KR100759757B1 - 근거리 레이더 및 이미지센서를 이용하는 능동적인 차량안전 시스템 - Google Patents

근거리 레이더 및 이미지센서를 이용하는 능동적인 차량안전 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 밀리미터/서브밀리미터 대역에서 차량충돌 방지 및 안전운행을 위하여 장애물의 위치를 추정하기 위한 근거리레이더 및 이미지센서를 이용하여 정확한 위치파악을 위한 레이더신호 및 영상신호를 송수신하는 다수개의 차량용 충돌방지모듈과, 상기 차량용 충돌방지모듈에서 추정된 상기 장애물의 위치신호와 영상신호를 수신 받아 처리하는 중앙처리부와, 상기 수집된 장애물의 영상을 디스플레이하는 모니터 및, 추정된 상기 장애물의 위치정보와 영상정보를 통해 그 위험도에 따라서 제어기능을 수행하는 안전제어장치를 포함하여 이루어지고, 상기 차량용 충돌방지모듈은, 상기 레이더 신호를 송신하는 레이더 송신부, 송신된 상기 레이더 신호 중 반사되어 돌아온 레이더 신호를 수신하는 레이더 수신부, 수신된 상기 레이더 신호를 기반으로 상기 장애물의 위치정보를 추정하고, 이에 상응하는 영상정보를 수집하기 위한 방향 정보를 출력하는 신호처리부, 및 출력된 상기 방향 정보에 따라 방향 제어되어, 이에 따라 상기 장애물의 영상정보를 수집하는 이미지 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 근거리 레이더 및 이미지센서를 이용하는 능동적인 차량 안전 시스템이다.
본 발명에 따른 능동적인 차량 안전 시스템은, 근거리 레이더 및 이미지 센서를 통해 수집한 장애물의 위치정보와 영상정보를 이용하여 장애물의 위치를 보다 정확하게 판단하고, 충돌 위험도에 따라 적절하게 안전제어장치를 작동시켜 종래의 차량용 레이더 시스템보다 능동적으로 탑승자의 안전과 편한 운전환경을 제공하고자 한다.
차량용 레이더 시스템, 이미지센서, 충돌방지모듈, 제어장치

Description

근거리 레이더 및 이미지센서를 이용하는 능동적인 차량 안전 시스템{An active automotive safety system using a short range radar and an image sensor}
도 1은 본 발명에 따른 근거리 레이더 및 이미지센서를 이용하는 능동적인 차량 안전 시스템의 일 실시예를 나타내는 도면이고,
도 2는 본 발명에 따른 차량 안전 시스템의 차량용 충돌방지모듈의 일 실시예를 나타내는 도면이고,
도 3은 본 발명에 따른 차량 안전 시스템의 능동적 의미의 안전제어장치의 일 실시예를 나타내는 도면이다.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
10 : 차량용 충돌방지모듈
100 : 배열형 레이더 송수신부
140 : 이미지센서 방향제어 모터
160 : 이미지센서
20 : 중앙처리부
40 : 안전제어장치
본 발명은 능동적인 차량 안전 시스템에 관한 것으로, 상세하게는 근거리 레이더 및 이미지센서를 통해 수집한 장애물의 위치정보와 영상정보를 이용하여 장애물의 위치를 정확하게 판단하고 충돌 위험도에 따라 적절하게 안전제어장치를 작동시켜 보다 능동적으로 탑승자의 안전과 편한 운전환경을 제공하기 위한 것이다.
최근, 밀리미터/서브밀리미터 대역에서의 수십 미터 이내의 고해상도 레이더에 대한 수요가 증대되면서 이에 대한 연구가 계속되고 있다. 근접해 있는 물체간의 거리를 판별하거나 분해할 수 있는 고해상도 레이더 시스템은 산업용, 군수용으로 다양하게 활용되고 있으며 실생활에서는 차량용 레이더 시스템에 주로 사용되고 있다. 차량용 레이더 시스템이란, 지능형 교통시스템을 구현하기 위한 필수 기술로서 약 10m 내지 그 이상의 반경에서 움직이거나 정지해있는 다른 차량이나 물체의 움직임을 감지함으로써, 열악한 기상조건 또는 운전자의 부주의로 인해 발생 가능한 사고를 미연에 방지할 목적으로 개발된 차량의 안전 운행 시스템이다. 또한, 종래의 차량용 레이더 시스템은 운전자의 편의를 도모하기 위하여 외부에 장착된 송신 레이더가 레이더 신호를 발생시키고, 수신 레이더가 물체에 반사된 신호를 수신함으로써 운전자에게 외부에 장애물이 있다는 경고음을 보내거나 내부 모니터를 통해 위험물로 의심되는 곳의 위치를 표시하고 경보음이 울리도록 하고 있다. 최근까 지 70m 에서부터 200m 범위 내의 물체 탐지를 위하여, 76/77GHz 대역의 밀리미터파(millimeter wave) 대역을 사용하고, 대략 70m 범위내의 물체를 탐지하기 위해서는 24GHz 대역의 서브 밀리미터파를 주로 사용한다.
그러나, 종래의 차량용 레이더 시스템은, 주위 환경의 변화 또는 잡음에 매우 민감하여 위험물을 잘못 판단할 확률이 크며, 또한 그 위험물의 대략적인 위치 정보 이외에 위험물의 종류나 상태 등에 관한 정보를 알려줄 수 없으므로 운전자에게 오히려 혼란을 줄 우려가 있다는 문제점이 제기된다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로, 차량의 외부에 근거리 레이더 및 이미지 센서를 장착하여 효과적인 방법으로 위험요소를 운전자에게 알리고 적절한 조향, 감속장치와 같은 안전장치를 작동시킴으로서 장애물의 위치에 대한 운전자의 혼란을 줄이고, 능동적으로 장애물과의 충돌에 대처할 수 있으며, 탑승자에게 편한 운전환경을 제공하는 차량 안전 시스템을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 밀리미터/서브밀리미터 대역에서 차량충돌 방지 및 안전운행을 위하여 장애물의 위치를 추정하기 위한 근거리레이더 및 이미지센서를 이용하여 정확한 위치파악을 위한 레이더신호 및 영상신호를 송수신하는 다수개의 차량용 충돌방지모듈과, 상기 차량용 충돌방지모듈에서 추정된 상기 장애물의 위치정보와 영상정보를 수신 받아 처리하는 중앙처리부와, 상기 영상정보를 디스플레이하는 모니터 및, 추정된 상기 장애물의 위치정보와 영상정보를 통해 그 위험도에 따라서 제어기능을 수행하는 안전제어장치를 포함하여 이루어지고, 상기 차량용 충돌방지모듈은, 상기 레이더 신호를 송신하는 레이더 송신부, 송신된 상기 레이더 신호 중 반사되어 돌아온 레이더 신호를 수신하는 레이더 수신부, 수신된 상기 레이더 신호를 기반으로 상기 장애물의 위치정보를 추정하고, 이에 상응하는 영상정보를 수집하기 위한 방향 정보를 출력하는 신호처리부, 및 출력된 상기 방향 정보에 따라 방향 제어되어, 아에 따라 상기 장애물의 영상정보를 수집하는 이미지 센서를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 차량용 충돌방지모듈은 상기 신호처리부로부터 상기 방향 정보를 전송받고, 전송받은 상기 방향 정보에 따라 이미지 센서의 방향을 제어하는 이미지센서 방향제어 모터를 더 부착하는 것이 바람직하다.
이때, 상기 이미지 센서는 야간에도 물체를 잘 구별할 수 있도록 적외선 이미지 센서를 사용할 수 있다.
한편, 상기 송수신 레이더 시스템의 안테나는 상기 레이더 신호를 송신하기 위하거나 혹은 상기 송신된 레이더 신호 중 반사되어 돌아오는 마이크로파 신호를 수신하기 위해 등간격 또는 비등간격으로 배열되는 배열형 안테나일 수 있다.
여기서, 상기 안전제어장치는 상기 충돌방지모듈과 상기 중앙처리부를 통해 주위의 차량 흐름을 파악하여 충돌가능성이 높은 경우에 작동되는 감속제어장치 혹은 조향제어장치 등을 포함하도록 한다.
또한, 상기 신호 처리부는 수신된 상기 레이더 신호를 기반으로 거리, 속도 및 방위각을 계측하여 상기 계측 결과를 통해 상기 장애물의 위치정보를 추정할 수 있다.
이하, 본 발명에 따른 근거리 레이더 및 이미지센서를 이용하는 차량 안전 시스템에 대해서 도 1 내지 도 3을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 근거리 레이더 및 이미지센서를 이용하는 능동적인 차량 안전 시스템을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 차량 안전 시스템은 개략적으로 레이더신호 및 영상신호를 송수신하는 다수개의 차량용 충돌방지모듈(10)과, 상기 차량용 충돌방지모듈에서 추정된 상대차량의 위치정보와 영상정보를 수신 받아 처리하는 중앙처리부(20)와, 상기 영상정보를 디스플레이하는 모니터(30) 및, 제어기능을 수행하는 다수개의 안전제어장치(40)를 포함하여 이루어진다. 차량용 충돌방지모듈(10)은 밀리미터/서브밀리미터 대역에서 상대차량의 위치를 추정하기 위하여 근거리레이더 및 이미지센서를 이용하여 레이더신호 및 영상신호를 송수신하고 상기 신호를 처리하는 기능을 갖춘 장치이다. 예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 차량을 둘러싼 근방의 장애물을 감지할 수 있도록 차량외부의 4개의 면에 총 8개의 차량용 충돌방지모듈(10)을 부착할 수 있으며, 그 개수는 차량의 크기나 시스템의 정확도에 따라 적절하게 조절할 수 있다. 상기 차량용 충돌방지모듈에서 장애물이 감지되었을 경우, 추정된 장애물의 위치정보와 영상정보는 중앙처리부(20)에 전송되고, 운전자는 모니터(30)를 통해 상기 장애물에 관한 영상을 확인할 수 있고, 중 앙처리부(20)는 다수개의 능동적 의미의 안전제어장치(40) 중 적합한 장치를 적절하게 작동시킬 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 차량 안전 시스템에서 차량용 충돌방지모듈의 일 실시예를 나타내는 도면이다.
차량용 충돌방지모듈(10)은 밀리미터/서브밀리미터 대역에서 차량충돌 방지 및 안전운행을 위한 레이더 신호를 송신하는 레이더 송신부와, 상기 송신된 레이더 신호 중 반사되어 돌아온 레이더 신호를 수신하고 디지털 신호로 출력하는 레이더 수신부로 이루어진 배열형 레이더 송수신부(100) 및, 상기 레이더 수신부에서 전송되는 장애물의 방향정보를 통해 거리, 속도 및 방위각을 계측하고 위치정보를 정확하게 파악하기 위해 이미지센서 방향제어 모터(140)에 상기 방향정보를 전송하는 신호처리부(120)를 포함하여 이루어지도록 한다. 또한, 상기 신호처리부에서 전송받은 방향정보에 따라 이미지 센서의 방향을 제어하는 이미지센서 방향제어 모터(140) 및 상기 레이더 신호에 의해 위치 추정된 상대차량의 영상정보를 수집하는 이미지센서(160)를 포함한다. 상기 이미지센서에 의해 수집된 영상정보는 다시 신호처리부(120)로 전송된다. 이때, 이미지센서(160)는 야간에도 물체를 잘 구별할 수 있도록 적외선 이미지 센서를 사용할 수도 있다. 또한, 상기 레이더 시스템은 디지털 빔 포밍 기술과 같은 통신기술을 이용할 수 있고, 다양한 형태의 레이더 시스템을 적용할 수 있으며, 상기 차량용 충돌방지모듈은 단일 송수신기를 장착하고, 이미지센서 방향제어 모터가 없는 레이더시스템으로만 이루어진 간단한 형태로 제 작할 수도 있다.
한편, 배열형 레이더 송수신부(100)에서 송수신 안테나는 상기 레이더 신호를 송신하기 위하거나 혹은 상기 송신된 레이더 신호 중 반사되어 돌아오는 마이크로파 신호를 수신하기 위해 등간격 또는 비등간격으로 배열되는 배열형 안테나를 사용하는 것이 바람직하다. 여기서, 상기 송수신 안테나로는 소형의 저가형 광대역 평판형 안테나를 사용할 수 있고, 상기 안테나 소자들은 각각의 가중(weight)에 의해서 상기 안테나 소자들에 의해 송수신되는 신호를 가중하고 합성함에 따라, 원하는 신호를 얻도록 배열됨으로써, 정밀하게 장애물의 위치를 추정하도록 한다.
도 3은 본 발명에 따른 차량용 안전 시스템의 능동적 의미의 차량 안전 장치의 일실시예를 나타내는 도면이다.
중앙처리부(20)는 도 2의 차량용 충돌방지모듈(10)에서 전송된 레이더 신호 및 영상신호를 통해 충돌 예측 상황 및 주위 차량 흐름을 파악하고, 필요에 따라 적절하게 조향안전제어장치(400)나 감속제어장치(420)를 적절하게 작동시킨다. 상기 조향안전제어장치나 감속제어장치 등을 포함하는 안전제어장치(40)는 충돌 위험도에 따라 적절히 작동하는데, 음향 경보기 등의 수동적인 의미의 안전장치뿐만 아니라 차량용 충돌방지모듈(10) 및 중앙처리부(20)를 통해 주위의 차량 흐름을 파악하여, 감속 또는 조향을 조절하는 능동적인 의미의 안전장치라 볼 수 있다. 또한, 상기 안전제어장치에 제동시 바퀴잠김 방지장치(Anti-lock Brake System), 미끄럼 방지장치(Traction Control System), 급제동 보조장치(Brake Assistance System), 차량안정성 제어장치(Electronic Stability Program), 차량쏠림 제어장치차량안정성 제어장치(Active Body Control) 등을 포함시켜 다양한 제어장치로 장애물과의 충돌방지에 적극적으로 대처할 수도 있다.
한편, 본 발명에 따른 차량 안전 시스템은 차량 충돌 방지의 용도 이외에도 무인 도난 경보 장치, 사고 상황 분석용 블랙박스, 사각 지대 제거 등으로 다양하게 활용될 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대해서 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
본 발명에 따른 차량 안전 시스템은, 종래의 차량 레이더 시스템에 비하여 주위 환경의 변화 또는 잡음에 덜 민감하고, 근거리 레이더나 이미지센서를 통해 장애물의 종류나 상태 등에 관한 영상정보를 제공할 수 있으므로, 보다 효과적으로 탑승자의 안전과 편한 운전환경을 제공할 수 있다. 뿐만 아니라, 차량용 충돌방지모듈을 통해 얻은 장애물의 방향 정보를 분석하여 적절한 안전제어장치를 작동시킴으로서 종래의 차량 레이더 시스템에서 경보음을 울리는 정도에 비하여 보다 능동적으로 장애물과의 충돌에 대처할 수 있다.
상기 차량용 충돌방지모듈의 레이더 송수신부에서는 송수신 안테나로서 배열형 안테나를 사용하는데, 상기 안테나 소자들이 각각의 가중(weight)에 의해서 상기 안테나 소자들에 의해 송수신되는 신호를 가중하고 합성함으로써, 보다 정밀하게 장애물의 위치에 대한 정보를 얻을 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 차량 안전 시스템은 차량 충돌 방지의 용도 이외에도 무인 도난 경보 장치, 사고 상황 분석용 블랙박스, 사각 지대 제거 등으로 다양하게 활용될 수 있다.

Claims (6)

  1. 밀리미터/서브밀리미터 대역에서, 장애물의 위치를 추정하기 위한 레이더 신호 및 영상 신호를 송수신하는 다수개의 차량용 충돌방지모듈;
    상기 차량용 충돌방지모듈에서 추정된 상기 장애물의 위치정보와 영상정보를 수신받아 처리하는 중앙처리부;
    추정된 상기 장애물의 위치정보와 영상정보를 통해 그 위험도에 따라 제어기능을 수행하는 안전제어장치를 포함하여 이루어지고, 상기 차량용 충돌방지모듈은,
    상기 레이더 신호를 송신하는 레이더 송신부;
    송신된 상기 레이더 신호 중 반사되어 돌아온 레이더 신호를 수신하는 레이더 수신부;
    수신된 상기 레이더 신호를 기반으로 상기 장애물의 위치정보를 추정하고, 이에 상응하는 영상정보를 수집하기 위한 방향 정보를 출력하는 신호처리부; 및
    출력된 상기 방향 정보에 따라 방향 제어되어, 이에 따라 상기 장애물의 영상정보를 수집하는 이미지센서
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 근거리 레이더 및 이미지센서를 이용하는 능동적인 차량 안전 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 차량용 충돌방지모듈은,
    상기 신호처리부로부터 상기 방향 정보를 전송받고, 전송받은 상기 방향 정보에 따라 상기 이미지 센서의 방향을 제어하는 이미지센서 방향제어 모터
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 근거리 레이더 및 이미지센서를 이용하는 능동적인 차량 안전 시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 이미지 센서는 야간에도 물체를 잘 구별할 수 있도록 적외선 이미지 센서를 사용할 수 있는 것을 특징으로 하는 근거리 레이더 및 이미지센서를 이용하는 차량 안전 시스템.
  4. 제 2항에 있어서,
    상시 송수신 레이더 시스템의 안테나는 상기 레이더 신호를 송신하기 위하거나 혹은 상기 송신된 레이더 신호 중 반사되어 돌아오는 마이크로파 신호를 수신하기 위해 등간격 또는 비등간격으로 배열되는 배열형 안테나인 것을 특징으로 하는 근거리 레이더 및 이미지센서를 이용하는 능동적인 차량 안전 시스템.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 안전제어장치는 상기 충돌방지모듈과 상기 중앙처리부를 통해 주위의 차량 흐름을 파악하여 충돌가능성이 높은 경우에 작동되는 감속제어장치 혹은 조향제어장치를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 근거리 레이더 및 이미지 센서를 이용하는 능동적인 차량 안전 시스템.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 신호 처리부는 수신된 상기 레이더 신호를 통해 거리, 속도 및 방위각을 계측하여 상기 계측 결과를 기반으로 상기 장애물의 위치정보를 추정하는 것을 특징으로 하는 근거로 레이더 및 이미지 센서를 이용하는 능동적인 차량 안전 시스템.
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