JP2001055101A - 車両用の後退補助装置 - Google Patents

車両用の後退補助装置

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JP2001055101A
JP2001055101A JP2000206585A JP2000206585A JP2001055101A JP 2001055101 A JP2001055101 A JP 2001055101A JP 2000206585 A JP2000206585 A JP 2000206585A JP 2000206585 A JP2000206585 A JP 2000206585A JP 2001055101 A JP2001055101 A JP 2001055101A
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バブスト ウルリヒ
Michael Dr Hoffmann
ホフマン ミヒャエル
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単で、頑丈で廉化な車両用後退補助装置を
提供する。 【解決手段】 本発明は、車両の後部端部(10)に配設さ
れ、測定ビーム(14)を後部危険領域内に放射する少なく
とも１つの送信機(12)と、車両の後部端部(10)に配設さ
れ、少なくとも１つの検出された対象物(18)で反射され
たビーム(20)を受信する少なくとも１つの受信機(16、16
a、16b)と、車両と検出された対象物(18)との間の距離
(A)を決定する距離測定装置と、検出された対象物(18)
からの距離(A)を光化学的に示す表示装置(22)とを備え
る、特に駐車時に車両の運転者を支援するための後退補
助装置に関する。さらに、後退補助装置は、水平面にお
ける所定の角度範囲を周期的に走査するための測定ビー
ム水平誘導システムと、車両後部端部と検出された対象
物の幅の程度とに関する水平面内の検出された対象物の
位置を決定するための評価装置と、車両後部端部(10)に
対する水平面内の検出された対象物の位置と幅の程度と
を絵によって表すための表示スクリーン(24)と、を備え
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、特許請求項１の前
提部分による、特に後退時に車両の運転者を支援するた
めの後退補助装置に関する。
【０００２】
【従来技術】多くの車両の場合、後退する時、後部端部
のすぐ後ろの空間を見ることは、しばしば困難である
か、あるいは不可能でさえもある。例えば、サルーンの
場合、下降するブーツカバーのため車両の後端を検出す
ることは完全に不可能である。同様の問題が、急傾斜で
落ちる後部端部を有するステーションワゴンの場合にも
生じる。閉鎖した上部構造を有する特に閉鎖した配達用
バンまたはトラックの場合は、車両の後ろの危険領域を
観察することは、限られた範囲でのみ可能であり、大き
なデッドゾーンが依然として残る。
【０００３】したがって、例えば駐車場内への後退時、
運転者は、不注意な接触によって損傷を与える、あるい
は車両自体に損傷を引き起こす障害物が進路内にあるか
どうかを正確には検出できないという問題が生じる。
【０００４】上記の目的のために、後退車両の後ろの危
険領域内の障害物を検出し、そして対応する信号を車両
運転者へ出力する補助装置が知られている。
【０００５】独国実用新案ＤＥ８７１７４９４Ｕ１は駐
車補助装置を開示している。車両の後部側には、赤外線
ビームまたはレーザビームを放射する送信機と、対象物
によって反射される測定ビームを受信する受信機とが設
けらている。対象物からの測定距離は、電子評価システ
ムを介してＬＥＤ表示鎖によって運転者に表示される。
【０００６】この駐車補助装置によって、送信機／受信
機と検出された対象物との間の距離を決定することが確
かに可能である。しかし、運転者は、実際の危険領域お
よびその中に位置する対象物の配置について、イメージ
を得ることができない。十分な情報がないため、運転者
は、検出されない対象物へ突っ込む運転操縦をする可能
性がある。かくして、簡単な距離測定では後部端部の中
央からの距離のみが決定されるだけであり、特に、検出
された対象物に車両が斜角にある時、後部のコーナー領
域は特に危険にさらされる。
【０００７】独国特許ＤＥ４３０３０６６Ｃ２はさらな
る駐車補助装置を開示している。この駐車補助装置で
は、特に大型車両の駐車を容易にするため、光学センサ
システムを有する距離警告装置が設けられる。センサシ
ステムは、最小距離を考慮しつつ、対象物または車両か
らなる障害物を検出することを目的とする。使用される
放射送信機と放射受信機は斜め下方に位置合わせされ、
それに応じて斜め下方に方向付けられる放射ローブは、
最小距離の範囲をマークする。障害物が放射ローブを貫
通する時、範囲測定が行われる。対象物で反射されたパ
ルス化放射成分は、それぞれの放射受信機によって検出
され、対応する信号調整部と信号処理部とに送られる。
【０００８】また簡単な距離測定がこの駐車補助装置の
場合も実施される。運転者が検出された対象物に非常に
近づいて運転すると、運転者は警告を受けるが、この場
合も、運転者は後部の危険領域のイメージを得ることが
できない。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来の補助装置は、関
連対象物が静的な測定ビームによって完全に検出されな
い場合、後部危険領域内の異なった位置および／または
異なった高さの複数の障害物を、適切に検出することが
できないという課題を有する。従来の駐車補助装置で
は、運転者は、後部危険領域に位置する対象物に対して
車両の後部端部がどこに位置するかを確認することがで
きない。これが確認できれば、運転者は、確認された対
象物を避けるように運転したり、対象物との衝突を避け
るために、特定のハンドル操作や運転方向について決定
することができる。
【００１０】そこで、本発明の目的は、特に後退の場
合、車両に対する後部危険領域に位置する対象物のそれ
ぞれの空間的配置に関する信頼性の高い情報を、運転者
に供給する後退補助装置を提供することにある。さら
に、本発明の目的は、特に簡単、頑丈、信頼性が高く、
また費用効率の高い方法で、対象物の検出とその情報の
処理を実施できる後退補助装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的は、本発明によ
り特許請求項１の特徴を有する後退補助装置によって達
成される。従属請求項は、本発明による後退補助装置の
開発に好適に合致する。
【００１２】本発明による後退補助装置の場合、車両の
後部端部領域に、測定ビームを後部危険領域に放射する
ための少なくとも１つの送信機と、少なくとも１つの検
出された対象物で反射されるビームを受信するための少
なくとも１つの受信機とが配設される。距離測定装置は
車両と検出された対象物との間の距離を決定し、この距
離は表示装置を用いて光学的に示される。
【００１３】本発明の基本的な構想によれば、後退補助
装置は、水平面の所定の角度範囲を周期的に走査するた
めの測定ビーム水平誘導システムを有する。この場合、
評価装置は、車両後部端部に対する水平面内の検出され
た対象物の位置と、幅の程度と、あるいは検出された対
象物の「前部縁部」の幅を決定する。車両後部端部に関
して水平面内の検出された対象物の位置と幅の程度は、
表示スクリーン上に示される。
【００１４】後部危険領域の実際の画像表示がなくて済
むので、映像光学システムを大幅に単純化し、したがっ
て費用効率的に製造することができる。また、誤差は簡
単な方法で校正することができる。
【００１５】変形例として、後退補助装置は、例えばト
ラックにトンネルまたは道路の適切な間隔を表示するな
ど、前方を見るために使用することもできる。
【００１６】本発明のさらなる基本的な構想によれば、
測定ビーム水平誘導システムは、測定ビーム垂直誘導シ
ステムと協働する。測定ビーム水平誘導システムは、光
ビームを左右水平方向に走査することで、所定の水平面
領域をカバーする扇形状の光の帯を生成する。また、測
定ビーム垂直誘導システムは、光の帯を更に垂直方向に
も走査し、垂直誘導システムとの協働により、所定の三
次元の立体角範囲を、水平および垂直方向に周期的に走
査することができる。上記の目的のために、評価装置
は、検出された対象物の高さの程度を決定するための高
さ決定装置を有し、この高さの程度は、表示スクリーン
の表示手段を用いて絵によって表すことができる。
【００１７】運転者は、検出された対象物の相対位置と
幅、さらに高さをもつ後部領域の表示を利用することが
でき、運転者の知力に基づき後部危険領域の現実的評価
を下すことができる。後退する時、運転者は、絵による
表示を用いて彼自身の車両および／またはその後部端部
の動きを追うことができる。
【００１８】検出された対象物の高さについて十分正確
に表現し、また技術的な支出を最小にするために、測定
ビーム垂直誘導システムによって走査される立体角範囲
が、複数の高さ角度範囲に細分化される。この場合、特
定の高さ角度範囲に位置する各検出された物点には、高
さ範囲値が割り当てられる。異なった高さの対象物を識
別し、また特定の対象物の高さに関して割り当てを行う
ために、表示スクリーンの表示手段は、高さ範囲値の各
々について、異なった色の、線影付きのおよび／または
同様の識別可能な表示形態を有することができる。
【００１９】検出された対象物の距離は、幾何学的な目
標値を評価することによって計算することができる。し
かし、このような計算の場合、ひずみまたは同様の外乱
は考慮されない。したがって、本発明によれば、受信機
の所定の光学的および幾何学的ファクタから所定の目標
値を有するルックアップテーブルを用いて、検出された
対象物の距離および／または位置および幅の程度を決定
する方法が提供される。外乱ファクタの考慮はルックア
ップテーブルに入れることができる。コンピュータ能力
はそれほど利用されず、したがってソフトウェアの必要
もない。部品数が非常に多い場合、全体の電子評価シス
テムを１つから２つのチップの中に統合することが好都
合である。
【００２０】望ましくない光に対して可能な限り安定で
あるために、送信機は少なくとも１つの狭帯域のまたは
単色の光源を有することができる。同様に、受光カメラ
は狭帯域設計であり、また送信機によって使用される波
長領域でのみ高感度でなければならない。
【００２１】測定ビーム水平誘導システムおよび／また
は測定ビーム垂直誘導システムは、測定ビーム走査のた
めのミラーホイールおよび／またはＬＣＤストッパおよ
び／または類似の補助手段を有する。測定光ビームは、
上記手段を用いて、所望の立体角範囲にわたって容易に
掃引するようにさせることができる。例えば超音波また
はレーダ用の異なったイメージセンサの使用が考えられ
る。
【００２２】受信機は、その結像面に配設された複数の
光感応型半導体センサをもつ少なくとも１つの結像光学
システムを有することができる。半導体センサは廉価で
あり、また使用波長に対して高感度である。
【００２３】走査立体角範囲が分割された高さ角度範囲
の数に対応するいくつかのセンサ列を、受信機の結像面
に配設することが可能である。列の数を適切に制限する
ことによって、小型設計で十分な高さ解像度をもつ受信
機を実現することが可能である。
【００２４】光学式送信機とカメラは、最終組立ユニッ
トとして製造し、また校正することができる。
【００２５】本発明のさらなる利点、特徴および詳細
が、添付図面と関連した次の説明を用いて明確になるで
あろう。
【００２６】
【発明の実施の形態】本実施の態様では、図1に示され
る通り、モニタ２２上に後退車両の後ろの危険領域の鳥
観図が運転者に示される。例えばＰＣの世界から知られ
ているように、モニタ２２上の表示は、対象物３２ａ、
３２ｂ、３２ｃ、３２ｄを図形で示し、また色を用いて
３つの空間次元におけるそれらの位置を示す。上記の目
的のために、その反射光がセンサによって認識される対
象物の位置は、３次元空間座標内に配置され、モニタ２
２上に表示される。延在構造のイメージを形成するため
に必要なモニタ２２上の画素の組合せは、運転者の「知
力」に任せられる。つまり、物空間の解釈（ｓｅｍａｔ
ｉｃ ｉｎｔｅｒｐｒｅｔａｔｉｏｎ）は行われない。
このような解釈は、例えばロボティックスの既知の分割
ビーム法に適用され、その場合は、かなりのコンピュー
タ能力を使用してのみ可能である。したがって、本発明
による後退補助装置は、高価な情報処理を必要とせず、
また頑丈かつ費用効率的に実現することができる。
【００２７】図１は、後部危険領域関するモニタ画面を
示し、例えば後退する時等、運転者が車両後部端部１０
の後ろのデッドゾーンを見たい時に示される。示された
検出対象物３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄは、それら
の高さに応じて異なった色で表示される。特定の色２６
ａ、２６ｂ、２６ｃ、２６ｄ、２６ｅを各高さ範囲に割
り当てた高さ目盛が、後部危険領域の表示２４の右隣に
明示される。例えば、交通遮断チェーン３２ｃは黄色
で、建物縁部３２ｂは青色と緑色で、紙くずのゴミ箱３
２ｄは緑で、また縁石３２ａは赤色で表される。実際の
車両の後部端部１０は永久的に明示される。車両後部端
部に対するそれらの位置及び幅の程度が決定された対象
物３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄは、標準化した濃さ
で表示される。モニタ２２は、ダッシュボードの中にあ
るいは中央コンソールの中に一体化することができる。
【００２８】後退補助装置のオペレーションモードは分
割ビーム法を用いた三角測量に基づく。図２は、適用さ
れる分割ビーム法の数学的原理の図面である。車両の後
部端部領域１０（図２のみに表示）に配設された送信機
１２は、観測すべき領域に光ビーム１４を送る。光ビー
ムの放射方向は放射角αによって決定される。図２に示
した実例では、α＞０およびβ＜０。放射角αは時間と
共に変化する。光ビーム１４は、固定角度範囲にわたっ
て水平面で周期的に通過するか、あるいは掃引する。車
軸から測定して、この範囲は約−７５°から＋７５°に
達する。横断時間は２００ｍｓより短くなければならな
い。
【００２９】受信機１６は同様に車両の後部端部領域１
０に配設され、その焦点面内に光感応型半導体センサを
有するカメラ（詳細に図示せず）を実質的に含む。カメ
ラは広角レンズを備え、また画質に対する条件が低減さ
れるので、安価に製造することができる。色収差とひず
みは役割を果たさない。カメラレンズの焦点距離は数ｍ
ｍにすぎず、例えば１２ｍｍであり、またそれほどの合
焦は必要でない。検出処理は固有光のみで行われるの
で、輝度制御に課せられる条件は著しく低減され、また
非常に高いことが知られているシリコンセンサのダイナ
ミックレンジによって満たされる。
【００３０】受光角βはカメラの結像面における画素の
位置から、その幾何学的データと共に計算される。送信
機１２と受信機１６との間の所定の距離ｂ、及び放射角
αと受光角βを用いて平面三角法の法則を利用すること
により、水平面内の検出された対象物の点の位置と平面
座標ｘとｙとを計算することができる。
【００３１】実際には、この計算は実施されず、システ
ムにより引き起こされる幾何学的なひずみも考慮できる
ルックアップテーブル（図６の２８ａ、２８ｂ）が使用
される。
【００３２】図３は本実施の形態の後退補助装置の構成
と原理を示す上画図である。送信機１２は、車両後部端
部１０のほぼ中央に配設される。十分な幅の危険領域が
掃引されるように、送信機１２の両側の、送信機１２か
ら基本距離Ｂ＝１ｍに受信機１６ａと１６ｂが設けられ
る。監視すべき危険領域の寸法は、例えば独国工業規格
ＤＩＮ７５０３１に従って３ｍ×３ｍで選択される。送
信角度範囲ｔ1―（送信機１２）―ｔ2は１２５°であ
る。２つの受光カメラ１６ａ、１６ｂの受光角範囲
Ｓ1’―受信機１６ａ―Ｓ1（Ｓ2’―受信機１６ｂ―
Ｓ2）は９０°であり、これは２１ｍｍの焦点距離を有
する小型カメラの標準超広角レンズにほぼ対応する。
【００３３】図３に示した実施の形態では、車両の最も
近くに位置する検出可能な空間点は後部端部１０から約
２５ｃｍ離れている。
【００３４】車両後部端部からの最も近い検出可能な空
間点の距離が約５０ｃｍで十分であると考えられる場
合、受光カメラを１つのみ有するモノカメラ装置で十分
であろう。図２に単純化した形態が示されるこの構成
は、調整に利点を有する。送信機１２と１つの受光カメ
ラ１６は、ｂ＝１ｍよりも短い長さを有する剛性レール
上に装着され、装着は工場で行われ、また調整もそこで
行われる。取付けと交換は、例えばボデー損傷の場合に
は全体のユニットを交換すればよい。
【００３５】垂直方向では、運転者に情報提供するため
には、例えば図４に示したように、物空間を５つのみの
領域I、II、III、IV、Vに大まかに分割するだけで十分
であり、それより精密な、あるいは粗い設定でも良い。
したがって、検出された物点４０には５つの高さ角度範
囲の１つ（図４のII）が割り当てられる。個々の高さ角
度範囲I、II、III、IV、Vは必ずしも同一の開口角度
γI、γII、γIII、γIV、γVを有する必要はない。測
定ビームによって到達された空間を上から見た状態を、
運転者が容易に見ることができる。各高さ角度範囲I、I
I、III、IV、Vは、専用の色２６ａ、２６ｂ、２６ｃ、
２６ｄ、２６ｅでモニタ２２上に表示される。しかし、
モノクロモニタでも、異なったハッチングによってある
いは類似の識別可能な特徴によって、異なった高さ角度
範囲を表すことができる。運転者は、モニタ２２の適切
なスイッチ（図示せず）によって表示形態を変えること
ができる；例えば、運転者は特定の高さ角度範囲をマス
クするか、あるいは融合して前記高さ角度範囲を表すこ
とができる。
【００３６】図４は、監視対象空間の側面図を示してい
る。垂直の方向にも放射する送信機１２が車両後部端部
に位置決めされる。監視対象空間は垂直に５つの領域に
分けられる。空間全体は１つの送信機１２によって照射
されるが、標準レンズを用いて全体の対象空間を見るこ
とができるように２つのカメラ１６ａ、１６ｂによって
観察される。
【００３７】送信機１２は、可能な限り狭帯域、あるい
は単色の光源、例えば赤外線固体レーザを有する。狭帯
域性は、望ましくない光から可能な限り保護するため
に、送信機１２および受信機１６両方のために望まし
い。７００から９５０ｎｍの波長を有する赤外線を使用
することが好ましいが、これはこの両方の赤外線が目に
見えず、したがって目の障害とならず、安全でもあるか
らである。
【００３８】ステレオカメラ装置の２つの受光カメラ１
６ａと１６ｂの、あるいはモノカメラ装置の１つの受光
カメラ１６（図１）の焦点平面に、廉価で光感度が７０
０から９５０ｎｍの波長領域にあるシリコン検出器３０
（図６）が配置される。走査レーザ光源の原理は公知で
あり、また例えば現代の百貨店の販売箇所で利用されて
いるので、ここでは送信機１２の詳細についてこれ以上
説明しない。この場合、光ビームの移動は、ミラーホイ
ールによってあるいは他の補助手段、例えばＬＣＤスト
ッパによって行われる。
【００３９】ステレオカメラ装置の２つのカメラ１６
ａ、１６ｂの、あるいはモノカメラ装置の１つのカメラ
１６の結像面のセンサポイントの必要な数は、所望の解
像度から求められる。幅Ｗ＝３ｍの視野で、Ｌ＝３ｍ
（図３）の距離の対象物に対して1ｃｍ当たり２つのラ
イン対の解像度が必要なら、１行当たり３００×２×２
＝１２００個のセンサが必要である。この場合、半分の
解像度で十分であるかどうかは、経験的に判断しなけれ
ばならない。１０μｍの幅を有するシリコンセンサが一
般的に利用可能である。焦点距離は、３ｍ：２．５ｍｍ
＝焦点距離：１０μｍの比例式から１２ｍｍと計算され
る。したがって、カメラは非常に小さく設計される。
【００４０】５つの領域の垂直分割の場合、図４に示し
たように、対象物の解像度は垂直領域には必要ないの
で、シリコンセンサは結像面にはほぼ５列のみで済む。
空間解像度、奥行き解像度および技術的支出の間の最適
な妥協が可能な領域数は、予備調査で明らかにすること
ができる。
【００４１】各領域に対して１のセンサ列のみを設ける
と、使用センサはそれらの幅と比較して非常に長くな
る。５つの領域の場合、センサ長は約２ｍｍの長さにな
る。２００対１のセンサ長さ対センサ幅の比率は、暗電
流等の信号処理の理由のため非常に不都合であると思わ
れ、領域当たりのライン数を増加することによって改善
が見込まれる。したがって、単純に言えば、各垂直の物
空間領域がＮｚ＞＞１のセンサ（Ｎｚはセンサ列の数）
によって検出できる。
【００４２】図５のスケッチは送信機１２と受信機１６
の相互作用を示している。送信機１２は、狭く、高さの
ある光の帯４２を発生し、水平移動内の物空間にわたっ
て掃引するする。図示した対象物表面上に光の帯４２に
よって生成される部分４４は、カメラ１６の結像面４６
で曲線４８として結像される。送信機のすべての状態で
およびすべての垂直角αで、物体の唯一の点５２が送信
機１２に最も近くなる。そして、その状態が結像面４６
に結像されると、曲線４８の最も右側の画素５０が、送
信機に最も近い物点５２に対応する。この最も右側の画
素５０の位置を検出することで、三次元空間内の最も近
い物点５２を、二次元の結像面４６で検出することがで
きる。各垂直領域の送信機の各角度αについて最も近い
物点を決定するために、結像面４６は、第１の画素５０
が右方向から来た後に走査されなければならない。これ
は、センサ面の走査処理が、光源の走査運動よりもかな
り迅速に実行されることを意味する。この走査運動が約
５Ｈｚの速度で進行すれば十分な場合、結像面４６はお
そらく５ｋＨｚ以上で走査すべきである。即ち、１行当
り約１０００個の半導体センサが設けられたとすると、
光源の走査の約１０００倍の速度で結像面上の半導体セ
ンサが走査される。即ち、光ビームの走査速度の１列の
半導体センサ個数倍の速度で結像面が走査されることが
好ましい。
【００４３】図６は、回路構成の簡単な技術的可能性を
示し、この回路構成を用いて走査処理を簡単な方法で実
施することができる。図６の上方部分には、増幅器５４
としきい値との比較器５６の後で、Ｎｚセンサ列がＯＲ
ゲート５８によって結合される方法が簡単に示されてい
る。すべての行Ｎ１−Ｎｓは、結像面のレンズ側から見
た時の左側（矢印Ｙ）からの順序で問合わせされる。画
素が検出されると、領域（領域１−領域３）に属するル
ックアップテーブル２８ａ、２８ｂ、２８ｃが選択され
る。特定の行が前記領域で光学送信機によって活性化さ
れ、またコラムがセンサ面のコラムインクリメンタ６０
によって活性化される。したがって、ルックアップテー
ブル２８ａ、２８ｂ、２８ｃの各行は、光学送信機の走
査の間に一回順次横断される。換言すれば、ルックアッ
プテーブルの各要素（ｘ、ｙ）は光学送信機の走査の間
に一回活性化される。光点が検出された瞬間に活性化さ
れるルックアップテーブルの要素（ｘ、ｙ）の値は、モ
ニタ（図示せず）に送られる。この値（ｘ、ｙ）は、垂
直領域に割り当てられた色あるいは他の垂直領域識別子
を有する画素の表示スクリーン座標をもつ。光点が検出
された後、最も近い物点の常時検出を保証するために、
ゲート回路（図示せず）が、センサ面走査の残部を遮断
する。
【００４４】ルックアップテーブル２８ａ、２８ｂ、２
８ｃはＰＲＯＭ（プログラム可能なリードオンリメモ
リ）から形成される。ルックアップテーブルは、レール
上で永久的に相互接続された送信機と受信機の校正後に
焼き付けられ、したがってもはや変更されない。ルック
アップテーブルは、各センサ面のコラム（ルックアップ
テーブル行に対応）と各伝送方向（ルックアップテーブ
ルのコラムに対応）とに対応する表示スクリーン座標対
を含む。始めに説明したように、カメラの広角レンズか
ら部分的に生じ、また経験的に決定される異なった原因
を部分的に有するひずみを補正した形で、前記座標が平
面三角法の法則を用いて計算される。
【００４５】要約すると、本発明は、特に後退の場合、
車両に対する後部危険領域に位置する対象物のそれぞれ
の空間配置に関する信頼性の高い情報を運転者に供給す
る後退補助装置を提供する。さらに、本発明による後退
補助装置は、対象物の検出と情報の処理を特に簡単、頑
丈、および費用効率的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実際の後退車両の後ろの危険領域を上方から観
測した本発明による表示スクリーンの概略図である。
【図２】分割ビーム法の機能原理を示す図である。
【図３】本発明による後退補助装置の構成と機能原理の
概略上面図である。
【図４】本発明による後退補助装置の構成と機能原理の
概略側面図である。
【図５】走査操作の機能原理を示す図である。
【図６】本発明による後退補助装置の回路構成を示す大
幅に単純化した概略ブロック図である。
【符号の説明】
１０ 車両後端部 １２ ビーム送信機 １４ 測定ビーム １６ ビーム受信器 １８ 対象物 ２４ 表示スクリーン ２６ 表示形態、色分け又は線影分けされた識別可
能な表示形態 ２８ ルックアップテーブル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ミヒャエル ホフマン ドイツ連邦共和国 81927 ミュンヘン ヴィルヘルム ディエス ヴェッグ 13 (72)発明者 ペーター ナーヴ オーストリア 85662 ホーエンブルン フーバーツストラッセ ５

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両の後部端部（１０）に配設され、測
    定ビーム（１４）を後部危険領域内に放射する少なくと
    も１つの送信機（１２）と、前記車両の後部端部（１
    ０）に配設され、少なくとも１つの検出された対象物
    （１８）で反射されたビーム（２０）を受信する少なく
    とも１つの受信機（１６、１６ａ、１６ｂ）と、前記車
    両と検出された対象物（１８）との間の距離（Ａ）を決
    定する距離測定装置と、前記検出された対象物（１８）
    からの距離（Ａ）を光学的に示す表示装置（２２）とを
    備え、特に駐車時に車両の運転者を支援する後退補助装
    置において、 水平面内の所定の角度範囲を周期的に走査する測定ビー
    ム水平誘導システムと、 前記車両後部端部に対する水平面内の検出された対象物
    の位置と、検出された対象物の幅の程度とを決定する評
    価装置と、 前記車両後部端部（１０）に対する水平面内の検出され
    た対象物の位置と幅の程度とを絵によって表す表示スク
    リーン（２４）とを有することを特徴とする後退補助装
    置。
  2. 【請求項２】 前記測定ビーム水平誘導システムが、測
    定ビーム垂直誘導システムと協働して、走査またはラス
    タライズ態様で水平および垂直方向の所定の立体角範囲
    を周期的に走査し、前記評価装置が、前記検出された対
    象物の高さの程度を決定する高さ決定装置を備え、前記
    表示スクリーン（２４）が、前記検出された対象物の高
    さの程度を絵によって表す表示手段を有することを特徴
    とする請求項１に記載の後退補助装置。
  3. 【請求項３】 前記測定ビーム垂直誘導システムによっ
    て走査される立体角範囲が、複数の高さ角度範囲に細分
    され、特定の高さ角度範囲に位置する各検出された物点
    に、高さ範囲値が割り当てられ、表示スクリーン（２
    ４）の表示手段が、高さ範囲値の各々について異なった
    色、異なったの線影、および／または類似の識別可能な
    表示形態（２６ａ、２６ｂ、２６ｃ、２６ｄ、２６ｅ）
    を有することを特徴とする請求項２に記載の後退補助装
    置。
  4. 【請求項４】 前記受信機の所定の光学的および幾何学
    的要因から、前記検出された対象物の距離および／また
    は位置と幅の程度とを決定するための所定の目標値を有
    するルックアップテーブル装置（２８ａ、２８ｂ）を有
    することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記
    載の後退補助装置。
  5. 【請求項５】 前記送信機（１２）が少なくとも１つの
    狭帯域または単色の光源を有し、前記測定ビーム水平誘
    導システムおよび／または測定ビーム垂直誘導システム
    が、測定ビーム走査のためのミラーホイールおよび／ま
    たはＬＣＤストッパおよび／または類似の補助手段を有
    することを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に
    記載の後退補助装置。
  6. 【請求項６】 前記受信機（１６、１６ａ、１６ｂ）
    が、該受信機の結像面に配設された複数の光感応型半導
    体センサ（３０）を有する少なくとも１つの結像光学シ
    ステムを備えることを特徴とする、請求項１〜５のいず
    れか１項に記載の後退補助装置。
  7. 【請求項７】 前記走査される立体角範囲を分割した前
    記高さ角度範囲の数に少なくとも対応するいくつかのセ
    ンサ列が、前記受信機（１６、１６ａ、１６ｂ）の結像
    面に配設されることを特徴とする、請求項３〜５のいず
    れか１項に記載の後退補助装置。
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