JP2000262091A - ドロー制御方法 - Google Patents
ドロー制御方法Info
- Publication number
- JP2000262091A JP2000262091A JP11060768A JP6076899A JP2000262091A JP 2000262091 A JP2000262091 A JP 2000262091A JP 11060768 A JP11060768 A JP 11060768A JP 6076899 A JP6076899 A JP 6076899A JP 2000262091 A JP2000262091 A JP 2000262091A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- speed
- signal
- draw
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 高精度な速度比の制御をすることができる
速度比制御方法を提供する。 【解決手段】主モータ１０の速度を設定する速度設定器
２と、主モータ１０の速度と従モータ２０の速度の比を
設定するドロー設定器４と、主モータ１０と従モータ２
０の回転位置を検出する位置検出手段１１，２１とを備
え、主モータ１０と従モータ２０の位置指令を出力して
主モータ１０と従モータ２０の速度の比を一定に制御す
るコントローラにおいて、主モータ１０の回転位置信号
にドロー設定器４の信号を乗じて従モータ２０の回転位
置信号との差を求め、その差を入力とするＰＩ制御器５
の出力を、速度設定器２とドロー設定器４の信号を乗算
して得られた従モータ２０の回転数指令に加える。
速度比制御方法を提供する。 【解決手段】主モータ１０の速度を設定する速度設定器
２と、主モータ１０の速度と従モータ２０の速度の比を
設定するドロー設定器４と、主モータ１０と従モータ２
０の回転位置を検出する位置検出手段１１，２１とを備
え、主モータ１０と従モータ２０の位置指令を出力して
主モータ１０と従モータ２０の速度の比を一定に制御す
るコントローラにおいて、主モータ１０の回転位置信号
にドロー設定器４の信号を乗じて従モータ２０の回転位
置信号との差を求め、その差を入力とするＰＩ制御器５
の出力を、速度設定器２とドロー設定器４の信号を乗算
して得られた従モータ２０の回転数指令に加える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、紙やフィルムを搬
送する複数のロール間の速度比や、紡糸設備の巻取機と
トラバース間の速度比を、高精度で一定に制御する制御
方法に関する。
送する複数のロール間の速度比や、紡糸設備の巻取機と
トラバース間の速度比を、高精度で一定に制御する制御
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】フィルムスリッタ設備など、複数のロー
ルの回転速度の比を一定にすることが必要な設備では、
ロール間にベルトを掛けて一括して駆動するという構成
が取られてきたが、近年、保守を容易にしたり、ベルト
の騒音を防止するため、各ロールを個別に駆動するとい
う方法が用いられるようになってきた。しかし、ロール
が個別に駆動される場合であっても、従来のベルト掛け
の場合と同等の性能が求められており、速度比の変動を
０．１％以下、速度範囲を５０以上にできることが求め
られている。
ルの回転速度の比を一定にすることが必要な設備では、
ロール間にベルトを掛けて一括して駆動するという構成
が取られてきたが、近年、保守を容易にしたり、ベルト
の騒音を防止するため、各ロールを個別に駆動するとい
う方法が用いられるようになってきた。しかし、ロール
が個別に駆動される場合であっても、従来のベルト掛け
の場合と同等の性能が求められており、速度比の変動を
０．１％以下、速度範囲を５０以上にできることが求め
られている。
【０００３】ここで各ロールを個別に駆動する従来の設
備について図を用いて説明する。図２は図示しない２本
のロールを２台のモータ１０、２０で独立して駆動する
設備のブロック図である。図において１０はマスタロー
ル駆動用のモータ、１１はモータ１０に設けられた回転
速度検出用のＰＧ、１２はモータ１０を駆動するインバ
ータであり、２０はヘルパロール駆動用のモータ、２１
はモータ２０に設けられた回転速度検出用のＰＧ、２２
はモータ２０を駆動するインバータである。インバータ
１２、２２が指令を受けると、それぞれモータ１０、２
０の回転速度を検出するＰＧ１１、２１の信号を受けて
働き、モータ１０、２０に電力を供給して回転速度を制
御する。
備について図を用いて説明する。図２は図示しない２本
のロールを２台のモータ１０、２０で独立して駆動する
設備のブロック図である。図において１０はマスタロー
ル駆動用のモータ、１１はモータ１０に設けられた回転
速度検出用のＰＧ、１２はモータ１０を駆動するインバ
ータであり、２０はヘルパロール駆動用のモータ、２１
はモータ２０に設けられた回転速度検出用のＰＧ、２２
はモータ２０を駆動するインバータである。インバータ
１２、２２が指令を受けると、それぞれモータ１０、２
０の回転速度を検出するＰＧ１１、２１の信号を受けて
働き、モータ１０、２０に電力を供給して回転速度を制
御する。
【０００４】１Ｂはインバータ１２、２２に与える速度
指令を生成するコントローラであり、２はモータ１０の
速度を設定する速度設定器、３はその指令を受けてその
指令の時間変化率を制限するソフトスタータ、７は計数
設定器、８１は乗算器である。計数設定器７の信号を乗
算器８１によってソフトスタータ３の信号に乗じること
によって、コントローラ１Ｂの信号をモータ１０の定格
回転速度と定格出力に合うようスケーリングされる。４
はモータ１０とモータ２０の速度比を設定するドロー設
定器、８２、８３は乗算器である。ドロー設定器４の信
号は乗算器８３によってソフトスタータ３の信号に乗じ
られ、その結果の信号に、乗算器８１と同様計数設定器
７’の信号が乗算器８２で乗じられる。
指令を生成するコントローラであり、２はモータ１０の
速度を設定する速度設定器、３はその指令を受けてその
指令の時間変化率を制限するソフトスタータ、７は計数
設定器、８１は乗算器である。計数設定器７の信号を乗
算器８１によってソフトスタータ３の信号に乗じること
によって、コントローラ１Ｂの信号をモータ１０の定格
回転速度と定格出力に合うようスケーリングされる。４
はモータ１０とモータ２０の速度比を設定するドロー設
定器、８２、８３は乗算器である。ドロー設定器４の信
号は乗算器８３によってソフトスタータ３の信号に乗じ
られ、その結果の信号に、乗算器８１と同様計数設定器
７’の信号が乗算器８２で乗じられる。
【０００５】このような構成をしているため、コントロ
ーラ１Ｂ使われるときは次にようになる。まず、速度設
定器２でメインロールの速度が設定されてコントローラ
１Ｂが起動されると、速度設定器２の出力が０から所定
値までステップ状に変化する。その信号を受けるとソフ
トスタータ３の信号はランプ状の信号を出力し、その後
所定値に達して保持される。ソフトスタータ３の信号に
は計数設定器７の信号が乗算器８１によって乗算され、
速度指令としてインバータ１２の入力とされる。インバ
ータ１２は速度制御機能があり、ＰＧ１１の信号をフィ
ードバックして乗算器８１の信号とＰＧ１１の信号が一
致するよう働いて、モータ１０の速度を滑らかに上昇さ
せる。
ーラ１Ｂ使われるときは次にようになる。まず、速度設
定器２でメインロールの速度が設定されてコントローラ
１Ｂが起動されると、速度設定器２の出力が０から所定
値までステップ状に変化する。その信号を受けるとソフ
トスタータ３の信号はランプ状の信号を出力し、その後
所定値に達して保持される。ソフトスタータ３の信号に
は計数設定器７の信号が乗算器８１によって乗算され、
速度指令としてインバータ１２の入力とされる。インバ
ータ１２は速度制御機能があり、ＰＧ１１の信号をフィ
ードバックして乗算器８１の信号とＰＧ１１の信号が一
致するよう働いて、モータ１０の速度を滑らかに上昇さ
せる。
【０００６】ヘルパロールについては、ソフトスタータ
３の信号に速度比を設定しているドロー設定器４の信号
が乗算器８３で乗算され、乗算器８２で計数設定器７’
の係数が乗じられて速度制御指令とされる。この指令を
受けたインバータ２２も速度制御機能があり、ＰＧ２１
の信号をフィードバックして乗算器８２の信号とＰＧ２
１の信号が一致するよう働いて、モータ２０の速度を滑
らかに上昇させる。モータ１０とモータ２０がこのよう
に制御されるので、結果としてマスタロールを駆動する
モータ１０の速度とヘルパロールを駆動するモータ２０
の速度の比が一定に保たれる。
３の信号に速度比を設定しているドロー設定器４の信号
が乗算器８３で乗算され、乗算器８２で計数設定器７’
の係数が乗じられて速度制御指令とされる。この指令を
受けたインバータ２２も速度制御機能があり、ＰＧ２１
の信号をフィードバックして乗算器８２の信号とＰＧ２
１の信号が一致するよう働いて、モータ２０の速度を滑
らかに上昇させる。モータ１０とモータ２０がこのよう
に制御されるので、結果としてマスタロールを駆動する
モータ１０の速度とヘルパロールを駆動するモータ２０
の速度の比が一定に保たれる。
【０００７】このような構成の設備が用いられる他の用
途として、紡糸設備の巻取装置がある。紡糸設備の巻取
装置は、一般的に、トラバース装置によって回転する巻
取ボビンに糸をターンさせつつ巻き取られるので、前記
のコントローラ１Ｂを用いて速度比一定制御される。
途として、紡糸設備の巻取装置がある。紡糸設備の巻取
装置は、一般的に、トラバース装置によって回転する巻
取ボビンに糸をターンさせつつ巻き取られるので、前記
のコントローラ１Ｂを用いて速度比一定制御される。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前記の構成
をした設備では、各ロール間がタイトに接続される場
合、すなわち各ロールがベルトや歯車で連結されるよう
に相互の回転に滑りやガタがないような場合は、過負荷
防止の意味もあって、一般に電動機容量の小さいヘルパ
側の駆動装置内の速度制御器に比例積分制御（ＰＩ制
御）が用いられることはなく、比例制御（Ｐ制御）等の
速度垂下処置がとられる。従って、そのようなタイトな
場合は、速度比は設定値通りに制御されることはなく、
ほとんど設定値と合致することはない。又、タイトでな
い場合、即ち、ヘルパ側にＰＩ制御が用いられる場合は
駆動装置単体の速度精度以上の精度が得られることはな
い。
をした設備では、各ロール間がタイトに接続される場
合、すなわち各ロールがベルトや歯車で連結されるよう
に相互の回転に滑りやガタがないような場合は、過負荷
防止の意味もあって、一般に電動機容量の小さいヘルパ
側の駆動装置内の速度制御器に比例積分制御（ＰＩ制
御）が用いられることはなく、比例制御（Ｐ制御）等の
速度垂下処置がとられる。従って、そのようなタイトな
場合は、速度比は設定値通りに制御されることはなく、
ほとんど設定値と合致することはない。又、タイトでな
い場合、即ち、ヘルパ側にＰＩ制御が用いられる場合は
駆動装置単体の速度精度以上の精度が得られることはな
い。
【０００９】これを定量的に説明すると、一般にコント
ローラとインバータ間の速度指令インターフェース仕様
は３００００／１００％回転数程度になっている。この
とき、１／５０速度における０．１％相当の回転数指令
は ３００００×１／５０×０．１／１００×１／２＝０．
３ であるため、まず回転数指令の分解能が不足しているこ
とがわかる。また、インバータ単体の速度制御は最高回
転数比の０．０１％であるため、１／５速度以下では速
度比０．１％が実現できないことになる。このため、速
度比の制御精度が悪く、巻取りボビンの端面に糸が重な
ると荷崩れを引き起こすという問題が生じるのである。
ローラとインバータ間の速度指令インターフェース仕様
は３００００／１００％回転数程度になっている。この
とき、１／５０速度における０．１％相当の回転数指令
は ３００００×１／５０×０．１／１００×１／２＝０．
３ であるため、まず回転数指令の分解能が不足しているこ
とがわかる。また、インバータ単体の速度制御は最高回
転数比の０．０１％であるため、１／５速度以下では速
度比０．１％が実現できないことになる。このため、速
度比の制御精度が悪く、巻取りボビンの端面に糸が重な
ると荷崩れを引き起こすという問題が生じるのである。
【００１０】これを防止する方法として、巻取りの回転
数とトラバースの回転数を非常に微妙な速度比とする手
法がとられることもあるが、その場合も駆動装置の速度
制御精度をはるかに上回る精度が要求されるため、実現
することは極めて困難であった。さらに、紡糸設備の場
合はライン速度が１０，０００ｍ／ｍｉｎにも達するた
め、巻取機駆動装置は３６，０００ｒｐｍ程度の非常な
高速となり、パルスゼネレータの計数周波数が非常な高
周波となって、これに見合う十分な分解能のパルスゼネ
レータを採用することができなかった。このため、本来
の要求機能に対する位置制御ループの構成も、分解不足
のため得策といえず、結果としての要求精度を満足する
ことができなかった。そこで本発明は、周波数検出によ
り、パルスゼネレータの分解能が低くとも十分な精度の
位置検出を行うことができ、この信号を用いた位置のフ
ィードバック制御系を構成することにより、従来の速度
制御では実現できなかった高精度な速度比の制御をする
ことができる速度比制御方法を提供することを目的とす
る。
数とトラバースの回転数を非常に微妙な速度比とする手
法がとられることもあるが、その場合も駆動装置の速度
制御精度をはるかに上回る精度が要求されるため、実現
することは極めて困難であった。さらに、紡糸設備の場
合はライン速度が１０，０００ｍ／ｍｉｎにも達するた
め、巻取機駆動装置は３６，０００ｒｐｍ程度の非常な
高速となり、パルスゼネレータの計数周波数が非常な高
周波となって、これに見合う十分な分解能のパルスゼネ
レータを採用することができなかった。このため、本来
の要求機能に対する位置制御ループの構成も、分解不足
のため得策といえず、結果としての要求精度を満足する
ことができなかった。そこで本発明は、周波数検出によ
り、パルスゼネレータの分解能が低くとも十分な精度の
位置検出を行うことができ、この信号を用いた位置のフ
ィードバック制御系を構成することにより、従来の速度
制御では実現できなかった高精度な速度比の制御をする
ことができる速度比制御方法を提供することを目的とす
る。
【００１１】
【課題を解決するための手段】そこで本発明のドロー制
御方法は、主モータの速度を設定する速度設定器と、前
記主モータの速度と従モータの速度の比を設定するドロ
ー設定器と、前記主モータと前記従モータに連結された
パルスゼネレータの周波数を検出し、積算して前記主モ
ータと前記従モータの回転位置を検出する位置検出手段
とを備え、前記主モータと前記従モータの位置指令を出
力して前記主モータと前記従モータの速度の比を一定に
制御するコントローラにおいて、前記主モータの回転位
置信号に前記ドロー設定器の信号を乗じて前記従モータ
の回転位置信号との差を求め、その差を入力とするＰＩ
制御器の出力を、前記速度設定器と前記ドロー設定器の
信号を乗算して得られた前記従モータの回転数指令に加
えることを特徴としたのである。この方法により、従来
と同等の分解のパルスゼネレータを用いても十分な位置
検出精度を得ることができ、さらに位置制御を補正する
ことによって駆動装置単体を上回る高い速度制御精度を
得ることができるのである。
御方法は、主モータの速度を設定する速度設定器と、前
記主モータの速度と従モータの速度の比を設定するドロ
ー設定器と、前記主モータと前記従モータに連結された
パルスゼネレータの周波数を検出し、積算して前記主モ
ータと前記従モータの回転位置を検出する位置検出手段
とを備え、前記主モータと前記従モータの位置指令を出
力して前記主モータと前記従モータの速度の比を一定に
制御するコントローラにおいて、前記主モータの回転位
置信号に前記ドロー設定器の信号を乗じて前記従モータ
の回転位置信号との差を求め、その差を入力とするＰＩ
制御器の出力を、前記速度設定器と前記ドロー設定器の
信号を乗算して得られた前記従モータの回転数指令に加
えることを特徴としたのである。この方法により、従来
と同等の分解のパルスゼネレータを用いても十分な位置
検出精度を得ることができ、さらに位置制御を補正する
ことによって駆動装置単体を上回る高い速度制御精度を
得ることができるのである。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて説明する。図１は本発明のドロー制御方法を適
用するコントローラの構成を示すブロック図であり、駆
動するモータの接続関係をも示している。図において１
０はマスタロールのモータ、１１はモータ１０に連結さ
れたパルスゼネレータＰＧ、１２はＰＧ１１の信号を受
けてモータ１０の回転を制御するインバータであり、こ
れらによってモータのフィードバック制御系をなしてい
る。２０はヘルパロールのモータ、２１はモータ２０に
連結されたパルスゼネレータＰＧ、２２はＰＧ２１の信
号を受けてモータ２０の回転を制御するインバータであ
り、これらによってモータのフィードバック制御系をな
している。
基づいて説明する。図１は本発明のドロー制御方法を適
用するコントローラの構成を示すブロック図であり、駆
動するモータの接続関係をも示している。図において１
０はマスタロールのモータ、１１はモータ１０に連結さ
れたパルスゼネレータＰＧ、１２はＰＧ１１の信号を受
けてモータ１０の回転を制御するインバータであり、こ
れらによってモータのフィードバック制御系をなしてい
る。２０はヘルパロールのモータ、２１はモータ２０に
連結されたパルスゼネレータＰＧ、２２はＰＧ２１の信
号を受けてモータ２０の回転を制御するインバータであ
り、これらによってモータのフィードバック制御系をな
している。
【００１３】２はモータ１０の速度設定器、３はソフト
スタータ、４はドロー設定器、５はＰＩ制御器、６はヘ
ルパ／マスタ係数器、７、７’は係数設定器、８１、８
２、８３、８４、８５は乗算器、１３、２３は周波数カ
ウンタ、１４，２４は積算器、９１、９２は加減算器で
あり、これらによってコントローラ１をなしている。こ
のような構成において、速度設定器２で設定されたモー
タ１０の設定速度信号はソフトスタータ３を経てマスタ
ロールの速度指令となる。これに係数設定器７と乗算器
８１によってモータ１０の回転数と定格出力のスケーリ
ングを行い、インバータ１２へ出力されて、マスタロー
ルがライン速度相当の回転数で運転される。一方、ソフ
トスタータ３のマスタロール速度指令とドロー設定器４
の信号が乗算器８３で乗じられ、ヘルパロールの速度指
令が得られる。この信号にマスタロールと同様、係数設
定器７’と乗算器８２によってモータ２０の回転数と定
格出力のスケーリングを行い、インバータ２２へ出力さ
れて、ヘルパロールがライン速度にドロー比を乗じた回
転数で運転される。
スタータ、４はドロー設定器、５はＰＩ制御器、６はヘ
ルパ／マスタ係数器、７、７’は係数設定器、８１、８
２、８３、８４、８５は乗算器、１３、２３は周波数カ
ウンタ、１４，２４は積算器、９１、９２は加減算器で
あり、これらによってコントローラ１をなしている。こ
のような構成において、速度設定器２で設定されたモー
タ１０の設定速度信号はソフトスタータ３を経てマスタ
ロールの速度指令となる。これに係数設定器７と乗算器
８１によってモータ１０の回転数と定格出力のスケーリ
ングを行い、インバータ１２へ出力されて、マスタロー
ルがライン速度相当の回転数で運転される。一方、ソフ
トスタータ３のマスタロール速度指令とドロー設定器４
の信号が乗算器８３で乗じられ、ヘルパロールの速度指
令が得られる。この信号にマスタロールと同様、係数設
定器７’と乗算器８２によってモータ２０の回転数と定
格出力のスケーリングを行い、インバータ２２へ出力さ
れて、ヘルパロールがライン速度にドロー比を乗じた回
転数で運転される。
【００１４】パルスゼネレータ１１が発生するパルス
は、周波数カウンタ１３に入力され、積算器１４で積算
されて位置が検出される。この信号と係数器６のマスタ
／ヘルパ換算係数が乗算器８５で乗算されヘルパロール
換算を行う。その係数はロール径や、減速比、パルスゼ
ネレータのパルスレシオのマスタ→ヘルパ換算定数が考
慮されている。次に乗算器８５の信号とドロー設定器４
の信号が乗算器８４で乗じられ、ヘルパロール用の位置
指令が生成される。一方、ＰＧ２１の信号は周波数カウ
ンタ２３に入力され、積算器２４を経て位置が検出され
る。加算器９１で求められたヘルパロール用の位置指令
と位置検出信号の差はＰＩ制御器５に入力される。そし
て、加算器９２でヘルパロールの回転数指令に加算され
た後、係数設定器７’と乗算器８２によって定格回転の
スケーリングがされ、インバータ２２の入力とされる。
は、周波数カウンタ１３に入力され、積算器１４で積算
されて位置が検出される。この信号と係数器６のマスタ
／ヘルパ換算係数が乗算器８５で乗算されヘルパロール
換算を行う。その係数はロール径や、減速比、パルスゼ
ネレータのパルスレシオのマスタ→ヘルパ換算定数が考
慮されている。次に乗算器８５の信号とドロー設定器４
の信号が乗算器８４で乗じられ、ヘルパロール用の位置
指令が生成される。一方、ＰＧ２１の信号は周波数カウ
ンタ２３に入力され、積算器２４を経て位置が検出され
る。加算器９１で求められたヘルパロール用の位置指令
と位置検出信号の差はＰＩ制御器５に入力される。そし
て、加算器９２でヘルパロールの回転数指令に加算され
た後、係数設定器７’と乗算器８２によって定格回転の
スケーリングがされ、インバータ２２の入力とされる。
【００１５】このようになっているので、ヘルパロール
はマスタロールの搬送距離にドロー比を乗じた搬送距離
に追従するように制御されるのである。そして、低速域
の速度指令分解能不足とインバータ単体の制御精度不足
などが補われ、広い速度範囲に亘って高い精度の速度制
御が行われるのである。また、位置検出にＰＧを用いて
周波数検出をしているため、紡糸設備など高速の設備に
使われることがあっても、従来にない十分な位置検出精
度が得られ、位置制御の補正が生かされて適用する設備
の性能を高めることができるのである。
はマスタロールの搬送距離にドロー比を乗じた搬送距離
に追従するように制御されるのである。そして、低速域
の速度指令分解能不足とインバータ単体の制御精度不足
などが補われ、広い速度範囲に亘って高い精度の速度制
御が行われるのである。また、位置検出にＰＧを用いて
周波数検出をしているため、紡糸設備など高速の設備に
使われることがあっても、従来にない十分な位置検出精
度が得られ、位置制御の補正が生かされて適用する設備
の性能を高めることができるのである。
【００１６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、周
波数検出を用いた位置制御の補正をしているので、速度
指令の分解能の限界と、駆動装置単体の速度制御精度の
限界を越えて高精度の速度比制御をおこなうことが可能
となり、実用化を高めることができるという効果があ
る。
波数検出を用いた位置制御の補正をしているので、速度
指令の分解能の限界と、駆動装置単体の速度制御精度の
限界を越えて高精度の速度比制御をおこなうことが可能
となり、実用化を高めることができるという効果があ
る。
【図１】本発明の実施例を示す制御ブロック図
【図２】従来方式の制御ブロック図
１、１Ｂ コントローラ ２ 速度設定器 ３ ソフトスタータ ４ ドロー設定器 ５ ＰＩ制御器 ６ 換算定数設定器 ７、７’ 計数設定器 １０、２０ モータ １１、２１ ＰＧ １２、２２ インバータ １３、２３ 周波数カウンタ １４、２４ 積算器 ８１、８２、８３、８４、８５ 乗算器
フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H313 AA12 AA13 BB01 CC02 CC10 DD01 EE01 GG02 GG11 GG13 HH05 KK06 KK08 KK11 LL01 MM01 MM19 MM20 PP05 5H550 AA02 AA04 BB08 BB10 DD01 EE03 FF03 GG01 GG03 JJ02 JJ04 JJ24 JJ25 KK04 KK10 LL06 LL34 5H572 AA04 AA06 BB10 DD01 EE07 FF08 GG01 GG02 HA07 HC04 HC07 JJ02 JJ04 JJ24 JJ25 KK03 KK07 LL06 LL31
Claims (1)
- 【請求項１】主モータの速度を設定する速度設定器と、
前記主モータの速度と従モータの速度の比を設定するド
ロー設定器と、前記主モータと前記従モータに連結され
たパルスゼネレータの周波数を検出し、積算して前記主
モータと前記従モータの回転位置を検出する位置検出手
段とを備え、前記主モータと前記従モータの位置指令を
出力して前記主モータと前記従モータの速度の比を一定
に制御するコントローラにおいて、 前記主モータの回転位置信号に前記ドロー設定器の信号
を乗じて前記従モータの回転位置信号との差を求め、そ
の差を入力とするＰＩ制御器の出力を、前記速度設定器
と前記ドロー設定器の信号を乗算して得られた前記従モ
ータの回転数指令に加えることを特徴とするドロー制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11060768A JP2000262091A (ja) | 1999-03-08 | 1999-03-08 | ドロー制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11060768A JP2000262091A (ja) | 1999-03-08 | 1999-03-08 | ドロー制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000262091A true JP2000262091A (ja) | 2000-09-22 |
Family
ID=13151802
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11060768A Pending JP2000262091A (ja) | 1999-03-08 | 1999-03-08 | ドロー制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000262091A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013001228A (ja) * | 2011-06-15 | 2013-01-07 | Kubota Corp | 作業車 |
| US8857944B2 (en) | 2012-03-28 | 2014-10-14 | Dainippon Screen Mfg. Co., Ltd. | Method for controlling transportation of print medium in inkjet printing apparatus and the inkjet printing apparatus |
| WO2019111671A1 (ja) * | 2017-12-05 | 2019-06-13 | 日本電産株式会社 | 回転制御装置、移動体、および搬送ロボット |
| WO2019111670A1 (ja) * | 2017-12-05 | 2019-06-13 | 日本電産株式会社 | 回転制御装置、移動体、および搬送ロボット |
-
1999
- 1999-03-08 JP JP11060768A patent/JP2000262091A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013001228A (ja) * | 2011-06-15 | 2013-01-07 | Kubota Corp | 作業車 |
| US8857944B2 (en) | 2012-03-28 | 2014-10-14 | Dainippon Screen Mfg. Co., Ltd. | Method for controlling transportation of print medium in inkjet printing apparatus and the inkjet printing apparatus |
| WO2019111671A1 (ja) * | 2017-12-05 | 2019-06-13 | 日本電産株式会社 | 回転制御装置、移動体、および搬送ロボット |
| WO2019111670A1 (ja) * | 2017-12-05 | 2019-06-13 | 日本電産株式会社 | 回転制御装置、移動体、および搬送ロボット |
| CN111433704A (zh) * | 2017-12-05 | 2020-07-17 | 日本电产株式会社 | 旋转控制装置、移动体及搬运机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0384432A (ja) | エンジン試験装置のダイナモ慣性補正によるエンジン出力軸トルク制御装置 | |
| JP2004069689A (ja) | 電動モータによる駆動システムの慣性モーメントを決定する方法 | |
| JP2000262091A (ja) | ドロー制御方法 | |
| JPH0728598Y2 (ja) | テ−プ送り制御装置 | |
| JPH0699063B2 (ja) | 慣性張力補償巻取繰出し装置 | |
| JPH0522974A (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JP2752559B2 (ja) | ディジタル比例積分及び微分制御方法 | |
| JP2906838B2 (ja) | 巻取・巻出機の張力制御装置 | |
| JP2587096B2 (ja) | エンドレスベルトの間欠的駆動装置 | |
| JPS59153754A (ja) | 巻取機の張力制御方法 | |
| JP3541895B2 (ja) | 径演算方法 | |
| JP2791008B2 (ja) | テープ移送装置の制御方法 | |
| JPS63237246A (ja) | リ−ル駆動回路 | |
| JP3696811B2 (ja) | 張力制御用電動機の速度／トルク制御装置 | |
| JPH11122982A (ja) | トルクモータの巻取制御装置 | |
| JPH1025044A (ja) | ロール駆動電動機の速度制御装置 | |
| JP2663709B2 (ja) | テープ駆動装置 | |
| JPH0565419B2 (ja) | ||
| JP3018635B2 (ja) | 磁気記録再生装置 | |
| JP3700899B2 (ja) | リール制御方法 | |
| JPH0356090A (ja) | 巻取機の制御装置 | |
| JP2663428B2 (ja) | テープ巻径演算装置 | |
| JPS6115583A (ja) | 最短加減速時間制御方式 | |
| JPS6023056B2 (ja) | 被巻取材料の尾端定位置停止制御装置 | |
| JPH05307801A (ja) | 長尺物巻き取り装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040409 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040524 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041021 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050303 |