JP2001078474A

JP2001078474A - 回転駆動装置及び回転駆動方法

Info

Publication number: JP2001078474A
Application number: JP25115599A
Authority: JP
Inventors: Tadashi Imamura; 正今村
Original assignee: Nidec Shimpo Corp
Current assignee: Nidec Shimpo Corp
Priority date: 1999-09-06
Filing date: 1999-09-06
Publication date: 2001-03-23

Abstract

(57)【要約】【課題】コストアップを抑制しつつ、回転検出手段の
偏心に影響されることなく動力伝達機構の動力伝達動作
に起因する回転速度変動を解消すること。【解決手段】パルス板７ａ側の周方向複数位置で回転
速度に応じた速度情報を測定主体７ｂ側で検出する１つ
の回転検出手段７と、複数位置における速度情報と各速
度情報を平均して得られた平均情報と標準速度情報とか
ら各位置に対する参照値を得る設定パルス生成手段と、
検出した速度情報を各位置順にそれぞれ記憶し、参照値
を各位置に対応させてそれぞれ記憶する記憶部２２と、
各位置における検出速度情報を各位置に対応した記憶部
２２の参照値に同調させる位相差検出手段１４および周
期差検出手段１５と、記憶部２２に参照値が取り込まれ
た後、上記検出手段１４，１５を動作させて回転駆動部
５に駆動信号として出力する駆動パルス出力手段１０と
を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、回転体を回転駆動
する回転駆動装置の技術分野に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、回転体を定速回転させることを目
的として、例えば、特開平６−３２７２７８号公報に開
示されているように、回転体の回転速度を制御する回転
駆動装置が提案されており、この種の回転駆動装置は、
例えば、コピー紙面上への複写の精度を要求するカラー
複写機の感光体ドラム等に対して利用されている。

【０００３】この回転駆動装置は、例えば、回転体を回
転駆動する駆動モータと、該駆動モータと上記回転体と
の間の動力伝達経路に介設された動力伝達機構と、回転
体の回転速度を検出するロータリーエンコーダとを有
し、該ロータリーエンコーダにより検出した検出信号に
基づいて上記駆動モータの回転速度を基準の回転速度と
なるように制御する構成とされている。

【０００４】その場合に、動力伝達機構として、上記公
報に開示されているように、複数のギヤを組合せて構成
されるギヤ機構が用いられる場合がある。

【０００５】しかしながら、上記のギヤ機構において
は、ギヤの噛み合いが断続的に起こることにより、この
噛み合いに基づく角速度変動が生じることになり、例え
ば、この装置を上記のようなカラー複写機に用いた場合
には、コピー紙面上ににじみや縞模様となって現れると
いう不具合が発生するため、上記公報に開示されている
ような角速度変動を補正制御する方法の他に、上記ギヤ
機構に代えて、所謂トラクション減速機と呼ばれる動力
伝達機構を用いる場合もある。

【０００６】このトラクション減速機は、図１３、図１
４に示すように、駆動モータの駆動軸を太陽ローラ１０
１とし、該太陽ローラ１０１の周囲に３つの遊星ローラ
１０２を接触状態で配設して小回りする構成とされてい
る。また、３つの遊星ローラ１０２は、外周側が固定弾
性リング部材１０３の内周面で規制されていると共に、
固定弾性リング部材１０３の回転中心位置に一致させて
出力軸１０４が回転可能に支承されており、上記モータ
の駆動軸１０１の軸心と出力軸１０４の軸心とが一致す
るようになっている。これにより、トラクション減速機
１００は、太陽ローラ１０１が回転すると、太陽ローラ
１０１と上記固定弾性リング部材１０３に挟まれた３つ
の遊星ローラ１０２を摩擦伝動で回転させて出力軸１０
４から回転体の回転軸を所定の割合で減速回転させるよ
うになっている。

【０００７】しかしながら、このトラクション減速機１
００を用いた場合には、上述したようなギヤ機構におけ
るギヤの噛み合い等に基づく角速度変動の問題は解消さ
れる一方、太陽ローラ１０１と遊星ローラ１０２や遊星
ローラ１０２と固定弾性リング部材１０３が連続的な滑
りを伴いながら回転する可能性があるという問題が新た
に発生する。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】回転体の回転速度を検
出するべく周方向に一定間隔で形成されたスリットを有
するロータリーエンコーダは、この回転体の回転軸に取
り付けられることが多い。その場合に、上記ロータリー
エンコーダが回転体の回転軸に対して偏った状態で取り
付けられていると、次のような不具合が発生する。

【０００９】すなわち、例えば、図１５に示すように、
ロータリーエンコーダのパルス板１１３の中心が回転体
の回転軸の中心Ｏに対して偏心している場合、このロー
タリーエンコーダは、中心Ｏより偏心側の角度０〜１８
０度分のスリット検出数が、中心Ｏより反偏心側の角度
０〜１８０度分のスリット検出数より多く、従って、偏
心側の角度０〜１８０度分の半回転中に検出される角速
度は真の角速度と比して大きくなり、反偏心側の角度０
〜１８０度分の半回転中に検出される角速度は真の角速
度と比して小さくなるという不具合が生じるのである。
よって、その積算値は、図１６に示すように、縦軸にス
リットの検出時間の積算値、横軸に回転体の回転軸の回
転角度を取ると、回転角度が上記０〜１８０度の間は真
の積算値を上回り、回転角度が０〜１８０度の間は真の
積算値を下回ることになるのである。つまり、ギヤ機構
やトラクション減速機を用いた場合に生じる角速度変動
や滑りを正確に検出することができず、回転体が滑らか
に一定速度で回転している場合でも、回転体の回転速度
が変動しているかのように誤って検出することになるた
め、このロータリーエンコーダからの検出信号を用いて
駆動モータの回転速度を補正制御する場合には、正確な
補正制御が行われないことになる。

【００１０】そこで、真の積算値を上回る値と真の積算
値を下回る値とは、それらの位置に対称性があって略等
しいという性質を有することから、ロータリーエンコー
ダにセンサ１１１，１１２をパルス板１１３の中心を挟
んで対向する位置に配置し、この２つのセンサ１１１，
１１２から検出されるパルスの積算値を平均するように
構成すれば、上記ロータリーエンコーダの偏心に起因す
る回転速度変動を打ち消すことができる。

【００１１】しかしながら、２つのセンサ１１１，１１
２を設けることは回転駆動装置全体のコストを大幅に増
加させることになる。

【００１２】なお、上記公報においては、回転体の回転
速度を検出するセンサは１つとする一方、このセンサと
は別に感光体の基準位置を検出するセンサを設けてお
り、感光体の回転速度を制御するのに必要なセンサとし
ては２つ設けていることになる。

【００１３】そこで、本発明は、コストの増加を抑制し
つつ、上述したような２つの問題、すなわちロータリー
エンコーダの偏心による回転速度変動とトラクション減
速機もしくはギヤ機構等の動力伝達機構の動力伝達動作
に起因する回転速度変動とを解消し得る回転駆動装置及
びその方法を提供することを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明（以
下、「第１発明」という。）は、トラクション構造の動
力伝達手段の出力軸に取り付けられた回転体の回転駆動
を行うべく上記動力伝達手段の入力軸に取り付け、駆動
信号により駆動される回転駆動手段を有する回転駆動装
置において、被測定側が上記回転体側に同心状に固設さ
れ、該被測定側の周方向複数位置で回転速度に応じた速
度情報を測定主体側で検出する１つの回転速度検出手段
と、検出した速度情報を各位置順にそれぞれ記憶する第
１の記憶手段と、上記複数位置における速度情報と各速
度情報を平均して得られた平均情報と標準速度情報とか
ら上記各位置に対する参照速度情報を得る参照速度生成
手段と、上記参照速度情報を上記各位置に対応させてそ
れぞれ記憶する第２の記憶手段と、上記各位置における
検出速度情報を各位置に対応した上記第２の記憶手段の
参照速度情報に同調させる速度調整手段と、上記第２の
記憶手段に参照速度情報が取り込まれた後、上記速度調
整手段を動作させて上記回転駆動手段に駆動信号として
出力する制御手段とを備えたことを特徴とする。

【００１５】この第１発明の回転駆動装置によれば、１
つの回転速度検出手段が、回転体側に同心状に固設され
た被測定側の周方向複数位置で回転速度に応じた速度情
報を測定主体側で検出し、第１の記憶手段が、検出した
速度情報を各位置順にそれぞれ記憶し、参照速度生成手
段が、上記複数位置における速度情報と各速度情報を平
均して得られた平均情報と標準速度情報とから上記各位
置に対する参照速度情報を得、第２の記憶手段が、上記
参照速度情報を上記各位置に対応させてそれぞれ記憶
し、速度調整手段が、上記各位置における検出速度情報
を各位置に対応した上記第２の記憶手段の参照速度情報
に同調させ、制御手段が、上記第２の記憶手段に参照速
度情報が取り込まれた後、上記速度調整手段を動作させ
て上記回転駆動手段に駆動信号として出力することにな
る。

【００１６】このように、複数位置における速度情報と
各速度情報を平均して得られた平均情報と標準速度情報
とから上記各位置に対する参照速度情報を得て、この参
照速度情報に基づいて回転駆動手段を回転駆動制御する
ように構成したから、例えばトラクション減速機のよう
に連続的な滑りを伴いながら動力を伝達する動力伝達手
段の動力伝達動作に起因する回転速度変動を、回転検出
手段の偏心に影響されることなく補正することができる
と共に、従来のように回転駆動手段の回転速度の平均値
を算出するために回転検出手段を複数設けるという必要
がなくなる。その結果、コストアップを抑制しつつ、回
転検出手段の偏心に影響されることなく動力伝達機構の
動力伝達動作に起因する回転速度変動を解消することが
できる。

【００１７】請求項２記載の発明（以下、「第２発明」
という。）は、上記第１発明において、上記参照速度生
成手段は、上記複数位置における各速度情報を平均化す
る平均化手段と、上記複数位置における各速度情報に対
して上記平均値を減算し、かつ上記標準速度情報を加算
する演算手段とから構成されていることを特徴とする。

【００１８】この第２発明の回転駆動装置によれば、平
均化手段が、複数位置における各速度情報を平均化し、
演算手段が上記複数位置における各速度情報に対して上
記平均値を減算し、かつ上記標準速度情報を加算するこ
とになる。

【００１９】これにより、回転検出手段の偏心に影響さ
れることなく動力伝達機構の動力伝達動作に起因する回
転速度変動分を確実に抽出して相殺することができる。

【００２０】また、請求項３に記載の発明（以下、「第
３発明」という。）は、噛合されたギアからなる動力伝
達手段の出力軸に取り付けられた回転体の回転駆動を行
うべく上記動力伝達手段の入力軸に取り付け、駆動信号
により駆動される回転駆動手段を有する回転駆動装置に
おいて、被測定側が上記回転体側に同心状に固設され、
該被測定側の周方向複数位置で回転速度に応じた速度情
報を測定主体側で検出する１つの回転速度検出手段と、
検出した速度情報を各位置順にそれぞれ記憶する第１の
記憶手段と、上記各位置に対してそれぞれ隣接する所定
の複数の位置の各速度情報を平均化して参照速度情報を
得る参照速度生成手段と、上記参照速度情報を上記各位
置に対応させてそれぞれ記憶する第２の記憶手段と、上
記各位置における検出速度情報を各位置に対応した上記
第２の記憶手段の参照速度情報に同調させる速度調整手
段と、上記第２の記憶手段に参照速度情報が取り込まれ
た後、上記速度調整手段を動作させて上記回転駆動手段
に駆動信号として出力する制御手段とを備えたことを特
徴とする。

【００２１】この第３発明の回転駆動装置によれば、１
つの回転速度検出手段が、回転体側に同心状に固設され
た被測定側の周方向複数位置で回転速度に応じた速度情
報を測定主体側で検出し、第１の記憶手段が、検出した
速度情報を各位置順にそれぞれ記憶し、参照速度生成手
段が、上記各位置に対してそれぞれ隣接する所定の複数
の位置の各速度情報を平均化して参照速度情報を得、第
２の記憶手段が上記参照速度情報を上記各位置に対応さ
せてそれぞれ記憶し、速度調整手段が、上記各位置にお
ける検出速度情報を各位置に対応した上記第２の記憶手
段の参照速度情報に同調させ、制御手段が、上記第２の
記憶手段に参照速度情報が取り込まれた後、上記速度調
整手段を動作させて上記回転駆動手段に駆動信号として
出力することになる。

【００２２】このように、各位置に対してそれぞれ隣接
する所定の複数の位置の各速度情報を平均化して得られ
た平均情報から上記各位置に対する参照速度情報を得
て、この参照速度情報に基づいて回転駆動手段を回転駆
動制御するように構成したから、例えばギヤ機構のよう
に角速度変動を局所的に発生しながら動力を伝達する動
力伝達手段の動力伝達動作に起因する回転速度変動を、
回転検出手段の偏心に影響されることなく補正すること
ができると共に、従来のように回転駆動手段の回転速度
の平均値を算出するために回転検出手段を複数設けると
いう必要がなくなる。その結果、コストアップを抑制し
つつ、回転検出手段の偏心に影響されることなく動力伝
達機構の動力伝達動作に起因する回転速度変動を解消す
ることができる。

【００２３】また、請求項４に記載の発明（以下、「第
４発明」という。）は、請求項１〜３のいずれかに記載
の回転駆動装置における動力伝達手段の入力軸側にカッ
プリング部を介して連結される第２の動力伝達手段と該
第２の動力伝達手段の出力軸に第２の回転体が取り付け
られて構成され、上記第２の動力伝達手段は、上記回転
駆動手段の回転体と上記第２の回転体に現れる速度変動
パターンの位相を合わせた状態でカップリングされてい
ることを特徴とする。

【００２４】この第４発明の回転駆動装置によれば、当
該回転駆動装置により第２の動力伝達手段を介して第２
の回転体と当該回転駆動装置の回転体とを同時に回転速
度制御することができることになる。

【００２５】また、請求項５に記載の発明（以下、「第
５発明」という。）は、第２の動力伝達手段と該第２の
動力伝達手段の出力軸に取り付けられた第２の回転体
と、請求項１〜３のいずれかに記載の回転駆動装置とを
備えると共に、上記回転駆動手段の動力を上記回転駆動
装置の動力伝達手段と上記第２の動力伝達手段とに切り
換えて伝達する断続カップリングが設けられ、上記第２
の動力伝達手段は、上記回転駆動手段の回転体と上記第
２の回転体に現れる速度変動パターンの位相を合わせた
状態でカップリングされていることを特徴とする。

【００２６】この第５発明の回転駆動装置によれば、上
記切換手段により、当該回転駆動装置の回転体と第２の
回転体とのどちらか一方の回転体を選択的に回転速度制
御することができる。なお、上記両回転体を同時に回転
制御してもよい。

【００２７】請求項６記載の発明（以下、「第６発明」
という。）は、第１発明ないし第５発明のいずれかにお
いて、第１の記憶手段と第２の記憶手段とは同一物であ
ることを特徴とする。

【００２８】これにより、上記の記憶部とは別に、演算
部により算出された調整データを記憶する記憶部を設け
る必要がなくなり、構造が簡素化されることになる。

【００２９】また、請求項７に記載の発明（以下、「第
７発明」という。）は、トラクション構造の動力伝達手
段の出力軸に取り付けられた回転体の回転駆動を行うべ
く上記動力伝達手段の入力軸に取り付けた回転駆動手段
を駆動信号により駆動させる回転駆動方法において、学
習ステップを備え、この学習ステップは、上記回転体側
に同心状に固設された被測定側の周方向複数位置で回転
速度に応じた速度情報を測定主体側で検出し、検出した
速度情報を各位置順にそれぞれ記憶し、各速度情報を平
均した平均情報を得、上記複数位置における速度情報と
平均情報と標準速度情報とから上記各位置に対する参照
速度情報を求め、求めた参照速度情報を上記各位置に対
応させてそれぞれ記憶する手順からなり、この学習ステ
ップの後、上記各位置における検出速度情報を対応した
参照速度情報に同調させた駆動信号として上記回転駆動
手段に出力することを特徴とする。

【００３０】この第７発明の回転駆動方法によれば、上
記第１発明と同様に、例えばトラクション減速機のよう
に連続的な滑りを伴いながら動力を伝達する動力伝達手
段の動力伝達動作に起因する回転速度変動を、回転検出
手段の偏心に影響されることなく補正することができる
と共に、従来のように回転駆動手段の回転速度の平均値
を算出するために回転検出手段を複数設けるという必要
がなくなる。その結果、コストアップを抑制しつつ、回
転検出手段の偏心に影響されることなく動力伝達機構の
動力伝達動作に起因する回転速度変動を解消することが
できる。

【００３１】また、請求項８に記載の発明（以下、「第
８発明」という。）は、噛合されたギアからなる動力伝
達手段の出力軸に取り付けられた回転体の回転駆動を行
うべく上記動力伝達手段の入力軸に取り付けた回転駆動
手段を駆動信号により駆動させる回転駆動方法におい
て、学習ステップを備え、この学習ステップは、上記回
転体側に同心状に固設された被測定側の周方向複数位置
で回転速度に応じた速度情報を測定主体側で検出し、検
出した速度情報を各位置順にそれぞれ記憶し、上記各位
置に対してそれぞれ隣接する所定の複数の位置の各速度
情報を平均化して参照速度情報を得、上記参照速度情報
を上記各位置に対応させてそれぞれ記憶する手順からな
り、この学習ステップの後、上記各位置における検出速
度情報を各位置に対応した参照速度情報に同調させた駆
動信号として上記回転駆動手段に出力することを特徴と
する。

【００３２】この第８発明の回転駆動方法によれば、上
記第２発明と同様に、例えばギヤ機構のように角速度変
動を局所的に発生しながら動力を伝達する動力伝達手段
の動力伝達動作に起因する回転速度変動を、回転検出手
段の偏心に影響されることなく補正することができると
共に、従来のように回転駆動手段の回転速度の平均値を
算出するために回転検出手段を複数設けるという必要が
なくなる。その結果、コストアップを抑制しつつ、回転
検出手段の偏心に影響されることなく動力伝達機構の動
力伝達動作に起因する回転速度変動を解消することがで
きる。

【００３３】

【発明の実施の形態】次に、本発明に係る回転駆動装置
の実施の形態について図面を参照しながら説明する。

【００３４】図１は本発明の実施の形態に係る回転駆動
装置の構成を示すブロック図である。

【００３５】この図１に示すように、回転駆動装置１
は、所定周波数のクロックパルスａを出力する水晶振動
子を備えた発振器２と、該発振器２からクロックパルス
ａを例えば１／４０９６の分周比で基準パルスｂに分周
する分周器３と、例えばカラー複写機の感光ドラム等の
回転体４を同心状に連結して回転させる回転駆動源５
と、該回転駆動源５と上記回転体４との間の動力伝達経
路に介設された動力伝達手段６と、回転体４の回転に応
じた検出パルスｃを出力する回転検出手段７とを有す
る。

【００３６】回転駆動源５は、ステッピングモータ駆動
用の回転制御パルスを発生させるドライバ装置５ａと、
このドライバ装置５ａからの回転制御パルスのパルス数
に比例した量の回転を行うステッピングモータ５ｂとで
構成されている。

【００３７】動力伝達手段６は、前述した図１３，図１
４に示すトラクション減速機１００とほぼ同様の構成お
よび作用効果を有するものであり、その説明は省略す
る。

【００３８】回転検出手段７は、図２、図３に示すよう
に、出力軸６ａと回転中心が同心に共回りする円形のパ
ルス板７ａと、このパルス板７ａの外周縁を挟むように
配設されたセンサ７ｂとを有するロータリーエンコーダ
で構成されている。パルス板７ａには、その周方向にピ
ッチｐで同形のスリット７ｃがｎ個設けられており、ま
た、センサ７ｂは、投光器及び受光器等で構成される光
検出器とされている。そして、出力軸６ａと共にパルス
板７ａが回転した時に、上記投光器から投光された光が
スリット７ｃを透過し、この透過された光を上記受光器
が受光している間、ハイレベルの検出パルスｃを出力す
るように構成されている。つまり、この検出パルスｃの
パルス周期が長いときには光の透過時間が長く、検出パ
ルスｃのパルス周期が短いときには光の透過時間が短い
ことになるから、各検出パルスｃのパルス周期を検出す
ることにより、パルス板７ａすなわち出力軸６ａ、ひい
ては回転体４の回転速度の変動状態を知ることができ
る。

【００３９】また、駆動パルス出力手段１０は、定周期
の基準駆動パルスに相当する基準駆動信号に応じた駆動
パルスｄを出力するものである。ｎ進カウンタ１１は、
例えばｎ＝８００であれば、０〜７９９まで順番にアッ
プカウントし、次に０に戻るようになされたものであ
る。パルス周期記憶手段１２は、回転検出手段７より出
力される検出パルスｃのパルス周期をｎ進カウンタ１１
の各カウント値に対応させて記憶するものである。設定
パルス生成手段１３は、パルス周期記憶手段１２に記憶
されている各パルス周期のデータにトラクション減速機
１００の滑りに起因する速度変動を補正する設定パルス
ｅを出力するものである。位相差検出手段１４は、設定
パルス生成手段１３から出力される設定パルスｅと回転
検出手段７から出力される検出パルスｃとの位相差を検
出して、この位相差に応じた信号ｆを駆動パルス出力手
段１０に出力するものである。周期差検出手段１５は、
設定パルス生成手段１３から出力される設定パルスｅと
回転検出手段７から出力される検出パルスｃとの周期差
を検出して、この周期差に応じた信号ｇを駆動パルス出
力手段１０に出力するものである。

【００４０】そして、当該回転駆動装置１は、回転体４
の定速状態における１回転の回転状態を検出する学習モ
ードと、ステッピングモータ５ｂの回転を補正制御する
運転モードとが備えられていると共に、これらのモード
を実現するためのスイッチＳＷ１〜ＳＷ４が設けられて
いる。スイッチＳＷ１，ＳＷ３がＯＮ、スイッチＳＷ
２，ＳＷ４がＯＦＦのときに学習モードとなり、駆動パ
ルス出力手段１０は、定周期の基準駆動信号に応じた駆
動パルスｄを出力する。また、スイッチＳＷ１，ＳＷ３
がＯＦＦ、スイッチＳＷ２，ＳＷ４がＯＮのときに運転
モードとなり、駆動パルス出力手段１０は、位相差に応
じた信号ｆに基づいてその位相差が零になるように駆動
パルスｄを増減すると共に、周期差に応じた信号ｇに基
づいてその周期差が零になるように同じく駆動パルスｄ
を増減する。

【００４１】上記駆動パルス出力手段１０は、図４に示
す構成を有する。レベル信号変換（Ｆ／Ｖ）手段１０ａ
は、クロックパルスａをレベル信号に変換するものであ
る。台形波回路１０ｂは、レベル信号変換手段１０ａか
らのレベル信号の立ち上がりを滑らかにするモータ脱調
防止用の立ち上がり波形を生成するアナログフィルタ回
路で構成されるものである。そして、レベル信号変換手
段１０ａ及び台形波回路１０ｂにより定周期の基準駆動
信号ｃ１を出力するようになっている。チャージポンプ
回路１０ｃは、位相差検出手段１４からの入力信号（位
相差に応じた信号）および周期差検出手段１５からの入
力信号（周期差に応じた信号）に応じたレベル信号を出
力するものである。ローパスフィルタ（ＬＰＦ）１０ｄ
は、チャージポンプ回路１０ｃからのレベル信号を入力
して補正信号ｃ２を出力するものである。リミッタ手段
１０ｅは、補正信号ｃ２をステッピングモータ１２が脱
調しない程度の所定値以下に制限するものである。加算
器１０ｆは、リミッタ手段１０ｅを介して入力される補
正信号ｃ２と基準駆動信号ｃ１とを合成する合成手段と
して機能するものである。パルス変換（Ｖ／Ｆ）手段１
０ｇは、加算器１０ｆで合成されたレベル信号に応じた
周波数信号に変換して駆動パルスｄとして出力するもの
である。

【００４２】図５は、チャージポンプ回路１０ｃの回路
構成を示している。チャージポンプ回路１０ｃは、入力
信号（増速指令または減速指令）として５Ｖか０Ｖ（接
地電圧）かを切り換えて出力するスイッチ回路と、該ス
イッチ回路の下流側に接続され、非反転入力端子に所定
の電圧（例えば２．５Ｖ）が印加されたオペアンプＡＰ
と、このオペアンプＡＰに負帰還をかけるコンデンサＣ
および反転入力端子に接続された抵抗Ｒにより構成され
る積分回路とで構成されている。

【００４３】そして、位相差検出手段１４および周期差
検出手段１５により出力される信号ｆ，ｇにより、上記
スイッチ回路のスイッチが、ＯＮ／ＯＦＦされる。

【００４４】パルス周期記憶手段は、図６に示すよう
に、回転検出手段７より出力される各検出パルスに対し
て、その出力期間中におけるクロックパルスの個数を計
数することでパルス周期を計測するパルス周期計測部２
１と、該パルス周期計測部２１により計測されたクロッ
クパルスのパルス数を記憶する記憶部２２とを有する。
そして、図７に示すように、回転検出手段７のパルス板
７ａに形成されたスリット７ｃの数が、例えば１周８０
０個である場合には、ｎ進カウンタ１１のカウント値ｉ
が、例えば状態ｉ＝３５０のときは、このｉ＝３５０に
対応するスリット７ｃに対してクロックパルスが４１０
０個カウントされたとすると、記憶部２２のｉ＝３５０
のアドレスには、値４１００が記憶される。

【００４５】設定パルス生成手段１３は、記憶部２２に
記憶されたパルス周期のデータに基づいて、上記トラク
ション減速機１００の滑りによる速度変動分とパルス板
７ａの偏心による速度変動分とが解消されるようなパル
ス周期を各カウント値ごとに演算出力する演算部２３と
を有する。

【００４６】上記演算部２３は、トラクション減速機１
００の滑りによる速度変動に加えて回転検出手段の偏心
に対応して、次のような演算動作を行う。

【００４７】すなわち、回転検出手段７は、出力軸４ａ
に対して偏心した状態でトラクション減速機１００の滑
りを検出しているとすると、回転検出手段７から出力さ
れる検出パルスｃには、トラクション減速機１００の滑
りによる速度変動分と回転検出手段の偏心による速度変
動分との両方が含まれていることになる。ここで、ま
ず、回転検出手段７の偏心分に注目すると、パルス板７
ａの回転角度Θとクロックパルス数Ｙとの関係は、Ｙ＝
Ａ＋ＢｓｉｎΘ（Ａは基準パルスのクロックパルス数）
のような三角関数で表現でき、これに、上記のトラクシ
ョン減速機１００の滑りによる速度変動分を考慮する
と、Ｙ＝Ｃ（Ａ＋ＢｓｉｎΘ）（Ｃ≒１）となる。この
場合、関数Ｙの１周期の平均値はＣ・Ａとなり、｜Ｃ・
Ａ−Ａ｜が滑りによる変動分のクロックパルス数として
考えることができる。

【００４８】また、回転検出手段７の偏心分に対して
は、検出パルスｃの変動の通りに設定パルスを作成すれ
ばよい。

【００４９】これらのことから、記憶部２２が１周期分
の検出パルスのパルス周期を記憶すると、演算部２３は
それらの平均値を算出し、パルス周期計測部２１により
計測したパルス周期からその平均値をそれぞれ差し引い
た後、上記基準パルスのクロックパルス数を加えるよう
にしている。これにより、トラクション減速機１００の
滑りによる速度変動分と回転検出手段７の偏心による速
度変動分とを解消したパルス周期を出力することができ
る。

【００５０】なお、パルス周期計測部２１により計測し
たパルス周期から平均値を差し引いた後に、その差分を
用いてアドレス値（ｉ−ｋ）（定数ｋは、例えばｋ＝
８）からアドレス値ｉまでの各差分の平均を、例えばフ
ィルタリング処理を利用してとり、この平均値に上記基
準パルスのクロックパルス数を加えてアドレス値ｉの参
照値を得るようにしてもよい。これにより、トラクショ
ン減速機において、回転検出手段７の検出エラー、また
は突発的な速度変動が生じてノイズ的要素が含まれて
も、そのノイズ要素を１／ｋに縮小した参照値を得るこ
とができる。

【００５１】この場合、差し引いた後に上記の演算を行
うから、演算を行うパルス周期の値が小さくなって、効
率よく演算が行われる。

【００５２】上記設定パルス生成手段１３は、上記の構
成に加えて、演算部２３により書き換えられた記憶部２
２の値からクロックパルスが入力されるごとに１ずつダ
ウンカウントし、０になった時点でパルスを出力するダ
ウンカウンタ２４と、該ダウンカウンタ２４から出力さ
れたパルスを受けると、その立ち上がりから一定幅のパ
ルス（設定パルスｅ）を出力するワンショット回路２５
とを有する。この設定パルスｅは記憶部２２の書き換え
られたパルス周期に基づいた間隔で出力されるようにな
っている。

【００５３】なお、上記のダウンカウンタ２４から出力
されるパルスは、該ダウンカウンタ２４のＬＤ端子と、
ｎ進カウンタ１１のクロック端子とに入力されており、
該パルスが出力された時点で記憶部２２の内容がダウン
カウンタ２４にロードされると同時にｎ進カウンタ１１
のカウント値がインクリメントされる。

【００５４】図８に示すように、位相差検出手段１４
は、ＰＬＬ回路で構成されるもので、センサ７ｂから出
力された検出パルスｃの立ち上がり時点と、設定パルス
生成手段１３より出力された設定パルスｅの立ち上がり
時点とを比較することで位相差を検出し、位相差に応じ
たパルス周期を有する位相補正パルス信号を出力するも
のである。検出パルスｃが、設定パルスｅよりも進相状
態にあるときは、駆動パルス出力手段１０に位相差に応
じたパルス信号を減速指令として与えるようになってい
る。逆に、検出パルスｃが、設定パルスｅよりも遅相状
態にあるときは、駆動パルス出力手段１０に位相差に応
じたパルス信号を増速指令として与えるようになってい
る。

【００５５】周期差検出手段１５は、ＰＬＬ回路で構成
されるもので、センサ７ｂより出力された検出パルスｃ
の周期と、設定パルス生成手段１３で設定された設定パ
ルスｅの周期とを比較し、つまり、この周期差をクロッ
クパルスの計数値として検出し、周期差に応じたパルス
周期を有する周期補正パルス信号を出力するものであ
る。検出パルスｃの１周期が設定パルスｅの１周期より
短いときはチャージポンプ回路１０ｃにモータ回転速度
を減速させるための信号を減速指令として与えるように
なっている。逆に、検出パルスｃの１周期が設定パルス
ｅの１周期より長いときは、チャージポンプ回路１０ｃ
にモータ回転速度を増速させるための信号を増速指令と
して与えるようになっている。

【００５６】次に、本回転駆動装置１における設定パル
ス生成動作「学習モード」を図９のフローチャートにし
たがって説明する。

【００５７】まず、スイッチＳＷ１をＯＮ、スイッチＳ
Ｗ２〜ＳＷ４をＯＦＦにして基準パルスｂを出力し、ス
テッピングモータ５ｂが一定速度で回転するようにドラ
イバ装置５ａに指令を与える（ステップＳ１）。そし
て、ステップＳ２でステッピングモータ５ｂが一定速度
状態になったか否か（所定の立ち上げ時間経過後か否か
を含む）を判断し、一定速度状態になったと判断された
ときには、スイッチＳＷ３をＯＮにすると共に、ステッ
プＳ４でｎ進カウンタ１１のカウント値ｉが０にセット
されて学習モードとなる。一方、一定速度状態になって
いないと判断されたときには、一定速度状態になるまで
基準パルスｂを出力する。

【００５８】ステップＳ４でｎ進カウンタ１１のカウン
ト値ｉが０にセットされると、ステップＳ５で回転検出
手段７から出力される検出パルスｃのパルス周期をパル
ス周期計測部２１によりクロックパルスの計数値として
検出し、ステップＳ６で記憶部２２にその計数値が記憶
される。そして、ステップＳ７でアドレス値ｉがｎ−１
であるか否か、つまり全てのアドレス値ｉに対して計数
値が取込まれたか否かを判定し、そうでなければ、ステ
ップＳ１１によりアドレス値ｉがｎ−１になるまでステ
ップＳ６およびＳ７を繰り返し動作させ、一方、アドレ
ス値ｉがｎ−１であると判定されると、続いて演算部２
３により、記憶部２２に記憶された計数値に基づいて設
定パルス生成用の参照値が算出される（ステップＳ
８）。

【００５９】そして、参照値がすべてのアドレス値ｉに
対して算出されると、それまで記憶部２２に記憶されて
いた計数値が算出された参照値に書き換えられる（ステ
ップＳ９）。

【００６０】この後、スイッチＳＷ２，ＳＷ４をＯＮ，
スイッチＳＷ１，ＳＷ３をＯＦＦにして運転モードと
し、位相差検出手段１４および周期差検出手段１５によ
り、設定パルス生成手段１３で作成された設定パルスｅ
と回転検出手段７により出力された検出パルスｃとの位
相差および周期差が比較され、ステッピングモータ５ｂ
の回転速度が補正される。

【００６１】このように、トラクション減速機１００の
滑りに起因する速度変動と回転検出手段の偏心に影響と
を打ち消す設定パルスｅを学習モードで作成し、この設
定パルスｅに基づいてステッピングモータ５ｂを動作さ
せるように構成したから、従来のように回転検出手段７
としてのロータリーエンコーダを複数設ける必要がなく
１つだけで済み、その結果、コストアップを抑制しなが
ら、回転検出手段７の偏心に影響されることなくトラク
ション減速機１００の滑りに起因する速度変動のみを補
正することができる。

【００６２】また、記憶部２２が記憶した１周期分の検
出パルスのパルス周期の平均値を算出し、パルス周期計
測部２１により計測したパルス周期からその平均値をそ
れぞれ差し引いた後、基準パルスのクロックパルス数を
加えるようにしたから、トラクション減速機１００の滑
りに起因する速度変動分と回転検出手段の偏心に起因す
る影響とを確実に抽出して相殺することができる。

【００６３】さらに、記憶部２２に記憶された計数値を
演算部２３により演算された参照値に書き換えるように
構成したから、記憶部２２とは別の記憶部を設ける必要
がなくなり、構造が簡素化されることになる。

【００６４】なお、上記の実施の形態に係る回転駆動装
置１においては、回転駆動源５としてステッピングモー
タ５ｂを用いているが、これに代えて、ＤＣモータを用
いてもよい。図１０はＤＣモータを用いた例を示すもの
で、ＤＣモータ５ｃには回転速度を検出するための速度
センサ３０が設けられている。また、位相差検出手段１
４および周期差検出手段１５には、分周器３からの基準
パルスｂと設定パルス生成手段１３により作成される設
定パルスｅとが選択的に入力されると共に、上記モータ
用センサ３０からの信号と回転検出手段７からの検出パ
ルスｃとが入力される。そして、スイッチＳＷ１１〜Ｓ
Ｗ１４をＯＮ、スイッチＳＷ１５、ＳＷ１６をＯＦＦと
することにより学習モードとなり、スイッチＳＷ１２，
ＳＷ１４〜ＳＷ１６をＯＮ、スイッチＳＷ１１、ＳＷ１
３をＯＦＦとすることにより運転モードとなる。この場
合においても、上記の実施の形態と同様の作用が得られ
ることになる。

【００６５】また、上記のトラクション減速機１００に
代えて、ウォームギヤ等のギヤ機構を用いた減速機とし
てもよい。この場合、パルス板７ａの回転角度とクロッ
クパルス数との関係が三角関数として表現できると共
に、ギヤの噛み合いによって所定の回転角度において微
細な振動が発生する。よって、この場合には、記憶部２
２に書き換える参照値は、次のようにして算出される。

【００６６】すなわち、例えば、アドレス値ｉの参照値
は、記憶部２２に記憶されたパルス周期のデータのう
ち、アドレス値ｉ−ｋからアドレス値ｉ＋ｋまでのパル
ス周期を平均することにより算出される。つまり、算出
したい参照値の属するアドレス値の前後それぞれｋ個ず
つのデータの平均を取ることにより、それをそのアドレ
ス値の参照値とするのである。これにより、上記の実施
形態と同様に、ギヤ機構の噛み合い等による速度変動分
と回転検出手段７の偏心による速度変動分とを解消した
パルス周期を出力することができる。

【００６７】なお、上記の演算に代えて、他の平均化の
態様として、上述したようなフィルタリング処理、すな
わち差分を用いてアドレス値（ｉ−ｋ）（定数ｋは、例
えばｋ＝８）からアドレス値ｉまでの各差分の平均を、
この平均値に上記基準パルスのクロックパルス数を加え
てアドレス値ｉの参照値を得るを行うことによっても、
回転検出手段７の検出エラーやまたは突発的な速度変動
によるノイズ要素を１／ｋに縮小した参照値を得ること
ができる。

【００６８】さらに、上記の学習モードは、当該回転駆
動装置１を備える装置全体の作動において所望のタイミ
ングで行うことができる。例えば、回転駆動装置１をカ
ラー複写機に用いた場合には、該カラー複写機の動作開
始時に行うようにしてもよい。

【００６９】また、上記の実施の形態においては、演算
部２３が参照値の算出と該参照値の記憶部２２への書き
換えとの両方を行うように構成されているが、該演算部
２３とは別に上記の書換えを行う書換部を設け、演算部
２３により算出された参照値を該書換部によって記憶部
２２のパルス数を書き換えるように構成してもよい。

【００７０】次に、上記の回転駆動装置１の応用例につ
いて説明する。

【００７１】図１１は、上記の実施の形態で説明した回
転駆動装置１を用いて複数の回転体４を連動させて回転
させるように構成したものである。

【００７２】図１１に示すように、各回転体４とトラク
ション減速機１００とが対をなして構成された回転ユニ
ットＵが複数設けられていると共に、各回転ユニットＵ
はトラクション減速機１００がカップリング等の締結手
段４０を介して連結されている。

【００７３】また、各トラクション減速機１００は、そ
れぞれの出力軸側に発生する速度変動パターンに対して
同期するように位相を合わせた状態で連結されている。

【００７４】そして、該複数の回転ユニットＵのうち１
つの回転ユニットＵ’に対して本発明の回転駆動装置１
が適用されている。

【００７５】これにより、複数の回転体４の回転制御を
１台の回転駆動装置１で行うことができる。

【００７６】なお、上記トラクション減速機１００に代
えて、ウォームギヤを備えたウォームシャフトを用いて
もよい。

【００７７】また、上記のような構成の他に、図１２に
示すように、上記回転ユニットＵを２つのグループＧ
１，Ｇ２に分け、各グループＧ１，Ｇ２内でトラクショ
ン減速機１００を上記位相を合わせた状態で連結すると
共に、各グループＧ１，Ｇ２を所定の１つの回転ユニッ
トＵ’，Ｕ”に対して回転駆動装置１を適用するように
構成してもよい。

【００７８】この場合、回転ユニットＵ’，Ｕ”におけ
るトラクション１００’，１００”は回転駆動源５と電
磁クラッチ５０，５０を介して連結されていると共に、
上記回転ユニットＵ’，Ｕ”に対して回転検出手段７，
７が設けられている。これにより、スイッチＳＷ２１を
ＯＮ，スイッチＳＷ２２をＯＦＦとすることにより、回
転駆動装置１によりグループＧ１に属する回転ユニット
の回転制御を行うことができ、スイッチＳＷ２１をＯＦ
Ｆ，スイッチＳＷ２２をＯＮとすることにより、回転駆
動装置１によりグループＧ２に属する回転ユニットの回
転制御を行うことができる。また、各トラクション減速
機１００’，１００”を相互に上記の位相を合わせた状
態で連結し、スイッチＳＷ２１かスイッチＳＷ２２かの
どちらかをＯＮとすることにより、回転駆動装置１によ
り全ての回転ユニットの回転制御を行うことができる。

【００７９】これにより、上記回転検出手段７，７はグ
ループの数の分だけ必要になるが、各回転ユニットＵ，
Ｕ’，Ｕ”に対して回転駆動装置１を設ける必要がな
い。よって、コストアップを抑制しながら複数の回転体
４の回転制御を１台の回転駆動装置１で行うことができ
る。

【００８０】なお、上記のような回転ユニットは、必要
に応じた数にグループ分けしてもよい。

【００８１】

【発明の効果】第１発明の回転駆動装置によれば、複数
位置における速度情報と各速度情報を平均して得られた
平均情報と標準速度情報とから上記各位置に対する参照
速度情報を得て、この参照速度情報に基づいて回転駆動
手段を回転駆動制御するように構成したから、例えばト
ラクション減速機のように連続的な滑りを伴いながら動
力を伝達する動力伝達手段の動力伝達動作に起因する回
転速度変動を、回転検出手段の偏心に影響されることな
く補正することができると共に、従来のように回転駆動
手段の回転速度の平均値を算出するために回転検出手段
を複数設けるという必要がなくなる。その結果、コスト
アップを抑制しつつ、回転検出手段の偏心に影響される
ことなく動力伝達機構の動力伝達動作に起因する回転速
度変動を解消することができる。

【００８２】第２発明の回転駆動装置によれば、回転検
出手段の偏心に影響されることなく動力伝達機構の動力
伝達動作に起因する回転速度変動分を確実に抽出して相
殺することができる。

【００８３】第３発明の回転駆動装置によれば、各位置
に対してそれぞれ隣接する所定の複数の位置の各速度情
報を平均化して得られた平均情報から上記各位置に対す
る参照速度情報を得て、この参照速度情報に基づいて回
転駆動手段を回転駆動制御するように構成したから、例
えばギヤ機構のように角速度変動を局所的に発生しなが
ら動力を伝達する動力伝達手段の動力伝達動作に起因す
る回転速度変動を、回転検出手段の偏心に影響されるこ
となく補正することができると共に、従来のように回転
駆動手段の回転速度の平均値を算出するために回転検出
手段を複数設けるという必要がなくなる。その結果、コ
ストアップを抑制しつつ、回転検出手段の偏心に影響さ
れることなく動力伝達機構の動力伝達動作に起因する回
転速度変動を解消することができる。

【００８４】第４発明の回転駆動装置によれば、当該回
転駆動装置により第２の動力伝達手段を介して第２の回
転体と当該回転駆動装置の回転体とを同時に回転速度制
御することができることになる。

【００８５】第５発明の回転駆動装置によれば、上記切
換手段により、当該回転駆動装置の回転体と第２の回転
体とのどちらか一方の回転体を選択的に回転速度制御す
ることができる。なお、上記両回転体を同時に回転制御
してもよい。

【００８６】第６発明の回転駆動装置によれば、上記の
記憶部とは別に、演算部により算出された調整データを
記憶する記憶部を設ける必要がなくなり、構造が簡素化
されることになる。

【００８７】第７発明の回転駆動方法によれば、上記第
１発明と同様に、例えばトラクション減速機のように連
続的な滑りを伴いながら動力を伝達する動力伝達手段の
動力伝達動作に起因する回転速度変動を、回転検出手段
の偏心に影響されることなく補正することができると共
に、従来のように回転駆動手段の回転速度の平均値を算
出するために回転検出手段を複数設けるという必要がな
くなる。その結果、コストアップを抑制しつつ、回転検
出手段の偏心に影響されることなく動力伝達機構の動力
伝達動作に起因する回転速度変動を解消することができ
る。

【００８８】第８発明の回転駆動方法によれば、上記第
２発明と同様に、例えばギヤ機構のように角速度変動を
局所的に発生しながら動力を伝達する動力伝達手段の動
力伝達動作に起因する回転速度変動を、回転検出手段の
偏心に影響されることなく補正することができると共
に、従来のように回転駆動手段の回転速度の平均値を算
出するために回転検出手段を複数設けるという必要がな
くなる。その結果、コストアップを抑制しつつ、回転検
出手段の偏心に影響されることなく動力伝達機構の動力
伝達動作に起因する回転速度変動を解消することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る回転駆動装置の構
成を示すブロック図である。

【図２】ロータリーエンコーダのパルス板及びセンサ
とトラクション減速機とモータの概略構成を示した側面
図である。

【図３】ロータリーエンコーダのパルス板およびセン
サを示す正面図である。

【図４】駆動パルス出力手段の構成例を示すブロック
図である。

【図５】チャージポンプ回路の構成例を示す回路図で
ある。

【図６】パルス周期記憶手段および設定パルス生成手
段の構成を示すブロック図である。

【図７】記憶部の記憶内容の一例を示す説明図であ
る。

【図８】位相差検出手段の動作を示すタイミングチャ
ートである。

【図９】設定パルス生成動作を示すフローチャートで
ある。

【図１０】ＤＣモータを用いた場合の回転駆動装置の
構成を示すブロック図である。

【図１１】本発明の回転駆動装置の一応用例を示すブ
ロック図である。

【図１２】同じく本発明の回転駆動装置の一応用例を
示すブロック図である。

【図１３】トラクション減速機の内部構成を示す正面
図である。

【図１４】トラクション減速機のＶ−Ｖ線から見た断
面図である。

【図１５】パルス板が偏心している場合の、２つのセ
ンサのそれぞれの検出パルス数を説明するための説明図
である。

【図１６】パルス板が偏心している場合の回転角と積
算パルス数を示す説明図である。

【符号の説明】

１回転駆動装置４回転体４ａ回転軸５回転駆動源６動力伝達手段７回転検出手段７ａパルス板７ｂセンサ７ｃスリット１０駆動パルス出力手段１１ｎ進カウンタ１２パルス周期記憶手段１３設定パルス生成手段１４位相差検出手段１５周期差検出手段２１計測部２２記憶部２３演算部１００トラクション減速機Ｕ，Ｕ’，Ｕ” 回転ユニット

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】トラクション構造の動力伝達手段の出力
軸に取り付けられた回転体の回転駆動を行うべく上記動
力伝達手段の入力軸に取り付け、駆動信号により駆動さ
れる回転駆動手段を有する回転駆動装置において、被測
定側が上記回転体側に同心状に固設され、該被測定側の
周方向複数位置で回転速度に応じた速度情報を測定主体
側で検出する１つの回転速度検出手段と、検出した速度
情報を各位置順にそれぞれ記憶する第１の記憶手段と、
上記複数位置における速度情報と各速度情報を平均して
得られた平均情報と標準速度情報とから上記各位置に対
する参照速度情報を得る参照速度生成手段と、上記参照
速度情報を上記各位置に対応させてそれぞれ記憶する第
２の記憶手段と、上記各位置における検出速度情報を各
位置に対応した上記第２の記憶手段の参照速度情報に同
調させる速度調整手段と、上記第２の記憶手段に参照速
度情報が取り込まれた後、上記速度調整手段を動作させ
て上記回転駆動手段に駆動信号として出力する制御手段
とを備えたことを特徴とする回転駆動装置。
【請求項２】上記参照速度生成手段は、上記複数位置
における各速度情報を平均化する平均化手段と、上記複
数位置における各速度情報に対して上記平均値を減算
し、かつ上記標準速度情報を加算する演算手段とから構
成されていることを特徴とする請求項１記載の回転駆動
装置。
【請求項３】噛合されたギアからなる動力伝達手段の
出力軸に取り付けられた回転体の回転駆動を行うべく上
記動力伝達手段の入力軸に取り付け、駆動信号により駆
動される回転駆動手段を有する回転駆動装置において、
被測定側が上記回転体側に同心状に固設され、該被測定
側の周方向複数位置で回転速度に応じた速度情報を測定
主体側で検出する１つの回転速度検出手段と、検出した
速度情報を各位置順にそれぞれ記憶する第１の記憶手段
と、上記各位置に対してそれぞれ隣接する所定の複数の
位置の各速度情報を平均化して参照速度情報を得る参照
速度生成手段と、上記参照速度情報を上記各位置に対応
させてそれぞれ記憶する第２の記憶手段と、上記各位置
における検出速度情報を各位置に対応した上記第２の記
憶手段の参照速度情報に同調させる速度調整手段と、上
記第２の記憶手段に参照速度情報が取り込まれた後、上
記速度調整手段を動作させて上記回転駆動手段に駆動信
号として出力する制御手段とを備えたことを特徴とする
回転駆動装置。
【請求項４】請求項１〜３のいずれかに記載の回転駆
動装置における動力伝達手段の入力軸側にカップリング
部を介して連結される第２の動力伝達手段と該第２の動
力伝達手段の出力軸に第２の回転体が取り付けられて構
成され、上記第２の動力伝達手段は、上記回転駆動手段
の回転体と上記第２の回転体に現れる速度変動パターン
の位相を合わせた状態でカップリングされていることを
特徴とする回転駆動装置。
【請求項５】第２の動力伝達手段と該第２の動力伝達
手段の出力軸に取り付けられた第２の回転体と、請求項
１〜３のいずれかに記載の回転駆動装置とを備えると共
に、上記回転駆動手段の動力を上記回転駆動装置の動力
伝達手段と上記第２の動力伝達手段とに切り換えて伝達
する断続カップリングが設けられ、上記第２の動力伝達
手段は、上記回転駆動手段の回転体と上記第２の回転体
に現れる速度変動パターンの位相を合わせた状態でカッ
プリングされていることを特徴とする回転駆動装置。
【請求項６】上記第１の記憶手段と第２の記憶手段と
は同一物であることを特徴とする請求項１ないし５のい
ずれかに記載の回転駆動装置。
【請求項７】トラクション構造の動力伝達手段の出力
軸に取り付けられた回転体の回転駆動を行うべく上記動
力伝達手段の入力軸に取り付けた回転駆動手段を駆動信
号により駆動させる回転駆動方法において、学習ステッ
プを備え、この学習ステップは、上記回転体側に同心状
に固設された被測定側の周方向複数位置で回転速度に応
じた速度情報を測定主体側で検出し、検出した速度情報
を各位置順にそれぞれ記憶し、各速度情報を平均した平
均情報を得、上記複数位置における速度情報と平均情報
と標準速度情報とから上記各位置に対する参照速度情報
を求め、求めた参照速度情報を上記各位置に対応させて
それぞれ記憶する手順からなり、この学習ステップの
後、上記各位置における検出速度情報を対応した参照速
度情報に同調させた駆動信号として上記回転駆動手段に
出力することを特徴とする回転駆動方法。
【請求項８】噛合されたギアからなる動力伝達手段の
出力軸に取り付けられた回転体の回転駆動を行うべく上
記動力伝達手段の入力軸に取り付けた回転駆動手段を駆
動信号により駆動させる回転駆動方法において、学習ス
テップを備え、この学習ステップは、上記回転体側に同
心状に固設された被測定側の周方向複数位置で回転速度
に応じた速度情報を測定主体側で検出し、検出した速度
情報を各位置順にそれぞれ記憶し、上記各位置に対して
それぞれ隣接する所定の複数の位置の各速度情報を平均
化して参照速度情報を得、上記参照速度情報を上記各位
置に対応させてそれぞれ記憶する手順からなり、この学
習ステップの後、上記各位置における検出速度情報を各
位置に対応した参照速度情報に同調させた駆動信号とし
て上記回転駆動手段に出力することを特徴とする回転駆
動方法。