KR20050121259A - 차량용 주차 보조장치 - Google Patents

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KR20050121259A
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구이도 베커
프랑코 마르타 카스틸로
브루노 미르바흐
씨에리 모우셀
마르크 쉬펠러스
마르크 슈미쯔
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아이이이 인터내셔날 일렉트로닉스 앤드 엔지니어링 에스.에이.
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Abstract

차량의 주차 보조 방법은, 차량의 외부 영역의 주변 데이터를 기록하는 단계, 상기 기록된 주변 데이터를 사용하여 특정 영역의 크기를 계산하는 단계, 및 상기 계산된 크기 및 이미 알고 있는 차량의 특정 참조값을 고려하여, 특정 영역이 주차 공간으로서 적합한지를 평가하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면, 상기 주변 데이터를 기록하는 단계는, 3차원 광학 시스템에 의하여 주변의 3차원 이미지를 기록하는 단계를 포함한다.

Description

차량용 주차 보조장치{PARKING AID FOR A VEHICLE}
본 발명은 차량용 주차 보조장치에 관한 것이다.
차량의 운전을 용이하게 하고, 도로의 차량 또는 다른 물체와의 충돌을 방지하기 위하여, 차량의 정면 및/또는 후면에 센서를 제공하는 방식이 알려져 있는데, 이러한 센서는, 예를 들면 초음파 신호 또는 레이더 신호를 방사하고 장애물에 의하여 반사된 신호를 다시 수신한다. 차량에 배치된 센서와 장애물 사이의 거리는, 센서로부터 장애물까지의 신호 전파 시간 및 다시 되돌아오는 시간으로 결정된다. 이러한 시스템은, 예를 들면 EP-A-0 984 300호에 알려져 있다. 이러한 시스템은, 예를 들면 차량이 리셋(reset)될 때, 차량의 뒤에 위치된 장애물로부터 운전자까지의 거리에 대한 정보를 전달할 수 있다. 그러나, 이러한 시스템은 차량을 주차 공간에 주차하기 이전에, 주차 공간의 적합성을 평가할 수 없다.
독일 특허 출원 DE-A-38 44-340호는 주차 공간의 크기를 결정하는 장치를 개시한다. 상기 독일 특허 출원에서 제안된 장치는, 차량에 장착되고 차량에 대하여 주차 공간의 기하학적 위치를 제공하는 복수의 센서(초음파, 적외선, 또는 마이크로파 송신기 및 수신기)를 포함한다. 주차 공간의 크기는 삼각법의 계산법에 의하여 결정되거나 또는 광학 또는 청각 신호의 전파 속도의 차이에 의하여 결정된다.
DE-A-100 45 616호는, 차량의 정면 및 상기 정면 측면의 주변 영역이 비디오 카메라에 의하여 기록되는, 차량의 자동 주차 방법을 개시한다. 이러한 기록된 실상(real image)은 적당한 평가법에 의하여 평면도(plan view)로 전환되고, 상기 평면도는 운전자에게 스크린(screen) 상으로 제공된다. 또한 운전자는 이 평면도를 사용하여 초기에 주차 공간을 감지하고 주차를 위한 주차 공간을 선택할 수 있다. 또한 차량의 제어 시스템은 차량을, 자동 주차에 최적인 초기 위치로 이동시키며, 주차 과정은 원격 센서의 도움으로 종래의 방식으로 행해질 수 있다. 이러한 장치가 갖는 문제점은, 자유롭게 드나들 수 있는 주차 공간에 대한 충분한 정보를 얻기 위하여, 비디오 카메라에 의하여 기록되는 이미지가 복잡한 이미지 처리 방식을 사용하여 분석되어야 한다는 것이다. 주차 공간의 이용가능한 자유 깊이에 대한 확실하고 충분한 정보를 얻기 위하여, 기록된 이미지는 실제로 관심의 대상인 이미지 전경(image foreground), 및 관련이 없는 이미지 배경으로 컴퓨터 작업에 의해 분리되어야 한다. 그러나, 기록된 이미지의 이러한 처리는 상당한 컴퓨터 작업을 요하며, 따라서 이에 대응하여 매우 값비싼 시스템의 하드웨어 설비를 필요로 한다.
도 1은 승용차에 대한 가능한 주차 장소를 나타내는 개략적인 평면도이다.
도 2는 전파 시간법(비행 시간법)의 알고리즘의 개략도이다.
도 3은 3차원 센서 시스템의 블록도이다.
* 도면의 주요 부호의 설명
1: 주차 공간, 2: 차량
3: 주차된 차량, 4: 장애물
5, 5a : 센서 시스템의 측정 범위
6: 차량(2)의 이동 방향, 7: 차량의 외부 미러
8: 센서 시스템
9, 10: 전파 시간 측정 동안의 광 경로
12: 광원, 14: 밸러서트 장치
16: 이미지 센서, 18: 구동 회로
20: 전자 제어 및 평가 장치
따라서, 본 발명의 목적은 주차 보조장치 및 유사한 장치를 제공하는 보다 개선된 방법을 제공하는데 있다.
상기 목적은 본원의 제1항에 청구된 바와 같은 방법 및 본원의 제10항에 청구된 바와 같은 장치에 의하여, 본 발명에 따라 달성된다.
본 발명에 따른 차량의 주차 보조 방법은, 차량의 외부 영역의 주변 데이터를 기록하는 단계, 상기 기록된 주변 데이터를 이용하여 특정 영역의 크기를 계산하는 단계, 및 상기 계산된 크기 및 이미 알고 있는 차량의 특정 참조값을 고려하여, 특정 영역이 주차 공간으로서 적합한지를 평가하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면, 상기 주변 데이터를 기록하는 단계는, 3차원 광학 시스템에 의하여 주변의 3차원 이미지를 기록하는 단계를 포함한다.
또한, 차량의 주차 보조 장치는, 차량의 외부 영역의 주변 데이터를 기록하는 센서 장치, 및 상기 기록된 주변 데이터를 근거로 특정 영역의 크기를 계산하고, 상기 계산된 크기 및 이미 알고 있는 차량의 특정 참조값에 따라, 상기 특정 영역이 주차 공간으로서 적합한지를 평가하는 평가 장치를 포함한단. 본 발명에 따르면, 상기 센서 장치는 주변의 3차원 이미지를 기록하는 3차원 광학 센서 시스템을 포함한다.
예를 들면, 3차원 카메라와 같은 3차원 광학 시스템은, 주변 영역의 2차원 이미지 및 동시에 상기 기록된 이미지에 대한 깊이 정보를 제공한다. 상기 깊이 정보는, 예를 들면 전파 시간법으로 결정되는데, 전파 시간법은 따르면, 광 펄스의 방사와 반사된 광 펄스의 수신 사이의 시간 간격이 결정되고, 이 시간 간격은 센서 시스템과 반사체 사이의 거리로 변환된다. 따라서, 이러한 시스템은 주차를 위하여 이용할 수 있는 공간의 크기를 결정하는데 필요한 모든 데이터를 직접 제공한다. 따라서, 감지 목적을 위하여 복잡한 처리 절차의 필요성을 제거하고, 필요하다면, 유해한 배경을 제거할 수 있다. 실제로, 3차원 센서 시스템을 이용하여, 관심의 대상이 아닌 배경은, 주변 데이터의 실제 기록 동안 기록될 수 있는 차량의 외부 영역의 깊이를 제한함으로써 직접 제거된다. 따라서, 이미지를 평가하기 위한 계산의 복잡성이 상당히 감소되어, 본 발명의 제안된 방법에 따라 작동되는 시스템은 상당히 간단하며 따라서 유리한 하드웨어 설비를 필요로 한다.
본 방법의 가능한 일 실시예에서는, 주변 데이터를 기록하는 단계는, 전체 주차 공간의 상황 이미지(situation image)를 기록하는 단계, 즉 가능한 주차 공간이 3차원 센서 시스템에 의하여 기록되는 단계를 포함한다. 이러한 방법은 차량이 가능성 있는 주차 공간을 통과하는 중이거나 또는 차량이, 예를 들면 가능성 있는 주차 공간의 바로 근처에 정지할 때 정지 차량으로부터 실시될 수 있다. 예를 들면, 광각 렌즈에 의하여 실시될 수 있는 근거리 관찰 때문에, 단일 이미지 기록이 가능성 있는 주차 공간의 모든 관련 특성을 기록하기에 충분하다. 3차원 광학 센서는 다수의 화소를 포함하는데, 이들 화소 각각은 시야 범위 내에 있을 수 있는 물체로부터의 거리를 검출한다. 따라서, 상기 센서는 측정 범위 내의 차량의 외부 영역에 대한 지형 정보를 직접 제공한다. 따라서 이미지의 평가는 상기 방법을 이용하여 개개의 상태 이미지의 평가로 제한될 수 있으며, 그 결과로서 이미자의 평가에 대한 처리 복작성이 최소화된다.
본 방법의 다른 실시예에서는, 주변 데이터를 기록하는 단계는 주차 공간 영역의 인접하는 컴포넌트(component)의 이미지를 연속적으로 기록하는, 즉 주차 공간 영역이 3차원 센서 시스템에 의하여 스캔되고 있는 단계를 포함한다. 이러한 실시예에서는, 주차 공간 영역은 복수의 좁은 부분의 컴포넌트 영역으로 분할되는데, 이러한 영역은 센서 시스템에 의하여 연속적으로 기록되며 또한 주차 공간의 크기를 결정하기 위하여 함께 평가된다. 개개의 컴포넌트 이미지가 비교적 적은 정보를 포함하기 때문에, 주차 공간의 전체 상태 이미지와 비교하여, 본 방법의 실시예에서는 센서 시스템의 화소의 수가 장치의 전체적인 해상도를 떨어지게 하지 않으면서 감소될 수 있다. 이것은 센서 시스템이 비용면에서 상당히 경제적이라는 것을 의미한다. 다수의 화소를 갖는 센서 시스템이 사용되면, 이러한 방법을 이용한 시스템의 해상도가 더욱 증가될 수 있어 가능한 장애물이 보다 양호하게 검출된다.
본 발명에 따른 본 방법의 변형예에서는, 각 컴포넌트 이미지는 대체로 기록된 컴포넌트 영역과 관련된 모든 깊이 정보를 포함한다. 가능성 있는 주차 공간의 길이를 결정하기 위하여는, 기록된 컴포넌트 이미지 이외에도, 특정 영역의 지형 이미지를 생성할 수 있도록 하기 위하여 스캐닝 속도를 결정할 필요가 있다. 본 방법의 실시예는, 예를 들면 차량이 가능성 있는 주차 공간을 통과하는 동안, 차량의 순간 속도가 차량이 통과될 때 결정되고, 개개의 컴포넌트 이미지의 평가 동안 스캐닝 속도로 고려되는 경우에 사용된다. 또한 주차 공간 영역의 개개의, 연속적으로 기록되는 컴포넌트 이미지는, 결정된 차량 속도에 의하여 서로 상관될 수 있다. 또한, 3차원 센서 시스템은 선회가능한 방식으로 배치될 수 있어, 주차 공간 영역은 정지된 차량에 대해서도 센서 시스템을 선회시킴으로써 스캔될 수 있다.
이미 앞에서 설명된 바와 같이, 3차원 광학 센서 시스템은 개개의 이미지 정보 항목으로부터 직접 결정된 거리에 다라 특정 영역의 크기를 결정하는데 매우 적합하다. 또한, 센서 시스템의 측정 범위 내에 위치되는 각 장애물은, 또한 제공되는 거리 정보를 사용하여 고 정밀도로 위치 결정될 수 있다. 본 발명의 바람직한 실시예에서는, 거리 정보 특성은 기록되는 주변 상황에 따라 특정 영역 내의 장애물을 감지하기 위하여 사용된다. 따라서, 센서 시스템의 적절한 배치에 의하여, 장애물이 특정 영역을 주차 공간으로서 사용하는 것을 대체로 배제하는 정지된 장애물인지, 또는 장애물이 특정 영역을 주차 공간으로서 사용하는 것을 반드시 배제하지 않는 이동가능한 장애물인지를 결정하는 것도 가능하다.
가능성 있는 주차 공간의 결정된 크기 및 이미 알고 있는 차량-특정 참조값에 의하여, 평가 장치가 차량이 가능성 있는 주차 공간에 맞는지를 평가할 수 있다. 이러한 평가가 실시되면, 그 결과가 주차 운행을 시도하거나 또는 주차 운행을 중지하는 지시 및 다른 주차 공간으로 운행하라는 지시로서 차량의 운전자에게 신호로 전달될 수 있다. 이러한 목적을 위하여, 바람직하게는 상기 평가 장치는 평가 단계의 결과를 차량의 운전자에게 출력하는 정보 시스템에 연결된다. 상기 결과는, 예를 들면 차량의 탑승객 컴파트먼트(compartment)에 배치된 스크린에 시각적으로 출력될 수 있다. 대안으로 또는 부가적으로, 상기 결과는 대시보드(dashboard)에 발광하는 신호 광선에 의하여 시각적으로 표시되거나 및/또는 신호 음으로서나 또는 음성 출력으로서 청각적으로 전달되거나 및/또는 예를 들면 스티어링 휠(steering wheel)의 진동에 의하여 기계식으로 전달될 수 있다.
차량에 대하여 주차 공간의 위치는 기록된 주변 데이터를 사용하여 결정될 수 있다. 이러한 위치의 결정은 특정 영역의 크기의 계산 외에, 저비용으로 실시될 수 있다. 평가 장치가 자동 주차 시스템(센서 결합)용 제어 시스템에 연결되면, 결정된 크기 및 위치 데이터는 상기 제어 시스템에 전송되고 자동 주차 프로세스에 사용될 수 있다.
바람직한 일 실시예에서는, 센서 장치는 적외선 범위(infrared range)에서 작동된다. 또한 바람직하게는 3차원 광학 센서 시스템은, 펄스 적외선 광원 및 차량의 외부 영영에서 반사되는 광 펄스를 기록하기 위하여, 적외선 범위에 감도가 강한 이미지 센서를 포함한다.
바람직하게는 3차원 광학 센서 시스템은, 차량의 외부 영역에서 상기 차량에 장착된다. 상기 차량의 적당한 위치는, 예를 들면 차령의 전방 시트 승객측의 외부 미러이다. 대안으로, 상기 센서 시스템은 바깥쪽이 보이도록 차량에 배치될 수 있다. 가능한 설치 위치는, 예를 들면 차량의 머드가드(mudguards) 또는 A, B 또는 C 필러(pillars)이다. 바람직하게는 센서 시스템 또는 전체 주차 보조 시스템은, 설정된 제한 속도 아래에서만 활성화될 수 있는 시스템에서 필요할 때, 운전자에 의하여 활성화될 수 있다.
본 발명의 일 실시예가 첨부 도면을 참조하여 이하에서 설명된다.
본 발명의 목적은 시스템이 장착되는 차량에 적합한 자유롭게 드나들 수 있는 주차 공간을 감지하는데 있다. 이러한 감지는 정지 차량이나 또는 운행중인 차량에 대하여 일어날 수 있다.
도 1은 일반적인 주차 상태를 도시한다. 차량(2)은 도로를 따라 운행된다. 도로의 에지는 수직 장애물, 예를 들면 인도의 나무와 인접하고 있다. 2개의 다른 차량(3)이 인도를 따라 주차되어 있고, 상기 차량(3) 사이에 주차 공간(2)을 발견할 수 있다.
차량(2)의 운전자는 이 주차 공간을 이용하고 싶어한다. 이렇게 하기 위하여, 운전자는 먼저, 주차 공간(1)의 크기가 다른 차량(3)과 당연히 접촉되지 않고, 차량(2)을 주차시킬 수 있을 정도로 충분한지를 평가해야 한다. 주차 공간에 대한 이러한 평가는 본 발명에 상응하는 방법에 따라 바람직하게 수행된다.
예시된 본 방법의 실시예에서는, 주차 공간의 크기는 차량(2)이 주차 공간(1)을 지나 운행되고 있는 동안에 결정된다. 이렇게 하기 위하여, 광학 3차원 센서 시스템은, 차량의 전방-탑승자 시트측의 외부 영역, 예를 들면 외부 미러(7)에 배치되고, 주차 공간의 인접하는 각종 컴포넌트의 이미지를 연속하여 기록한다. 각 컴포넌트의 이미지는 주차 공간(1)의 각각 기록되는, 폭이 좁은 영역(5)에 대한 모든 지형 정보를 포함한다. 이것은 차량(2)이 주차 공간을 지나 운행될 때, 주차 공간(1)이 3차원 센서 시스템에 의하여 스캔되고 있다는 것을 의미한다. 각 컴포넌트의 이미지는, 주차 공간의 각 컴포넌트 영역에서의 가능한 장애물을 감지하기 위하여 그 자체로 개별적으로 평가될 수 있다. 이용가능한 주차 공간(1)의 길이는 차량의 속도, 및 사용될 수 있다면, 장애물이 감지되는 2개의 컴포넌트 영역 사이의 운행 거리를 계산함으로써 3차원 시스템의 스캐닝 주파수를 참조하여 결정될 수 있다. 또한 개개의 컴포넌트 이미지는, 다른 이미지 평가를 위하여 필요하다면, 주차 공간의 하나의 합성 이미지를 형성하도록 조합될 수 있다.
바람직하게는 측정 범위(5)의 깊이는, 3차원 센서 시스템이 주차 공간의 크기를 결정하는데 필요한 정보를 단지 처리하도록 설정된다. 도시된 실시예에서는, 상기 깊이는 측정 범위가 후방 경계, 예를 들면 연석(kerb stone)의 에지를 지나서 약간만 연장되도록 설정된다. 이러한 방식으로, 주차할 때 실제의 위험을 구성하는 연석의 에지 방향 근처의 장애물이, 보도에 서 있는 보행자가 측정 범위 외측에 있을 때에만 유효하게 감지될 수 있다. 바람직하게는 측정 깊이는, 주차 공간의 후방 경계, 예를 들면 연석의 에지가 감지되고 센서 시스템으로부터 그 거리가 결정된 후 자동적으로 설정된다.
본 방법의 다른 실시예에서는, 주차 공간의 컴포넌트 이미지 대신에, 전체 주차 공간의 상황 이미지(situation image)가 센서 시스템으로 기록된다. 차량(2)이, 예를 들면 주차 공간(1)의 바로 옆에 정지되면, 3차원 센서 시스템은 광각 렌즈(wide angle lens)를 사용하여 주차 공간(1)의 3차원 상황 이미지[도 1의 점선에 의하여 지시되는, 측정 범위(5a)]를 기록할 수 있다. 이에 따라, 3차원 센서 시스템은 현재의 주차 공간에 대한 지형 정보, 즉 센서 시스템에 의하여 직접 감지되는 주차 공간의 높이, 폭 및 깊이에 대한 정보를 제공한다. 상황 이미지, 및 주차 공간에 포함되고 주차 공간과 관련되어 있는 지형 이미지는 또한 평가 유닛(도시하지 않음)에 의해 처리되어, 자유롭게 드나들 수 있는 주차 공간의 크기를 결정하고 차량(2)의 주차 공간에 대한 적합성을 평가한다.
주차 공간에 대한 적합성의 평가가 결정되면, 즉 주차 공간(1)의 길이 및 깊이가 주차를 허용하면, 예를 들면 광학 또는 청각의 허가 신호가 차량(2)의 운전자에서 전송될 수 있다.
도 2는 3차원 센서 시스템(8)에 의하여 이미지의 깊이를 결정하는데 사용될 수 있는 전파 시간법을 도시한다. 스톱 워치에 의하여 도시된, 광 펄스(light pulse)(9)의 방사와 반사된 광 펄스(9)의 수신 사이의 시간 간격이 결정된다. 또한 이러한 시간의 간격은 3차원 센스 시스템과 반사된 물체 사이의 거리로 변환된다. 실제의 2차원 이미지 정보에 더하여, 이 방법을 사용하여 센서 시스템의 각 화소에 대한 깊이 정보를 동시에 결정할 수 있다. 이와 같이 주차 공간의 지형 정보가 생성된다.
도 3은 3차원 센서 시스템(8)의 블록도를 도시한다. 3차원 센서 시스템은 광원(light source)(12)을 갖는 조명 장치 및 할당된 밸러스트 장치(ballast device)(14)뿐만 아니라 결합된 구동 회로(18)를 가지는 이미지 센서(16)를 구비한 이미지 기록 장치를 포함한다. 바람직하게는 상기 광원은 방사되는 빛이 사람에 의하여 분열되지 않도록 적외선이다.
상기 조명 장치 및 이미지 기록 장치는, 상기 두 개의 장치의 작용을 통합하고 기록된 상황 이미지를 처리하는 전자 제어 및 평가 장치(20)에 연결된다.
본 발명은 차량용 주차 보조장치에 이용될 수 있다.

Claims (16)

  1. 차량의 주차를 보조하는 방법에 있어서,
    차량의 외부 영역의 주변 데이터를 기록하는 단계,
    상기 기록된 주변 데이터를 이용하여 특정 영역의 크기를 계산하는 단계, 및
    상기 계산된 크기 및 이미 알고 있는 차량의 특정 참조값을 고려하여, 특정 영역이 주차 공간으로서 적합한지를 평가하는 단계
    를 포함하고,
    상기 주변 데이터를 기록하는 단계는, 3차원 광학 시스템에 의하여 주변의 3차원 이미지를 기록하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주변 데이터를 기록하는 단계는, 주차 공간의 전체 영역의 상황 이미지(situation image)를 기록하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 주변 데이터를 기록하는 단계는, 인접하는 컴포넌트(component) 이미지를 연속적으로 기록하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 특정 영역의 지형 이미지는 상기 기록된 주변 데이터를 근거로 생성되는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 특정 영역의 장애물은 상기 기록된 주변 영역을 근거로 검출되는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 평가 단계의 결과는 차량의 운전자에게 신호로 전달되는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 특정 영역의 크기의 계산 이외에, 상기 차량에 대한 상기 특정 영역의 위치가 상기 기록된 주변 데이터를 근거로 결정되는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 특정 영역의 계산된 크기 및 위치가 자동 주차 시스템용 제어 시스템에 전송되는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 방법.
  9. 차량의 주차 보조 장치에 있어서,
    차량의 외부 영역의 주변 데이터를 기록하는 센서 장치, 및
    상기 기록된 주변 데이터에 따라 특정 영역의 크기를 계산하고, 상기 계산된 크기 및 이미 알고 있는 차량의 특정 참조값에 따라, 상기 특정 영역이 주차 공간으로서 적합한지를 평가하는 평가 장치
    를 포함하고,
    상기 센서 장치는 주변의 3차원 이미지를 기록하는 3차원 광학 센서 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 평가 장치는 주차 공간의 전체 영역의 상황 이미지를 근거로 상기 특정 영역의 크기를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 장치.
  11. 제9항 또는 제10항에 있어서,
    상기 평가 장치는 주차 공간 영역의 복수의 연속적으로 기록되는 컴포넌트 이미지를 근거로 상기 특정 영역의 크기를 결정하고,
    복수의 상기 컴포넌트 이미지는 결정된 차량 속도에 의하여 서로 상관되는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 장치.
  12. 제9항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 센서 장치는 적외선 범위에서 작동되는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 장치.
  13. 제9항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 평가 장치는 평가 단계의 결과를 상기 차량의 운전자에게 출력하는 정보 시스템에 연결되는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 장치.
  14. 제9항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 평가 장치는 상기 차량에 대한 상기 특정 영역의 위치를 결정하는 수단을 가지는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 장치.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 평가 장치는 상기 특정 영역의 크기 데이터 및 위치 데이터를 전송하기 위하여, 자동 주차 시스템용 제어 시스템에 연결되는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 장치.
  16. 제9항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 3차원 광학 시스템은 차량의 외부 영역에서, 상기 차량에 장착되는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 장치.
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