記録すると共に、前記走行車体（２）が旋回走行して該基準値（Ｏ）から所定値（Ｘ）の進行方向の変化量を検知すると制御装置（２１０）で報知部材（５０１）を作動させる構成とし、
前記ティーチング機能を入切操作するティーチング操作部を設け、該ティーチング操作部は、走行車体（２）が所定距離を移動するとティーチング機能を作動させる第１ティーチング操作部（８２０）と、その場からティーチング機能を作動させる第２ティーチング操作部（８４０）からなることを特徴とする苗移植機とした。

請求項２の発明は、前記走行車体（２）は、前記操舵部材（３４）の操作によって回動する左右の走行部材（１０，１０）を備え、
前記変化量検知部材（５００）は、該左右の走行部材（１０，１０）の左右方向中央部
で、且つ前記走行車体（２）の機体前側に配置し、
前記報知部材（５０１）は、前記変化量検知部材（５００）が所定値（Ｘ）の進行方向
の変化量を検知すると短音（ＳＳ）または長音（ＬＳ）を出力する構成とし、
該短音（ＳＳ）と長音（ＬＳ）のどちらを出力するかを選択する報知選択部材（５０２
）を設け、
前記走行車体（２）に左右の走行部材（１０）を設け、該左右の走行部材（１０）に圃場の肥料濃度を検出する肥料濃度検出部材（７００）を設け、
前記走行車体（２）の機体前側で且つ左右両側に、作業資材を積載する資材積載部材（３８）を設け、該左右の資材積載部材（３８）に圃場の深度を検出する深度検出部材（７２０）を各々設け、
前記走行車体（２）の後部に作業装置（４）を設け、該作業装置（４）の下部に圃場に接地する接地部材（５５）を設け、該接地部材に圃場の温度を検出する温度検知部材（７３０）を設け、
前記制御装置（２１０）は、前記肥料濃度検出部材（７００）と深度検出部材（７２０）と温度検知部材（７３０）の検出結果を圃場情報として記録すると共に、基準施肥量と比較して前記施肥装置（１００）の施肥量を増減させることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機とした。

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請求項１の発明は、旋回時の走行車体（２）の進行方向が所定値（Ｘ）まで変化すると報知部材（５０１）が作動することにより、作業者は操舵部材（３４）の操作を止めると旋回後の苗の植付作業に適した進行方向を走行車体（２）が向いていることを認識できるので、旋回後の苗植付部（４）の苗の植付位置が旋回前の苗の植付位置に近付き過ぎることが防止され、苗同士の植付間隔が適切になり、植付精度の向上や苗の生育の安定化が図られる。

また、旋回後の苗植付部（４）の苗の植付位置が旋回前の苗の植付位置から離れ過ぎることが防止され、計画通りに苗の植付を行うことができ、植付精度の向上が図られる。
また、ティーチング機能の開始位置、及び終了位置を任意のタイミングで行うことができるので、圃場情報の検出に適した位置でティーチングが行え、基準施肥量の正確性が向上する。

請求項２の発明は、請求項１の発明の効果に加えて、変化量検知部材（５００）を左右の走行部材（１０，１０）の左右中央部に設けたことにより、旋回方向が左右どちらであっても進行方向の変化量を同等に検出することができるので、圃場内全体での苗の植付位置が安定し、植付精度の向上が図られる。

また、走行車体（２）の前側に配置することにより、旋回走行の開始時から進行方向の変化量を検知することができるので、走行車体（２）の旋回走行に合わせて適切な位置で報知部材（５０１）を作動させることができ、いっそう苗の植付精度の向上が図られる。

また、報知選択部材（５０２）を操作すると、報知部材（５０１）が短音（ＳＳ）と長音（ＬＳ）のどちらを出力するかを選択できるので、作業者が自分の認識しやすい報知音を選ぶことができるので、操舵部材（３４）の操作を止める位置を間違えにくくなり、苗の植付精度の向上が図られる。

また、長音（ＬＳ）が出力され続けることにより、作業者が不快感を覚えることが防止
されるので、作業性の向上が図られる。
また、検出された肥料濃度、深度及び温度を圃場情報として記録することができるので、同じ圃場で作業を行うときはこの圃場情報を参考に作業することができ、作業能率が向上する。
また、検出された圃場情報と基準施肥量を比較して施肥量を変更することができるので、施肥量の過不足が生じることが防止され、苗の生育が遅くなる、あるいは早まることが防止され、収穫物の収量や品質の向上が図られる。

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苗移植機の側面図 苗移植機の平面図 苗移植機の前方から視た施肥装置と後輪ギアケース間の施肥伝動機構を示す概略正面図 施肥装置の繰出部の左側面断面図 施肥装置と施肥伝動機構と繰出量調節機構の要部側面図 施肥装置と運転席を上方から見た概略平面図 コントローラを中心とした、各種センサと制御対象となる部材との制御関係を示すブロック図 ティーチング作業の開始から可変施肥作業までの制御を示すフローチャート 作業終了アイコン操作時の操作受付制御とコントローラの情報処理を示すフローチャート ティーチング前工程走行中に手動計測アイコンを操作したときの制御を示すフローチャート ティーチング前工程走行中に手動計測アイコンを操作したときの制御を示すフローチャート 手動計測アイコンを操作したときに、取得している圃場情報を削除する制御を示すフローチャート ティーチング作業中に手動計測アイコンを操作したときの制御を示すフローチャート 所定距離毎の平均深度を比較して異常な深度の検知を防止する制御を示すフローチャート 異常な深度の検知と正常な深度の変化を区別する制御を示すフローチャート 肥料濃度の標準偏差取得の制御を示すフローチャート 深度の標準偏差取得の制御を示すフローチャート （ａ）通常のティーチングと前工程走行を示す説明図、（ｂ）前工程走行中に手動計測アイコンを操作したときを示す説明図、（ｃ）前工程走行前に手動計測アイコンを操作したときを示す説明図 （ａ）情報端末の表示画面を示す図、（ｂ）手動計測アイコンの表示画面を示す図、（ｃ）手動計測終了アイコンの表示画面を示す図 作業中の圃場情報の表示画面を示す図 作業マップと作業リストの表示画面を示す図 左右の深度センサの所定時間毎の検出値を示すグラフ 旋回後の走行車体の向きが所定値まで変化して報知部材が作動してから停止するまでを示すフローチャート 圃場端付近での減速基準位置と減速実行位置を示す模式図 圃場端付近での減速制御を示すフローチャート 苗減少時の圃場端での減速制御を示すフローチャート 肥料減少時の圃場端での減速制御を示すフローチャート 作業者が操縦座席から立ち上がったときの減速制御を示すフローチャート ティーチング作業中の減速制御を示すフローチャート

以下、図面を参照しながら本発明の施肥装置を搭載した乗用型田植機について説明する。図１は、本発明の一実施の形態の施肥装置を搭載した８条植の乗用型の田植機の側面図であり、図２は、その平面図である。

なお、本明細書においては、前後、左右の方向基準は、運転席からみて、車体の走行方向を基準として、前後、左右の基準を規定している。

この田植機は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して植付装置４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置１００の本体部分が設けられている。

なお、該植付装置４は作業装置の一例であり、種子を供給する播種装置や、圃場を耕耘する耕耘ロータリであってもよい。

走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０及び左右一対の後輪１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に前輪１０がそれぞれ取り付けられている。

また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギアケース１８がローリング自在に支持され、その後輪ギアケース１８から外向きに突出する左右の後車軸に後輪１１が各々取り付けられる。

エンジン２０は、メインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ（油圧無段変速装置）２３を介してミッションケース１２に伝達される。

ミッションケース１２に伝達された回転動力は、ミッションケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３に伝達されて左右一対の前輪１０を駆動すると共に、残りが後輪ギアケース１８に伝達されて左右一対の後輪１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって植付装置４へ伝達される。

エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に運転席３１が設置されている。運転席３１の前方には各種操作機構を内蔵するボンネット３２があり、その上方に前輪１０を操向操作する操縦ハンドル３４が設けられている。また、ボンネット３２の内部には施肥装置１００の動作等を制御するコントローラ２１０を収納する。

エンジンカバー３０及びボンネット３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、フロアステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下する構成となっている。

昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１を備えている。上リンク４０及び下リンク４１は、それらの基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視で門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、それらの先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に、植付装置４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として植付装置４がローリング自在に連結されている。

メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダ４６が設けられており、昇降油圧シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、植付装置４がほぼ一定姿勢を保持したまま昇降する。

植付装置４は、８条植の構成で、フレームを兼ねる植付伝動ケース５０、マット苗（図示省略）を載せて左右往復動し苗を一株分ずつ各条の苗取出口５１ａ（図２参照）に供給するとともに、横一列分の苗を全て苗取出口５１ａに供給すると、苗送りベルト５１ｂにより苗を下方に移送する苗載せ台５１、及び、苗取出口５１ａに供給された苗を苗植付具５２ａによって圃場に植付ける苗植付部５２等を備えている。

植付装置４の下部には中央にセンターフロート５５と、左右のサイドフロート５６と、該左右のサイドフロート５６よりも機体外側のアウタフロート５７が各々設けられている。これらフロート５５，５６，５７を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５７が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付部５２により苗が植え付けられる。

施肥装置１００は、肥料ホッパに貯留されている粒状の肥料を、各苗植付条毎に設けられている繰出部６１によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２でセンターフロート５５及びサイドフロート５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド６３まで導き、施肥ガイド６３の前側に設けた作溝体６４によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む構成となっている。

そして、ブロア用電動モータ６６で駆動するブロア６７で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ６８を経由して施肥ホース６２に吹き込まれ、施肥ホース６２内の肥料を風圧で強制的に搬送する構成となっている。

また、肥料ホッパは、左側肥料ホッパ６０Ｌと、右側肥料ホッパ６０Ｒとに一定の隙間を空けて分離されて配置されており、該右側の肥料ホッパ６０Ｒの左右方向の中央部付近の下方には、施肥量調節モータ４００が配置されている。また、該施肥量調節モータ４００は、図６に示すとおり、運転席３１を載置すると共にエンジン２０の周囲を覆うエンジンカバー３０の右側後方に、間隔を空けて配置する。

該施肥量調節モータ４００は、図３、図５及び図６で示すとおり、施肥伝動機構３００を介して伝達される駆動力を利用して肥料を設定量ずつ繰り出すための繰出部６１から繰り出される施肥量を調節するための機構である。

該施肥量調節モータ４００を、右側肥料ホッパ６０Ｒの左右方向中央部付近の下方に配置したことにより、施肥量調節モータ４００が左右の肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒへの肥料の補給等の作業に干渉しない配置となるので、作業能率が向上する。また、左右の肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒの前後方向の回動を規制しないので、肥料の排出時等に左右の肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒを後方傾斜させて、残留している肥料を速やかに排出させることが妨げられない。

なお、左側肥料ホッパ６０Ｌと右側肥料ホッパ６０Ｒとを含む構成が、本発明の貯留ホッパの一例にあたる。

植付装置４の下部には、整地ロータ２７を設けている。

また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく左右一対の予備苗枠３８が設けられている。

図１及び図２に示すとおり、走行車体２の前側左右両側で、且つ左右の予備苗枠３８よりも機体後側に、圃場に直進の目安となるガイド線を形成する左右の線引マーカ１６を各々設ける。該左右の線引マーカ１６は、圃場に接触する水車マーカ１６ａと、該水車マーカ１６ａを装着するガイドロッド１６ｂと、該ガイドロッド１６ｂを機体外側及び内側に回動させるマーカ回動モータ１６ｃで構成する。

前記左右の線引マーカ１６は、植付作業中は左右一側が下降して作業状態になると左右他側が上方に退避し、旋回走行すると左右一側が上方に退避し、左右他側が作業状態になる制御構成とする。旋回時や植付作業をしていないときは、左右の線引マーカ１６のいずれも上方に退避した状態になる。左右の線引マーカ１６が形成したガイド線に、走行車体２の前端部で且つ左右中央に設ける、センターマスコット１７を合わせることで、前の作業位置に沿った植付作業を行なうことができるので、作業能率や植付精度が向上する。

なお、圃場の土質によっては、左右の線引マーカ１６により形成したガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このとき、前記左右の線引マーカ１６よりも機体後側に設ける左右のサイドマーカ１９を機体外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方に該サイドマーカ１９を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。

そして、前記左右の前輪１０には、左右の前輪１０間の肥料濃度を検知する肥料濃度センサ７００（図１及び図７参照）が各々設けられている。

該肥料濃度センサ７００は、環状の電極板で構成され、前輪１０の機体内側または外側で、且つ土壌や水中に近い外周縁部付近に配置される。

前記肥料濃度センサ７００に電気を流すと、前輪１０の左右間の土壌、または水に含有される肥料濃度によって電気抵抗が変化するので、電気抵抗の変化がその地点の肥料濃度の信号としてコントローラ２１０へ送られる。なお、電気抵抗は、肥料濃度が高い、即ち電解質が多い状態では電気が流れやすいので低くなり、肥料濃度が低い、即ち電解質が少ない状態では電気が流れにくいので高くなる。

なお、前記肥料濃度センサ７００は、左右の後輪１１に設けてもよい。

また、前記左右の予備苗枠３８の下部には、圃場の深度を検出する深度センサ７２０を各々設ける。該深度センサ７２０は、超音波や光波の反射により水面、または土壌表面までの深さを測定するものであり、測定されたその場の深さがコントローラ２１０に送信される。該コントローラ２１０は、その場所の深さに合わせて前記肥料濃度センサ７００が検知した肥料濃度を補正する。

土壌面は、土の量が多い深部ほど肥料の含有量が多くなる傾向にあるので、前記肥料濃度センサ７００の通電抵抗に基づく肥料濃度と実際の肥料濃度は異なることがある。この相違により実際に必要な施肥量が供給されなくなることを防止すべく、検知された肥料濃度と深さから、土壌肥沃度を算出する。土壌肥沃度は、肥料濃度／深さで算出され、この土壌肥沃度に合わせて施肥量調節モータ４００を作動させ、施肥量を変更する。

しかしながら、肥料濃度センサ７００は環状であるので、土壌または水と接触する箇所は一律でなく、肥料濃度と深度は完全な比例関係にはならず、土壌肥沃度の正確性が低下する。正確性を確保するには、コントローラ２１０により、補正係数を加える構成とする。

なお、前記肥料濃度センサ７００を走行車体２の下部に２枚の矩形の電極板を圃場面に向けて、且つ左右間隔を空けて設ける構成とすると、肥料濃度と深度を比例関係として検出できるので、コントローラ２１０に補正処理を行わせることなく、土壌肥沃度を算出できる。

さらに、前記センターフロート５５の後端部に水または土壌の温度を測定する温度センサ７３０を設け、該温度センサ７３０が測定した温度がコントローラ２１０に送信される。温度により電気の流れやすさが変動するので、該コントローラ２１０は検知された温度に基づき、肥料濃度を補正する。コントローラ２１０には標準温度を設定しておき、この標準温度よりも高温であれば肥料濃度を高く補正し、低温であれば低く補正すると共に、標準温度と同一であれば、肥料濃度の補正は行わない。

そして、操作ハンドル３４の前方であってボンネット３２の上方にはＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）機能を備えたＧＰＳ受信機７１０（図２参照）が搭載されており、その受信信号はコントローラ２１０へ送られる（図７参照）。

上記により、走行車体２を走行させて圃場の位置毎の土壌肥沃度を検出すると、位置毎に施肥装置１００の施肥量を増減させる、あるいは現在の施肥量を維持して、苗の生育に必要となる肥料を位置毎に適量供給する、所謂可変施肥作業を行うことができるので、肥料の過不足により苗の生育速度が乱れ、後工程である追肥や収穫作業の能率が低下することや、適切な時期に適切な作業が施されなかった箇所の収穫物の品質の低下が防止される。

圃場の位置毎の施肥量は、ＧＰＳ受信機７１０が取得する位置座標情報に紐付けられ、
該位置座標情報と位置毎の施肥量を記録することで、同じ圃場で次回以降に作業する時は、記録に基づき肥料を用意したり、作業時期を調整したりすることができるので、肥料の過不足が防止されると共に、前回と類似する作業条件で作業ができ、作業能率や施肥精度の向上が図られる。

上記の位置座標情報と位置毎の施肥量の記録は、図７及び図１９に示すとおり、コントローラ２１０に設ける送受信機（図示省略）を介してタブレットコンピュータ等の情報端末８００に送信し、該情報端末８００の記憶装置（ＨＤＤ、ＳＳＤ等）に記録する。そして、該情報端末８００には記録された位置座標情報と圃場情報、位置毎の施肥量のデータベース、及び作業マップを生成する作業管理アプリケーション８１０をインストールしておき、入力された情報を体系的且つ視覚的に纏める構成とする。

さらに、前記作業管理アプリケーション８１０は、情報端末８００から操作可能とし、作業データや作業マップの呼び出し、コントローラ２１０との情報のやり取り等を操作可能とする。この操作は、タッチパネル式の画面に表示されるアイコンを操作するものとすると、作業性が向上する。

しかしながら、圃場によって肥料濃度や深度等の条件は異なるので、上記の可変施肥作業を行うには、基準となる施肥量を事前に決めておく必要がある。

この基準施肥量を算出するべく、可変施肥作業を開始する前に、作業圃場の所定区間の圃場情報、即ち、肥料濃度、深さ及び水温を測定するティーチング作業が必要となる。

図８及び図１９（ａ）に示すとおり、ティーチング作業は、前記作業管理アプリケーション８１０の、第１ティーチング操作部である作業開始アイコン８２０を操作し、その地点から走行車体２が所定距離を走行したことが検知されたときに開始される。

上記の走行車体２の移動距離は、前記左右の後輪１１の回転数を各々検出する後輪回転センサ１１ａの検出値から算出する。そして、前記操縦ハンドル３４が旋回開始方向に操作されたことを検知するハンドルポテンショメータ３４ａが検知状態になると、走行が一工程分行われたと判断して、第１移動距離を記録する。さらに、操縦ハンドル３４が旋回終了方向に操作されたことが検知されると、次の作業工程の移動距離の測定を開始し、その後操縦ハンドル３４が旋回開始方向に操作されたことが検知されると、第２移動距離を記録する。

ここで、前記コントローラ２１０は、第１移動距離と第２移動距離を比較し、移動距離の差が設定値未満であれば、作業走行が行われていると判定する。移動距離の差が設定値以上であるときは、最初に取得した第１移動距離を破棄し、次工程で取得する第３移動距離と第２移動距離を比較する。

作業走行が行われていると判断されたときは、旋回走行後に後輪回転センサ１１ａが所定距離の前進を検知するとティーチング作業を開始し、検知された肥料濃度、圃場の深度及び水温、即ち圃場情報をコントローラ２１０の記録領域に、ＧＰＳ位置情報に紐付けて記録する。このティーチング作業は、第１移動距離または第２移動距離、あるいはこれらの平均距離を移動したとき、あるいは操縦ハンドル３４が旋回開始方向に操作されると終了し、コントローラ２１０は検出された圃場情報の標準偏差から、基準施肥量を算出する。

その後コントローラ２１０は、検出される圃場情報と基準施肥量に基づき施肥量の増減または現状維持を判断し、施肥量調節モータ４００を作動させて施肥量を調節する。これ
により、必要な個所に適量の肥料が供給され、苗全体の生育の均一化が図られると共に、後工程作業時期の適正化や、収穫物の品質向上が図られる。

なお、ティーチング作業が開始されるまでに検出した圃場情報は、記録しないか、あるいはデータとして記録はするが基準施肥量の算出には用いないものとし、算出される基準施肥量の正確性の向上を図る。あるいは、ティーチング作業の開始時までは、圃場情報を取得しない構成としてもよい。

ティーチングを旋回直後ではなく、所定距離移動した位置、具体的には肥料濃度や深度の差が大きい圃場端付近から離れた位置から開始することにより、標準偏差が大きくなりにくくなるので、基準施肥量の正確性が向上する。

上記のティーチング作業は、作業開始アイコン８２０の操作後、走行車体２が二回略等距離を移動したとき、即ち一往復した後で開始されるものとなっている。しかしながら、作業開始アイコン８２０の操作が、苗の植付作業開始位置に移動する前に操作されていると、第１走行距離と第２走行距離に差が生じやすく、第３走行距離を検出しないとティーチング作業が開始されず、可変施肥作業が行えない区間が長くなる問題がある。

上記の問題の発生を防止すべく、ミッションケース１２から苗植付部５２への伝動を入切する植付クラッチケース２５に植付クラッチの入切を検知する植付入切センサ２５ａを設け、前記作業開始アイコン８２０が操作されており、且つ該植付入切センサ２５ａが植付クラッチ入を検知した位置を、第１移動距離の起点とする。

上記により、苗植付作業を実際に行った箇所の圃場情報に基づき施肥基準量を算出することができるので、ティーチング作業及び可変施肥作業の開始が早くなり、施肥量の安定化が図られ、後工程の作業能率や、収穫物の品質の向上が図られる。

なお、上記のティーチング作業は、図１８（ａ）に示すとおり、走行車体２を少なくとも二回に亘って移動させる必要があり、三回目の移動時にティーチングが開始されるので、最初の二工程ではティーチングが行えない。

二工程を移動しなくてもティーチング作業を開始するには、図１９（ａ）（ｂ）（ｃ）及び図２０に示すとおり、前記作業管理アプリケーション８１０にモード切替アイコン８３０を設け、該モード切替アイコン８３０を操作すると、第２ティーチング操作部である手動計測アイコン８４０が表示される。該手動計測アイコン８４０を操作すると、その場から前記ハンドルポテンショメータ３４ａが旋回方向に操作されるまでに検出された圃場情報に基づき、基準施肥量が算出される。

図１３に示すとおり、前記手動計測アイコン８４０が操作されたとき、既にティーチング作業が行われ、圃場情報が検出されているときは、手動計測アイコン８４０の操作を無視する構成としてもよい。

これにより、誤操作により手動計測アイコン８４０を操作してしまい、ティーチング作業を途中で終了させることを防止できるので、確実に圃場情報が取得され、基準施肥量の正確性が向上する。

一方、図１２に示すとおり、ティーチング作業が行われている最中に手動計測アイコン８４０を操作すると、それまで取得した圃場情報を破棄し、手動計測アイコン８４０を最初に操作した位置から次に操作する位置、あるいは手動計測アイコン８４０を最初に操作した位置から旋回開始位置に亘って、ティーチング作業を行う構成とする。

該手動計測アイコン８４０の操作によりティーチング作業が開始されたときは、もう一度手動計測アイコン８４０が操作されるまでの間は、施肥装置１００の施肥量は変更されない構成とする。

これにより、作業者がティーチングに用いたい位置のみ圃場情報を取得することができるので、算出される基準施肥量の適正化が図られ、肥料過不足による苗の生育不良や、収穫物の収量や品質の低下が防止される。

さらに、図１８（ｂ）（ｃ）に示すとおり、最初の工程の走行、または二工程目の走行中であっても、前記手動計測アイコン８４０を操作するとティーチング作業を開始する構成としてもよい。このとき、一工程目、または二工程目の走行後に操縦ハンドル３４が旋回操作されても、再度ティーチング作業は行われないものとし、可変施肥の開始後に基準施肥量が再度算出されることが防止され、施肥量の適正化が図られる。

なお、図１９（ｃ）に示すとおり、前記作業管理アプリケーション８１０には、手動計測終了アイコン８５０を設け、該手動計測終了アイコン８５０を操作すると、それまで記録した圃場情報を破棄し、ティーチング作業をやり直す構成とすると、作業者が誤って手動計測アイコン８４０を操作した際、簡単に記録されている圃場情報を破棄することができるので、必要な圃場情報と不要な圃場情報がコントローラ２１０に混在することが防止され、基準施肥量の正確性が向上する。

上記のティーチング作業の開始条件は、圃場の形状が正方形または長方形であるときは、問題なく適用されるが、圃場端部に円弧部や傾斜辺部がある、所謂変形圃場で作業するときは、各工程の移動距離に差が生じやすく、ティーチング作業が開始できないことがある。

変形圃場における作業に対応すべく、コントローラ２１０は、前記ＧＰＳ受信器７１０による走行車体２の位置座標から走行車体２の移動距離を算出し、所定距離、例えば作業条一往復分の距離を走行したときの走行車体２のＧＰＳ座標と、作業開始アイコン８２０または手動計測アイコン８４０を操作したＧＰＳ座標の距離が所定距離（例：約３〜５ｍ）以内であるときは、二工程目の作業が問題なく行われたと判断して、旋回後に所定距離前進すると、取得した圃場情報を記録し始める、ティーチング作業が行われる構成とする。

上記により、変形圃場の作業時であっても、二工程走行した後に旋回するとティーチング作業が開始されるので、一定量の肥料が供給され続けて圃場内の位置ごとに肥料濃度の過不足が生じることを防止できる。

コントローラ２１０に記録された複数の圃場情報、即ち肥料濃度及び深度は、完全に均一であることは稀であるので、位置ごとの圃場情報は各々異なる。これらの異なる圃場情報の平均、即ち標準偏差が大きいと、肥料濃度及び深度は圃場の各所で異なっており、位置ごとに施肥量を変更し、圃場内の肥料供給量を均質化する必要がある。このとき、施肥量の変化は大きく、具体的には１ｋｇ単位で変化することが多く、施肥量切替モータ４００により、適切な量の肥料の供給が行われる。

一方、標準偏差が小さい、即ち肥料濃度及び深度が安定している圃場で、圃場情報に基づき施肥量を逐次変化させると、施肥量切替モータ４００は施肥量を僅かに切り替えるべく頻繁に移動することになるので、施肥量を切り替えている間に次の施肥量の切替信号がコントローラ２１０から送られ、施肥量がその位置に実際に必要な量ではなく、施肥量が
適切に供給されなくなることがある。

これを防止すべく、図１６及び図１７に示すとおり、肥料濃度及び深度の標準偏差が設定値未満となったときは、設定値を標準偏差とする構成とする。

これにより、施肥量切替モータ４００が過剰に作動することを防止できるので、位置ごとの施肥量が実際に必要な施肥量と異なる施肥量となることを防止できるので、肥料の過不足による苗の生育の乱れや、収穫物の収量や品質の低下が防止される。

前記深度センサ７２０が検出する圃場の深さを全て記録する、または位置毎に肥料濃度の補正に用いると、僅かな施肥量の自動調節が頻繁に行われ、位置毎の施肥量がかえって不適切になることがある。これを防止すべく、所定時間内に深度センサ７２０が検出した複数個所の深度（例：２０回分）から平均を算出する構成とする。しかしながら、複数個所の深さを検出する際、平均からかけ離れた大きい数値、及び小さい数値が混ざっていると、算出される平均値が実際の深さに対応しないことがある。

このとき、図１４に示すとおり、コントローラ２１０は、作業開始アイコン８２０または手動計測アイコン８４０を操作してから、あるいは植付クラッチ等の作業クラッチが入になってから最初に取得した第１平均深度Ｄ１と、次に取得される第２平均深度Ｄ２を比較し、第１平均深度Ｄ１と第２平均深度Ｄ２の差が所定値（例：１０ｃｍ）未満であれば、第２平均深度Ｄ２は正常な変化であると判断して取得し、次に取得される第３平均深度Ｄ３と比較する。

一方、第１平均深度Ｄ１と第２平均深度Ｄ２の差が所定値以上であるときは、あり得ない変化を誤検知したとみなし、第２平均深度Ｄ２を第１平均深度Ｄ１に置き換える。そして、置き換えられた第１平均深度Ｄ１と次に取得される第３平均深度Ｄ３を比較し、差が所定値未満であれば第３平均深度Ｄ３を取得して次の第ｘ平均深度Ｄｘと比較すると共に、所定値以上であれば第３平均深度Ｄ３を第１平均深度Ｄ１に置き換え、次の第ｘ平均深度Ｄｘと比較する。

これにより、実際の圃場と異なる深度の変化がコントローラ２１０に記録され、土壌肥沃度の算出に用いられることを防止できるので、施肥量が適量となり、肥料の過不足による苗の生育不良が防止されると共に、収穫物の収量や品質の低下が防止される。

しかしながら、圃場によっては、圃場の深度が実際に大きく変化し得ることがあるが、この圃場で上記の平均深度の比較を行うと、深度が大きく変化した後に取得される平均深度は除外されてしまい、深度が変化する前の平均深度が記録されることになる。これにより、検出される深度が実際の圃場の深度と異なり、誤った基準施肥量や土壌肥沃度が算出され、適量の肥料の供給が行われなくなる。

上記の問題を防止すべく、図１５に示すとおり、第１平均深度Ｄ１と第２平均深度Ｄ２を比較し、平均深度の差が所定値以上であるときは、第２平均深度Ｄ２を第１平均深度Ｄ１に置き換えると共に、第２平均深度Ｄ２を記録しておく。そして、第１平均深度Ｄ１とその後の第ｘ平均深度Ｄｘを比較し、所定回数（例：５回）または所定時間（例：１秒）に亘り第１平均深度Ｄ１に置き換えられたときは、第２平均深度Ｄ２はあり得ない変化を誤検知したのではなく、実際に深度が大きく変化したと判断し、第２平均深度Ｄ２を取得し、次に取得される第ｘ平均深度Ｄｘをこの第２平均深度Ｄ２と比較する。

これにより、大きな圃場の深度の変化があるとき、誤った圃場の深度に基づき基準施肥量や土壌肥沃度が算出されることを防止できるので、施肥量の適正化が図られる。

このとき、図２２に示すとおり、平均深度の算出に用いる各深度を順番に並べ、上位及び下位の複数、たとえば上位と下位から各々２つの深度（ＤＭａｘ１，ＤＭａｘ２，ＤＭｉｎ１，ＤＭｉｎ２）を平均値の算出から除外する制御構成としてもよい。複数の深度のうち、最大及び最小付近の数値を除外することにより、平均深度が実際の深度よりも深くなる、または浅くなることを防止できるので、ティーチング作業により算出される基準施肥量や、圃場情報に基づく土壌肥沃度が実際の圃場に適したものとなるので、施肥量の適正化がいっそう図られる。

特に、深度センサ７２０の誤検知により、極端に深い、または浅い深度が検出されると、平均深度と実際の深度の差が大きくなり、基準施肥量や土壌肥沃度が適正な値でなくなるので、複数の深度から上位及び下位のいくつかの深度を除外する制御構成により、施肥精度が向上する。

一つの圃場での苗植付作業が終了し、作業管理アプリケーション８１０の作業終了アイコン８６０を操作すると、その圃場で取得した圃場情報、基準施肥量、作業面積及び位置毎の施肥量は、コントローラ２１０及び情報端末８００の記録装置に保存する。そして、コントローラ２１０のメモリ領域に残っている圃場情報、作業面積及び基準施肥量は消去する。但し、作業面積及び基準施肥量は、キーオフしてもメモリ領域に保持し、キーオンにより再度呼び出されるものとする。

なお、作業途中で作業終了アイコン８６０を誤操作すると、作業途中で作業面積及び基準施肥量が消去されてしまい、ティーチング作業をやり直す必要が生じる。

これを防止すべく、図７及び図９に示すとおり、ミッションケース１２内のギア伝動機構（図示省略）を切り替えて、走行車体２の走行伝動を圃場内で作業をする際の「作業速」と、路上を移動する際の「移動速」に切り替える副変速切替レバー９００を設け、該副変速切替レバー９００の操作位置を検知する副変速ポジションセンサ９１０を設ける。

そして、該副変速ポジションセンサ９１０により、副変速切替レバー９００が「移動速」に操作されていることが検知された状態で、作業終了アイコン８６０が操作されると、その圃場での作業終了とみなす構成とする。なお、先に作業終了アイコン８６０を操作しておき、その後副変速切替レバー９００を「移動速」に操作すると、作業終了とする構成としてもよい。

なお、圃場内で副変速伝動機構を「移動速」に操作することは基本的にないので、作業が終了したとみなす基準として最適である。

上記により、誤操作により、一つの圃場の圃場情報が分割されて取得されることを防止できるので、作業マップの数が増えることが防止され、作業計画の立てやすさが損なわれることが防止される。

また、次の圃場に移動する際に副変速切替レバー９００を「移動速」にすると作業終了とみなすことにより、移動中に肥料濃度センサ７００や深度センサ７２０の検出値がコントローラ２１０に取得されることを防止できるので、次の圃場の作業時に余分な情報が混ざることが防止される。

キーオフしても、作業再開時にメモリ領域に保持されている作業面積や基準施肥量が呼び出されることにより、キーオンした後にティーチング作業を再度行なう必要が無く、作業能率や施肥精度が向上する。

また、作業面積や施肥量が消去されることを防止すべく、休憩時等にエンジン２０を停止させずに放置しておく必要がなく、余分な燃料の消費や排気ガスの放出が防止される。

さらに、図１９（ｃ）に示す作業終了アイコン８６０を操作すると作業面積及び施肥量が消去されるので、異なる圃場で作業する際、ティーチング作業で得られる基準施肥量が正確なものとなるので、可変施肥作業時の施肥量の適正化が図られる。

なお、作業終了アイコン８６０の操作時だけでなく、作業開始アイコン８２０を操作したときにもメモリ領域から作業面積及び基準施肥量の基準消去を行うことにより、何らかの誤作動でメモリ領域に残っている作業面積及び施肥量をティーチング作業前に確実に除去することができるので、いっそう可変施肥作業時の施肥量の適正化が図られる。

前記作業管理アプリケーション８１０が作成する作業マップには、ＧＰＳ位置座標毎に肥料濃度、深度、温度及び施肥量等が記録されるが、作業開始アイコン８２０を操作していると、作業開始位置まで移動するとき、あるいは後工程に備えて作業を中断して移動するときなど、実際には作業が行われない箇所の情報も取得される。この場所で後から作業を行うと、各情報が重複して取得されるので、作業マップが見づらいものになるおそれがある。

これを防止すべく、作業開始アイコン８２０を操作した後、前記植付入切センサ２５ａが植付クラッチ切を検知しているときの各情報は、取得してもコントローラ２１０や情報端末の記録装置には記録せず、作業マップに反映されないものとする。

これにより、作業を行っているときの各情報だけが作業マップの生成に用いられるので、作業マップが見やすく、且つ作業内容を把握しやすいものとなり、次回以降の作業計画が立てやすくなる。

また、前記植付入切センサ２５ａが植付クラッチ入を検知していても、後輪回転センサ１１ａが走行車体２の移動を検知していないときは、作業が中断さえていると判断できるので、停止中の各情報は取得してもコントローラ２１０や情報端末の記録装置には記録せず、作業マップに反映されないものとする。

これにより、作業マップ上の停止位置に複数の情報が表示されることが防止され、作業マップが見やすく、且つ作業内容を把握しやすいものとなる。

なお、作業マップにおいて、作業開始アイコン８２０が操作された位置、あるいは最初に植付入切センサ２５ａが植付クラッチ入を検知した位置には、丸印や星印等をつけて、作業開始位置であることを示す。

これにより、圃場内のどこから作業が始められたかを容易に把握することができるので、作業能率が向上すると共に、作業マップを誤って読むことが防止される。

ティーチング作業後、前記情報端末８００は作業終了アイコン８６０を操作するまで、殆ど操作することがない。したがって、ティーチング作業が終了すると、図２０に示す、情報端末の表示画面に、深度、土壌肥沃度、施肥量等の、作業情報表示８７０に切り替える構成とする。

該作業情報表示８７０は、所定時間（例：３〜５分）分の各情報を数値、またはバーグラフや線グラフで表示する。具体的には、施肥量は数値（単位：ｋｇ／所定面積）８７１、深度は所定時間の変化を示す線グラフ８７２とバーグラフ（単位：ｃｍ）８７３で各々表示すると共に、肥料濃度はバーグラフ（単位：ｍＳ／ｃｍ）８７４で表示する。

また、前記深度の線グラフ８７２には、ティーチング作業時に取得した深度平均値８７５を横線で表示し、現在の作業位置の深浅を把握できる構成とする。

これにより、作業者は作業中に圃場の情報を把握し、圃場の情報を元に走行車体２の操舵や走行速度を調節して走行の安定化を図ることができるので、苗の植付位置や施肥位置が乱れることが防止され、作業精度が向上する。

図１９及び図２０に示すとおり、前記作業管理アプリケーション８１０に、情報端末８００に記録された作業マップを呼び出す、マップ表示アイコン８８０を設ける。該マップ表示アイコンを表示すると広域地図が表示され、この地図上において、現在位置アイコン８８２、各作業マップに該当する位置に記録された順番を示す番号や、地図の位置を示すマーカ８８３、あるいは作業マップに相当する位置を着色して表示する。そして、該当箇所のマーカ８８３等を操作すると、対応する作業マップ、及び作業データベースが画面に表示される構成とする。

これにより、作業者は地図上で作業マップを確認したい圃場を探すことができるので、作業マップを探す時間が短縮され、作業能率が向上する。

なお、作業マップから所定範囲、例えば基準点（作業開始位置や、圃場出入口を示す座標等）から半径５ｍ以内に別の作業マップに該当する圃場があるときは、図２１に示すとおり、画面上に各作業日時を示す作業リスト８８１を表示し、このリストから必要な作業マップを選択する構成とする。

作業マップを生成した圃場が近接していると、地図上に表示される番号やマーカが操作しにくく、誤操作しやすくなるので、別途作業リスト８８１が表示されることにより、誤操作が生じにくくなり、作業能率が向上する。

あるいは、画面に表示されている地図の一部が自動的に拡大され、番号やマーカの間隔が十分に空く構成としてもよい。

前記情報端末８００の作業データベースがある圃場で作業をするとき、前回の作業の成果が良好なものであるとき、前回と同じ条件で作業を行うべく、情報端末８００からコントローラ２１０に各情報を送信する、過去情報アイコン８９０を作業管理アプリケーション８１０に設ける。

作業マップを呼び出した状態で該過去情報アイコン８９０を操作すると、その圃場の過去の各情報が画面に表示されるとともに、この情報を走行車体２側のコントローラ２１０に送信するか否かを選択する送信アイコン８９１を表示し、送信が選択されると、コントローラ２１０は受信したデータを元に、可変施肥作業を行う。

これにより、良好な結果になり得る設定値を容易に再現できるので、異なる作業者に作業ノウハウを伝授することが可能となり、作業の均質化が図られる。

作業開始アイコン８２０を操作してから作業終了アイコン８６０が操作されるまでの間にキーオフ、即ちエンジン２０を停止させると、肥料濃度センサ７００や深度センサ７２０、温度センサ７３０、ならびにコントローラ２１０への通電は停止するので、情報端末８００との短距離無線通信も停止する。その後、キーオンしてエンジン２０を始動させて通電が再開されると、情報端末８００は短距離無線通信を行い、コントローラ２１０との通信状態を自動的に接続する。

なお、情報端末８００は定期的に短距離無線通信を試みており、エンジン２０の始動によりコントローラ２１０に通電が再開され、コントローラ２１０が通信待機状態になると、接続が開始される構成とする。

これにより、短距離無線通信を接続し忘れて作業を行い、各情報の取得が行われず、不完全な作業マップが作成されてしまうことが防止されるので、作業マップの情報精度が向上する。

以下、施肥装置１００の各部の構成について更に説明する。

図３から図６に示すとおり、右側肥料ホッパ６０Ｒは右側の４条分が共用で、上部に開閉可能な蓋６０ａが取り付けられている。右側肥料ホッパ６０Ｒの下部は施肥条数分（４条分）に分岐して漏斗状の流下部６０ｂを形成しており、該流下部６０ｂの下部が各繰出部６１の上端に接続されている。左側肥料ホッパ６０Ｌについても上記構成と同じである。

図４に示す通り、繰出部６１は、右側肥料ホッパ６０Ｒ内（又は、左側肥料ホッパ６０Ｌ内）の肥料を下方に繰り出す２個の第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂを内蔵している。該第１及び第２繰出ロール７３Ａ，７３Ｂは、外周部に溝状の凹部７４が形成された回転体で、左右方向に設けた共通の繰出軸７５の角軸部７５ａ（図示例は四角軸）にそれぞれ一体回転する構成で嵌合している。なお、繰出軸７５の駆動源については、図３を用いて後述する。

また、上記左右の肥料ホッパ６０Ｌ及び６０Ｒの下部の流下部６０ｂの下方と繰出部６１の間には、枠形状のシャッタケース８０を各条に設け、該シャッタケース８０の前後に形成された左右方向に長く上下方向に短いシャッタ穴８０ａに、板形状の施肥シャッタ８１を摺動自在に設ける。

上記の施肥シャッタ８１を設けたことにより、施肥シャッタ８１を摺動させて流下部６０ｂに落下規制部８１ｃを臨ませておくと、作業圃場への移動時に繰出部６１に肥料が溜まることを防止できるので、肥料が繰出部６１内で塊になり、第１繰出しロール７３Ａや第２繰出しロール７３Ｂに設定量の肥料が供給されず、肥料不足による作物の生育不良の発生が防止される。

従来は、肥料ホッパに投入された肥料は幅の狭い流下部６０ｂを経由して、同様に幅の狭い繰出部６１に落下しており、肥料の自重によって塊になり、落下しないことがあった。特に、流下部６０ｂや繰出部６１の内部の壁面に集中的に付着してブリッジ化が生じると、ブリッジ化した箇所に落下した肥料はそのまま積もってしまい、設定量の肥料が供給されなくなる問題があった。

また、繰出部６１に肥料の詰まり等が生じ、メンテナンス作業の必要が生じたときに、施肥シャッタ８１によって肥料の落下を規制することができるので、左右の肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒに肥料を残したまま後方回動させることができ、メンテナンス作業が能率よく行える。

従来は、メンテナンス作業時には肥料ホッパ内の肥料を一旦取り除く必要があり、メンテナンス作業に要する時間を余分に要していたが、上記構成により、作業時間の短縮が図
られる。

また、前記第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂが図４の矢印方向に回転することにより、左側肥料ホッパ６０Ｌ（又は、右側肥料ホッパ６０Ｒ）から落下供給される肥料が凹部７４に収容されて下方に繰り出される。第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂにより繰り出された肥料は、下端の吐出口６１ａから吐出される。

繰出部６１の吐出口６１ａには、前端部がエアチャンバ６８の背面部に前後方向に挿入連結されて、後端部が繰出部６１の吐出口６１ａに連通する接続管（図示省略）が接続されている。

一方、エアチャンバ６８の左端部はエア切替管（図示省略）を介してブロア６７に接続されており、該ブロア６７からのエアがエアチャンバ６８を経由し接続管から繰出部６１の吐出口６１ａを通過する際に、肥料を巻き込みながら施肥ホース６２側に吹き込まれる構成としている。

また、図示例の第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂの凹部７４の数は６個であり、両者の凹部７４の位置が隣り合わない様にするために、その位相は異ならせて配置されている。これにより、第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂの各凹部７４が交互に肥料を繰り出すこととなり、吐出口６１ａから吐出される肥料の量が時間的に均等化されている。

第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂの何れかを繰出軸７５から外して位相を適当に変更して付け直すことにより、第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂの凹部７４の位相を等しくすることも出来る。これで、圃場に点状に肥料を散布するときに適用可能となる。

また、繰出部６１の内部には、凹部７４が下方に移動する側（前側）の第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂの外周面に摺接するブラシ７６が着脱自在に設けられている。このブラシ７６によって第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂの凹部７４に肥料が摺り切り状態で収容され、第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂによる肥料繰出量が一定に保たれる。

そして、該施肥伝動駆動ロッド４６２から駆動力の伝達方向を機体前後方向に変更する中継ロッド４６３を左右方向に配置し、前記施肥伝動駆動ロッド４６２と中継ロッド４６３の間に、前記施肥伝動駆動ロッド４６２の上下動に連動して揺動連結支点ピン４６４ａを支点として前後両端部が上下方向に揺動連結プレート４６４を配置すると共に、中継ロッド４６３の他端部に駆動力を後述する繰出回動アーム４６７に伝達するサブ駆動ロッド４６５を配置することにより、施肥伝動機構３００が構成される。

該サブ駆動ロッド４６５は、右側の肥料ホッパ６０Ｒの機体後部側の下方に配置されており、該サブ駆動ロッド４６５の上端部に、前記繰出軸７５を施肥量に合わせて駆動回転させる繰出回動アーム４６７の後端部を連結する。そして、該繰出回動アーム４６７の前端部と前記繰出軸７５を、施肥駆動アーム４６８で連結する。

施肥量の調節作業を容易にすると共に、前記コントローラ２１０が発信する信号に基づいて可変施肥作業を行うべく、図５及び図６に示すとおり、正逆自在に高速回転する施肥量調節モータ４００を前記繰出回動アーム４６７よりも機体前側に配置する。そして、該施肥量調節モータ４１０にボールネジ４２０を回転可能に設け、該ボールネジ４２０の表面に形成された螺旋形状の溝に螺合して高速で機体前後方向に移動するボールナット４３
０を設け、該ボールナット４３０の前後移動量を検知するストロークセンサ４４０を設けると共に、該ボールナット４３０に前記繰出回動ピン４６９を設ける。

前記施肥量調節モータ４００は、モータケース４００ａに周囲を覆われており、該モータケース４００ａの上端面を前記施肥シャッタ８１よりも機体下側に位置させて、前記右側の肥料ホッパ６０Ｒの左右方向の中央部付近に配置している。具体的には、機体右端から数えて２条目と３条目の繰出部６１，６１、及び流下部６０ｂ，６０ｂの左右間に生じている空間部に配置するものとする。

これに加えて、前記施肥量調節モータ４００は、肥料を前記施肥ホース６２に移動させる搬送風が通過する前記エアチャンバ６８の上方で、且つ前記エンジンカバー３０の機体右側後端部よりも機体右側で、且つ後方に配置するものとする。これに加えて、前記モータケース４００ａの前端部は、エアチャンバ６８の機体前端部よりも機体前側に突出するものとする。

さらに、前記繰出回動ピン４６９は、前記ボールナット４３０の上下方向中央部よりも機体上側寄りに配置し、側面視で前記ボールネジ４２０とオフセットすると共に、該ボールネジ４２０よりも上方に位置する構成とする。

上記により、施肥量調節モータ４００が施肥シャッタ８１の開閉操作を妨げないので、施肥シャッタ８１を作業状態に合わせて操作する際に部品の着脱等の作業を必要としないので、作業能率が向上する。

また、繰出回動ピン４６９よりもボールネジ４２０が機体下方に位置することにより、重量物である施肥量調節モータ４００を機体下側寄りに配置することができるので、機体の低重心化が図られて走行姿勢が安定し、苗の植付精度や施肥精度が向上する。

そして、施肥量調節モータ４００がエアチャンバ６８の上方で、且つエンジンカバー３０の後方で且つ機体右側に設けられることにより、施肥量調節モータ４００やボールネジ４２０のメンテナンス作業を行う作業位置の周辺に空間部を形成することができるので、メンテナンス作業の能率が向上する。

さらに、施肥量調節モータ４００のモータカバー４００ａがエアチャンバ６８の前端部よりも機体前側に突出していることにより、作業者がエアチャンバ６８に近付き過ぎることを防止できるので、作業者の足がエアチャンバ６８に接触して踏み潰してしまい、肥料の搬送風が能率よく供給されなくなることが防止され、圃場に調節された施肥量に対応する肥料が供給される。

上記により、圃場に供給される肥料が不足し、苗が生育不良を起こすことが防止される。

上記の苗の植付及び施肥作業を行うときは、圃場の端に来るたびに、操縦ハンドル３４を操作して約１８０度の旋回走行を行う必要があるが、旋回走行の終了前に操縦ハンドル３４の操作量が大き過ぎる、あるいは操作量が不足していると、走行車体２が直進方向から左右にずれた方向に走行することになる。

すると、旋回直後の苗の植付位置、及び施肥位置が、旋回直前の苗の植付位置、及び施肥位置からずれてしまい、苗の植付間隔が開き過ぎる、または狭まり過ぎて、植付計画どおりに苗が植え付けられず、植付精度や作業能率を低下させる問題がある。また、施肥位置が狭まり過ぎると、隣接位置と重複して施肥が行われ、余分な肥料が供給され、肥料の
消費量が増大する問題がある。

これを防止すべく、図１、図２、図７及び図２３に示すとおり、走行車体２にジャイロセンサ等の角速度センサ５００を設け、操縦ハンドル３４が操作されたことをハンドルポテンショメータ３４ａが検知すると、コントローラ２１０はそのときの走行車体２の角度を基準値Ｏ、例えば０度として記録する。そして、前記角速度センサ５００は、旋回走行中の角度を逐次検知し、旋回開始から走行車体２の向きが該基準値Ｏから所定値Ｘ、たとえば１８０度変化したことを検知したとき、あるいは、１７０度から１８０度の間で変化を検知したときに、ブザー等の報知部材５０１を作動させる。

これにより、作業者は操縦ハンドル３４の操作を直進走行に適した位置で停止させることができるの、旋回後の走行車体２の進行方向が直進方向からずれることが防止され、苗の植付精度や施肥精度の向上が図られると共に、肥料の消費量の低減が図られる。

なお、前記角速度センサ５００は、図１及び図２に示すとおり、走行車体２の左右方向の中央部で、且つ前側寄りに配置すると、旋回方向が左右のどちらであっても偏って検知することがなく、且つ走行車体２の旋回量の変化を確実に検知することができ、いっそう旋回後に操縦ハンドル３４の操作を止める位置が合わせやすくなる。特に、前記左右一対の前輪１０，１０を操舵させるピットマンアーム（図示省略）に設けると、旋回による角度変化を略ダイレクトに検知することができる。

また、図２３に示すとおり、前記報知部材５０１が作動したとき、該報知部材５０１は、例えば「ピッ」という短音ＳＳを一回発信するか、あるいは角速度センサ５００の検知する角度が一定である間は連続的に、例えば「ピー」という長音ＬＳを発信し、一定時間が経過するか、植付クラッチが入状態になったことを植付入切センサ２５ａが検知するとこの長音ＬＳを停止させるかを切り替える、報知選択スイッチ５０２を設けてもよい。

該報知選択スイッチ５０２は、図２及び図７に示すとおり、前記ボンネット３２上に設けるか、あるいは前記情報端末８００の作業管理アプリケーション８１０に操作アイコン、例えば報知選択アイコン５０３を設けてもよい。

これにより、作業者がわかりやすい報知部材５０１の作動を決定することができるので、操縦ハンドル３４の操作を止めるタイミングが計りやすく、旋回後の植付精度や施肥精度の安定化が図られる。

また、長音ＬＳの発信の有無や、長音ＬＳの発信を停止させるタイミングを切り替えられるので、作業者が報知部材５０１の音に集中を乱されることが防止される。

そして、一定時間の経過か植付クラッチが入状態になると長音ＬＳの出力が停止することにより、作業者が報知部材５０１を停止させる操作を行なう必要が無く、操作性や作業能率が向上する。

上記の旋回走行を行うとき、走行車体２の走行速度が速過ぎると、走行時の重心が乱れやすく、旋回走行軌跡が乱れ、角速度センサ５００が走行車体２の向きが１８０度変わったことを検知しても、直進方向とずれた位置を向いてしまうことが考えられる。

また、旋回速度が速過ぎると、旋回開始時に苗植付部４の上昇が始まる前に走行車体２の進行方向が変わり始め、苗植付部４の旋回内側端部側が圃場面に接触したり、旋回後に進行方向は直進方向を向いているものの、植付クラッチや施肥クラッチが入状態になるタイミングが旋回前の植付及び施肥の終了位置に合わず、隣接条の苗の植付及び施肥終了位
置と作業条の苗の植付及び施肥開始位置にずれが生じる問題がある。

この問題が生じると、圃場の端部、即ち枕時に苗を植え付ける際、枕時の苗の植付位置、及び枕時の施肥位置と、圃場内部の苗の植付位置、及び施肥位置との間に間隔が空いてしまい、計画通りの苗の植付や施肥が行われない問題が生じ得る。

これを防止すべく図２４及び図２５で示すとおり、圃場端で旋回しながら苗の植付及び施肥を行う作業時に、走行車体２が走行を開始する位置、及び旋回後に加速する位置と、旋回前に減速する位置を前記ＧＰＳ受信機７１０が取得する座標情報に紐付けて記録する。これらの座標位置は少なくとも走行車体２の一往復分取得するので、往路では走行開始位置の座標Ｙ１と旋回前の減速位置の座標Ｙ２が記録され、旋回後の復路では旋回後の加速開始位置の座標Ｙ３と第２の旋回前の減速位置の座標Ｙ４が記録される。

そして、次の旋回後の座標Ｙ５が、走行開始時の座標Ｙ１及び第２の旋回前の減速位置の座標Ｙ４と一致すると、前記コントローラ２１０は、無段変速装置２３の出力を増減制御するサーボモータ２３ａを作動させ、無段変速装置２３の出力を一定値まで低下させる。無段変速装置２３の出力が一定以下であるときは、現在の出力を維持する。

また、次の旋回前の座標Ｙ６が、最初の旋回前の減速位置の座標Ｙ２及び最初の旋回後の減速位置の座標Ｙ３と一致すると、前記コントローラ２１０は、無段変速装置２３の出力を増減制御するサーボモータ２３ａを作動させ、無段変速装置２３の出力を一定値まで低下させる。無段変速装置２３の出力が一定以下であるときは、現在の出力を維持する。

これにより、旋回前に走行車体２の走行速度を自動的に減速させることができるので、苗植付部４が上昇を開始してから旋回方向に走行車体２の向きが変わり、苗植付部４の旋回内側端部が圃場面に接触して破損することや、圃場面を抉り、枕時での苗の植付作業時に苗の植付深さを乱すことが防止され、苗の植付精度が向上する。

また、旋回後にも走行車体２の走行速度を減速させることにより、苗の植付や施肥の開始位置が旋回前の苗の植付及び施肥の終了位置と異なる位置になることを防止できるので、苗の植付や施肥精度が向上する。

さらに、旋回走行時に移行するとき、走行車体２の走行速度が低下していることにより、走行車体２の姿勢が乱れにくく、走行時の安全性が向上する。

上記の構成は、走行速度を控えて作業している作業者にとっては不要な構成である。そこで、図２、図７及び図２６に示すとおり、前記苗載せ台５１の各条に苗の減少を検知する苗減少センサ５１ｃを各々設け、該苗減少センサ５１ｃのうち一つ以上が減少を検知しているとき、所定のＹ座標に到達した時にサーボモータ２３ａを作動させて無段変速装置２３の出力を低下させる構成としてもよい。

また、図３、図５、図７及び図２７に示すとおり、左側肥料ホッパ６０Ｌと右側肥料ホッパ６０Ｒ内に、貯留する肥料の減少を検知する肥料残量センサ６０ｃ，６０ｃを各々設け、あるいは、施肥条毎に設け、該肥料残量センサ６０ｃの少なくとも一つが肥料の減少を検知しているとき、所定のＹ座標に到達した時にサーボモータ２３ａを作動させて無段変速装置２３の出力を低下させる構成としてもよい。

なお、前記苗減少センサ５１ｃは、苗載せ台５１に載置する苗が載っているときを非検知状態とし、苗が減少して苗減少センサ５１ｃに載らなくなると検知状態になるものとする。

また、肥料残量センサ６０ｃは、左側肥料ホッパ６０Ｌと右側肥料ホッパ６０Ｒの下部寄りに配置する通電センサとし、肥料が入っているときを非検知状態とし、肥料が少なくなって肥料残量センサ６０ｃが空気に触れて通電抵抗が変更したときを検知状態とする。

これにより、苗の補充が必要であるときには走行車体２の走行速度が自動的に低速になるので、作業者が苗載せ台５１に苗を補充する必要があることを認識しやすく、苗の補充を忘れて苗が植え付けられない個所や、肥料が供給されない個所発生することが防止される。これにより、苗を手作業で圃場に植え付けたり、肥料を撒いたりする作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。

また、旋回走行を圃場端付近で走行速度を減少させて苗や肥料の補充の必要性を作業者に知らせることにより、旋回途中の最も圃場端に近付く位置で走行車体２を停車させたり、旋回せずに走行車体２を圃場端まで前進させたりして苗を圃場外から積み込むことができるので、苗の補充を行うべく苗の植付と施肥作業を中断して圃場端まで移動する行程が不要となり、作業能率が向上する。

そして、図１、図２、図７及び図２８に示すとおり、前記運転席３１に作業者の着座を検知する着座センサ３１ａを設け、該着座センサ３１ａが非検知状態、即ち作業者が運転席３１から立ち上がったことを検知すると、前記サーボモータ２３ａを作動させて無段変速装置２３の出力を低下させ、走行車体２の走行速度を減速させる構成としてもよい。

これにより、苗や肥料の補充作業等、作業者が苗の植付及び施肥作業途中に操縦席３１から離れる必要があるときには、自動的に走行車体２の走行速度が減速されることにより、作業を継続しつつ、且つ安全に苗や肥料の補充作業を行うことができるので、作業能率と作業の安全性の向上が図られる。

さらに、図７、図２０及び図２９に示すとおり、前記第１ティーチング操作部である作業開始アイコン８２０を操作し、ティーチング作業を開始したときは、前記サーボモータ２３ａを作動させて無段変速装置２３の出力を低下させ、走行車体２の走行速度を低下させる。

前記コントローラ２１０は、ティーチング作業中は無段変速装置２３の出力を増減操作する主変速レバー（図示省略）を操作しても、サーボモータ２３ａは出力の低下及び後進走行出力への切替は行うものの、走行速度が一定以上になる無段変速装置２３の出力には切替を行わないものとする。

これにより、ティーチング作業中に走行速度が高速になりにくいので、走行車体２の姿勢が前後または左右に乱れることが防止され、ティーチング作業による肥料濃度、深さ及び水温の検知精度が向上し、圃場内の場所ごとの施肥量の増減の適正化が図られ、肥料の余分な使用や、肥料不足が防止される。

２ 走行車体
４ 苗植付部
１０ 前輪（走行部材）
２３ 無段変速装置（変速装置）
２３ａ サーボモータ（出力切替部材）
２５ａ 植付入切センサ（植付入切検知部材）
３４ 操縦ハンドル（操舵部材）
３４ａ ハンドルポテンショメータ（操舵検知部材）
３８ 資材積載部材
５５ 接地部材
１００ 施肥装置
２１０ コントローラ（制御装置）
５００ 角速度センサ（変化量検知部材）
５０１ 報知部材
５０２ 報知選択スイッチ（報知選択部材）
７００ 肥料濃度検出部材
７２０ 深度検出部材
７３０ 温度検知部材
８２０ 第１ティーチング操作部
８４０ 第２ティーチング操作部
ＬＳ 長音
ＳＳ 短音

Claims (2)

1. 走行車体（２）に施肥装置（１００）を搭載し、前記走行車体（２）の後部に圃場に苗を植え付ける苗植付部（４）を昇降可能に設け、該走行車体（２）を操舵操作する操舵部材（３４）と、該操舵部材（３４）の操作を検知する操舵検知部材（３４ａ）を設け、
   前記走行車体（２）に圃場情報を検出する圃場情報検出部材を設け、該圃場情報検知部材が検出する圃場情報から前記施肥装置（１００）の施肥量を変更する制御装置（２１０）を設け、該制御装置（２１０）に所定範囲内の圃場情報から基準施肥量を算出させるティーチング機能を備えた苗移植機において、
   前記走行車体（２）の進行方向の変化量を検知する変化量検知部材（５００）を設け、
   前記操舵検知部材（３４ａ）が操舵部材（３４）の操作により走行車体（２）の旋回走行の開始を検知すると該変化量検知部材（５００）の基準値（Ｏ）を記録すると共に、前記走行車体（２）が旋回走行して該基準値（Ｏ）から所定値（Ｘ）の進行方向の変化量を検知すると制御装置（２１０）で報知部材（５０１）を作動させる構成とし、
   前記ティーチング機能を入切操作するティーチング操作部を設け、該ティーチング操作部は、走行車体（２）が所定距離を移動するとティーチング機能を作動させる第１ティーチング操作部（８２０）と、その場からティーチング機能を作動させる第２ティーチング操作部（８４０）からなることを特徴とする苗移植機。
2. 前記走行車体（２）は、前記操舵部材（３４）の操作によって回動する左右の走行部材
   （１０，１０）を備え、
   前記変化量検知部材（５００）は、該左右の走行部材（１０，１０）の左右方向中央部
   で、且つ前記走行車体（２）の機体前側に配置し、
   前記報知部材（５０１）は、前記変化量検知部材（５００）が所定値（Ｘ）の進行方向
   の変化量を検知すると短音（ＳＳ）または長音（ＬＳ）を出力する構成とし、
   該短音（ＳＳ）と長音（ＬＳ）のどちらを出力するかを選択する報知選択部材（５０２
   ）を設け、
   前記走行車体（２）に左右の走行部材（１０）を設け、該左右の走行部材（１０）に圃場の肥料濃度を検出する肥料濃度検出部材（７００）を設け、
   前記走行車体（２）の機体前側で且つ左右両側に、作業資材を積載する資材積載部材（３８）を設け、該左右の資材積載部材（３８）に圃場の深度を検出する深度検出部材（７２０）を各々設け、
   前記走行車体（２）の後部に作業装置（４）を設け、該作業装置（４）の下部に圃場に接地する接地部材（５５）を設け、該接地部材に圃場の温度を検出する温度検知部材（７３０）を設け、
   前記制御装置（２１０）は、前記肥料濃度検出部材（７００）と深度検出部材（７２０）と温度検知部材（７３０）の検出結果を圃場情報として記録すると共に、基準施肥量と比較して前記施肥装置（１００）の施肥量を増減させることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。

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