JP2587096B2 - エンドレスベルトの間欠的駆動装置 - Google Patents
エンドレスベルトの間欠的駆動装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、エンドレスベルトの間欠的駆動装置、特
に、エンドレスベルトの送り誤差を補正して送り精度を
高めたエンドレスベルトの間欠的駆動装置に関するもの
である。
に、エンドレスベルトの送り誤差を補正して送り精度を
高めたエンドレスベルトの間欠的駆動装置に関するもの
である。
例えば自動スクリーン捺染機に用いられるような従来
のエンドレスベルトの間欠的駆動装置には、エンドレス
ベルトを支持する引張り側ローラおよび送り出し側ロー
ラを個別に間欠駆動できる直流電動機が設けられてい
る。
のエンドレスベルトの間欠的駆動装置には、エンドレス
ベルトを支持する引張り側ローラおよび送り出し側ロー
ラを個別に間欠駆動できる直流電動機が設けられてい
る。
また、各々のローラの周速の変位に対応してエンドレ
スベルトの実際の送り長さ（リピート長）をパルス数と
して検出するパルスタコジェネレータ、およびリピート
長の設定パルス数から検出パルス数を減算演算して、設
定パルス数に対応するリピート長でベルトを停止させる
ように直流電動機を減速停止させるデジタル−サーボ機
構を各々設けている。
スベルトの実際の送り長さ（リピート長）をパルス数と
して検出するパルスタコジェネレータ、およびリピート
長の設定パルス数から検出パルス数を減算演算して、設
定パルス数に対応するリピート長でベルトを停止させる
ように直流電動機を減速停止させるデジタル−サーボ機
構を各々設けている。
そして、各ロール間に生じる速度差を補正するため
に、引張り側ローラの引張り長さを検出するパルスタコ
ジェネレータのパルス数と、送り出し側ローラの送り長
さを検出するパルスタコジェネレータのパルス数を、偏
差比較カウンタに入力し、パルス数を比較して、加速
中，走行中，減速中のいずれのモードにおいても瞬時
に、送り出し側ローラの速度を補正して、引張り側ロー
ラと送り出し側ローラの速度を同調するように制御を行
い、エンドレスベルトを間欠的に駆動している。このよ
うなエンドレスベルトの間欠的駆動装置は、例えば特公
昭60−31728号公報「自動スクリーン捺染機におけるエ
ンドレスベルトの間欠的駆動装置」に開示されている。
に、引張り側ローラの引張り長さを検出するパルスタコ
ジェネレータのパルス数と、送り出し側ローラの送り長
さを検出するパルスタコジェネレータのパルス数を、偏
差比較カウンタに入力し、パルス数を比較して、加速
中，走行中，減速中のいずれのモードにおいても瞬時
に、送り出し側ローラの速度を補正して、引張り側ロー
ラと送り出し側ローラの速度を同調するように制御を行
い、エンドレスベルトを間欠的に駆動している。このよ
うなエンドレスベルトの間欠的駆動装置は、例えば特公
昭60−31728号公報「自動スクリーン捺染機におけるエ
ンドレスベルトの間欠的駆動装置」に開示されている。
この種のエンドレスベルトの間欠的駆動装置は、前述
したように各々のローラを独立に駆動し、各々のローラ
間の速度差を補正するために、各ローラの速度をパルス
タコジェネレータで検出し、この各々のパルスタコジェ
ネレータで検出したパルス数を偏差比較カウンタで比較
して、その偏差を送り出し側ローラのデジタル−サーボ
機構に帰還して速度の補正を行っている。
したように各々のローラを独立に駆動し、各々のローラ
間の速度差を補正するために、各ローラの速度をパルス
タコジェネレータで検出し、この各々のパルスタコジェ
ネレータで検出したパルス数を偏差比較カウンタで比較
して、その偏差を送り出し側ローラのデジタル−サーボ
機構に帰還して速度の補正を行っている。
しかし、引張り側ローラと送り出し側ローラとの間の
速度差を補正し速度同調を行うだけでは、実際には、エ
ンドレスベルトを送り精度良く、間欠的に駆動すること
はできない。その理由は、「駆動ローラの径の差」，
「エンドレスベルトとローラとの間とのスリップ」，
「エンドレスベルトの伸縮」，「エンドレスベルトの厚
みの不均一性」，「ギヤのバックラッシュ」，「各サー
ボ機構の制御応答の差」などが原因となって、エンドレ
スベルトの送りに誤差が生じ、送り精度が低下するから
である。
速度差を補正し速度同調を行うだけでは、実際には、エ
ンドレスベルトを送り精度良く、間欠的に駆動すること
はできない。その理由は、「駆動ローラの径の差」，
「エンドレスベルトとローラとの間とのスリップ」，
「エンドレスベルトの伸縮」，「エンドレスベルトの厚
みの不均一性」，「ギヤのバックラッシュ」，「各サー
ボ機構の制御応答の差」などが原因となって、エンドレ
スベルトの送りに誤差が生じ、送り精度が低下するから
である。
このような誤差が生じると、エンドレスベルトの送り
精度が低下するとともに、誤差が積分されることによっ
てエンドレスベルトに張力が加わり、エンドレスベルト
が不所望に伸びたり、あるいはエンドレスベルトにたる
みを生じるなど種々の問題を生じる。
精度が低下するとともに、誤差が積分されることによっ
てエンドレスベルトに張力が加わり、エンドレスベルト
が不所望に伸びたり、あるいはエンドレスベルトにたる
みを生じるなど種々の問題を生じる。
本発明の目的は、送り誤差に基づくこれらの問題点を
解決するために、引張り側ローラと送り出し側ローラと
の間の速度同調制御を補正して、エンドレスベルトに対
する同期制御を行うエンドレスベルトの間欠的駆動装置
を提供することにある。
解決するために、引張り側ローラと送り出し側ローラと
の間の速度同調制御を補正して、エンドレスベルトに対
する同期制御を行うエンドレスベルトの間欠的駆動装置
を提供することにある。
本発明のエンドレスベルトの間欠的駆動装置は、 第１のローラと第２のローラとの間に張架されたエン
ドレスベルトを間欠的に駆動する駆動装置において、 第１のローラを駆動する第１のサーボモータおよび第
１のサーボモータ駆動装置と、 第２のローラを駆動する第２のサーボモータおよび第
２のサーボモータ駆動装置と、 第１のサーボモータ駆動装置に対して、間欠的駆動の
ための基準速度指令信号を与える送り制御装置と、 第１のサーボモータに連結された第１のパルスタコジ
ェネレータと、 第２のサーボモータに連結された第２のパルスタコジ
ェネレータと、 １対１に対応する２個のマークを１組とし、エンドレ
スベルトに設けられた複数組の基準位置マークと、 １対１に対応する基準位置マークの一方である第１の
基準位置マークを検出する第１の検出センサと、 １対１に対応する基準位置マークの他方である第１の
基準位置マークを検出する第１の検出センサと、 第１および第２のパルスタコジェネレータからの出力
パルスに基づいて、第１のローラに対する第２のローラ
の速度誤差を求め、第１および第２のパルスタコジェネ
レータからのパルスと第１および第２の検出センサから
の検出信号とに基づいて、第１の検出センサが第１の基
準位置マークを検出するごとに、第２の基準位置マーク
の位置を算出し、算出された第２の基準位置マークの位
置が、予め設定された初期設定位置に等しくなるように
前記速度誤差に補正量を加減算し、第２のサーボ駆動装
置に対し速度指令信号を与える同期制御回路とを備え、 前記同期制御回路は、 第１のパルスタコジェネレータからのパルスをカウン
トし、第１の検出センサが第１の基準位置マークを検出
すると、そのカウント値を基準値として出力する基準値
カウンタと、 第２のパルスタコジェネレータからのパルスをカウン
トし、第２の検出センサが第２の基準位置マークを検出
すると、そのカウント値を現在値として出力する現在値
カウンタと、 基準値と現在値とから、前記補正量を演算する演算部
と、 第１のパルスタコジェネレータからのパルスを基準パ
ルスとして加算し、第２のパルスタコジェネレータから
のパルスをコントロール対象パルスとして減算し、前記
補正量を加減算する加減算部と、 前記加減算部の出力を第１の電圧にデジタル／アナロ
グ変換する変換部と、 第１のパルスタコジェネレータからのパルスの周波数
を第２の電圧に変換する変換部と、 第１の電圧と第２の電圧を加算して前記速度指令信号
を出力する加算部と、 を有することを特徴とする。
ドレスベルトを間欠的に駆動する駆動装置において、 第１のローラを駆動する第１のサーボモータおよび第
１のサーボモータ駆動装置と、 第２のローラを駆動する第２のサーボモータおよび第
２のサーボモータ駆動装置と、 第１のサーボモータ駆動装置に対して、間欠的駆動の
ための基準速度指令信号を与える送り制御装置と、 第１のサーボモータに連結された第１のパルスタコジ
ェネレータと、 第２のサーボモータに連結された第２のパルスタコジ
ェネレータと、 １対１に対応する２個のマークを１組とし、エンドレ
スベルトに設けられた複数組の基準位置マークと、 １対１に対応する基準位置マークの一方である第１の
基準位置マークを検出する第１の検出センサと、 １対１に対応する基準位置マークの他方である第１の
基準位置マークを検出する第１の検出センサと、 第１および第２のパルスタコジェネレータからの出力
パルスに基づいて、第１のローラに対する第２のローラ
の速度誤差を求め、第１および第２のパルスタコジェネ
レータからのパルスと第１および第２の検出センサから
の検出信号とに基づいて、第１の検出センサが第１の基
準位置マークを検出するごとに、第２の基準位置マーク
の位置を算出し、算出された第２の基準位置マークの位
置が、予め設定された初期設定位置に等しくなるように
前記速度誤差に補正量を加減算し、第２のサーボ駆動装
置に対し速度指令信号を与える同期制御回路とを備え、 前記同期制御回路は、 第１のパルスタコジェネレータからのパルスをカウン
トし、第１の検出センサが第１の基準位置マークを検出
すると、そのカウント値を基準値として出力する基準値
カウンタと、 第２のパルスタコジェネレータからのパルスをカウン
トし、第２の検出センサが第２の基準位置マークを検出
すると、そのカウント値を現在値として出力する現在値
カウンタと、 基準値と現在値とから、前記補正量を演算する演算部
と、 第１のパルスタコジェネレータからのパルスを基準パ
ルスとして加算し、第２のパルスタコジェネレータから
のパルスをコントロール対象パルスとして減算し、前記
補正量を加減算する加減算部と、 前記加減算部の出力を第１の電圧にデジタル／アナロ
グ変換する変換部と、 第１のパルスタコジェネレータからのパルスの周波数
を第２の電圧に変換する変換部と、 第１の電圧と第２の電圧を加算して前記速度指令信号
を出力する加算部と、 を有することを特徴とする。
図１は、本発明の一実施例の概略構成図である。
図１において、一対のローラ、すなわち引張り側ロー
ラ１と送り出し側ローラ２との間にエンドレスベルト３
が張架される。各ローラ1,2には、ノンバックラッシュ
ギヤで構成される減速器４−1,4−２を介してサーボモ
ータ５−1,5−２がそれぞれ連結される。これらサーボ
モータは、サーボモータ駆動装置７−1,7−２で間欠駆
動され、各サーボモータには、パルスタコジェネレータ
６−1,6−２が直結されている。
ラ１と送り出し側ローラ２との間にエンドレスベルト３
が張架される。各ローラ1,2には、ノンバックラッシュ
ギヤで構成される減速器４−1,4−２を介してサーボモ
ータ５−1,5−２がそれぞれ連結される。これらサーボ
モータは、サーボモータ駆動装置７−1,7−２で間欠駆
動され、各サーボモータには、パルスタコジェネレータ
６−1,6−２が直結されている。
引張り側パルスタコジェネレータ６−１が発生する基
準パルスf1は、サーボモータ駆動装置７−１にフィード
バックされるとともに、後に詳細に説明する同期制御回
路10に入力される。同様に、パルスタコジェネレータ６
−２が発生するコントロール対象パルスf2は、サーボモ
ータ駆動装置７−２にフィードバックされるとともに、
同期制御回路10に入力される。
準パルスf1は、サーボモータ駆動装置７−１にフィード
バックされるとともに、後に詳細に説明する同期制御回
路10に入力される。同様に、パルスタコジェネレータ６
−２が発生するコントロール対象パルスf2は、サーボモ
ータ駆動装置７−２にフィードバックされるとともに、
同期制御回路10に入力される。
更に、エンドレスベルト３のリピート長を設定しパル
ス数に変換する送り長さ設定器９、および設定器９によ
るパルス数の設定に対応して間欠駆動するための起動・
加速信号，定速信号および減速・停止信号を発生させる
ための送り制御装置８が設けられている。
ス数に変換する送り長さ設定器９、および設定器９によ
るパルス数の設定に対応して間欠駆動するための起動・
加速信号，定速信号および減速・停止信号を発生させる
ための送り制御装置８が設けられている。
図１に示す同期制御回路10は、概略構成を示してお
り、間引き回路19,パルス・アップダウン（UP DOWN）
判別部22,デジタル／アナログ（D/A）変換器20,周波数
／電圧（F/V）変換器21,サミングアンプ23,基準値カウ
ンタ16,現在値カウンタ17,中央処理装置（CPU）18を主
要構成要素として備えている。CPU18には、パラメータ
設定器11から、倍率設定，係数設定，分周設定，モード
設定，アンプのゲイン設定などが予め行われる。
り、間引き回路19,パルス・アップダウン（UP DOWN）
判別部22,デジタル／アナログ（D/A）変換器20,周波数
／電圧（F/V）変換器21,サミングアンプ23,基準値カウ
ンタ16,現在値カウンタ17,中央処理装置（CPU）18を主
要構成要素として備えている。CPU18には、パラメータ
設定器11から、倍率設定，係数設定，分周設定，モード
設定，アンプのゲイン設定などが予め行われる。
本実施例では、エンドレスベルトの外周面に複数組、
例えば３組の１対１に対応する基準位置マークA1とB1,A
2とB2,A3とB3を設け、これら基準位置マークを検出する
ための原点検出センサ14,15を、各ローラ1,2の相対位置
に設けている。引張り側原点検出センサ14は基準位置マ
ークA1,A2,A3を検出し、送り出し側原点検出センサ15は
基準位置マークB1,B2,B3を検出する。
例えば３組の１対１に対応する基準位置マークA1とB1,A
2とB2,A3とB3を設け、これら基準位置マークを検出する
ための原点検出センサ14,15を、各ローラ1,2の相対位置
に設けている。引張り側原点検出センサ14は基準位置マ
ークA1,A2,A3を検出し、送り出し側原点検出センサ15は
基準位置マークB1,B2,B3を検出する。
なお、どのようなマークを付するかは原点検出センサ
の種類に応じて決定される。センサには光学的センサ，
電気的センサ（例えば近接センサ）などを利用すること
が可能である。
の種類に応じて決定される。センサには光学的センサ，
電気的センサ（例えば近接センサ）などを利用すること
が可能である。
図２は、図１の同期制御回路10のさらに詳細な構成を
示す図である。図２の構成要素で、図１に示したものと
同一の構成要素には同一の番号を付して示している。
示す図である。図２の構成要素で、図１に示したものと
同一の構成要素には同一の番号を付して示している。
次に、本実施例の動作を説明する。
本実施例のエンドレスベルトに対する同期制御は、送
り出し側ローラを引張り側ローラの回転速度に追従させ
る速度同調制御を補正して、エンドレスベルトの位相制
御すなわち同期制御を実現するものである。
り出し側ローラを引張り側ローラの回転速度に追従させ
る速度同調制御を補正して、エンドレスベルトの位相制
御すなわち同期制御を実現するものである。
同期制御の動作の理解を助けるために、まず、送り出
し側サーボモータ５−２を引張り側サーボモータ５−１
に速度同調させる動作について説明する。
し側サーボモータ５−２を引張り側サーボモータ５−１
に速度同調させる動作について説明する。
引張り側サーボモータ駆動装置７−１は、パルスタコ
ジェネレータ６−１からフィードバックされる基準パル
スf1および送り制御装置８からの設定された速度指令信
号に基づき、サーボモータ５−１に図３（ａ）に示すよ
うな指令電圧を与え、サーボモータ５−１の回転数を図
３（ｂ）に示すようにサーボ制御する。すなわち、区間
ABでは起動・加速回転し、区間BCでは定速回転し、区間
CDでは減速・停止し、エンドレスベルトを間欠的に駆動
する。
ジェネレータ６−１からフィードバックされる基準パル
スf1および送り制御装置８からの設定された速度指令信
号に基づき、サーボモータ５−１に図３（ａ）に示すよ
うな指令電圧を与え、サーボモータ５−１の回転数を図
３（ｂ）に示すようにサーボ制御する。すなわち、区間
ABでは起動・加速回転し、区間BCでは定速回転し、区間
CDでは減速・停止し、エンドレスベルトを間欠的に駆動
する。
一方、引張り側パルスタコジェネレータ６−１の発生
する基準パルスf1は、同期制御回路10に入力され、およ
び送り出し側パルスタコジェネレータ６−２の発生する
コントロール対象パルスf2も同期制御回路10に入力され
る。
する基準パルスf1は、同期制御回路10に入力され、およ
び送り出し側パルスタコジェネレータ６−２の発生する
コントロール対象パルスf2も同期制御回路10に入力され
る。
基準パルスf1およびコントロール対象パルスf2は、パ
ルスアイソレーション回路31,34によりアイソレーショ
ンされ、倍率器32,35に入力される。ここで、デューテ
ィ50％の信号が細いパルス幅のものに変えられ、周波数
を1,2,4倍のいずれかにする。倍率器32からの基準パル
スf1は間引き回路19に入力され、入力のＫ倍（Ｋ＝０〜
1,0.0001ステップ）されたパルス数を出力する。これ
は、基準パルスf1とコントロール対象パルスf2の［PULS
E/mm］の単位を確定させるためである。また、間引き回
路19だけでは設定できないものに対して分周器33を使っ
て、1/1〜1/15まで分周が可能である。また、倍率器35
からのコントロール対象パルスf2も、分周器36を使っ
て、1/1〜1/15まで分周が可能である。分周器33,36の出
力をパルス・アップダウン判別回路37,カウントリミッ
ト回路38を経て偏差カウンタ39（12ビット）へ入力す
る。
ルスアイソレーション回路31,34によりアイソレーショ
ンされ、倍率器32,35に入力される。ここで、デューテ
ィ50％の信号が細いパルス幅のものに変えられ、周波数
を1,2,4倍のいずれかにする。倍率器32からの基準パル
スf1は間引き回路19に入力され、入力のＫ倍（Ｋ＝０〜
1,0.0001ステップ）されたパルス数を出力する。これ
は、基準パルスf1とコントロール対象パルスf2の［PULS
E/mm］の単位を確定させるためである。また、間引き回
路19だけでは設定できないものに対して分周器33を使っ
て、1/1〜1/15まで分周が可能である。また、倍率器35
からのコントロール対象パルスf2も、分周器36を使っ
て、1/1〜1/15まで分周が可能である。分周器33,36の出
力をパルス・アップダウン判別回路37,カウントリミッ
ト回路38を経て偏差カウンタ39（12ビット）へ入力す
る。
基準パルスf1およびコントロール対象パルスf2が同じ
［PULSE/mm］の関係にあると、偏差カウンタ39で入力パ
ルス数の差（速度誤差に相当する）をとり、これをD/A
変換器で誤差電圧Veに変換して出力する。一方、基準パ
ルスf1はF/V変換器21で電圧Vaに変換される。電圧Veと
電圧Vaは、サミングアンプ23で演算され速度指令信号V
refが形成される。
［PULSE/mm］の関係にあると、偏差カウンタ39で入力パ
ルス数の差（速度誤差に相当する）をとり、これをD/A
変換器で誤差電圧Veに変換して出力する。一方、基準パ
ルスf1はF/V変換器21で電圧Vaに変換される。電圧Veと
電圧Vaは、サミングアンプ23で演算され速度指令信号V
refが形成される。
このときの速度指令信号Vrefは、Ｋ＝１とすれば次式
で表される。
で表される。
但し、kd:D/A変換ゲイン ｋ≒１の場合には、上記式は下式のようになる。
このように速度指令信号Vrefは積分形であり、サーボ
モータ駆動装置７−２に入力され、サーボモータ駆動装
置７−２はフィードバックされるコントロール対象パル
スf2と速度指令信号Vrefとに基づいて、送り出し側サー
ボモータ５−２をサーボ制御する。その結果、送り出し
側サーボモータ５−２は、図３（ｂ）に示した引張り側
サーボモータ５−１の回転速度に追従して回転すること
となる。以上のようにして、送り出し側ローラ２は引張
り側ローラ１回転速度に追従して回転する、すなわち速
度が同調する。
モータ駆動装置７−２に入力され、サーボモータ駆動装
置７−２はフィードバックされるコントロール対象パル
スf2と速度指令信号Vrefとに基づいて、送り出し側サー
ボモータ５−２をサーボ制御する。その結果、送り出し
側サーボモータ５−２は、図３（ｂ）に示した引張り側
サーボモータ５−１の回転速度に追従して回転すること
となる。以上のようにして、送り出し側ローラ２は引張
り側ローラ１回転速度に追従して回転する、すなわち速
度が同調する。
速度同調により引張り側ローラ１の速度と送り出し側
ローラ２の速度とが一致するように制御される。従来技
術で説明したように、同期制御のみでは送り制度は不十
分である。すなわち、前述した種々の要因により、エン
ドレスベルトの送りに誤差を生じるからである。この誤
差を補正するために、本実施例によれば、エンドレスベ
ルトの位置（位相）を検出し、これに基づき送り出し側
サーボモータ５−２の前記同期制御を補正して実現した
同期制御により、誤差が生じないようにしている。
ローラ２の速度とが一致するように制御される。従来技
術で説明したように、同期制御のみでは送り制度は不十
分である。すなわち、前述した種々の要因により、エン
ドレスベルトの送りに誤差を生じるからである。この誤
差を補正するために、本実施例によれば、エンドレスベ
ルトの位置（位相）を検出し、これに基づき送り出し側
サーボモータ５−２の前記同期制御を補正して実現した
同期制御により、誤差が生じないようにしている。
具体的に説明すると、引張り側原点検出センサ14は、
エンドレスベルト３上の基準位置マークA1,A2,A3を検出
すると、Ａマーク検出信号Ｘを発生し、一方、送り出し
側原点検出センサ15は、エンドレスベルト３上の基準位
置マークB1,BB2,B3を検出すると、Ｂマーク検出信号Ｙ
を発生し、これら検出信号X,Yは、同期制御回路10に送
られる。
エンドレスベルト３上の基準位置マークA1,A2,A3を検出
すると、Ａマーク検出信号Ｘを発生し、一方、送り出し
側原点検出センサ15は、エンドレスベルト３上の基準位
置マークB1,BB2,B3を検出すると、Ｂマーク検出信号Ｙ
を発生し、これら検出信号X,Yは、同期制御回路10に送
られる。
まず間欠的駆動装置の立ち上げ時の初期設定により、
引張り側原点検出センサ14がマークA1を検出した時点で
の、送り出し側原点検出センサ15とマークB1との距離、
引張り側原点検出センサ14がマークA2を検出した時点で
の、送り出し側原点検出センサ15とマークB2との距離、
引張り側原点検出センサ14がマークA3を検出した時点で
の、送り出し側原点検出センサ15とマークB3との距離
を、初期設定値としてCPU18のメモリに予め記憶してお
く。すなわち、１対１に対応するマークにおいて、一方
のマークＡが検出されたときのマークＢの位置を記憶す
る。
引張り側原点検出センサ14がマークA1を検出した時点で
の、送り出し側原点検出センサ15とマークB1との距離、
引張り側原点検出センサ14がマークA2を検出した時点で
の、送り出し側原点検出センサ15とマークB2との距離、
引張り側原点検出センサ14がマークA3を検出した時点で
の、送り出し側原点検出センサ15とマークB3との距離
を、初期設定値としてCPU18のメモリに予め記憶してお
く。すなわち、１対１に対応するマークにおいて、一方
のマークＡが検出されたときのマークＢの位置を記憶す
る。
図２に示すように、Ａマーク検出信号Ｘは、EXOR回路
41およびAND回路42を経て、アップダウン・カウンタで
ある基準値カウンタ16に入力される。基準値カウンタ16
は、倍率器32の出力である基準パルスf1をカウントして
おり、検出信号Ｘが入力したときのカウント値を基準値
としてCPU18へ送る。
41およびAND回路42を経て、アップダウン・カウンタで
ある基準値カウンタ16に入力される。基準値カウンタ16
は、倍率器32の出力である基準パルスf1をカウントして
おり、検出信号Ｘが入力したときのカウント値を基準値
としてCPU18へ送る。
一方、Ｂマーク検出信号Ｙは、EXOR回路43およびAND
回路44を経て、アップダウン・カウンタである現在値カ
ウンタ17に入力される。現在値カウンタ17は、倍率器35
の出力であるコントロール対象パルスf2をカウントして
おり、検出信号Ｙが入力したときのカウント値を現在値
としてCPU18へ送る。
回路44を経て、アップダウン・カウンタである現在値カ
ウンタ17に入力される。現在値カウンタ17は、倍率器35
の出力であるコントロール対象パルスf2をカウントして
おり、検出信号Ｙが入力したときのカウント値を現在値
としてCPU18へ送る。
CPU18では、入力された基準値および現在値より、マ
ークA1を原点検出センサ14が検出した時点での、マーク
B1と原点検出センサ15との距離を演算し、予め記憶され
ている初期設定値と比較し、パルス・アップダウン判別
回路37の出力に加算される正の補正パルス、あるいは減
算される負の補正パルスを発生する。これにより、マー
クA1を原点検出センサ14が検出した時点での、マークB1
と原点検出センサ15との距離を、初期設定値に等しくな
るように、パルス・アップダウン判別回路37の出力にCP
U18より補正値を書き込むことができる。その結果、送
り出し側ローラ２を駆動するサーボモータ５−２を制御
するサーボモータ駆動装置７−２への速度指示信号Vref
が補正され、エンドレスベルトの送り誤差を修正するこ
とができる。
ークA1を原点検出センサ14が検出した時点での、マーク
B1と原点検出センサ15との距離を演算し、予め記憶され
ている初期設定値と比較し、パルス・アップダウン判別
回路37の出力に加算される正の補正パルス、あるいは減
算される負の補正パルスを発生する。これにより、マー
クA1を原点検出センサ14が検出した時点での、マークB1
と原点検出センサ15との距離を、初期設定値に等しくな
るように、パルス・アップダウン判別回路37の出力にCP
U18より補正値を書き込むことができる。その結果、送
り出し側ローラ２を駆動するサーボモータ５−２を制御
するサーボモータ駆動装置７−２への速度指示信号Vref
が補正され、エンドレスベルトの送り誤差を修正するこ
とができる。
本実施例によれば、引張り側ローラ１と送り出し側ロ
ーラ２との間の速度同調を、エンドレスベルトの外周面
に設けられた基準位置マークを利用して補正することに
より、エンドレスベルトに対する同期制御を実現してい
る。この同期制御により、エンドレスベルトの送り精度
を向上でき、かつ、エンドレスベルトに張力がかからな
いようにすることができる。
ーラ２との間の速度同調を、エンドレスベルトの外周面
に設けられた基準位置マークを利用して補正することに
より、エンドレスベルトに対する同期制御を実現してい
る。この同期制御により、エンドレスベルトの送り精度
を向上でき、かつ、エンドレスベルトに張力がかからな
いようにすることができる。
図４は、本実施例による装置でエンドレスベルトを間
欠的駆動した場合の、エンドレスベルトの速度と時間と
の関係を示すダイヤグラムである。ABは加速駆動区間、
BCは等速度駆動区間、CDは減速駆動区間、DEはベルトの
休止区間である。
欠的駆動した場合の、エンドレスベルトの速度と時間と
の関係を示すダイヤグラムである。ABは加速駆動区間、
BCは等速度駆動区間、CDは減速駆動区間、DEはベルトの
休止区間である。
以上の実施例では、基準位置マークは３組としたが、
これに限るものではなく、エンドレスベルトの長さに応
じて適宜選択されるものである。またマークはエンドレ
スベルトの内周面、あるいは側面に設けてもよい。ま
た、送り出し側ローラを引張り側ローラに追従させてい
るが、引張り側ローラを送り出し側ローラに追従させる
こともできる。
これに限るものではなく、エンドレスベルトの長さに応
じて適宜選択されるものである。またマークはエンドレ
スベルトの内周面、あるいは側面に設けてもよい。ま
た、送り出し側ローラを引張り側ローラに追従させてい
るが、引張り側ローラを送り出し側ローラに追従させる
こともできる。
本発明によれば、エンドレスベルトに１対１に対応し
た基準位置マークを設け、第１の基準位置マークが検出
されるごとに第２の基準位置マークの位置を設定し、こ
れにより送り側ローラをエンドレスベルトに対し同期制
御するようにしたので、送り精度が向上するとともに、
エンドレスベルトに張力が加わらないようにすることが
できるので、安定したエンドレスベルトの間欠的駆動が
可能となる。
た基準位置マークを設け、第１の基準位置マークが検出
されるごとに第２の基準位置マークの位置を設定し、こ
れにより送り側ローラをエンドレスベルトに対し同期制
御するようにしたので、送り精度が向上するとともに、
エンドレスベルトに張力が加わらないようにすることが
できるので、安定したエンドレスベルトの間欠的駆動が
可能となる。
図１は、本発明の位置実施例を示す図である。 図２は、図１の同期制御回路の詳細な構成を示す図であ
る。 図３は、サーボモータの駆動を示す図である。 図４は、エンドレスベルトの間欠的駆動を示す図であ
る。 １……引張り側ローラ ２……送り出し側ローラ ３……エンドレスベルト ４−1,4−２……減速器 ５−1,5−２……サーボモータ ６−1,6−２……パルスタコジェネレータ ７−1,7−２……サーボモータ駆動装置 ８……送り制御装置 ９……送り長さ設定器 10……同期制御回路 14,15……原点検出センサ A1,A2,A3,B1,B2,B3……基準位置マーク
る。 図３は、サーボモータの駆動を示す図である。 図４は、エンドレスベルトの間欠的駆動を示す図であ
る。 １……引張り側ローラ ２……送り出し側ローラ ３……エンドレスベルト ４−1,4−２……減速器 ５−1,5−２……サーボモータ ６−1,6−２……パルスタコジェネレータ ７−1,7−２……サーボモータ駆動装置 ８……送り制御装置 ９……送り長さ設定器 10……同期制御回路 14,15……原点検出センサ A1,A2,A3,B1,B2,B3……基準位置マーク
Claims (2)
- 【請求項１】第１のローラと第２のローラとの間に張架
されたエンドレスベルトを間欠的に駆動する駆動装置に
おいて、 第１のローラを駆動する第１のサーボモータおよび第１
のサーボモータ駆動装置と、 第２のローラを駆動する第２のサーボモータおよび第２
のサーボモータ駆動装置と、 第１のサーボモータ駆動装置に対して、間欠的駆動のた
めの基準速度指令信号を与える送り制御装置と、 第１のサーボモータに連結された第１のパルスタコジェ
ネレータと、 第２のサーボモータに連結された第２のパルスタコジェ
ネレータと、 １対１に対応する２個のマークを１組とし、エンドレス
ベルトに設けられた複数組の基準位置マークと、 １対１に対応する基準位置マークの一方である第１の基
準位置マークを検出する第１の検出センサと、 １対１に対応する基準位置マークの他方である第１の基
準位置マークを検出する第１の検出センサと、 第１および第２のパルスタコジェネレータからの出力パ
ルスに基づいて、第１のローラに対する第２のローラの
速度誤差を求め、第１および第２のパルスタコジェネレ
ータからのパルスと第１および第２の検出センサからの
検出信号とに基づいて、第１の検出センサが第１の基準
位置マークを検出するごとに、第２の基準位置マークの
位置を算出し、算出された第２の基準位置マークの位置
が、予め設定された初期設定位置に等しくなるように前
記速度誤差に補正量を加減算し、第２のサーボ駆動装置
に対し速度指令信号を与える同期制御回路とを備え、 前記同期制御回路は、 第１のパルスタコジェネレータからのパルスをカウント
し、第１の検出センサが第１の基準位置マークを検出す
ると、そのカウント値を基準値として出力する基準値カ
ウンタと、 第２のパルスタコジェネレータからのパルスをカウント
し、第２の検出センサが第２の基準位置マークを検出す
ると、そのカウント値を現在値として出力する現在値カ
ウンタと、 基準値と現在値とから、前記補正量を演算する演算部
と、 第１のパルスタコジェネレータからのパルスを基準パル
スとして加算し、第２のパルスタコジェネレータからの
パルスをコントロール対象パルスとして減算し、前記補
正量を加減算する加減算部と、 前記加減算部の出力を第１の電圧にデジタル／アナログ
変換する変換部と、 第１のパルスタコジェネレータからのパルスの周波数を
第２の電圧に変換する変換部と、 第１の電圧と第２の電圧を加算して前記速度指令信号を
出力する加算部と、 を有することを特徴とするエンドレスベルトの間欠的駆
動装置。 - 【請求項２】前記算出される第２の基準位置マークの位
置は、第２の検出センサからの距離で表されることを特
徴とする請求項１記載のエンドレスベルトの間欠的駆動
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63254325A JP2587096B2 (ja) | 1988-10-08 | 1988-10-08 | エンドレスベルトの間欠的駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63254325A JP2587096B2 (ja) | 1988-10-08 | 1988-10-08 | エンドレスベルトの間欠的駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02101987A JPH02101987A (ja) | 1990-04-13 |
| JP2587096B2 true JP2587096B2 (ja) | 1997-03-05 |
Family
ID=17263433
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63254325A Expired - Lifetime JP2587096B2 (ja) | 1988-10-08 | 1988-10-08 | エンドレスベルトの間欠的駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2587096B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5174509B2 (ja) * | 2008-03-31 | 2013-04-03 | Ｔｃｍ株式会社 | タンデム駆動式ベルトコンベヤ装置 |
| CN104118692B (zh) * | 2014-07-31 | 2016-06-01 | 淄博科唯知识产权服务有限公司 | 皮带输送机带负荷传动自动转换装置 |
| CN109264333A (zh) * | 2018-08-23 | 2019-01-25 | 中国神华能源股份有限公司 | 胶带机欠速保护方法、装置、存储介质和胶带机 |
| CN113602736A (zh) * | 2021-08-06 | 2021-11-05 | 王伦木 | 一种自动扫码智能检测设备 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57132793A (en) * | 1981-02-05 | 1982-08-17 | Toshiba Corp | Controlling device for motor |
-
1988
- 1988-10-08 JP JP63254325A patent/JP2587096B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57132793A (en) * | 1981-02-05 | 1982-08-17 | Toshiba Corp | Controlling device for motor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02101987A (ja) | 1990-04-13 |
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