DE10109665B4

DE10109665B4 - Verfahren zur Darstellung der Umgebung eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE10109665B4
Application number: DE10109665.8A
Authority: DE
Inventors: Rudolf Mai; Albert Finkbeiner; Tim Weis
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2001-02-28
Filing date: 2001-02-28
Publication date: 2017-11-09
Anticipated expiration: 2021-03-01
Also published as: DE10109665A1

Abstract

Verfahren zur Darstellung der Umgebung eines Kraftfahrzeugs (2), bei dem die Umgebung mittels einer Kamera zumindest teilweise aufgenommen wird und die aufgenommene Bildinformation mittels einer Computereinrichtung bearbeitet wird und die bearbeitete Information auf einer Anzeigeeinrichtung (1) dargestellt wird, wobei in der Umgebung befindliche Objekte durch Auswertung der aufgenommenen Bildinformation erfasst werden und wenigstens eines der Objekte (8) mittels einer in die Bildinformation eingeblendeten Markierung (7) markiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass von den erfassten Objekten durch Verarbeitung der Bildinformation dasjenige Objekt (8) mit dem geringsten Abstand zu dem Kraftfahrzeug (2) ausgewählt wird und dieses dann mittels der Markierung (7) markiert wird, wobei zur Aufnahme der Bildinformation ein stereoskopisches Kamerasystem verwendet wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Darstellung der Umgebung eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Ein derartiges Verfahren dient z. B. dazu, die rückwärtige Umgebung eines Kraftfahrzeuges dem Kraftfahrzeugführer visuell auf einem Bildschirm darzustellen. Die Bildinformation wird dabei vorzugsweise von wenigstens einer digitalen Kamera aufgenommen und kann in einem Computer bearbeitet werden, z. B. mit Verfahren der Mustererkennung. Hierdurch können aus der aufgenommenen Bildinformation zusätzliche Informationen gewonnen werden, die dann ebenfalls auf dem Bildschirm darstellbar sind.
Die Druckschrift DE 199 32 779 A1 zeigt ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, wobei die erfassten und angezeigten Objekte je nach Höhe mit unterschiedlichen Farben, unterschiedlichen Schraffierungen oder dergleichen dargestellt sind.
Die Druckschrift DE 197 41 896 C2 zeigt eine Vorrichtung zur bildlichen Darstellung von Bereichen der Umgebung eines Kraftfahrzeugs mittels einer Kamera und einer Anzeigeeinrichtung. Dabei werden die detektierten Objekte in schematischer Darstellung zusammen mit einem Entfernungsraster dargestellt, so dass der Fahrer über das Raster die Entfernungen zu den Hindernissen entnehmen kann.
Die nachveröffentlichte Druckschrift DE 100 37 129 A1 betrifft eine Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung. Um zu erreichen, dass der Außenraum um das Fahrzeug möglichst unter Meidung toter Winkel und dergleichen beobachtbar ist und auf diese Weise das Einparken und das Rangieren mit dem Fahrzeug verbessert wird, wird vorgeschlagen, dass die Bilderfassungseinheit aus einer Mehrzahl von außen am Pkw/Lkw angeordneten Einzelkameras besteht, deren Bilder in einem gemeinsamen Steuergerät erfassbar und/oder bearbeitbar sind. Dabei wird das erfasste Hindernis mit dem geringsten Abstand zu dem Fahrzeug markiert.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zur Darstellung der Umgebung eines Kraftfahrzeugs anzugeben, das einem Betrachter der Darstellung erlaubt, die Umgebung schneller und effizienter zu erfassen.
Diese Aufgabe wird durch die in dem Patentanspruch 1 angegebene Erfindung gelöst. Weiterbildungen und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Darstellung der Umgebung eines Kraftfahrzeugs, bei dem die Umgebung mittels einer Kamera zumindest teilweise aufgenommen wird und die aufgenommene Bildinformation mittels einer Computereinrichtung bearbeitet wird und die bearbeitete Information auf einer Anzeigeeinrichtung dargestellt wird, wobei in der Umgebung befindliche Objekte durch Auswertung der aufgenommenen Bildinformation erfaßt werden und wenigstens eines der Objekte mittels einer in die Bildinformation eingeblendeten Markierung markiert wird, zeichnet sich dadurch aus, dass von den erfaßten Objekten durch Verarbeitung der Bildinformation dasjenige Objekt mit dem geringsten Abstand zu dem Kraftfahrzeug ausgewählt wird und dieses dann mittels der Markierung markiert wird, wobei zur Aufnahme der Bildinformation ein stereoskopisches Kamerasystem verwendet wird.
Die Erfindung hat den Vorteil, daß Personenschäden und Sachschäden besser vermieden werden können, da bestimmte gefährdete Objekte in der Umgebung durch die erfindungsgemäße Markierung hervorgehoben werden können.
Die Erfindung wird im folgenden anhand eines Ausführungsbeispiels unter Verwendung von Zeichnungen und unter Nennung weiterer Vorteile näher erläutert.
Es zeigt:
1: eine Darstellung der rückwärtigen Umgebung eines Kraftfahrzeuges auf einem Bildschirm.
Die 1 zeigt den Inhalt einer als Bildschirm ausgebildeten Anzeigeeinrichtung 1. Der Bildschirm 1 ist über eine Leitung 6 mit einer in der 1 nicht dargestellten Computereinrichtung verbunden. Auf dem Bildschirm 1 sind in der Vogelperspektive ein Kraftfahrzeug 2 sowie dessen rückwärtige Umgebung 3 dargestellt. Desweiteren wird im linken oberen Bereich des Bildes eine Abstandsinformation 4 eingeblendet.
Die in der 1 dargestellte Bildschirminformation wird aus den Signalen einer stereoskopischen Kameraeinrichtung, die im Heck des Kraftfahrzeuges angeordnet ist, gewonnen. Mittels dem Fachmann im einzelnen bekannten Rechenalgorithmen wird aus der horizontalen Kameraperspektive infolge der stereoskopischen Anordnung der Kameras ein Bild aus der Vogelperspektive berechnet. Wegen der rückwärtigen Anordnung der Kameras ist auf dem Bildschirm 1 nur der Bereich 3 als Abbild der Umgebung dargestellt. Der von den Kameras nicht erfaßte Bereich wird auf dem Bildschirm 1 vorzugsweise als schwarzer Bereich 5 wiedergegeben. Das Bild des Kraftfahrzeugs 2 wird aus einer gespeicherten Bildinformation erzeugt und in das berechnete Bild eingeblendet.
Nach der Umrechnung der von der stereoskopischen Kameraeinrichtung aufgenommenen Bildinformation in die Bildinformation aus der Vogelperspektive wird mittels dem Fachmann geläufiger Algorithmen zur Mustererkennung das der rückwärtigen Seite des Kraftfahrzeugs 2 am nächsten befindliche Objekt 8 automatisch ermittelt. Desweiteren wird der zur Verfügung stehende Abstand zu dem Objekt 8 berechnet. Hiervon ausgehend wird eine Markierung 7 in die dargestellte Bildinformation eingeblendet. Die Markierung 7 dient dazu, das Objekt 8 optisch hervorzuheben und dem Betrachter des Bildes somit die Identifikation des am nächsten befindlichen Objekts zu erleichtern.
Neben der zuvor beschriebenen Abstandsbestimmung sind auch andere Methoden der Klassifikation der umgebenden Objekte vorteilhaft anwendbar, so z. B. Erkennung sich bewegender Objekte wie etwa Personen, Höhenerkennung von Hindernissen oder auch automatische Erkennung freier Parklücken mit Auswertung des zur Verfügung stehenden Platzes.
Die Markierung 7 ist in einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung als pfeilförmiger Vektor ausgebildet, der an der dem Objekt 8 am nächsten liegenden Stelle des Kraftfahrzeuges 2 entspringt und an dem Objekt 8 endet. In einer bevorzugten Ausführungsform weist dabei der Pfeil auf das Objekt 8. Statt eines Pfeils können auch andere Markierungen verwendet werden, z. B. Kreise, Kreuze, Sterne usw. Bei Verwendung eines Kreises kann dieser beispielsweise derart in die Bildinformation eingeblendet werden, daß er die einander am nächsten gelegenen Punkte der Rückseite des Kraftfahrzeuges 2 und des Objekts 8 tangiert.
Zur weiteren Information für den Fahrer des Kraftfahrzeuges ist eine Abstandsinformation 4 digital in die Bildinformation eingeblendet, vorzugsweise in Form einer Zentimeterangabe. Hierdurch wird dem Fahrer das rückwärtige Rangieren des Kraftfahrzeuges erleichtert.

Claims

Verfahren zur Darstellung der Umgebung eines Kraftfahrzeugs (2), bei dem die Umgebung mittels einer Kamera zumindest teilweise aufgenommen wird und die aufgenommene Bildinformation mittels einer Computereinrichtung bearbeitet wird und die bearbeitete Information auf einer Anzeigeeinrichtung (1) dargestellt wird, wobei in der Umgebung befindliche Objekte durch Auswertung der aufgenommenen Bildinformation erfasst werden und wenigstens eines der Objekte (8) mittels einer in die Bildinformation eingeblendeten Markierung (7) markiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass von den erfassten Objekten durch Verarbeitung der Bildinformation dasjenige Objekt (8) mit dem geringsten Abstand zu dem Kraftfahrzeug (2) ausgewählt wird und dieses dann mittels der Markierung (7) markiert wird, wobei zur Aufnahme der Bildinformation ein stereoskopisches Kamerasystem verwendet wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Markierung (7) ein auf das markierte Objekt (8) weisender Pfeil verwendet wird.
Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kamerasystem den rückwärtigen Bereich des Kraftfahrzeuges (2) erfasst.
Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus den erfassten horizontalen Bildinformationen eine vertikale Bildinformation, insbesondere eine Ansicht aus der Vogelperspektive, berechnet und angezeigt wird.
Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Länge der Markierung (7) in Abhängigkeit von dem Abstand zu dem markierten Objekt (8) festgelegt wird.
Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand zu dem markierten Objekt (8) als zusätzliche Information auf der Anzeigeeinrichtung (1) dargestellt wird.