KR101078233B1 - 자동추적 용접장치 - Google Patents

자동추적 용접장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101078233B1
KR101078233B1 KR1020110050464A KR20110050464A KR101078233B1 KR 101078233 B1 KR101078233 B1 KR 101078233B1 KR 1020110050464 A KR1020110050464 A KR 1020110050464A KR 20110050464 A KR20110050464 A KR 20110050464A KR 101078233 B1 KR101078233 B1 KR 101078233B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
welding
line
laser
unit
laser line
Prior art date
Application number
KR1020110050464A
Other languages
English (en)
Inventor
허동호
Original Assignee
허동호
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 허동호 filed Critical 허동호
Priority to KR1020110050464A priority Critical patent/KR101078233B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101078233B1 publication Critical patent/KR101078233B1/ko
Priority to PCT/KR2012/000867 priority patent/WO2012165749A1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
    • B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
    • B23K9/1274—Using non-contact, optical means, e.g. laser means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0282—Carriages forming part of a welding unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V8/00—Prospecting or detecting by optical means
    • G01V8/10—Detecting, e.g. by using light barriers

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Geophysics (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Laser Beam Processing (AREA)

Abstract

본 발명은 자력(磁力)을 이용하여 용접대상의 표면과 접하여 이동하는 주행부, 상기 주행부 일측에 구비되어 함께 이동하면서 용접 작업을 수행하는 용접부, 상기 용접부의 좌우 양측에 구비되며, 용접대상에 레이저 라인을 조사하고 조사된 레이저 라인을 확인하여 용접위치를 확인하는 용접위치 안내부 및 상기 용접위치 안내부에 의해 확인된 용접위치를 이용하여 상기 주행부와 용접부를 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 용접위치 안내부에는 상기 용접대상에 레이저 라인을 연속해서 조사하는 레이저 조사장치와, 상기 레이저 조사장치와 동일 수직선상에서 서로 다른 높이에 장착되어 상기 레이저 조사장치에서 조사되는 레이저 라인의 연속된 궤적을 상기 레이저 조사장치의 조사각도와 다른 각도에서 확인하고 조사된 레이저 라인의 높이 변화를 감지하는 라인수집모듈 및 상기 레이저 조사장치에 의해 조사되는 레이저 라인과 상기 라인수집모듈에 의해 확인되는 레이저 라인의 높이 변화를 2차원 데이터로 변환하여 상기 제어부로 전달하기 위한 레이저라인 정보처리부를 포함하여 상기 용접대상에 레이저 라인을 조사하여, 조사된 레이저 라인의 이동거리 및 높이 변화를 감지하고 감지결과를 2차원 데이터로 변환하며, 변환된 2차원 데이터를 상기 제어부로 제공하기 위한 라인정보 수집수단 및 상기 라인정보 수집수단을 상기 주행부의 좌우 양측에 장착하기 위한 마운팅 플레이트가 포함된다.

Description

자동추적 용접장치{ Automatic tracking welding equipment }
본 발명은 용접대상의 표면을 따라 이동하면서 용접위치를 인식하여 용접이 수행될 수 있도록 하는 자동추적 용접장치에 관한 것이다.
일반적으로 용접(Welding)은 접합하는 위치에 국부적으로 열을 가해 재료의 일부를 용융상태로 만들어서 서로 섞은 다음 냉각시켜 굳히는 금속재료의 접합 방법을 말한다.
그리고, 이와 같은 용접은 그 특수성으로 인하여 숙련된 작업자가 용접대상의 접합부위를 확인하면서 용접을 수행하게 되는데, 이와 같은 용접 작업은 많은 위험요소를 내포하는 작업으로 최근에는 숙련된 용접공의 수가 줄어들고 있으며, 용접공의 부족을 보완하면서 작업의 정밀도와 안정성을 향상시킬 수 있도록 다양한 용접장치가 개발되어 상용화되고 있다.
본 발명의 목적은 용접대상의 형상에 따른 용접 위치를 보다 정확하게 확인하여 용접작업이 수행될 수 있도록 하는 자동추적 용접장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은, 용접위치를 2차원 구조로 확인하여 용접툴의 이동 방향은 물론 이동 깊이까지 확인하여 용접이 수행될 수 있도록 하는 자동추적 용접장치를 제공하는 것이다.
본 발명은 자력(磁力)을 이용하여 용접대상의 표면과 접하여 이동하는 주행부, 상기 주행부 일측에 구비되어 함께 이동하면서 용접 작업을 수행하는 용접부, 상기 용접부의 좌우 양측에 구비되며, 용접대상에 레이저 라인을 조사하고 조사된 레이저 라인을 확인하여 용접위치를 확인하는 용접위치 안내부 및 상기 용접위치 안내부에 의해 확인된 용접위치를 이용하여 상기 주행부와 용접부를 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 용접위치 안내부에는 상기 용접대상에 레이저 라인을 연속해서 조사하는 레이저 조사장치와, 상기 레이저 조사장치와 동일 수직선상에서 서로 다른 높이에 장착되어 상기 레이저 조사장치에서 조사되는 레이저 라인의 연속된 궤적을 상기 레이저 조사장치의 조사각도와 다른 각도에서 확인하고 조사된 레이저 라인의 높이 변화를 감지하는 라인수집모듈 및 상기 레이저 조사장치에 의해 조사되는 레이저 라인과 상기 라인수집모듈에 의해 확인되는 레이저 라인의 높이 변화를 2차원 데이터로 변환하여 상기 제어부로 전달하기 위한 레이저라인 정보처리부를 포함하여 상기 용접대상에 레이저 라인을 조사하여, 조사된 레이저 라인의 이동거리 및 높이 변화를 감지하고 감지결과를 2차원 데이터로 변환하며, 변환된 2차원 데이터를 상기 제어부로 제공하기 위한 라인정보 수집수단 및 상기 라인정보 수집수단을 상기 주행부의 좌우 양측에 장착하기 위한 마운팅 플레이트가 포함되는 것을 특징으로 한다.
삭제
삭제
삭제
본 발명에 따르면, 라인정보 수집수단에 의해 용접거리와 용접 위치의 표면 굴곡을 확인할 수 있게 된다.
따라서, 정확한 용접위치를 확인하고, 이를 따라 자동으로 용접작업이 수행됨으로써 용접작업이 보다 빠르고 정확하게 수행될 수 있는 이점이 있다.
뿐만 아니라, 상기와 같이 용접대상의 표면 굴곡을 확인하고, 이를 따라 용접작업이 수행되므로 다양한 대상에서 자동용접을 수행할 수 있는 이점이 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 자동추적 용접장치의 일실시 예를 보인 도면.
도 2 는 도 1 의 분해 사시도.
도 3 은 본 발명에 따른 자동추적 용접장치에서 용접 위치를 확인하는 모습을 보인 도면.
도 4 는 본 발명의 요부구성인 레이저 조사장치에 의해 용접대상에 레이저 라인이 형성된 모습을 보인 도면.
도 5 는 도 4 에서 조사된 레이저 라인을 라인수집 모듈을 통해 수집한 정보를 이용하여 2차원 도시한 모습을 보인 도면.
이하에서는 도면을 참조하여, 본 발명의 구체적인 실시예를 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이다.
도 1 에는 본 발명에 따른 자동추적 용접장치의 일실시 예를 보인 도면이 도시되어 있고, 도 2 에는 도 1 의 분해 사시도가 도시되어 있다.
이들 도면을 참조하면, 본 발명에 따른 자동추적 용접장치(1)는 용접대상(도 3 참조 M)의 표면을 따라 이동하는 주행부(100)와, 상기 주행부(100)의 일측에 구비되어 용접 위치를 안내하는 용접위치 안내부(600), 상기 용접위치 안내부(600)에 의해 확인된 용접위치를 따라 이동하면서 용접작업을 수행하는 용접부(200) 및 상기 주행부(100)와 용접위치 안내부(600) 및 용접부(200)를 제어하기 위한 제어부(400)를 포함하여 구성된다.
상세히, 상기 주행부(100)는 대략 직사각 형상으로 내부가 중공 형성되는 몸체(110)와 상기 몸체(110)의 외측에서 구동모터에 의해 회전하는 주행바퀴(120)를 포함하여 구성된다.
또한, 상기 몸체(110)의 내부에는 자력(磁力)을 발생시키기 위한 자력발생장치(380)가 더 구비된다.
상기 자력발생장치(380)는 마그네트 또는 전자석으로 구성될 수 있으며, 상기 몸체(110) 내부에서 선택적으로 위치가 조정되어 자기장의 세기를 가변시킴으로써, 상기 주행부(100)가 용접대상(도 3 참조 M)의 표면을 따라 이동하거나, 용접대상(도 3 참조 M)으로부터 분리될 수 있도록 한다.
그리고, 이와 같은 자기장의 조절을 위해 상기 자력발생장치(380) 일측에는 착탈레버(360)가 구비된다. 상기 착탈레버(360)는 상기 자력발생장치(380)의 일측이 기울어질 수 있도록 선택적으로 들어올려 자기장이 조절된다. 또한, 상기 자력발생장치(380)가 전자석으로 구성될 경우에는 상기 제어부(400)에서 전자석으로 공급되는 전류의 세기를 조절하여 자기장을 조절할 수 있다.
한편, 상기 몸체(110)의 상측에는 상판(130)이 더 구비된다.
상기 상판(130)은 상기 제어부(400)는 물론 상기 용접부(200)의 장착위치를 제공하기 위한 것으로, 상기 몸체(110)의 직경보다 조금 더 크게 형성될 수 있다.
그리고, 상기 상판(130)의 상면에는 상기 제어부(400)를 구성하는 컨트롤박스(420)가 장착된다. 상기 컨트롤박스(420)의 내부에는 상기 주행부(100)와 용접부(200) 및 용접위치 안내부(600)를 제어하기 위한 PCB와 전원공급부 등을 포함하는 복수의 제어구성이 수용된다.
또한, 상기 컨트롤박스(420)의 일측에는 손잡이(320)가 더 구비된다.
상기 손잡이(320)는 사용자가 파지하여 본 발명에 따른 자동추적 용접장치(1)를 용접대상(도 3 참조 M)의 표면에 부착시키거나 분리시킬 때 사용자가 용이하게 이동시킬 수 있도록 하기 위한 구성이다.
그리고, 상기 몸체(110)에는 상기 용접툴(220)이 위치되는 방향에 보호덮개(340)가 더 구비된다.
상기 보호덮개(340)는 상기 용접툴(220)에서 발생되는 고온의 열로부터 주행부(100)와 제어부(400)를 보호하기 위한 구성이다.
한편, 상기 컨트롤박스(420)의 일측에는 상기 용접부(200)를 구성하는 높이조절수단(240)이 구비된다.
상세히, 상기 용접부(200)는 고온의 불꽃을 발생시키는 용접툴(220)과, 상기 용접툴(220)의 상하 이동 높이를 조절하기 위한 높이조절수단(240) 및 상기 용접툴(220)의 용접각을 조절하기 위한 용접각 조절수단(60)을 포함하여 구성된다.
즉, 상기 용접툴(220)은 상기 컨트롤박스(420) 일측에서 상기 상판(130)에 고정되어 상하로 이동가능하게 구성되는 높이조절수단(240)에 의해 상하로 이동 가능하고, 상기 높이조절수단(240)에 상하이동블럭(242)과 연결프레임(244)을 이용해 연결되는 용접각 조절수단(260)에 의해 상하로 이동하면서 클램프(280)에 의해 고정되어 회전가능하게 구비된다.
한편, 상기 몸체(110)에는 상기 용접위치 안내부(600)의 장착을 위한 안내부 장착프레임(140)이 더 구비된다.
상기 안내부 장착프레임(140)은 상기 용접툴(220)을 기준으로 상기 몸체(110)의 좌우 양측에 각각 구비되며, 상기 몸체(110)를 따라 길이가 긴 평판 형상으로 형성되며, 양단부가 상기 몸체(110)를 향해 돌출되도록 형성되어 중앙 부분은 상기 몸체(110)와 소정 간격 이격된다.
그리고, 이와 같이 이격된 중앙 부분에는 아래에서 설명할 마운팅 플레이트(620)가 장착되는 장착위치 조절홈(142)이 마련된다. 상기 장착위치 조절홈(142)은 다수로 구비되어 체결되는 위치에 따라 상기 마운팅 플레이트(620)의 위치가 조절될 수 있다.
한편, 전술한 바와 같이 상기 안내부 장착프레임(140)에는 상기 마운팅 플레이트(620)가 장착위치 고정구(640)에 의해 체결된다. 이를 위해 상기 마운팅 플레이트(620)에는 체결홈(622)이 형성된다.
따라서, 상기 체결홈(622)에 장착위치 고정구(640)와 장착위치 조절홈(142)이 대응되도록 위치된 다음 상기 장착위치 고정구(640)가 회전하면서 체결된다. 그리고, 상세히 도시되지는 않았지만, 이와 같은 체결을 위해 상기 장착위치 고정구(640)에 대응하여 상기 안내부 장착프레임(140)에는 상기 장착위치 조절홈(142)의 후측에서 체결부재가 더 삽입되고, 상기 체결부재가 상기 장착위치 고정구(640)와 형합하여 체결될 수 있다.
상기 마운팅 플레이트(620)는 상기 몸체(110)보다 더 외측으로 돌출되어 상기 용접툴(220)과 대응되거나 그 이상의 길이로 돌출될 수 있도록 길게 평판 형상으로 형성되며, 단부가 상향 경사를 가지도록 형성된다.
그리고, 상기와 같이 상향 경사를 가지는 마운팅 플레이트(620)의 단부에는 용접대상(도 3 에서 M)을 확인하여 용접툴(220)의 용접위치를 확인하기 위한 라인정보 수집수단(660)이 장착된다.
도 3 에는 본 발명에 따른 자동추적 용접장치에서 용접 위치를 확인하는 모습을 보인 도면이 도시되어 있다.
도면을 참조하면, 상기 라인정보 수집수단(660)에는 용접대상(M)에 레이저를 조사하는 레이저 조사장치(662)와, 상기 레이저 조사장치(662)에서 발생되는 레이저의 조사각도와 다른 각도를 이루도록 장착되어 용접대상(M)을 확인하는 라인수집 모듈(664) 및 상기 라인수집 모듈(664)을 통해 수득되는 레이저라인 정보를 분석하여 상기 제어부(400)로 처리 결과를 전달하는 라인정보 처리부(666)가 포함된다.
상기 라인정보 처리부(666)는 상기 마운팅 플레이트(620)에 조사각도 조절구(680)를 이용하여 장착되고, 상기 조사각도 조절구(680)를 이용하여 상기 용접대상(M)으로 조사되는 레이저의 조사각도를 조절하도록 장착된다.
그리고, 상기 라인정보 처리부(666) 일면에는 상기 레이저 조사장치(662)와 라인수집모듈(664)이 동일 수직선상에서 서로 다른 높이를 가지도록 구비된다.
즉, 상기 라인정보 수집수단(660)은 서로 동일한 수직선 상에 위치하여 용접대상(M)의 표면에 레이저 라인을 조사하고, 조사된 레이저 라인의 이동변위를 각도만 달리하여 확인함으로써 레이저 라인의 높이 변화를 확인하고, 확인된 높이 변화와 이동변위를 분석하여 용접대상(M) 표면의 굴곡을 정확하게 확인하도록 구성된다.
이에 관한 설명은 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 4 에는 본 발명의 요부구성인 레이저 조사장치에 의해 용접대상에 레이저 라인이 형성된 모습을 보인 도면이 도시되어 있고, 도 5 에는 도 4에서 조사된 레이저 라인을 라인수집 모듈을 통해 수집한 정보를 이용하여 2차원 도시한 모습을 보인 도면이 도시되어 있다.
이들 도면을 참조하면, 상기 레이저 조사장치(662)는 상기 마운팅 플레이트(620)에 장착된 상태에서 상기 용접대상(M)을 향해 α의 각도로 레이저를 조사하게 된다.
그리고, 상기 라인수집모듈(664)은 상기 레이저 조사장치(662)와 동일 수직선 상에서 상측으로 조금 이격된 위치를 가지도록 구비되어 상기 용접대상(M)을 β의 각도로 비추게 되고, 이로 인해 상기 라인수집모듈(664)은 상기 용접대상(M)에 조사되는 레이저 라인(L)을 비스듬한 각도에서 확인할 수 있게 된다.
따라서, 상기 라인수집모듈(664)에서는 상기 레이저 라인(M)에서 서로 높낮이가 다른 A, B, C와 같은 지점을 확인할 수 있으며, 이와 같이 확인된 지점을 상기 라인정보 처리부(666)에서 가공하여 용접대상(M) 표면의 굴곡을 도 5와 같이 2차원 평면 그래프로 환산하게 된다.
그리고, 상기 라인정보 처리부(666)에서는 상기 레이저 라인(L) 정보와 2차원 그래프 정보를 상기 제어부(400)로 전달하게 되고, 이를 전달받은 제어부(400)에서는 상기 레이저 라인(L)을 따라서 용접툴(220)이 이동하면서 용접작업을 수행할 수 있도록 상기 주행부(100)와 용접부(200)를 제어하게 된다.
한편, 상기와 같은 기능의 용접위치 안내부(600)는 상기 용접툴(220)의 좌우 양측에 각각 구비되어 상기 주행부(100)의 진행방향에 따라 어느 하나가 작동하면서 용접위치를 안내하게 된다.
그리고, 상기 용접위치 안내부(600) 중 어느 하나가 용접위치를 안내하게 되면, 나머지 하나는 용접이 완료된 부분에 레이저를 조사하고, 조사된 레이저 라인(L)의 높낮이 변화를 확인하여 개략적인 용접상태를 확인하는 것도 가능할 것이다.
또한, 도시되지는 않았지만, 상기 라인수집모듈(664)에는 밴드 패스 필터(Band Pass Filter)를 더 구비하여 조사된 레이저 라인(L)의 파장만 취득할 수 있도록 함으로써 용접툴(220)의 불빛이나 외부 환경에 의한 노이즈를 줄일 수 있다.
100..... 주행부 110..... 몸체
120..... 주행바퀴 130..... 상판
140..... 안내부 장착프레임 142..... 장착위치 조절홈
200..... 용접부 220..... 용접툴
240..... 높이조절수단 260..... 용접각 조절수단
280..... 클램프 320..... 손잡이
360..... 착탈레버 380..... 자력발생장치
400..... 제어부 420..... 컨트롤박스
600..... 용접위치 안내부 620..... 마운팅 플레이트
622..... 체결홈 640..... 장착위치 고정구
660..... 라인정보 수집수단 662..... 레이저 조사장치
664..... 라인수집 모듈 666..... 라인정보 처리부
680..... 조사각도 조절구

Claims (4)

  1. 삭제
  2. 자력(磁力)을 이용하여 용접대상의 표면과 접하여 이동하는 주행부;
    상기 주행부 일측에 구비되어 함께 이동하면서 용접 작업을 수행하는 용접부;
    상기 용접부의 좌우 양측에 구비되며, 용접대상에 레이저 라인을 조사하고 조사된 레이저 라인을 확인하여 용접위치를 확인하는 용접위치 안내부; 및
    상기 용접위치 안내부에 의해 확인된 용접위치를 이용하여 상기 주행부와 용접부를 제어하는 제어부;를 포함하며,
    상기 용접위치 안내부에는,
    상기 용접대상에 레이저 라인을 연속해서 조사하는 레이저 조사장치와, 상기 레이저 조사장치와 동일 수직선상에서 서로 다른 높이에 장착되어 상기 레이저 조사장치에서 조사되는 레이저 라인의 연속된 궤적을 상기 레이저 조사장치의 조사각도와 다른 각도에서 확인하고 조사된 레이저 라인의 높이 변화를 감지하는 라인수집모듈 및 상기 레이저 조사장치에 의해 조사되는 레이저 라인과 상기 라인수집모듈에 의해 확인되는 레이저 라인의 높이 변화를 2차원 데이터로 변환하여 상기 제어부로 전달하기 위한 레이저라인 정보처리부를 포함하여 상기 용접대상에 레이저 라인을 조사하여, 조사된 레이저 라인의 이동거리 및 높이 변화를 감지하고 감지결과를 2차원 데이터로 변환하며, 변환된 2차원 데이터를 상기 제어부로 제공하기 위한 라인정보 수집수단 및
    상기 라인정보 수집수단을 상기 주행부의 좌우 양측에 장착하기 위한 마운팅 플레이트가 포함되는 자동추적 용접장치.
  3. 삭제
  4. 삭제
KR1020110050464A 2011-05-27 2011-05-27 자동추적 용접장치 KR101078233B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110050464A KR101078233B1 (ko) 2011-05-27 2011-05-27 자동추적 용접장치
PCT/KR2012/000867 WO2012165749A1 (ko) 2011-05-27 2012-02-07 자동추적 용접장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110050464A KR101078233B1 (ko) 2011-05-27 2011-05-27 자동추적 용접장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101078233B1 true KR101078233B1 (ko) 2011-11-01

Family

ID=45396927

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110050464A KR101078233B1 (ko) 2011-05-27 2011-05-27 자동추적 용접장치

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR101078233B1 (ko)
WO (1) WO2012165749A1 (ko)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015082988A1 (en) * 2013-12-06 2015-06-11 Lincoln Global, Inc. Mobile welder adapted to move along a workpiece with uninterrupted line of sight from the welding torch to the workpiece
CN105149770A (zh) * 2015-07-30 2015-12-16 同高先进制造科技（太仓）有限公司 一种机械式激光焊接自动跟踪系统
FR3047430A1 (fr) * 2016-02-09 2017-08-11 Inst De Rech Et De Tech Jules Verne Procede et dispositif pour la soudure automatique d'un joint, notamment un joint de bordee
KR101861975B1 (ko) * 2014-07-15 2018-05-28 링컨 글로벌, 인크. 가상 현실 용접 시뮬레이터용 유니쿠폰

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9266198B1 (en) * 2014-09-05 2016-02-23 Lincoln Global, Inc. Cart for welding operation

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100508259B1 (ko) * 2005-02-07 2005-08-22 주식회사 한국건설관리공사 영상 정보 수집 시스템 설치용 설치대
KR100759757B1 (ko) * 2006-06-05 2007-09-20 한국전기연구원 근거리 레이더 및 이미지센서를 이용하는 능동적인 차량안전 시스템

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000283714A (ja) * 1999-03-30 2000-10-13 Osaka Gas Co Ltd 溶接線位置検出方法及び溶接線位置検出装置
KR101117222B1 (ko) * 2009-06-30 2012-03-19 주식회사 동주웰딩 강관내면의 무레일 용접장치

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100508259B1 (ko) * 2005-02-07 2005-08-22 주식회사 한국건설관리공사 영상 정보 수집 시스템 설치용 설치대
KR100759757B1 (ko) * 2006-06-05 2007-09-20 한국전기연구원 근거리 레이더 및 이미지센서를 이용하는 능동적인 차량안전 시스템

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015082988A1 (en) * 2013-12-06 2015-06-11 Lincoln Global, Inc. Mobile welder adapted to move along a workpiece with uninterrupted line of sight from the welding torch to the workpiece
US9724789B2 (en) 2013-12-06 2017-08-08 Lincoln Global, Inc. Mobile welding system
US10543572B2 (en) 2013-12-06 2020-01-28 Lincoln Global, Inc. Mobile welding system
US11267083B2 (en) 2013-12-06 2022-03-08 Lincoln Global, Inc. Mobile welding system
KR101861975B1 (ko) * 2014-07-15 2018-05-28 링컨 글로벌, 인크. 가상 현실 용접 시뮬레이터용 유니쿠폰
CN105149770A (zh) * 2015-07-30 2015-12-16 同高先进制造科技（太仓）有限公司 一种机械式激光焊接自动跟踪系统
FR3047430A1 (fr) * 2016-02-09 2017-08-11 Inst De Rech Et De Tech Jules Verne Procede et dispositif pour la soudure automatique d'un joint, notamment un joint de bordee
WO2017137515A1 (fr) * 2016-02-09 2017-08-17 Intitut De Recherche Et De Technologie Jules Verne Procédé et dispositif pour la soudure automatique d'un joint, notamment un joint de bordée

Also Published As

Publication number Publication date
WO2012165749A1 (ko) 2012-12-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101078233B1 (ko) 자동추적 용접장치
CN105033419B (zh) 基于熔池图像焊缝跟踪的移动式焊接机器人装置
EP1815938B1 (en) Carriage for automating welding, brazing, cutting and surface treatment processes
ATE535337T1 (de) LASER-SCHWEIßWERKZEUG MIT EINEM FASERLASER
US20160368084A1 (en) Working apparatus
CN112873246B (zh) 一种跨座式单轨轨道梁焊接机器人工作站
CN111843189B (zh) 一种带有辅助定位轨道的手持式激光焊接装置
JPH04289038A (ja) レーザ加工可能な複合型工作機械
KR101348794B1 (ko) 레이저 스캔을 이용한 원통 외주연 용접로봇
CN106216828A (zh) 电伺服c型机器人焊钳
CN109434243A (zh) 一种狭窄空间角焊缝悬臂焊接机
KR101560722B1 (ko) 직선식 레이저가공 보조장치
KR101066811B1 (ko) 자동용접장치
JP5741417B2 (ja) レーザー加工ロボットシステム
CN213351314U (zh) 一种大管径内壁焊接小车及焊接设备
CN216966711U (zh) 一种焊接路径随动调节装置
KR20030039422A (ko) 양방향 용접 가능한 판계 자동용접 장치
CN206316516U (zh) 气体保护的横焊自动焊接装置
CN210024956U (zh) 一种水射流切割设备及其定位装置
KR20120110530A (ko) 용접부 자동 예열장치
JP4099846B2 (ja) 水中溶接装置
JP2006233602A (ja) レール削正器
JP2016107277A (ja) はんだごて
CN205869715U (zh) 双轴自动点焊设备
JP4127614B2 (ja) レーザ溶接装置および溶接方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee