JP2001114125A - 転回機構を備えた車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 転回運転時に比較的小さな回転半径でしかも
良好な操作性で車体の転回を行うことができることがで
きる車両を提供する。 【解決手段】 車両操舵のために回転操作可能にして備
えられた舵取手段と、その舵取手段の操作状態を検出す
る検出手段と、車両を走行させる通常モードと、車両の
停止時に車体を転回させる転回モードとのいずれか１の
モードを選択するモード選択手段と、モード選択手段に
て通常モードが選択された場合には検出手段の検出結果
に応じて車両の前輪車輪の操舵輪の操舵角度を変化させ
る操舵手段と、モード選択手段にて転回モードが選択さ
れた場合には検出手段の検出結果に応じて操舵手段によ
る操舵輪の操舵角度の変化を行わせることなく、検出手
段の検出結果に応じて車体を車両の前又は後の左右輪軸
間の中央点付近を中心として転回させる転回手段と、を
備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、小さな回転半径で
転回することができる車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両には回転半径という車両性能を示す
パラメータがあり、この回転半径が小さいほどＵターン
等の転回運転の際にいわゆる小回りが利くことになる。
回転半径の改善を図ることができる従来の車両として
は、４ＷＳ(四輪操舵)を採用した車両が知られている。
この４ＷＳとはステアリングホイールの操作に連動して
前輪だけでなく後輪の操舵角度（舵角）を制御するシス
テムであり、後輪に舵角が付くことにより回転半径を減
少させることができる。

【０００３】また、回転半径の改善としては第５輪方式
が知られている。これは四輪の他に第５輪を床下に格納
し、転回時に第５輪を他の車輪より若干突出させて車体
を持ち上げ、第５輪を駆動することにより車両を転回さ
せるものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、４ＷＳ
は回転半径の減少には効果的であるものの、特有の振り
出し現象を実用上支障がない範囲に抑えるためには舵角
が制限されるので、回転半径の減少にも限界があるとい
う問題点があった。第５輪方式の場合には、高い効果が
期待できるものの、転回運転中には三輪状態となり、車
両が不安定となるという問題点があった。

【０００５】また、回転半径を減少させるような車両転
回時には直進や後退の通常走行時に使用することができ
ない転回機構を作動させる必要があるので、車両を安定
に転回させ得る運転状態は限られているという別の問題
点もあった。更に、そのような転回機構を備えた場合に
転回運転時における操作性の向上も望まれていた。

【０００６】そこで、本発明の目的は、転回運転時に比
較的小さな回転半径でしかも良好な操作性で車体の転回
を行うことができることができる車両を提供することで
ある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本願の請求項１に係る発
明の転回機構を備えた車両は、車両操舵のために回転操
作可能にして備えられた舵取手段と、舵取手段の操作状
態を検出する検出手段と、車両を走行させる通常モード
と、車両の停止時に車体を転回させる転回モードとのい
ずれか１のモードを選択するモード選択手段と、モード
選択手段にて通常モードが選択された場合には検出手段
の検出結果に応じて車両の操舵輪の操舵角度を変化させ
る操舵手段と、モード選択手段にて転回モードが選択さ
れた場合には検出手段の検出結果に応じて操舵手段によ
る操舵輪の操舵角度の変化を行わせることなく、検出手
段の検出結果に応じて車体を車両の前又は後の左右輪軸
間の中央点付近を中心として転回させる転回手段と、を
備えたことを特徴としている。

【０００８】かかる本発明の車両によれば、車両の前又
は後の左右輪の回転軸間の中央点付近を中心として車体
を転回させるので、比較的小さな回転半径で車体の転回
を行うことができる。また、車両を走行させる通常モー
ドの選択時に使用するステアリングホイール等の舵取手
段を転回モードの選択時にも使用して転回運転を操作す
るので、転回運転における操作性を向上させることがで
きる。更に、転回運転用のスイッチ等の操作装置を新た
に設ける場合に比べてコスト低減を図ることができる。

【０００９】請求項２に記載した構成では、転回手段
は、前後の左右輪のうちの駆動源による走行トルクが伝
達されない一方の左右輪を地面に垂直な軸を中心に回転
自在とする回転支持手段と、転回モード時に車両の運転
状態が所定条件を充足するか否かを判別する判別手段
と、判別手段によって所定条件を充足すると判別された
とき一方の左右輪を車両走行時の直進位置から前後の左
右輪のうちの他方の左右輪の回転軸間の中央点付近を中
心として一方の左右輪の地面に垂直な軸を通る円弧の接
線方向に沿った角度位置まで回転させる回転駆動手段
と、を備えている。

【００１０】かかる請求項２に記載の車両によれば、前
後の左右輪のうちの駆動源による走行トルクが伝達され
ない一方の左右輪を地面に垂直な軸を中心に回転自在と
し、一方の左右輪を車両走行時の直進位置から前後の左
右輪のうちの他方の左右輪の回転軸間の中央点付近を中
心として一方の左右輪の地面に垂直な軸を通る円弧の接
線方向に沿った角度位置まで回転させるので、比較的簡
単かつ小さな回転機構を得ることができる。また、転回
モード時に車両の運転状態が転回に適した所定条件を充
足しなければ、転回運転のために一方の左右輪が車両走
行時の直進位置から接線方向に沿った角度位置まで回転
されることはないので、車両が安定した状態にあるとき
に転回運転を行うことができる。

【００１１】請求項３に記載した構成では、転回駆動手
段は、検出手段によって検出された舵取手段の回転方向
及び回転角度に対応する角度にて車体を転回させる。こ
の構成によれば、運転者が舵取手段を回転操作した方向
に車体は転回し、その操作した回転角度に相当する角度
に車体は転回するので、転回運転時には所望の位置まで
の車体の転回が容易となり、操作性は極めて良好なもの
となる。

【００１２】請求項４に記載した構成では、転回駆動手
段は、検出手段によって検出された舵取手段の回転方向
及び回転角度に対応する速度にて車体を転回させる。こ
の構成によれば、運転者が舵取手段を回転操作した方向
に車体は転回し、その操作した回転角度に相当する速度
にて車体は転回するので、転回運転時には車体の転回が
スムーズに行われ、操作性は極めて良好なものとなる。

【００１３】請求項５に記載した構成では、上記の所定
条件は、少なくとも車両の停止と、前輪の操舵角度がほ
ぼ０度にあることとである。このように所定条件を定め
ることにより、車体の転回運転のために一方の左右輪の
回転駆動に問題なく移行できる車両の状態をを確認する
ことができる。請求項６に記載した構成では、車両の停
止としては、車両の変速機のシフト位置がＰレンジ又は
Ｎレンジにあること、若しくはサイドブレーキが作動し
ていることが検出される。この構成によれば、車両の単
なる一時的な停止ではないことを検出することができる
ので、転回時の車両の前進又は後退走行を防止すること
ができる。

【００１４】請求項７に記載した構成では、少なくとも
一方の左右輪が直進位置以外の位置にあるときには変速
機のシフト動作を禁止するシフトロック機構を有する。
この構成によれば、車体の転回のために一方の左右輪が
直進位置から回転した角度位置にあるときにはシフトロ
ック機構によって直進運転が禁止されるので、運転者に
よる誤操作を防止することができる。

【００１５】請求項８に記載した構成では、転回駆動手
段は、駆動源とは異なる駆動源によって一方の左右輪に
回転トルクを与えて車体を転回させる。この構成によれ
ば、通常の走行用駆動源とは異なり、必要最小限の駆動
力を得られるものであれば、十分であるので、省スペー
ス化のために小型の駆動源を転回駆動用として用いるこ
とができる。

【００１６】請求項９に記載した構成では、回転支持手
段は、一方の左右輪の地面に垂直な軸において一方の左
右輪をナックルを介して回転自在に支持するトレーリン
グアームを有する。この構成によれば、回転支持手段を
既存のサスペンション部材を用いて形成するので、専用
の部位や部材を用いないで済み、コスト低減を図ること
ができる。

【００１７】請求項１０に記載した構成では、転回駆動
手段は、ステアリングホイールに設けられたスイッチの
操作に応じて一方の左右輪の回転に対して制動力を与え
る制動手段を有する。この構成によれば、運転者はステ
アリングホイールを握った状態で操作して車体の転回を
停止させることができる。請求項１１に記載した構成で
は、転回駆動手段は、ブレーキペダルの踏込に応じて一
方の左右輪の回転に対して制動力を与える制動手段を有
する。この構成により、運転者は通常モード時と同様に
ブレーキペダルの操作により車体の転回を停止させるこ
とができ、車体転回を所望の位置で停止させることが容
易にできる。

【００１８】請求項１２に記載した構成では、転回手段
は、前後の左右輪のうちの駆動源による走行トルクが伝
達されない一方の左右輪を地面に垂直な軸を中心に回転
自在とする回転支持手段と、転回モード時に車両の運転
状態が所定条件を充足するか否かを判別する判別手段
と、判別手段によって所定条件を充足すると判別された
とき一方の左右輪を車両走行時の直進位置から前後の左
右輪のうちの他方の左右輪の回転軸間の中央点付近を中
心として一方の左右輪の地面に垂直な軸を通る円弧の接
線方向に沿った角度位置まで回転させる回転駆動手段
と、接線方向に沿った角度位置にて検出手段による検出
結果に応じて他方の左右輪に互いに異なる回転方向の回
転トルクを与えて車体を他方の左右輪の回転軸間の中央
点付近を中心として転回させる転回駆動手段と、を備え
ている。

【００１９】かかる請求項１２の構成によれば、前後の
左右輪のうちの駆動源による走行トルクが伝達されない
一方の左右輪を地面に垂直な軸を中心に回転自在とし、
一方の左右輪を車両走行時の直進位置から前後の左右輪
のうちの他方の左右輪の回転軸間の中央点付近を中心と
して一方の左右輪の地面に垂直な軸を通る円弧の接線方
向に沿った角度位置まで回転させるので、比較的簡単か
つ小さな回転機構を得ることができる。また、転回モー
ド時に車両の運転状態が転回に適した所定条件を充足し
なければ、転回運転のために一方の左右輪が車両走行時
の直進位置から接線方向に沿った角度位置まで回転され
ることはないので、車両が安定した状態にあるときに転
回運転を行うことができる。更に、接線方向に沿った角
度位置にて他方の左右輪に回転トルクを与えて車体を他
方の左右輪の回転軸間の中央点付近を中心として転回さ
せるので、車両転回時の回転半径は極めて小さいものと
なる。

【００２０】請求項１３に記載した構成では、請求項１
２の転回駆動手段は、駆動源とは異なる駆動源によって
他方の左右輪各々に互いに異なる回転方向の回転トルク
を与えて車体を転回させる。この構成によれば、上記の
請求項９の場合と同様に、通常の走行用駆動源とは異な
り、必要最小限の駆動力を得られるものであれば、十分
であるので、省スペース化のために小型の駆動源を転回
駆動用として用いることができる。

【００２１】請求項１４に記載した構成では、請求項１
２の転回駆動手段は、車体の転回時にデファレンシャル
内の２つのピニオンを回転自在に支持するケースを固定
させる手段と、デファレンシャル内の一方のサイドギア
を回転駆動するモータとを有する。この構成によれば、
デファレンシャルのケースを固定させて一方の駆動軸を
回転させると、他方の駆動軸が逆回転するというデファ
レンシャル機能を有効活用することができるので、最小
限の機能を追加するだけで車体の転回駆動力を得ること
ができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面を参
照しつつ詳細に説明する。図１は本発明による転回機構
を備えた四輪車両の概略的構造を示し、車両の前後の４
つのタイヤ１１〜１４の断面を含む水平面から見たもの
である。この車両はＦＦ(前輪駆動)の車両であり、車体
１の前部に配置されたエンジン本体２が駆動軸３を介し
て左右の前ホイール４，５を回転駆動するようになって
いる。左右の前タイヤ１１，１２の内側の前ホイール
４，５はナックル６，７、ナックルアーム８，９、タイ
ロッド１０、シリンダ部１０８及びステアリングギア部
１０９を含むステアリング機構と結合している。シリン
ダ部１０８は車体１に固定されている。

【００２３】一方、左右の後タイヤ１３，１４の内側の
左右の後ホイール１５，１６は回転自在にされている。
また、後ホイール１５，１６各々にはモータ１７，１８
が結合しており、各モータ１７，１８によって後ホイー
ル１５，１６が回転駆動されるようになっている。モー
タ１７，１８は車体１を転回させるための駆動源であ
り、車体１の左転回の場合に正回転し、右転回の場合に
逆回転する。

【００２４】後ホイール１５の中心にはフランジ状のハ
ブ２１が設けられており、そのハブ２１は図２及び図３
に具体的に示すようにベアリング２２によって回転自在
に支持されている。ハブ２１の中心軸孔にはモータ１７
の回転軸１７ａが内側から嵌入され、ボルト２３がハブ
２１の外側から回転軸１７ａ内に螺合することによって
ハブ２１とモータ１７の回転軸１７ａとが結合されてい
る。モータ１７は回転軸１７ａの突出面においてリング
形状のナックル２４にボルト２５，２６よって締結され
ている。なお、ナックル２４の下部のリング形状の欠け
た部分は支持部２４ｃであり、トレーリングアーム３０
のねじ部３０ａに対して回動自在に結合している。すな
わち、支持部２４ｃの貫通孔２４ｄにはトレーリングア
ーム３０のねじ部３０ａが下方から挿入され、そのねじ
部３０ａにはナット３０ｂが螺合している。このナック
ル２４とトレーリングアーム３０との回動自在な結合に
より後ホイール１５は地面に垂直な軸を中心にして回動
できるようになっている。

【００２５】また、ナックル２４にはベアリング２２が
ワッシャー２７を介してボルト２８，２９よって締結さ
れている。ナックル２４には２つのナックルアーム２４
ａ，２４ｂが外周部から伸長しており、ナックルアーム
２４ａの先端にはショックアブソーバ３１が結合してい
る。ナックルアーム２４ｂはＬ字形状であり、ナックル
アーム２４ｂには転回機構の接続アーム３２の一端が結
合している。接続アーム３２はその結合点を中心にして
平面的に回動自在にされている。

【００２６】ハブ２１には更にブレーキディスク３３が
固定され、ブレーキキャリパー３５がナックル２４に固
定され、図示しないブレーキペダルの操作に応じてブレ
ーキディスク３３とブレーキキャリパー３５とが接触し
て制動力が発生するように動作するようになっている。
図２及び図３には左の後ホイール１５のモータ１７との
結合部分だけを示したが、右の後ホイール１６のモータ
１８との結合部分側は左の後ホイール１５の結合部分と
対称に形成されている。

【００２７】転回機構は、図１に示したように、上記の
左の接続アーム３２の他、右の接続アーム４０、２つの
油圧シリンダ４１，４２、２つのロッド４３，４４及び
２つのリム４５，４６を備えている。油圧シリンダ４
１，４２は互いに平行な状態で車体１に固定され、後述
の図４に示すように、内部のピストン４７，４８が車体
１の前後方向に摺動するようにされている。ロッド４
３，４４は対応する油圧シリンダ４１，４２内を通過し
ている。リム４５，４６はストッパーをなす棒状のもの
である。リム４５の一端には接続アーム３２の他端が平
面的に回動自在に結合し、一端には接続アーム４０の他
端が平面的に回動自在に結合している。リム４５，４６
は互いに平行に配置され、その間にロッド４３，４４が
位置している。ロッド４３，４４各々の一端はリム４５
に固着され、他端はリム４６に固着されている。油圧シ
リンダ４１，４２内のピストン４７，４８にはロッド４
３，４４が貫通して結合しており、ピストン４７，４８
の移動と共にロッド４３，４４が連動するようになって
いる。

【００２８】油圧シリンダ４１，４２各々にはピストン
４７，４８を境として両側に油室４１ａ，４１ｂ，４２
ａ，４２ｂが形成され、その油室各々に油入出口が形成
されている。通常モードではピストン４７，４８は後述
の後輪操舵系によって油圧シリンダ４１，４２内で車両
後方側に位置し、それに連動して後タイヤ１３，１４は
直進状態となる。通常モードとは異なるターンモード
（転回モード）ではピストン４７，４８は後輪操舵系に
よって油圧シリンダ４１，４２内で車両前方側に位置
し、それに連動して後タイヤ１３，１４は後述するが、
ハの字状態となる。

【００２９】図４は油圧シリンダ４１，４２の油圧回路
及び電気回路を含む後輪操舵系を示している。油圧回路
は、油タンク５１、油圧ポンプ５２、モータ５３及び電
磁バルブ５４を有している。モータ５３は油圧ポンプ５
２を駆動するものである。油タンク５１内の油は油圧ポ
ンプ５２によって吐出されて電磁バルブ５４に供給され
る。電磁バルブ５４は電磁バルブ５４からの油入口と油
タンク５１への油出口とを有している。また、電磁バル
ブ５４は油圧シリンダ４１，４２各々の油室４１ａ，４
１ｂ，４２ａ，４２ｂと個別に接続した４ポートを有し
ている。電磁バルブ５４のソレノイド５４ａの非励磁状
態では油入口が油室４１ａ，４２ａからの２ポートと内
部で連通すると共に油出口が油室４１ｂ，４２ｂからの
２ポートと連通し、電磁バルブ５４のソレノイド５４ａ
の励磁状態では油入口が油室４１ｂ，４２ｂからの２ポ
ートと内部で連通すると共に油出口が油室４１ａ，４２
ａからの２ポートと連通するように切り換え動作する。
なお、油タンク５１、油圧ポンプ５２、電磁バルブ５４
及び油圧シリンダ４１，４２間の配管は図４には実線で
示しているだけで、符号では示していない。

【００３０】モータ５３の駆動と電磁バルブ５４のソレ
ノイド５４ａの励磁及び非励磁とは後輪舵角コントロー
ラ６０によって制御される。後輪舵角コントローラ６０
はマイクロコンピュータからなり、プログラムに従って
動作する。後輪舵角コントローラ６０にはターンモード
を操作によって指令するモードスイッチ６１及びリム４
５，４６の位置を検出するリムセンサ６２，６３が接続
されている。リムセンサ６２はリム４５が油圧シリンダ
４１，４２と近接した位置にあるときターン位置信号を
発生し、リムセンサ６３はリム４６が油圧シリンダ４
１，４２と近接した位置にあるとき直進位置信号を発生
する。また、後輪舵角コントローラ６０にはランプ４９
及びブザー５０が接続され、ランプ４９はターンモード
中に点滅又は点灯し、ブザー５０はターンモード中に間
欠又は連続の警報音を発生する。

【００３１】更に、後輪舵角コントローラ６０には車両
の変速機（図示せず）のシフト位置を検出するシフト位
置センサ６８と、ステアリングホイール（図６の符号９
２）の回転角度に基づいて前ホイール４，５の基準角度
からの操舵角度を検出する操舵角度センサ６９と、ステ
アリングホイール９２の回転方向を検出する回転方向セ
ンサ８９とが接続されている。シフト位置センサ６８は
車両の変速機のシフト位置がＰ（パーキング）レンジに
あるときＰレンジ信号を後輪舵角コントローラ６０に供
給する。

【００３２】かかる変速機にはシフトロック機構５５が
設けられている。シフトロック機構５５はシフトレバー
がＰレンジにある時にそのＰレンジからＲ(リバース)、
Ｎ(ニュートラル)、Ｄ(ドライブ)、２(２速)及び１(１
速)等の他のレンジへのシフトを禁止するものであり、
例えば、電磁的にシフトレバーのシフトがロックされ
る。シフトロック機構５５は後輪舵角コントローラ６０
によって制御される。

【００３３】上記したモータ１７，１８各々は、電源電
圧、回転方向を指定する正逆回転信号、回転速度を指定
するスピード信号、ブレーキを指示するブレーキ信号及
び回転を禁止するリセット信号を入力するようにされ、
これらの電源電圧及び信号はターンコントローラ７０に
よって各々制御される。図５はモータ１７，１８の駆動
制御系を示している。この駆動制御系にはターンコント
ローラ７０の他にリレーユニット７１、スピード調整ボ
リューム７２、ブレーキ調整ボリューム７３、及びブレ
ーキスイッチ７６が備えられている。ターンコントロー
ラ７０はマイクロコンピュータから構成されている。ブ
レーキスイッチ７６は操作したときだけオンとなるスイ
ッチである。

【００３４】リレーユニット７１はリレーコイル８１、
リレースイッチ８２、ダイオード８３、抵抗８４及びフ
ューズ８５からなる。リレーコイル８１及び抵抗８４は
直列に接続され、ターンコントローラ７０から出力され
るモータメイン信号がリレーコイル８１及び抵抗８４に
供給されると、リレーコイル８１が励磁されるようにな
っている。リレースイッチ８２とダイオード８３とは並
列に接続され、その並列回路の一端はフューズ８５を介
して電源であるバッテリー８６の正端子に接続され、他
端はモータ１７，１８の電源電圧の正入力端に接続され
ている。モータ１７，１８の電源電圧の負入力端はバッ
テリー８６の負端子にアース接続されている。

【００３５】正逆回転信号、スピード信号、ブレーキ信
号及びリセット信号はターンコントローラ７０から発生
される。正逆回転信号及びリセット信号はそのままモー
タ１７，１８に供給される。スピード信号はスピード調
整ボリューム７２を介してモータ１７，１８に供給さ
れ、ブレーキ信号はブレーキ調整ボリューム７３を介し
てモータ１７，１８に供給される。スピード調整ボリュ
ーム７２及びブレーキ調整ボリューム７３各々は操作に
応じてスピード信号のレベル及びブレーキ信号のレベル
を調整する。

【００３６】ブレーキスイッチ７６の一端には高レベル
に対応する電圧Ｖccが印加され、ブレーキスイッチ７６
の他端はターンコントローラ７０に接続されている。こ
のターンコントローラ７０には上記のＰレンジ信号が供
給される他、後輪舵角コントローラ６０から転回舵角制
御の完了を示す操舵完了信号が供給される。また、ター
ンコントローラ７０には操舵角度センサ６９及び回転方
向センサ８９が接続され、図５には示していないが音源
７７を介してスピーカ７８も接続されている。

【００３７】図６は車両内におけるモードスイッチ６１
及びブレーキスイッチ７６の配置位置を示している。モ
ードスイッチ６１はフロントパネル９１の中央部に設け
られ、ブレーキスイッチ７６はステアリングホイール９
２に一体に設けられている。また、モードスイッチ６１
の周囲にはランプ４９による点灯又は点滅表示がされる
ようになっている。

【００３８】また、車両にはステアリングホイール９２
と上記したステアリング機構のステアリングギア部１０
９とが機械的に連結されておらず、ステアリングホイー
ル９２の回転操作を検出してその検出結果に応じてステ
アリングギア部１０９を前輪操舵モータ（図４の符号１
１０）によって駆動するステアバイワイヤ方式のステア
リング機構が備えられている。ステアリングホイール９
２には上記した操舵角度センサ６９及び回転方向センサ
８９の他に、ステアリングホイール９２の回転トルクを
検出するトルクセンサ（図示せず）が内蔵されている。
モータ１１０の回転は後輪舵角コントローラ６０によっ
て制御される。

【００３９】次に、上記した転回機構の動作について後
輪操舵コントローラ６０及びターンコントローラ７０の
プログラム処理動作に従って説明する。後輪舵角コント
ローラ６０は後輪操舵ルーチンを実行し、ターンコント
ローラ７０は転回制御ルーチンを実行する。後輪舵角コ
ントローラ６０は、後輪操舵ルーチンにおいて図７及び
図８に示すように先ず、モードスイッチ６１がオンであ
るか否かを判別する（ステップＳ１）。モードスイッチ
６１がオンとなると、シフト位置センサ６８からＰレン
ジ信号が供給されたか否かを判別する（ステップＳ
２）。このステップＳ２は車両が停止した状態であるか
否かを判別するためのものである。シフト位置センサ６
８からＰレンジ信号が供給されていない場合には音声メ
ッセージを発生させる（ステップＳ３）。この音声メッ
セージは「変速機のシフトレバーをパーキングにして下
さい。」の如き注意を運転者に促すメッセージであり、
音源７７において音声信号として生成され、スピーカ７
８を介して出力される。ステップＳ３の後は、ステップ
Ｓ１に再び進むことになる。

【００４０】Ｐレンジ信号が供給された場合には操舵角
度センサ６９から得られる前輪操舵角度が車両を直進さ
せ得る所定舵角範囲内であるか否かを判別する（ステッ
プＳ４）。ステップＳ４は前ホイール４，５が車両を直
進させる直進位置にあることを判別するためのものであ
る。ステップＳ２，Ｓ４の各判別を満足した場合には車
両が停止した状態であり、前ホイール４，５が直進位置
にあり、この場合には転回舵角制御を開始することがで
きる状態にある。

【００４１】ステップＳ４において前輪操舵角度が所定
舵角範囲内ではないと判別した場合には、音声メッセー
ジを発生させ（ステップＳ５）、前ホイール４，５を直
進位置に戻すために前輪操舵モータ１１０を駆動する
(ステップＳ６）。ステップＳ５の音声メッセージは
「ハンドルを中立位置に戻します。」の如き注意を運転
者に促すメッセージであり、音源７７において音声信号
として生成され、スピーカ７８を介して出力される。ス
テップＳ６においてはモータ１１０が回転駆動されるこ
とにより左又は右に操舵されていた前ホイール４，５が
直進位置に向けて回動する。この結果、前ホイール４，
５が直進位置に戻ると、ステップＳ４では前輪前輪操舵
角度が所定舵角範囲内と判断されるので、次のステップ
Ｓ７に進むことになる。

【００４２】後輪舵角コントローラ６０は、このように
前輪操舵角度が所定舵角範囲内であると判断した場合に
は、シフトロック機構５５を作動させる（ステップＳ
７）。シフトロック機構５５を作動させることにより、
車体１の転回中に変速機のシフトレバーがロックされ
る。このシフトレバーのロックによって、Ｒ、Ｎ、Ｄ、
２及び１等の他のレンジにシフトされることが防止され
るので、車体１の転回動作が誤操作のため途中で停止さ
れることがなくなる。

【００４３】ステップＳ７の実行後は、転回舵角制御の
開始のために後輪舵角コントローラ６０はモータ５３を
駆動して油圧ポンプ５２を作動させ（ステップＳ８）、
電磁バルブ５４のソレノイド５４ａを励磁駆動する（ス
テップＳ９）。また、ランプ４９を点滅駆動すると共に
ブザー５０に間欠の警報音を発生させる（ステップＳ１
０）。ステップＳ８及びＳ９の実行により、油圧ポンプ
５２によって油タンク５１内の油が吐出され、その吐出
油が電磁バルブ５４を介して油圧シリンダ４１，４２各
々の油室４１ｂ，４２ｂに供給される。一方、油圧シリ
ンダ４１，４２各々の油室４１ａ，４２ａは電磁バルブ
５４を介して油タンク５１に連通し、油室４１ａ，４２
ａ内の油が電磁バルブ５４を介して油タンク５１に戻る
状態となる。よって、油圧ポンプ５２による油タンク５
１内からの吐出油は油室４１ｂ，４２ｂに供給されるこ
とにより油室４１ｂ，４２ｂの容積を大きくするように
作用し、ピストン４７，４８を油室４１ａ，４２ａ側に
押圧する。ピストン４７，４８が油室４１ａ，４２ａ側
に移動することにより、ロッド４３，４４及びリム４
５，４６が連動して車両前方に移動する。

【００４４】リム４５が車両前方に移動するに従って左
右のナックルアーム２４ｂ，３６ｂが左右の接続アーム
３２，４０を介して車両前方に引っ張られるので、ナッ
クル２４，３６の支持軸（図１の符号Ａ）を中心にして
左右の後ホイール１５，１６が矢印の方向に回動する。
すなわち、後ホイール１５，１６だけでなく、後タイヤ
１３，１４、モータ１７，１８、ナックル２４，３６及
びモータ１７，１８の回転軸１７ａ，１８ａに結合して
いる部分が回動する。

【００４５】左右の後ホイール１５，１６の回動中には
ランプ４９が点滅駆動され、ブザー５０が間欠の警報音
を発生する。後輪舵角コントローラ６０はステップＳ１
０の実行後、ターン位置信号が発生したか否かを判別す
る（ステップＳ１１）。リム４５が油圧シリンダ４１，
４２に近接した位置まで移動すると、リムセンサ６２が
ターン位置信号を発生する。このターン位置信号が発生
されるとき、左右の後ホイール１５，１６全体は図９に
示すようにハの字状態となる。この状態では左右の後ホ
イール１５，１６は前ホイール４，５の回転軸の中央を
中心点（図１の符号Ｂ）とした図１の符号Ａを通る円弧
の接線方向に沿った角度位置に定められている。図９の
破線Ｃ，Ｄが接線位置である。符号Ａで示す点は車両左
側ではトレーリングアーム３０のネジ部３０ａの位置で
あり、ナックル２４とモータ１７の軸１７ａとが交差す
る位置であり、車両右側でも同様でありナックル３６と
モータ１８の軸とが交差する位置である。

【００４６】ターン位置信号が発生すると、後輪舵角コ
ントローラ６０はモータ５３の駆動を停止して油圧ポン
プ５２の作動を停止させ（ステップＳ１２）、ターンコ
ントローラ７０に対して後輪操舵完了信号を発生する
（ステップＳ１３）。また、ランプ４９を点灯駆動する
と共にブザー５０に連続音を発生させ（ステップＳ１
４）、後輪操舵フラグＦを１に等しくさせる（ステップ
Ｓ１５）。後輪操舵フラグＦの初期値は０である。

【００４７】ステップＳ１でモードスイッチ６１がオフ
と判別した場合には後輪操舵フラグＦが１であるか否か
を判別する（ステップＳ１６）。後輪操舵フラグＦが０
に等しい場合には本ルーチンの動作を終了する。一方、
後輪操舵フラグＦが１に等しい場合には、転回車速が０
km/hであるか否かを判別する（ステップＳ１７）。これ
は車速センサ７９によって検出される。車速センサ７９
は後ホイール１５，１６の回転が停止していることを検
出するものであれば良い。転回車速が０km/hではなく、
車両が転回しているならば、車両の転回を停止させる停
止制御を行う（ステップＳ１８）。この停止制御ではモ
ータ１７，１８にブレーキ信号を供給しても良いし、左
後輪ではブレーキディスク３３にブレーキキャリパー３
５を接触させ、右後輪でも図示していないブレーキディ
スクにブレーキキャリパーを接触させることにより後ホ
イール１５，１６の回転に制動を掛けても良い。

【００４８】転回速度が０km/hで車両が停止している状
態ならば、ハの字状態に転回舵角制御された左右の後ホ
イール１５，１６を元の直進舵角に戻すためにモードス
イッチ６１がオフにされた場合であるので、音声メッセ
ージを発生させる（ステップＳ１９）。この音声メッセ
ージは「後輪を戻します。」の如き注意を運転者に促す
メッセージであり、音源７７において音声信号として生
成され、スピーカ７８を介して出力される。ステップＳ
１９の実行後、転回停止指令信号をターンコントローラ
７０に対して発生し（ステップＳ２０）、モータ５３を
駆動して油圧ポンプ５２を作動させ（ステップＳ２
１）、電磁バルブ５４のソレノイド５４ａの励磁駆動を
停止する（ステップＳ２２）。また、ランプ４９を点滅
駆動すると共にブザー５０に間欠音を発生させる（ステ
ップＳ２３）。ステップＳ２１及びＳ２２の実行によ
り、油圧ポンプ５２によって油タンク５１内の油が吐出
され、電磁バルブ５４内部の通路が切り換えられるの
で、その吐出油が電磁バルブ５４を介して油圧シリンダ
４１，４２各々の油室４１ａ，４２ａに供給される。一
方、油圧シリンダ４１，４２各々の油室４１ｂ，４２ｂ
は電磁バルブ５４を介して油タンク５１に連通し、油室
４１ｂ，４２ｂ内の油が電磁バルブ５４を介して油タン
ク５１に戻る状態となる。よって、油圧ポンプ５２によ
る油タンク５１内からの吐出油は油室４１ａ，４２ａに
供給されることにより油室４１ａ，４２ａの容積を大き
くするように作用し、ピストン４７，４８を油室４１
ｂ，４２ｂ側に押圧する。ピストン４７，４８が油室４
１ｂ，４２ｂ側に移動することにより、ロッド４３，４
４及びリム４５，４６が連動して車両後方に移動する。

【００４９】リム４５が車両後方に移動するに従って左
右のナックルアーム２４ｂ，３６ｂが左右の接続アーム
３２，４０を介して車両後方に押圧されるので、ナック
ル２４，３６の支持軸を中心にして左右の後ホイール１
５，１６が車両直進方向に向くように回動する。すなわ
ち、後ホイール１５，１６だけでなく、後タイヤ１３，
１４、モータ１７，１８、ナックル２４，３６及びモー
タ１７，１８の回転軸１７ａ，１８ａに結合している部
分が回動する。

【００５０】左右の後ホイール１５，１６の回動中には
ランプ４９が点滅駆動され、ブザー５０が間欠の警報音
を発生する。後輪舵角コントローラ６０はステップＳ２
３の実行後、直進位置信号が発生したか否かを判別する
（ステップＳ２４）。リム４６が油圧シリンダ４１，４
２に近接した位置まで移動すると、リムセンサ６３が直
進位置信号を発生する。この直進位置信号が発生される
とき、左右の後ホイール１５，１６全体は図１に示すよ
うに元の直進状態に戻る。

【００５１】直進位置信号が発生すると、後輪舵角コン
トローラ６０は油圧ポンプ５２の駆動を停止し（ステッ
プＳ２５）、シフトロック機構５５の作動を停止させ
（ステップＳ２６）、ランプ４９及びブザー５０の駆動
を停止し（ステップＳ２７）、後輪操舵フラグＦを０に
等しくさせる（ステップＳ２８）。ターンコントローラ
７０は転回制御ルーチンにおいて、図１０に示すよう
に、先ず、操舵完了信号が発生したか否かを判別する
（ステップＳ３１）。後輪舵角コントローラ６０が上記
のステップＳ１３で操舵完了信号を発生すると、その操
舵完了信号がターンコントローラ７０に供給される。

【００５２】ターンコントローラ７０は操舵完了信号が
供給されると、リセット信号を解除する（ステップＳ３
２）。モータ１７，１８には通常、ターンコントローラ
７０からリセット信号が供給されており、モータ１７，
１８は回転禁止状態にあるので、リセット信号の供給を
停止してモータ作動待機状態とする。なお、ステップＳ
３２の実行後、後述のステップＳ４４でリセット信号が
発生されるまでの間においては、転回制御が行われる転
回モードにあるときであるので、ステアリングホイール
９２の操作に応じた前輪の操舵は行われない。

【００５３】ターンコントローラ７０はステップＳ３２
の実行後、音声メッセージを発生させる（ステップＳ３
３）。この音声メッセージは「ハンドル操作で転回角度
を決定して下さい。」の如き、運転者にステアリングホ
イール９２の操作を促すメッセージであり、音源７７に
おいて音声信号として生成され、スピーカ７８を介して
出力される。

【００５４】ステップＳ３３の実行後、ブレーキスイッ
チ７６がオンであるか否かを判別する（ステップＳ４
１）。ブレーキスイッチ７６がオンである場合にはステ
ップＳ４２に進んでモータ１７，１８へブレーキ信号を
供給する。モータ１７，１８へブレーキ信号が供給され
ることによりモータ１７，１８の回転に制動が掛かる。
ブレーキスイッチ７６がオフである場合にはステアリン
グホイール９２が操作されたか否かを判別する（ステッ
プＳ３４）。ステアリングホイール９２が操作された場
合には操舵角度センサ６９及び回転方向センサ８９各々
による検出データを読み取り（ステップＳ３５）、ステ
アリングホイール９２の回転方向は左であるか否かを判
別する（ステップＳ３６）。運転者によるステアリング
ホイール９２の回転方向が左であるならば、操舵角度セ
ンサ６９の検出データから操舵角度を得てその操舵角度
に相当する駆動量を算出し（ステップＳ３７）、その駆
動量だけモータ１７，１８を正回転駆動する（ステップ
Ｓ３８）。一方、ステアリングホイール９２の回転方向
が左でなく右であるならば、同様に操舵角度センサ６９
の検出データから操舵角度を得てその操舵角度に相当す
る駆動量を算出し（ステップＳ３９）、その駆動量だけ
モータ１７，１８を逆回転駆動する（ステップＳ４
０）。

【００５５】ステアリングホイール９２が操作されてい
ない場合には後述のステップＳ４３に進む。ステップＳ
３４〜Ｓ４２の動作によって、ステアリングホイール９
２が左回転操作されると、ターンコントローラ７０から
正回転を指定する正逆回転信号がモータ１７，１８に供
給され、その正逆回転信号に応じてモータ１７，１８が
正回転して後ホイール１５，１６を回転駆動するので、
車両は左転回する。この左転回はステアリングホイール
９２の基準角度（中立位置）からの回転角度（操舵角
度）に応じた量だけ行われる。一方、ステアリングホイ
ール９２が右回転操作されると、ターンコントローラ７
０から逆回転を指定する正逆回転信号がモータ１７，１
８に供給され、その正逆回転信号に応じてモータ１７，
１８が逆回転して後ホイール１５，１６を回転駆動する
ので、車両は右転回する。この右転回はステアリングホ
イール９２の基準角度からの回転角に応じた量だけ行わ
れる。この車両の左又は右転回の中心点は上記した前ホ
イール４，５の回転軸の中央を中心点（図１の符号Ｂ）
である。ブレーキスイッチ７６がオン操作されると、タ
ーンコントローラ７０からモータ１７，１８にブレーキ
信号が供給され、モータ１７，１８の回転は制動され
る。

【００５６】上記したモータ１７，１８の正又は逆回転
駆動の際にはターンコントローラ７０からモータメイン
信号がリレーユニット７１に供給される。リレーユニッ
ト７１においては、モータメイン信号に応じてリレーコ
イル８１が励磁され、リレースイッチ８３がオンとな
る。リレースイッチ８３のオンによってバッテリー８６
の正端子からフューズ８５、リレースイッチ８３、モー
タ１７，１８、そしてバッテリー８６の負端子に電流が
流れ込む。これにより、モータ１７，１８にはバッテリ
ー８６の出力電圧が印加され、モータ１７，１８は正回
転又は逆回転するのである。

【００５７】ステップＳ３８、Ｓ４０又はＳ４２の実行
後、ターンコントローラ７０は転回停止指令信号が供給
されたか否かを判別する（ステップＳ４３）。モードス
イッチ６１がオフに操作されたため後輪舵角コントロー
ラ６０が上記のステップＳ１２で転回停止指令信号を発
生すると、その転回停止指令信号がターンコントローラ
７０に供給される。転回停止指令信号が供給されないな
らば、ステップＳ４１に戻って上記の動作を繰り返す。
一方、転回停止指令信号が供給されたならば、車両の転
回は終了であるので、リセット信号をモータ１７，１８
に供給し（ステップＳ４４）、そして、本ルーチンを終
了する。リセット信号がモータ１７，１８に供給される
ことによりモータ１７，１８はいわゆるロックされて回
転停止状態となる。

【００５８】運転者は転回するためには先ず、変速機を
Ｐレンジに操作することでターンモードへの移行が可能
となり、その後、モードスイッチ６１をオン操作するこ
とになる。そうすると、ターンモードとなり、左右の前
ホイール４，５が車両の直進方向に向いていない場合に
は「ハンドルを中立位置に戻します。」のメッセージが
スピーカ７８から出力されると共に、ステアリング機構
のモータ１１０が回転駆動されて左右の前ホイール４，
５が直進方向に向けて回動する。すなわち、運転者がス
テアリングホイール９２を操作することなく左右の前ホ
イール４，５が直進方向に向くように駆動される。

【００５９】左右の前ホイール４，５が車両の直進方向
に向いた状態において、それまで直進方向に向いていた
左右の後ホイール１５，１６が上下方向を軸として回動
を開始する。この回動中にはランプ４９が点滅し、ブザ
ー５０が間欠の警報音を発生する。左右の後ホイール１
５，１６が図９に示したようにハの字状態となると、ラ
ンプ４９が点灯状態となり、ブザー５０が連続の警報音
を発生する。また、「ハンドル操作で転回角を決定して
下さい。」のメッセージがスピーカ７８から出力され
る。運転者はランプ４９の点灯又はブザー５０の連続の
警報音及びメッセージによって転回操作できる状態にな
ったことを認識する。

【００６０】そこで、運転者がステアリングホイール９
２を左回転操作すると、モータ１７，１８が正回転して
後ホイール１５，１６を正回転させて車両を左転回させ
ることになる。車両の左転回量はステアリングホイール
９２の左回転角度に応じた角度となる。一方、ステアリ
ングホイール９２を右回転操作すると、モータ１７，１
８が逆回転して後ホイール１５，１６を逆回転させて車
両を右転回させることになる。車両の右転回量はステア
リングホイール９２の右回転角度に応じた角度となる。
運転者は転回を停止させるためにはブレーキスイッチ７
６をオン操作させる。これによりモータ１７，１８には
制動が掛かり、モータ１７，１８の回転、すなわち後ホ
イール１５，１６の回転が停止される。

【００６１】運転者は車両が所望の転回をした場合には
モードスイッチ６１をオフ操作させる。モードスイッチ
６１のオフによりランプ４９が点滅し、ブザー５０が間
欠の警報音を発生する。そして、ハの字状になっている
左右の後ホイール１５，１６が上下方向を軸として車両
直進方向に向くように回動を開始する。左右の後ホイー
ル１５，１６が元の車両直進方向に向くと、ランプ４９
が点灯を停止し、ブザー５０が連続の警報音の発生を停
止する。運転者はランプ４９の点灯停止又はブザー５０
の連続の警報音の発生停止によってターンモードが終了
し通常モードとなったことを認識することになる。

【００６２】車両の左又は右転回量はステアリングホイ
ール９２の回転角度に応じた角度となるが、そのために
ステアリングホイール９２の回転角度に応じた駆動時間
をメモリに予め記憶しておき、操舵角度センサ６９によ
って検出されたステアリングホイール９２の回転角度に
応じて駆動時間を設定し、その駆動時間だけモータ１
７，１８にバッテリー８６の出力電圧を印加することが
できる。また、ステアリングホイール９２の回転角度に
応じた数の駆動パルスを発生して、その駆動パルスをモ
ータ１７，１８に供給することにより、ステアリングホ
イール９２の回転角度に応じた角度だけ車体１を転回さ
せることもできる。更に、車体が実際に転回した角度を
センサによって検出してステアリングホイール９２の回
転角度に応じた角度になるまでモータ１７，１８を駆動
するようにしても良い。なお、モータ１７，１８の駆動
時にはモータ１７，１８に供給されるスピード信号はモ
ータ１７，１８を一定の速度で回転させる信号である。

【００６３】なお、上記した実施例において、ステアリ
ングホイール９２が舵取手段に相当し、操舵角度センサ
６９及び回転方向センサ８９が検出手段に対応する。モ
ードスイッチ６１がモード選択手段に相当する。上記し
たステアリング機構が操舵手段に相当する。ナックル２
４とトレーリングアーム３０との係合部分が一方の左右
ホイールを地面に垂直な軸を中心に回転自在とする回転
支持手段を構成し、後輪舵角コントローラ６０がステッ
プＳ２及びＳ４を実行することが、車両の運転状態が所
定条件を充足するか否かを判別する判別手段に相当す
る。油圧シリンダ４１，４２、ロッド４３，４４、油タ
ンク５１、ポンプ５２、モータ５３、電磁バルブ５４、
リム４５，４６及び接続アーム３２，４０からなる部分
が回転駆動手段を構成する。また、モータ１７，１８が
一方の左右ホイールに回転トルクを与えて車体を転回さ
せる転回駆動手段に相当する。

【００６４】上記した実施例においては、自動変速機を
搭載した車両について説明したため、ステップＳ２では
変速機のシフト位置がＰレンジであることが判別される
が、手動変速機の場合にはニュートラルレンジであるこ
と、或いはサイドブレーキが作動されたことを判別すれ
ば良い。また、ステップＳ２ではシフト位置がＰレンジ
又はニュートラルレンジにあり、かつサイドブレーキが
作動していることを判別しても良い。このように車両の
停止として、車両の変速機のシフト位置がＰレンジ又は
Ｎレンジにあること、若しくはサイドブレーキが作動し
ていることを検出することにより、車両の単なる一時的
な停止ではないことを検出することができるので、転回
時の車両の前進又は後退走行を防止することができる。

【００６５】更に、上記した実施例においては、前輪駆
動の車両のためターンモード時に後車輪をハの字状に回
動したが、後輪駆動の車両の場合には前ホイールをハの
字状に回動することになる。その場合には後ホイールの
回転軸上であってその後ホイール間の中央を中心点とし
た円弧の接線方向に沿った角度位置に前ホイールは固定
される。

【００６６】また、上記した実施例においては、各後ホ
イールに単体のモータ１７，１８を設けたが、各後ホイ
ール内にモータを形成しても良い。更に、上記した実施
例においては、ステアリングホイール９２に設けられた
ブレーキスイッチ７６の操作に応じて転回時の制動が掛
かるようにしているが、ブレーキペダルの操作に応じて
転回時の制動を掛けるようにしても良い。この場合には
ターンコントローラ７０は図１１に示すようにブレーキ
ペダルが操作されたか否かを判別し（ステップＳ４１
ａ）、ブレーキペダルが操作されたときにはステップＳ
４２に進んでモータ１７，１８の回転に制動を掛ける。

【００６７】更に、上記したように転回停止のためのブ
レーキペダルの操作中にはモータ１７，１８に微弱電流
を流しても良い。これは、自動変速機のクリープトルク
の如きトルクを転回停止制御中に掛けることによりブレ
ーキペダルによる微妙な制動を行うものである。また、
上記した実施例においては、ステアリングホイール９２
の操舵角度に応じた角度だけ車体を転回させる構成にし
たが、ステアリングホイール９２の操舵角度に応じた速
度で車体を転回させるようにしても良い。この場合には
図１２に示すように、ターンコントローラ７０は音声メ
ッセージとして「転回したい方向にハンドルを回して下
さい。」を発生させ（ステップＳ３３ａ）、ステップＳ
３６において運転者によるステアリングホイール９２の
回転方向が左であるならば、操舵角度センサ６９の検出
データから操舵角度を得てその操舵角度に相当する転回
速度を設定し（ステップＳ４５）、その転回速度を示す
スピード信号を出力し（ステップＳ４６）、モータ１
７，１８を正回転駆動する（ステップＳ４７）。一方、
ステアリングホイール９２の回転方向が左でなく右であ
るならば、同様に操舵角度センサ６９の検出データから
基準角度からの操舵角を得てその操舵角に相当する転回
速度を設定し（ステップＳ４８）、その転回速度を示す
スピード信号を出力し（ステップＳ４９）、モータ１
７，１８を逆回転駆動する（ステップＳ５０）。

【００６８】転回速度は操舵角度が大きいほど大となる
ように図示しないメモリにテーブルとして予め記憶され
ており、ステップＳ４５及びＳ４８ではそのテーブルを
用いて転回速度が決定される。スピード信号はターンコ
ントローラ７０からスピード調整ボリューム７２を介し
てモータ１７，１８に供給され、モータ１７，１８はス
ピード信号が示す速度で回転して後ホイール１５，１６
を回転させる。よって、運転者がステアリングホイール
９２を左回転操作すると、モータ１７，１８が正回転し
て後ホイール１５，１６を正回転させて車両を左転回さ
せることになる。その左転回速度はステアリングホイー
ル９２の操舵角度に応じた速度となる。一方、ステアリ
ングホイール９２を右回転操作すると、モータ１７，１
８が逆回転して後ホイール１５，１６を逆回転させて車
両を右転回させることになる。その右転回速度はステア
リングホイール９２の操舵角度に応じた速度となる。

【００６９】更に、上記した実施例においては、モータ
１７，１８を駆動源として後ホイール１５，１６を回転
駆動して車体１の転回を行っているが、通常モード時に
エンジン本体２によって走行トルクが与えられる前ホイ
ール４，５にターンモード時には互いに異なる回転方向
の回転トルクを与えて車体１の転回を行うこともでき
る。次に、前ホイール４，５各々に互いに異なる回転方
向の回転トルクを与えて車体１の転回を行う四輪車両に
ついて説明する。

【００７０】図１３に示すように、上記の駆動軸３は駆
動軸３ａ，３ｂからなり、その駆動軸３ａ，３ｂにはデ
ファレンシャル９５が設けられている。デファレンシャ
ル９５のケース９５ａに固定されたリングギア９６は駆
動ギア９７と噛合し、駆動ギア９７はエンジン本体２に
よって回転駆動される。リングギア９６の歯部には図示
しない機構によってストッパ１０１が係合可能にされて
おり、リングギア９６にストッパ１０１が係合したとき
にはリングギア９６の回転が強制的に停止されるように
なっている。ストッパ１０１は後述の図１４に示すスト
ッパ駆動装置１０２によって駆動されることによりリン
グギア９６との係合を行う。

【００７１】また、駆動軸３ａにはギア９８が駆動軸３
ａと共に回転するように取り付けられている。ギア９８
には駆動ギア９９が噛合している。駆動ギア９９はモー
タ１００によって回転駆動される。モータ１００は車体
１を転回させるための駆動源であり、車体１の左転回の
場合に正回転し、右転回の場合に逆回転する。また、タ
ーンモード時に後ホイール１５，１６各々には回転トル
クをを与えないので、図１に示したモータ１７，１８は
設けられていない。

【００７２】ターンコントローラ７０は転回制御ルーチ
ンを実行するが、この転回制御ルーチンでは図１０の転
回制御ルーチンとは違ってモータ１００の駆動を制御す
ると共にストッパ１０１の制御が行われる。ターンコン
トローラ７０には図１４に示すようにストッパ駆動装置
１０２を介してストッパ１０１が接続されている。ター
ンコントローラ７０は転回制御ルーチンにおいて、図１
５に示すように、操舵完了信号が供給されると、ステッ
プＳ３２でリセット信号を解除した後、ストッパ駆動装
置１０２を介してストッパ１０１を作動させる（ステッ
プＳ５１）。モータ１００には通常、ターンコントロー
ラ７０からリセット信号が供給されており、モータ１０
０は回転禁止状態にあるので、リセット信号の供給を停
止してモータ作動待機状態とする。また、ストッパ１０
１の作動によりストッパ１０１がリングギア９６と係合
してリングギア９６が回転しないようにケース９５ａと
共に固定される。

【００７３】ターンコントローラ７０はステップＳ３６
において運転者によるステアリングホイール９２の回転
方向が左であるならば、操舵角度センサ６９の検出デー
タから操舵角度を得てその操舵角度に相当する駆動量を
算出し（ステップＳ３７）、その駆動量だけモータ１０
０を正回転駆動する（ステップＳ５２）。一方、ステア
リングホイール９２の回転方向が左でなく右であるなら
ば、同様に操舵角度センサ６９の検出データから操舵角
度を得てその操舵角度に相当する駆動量を算出し（ステ
ップＳ３９）、その駆動量だけモータ１００を逆回転駆
動する（ステップＳ５３）。ステップＳ４１にてブレー
キスイッチ７６がオンである場合にはステップＳ４２に
進んでモータ１００へブレーキ信号を供給する。

【００７４】これら各ステップの動作によって、ステア
リングホイール９２が左に回転操作されると、ターンコ
ントローラ７０から正回転を指定する正逆回転信号がモ
ータ１００に供給され、その正逆回転信号に応じてモー
タ１００が正回転する。モータ１００の正回転は駆動ギ
ア９９、ギア９８を介して駆動軸３ａに伝達されるの
で、駆動軸３ａが回転して左の前ホイール４を図１６の
矢印Ｘの如く回転させる。また、駆動軸３ａの回転によ
りデファレンシャル９５内の一方のサイドギア９５ｂが
回転し、その回転は２つのピニオン９５ｃ，９５ｄによ
って他方のサイドギア９５ｅに逆回転となって伝達され
る。よって、他方のサイドギア９５ｅは駆動軸３ｂを介
して右ホイール５を図１６の矢印Ｙの如く左ホイール４
の回転方向とは逆方向に回転させる。よって、左の前ホ
イール４は車両を前進させる方向に、右の前ホイール５
は車両を後退させる方向に回転するので、前ホイール
４，５の回転軸の中央を中心点（図１の符号Ｂ）として
車体１は左転回し、回転自在な後ホイール１５，１６は
それに従って回転する。

【００７５】一方、ステアリングホイール９２が右に回
転操作されると、ターンコントローラ７０から逆回転を
指定する正逆回転信号がモータ１００に供給され、その
正逆回転信号に応じてモータ１００が逆回転する。モー
タ１００の逆回転は駆動ギア９９、ギア９８を介して駆
動軸３ａに伝達されるので、駆動軸３ａが回転して左の
前ホイール４を図１６の矢印Ｘの方向とは逆方向に回転
させる。また、駆動軸３ａの回転によりデファレンシャ
ル９５内の一方のサイドギア９５ｂが回転し、その回転
は２つのピニオン９５ｃ，９５ｄによって他方のサイド
ギア９５ｅに逆回転となって伝達される。よって、他方
のサイドギア９５ｅは駆動軸３ｂを介して右ホイール５
を図１６の矢印Ｙの方向とは逆方向に回転させる。よっ
て、左の前ホイール４は車両を後退させる方向に、右の
前ホイール５は車両を前進させる方向に回転するので、
前ホイール４，５の回転軸の中央を中心点（図１の符号
Ｂ）として車体１は右転回し、回転自在な後ホイール１
５，１６はそれに従って回転する。

【００７６】ブレーキスイッチ７６がオン操作される
と、ターンコントローラ７０からモータ１００にブレー
キ信号が供給され、モータ１００の回転が制動される。
上記したモータ１００の正又は逆回転駆動の際にはター
ンコントローラ７０からモータメイン信号がリレーユニ
ット７１に供給される。リレーユニット７１において
は、モータメイン信号に応じてリレーコイル８１が励磁
され、リレースイッチ８３がオンとなる。リレースイッ
チ８３のオンによってバッテリー８６の正端子からフュ
ーズ８５、リレースイッチ８３、モータ１００、そして
バッテリー８６の負端子に電流が流れ込む。これによ
り、モータ１００にはバッテリー８６の出力電圧が印加
され、モータ１００は正回転又は逆回転するのである。

【００７７】ステップＳ５２、Ｓ５３又はＳ４２の実行
後、ターンコントローラ７０は転回停止指令信号が供給
されたか否かを判別する（ステップＳ４３）。モードス
イッチ６１がオフに操作されたため後輪舵角コントロー
ラ６０が上記のステップＳ１２で転回停止指令信号を発
生すると、その転回停止指令信号がターンコントローラ
７０に供給される。転回停止指令信号が供給されないな
らば、ステップＳ５４に戻って上記の動作を繰り返す。
一方、転回停止指令信号が供給されたならば、車両の転
回は終了であるので、リセット信号をモータ１００に供
給し（ステップＳ４４）、ストッパ駆動装置１０２によ
るストッパ１０１の作動を停止させ（ステップＳ５
４）、そして、本ルーチンを終了する。リセット信号が
モータ１００に供給されることによりモータ１００はい
わゆるロックされて回転停止状態となる。また、ストッ
パ１０１の作動停止によりストッパ１０１とリングギア
９６との係合が解かれてリングギア９６が駆動ギア９７
の回転によってケース９５ａと共に回転可能にされる。

【００７８】なお、上記した各実施例においては、左右
輪を一対のシリンダ・ロッドの同時押しタイプとした
が、左右輪を個別に駆動するようにしても良いし、或い
は車両横方向に駆動力を与えるものでも良い。例えば、
左右のナックルアーム２４ｂ，３６ｂ各々をリム４５や
アーム３２，４０を介さずに直接押すものでも良い。ま
た、差動ラックを用いる等の様々な方法によって駆動力
を与えることができる。

【００７９】

【発明の効果】以上の如く、本発明の車両によれば、車
両の前又は後の左右輪の回転軸間の中央点付近を中心と
して車体を転回させるので、比較的小さな回転半径で車
体の転回を行うことができる。また、車両を走行させる
通常モード時に使用するステアリングホイール等の舵取
手段を転回モード時にも使用して転回運転を操作するの
で、転回運転における操作性を向上させることができ
る。更に、転回運転用のスイッチ等の操作装置を新たに
設ける場合に比べてコスト低減を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例として四輪車両の概略構造を示
す図である。

【図２】後ホイール部分を具体的に示す断面図である。

【図３】図２の後ホイール部分の組立図である。

【図４】油圧回路及び電気回路を含む後輪操舵系を示す
図である。

【図５】駆動制御系を示す回路図である。

【図６】スイッチ及びランプの配置を示す図である。

【図７】後輪操舵ルーチンを示すフローチャートであ
る。

【図８】図７の後輪操舵ルーチンの続き部分を示すフロ
ーチャートである。

【図９】ターンモード時の後輪の状態を示す図である。

【図１０】転回制御ルーチンを示すフローチャートであ
る。

【図１１】後輪操舵ルーチンの他の例を示すフローチャ
ートである。

【図１２】転回制御ルーチンの他の例を示すフローチャ
ートである。

【図１３】前輪駆動機構を概略的に示す図である。

【図１４】駆動制御系を示す回路図である。

【図１５】転回制御ルーチンの他の例を示すフローチャ
ートである。

【図１６】転回時の前輪駆動機構の状態を概略的に示す
図である。

【符号の説明】

１ 車体 ２ エンジン本体 ３ 駆動軸 ４，５ 前ホイール ６，７，２４，３６ ナックル １１，１２ 前タイヤ １３，１４ 後タイヤ １５，１６ 後ホイール １７，１８，５３，１００，１１０ モータ ２１，３４ ハブ ３０ トレーリングアーム ３１ ショックアブソーバ ３２，４０ 接続アーム ３３ ブレーキディスク ４５，４６ リム ４７，４８ ピストン ５２ 油圧ポンプ ５４ 電磁バルブ ７６ ブレーキスイッチ

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両操舵のために回転操作可能にして備
   えられた舵取手段と、 前記舵取手段の操作状態を検出する検出手段と、 前記車両を走行させる通常モードと、前記車両の停止時
   に車体を転回させる転回モードとのいずれか１のモード
   を選択するモード選択手段と、 前記モード選択手段にて前記通常モードが選択された場
   合には前記検出手段の検出結果に応じて前記車両の操舵
   輪の操舵角度を変化させる操舵手段と、 前記モード選択手段にて前記転回モードが選択された場
   合には前記検出手段の検出結果に応じて前記操舵手段に
   よる前記操舵輪の操舵角度の変化を行わせることなく、
   前記検出手段の検出結果に応じて車体を前記車両の前又
   は後の左右輪軸間の中央点付近を中心として転回させる
   転回手段と、を備えたことを特徴とする転回機構を備え
   た車両。
2. 【請求項２】 前記転回手段は、前後の左右輪のうちの
   駆動源による走行トルクが伝達されない一方の左右輪を
   地面に垂直な軸を中心に回転自在とする回転支持手段
   と、 前記転回モードの選択時に車両の運転状態が所定条件を
   充足するか否かを判別する判別手段と、 前記判別手段によって前記所定条件を充足すると判別さ
   れたとき前記一方の左右輪を車両走行時の直進位置から
   前記前後の左右輪のうちの他方の左右輪回転軸間の中央
   点付近を中心として前記一方の左右輪の地面に垂直な軸
   を通る円弧の接線方向に沿った角度位置まで回転させる
   回転駆動手段と、 前記接線方向に沿った角度位置にて前記検出手段による
   検出結果に応じて前記一方の左右輪に回転トルクを与え
   て車体を前記他方の左右輪回転軸間の中央点付近を中心
   として転回させる転回駆動手段と、を備えたことを特徴
   とする請求項１記載の転回機構を備えた車両。
3. 【請求項３】 前記検出手段は、前記舵取手段の基準角
   度からの回転方向及び回転角度を検出し、 前記転回駆動手段は、前記検出手段によって検出された
   前記回転方向及び前記回転角度に対応する角度にて前記
   車体を転回させることを特徴とする請求項２記載の転回
   機構を備えた車両。
4. 【請求項４】 前記検出手段は、前記舵取手段の基準角
   度からの回転方向及び回転角度を検出し、 前記転回駆動手段は、前記検出手段によって検出された
   前記回転方向及び前記回転角度に対応する速度にて前記
   車体を転回させることを特徴とする請求項２記載の転回
   機構を備えた車両。
5. 【請求項５】 前記所定条件は、少なくとも前記車両の
   停止と、前輪の操舵角度がほぼ０度にあることと、であ
   ることを特徴とする請求項２記載の転回機構を備えた車
   両。
6. 【請求項６】 前記車両の停止として、前記車両の変速
   機のシフト位置がＰ（パーキング）レンジ又はＮ（ニュ
   ートラル）レンジにあること、若しくはサイドブレーキ
   が作動していることが検出されることを特徴とする請求
   項５記載の転回機構を備えた車両。
7. 【請求項７】 少なくとも前記一方の左右輪が前記直進
   位置以外の位置にあるときには変速機のシフト動作を禁
   止するシフトロック機構を有することを特徴とする請求
   項２記載の転回機構を備えた車両。
8. 【請求項８】 前記転回駆動手段は、前記駆動源とは異
   なる駆動源によって前記一方の左右輪に前記回転トルク
   を与えて車体を転回させることを特徴とする請求項２記
   載の転回機構を備えた車両。
9. 【請求項９】 前記回転支持手段は、前記一方の左右輪
   の地面に垂直な軸において前記一方の左右輪をナックル
   を介して回転自在に支持するトレーリングアームを有す
   ることを特徴とする請求項２記載の転回機構を備えた車
   両。
10. 【請求項１０】 前記転回駆動手段は、ステアリングホ
    イールに設けられたスイッチの操作に応じて前記一方の
    左右輪の回転に対して制動力を与える制動手段を有する
    ことを特徴とする請求項２記載の転回機構を備えた車
    両。
11. 【請求項１１】 前記転回駆動手段は、ブレーキペダル
    の踏込に応じて前記一方の左右輪の回転に対して制動力
    を与える制動手段を有することを特徴とする請求項２記
    載の転回機構を備えた車両。
12. 【請求項１２】 前記転回手段は、前後の左右輪のうち
    の駆動源による走行トルクが伝達されない一方の左右輪
    を地面に垂直な軸を中心に回転自在とする回転支持手段
    と、 前記転回モード時に車両の運転状態が所定条件を充足す
    るか否かを判別する判別手段と、 前記判別手段によって前記所定条件を充足すると判別さ
    れたとき前記一方の左右輪を車両走行時の直進位置から
    前記前後の左右輪のうちの他方の左右輪回転軸間の中央
    点付近を中心として前記一方の左右輪の地面に垂直な軸
    を通る円弧の接線方向に沿った角度位置まで回転させる
    回転駆動手段と、 前記接線方向に沿った角度位置にて前記検出手段による
    検出結果に応じて他方の左右輪に互いに異なる回転方向
    の回転トルクを与えて車体を前記他方の左右輪回転軸間
    の中央点付近を中心として転回させる転回駆動手段と、
    を備えたことを特徴とする請求項１記載の転回機構を備
    えた車両。
13. 【請求項１３】 前記転回駆動手段は、前記駆動源とは
    異なる駆動源によって前記他方の左右輪各々に前記互い
    に異なる回転方向の回転トルクを与えて車体を転回させ
    ることを特徴とする請求項１２記載の転回機構を備えた
    車両。
14. 【請求項１４】 前記転回駆動手段は、前記車体の転回
    時にデファレンシャル内の２つのピニオンを回転自在に
    支持するケースを固定させる手段と、前記デファレンシ
    ャル内の一方のサイドギアを回転駆動するモータとを有
    することを特徴とする請求項１２記載の転回機構を備え
    た車両。