JP2001030939A - 転回機構を備えた四輪車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 省スペースの比較的簡単な転回機構で回転半
径を十分に減少させて転回することができる四輪車両を
提供する。 【解決手段】 前後の左右輪のうちの駆動源による走行
トルクが伝達されない一方の左右輪を地面に垂直な軸を
中心に回転自在とし、車体転回時には前後の左右輪のう
ちの他方の左右輪の車両走行用回転軸間の中央点付近を
中心として一方の左右輪の地面に垂直な軸の中央点を通
る円弧の接線方向に沿った角度位置に一方の左右輪を固
定し、その角度位置にて一方の左右輪に回転トルクを与
えて車体を他方の左右輪の車両走行用回転軸間の中央点
付近を中心として転回させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、小さな回転半径で
転回することができる四輪車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】四輪車両には回転半径という車両性能を
示すパラメータがあり、この回転半径が小さいほどＵタ
ーン等の転回運転の際にいわゆる小回りが利くことにな
る。回転半径の改善を図ることができる従来の四輪車両
としては、４ＷＳ(四輪操舵)を採用した車両が知られて
いる。この４ＷＳとはステアリングホイールの操作に連
動して前輪だけでなく後輪の操舵角度（舵角）を制御す
るシステムであり、後輪に舵角が付くことにより回転半
径を減少させることができる。

【０００３】また、回転半径の改善としては第５輪方式
が知られている。これは四輪の他に第５輪を床下に格納
し、転回時に第５輪を他の車輪より若干突出させて車体
を持ち上げ、第５輪を駆動することにより車両を転回さ
せるものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、４ＷＳ
は回転半径の減少には効果的であるものの、特有の振り
出し現象を実用上支障がない範囲に抑えるためには舵角
が制限されるので、回転半径の減少にも限界があるとい
う問題点があった。第５輪方式の場合には、高い効果が
期待できるものの、転回運転中には三輪状態となり、車
両が不安定となることや機構が複雑になり易く、また車
輪を含む機構を収めるためのスペースが大きくなってし
まうという問題点があった。

【０００５】そこで、本発明の目的は、省スペースの比
較的簡単な転回機構で回転半径を十分に減少させて転回
することができる四輪車両を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の転回機構を備え
た四輪車両は、前後の左右輪のうちの駆動源による走行
トルクが伝達されない一方の左右輪を地面に垂直な軸を
中心に回転自在とする回転支持手段と、前後の左右輪の
うちの他方の左右輪の車両走行用回転軸間の中央点付近
を中心として一方の左右輪の地面に垂直な軸を通る円弧
の接線方向に沿った角度位置に一方の左右輪を固定する
回転位置固定手段と、回転位置固定手段によって固定さ
れた角度位置にて一方の左右輪に回転トルクを与えて車
体を他方の左右輪の車両走行用回転軸間の中央点付近を
中心として転回させる転回駆動手段と、を備えたことを
特徴としている。

【０００７】かかる本発明の四輪車両によれば、前後の
左右輪のうちの駆動源による走行トルクが伝達されない
一方の左右輪を地面に垂直な軸を中心に回転自在とし、
車体転回時には前後の左右輪のうちの他方の左右輪の車
両走行用回転軸間の中央点付近を中心として一方の左右
輪の地面に垂直な軸の中央点を通る円弧の接線方向に沿
った角度位置に一方の左右輪を固定するので、比較的簡
単かつ小さな回転機構を得ることができる。また、他方
の左右輪の回転軸間の中央点付近を中心として一方の左
右輪の回転中心点を通る円弧の半径が車両転回時の回転
半径となるので、その回転半径は極めて小さいものとな
る。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面を参
照しつつ詳細に説明する。図１は本発明による転回機構
を備えた四輪車両の概略的構造を示し、車両の前後の４
つのタイヤ１１〜１４の断面を含む水平面から見たもの
である。この車両はＦＦ(前輪駆動)の車両であり、車体
１の前部に配置されたエンジン本体２が駆動軸３を介し
て左右の前ホイール４，５を回転駆動するようになって
いる。左右の前タイヤ１１，１２の内側の前ホイール
４，５はナックル６，７、ナックルアーム８，９及びタ
イロッド１０からなるステアリング機構と結合してい
る。

【０００９】一方、左右の後タイヤ１３，１４の内側の
左右の後ホイール１５，１６は回転自在にされている。
また、後ホイール１５，１６各々にはモータ１７，１８
が結合しており、各モータ１７，１８によって後ホイー
ル１５，１６が回転駆動されるようになっている。モー
タ１７，１８は車体１を転回させるための駆動源であ
り、車体１の左転回の場合に正回転し、右転回の場合に
逆回転する。

【００１０】後ホイール１５の中心にはフランジ状のハ
ブ２１が設けられており、そのハブ２１は図２及び図３
に具体的に示すようにベアリング２２によって回転自在
に支持されている。ハブ２１の中心軸孔にはモータ１７
の回転軸１７ａが内側から嵌入され、ボルト２３がハブ
２１の外側から回転軸１７ａ内に螺合することによって
ハブ２１とモータ１７の回転軸１７ａとが結合されてい
る。モータ１７は回転軸１７ａの突出面においてリング
形状のナックル２４にボルト２５，２６よって締結され
ている。なお、ナックル２４の下部のリング形状の欠け
た部分は支持部２４ｃであり、トレーリングアーム３０
のねじ部３０ａに対して回動自在に結合している。すな
わち、支持部２４ｃの貫通孔２４ｄにはトレーリングア
ーム３０のねじ部３０ａが下方から挿入され、そのねじ
部３０ａにはナット３０ｂが螺合している。このナック
ル２４とトレーリングアーム３０との回動自在な結合に
より後ホイール１５は地面に垂直な軸を中心にして回動
できるようになっている。

【００１１】また、ナックル２４にはベアリング２２が
ワッシャー２７を介してボルト２８，２９よって締結さ
れている。ナックル２４には２つのナックルアーム２４
ａ，２４ｂが外周部から伸長しており、ナックルアーム
２４ａの先端にはショックアブソーバ３１が結合してい
る。ナックルアーム２４ｂはＬ字形状であり、ナックル
アーム２４ｂには転回機構の接続アーム３２の一端が結
合している。接続アーム３２はその結合点を中心にして
平面的に回動自在にされている。

【００１２】図２及び図３には左の後ホイール１５のモ
ータ１７との結合部分だけを示したが、右の後ホイール
１６のモータ１８との結合部分側は左の後ホイール１５
の結合部分と対称に形成されている。転回機構は、図１
に示したように、上記の左の接続アーム３２の他、右の
接続アーム４０、２つの油圧シリンダ４１，４２、２つ
のロッド４３，４４及び２つのリム４５，４６を備えて
いる。油圧シリンダ４１，４２は互いに平行な状態で車
体１に固定され、後述の図４に示すように、内部のピス
トン４７，４８が車体１の前後方向に摺動するようにさ
れている。ロッド４３，４４は対応する油圧シリンダ４
１，４２内を通過している。リム４５，４６はストッパ
ーをなす棒状のものである。リム４５の一端には接続ア
ーム３２の他端が平面的に回動自在に結合し、一端には
接続アーム４０の他端が平面的に回動自在に結合してい
る。リム４５，４６は互いに平行に配置され、その間に
ロッド４３，４４が位置している。ロッド４３，４４各
々の一端はリム４５に固着され、他端はリム４６に固着
されている。油圧シリンダ４１，４２内のピストン４
７，４８にはロッド４３，４４が貫通して結合してお
り、ピストン４１ａ，４２ａの移動と共にロッド４３，
４４が連動するようになっている。

【００１３】油圧シリンダ４１，４２各々にはピストン
４７，４８を境として両側に油室４１ａ，４１ｂ，４２
ａ，４２ｂが形成され、その油室各々に油入出口が形成
されている。通常モードではピストン４７，４８は後述
の後輪操舵系によって油圧シリンダ４１，４２内で車両
後方側に位置し、それに連動して後タイヤ１３，１４は
直進状態となる。ターンモードではピストン４７，４８
は後輪操舵系によって油圧シリンダ４１，４２内で車両
前方側に位置し、それに連動して後タイヤ１３，１４は
後述するが、ハの字状態となる。

【００１４】図４は油圧シリンダ４１，４２の油圧回路
及び電気回路を含む後輪操舵系を示している。油圧回路
は、油タンク５１、油圧ポンプ５２、モータ５３及び電
磁バルブ５４を有している。モータ５３は油圧ポンプ５
２を駆動するものである。油タンク５１内の油は油圧ポ
ンプ５２によって吐出されて電磁バルブ５４に供給され
る。電磁バルブ５４は電磁バルブ５４からの油入口と油
タンク５１への油出口とを有している。また、電磁バル
ブ５４は油圧シリンダ４１，４２各々の油室４１ａ，４
１ｂ，４２ａ，４２ｂと個別に接続した４ポートを有し
ている。電磁バルブ５４のソレノイド５４ａの非励磁状
態では油入口が油室４１ａ，４２ａからの２ポートと内
部で連通すると共に油出口が油室４１ｂ，４２ｂからの
２ポートと連通し、電磁バルブ５４のソレノイド５４ａ
の励磁状態では油入口が油室４１ｂ，４２ｂからの２ポ
ートと内部で連通すると共に油出口が油室４１ａ，４２
ａからの２ポートと連通するように切り換え動作する。
なお、油タンク５１、油圧ポンプ５２、電磁バルブ５４
及び油圧シリンダ４１，４２間の配管は図４には実線で
示しているだけで、符号では示していない。

【００１５】モータ５３の駆動と電磁バルブ５４のソレ
ノイド５４ａの励磁及び非励磁とは後輪舵角コントロー
ラ６０によって制御される。後輪舵角コントローラ６０
はマイクロコンピュータからなり、プログラムに従って
動作する。後輪舵角コントローラ６０にはターンモード
を操作によって指令するモードスイッチ６１及びリム４
５，４６の位置を検出するリムセンサ６２，６３が接続
されている。リムセンサ６２はリム４５が油圧シリンダ
４１，４２と近接した位置にあるときターン位置信号を
発生し、リムセンサ６３はリム４６が油圧シリンダ４
１，４２と近接した位置にあるとき直進位置信号を発生
する。また、後輪舵角コントローラ６０にはランプ４９
及びブザー５０が接続され、ランプ４９はターンモード
中に点滅又は点灯し、ブザー５０はターンモード中に間
欠又は連続の警報音を発生する。更に、後輪舵角コント
ローラ６０には車両の変速機（図示せず）のシフト位置
がＰ（パーキング）レンジであることを示すＰレンジ信
号が供給される。

【００１６】上記したモータ１７，１８各々は、電源電
圧、回転方向を指定する正逆回転信号、回転速度を指定
するスピード信号、ブレーキを指示するブレーキ信号及
び回転を禁止するリセット信号を入力するようにされ、
これらの電源電圧及び信号はターンコントローラ７０に
よって各々制御される。図５はモータ１７，１８の駆動
制御系を示している。この駆動制御系にはターンコント
ローラ７０の他にリレーユニット７１、スピード調整ボ
リューム７２、ブレーキ調整ボリューム７３、左右のタ
ーンスイッチ７４，７５及びブレーキスイッチ７６が備
えられている。ターンコントローラ７０はマイクロコン
ピュータから構成されている。左右のターンスイッチ７
４，７５及びブレーキスイッチ７６は操作したときだけ
オンとなるスイッチである。

【００１７】リレーユニット７１はリレーコイル８１、
リレースイッチ８２、ダイオード８３、抵抗８４及びフ
ューズ８５からなる。リレーコイル８１及び抵抗８４は
直列に接続され、ターンコントローラ７０から出力され
るモータメイン信号がリレーコイル８１及び抵抗８４に
供給されると、リレーコイル８１が励磁されるようにな
っている。リレースイッチ８２とダイオード８３とは並
列に接続され、その並列回路の一端はフューズ８５を介
して電源であるバッテリー８６の正端子に接続され、他
端はモータ１７，１８の電源電圧の正入力端に接続され
ている。モータ１７，１８の電源電圧の負入力端はバッ
テリー８６の負端子にアース接続されている。

【００１８】正逆回転信号、スピード信号、ブレーキ信
号及びリセット信号はターンコントローラ７０から発生
される。正逆回転信号及びリセット信号はそのままモー
タ１７，１８に供給される。スピード信号はスピード調
整ボリューム７２を介してモータ１７，１８に供給さ
れ、ブレーキ信号はブレーキ調整ボリューム７３を介し
てモータ１７，１８に供給される。スピード調整ボリュ
ーム７２及びブレーキ調整ボリューム７３各々は操作に
応じてスピード信号のレベル及びブレーキ信号のレベル
を調整する。

【００１９】左右のターンスイッチ７４，７５及びブレ
ーキスイッチ７６各々の一端には高レベルに対応する電
圧Ｖccが印加され、左右のターンスイッチ７４，７５各
々の他端はターンコントローラ７０に接続されている。
ブレーキスイッチ７６の他端は左右のターンスイッチ７
４，７５各々の他端と間にダイオード８７，８８が接続
され、ダイオード８７，８８はブレーキスイッチ７６の
オン時には左右のターンスイッチ７４，７５各々の他端
のレベルを高レベルにするように設けられている。

【００２０】ターンコントローラ７０には上記のＰレン
ジ信号が供給される他、後輪舵角コントローラ６０から
転回舵角制御の完了を示す操舵完了信号が供給される。
図６は車両内におけるモードスイッチ６１、ターンスイ
ッチ７４，７５及びブレーキスイッチ７６の配置位置を
示している。モードスイッチ６１はフロントパネル９１
の中央部に設けられ、ターンスイッチ７４，７５及びブ
レーキスイッチ７６はステアリングホイール９２に一体
に設けられている。また、モードスイッチ６１の周囲に
はランプ４９による点灯又は点滅表示がされるようにな
っている。

【００２１】次に、上記した転回機構の動作について後
輪操舵コントローラ６０及びターンコントローラ７０の
プログラム処理動作に従って説明する。後輪舵角コント
ローラ６０は後輪操舵ルーチンを実行し、ターンコント
ローラ７０は転回制御ルーチンを実行する。後輪舵角コ
ントローラ６０は、後輪操舵ルーチンにおいて図７に示
すように先ず、モードスイッチ６１がオンであるか否か
を判別する（ステップＳ１）。モードスイッチ６１がオ
ンとなると、Ｐレンジ信号が供給されたか否かを判別す
る（ステップＳ２）。このステップＳ２は車両が停止し
た状態であるか否かを判別するためのものである。Ｐレ
ンジ信号が供給された場合には変速機のシフト位置がＰ
レンジにあるので、転回舵角制御を開始することができ
る状態にある。

【００２２】ステップＳ２の実行後、後輪舵角コントロ
ーラ６０はモータ５３を駆動して油圧ポンプ５２を作動
させ（ステップＳ３）、電磁バルブ５４のソレノイド５
４ａを励磁駆動する（ステップＳ４）。また、ランプ４
９を点滅駆動すると共にブザー５０に間欠の警報音を発
生させる（ステップＳ５）。ステップＳ３及びＳ４の実
行により、油圧ポンプ５２によって油タンク５１内の油
を吐出し、その吐出油が電磁バルブ５４を介して油圧シ
リンダ４１，４２各々の油室４１ｂ，４２ｂに供給され
る。一方、油圧シリンダ４１，４２各々の油室４１ａ，
４２ａは電磁バルブ５４を介して油タンク５１に連通
し、油室４１ａ，４２ａ内の油が電磁バルブ５４を介し
て油タンク５１に戻る状態となる。よって、油圧ポンプ
５２による油タンク５１内からの吐出油は油室４１ｂ，
４２ｂに供給されることにより油室４１ｂ，４２ｂの容
積を大きくするように作用し、ピストン４７，４８を油
室４１ａ，４２ａ側に押圧する。ピストン４７，４８が
油室４１ａ，４２ａ側に移動することにより、ロッド４
３，４４及びリム４５，４６が連動して車両前方に移動
する。

【００２３】リム４５が車両前方に移動するに従って左
右のナックルアーム２４ｂ，３６ｂが左右の接続アーム
３２，４０を介して車両前方に引っ張られるので、ナッ
クル２４，３６の支持軸（図１の符号Ａ）を中心にして
左右の後ホイール１５，１６が矢印の方向に回動する。
すなわち、後ホイール１５，１６だけでなく、後タイヤ
１３，１４、モータ１７，１８、ナックル２４，３６及
びモータ１７，１８の回転軸１７ａ，１８ａに結合して
いる部分が回動する。

【００２４】左右の後ホイール１５，１６の回動中には
ランプ４９が点滅駆動され、ブザー５０が間欠の警報音
を発生する。後輪舵角コントローラ６０はステップ５の
実行後、ターン位置信号が発生したか否かを判別する
（ステップＳ６）。リム４５が油圧シリンダ４１，４２
に近接した位置まで移動すると、リムセンサ６２がター
ン位置信号を発生する。このターン位置信号が発生され
るとき、左右の後ホイール１５，１６全体は図８に示す
ようにハの字状態となる。この状態では左右の後ホイー
ル１５，１６は前ホイール４，５の回転軸の中央を中心
点（図１の符号Ｂ）とした図１の符号Ａを通る円弧の接
線方向に沿った角度位置に定められている。図８の破線
Ｃ，Ｄが接線位置である。符号Ａで示す点は車両左側で
はトレーリングアーム３０のネジ部３０ａの位置であ
り、ナックル２４とモータ１７の軸１７ａとが交差する
位置であり、車両右側でも同様でありナックル３６とモ
ータ１８の軸とが交差する位置である。

【００２５】ターン位置信号が発生すると、後輪舵角コ
ントローラ６０はモータ５３の駆動を停止して油圧ポン
プ５２の作動を停止させ（ステップＳ７）、ターンコン
トローラ７０に対して後輪操舵完了信号を発生する（ス
テップＳ８）。また、ランプ４９を点灯駆動すると共に
ブザー５０に連続音を発生させ（ステップＳ９）、後輪
操舵フラグＦを１に等しくさせる（ステップＳ１０）。
後輪操舵フラグＦの初期値は０である。

【００２６】ステップＳ１でモードスイッチ６１がオフ
と判別した場合には後輪操舵フラグＦが１であるか否か
を判別する（ステップＳ１１）。後輪操舵フラグＦが０
に等しい場合には本ルーチンの動作を終了する。一方、
後輪操舵フラグＦが１に等しい場合にはハの字状態に転
回舵角制御された左右の後ホイール１５，１６を元の直
進舵角に戻すためにモードスイッチ６１がオフにされた
場合であるので、転回停止指令信号をターンコントロー
ラ７０に対して発生し（ステップＳ１２）、モータ５３
を駆動して油圧ポンプ５２を作動させ（ステップＳ１
３）、電磁バルブ５４のソレノイド５４ａの励磁駆動を
停止する（ステップＳ１４）。また、ランプ４９を点滅
駆動すると共にブザー５０に間欠音を発生させる（ステ
ップＳ１５）。ステップＳ１３及びＳ１４の実行によ
り、油圧ポンプ５２によって油タンク５１内の油を吐出
し、電磁バルブ５４内部の通路が切り換えられるので、
その吐出油が電磁バルブ５４を介して油圧シリンダ４
１，４２各々の油室４１ａ，４２ａに供給される。一
方、油圧シリンダ４１，４２各々の油室４１ｂ，４２ｂ
は電磁バルブ５４を介して油タンク５１に連通し、油室
４１ｂ，４２ｂ内の油が電磁バルブ５４を介して油タン
ク５１に戻る状態となる。よって、油圧ポンプ５２によ
る油タンク５１内からの吐出油は油室４１ａ，４２ａに
供給されることにより油室４１ａ，４２ａの容積を大き
くするように作用し、ピストン４７，４８を油室４１
ｂ，４２ｂ側に押圧する。ピストン４７，４８が油室４
１ｂ，４２ｂ側に移動することにより、ロッド４３，４
４及びリム４５，４６が連動して車両後方に移動する。

【００２７】リム４５が車両後方に移動するに従って左
右のナックルアーム２４ｂ，３６ｂが左右の接続アーム
３２，４０を介して車両後方に押圧されるので、ナック
ル２４，３６の支持軸を中心にして左右の後ホイール１
５，１６が車両直進方向に向くように回動する。すなわ
ち、後ホイール１５，１６だけでなく、後タイヤ１３，
１４、モータ１７，１８、ナックル２４，３６及びモー
タ１７，１８の回転軸１７ａ，１８ａに結合している部
分が回動する。

【００２８】左右の後ホイール１５，１６の回動中には
ランプ４９が点滅駆動され、ブザー５０が間欠の警報音
を発生する。後輪舵角コントローラ６０はステップＳ１
５の実行後、直進位置信号が発生したか否かを判別する
（ステップＳ１６）。リム４６が油圧シリンダ４１，４
２に近接した位置まで移動すると、リムセンサ６３が直
進位置信号を発生する。この直進位置信号が発生される
とき、左右の後ホイール１５，１６全体は図１に示すよ
うに元の直進状態に戻る。

【００２９】直進位置信号が発生すると、後輪舵角コン
トローラ６０は油圧ポンプ５２の駆動を停止し（ステッ
プＳ１７）、ランプ４９及びブザー５０の駆動を停止し
（ステップＳ１８）、後輪操舵フラグＦを０に等しくさ
せる（ステップＳ１９）。ターンコントローラ７０は転
回制御ルーチンにおいて、図９に示すように、先ず、後
輪操舵完了信号が発生したか否かを判別する（ステップ
Ｓ２１）。後輪舵角コントローラ６０が上記のステップ
Ｓ８で操舵完了信号を発生すると、その操舵完了信号が
ターンコントローラ７０に供給される。

【００３０】ターンコントローラ７０は操舵完了信号が
供給されると、リセット信号を解除する（ステップＳ２
２）。モータ１７，１８には通常、ターンコントローラ
７０からリセット信号が供給されており、モータ１７，
１８は回転禁止状態にあるので、リセット信号の供給を
停止してモータ作動待機状態とする。ターンコントロー
ラ７０はステップＳ２２の実行後、ターンスイッチがオ
ンであるか否かを判別する（ステップＳ２３）。左右の
ターンスイッチ７４，７５の少なくとも一方がオンであ
る場合には、いずれのターンスイッチがオンであるかを
判別する（ステップＳ２４）。左ターンスイッチ７４の
みがオンの場合には、モータ１７，１８を正回転駆動し
（ステップＳ２５）、右ターンスイッチ７５のみがオン
の場合には、モータ１７，１８を逆回転駆動し（ステッ
プＳ２６）、左右のターンスイッチ７４，７５が共にオ
ンの場合にはモータ１７，１８の駆動を停止する（ステ
ップＳ２７）。左右のターンスイッチ７４，７５の両方
がオフである場合にはブレーキスイッチ７６がオンであ
るか否かを判別する（ステップＳ２８）。ブレーキスイ
ッチ７６がオンである場合にはステップＳ２７に進んで
モータ１７，１８の駆動を停止する。

【００３１】ステップＳ２３〜Ｓ２８の動作によって、
左ターンスイッチ７４がオン操作されると、ターンコン
トローラ７０から正回転を指定する正逆回転信号がモー
タ１７，１８に供給され、その正逆回転信号に応じてモ
ータ１７，１８が正回転して後ホイール１５，１６を回
転駆動するので、車両は左転回する。一方、右ターンス
イッチ７５がオン操作されると、ターンコントローラ７
０から逆回転を指定する正逆回転信号がモータ１７，１
８に供給され、その正逆回転信号に応じてモータ１７，
１８が逆回転して後ホイール１５，１６を回転駆動する
ので、車両は右転回する。この車両転回の中心点は上記
した前ホイール４，５の回転軸の中央を中心点（図１の
符号Ｂ）である。ブレーキスイッチ７６がオン操作され
ると、ターンコントローラ７０からモータ１７，１８に
ブレーキ信号が供給され、モータ１７，１８に回転が制
動されて停止される。また、左ターンスイッチ７４及び
右ターンスイッチ７５が共にオン操作された場合にも同
様に、モータ１７，１８にはブレーキ信号が供給され、
モータ１７，１８は制動状態となる。

【００３２】上記したモータ１７，１８の正又は逆回転
駆動の際にはターンコントローラ７０からモータメイン
信号がリレーユニット７１に供給される。リレーユニッ
ト７１においては、モータメイン信号に応じてリレーコ
イル８１が励磁され、リレースイッチ８３がオンとな
る。リレースイッチ８３のオンによってバッテリー８６
の正端子からフューズ８５、リレースイッチ８３、モー
タ１７，１８、そしてバッテリー８６の負端子に電流が
流れ込む。これにより、モータ１７，１８にはバッテリ
ー８６の出力電圧が印加され、モータ１７，１８は正回
転又は逆回転するのである。

【００３３】ステップＳ２６、Ｓ２７又はＳ２８の実行
後、ターンコントローラ７０は転回停止指令信号が供給
されたか否かを判別する（ステップＳ２９）。モードス
イッチ６１がオフに操作されたため後輪舵角コントロー
ラ６０が上記のステップＳ１２で転回停止指令信号を発
生すると、その転回停止指令信号がターンコントローラ
７０に供給される。転回停止指令信号が供給されないな
らば、ステップＳ２３に戻って上記の動作を繰り返す。
一方、転回停止指令信号が供給されたならば、車両の転
回は終了であるので、リセット信号をモータ１７，１８
に供給し（ステップＳ３０）、そして、本ルーチンを終
了する。リセット信号がモータ１７，１８に供給される
ことによりモータ１７，１８はいわゆるロックされて回
転停止状態となる。

【００３４】運転者は転回するためには先ず、変速機を
Ｐレンジに操作することでターンモードが許可され、そ
の後、モードスイッチ６１をオン操作することになる。
そうすると、ターンモードとなり、車両直進方向に向い
ていた左右の後ホイール１５，１６が上下方向を軸とし
て回動を開始する。この回動中にはランプ４９が点滅
し、ブザー５０が間欠の警報音を発生する。左右の後ホ
イール１５，１６が図８に示したようにハの字状態とな
ると、ランプ４９が点灯状態となり、ブザー５０が連続
の警報音を発生する。運転者はランプ４９の点灯又はブ
ザー５０の連続の警報音によって転回操作できる状態に
なったことを認識する。

【００３５】そこで、運転者が左ターンスイッチ７４を
オン操作すると、モータ１７，１８が正回転して後ホイ
ール１５，１６を正回転させて車両を左転回させること
になる。右ターンスイッチ７５をオン操作すると、モー
タ１７，１８が逆回転して後ホイール１５，１６を逆回
転させて車両を右転回させることになる。運転者は転回
を停止させるためにはブレーキスイッチ７６又は左右の
ターンスイッチ７４，７５の両方をオン操作させる。こ
れによりモータ１７，１８には制動が掛かり、モータ１
７，１８の回転、すなわち後ホイール１５，１６の回転
が停止される。

【００３６】運転者は車両が所望の転回をした場合には
モードスイッチ６１をオフ操作させる。モードスイッチ
６１のオフによりランプ４９が点滅し、ブザー５０が間
欠の警報音を発生する。そして、ハの字状になっている
左右の後ホイール１５，１６が上下方向を軸として車両
直進方向に向くように回動を開始する。左右の後ホイー
ル１５，１６が元の車両直進方向に向くと、ランプ４９
が点灯を停止し、ブザー５０が連続の警報音の発生を停
止する。運転者はランプ４９の点灯停止又はブザー５０
の連続の警報音の発生停止によってターンモードが終了
し通常モードとなったことを認識することになる。

【００３７】なお、上記した実施例において、ナックル
２４とトレーリングアーム３０との係合部分が一方の左
右ホイールを地面に垂直な軸を中心に回転自在とする回
転支持手段を構成し、油圧シリンダ４１，４２、ロッド
４３，４４、リム４５，４６及び接続アーム３２，４０
からなる部分が回転位置固定手段を構成する。また、モ
ータ１７，１８が一方の左右ホイールに回転トルクを与
えて車体を転回させる転回駆動手段に相当する。

【００３８】上記した実施例においては、自動変速機を
搭載した車両について説明したため、ステップＳ２では
変速機のシフト位置がＰレンジであることが判別される
が、手動変速機の場合にはニュートラルレンジであるこ
とを判別すれば良い。また、上記した実施例において
は、ブレーキスイッチ７６の操作に応じてモータ１７，
１８に制動を掛けて後ホイールの回動を停止させるよう
にしたが、ブレーキペダルを操作して後ホイールの回動
に対して制動力を与えて停止させるようにしても良い。
この場合には、図１０に示すようにモータ９５と結合し
たハブ９６にディスクブレーキ９７が固定され、ブレー
キキャリパー９８がナックル９９に固定され、ブレーキ
ペダルの操作に応じてディスクブレーキ９７とブレーキ
キャリパー９８とが接触して制動力が発生するように動
作する。

【００３９】更に、上記した実施例においては、前輪駆
動の車両のためターンモード時に後車輪をハの字状に回
動したが、後輪駆動の車両の場合には前ホイールをハの
字状に回動することになる。その場合には後ホイールの
回転軸上であってその後ホイール間の中央を中心点とし
た円弧の接線方向に沿った角度位置に前ホイールは固定
される。

【００４０】また、上記した実施例においては、各後ホ
イールに単体のモータ１７，１８を設けたが、各後ホイ
ール内にモータを形成しても良い。また、上記した実施
例においては、左右輪を一対のシリンダの同時押しタイ
プとしたが、左右輪を個別に駆動するようにしても良い
し、或いは車両横方向に駆動力を与えるものでも良い。
例えば、左右のナックルアーム２４ｂ，３６ｂ各々をリ
ム４５やアーム３２，４０を介さずに直接押すものでも
良い。また、差動ラックを用いる等の様々な方法によっ
て駆動力を与えることができる。

【００４１】

【発明の効果】以上の如く、本発明の四輪車両によれ
ば、前後の左右輪のうちの駆動源による走行トルクが伝
達されない一方の左右輪を地面に垂直な軸を中心に回転
自在とし、車体転回時には前後の左右輪のうちの他方の
左右輪の回転軸間の中央点付近を中心として一方の左右
輪の地面に垂直な軸を通る円弧の接線方向に沿った角度
位置に一方の左右輪を固定するので、比較的簡単かつ小
さな回転機構を得ることができる。また、他方の左右輪
の回転軸間の中央点付近を中心として一方の左右輪の地
面に垂直な軸を通る円弧の半径が車両転回時の回転半径
となるので、その回転半径は極めて小さいものとなる。
よって、本願発明による四輪車両は小回りが利くので、
縦列駐車、車庫入れ及びＵターン等の車両の転回を要す
る運転が容易となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例として四輪車両の概略構造を示
す図である。

【図２】後ホイール部分を具体的に示す断面図である。

【図３】図２の後ホイール部分の組立図である。

【図４】油圧回路及び電気回路を含む後輪操舵系を示す
図である。

【図５】駆動制御系を示す回路図である。

【図６】スイッチ及びランプの配置を示す図である。

【図７】後輪操舵ルーチンを示すフローチャートであ
る。

【図８】ターンモード時の後輪の状態を示す図である。

【図９】転回制御ルーチンを示すフローチャートであ
る。

【図１０】ブレーキ機構を備えた後ホイール部分を具体
的に示す断面図である。

【符号の説明】

１ 車体 ２ エンジン本体 ３ 駆動軸 ４，５ 前ホイール ６，７，２４，３６，９９ ナックル １１，１２ 前タイヤ １３，１４ 後タイヤ １５，１６ 後ホイール １７，１８，５３，９５ モータ ２１，３４，９６ ハブ ３０ トレーリングアーム ３１ ショックアブソーバ ３２，４０ 接続アーム ４５，４６ リム ４７，４８ ピストン ５２ 油圧ポンプ ５４ 電磁バルブ ７４，７５ ターンスイッチ ７６ ブレーキスイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 濱崎 芳登 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 片山 優 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 3D001 AA15 BA01 CA01 DA04 3D034 CA03 CC01 CC09 CC12 CD18 CD20 CE03 CE09 CE13 CE14

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前後の左右輪のうちの駆動源による走行
   トルクが伝達されない一方の左右輪を地面に垂直な軸を
   中心に回転自在とする回転支持手段と、 前記前後の左右輪のうちの他方の左右輪の車両走行用回
   転軸間の中央点付近を中心として前記一方の左右輪の地
   面に垂直な軸を通る円弧の接線方向に沿った角度位置に
   前記一方の左右輪を固定する回転位置固定手段と、 前記回転位置固定手段によって固定された角度位置にて
   前記一方の左右輪に回転トルクを与えて車体を前記他方
   の左右輪の車両走行用回転軸間の中央点付近を中心とし
   て転回させる転回駆動手段と、を備えたことを特徴とす
   る転回機構を備えた四輪車両。
2. 【請求項２】 前記一方の左右輪を車両走行時の直進位
   置と前記接線方向に沿った角度位置との間において前記
   地面に垂直な軸を中心にして回動させる駆動手段を含む
   ことを特徴とする請求項１記載の転回機構を備えた四輪
   車両。
3. 【請求項３】 前記転回駆動手段は、前記駆動源とは異
   なる駆動源によって前記一方の左右輪に前記回転トルク
   を与えて車体を転回させることを特徴とする請求項１又
   は２記載の転回機構を備えた四輪車両。
4. 【請求項４】 前記回転支持手段は、前記一方の左右輪
   の地面に垂直な軸において前記一方の左右輪をナックル
   を介して回転自在に支持するトレーリングアームを有す
   ることを特徴とする請求項１記載の転回機構を備えた四
   輪車両。