JP2001048041A

JP2001048041A - 転回機構を備えた四輪車両

Info

Publication number: JP2001048041A
Application number: JP22690599A
Authority: JP
Inventors: Yoshizo Ishida; 喜三石田; Tadashi Hanaoka; 正花岡
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1999-08-10
Filing date: 1999-08-10
Publication date: 2001-02-20

Abstract

(57)【要約】【課題】良好な操作性で転回運転を行うことができる
四輪車両を提供する。【解決手段】前後の左右輪のうちの駆動源による走行
トルクが伝達されない一方の左右輪を地面に垂直な軸を
中心に回転自在し、一方の左右輪を車両走行時の直進位
置から前後の左右輪のうちの他方の左右輪の車両走行用
回転軸間の中央点付近を中心として一方の左右輪の地面
に垂直な軸を通る円弧の接線方向に沿った角度位置まで
回転させ、操作に応じて左又は右転回指令が発生する
と、モータには緩やかに上昇する駆動電圧が印加され、
モータによって一方の左右輪に回転トルクを与えて車体
を他方の左右輪の車両走行用回転軸間の中央点付近を中
心として転回させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、小さな回転半径で
転回することができる四輪車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】四輪車両には回転半径という車両性能を
示すパラメータがあり、この回転半径が小さいほどＵタ
ーン等の転回運転の際にいわゆる小回りが利くことにな
る。回転半径の改善を図ることができる従来の四輪車両
としては、４ＷＳ(四輪操舵)を採用した車両が知られて
いる。この４ＷＳとはステアリングホイールの操作に連
動して前輪だけでなく後輪の操舵角度（舵角）を制御す
るシステムであり、後輪に舵角が付くことにより回転半
径を減少させることができる。

【０００３】また、回転半径の改善としては第５輪方式
が知られている。これは四輪の他に第５輪を床下に格納
し、転回時に第５輪を他の車輪より若干突出させて車体
を持ち上げ、第５輪を駆動することにより車両を転回さ
せるものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来、
運転者が良好な操作性で転回運転を行うことは難しいと
いう問題点があった。そこで、本発明の目的は、良好な
操作性で転回運転を行うことができる四輪車両を提供す
ることである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本願の請求項１に係る発
明の転回機構を備えた四輪車両は、前後の左右輪のうち
の駆動源による走行トルクが伝達されない一方の左右輪
を地面に垂直な軸を中心に回転自在とする回転支持手段
と、一方の左右輪を車両走行時の直進位置から前後の左
右輪のうちの他方の左右輪の車両走行用回転軸間の中央
点付近を中心として一方の左右輪の地面に垂直な軸を通
る円弧の接線方向に沿った角度位置まで回転させる回転
駆動手段と、接線方向に沿った角度位置にて一方の左右
輪に回転トルクを与えて車体を他方の左右輪の車両走行
用回転軸間の中央点付近を中心として転回させるモータ
と、操作に応じて左又は右転回指令を発生する転回指令
手段と、転回指令に応じてモータに緩やかに上昇する駆
動電圧を印加する電圧印加手段と、を備えたことを特徴
としている。

【０００６】かかる本発明の四輪車両においては、操作
に応じて左又は右転回指令が発生すると、モータには緩
やかに上昇する駆動電圧が印加され、モータによって一
方の左右輪に回転トルクを与えて車体を他方の左右輪の
車両走行用回転軸間の中央点付近を中心として転回させ
るので、左又は右の転回方向においてその転回速度が徐
々に上昇する。よって、左又は右の転回指令の発生直後
に急転回することがなく、運転者は車体の転回を良好な
操作性で所望の位置まで行うことができる。

【０００７】請求項２に記載した構成では、上記の電圧
印加手段は、駆動電圧を所定の時間だけ緩やかに上昇さ
せた後、一定レベルに維持する。これにより、転回速度
の過度なる上昇を防止することができる。請求項３に記
載した構成では、上記のモータは、左転回指令に応じて
一方の左右輪を左回転させて車体を左転回させ、右転回
指令に応じて一方の左右輪を右転回させて車体を右転回
させる。この構成によれば、車体を左右のいずれの方向
にも簡単な操作で転回させることができる。

【０００８】請求項４に記載した構成では、モータは、
一方の左右輪各々に設けられている。この構成により、
簡単な構成で一方の左右輪各々を回転駆動することがで
きる。請求項５に記載した構成では、四輪車両は、操作
に応じて転回停止指令を発生する転回停止指令手段と、
転回停止指令に応じてモータに緩やかに上昇する制動力
を与える制動付加手段と、を含む。この構成によれば、
車体の転回を停止させたい場合に操作に応じてその転回
速度が徐々に減少するので、転回速度が急減速されるこ
とがなく、運転者は車体の転回を所望の位置に容易に停
車させることができる。

【０００９】請求項６に記載した構成では、上記の転回
指令手段及び転回停止指令手段はステアリングホイール
に設けられている。この構成によれば、運転者はステア
リングホイールを握った状態で転回運転の操作を容易に
行うことができる。また、本願の請求項７に係る発明の
転回機構を備えた四輪車両は、前後の左右輪のうちの駆
動源による走行トルクが伝達されない一方の左右輪を地
面に垂直な軸を中心に回転自在とする回転支持手段と、
一方の左右輪を車両走行時の直進位置から前後の左右輪
のうちの他方の左右輪の車両走行用回転軸間の中央点付
近を中心として一方の左右輪の地面に垂直な軸を通る円
弧の接線方向に沿った角度位置まで回転させる回転駆動
手段と、接線方向に沿った角度位置にて一方の左右輪に
回転トルクを与えて車体を他方の左右輪の車両走行用回
転軸間の中央点付近を中心として転回させるモータと、
操作に応じて左又は右転回指令を発生する転回指令手段
と、転回指令の発生中にアクセルペダルの踏込量に応じ
たレベルの駆動電圧をモータに印加する電圧印加手段
と、を備えたことを特徴としている。

【００１０】かかる本発明の四輪車両においては、転回
指令の発生中にアクセルペダルの踏込量に応じたレベル
の駆動電圧がモータに印加され、モータによって一方の
左右輪に回転トルクを与えて車体を他方の左右輪の車両
走行用回転軸間の中央点付近を中心として転回させるの
で、左又は右の転回方向においてその転回速度が運転者
のアクセルペダルの踏込量に応じて上昇する。よって、
運転者は車体の転回を通常の走行運転の際と比べて違和
感なく行うことができ、これにより良好な操作性で所望
の位置まで行うことができる。

【００１１】請求項８に記載した構成では、請求項７の
四輪車両は、変速用のシフト位置の他に左転回シフト位
置及び右転回シフト位置が形成された変速機を有し、転
回指令手段は変速機のシフトレバーが左転回シフト位置
に移動されたとき左転回指令を発生し、変速機のシフト
レバーが右転回シフト位置に移動されたとき右転回指令
を発生する。この構成によれば、運転者は変速機のシフ
トレバーを操作することにより、左転回及び右転回の操
作を容易に行うことができる。

【００１２】請求項９に記載した構成では、請求項７の
四輪車両は、ブレーキペダルの踏込量に応じた制動力を
モータに与える制動付加手段を含む。この構成によれ
ば、転回速度の減速を通常の走行運転と同様に行うこと
ができ、運転者は車体の転回を所望の位置に容易に停車
させることができる。請求項１０に記載した構成では、
請求項７又は９の四輪車両は、アクセルペダルの踏込量
及びブレーキペダルの踏込量が共にないときにはモータ
に微弱な駆動力を与える。この構成によれば、自動変速
機のクリープトルクの如きトルクを一方の左右輪に掛け
ることになり、ブレーキペダルの操作によって微妙な駆
動を行うことが可能となる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面を参
照しつつ詳細に説明する。図１は本発明による転回機構
を備えた四輪車両の概略的構造を示し、車両の前後の４
つのタイヤ１１〜１４の断面を含む水平面から見たもの
である。この車両はＦＦ(前輪駆動)の車両であり、車体
１の前部に配置されたエンジン本体２が駆動軸３を介し
て左右の前ホイール４，５を回転駆動するようになって
いる。左右の前タイヤ１１，１２の内側の前ホイール
４，５はナックル６，７、ナックルアーム８，９及びタ
イロッド１０からなるステアリング機構と結合してい
る。

【００１４】一方、左右の後タイヤ１３，１４の内側の
左右の後ホイール１５，１６は回転自在にされている。
また、後ホイール１５，１６各々にはモータ１７，１８
が結合しており、各モータ１７，１８によって後ホイー
ル１５，１６が回転駆動されるようになっている。モー
タ１７，１８は車体１を転回させるための駆動源であ
り、車体１の左転回の場合に正回転し、右転回の場合に
逆回転する。

【００１５】後ホイール１５の中心にはフランジ状のハ
ブ２１が設けられており、そのハブ２１は図２及び図３
に具体的に示すようにベアリング２２によって回転自在
に支持されている。ハブ２１の中心軸孔にはモータ１７
の回転軸１７ａが内側から嵌入され、ボルト２３がハブ
２１の外側から回転軸１７ａ内に螺合することによって
ハブ２１とモータ１７の回転軸１７ａとが結合されてい
る。モータ１７は回転軸１７ａの突出面においてリング
形状のナックル２４にボルト２５，２６よって締結され
ている。なお、ナックル２４の下部のリング形状の欠け
た部分は支持部２４ｃであり、トレーリングアーム３０
のねじ部３０ａに対して回動自在に結合している。すな
わち、支持部２４ｃの貫通孔２４ｄにはトレーリングア
ーム３０のねじ部３０ａが下方から挿入され、そのねじ
部３０ａにはナット３０ｂが螺合している。このナック
ル２４とトレーリングアーム３０との回動自在な結合に
より後ホイール１５は地面に垂直な軸を中心にして回動
できるようになっている。

【００１６】また、ナックル２４にはベアリング２２が
ワッシャー２７を介してボルト２８，２９よって締結さ
れている。ナックル２４には２つのナックルアーム２４
ａ，２４ｂが外周部から伸長しており、ナックルアーム
２４ａの先端にはショックアブソーバ３１が結合してい
る。ナックルアーム２４ｂはＬ字形状であり、ナックル
アーム２４ｂには転回機構の接続アーム３２の一端が結
合している。接続アーム３２はその結合点を中心にして
平面的に回動自在にされている。

【００１７】ハブ２１には更にブレーキディスク３３が
固定され、ブレーキキャリパー３５がナックル２４に固
定され、図示しないブレーキペダルの操作に応じてブレ
ーキディスク３３とブレーキキャリパー３５とが接触し
て制動力が発生するように動作するようになっている。
図２及び図３には左の後ホイール１５のモータ１７との
結合部分だけを示したが、右の後ホイール１６のモータ
１８との結合部分側は左の後ホイール１５の結合部分と
対称に形成されている。

【００１８】転回機構は、図１に示したように、上記の
左の接続アーム３２の他、右の接続アーム４０、２つの
油圧シリンダ４１，４２、２つのロッド４３，４４及び
２つのリム４５，４６を備えている。油圧シリンダ４
１，４２は互いに平行な状態で車体１に固定され、後述
の図４に示すように、内部のピストン４７，４８が車体
１の前後方向に摺動するようにされている。ロッド４
３，４４は対応する油圧シリンダ４１，４２内を通過し
ている。リム４５，４６はストッパーをなす棒状のもの
である。リム４５の一端には接続アーム３２の他端が平
面的に回動自在に結合し、一端には接続アーム４０の他
端が平面的に回動自在に結合している。リム４５，４６
は互いに平行に配置され、その間にロッド４３，４４が
位置している。ロッド４３，４４各々の一端はリム４５
に固着され、他端はリム４６に固着されている。油圧シ
リンダ４１，４２内のピストン４７，４８にはロッド４
３，４４が貫通して結合しており、ピストン４７，４８
の移動と共にロッド４３，４４が連動するようになって
いる。

【００１９】油圧シリンダ４１，４２各々にはピストン
４７，４８を境として両側に油室４１ａ，４１ｂ，４２
ａ，４２ｂが形成され、その油室各々に油入出口が形成
されている。通常モードではピストン４７，４８は後述
の後輪操舵系によって油圧シリンダ４１，４２内で車両
後方側に位置し、それに連動して後タイヤ１３，１４は
直進状態となる。ターンモードではピストン４７，４８
は後輪操舵系によって油圧シリンダ４１，４２内で車両
前方側に位置し、それに連動して後タイヤ１３，１４は
後述するが、ハの字状態となる。

【００２０】図４は油圧シリンダ４１，４２の油圧回路
及び電気回路を含む後輪操舵系を示している。油圧回路
は、油タンク５１、油圧ポンプ５２、モータ５３及び電
磁バルブ５４を有している。モータ５３は油圧ポンプ５
２を駆動するものである。油タンク５１内の油は油圧ポ
ンプ５２によって吐出されて電磁バルブ５４に供給され
る。電磁バルブ５４は電磁バルブ５４からの油入口と油
タンク５１への油出口とを有している。また、電磁バル
ブ５４は油圧シリンダ４１，４２各々の油室４１ａ，４
１ｂ，４２ａ，４２ｂと個別に接続した４ポートを有し
ている。電磁バルブ５４のソレノイド５４ａの非励磁状
態では油入口が油室４１ａ，４２ａからの２ポートと内
部で連通すると共に油出口が油室４１ｂ，４２ｂからの
２ポートと連通し、電磁バルブ５４のソレノイド５４ａ
の励磁状態では油入口が油室４１ｂ，４２ｂからの２ポ
ートと内部で連通すると共に油出口が油室４１ａ，４２
ａからの２ポートと連通するように切り換え動作する。
なお、油タンク５１、油圧ポンプ５２、電磁バルブ５４
及び油圧シリンダ４１，４２間の配管は図４には実線で
示しているだけで、符号では示していない。

【００２１】モータ５３の駆動と電磁バルブ５４のソレ
ノイド５４ａの励磁及び非励磁とは後輪舵角コントロー
ラ６０によって制御される。後輪舵角コントローラ６０
はマイクロコンピュータからなり、プログラムに従って
動作する。後輪舵角コントローラ６０にはターンモード
を操作によって指令するモードスイッチ６１及びリム４
５，４６の位置を検出するリムセンサ６２，６３が接続
されている。リムセンサ６２はリム４５が油圧シリンダ
４１，４２と近接した位置にあるときターン位置信号を
発生し、リムセンサ６３はリム４６が油圧シリンダ４
１，４２と近接した位置にあるとき直進位置信号を発生
する。また、後輪舵角コントローラ６０にはランプ４９
及びブザー５０が接続され、ランプ４９はターンモード
中に点滅又は点灯し、ブザー５０はターンモード中に間
欠又は連続の警報音を発生する。

【００２２】更に、後輪舵角コントローラ６０には車両
の変速機（図示せず）のシフト位置を検出するシフト位
置センサ６８と、前輪、すなわち前ホイール４，５の操
舵角度を検出する操舵角度センサ６９とが接続されてい
る。シフト位置センサ６８は車両の変速機のシフト位置
がＰ（パーキング）レンジにあるときＰレンジ信号を後
輪舵角コントローラ６０に供給する。操舵角度センサ６
９は例えば、ステアリングホイール（図６の符号９２）
の回転角度に基づいて操舵角度を検出する。

【００２３】かかる変速機にはシフトロック機構５５が
設けられている。シフトロック機構５５はシフトレバー
がＰレンジにある時にそのＰレンジからＲ(リバース)、
Ｎ(ニュートラル)、Ｄ(ドライブ)、２(２速)及び１(１
速)等の他のレンジへのシフトを禁止するものであり、
例えば、電磁的にシフトレバーのシフトがロックされ
る。シフトロック機構５５は後輪舵角コントローラ６０
によって制御される。

【００２４】上記したモータ１７，１８各々は、電源電
圧、回転方向を指定する正逆回転信号、回転速度を指定
するスピード信号、ブレーキを指示するブレーキ信号及
び回転を禁止するリセット信号を入力するようにされ、
これらの電源電圧及び信号はターンコントローラ７０に
よって各々制御される。モータ１７，１８各々は印加さ
れる駆動電圧に応じた速度で回転する。スピード信号は
電圧信号であり、その電圧信号レベルに応じた駆動電圧
がモータ１７，１８に印加され、これによりモータ１
７，１８の回転速度を指定することができる。ブレーキ
信号も同様に電圧信号であり、その電圧信号レベルに応
じた回生制動がモータ１７，１８に掛かる。正逆回転信
号は正回転時に低レベルとなり、逆回転時に高レベルと
なる信号である。

【００２５】図５はモータ１７，１８の駆動制御系を示
している。この駆動制御系にはターンコントローラ７０
の他にリレーユニット７１、スピード調整ボリューム７
２、ブレーキ調整ボリューム７３、左右のターンスイッ
チ７４，７５及びブレーキスイッチ７６が備えられてい
る。ターンコントローラ７０はマイクロコンピュータか
ら構成されている。左右のターンスイッチ７４，７５及
びブレーキスイッチ７６は操作したときだけオンとなる
スイッチである。

【００２６】リレーユニット７１はリレーコイル８１、
リレースイッチ８２、ダイオード８３、抵抗８４及びフ
ューズ８５からなる。リレーコイル８１及び抵抗８４は
直列に接続され、ターンコントローラ７０から出力され
るモータメイン信号がリレーコイル８１及び抵抗８４に
供給されると、リレーコイル８１が励磁されるようにな
っている。リレースイッチ８２とダイオード８３とは並
列に接続され、その並列回路の一端はフューズ８５を介
して電源であるバッテリー８６の正端子に接続され、他
端はモータ１７，１８の電源電圧の正入力端に接続され
ている。モータ１７，１８の電源電圧の負入力端はバッ
テリー８６の負端子にアース接続されている。

【００２７】上記した正逆回転信号、及びリセット信号
はターンコントローラ７０から発生され、そのままモー
タ１７，１８に供給される。スピード信号はスピード信
号発生回路７２から生成される。スピード信号発生回路
７２は、例えば、時定数回路からなり、ターンコントロ
ーラ７０からの制御信号に応じて所定の時定数で立ち上
がるスピード信号を発生してモータ１７，１８に供給す
る。ブレーキ信号はブレーキ信号発生回路７３から生成
される。ブレーキ信号発生回路７３は、スピード信号発
生回路７２と同様に、例えば、時定数回路からなり、タ
ーンコントローラ７０からの制御信号に応じて所定の時
定数で立ち上がるブレーキ信号を発生してモータ１７，
１８に供給する。

【００２８】左右のターンスイッチ７４，７５及びブレ
ーキスイッチ７６各々の一端には高レベルに対応する電
圧Ｖccが印加され、左右のターンスイッチ７４，７５各
々の他端はターンコントローラ７０の入力端子ＩＮＬ，
ＩＮＲに接続されている。ブレーキスイッチ７６の他端
は左右のターンスイッチ７４，７５各々の他端と間にダ
イオード８７，８８が接続され、ダイオード８７，８８
はブレーキスイッチ７６のオン時には左右のターンスイ
ッチ７４，７５各々の他端のレベルを高レベルにするよ
うに設けられている。

【００２９】ターンコントローラ７０には上記のＰレン
ジ信号が供給される他、後輪舵角コントローラ６０から
転回舵角制御の完了を示す操舵完了信号が供給される。
図６は車両内におけるモードスイッチ６１、ターンスイ
ッチ７４，７５及びブレーキスイッチ７６の配置位置を
示している。モードスイッチ６１はフロントパネル９１
の中央部に設けられ、ターンスイッチ７４，７５及びブ
レーキスイッチ７６はステアリングホイール９２に一体
に設けられている。また、モードスイッチ６１の周囲に
はランプ４９による点灯又は点滅表示がされるようにな
っている。

【００３０】次に、上記した転回機構の動作について後
輪操舵コントローラ６０及びターンコントローラ７０の
プログラム処理動作に従って説明する。後輪舵角コント
ローラ６０は後輪操舵ルーチンを実行し、ターンコント
ローラ７０は転回制御ルーチンを実行する。後輪舵角コ
ントローラ６０は、後輪操舵ルーチンにおいて図７に示
すように先ず、モードスイッチ６１がオンであるか否か
を判別する（ステップＳ１）。モードスイッチ６１がオ
ンとなると、シフト位置センサ６８からＰレンジ信号が
供給されたか否かを判別する（ステップＳ２）。このス
テップＳ２は車両が停止した状態であるか否かを判別す
るためのものである。Ｐレンジ信号が供給された場合に
は操舵角度センサ６９から得られる前輪操舵角度が車両
を直進させ得る所定舵角範囲内であるか否かを判別する
（ステップＳ３）。ステップＳ３は前ホイール４，５が
車両を直進させる直進位置にあることを判別するための
ものである。

【００３１】ステップＳ２，Ｓ３の各判別を満足した場
合には車両が停止した状態であり、前ホイール４，５が
直進位置にあり、この場合には転回舵角制御を開始する
ことができる状態にある。ステップＳ３において前輪操
舵角度が所定舵角範囲内ではないと判別した場合には、
音声メッセージを発生させる（ステップＳ４）。この音
声メッセージは「ハンドルを戻して下さい。」の如き注
意を運転者に促すメッセージであり、音源７７において
音声信号として生成され、スピーカ７８を介して出力さ
れる。ステップＳ４の後は、ステップＳ３に再び進むこ
とになる。

【００３２】ステップＳ３において前輪操舵角度が所定
舵角範囲内であると判別した場合には、シフトロック機
構５５を作動させる（ステップＳ５）。シフトロック機
構５５を作動させることにより、車体１の転回中に変速
機のシフトレバーがロックされる。このシフトレバーの
ロックによって、Ｒ、Ｎ、Ｄ、２及び１等の他のレンジ
にシフトされることが防止されるので、車体１の転回動
作が誤操作のため途中で停止されることがなくなる。

【００３３】ステップＳ５の実行後は、転回舵角制御の
開始のために後輪舵角コントローラ６０はモータ５３を
駆動して油圧ポンプ５２を作動させ（ステップＳ６）、
電磁バルブ５４のソレノイド５４ａを励磁駆動する（ス
テップＳ７）。また、ランプ４９を点滅駆動すると共に
ブザー５０に間欠の警報音を発生させる（ステップＳ
８）。ステップＳ６及びＳ７の実行により、油圧ポンプ
５２によって油タンク５１内の油が吐出され、その吐出
油が電磁バルブ５４を介して油圧シリンダ４１，４２各
々の油室４１ｂ，４２ｂに供給される。一方、油圧シリ
ンダ４１，４２各々の油室４１ａ，４２ａは電磁バルブ
５４を介して油タンク５１に連通し、油室４１ａ，４２
ａ内の油が電磁バルブ５４を介して油タンク５１に戻る
状態となる。よって、油圧ポンプ５２による油タンク５
１内からの吐出油は油室４１ｂ，４２ｂに供給されるこ
とにより油室４１ｂ，４２ｂの容積を大きくするように
作用し、ピストン４７，４８を油室４１ａ，４２ａ側に
押圧する。ピストン４７，４８が油室４１ａ，４２ａ側
に移動することにより、ロッド４３，４４及びリム４
５，４６が連動して車両前方に移動する。

【００３４】リム４５が車両前方に移動するに従って左
右のナックルアーム２４ｂ，３６ｂが左右の接続アーム
３２，４０を介して車両前方に引っ張られるので、ナッ
クル２４，３６の支持軸（図１の符号Ａ）を中心にして
左右の後ホイール１５，１６が矢印の方向に回動する。
すなわち、後ホイール１５，１６だけでなく、後タイヤ
１３，１４、モータ１７，１８、ナックル２４，３６及
びモータ１７，１８の回転軸１７ａ，１８ａに結合して
いる部分が回動する。

【００３５】左右の後ホイール１５，１６の回動中には
ランプ４９が点滅駆動され、ブザー５０が間欠の警報音
を発生する。後輪舵角コントローラ６０はステップ５の
実行後、ターン位置信号が発生したか否かを判別する
（ステップＳ９）。リム４５が油圧シリンダ４１，４２
に近接した位置まで移動すると、リムセンサ６２がター
ン位置信号を発生する。このターン位置信号が発生され
るとき、左右の後ホイール１５，１６全体は図８に示す
ようにハの字状態となる。この状態では左右の後ホイー
ル１５，１６は前ホイール４，５の回転軸の中央を中心
点（図１の符号Ｂ）とした図１の符号Ａを通る円弧の接
線方向に沿った角度位置に定められている。図８の破線
Ｃ，Ｄが接線位置である。符号Ａで示す点は車両左側で
はトレーリングアーム３０のネジ部３０ａの位置であ
り、ナックル２４とモータ１７の軸１７ａとが交差する
位置であり、車両右側でも同様でありナックル３６とモ
ータ１８の軸とが交差する位置である。

【００３６】ターン位置信号が発生すると、後輪舵角コ
ントローラ６０はモータ５３の駆動を停止して油圧ポン
プ５２の作動を停止させ（ステップＳ１０）、ターンコ
ントローラ７０に対して後輪操舵完了信号を発生する
（ステップＳ１１）。また、ランプ４９を点灯駆動する
と共にブザー５０に連続音を発生させ（ステップＳ１
２）、後輪操舵フラグＦを１に等しくさせる（ステップ
Ｓ１３）。後輪操舵フラグＦの初期値は０である。

【００３７】ステップＳ１でモードスイッチ６１がオフ
と判別した場合には後輪操舵フラグＦが１であるか否か
を判別する（ステップＳ１４）。後輪操舵フラグＦが０
に等しい場合には本ルーチンの動作を終了する。一方、
後輪操舵フラグＦが１に等しい場合には、転回車速が０
km/hであるか否かを判別する（ステップＳ１５）。これ
は車速センサ７９によって検出される。車速センサ７９
は後ホイール１５，１６の回転が停止していることを検
出するものであれば良い。転回車速が０km/hではなく、
車両が転回しているならば、車両の転回を停止させる停
止制御を行う（ステップＳ１６）。この停止制御ではモ
ータ１７，１８にブレーキ信号を供給しても良いし、左
後輪ではブレーキディスク３３にブレーキキャリパー３
５を接触させ、右後輪でも図示していないブレーキディ
スクにブレーキキャリパーを接触させることにより後ホ
イール１５，１６の回転に制動を掛けても良い。

【００３８】転回速度が０km/hで車両が停止している状
態ならば、ハの字状態に転回舵角制御された左右の後ホ
イール１５，１６を元の直進舵角に戻すためにモードス
イッチ６１がオフにされた場合であるので、転回停止指
令信号をターンコントローラ７０に対して発生し（ステ
ップＳ１７）、モータ５３を駆動して油圧ポンプ５２を
作動させ（ステップＳ１８）、電磁バルブ５４のソレノ
イド５４ａの励磁駆動を停止する（ステップＳ１９）。
また、ランプ４９を点滅駆動すると共にブザー５０に間
欠音を発生させる（ステップＳ２０）。ステップＳ１８
及びＳ１９の実行により、油圧ポンプ５２によって油タ
ンク５１内の油が吐出され、電磁バルブ５４内部の通路
が切り換えられるので、その吐出油が電磁バルブ５４を
介して油圧シリンダ４１，４２各々の油室４１ａ，４２
ａに供給される。一方、油圧シリンダ４１，４２各々の
油室４１ｂ，４２ｂは電磁バルブ５４を介して油タンク
５１に連通し、油室４１ｂ，４２ｂ内の油が電磁バルブ
５４を介して油タンク５１に戻る状態となる。よって、
油圧ポンプ５２による油タンク５１内からの吐出油は油
室４１ａ，４２ａに供給されることにより油室４１ａ，
４２ａの容積を大きくするように作用し、ピストン４
７，４８を油室４１ｂ，４２ｂ側に押圧する。ピストン
４７，４８が油室４１ｂ，４２ｂ側に移動することによ
り、ロッド４３，４４及びリム４５，４６が連動して車
両後方に移動する。

【００３９】リム４５が車両後方に移動するに従って左
右のナックルアーム２４ｂ，３６ｂが左右の接続アーム
３２，４０を介して車両後方に押圧されるので、ナック
ル２４，３６の支持軸を中心にして左右の後ホイール１
５，１６が車両直進方向に向くように回動する。すなわ
ち、後ホイール１５，１６だけでなく、後タイヤ１３，
１４、モータ１７，１８、ナックル２４，３６及びモー
タ１７，１８の回転軸１７ａ，１８ａに結合している部
分が回動する。

【００４０】左右の後ホイール１５，１６の回動中には
ランプ４９が点滅駆動され、ブザー５０が間欠の警報音
を発生する。後輪舵角コントローラ６０はステップＳ２
０の実行後、直進位置信号が発生したか否かを判別する
（ステップＳ２１）。リム４６が油圧シリンダ４１，４
２に近接した位置まで移動すると、リムセンサ６３が直
進位置信号を発生する。この直進位置信号が発生される
とき、左右の後ホイール１５，１６全体は図１に示すよ
うに元の直進状態に戻る。

【００４１】直進位置信号が発生すると、後輪舵角コン
トローラ６０は油圧ポンプ５２の駆動を停止し（ステッ
プＳ２２）、シフトロック機構５５の作動を停止させ
（ステップＳ２３）、ランプ４９及びブザー５０の駆動
を停止し（ステップＳ２４）、後輪操舵フラグＦを０に
等しくさせる（ステップＳ２５）。ターンコントローラ
７０は転回制御ルーチンにおいて、図９に示すように、
先ず、操舵完了信号が発生したか否かを判別する（ステ
ップＳ３１）。後輪舵角コントローラ６０が上記のステ
ップＳ８で操舵完了信号を発生すると、その操舵完了信
号がターンコントローラ７０に供給される。

【００４２】ターンコントローラ７０は操舵完了信号が
供給されると、リセット信号を解除する（ステップＳ３
２）。モータ１７，１８には通常、ターンコントローラ
７０からリセット信号が供給されており、モータ１７，
１８は回転禁止状態にあるので、リセット信号の供給を
停止してモータ作動待機状態とする。ターンコントロー
ラ７０はステップＳ３２の実行後、ターンスイッチがオ
ンであるか否かを判別する（ステップＳ３３）。左右の
ターンスイッチ７４，７５の少なくとも一方がオンであ
る場合には、いずれのターンスイッチがオンであるかを
判別する（ステップＳ３４）。左ターンスイッチ７４の
みがオンの場合には、モータ１７，１８を正回転駆動し
（ステップＳ３５）、右ターンスイッチ７５のみがオン
の場合には、モータ１７，１８を逆回転駆動し（ステッ
プＳ３６）、左右のターンスイッチ７４，７５が共にオ
ンの場合にはモータ１７，１８へブレーキ信号を供給す
る（ステップＳ３７）。左右のターンスイッチ７４，７
５の両方がオフである場合にはブレーキスイッチ７６が
オンであるか否かを判別する（ステップＳ３８）。ブレ
ーキスイッチ７６がオンである場合にはステップＳ３７
に進んでモータ１７，１８へブレーキ信号を供給する。
モータ１７，１８へブレーキ信号が供給されることによ
りモータ１７，１８の回転に制動が掛かる。

【００４３】ステップＳ３３〜Ｓ３８の動作によって、
左ターンスイッチ７４がオン操作されると、ターンコン
トローラ７０から正回転を指定する正逆回転信号がモー
タ１７，１８に供給され、その正逆回転信号に応じてモ
ータ１７，１８が正回転して後ホイール１５，１６を回
転駆動するので、車両は左転回する。一方、右ターンス
イッチ７５がオン操作されると、ターンコントローラ７
０から逆回転を指定する正逆回転信号がモータ１７，１
８に供給され、その正逆回転信号に応じてモータ１７，
１８が逆回転して後ホイール１５，１６を回転駆動する
ので、車両は右転回する。この車両転回の中心点は上記
した前ホイール４，５の回転軸の中央を中心点（図１の
符号Ｂ）である。ブレーキスイッチ７６がオン操作され
ると、ターンコントローラ７０からモータ１７，１８に
ブレーキ信号が供給され、モータ１７，１８の回転は制
動される。また、左ターンスイッチ７４及び右ターンス
イッチ７５が共にオン操作された場合にも同様に、モー
タ１７，１８にはブレーキ信号が供給され、モータ１
７，１８は制動状態となる。

【００４４】上記したモータ１７，１８の正又は逆回転
駆動の際にはターンコントローラ７０からモータメイン
信号がリレーユニット７１に供給される。リレーユニッ
ト７１においては、モータメイン信号に応じてリレーコ
イル８１が励磁され、リレースイッチ８３がオンとな
る。リレースイッチ８３のオンによってバッテリー８６
の正端子からフューズ８５、リレースイッチ８３、モー
タ１７，１８、そしてバッテリー８６の負端子に電流が
流れ込む。これにより、モータ１７，１８にはバッテリ
ー８６の出力電圧が印加され、モータ１７，１８は正回
転又は逆回転するのである。

【００４５】ステップＳ３６、Ｓ３７又はＳ３８の実行
後、ターンコントローラ７０は転回停止指令信号が供給
されたか否かを判別する（ステップＳ３９）。モードス
イッチ６１がオフに操作されたため後輪舵角コントロー
ラ６０が上記のステップＳ１２で転回停止指令信号を発
生すると、その転回停止指令信号がターンコントローラ
７０に供給される。転回停止指令信号が供給されないな
らば、ステップＳ３３に戻って上記の動作を繰り返す。
一方、転回停止指令信号が供給されたならば、車両の転
回は終了であるので、リセット信号をモータ１７，１８
に供給し（ステップＳ４０）、そして、本ルーチンを終
了する。リセット信号がモータ１７，１８に供給される
ことによりモータ１７，１８はいわゆるロックされて回
転停止状態となる。

【００４６】運転者は転回するためには先ず、変速機を
Ｐレンジに操作することでターンモードが許可され、そ
の後、モードスイッチ６１をオン操作することになる。
そうすると、ターンモードとなり、車両直進方向に向い
ていた左右の後ホイール１５，１６が上下方向を軸とし
て回動を開始する。この回動中にはランプ４９が点滅
し、ブザー５０が間欠の警報音を発生する。左右の後ホ
イール１５，１６が図８に示したようにハの字状態とな
ると、ランプ４９が点灯状態となり、ブザー５０が連続
の警報音を発生する。運転者はランプ４９の点灯又はブ
ザー５０の連続の警報音によって転回操作できる状態に
なったことを認識する。

【００４７】そこで、運転者が左ターンスイッチ７４を
オン操作すると、モータ１７，１８が正回転して後ホイ
ール１５，１６を正回転させて車両を左転回させること
になる。右ターンスイッチ７５をオン操作すると、モー
タ１７，１８が逆回転して後ホイール１５，１６を逆回
転させて車両を右転回させることになる。運転者は転回
を停止させるためにはブレーキスイッチ７６又は左右の
ターンスイッチ７４，７５の両方をオン操作させる。こ
れによりモータ１７，１８には制動が掛かり、モータ１
７，１８の回転、すなわち後ホイール１５，１６の回転
が停止される。

【００４８】運転者は車両が所望の転回をした場合には
モードスイッチ６１をオフ操作させる。モードスイッチ
６１のオフによりランプ４９が点滅し、ブザー５０が間
欠の警報音を発生する。そして、ハの字状になっている
左右の後ホイール１５，１６が上下方向を軸として車両
直進方向に向くように回動を開始する。左右の後ホイー
ル１５，１６が元の車両直進方向に向くと、ランプ４９
が点灯を停止し、ブザー５０が連続の警報音の発生を停
止する。運転者はランプ４９の点灯停止又はブザー５０
の連続の警報音の発生停止によってターンモードが終了
し通常モードとなったことを認識することになる。

【００４９】モータ１７，１８の正回転駆動のために左
ターンスイッチ７４がオン操作されると、左ターンスイ
ッチ７４からのターンコントローラ７０の入力端子ＩＮ
Ｌのレベルは図１０(a)に示すように電圧Ｖccの高レベ
ルとなり、その高レベルは左ターンスイッチ７４のオン
操作中において継続する。ターンコントローラ７０は、
入力端子ＩＮＬのレベルが高レベルになると、スピード
信号発生回路７２に対してスピード信号の発生を指示す
る。これに対してスピード信号発生回路７２からスピー
ド信号が図１０(b)に示すように発生し、そのレベルは
所定の時間t1_MAXが経過するまでは予め定められた時定
数により緩やかに増加する。所定の時間t1 _MAX後にスピ
ード信号のレベルが所定の電圧Ｖ_MAX（例えば、５Ｖ）
に達するとその所定の電圧Ｖ_MAXが維持される。左ター
ンスイッチ７４がオフにされると、ターンコントローラ
７０はスピード信号発生回路７２に対してスピード信号
の発生停止を指示し、これによりスピード信号の発生は
停止される。このスピード信号の発生動作は右ターンス
イッチ７５がオン操作されて右ターンスイッチ７５から
のターンコントローラ７０の入力端子ＩＮＲのレベルが
高レベルとなる場合についても同様である。

【００５０】このような立ち上がり特性を有するスピー
ド信号がモータ１７，１８に供給されると、モータ１
７，１８へ印加される電圧はスピード信号レベルに応じ
て緩やかに上昇することになる。すなわち、モータ１
７，１８の回転速度は左ターンスイッチ７４又は７５の
オン操作の開始時点から徐々に加速していくことにな
り、車体１の左転回及び右転回が緩やかに開始されるこ
とになる。

【００５１】ブレーキスイッチ７６がオン操作される
と、左右のターンスイッチ７４，７５からのターンコン
トローラ７０の入力端子ＩＮＬ，ＩＮＲの各レベルが図
１１(a)に示すように電圧Ｖccの高レベルとなり、その
高レベルはブレーキスイッチ７６のオン操作中において
継続する。ターンコントローラ７０は、入力端子ＩＮ
Ｌ，ＩＮＲのレベルが高レベルになると、ブレーキ信号
発生回路７３に対してブレーキ信号の発生を指示する。
これに対してブレーキ信号発生回路７３からブレーキ信
号が図１１(b)に示すように発生し、そのレベルは所定
の時間t2_MAXが経過するまでは予め定められた時定数に
より緩やかに増加する。所定の時間t2_MAX後にブレーキ
信号のレベルが所定の電圧Ｖ_MAXに達するとその所定の
電圧Ｖ_MAXが維持される。ブレーキスイッチ７６がオフ
にされると、ターンコントローラ７０はブレーキ信号発
生回路７３に対してブレーキ信号の発生停止を指示し、
これによりブレーキ信号の発生は停止される。

【００５２】このような立ち上がり特性を有するブレー
キ信号がモータ１７，１８に供給されると、モータ１
７，１８への制動の掛かり具合が緩やかに上昇すること
になる。なお、スピード信号及びブレーキ信号のレベル
を所定の電圧Ｖ_MAXより小さい電圧に制限しても良い。
例えば、スピード信号の場合には、図１２に示すよう
に、左ターンスイッチ７４のオンから所定の時間t1_MAX
より短い時間t1の経過時点までスピード信号のレベルは
予め定められた時定数により緩やかに上昇し、それ以降
はその経過時点の電圧（所定の電圧Ｖ_MAXより小さい電
圧）を維持することが行われる。

【００５３】図１３は左ターンスイッチ７４をオン操作
し、その後、急に左ターンスイッチ７４をオフとして右
ターンスイッチ７５をオン操作した場合のスピード信号
及び正逆回転信号の波形を示している。すなわち、スピ
ード信号発生回路７２から発生されるスピード信号につ
いては左ターンスイッチ７４のオン操作の開始時点から
レベルが緩やかに上昇して所定電圧に達する。このと
き、正逆回転信号は低レベルであるので、車体１は左転
回され、その左転回速度が徐々に上昇して所定速度に達
する。運転者が左ターンスイッチ７４をオフとした後、
直ちに右ターンスイッチ７５をオン操作すると、そのオ
ンと同時に正逆回転信号のレベルが高レベルとなる。右
ターンスイッチ７５のオン操作の開始時点からスピード
信号のレベルが緩やかに上昇して所定電圧に達する。こ
れにより、車体１は右転回され、その右転回速度は徐々
に上昇して所定速度に達する。その後、右ターンスイッ
チ７５がオフとなると、スピード信号の発生が停止され
ると共に正逆回転信号のレベルが低レベルに戻る。

【００５４】図１４は左ターンスイッチ７４をオン操作
した後、左ターンスイッチ７４に加えて右ターンスイッ
チ７５をもオン操作し、その後、左ターンスイッチ７４
をオフとした場合のスピード信号及び正逆回転信号の波
形を示している。すなわち、スピード信号発生回路７２
から発生されるスピード信号は左ターンスイッチ７４の
オン操作の開始時点からレベルが緩やかに上昇し、正逆
回転信号は低レベルであるので、車体１は左転回され、
その左転回速度が徐々に上昇する。しかしながら、スピ
ード信号のレベルが所定電圧に達する前に、右ターンス
イッチ７５のオンによりブレーキが掛かる状態となるの
で、スピード信号のレベルは直ちに０となる。左右のタ
ーンスイッチ７４，７５の両方がオンの期間ではブレー
キ信号のレベルは右ターンスイッチ７５のオン時点から
緩やかに上昇して所定電圧に達する。これにより、車体
１の左転回に対してブレーキが徐々に作用していくこと
になる。その後、運転者が右ターンスイッチ７５をオン
のまま左ターンスイッチ７４をオフにすると、そのオフ
と同時に正逆回転信号のレベルが高レベルとなり、スピ
ード信号のレベルが緩やかに上昇して所定電圧に達す
る。これにより、車体１は右転回され、その右転回速度
は徐々に上昇して所定速度に達する。そして、右ターン
スイッチ７５がオフとなると、スピード信号の発生が停
止されると共に正逆回転信号のレベルが低レベルに戻
る。

【００５５】なお、上記した実施例において、ナックル
２４とトレーリングアーム３０との係合部分が一方の左
右ホイールを地面に垂直な軸を中心に回転自在とする回
転支持手段を構成し、油圧シリンダ４１，４２、ロッド
４３，４４、油タンク５１、ポンプ５２、モータ５３、
電磁バルブ５４、リム４５，４６及び接続アーム３２，
４０からなる部分が回転駆動手段を構成する。左右のタ
ーンスイッチ７４，７５が転回指令手段に相当し、ター
ンコントローラ７０、リレーユニット７１、スピード発
生回路７２及びバッテリー８６が電圧印加手段に相当す
る。

【００５６】上記した実施例においては、ターンスイッ
チ７４，７５がステアリングホイール９２に設けられて
いるが、図１５に示すように変速機のシフトレバー８０
に連動してオンオフするようにターンスイッチ７４，７
５を設けても良い。すなわち、図１５に示すように、シ
フトレバー８０は直線的に並んだ変速用シフト位置
「Ｐ」、「Ｒ」、「Ｎ」、「Ｄ」、「２」及び「１」の
他に「左転回」及び「右転回」の転回シフト位置（図１
５の破線）にガイド孔８０ａに従って操作可能にされて
いる。シフト位置「左転回」はシフト位置「Ｐ」の左側
に位置し、シフト位置「右転回」はシフト位置「Ｐ」の
右側に位置する。シフトレバー８０がシフト位置「Ｐ」
に一旦操作された後でなければ、シフト位置「左転回」
及び「右転回」への操作をすることができないようにシ
フト位置「左転回」及び「右転回」は配置されている。
シフトレバー８０がシフト位置「左転回」に操作された
状態でターンスイッチ７４がオンとなり、シフトレバー
８０がシフト位置「右転回」に操作された状態でターン
スイッチ７５がオンとなる。シフトレバー８０がそれ以
外の位置にあるときにはターンスイッチ７４，７５はオ
フである。

【００５７】このようにシフトレバー８０の操作に連動
してターンスイッチ７４，７５がオンオフするように構
成された場合には、モードスイッチ６１を設けなくても
良い。図１６はかかるシフトレバー８０を有する場合の
後輪操舵ルーチンを示している。この後輪操舵ルーチン
においては、図７の後輪操舵ルーチンのステップＳ１に
代わって、ターンスイッチ７４，７５のいずれか１がオ
ンであるか否か判別される（ステップＳ１ａ）。シフト
レバー８０がシフト位置「Ｐ」からシフト位置「左転
回」又は「右転回」に操作されたことがステップＳ１ａ
では検出される。ターンスイッチ７４又は７５がオンで
あるならば、ステップＳ２に進み、シフトレバー８０が
シフト位置「Ｐ」に操作されたことにより、ターンスイ
ッチ７４，７５が共にオフであるならば、ステップＳ１
３に進む。その他の各ステップは図７の後輪操舵ルーチ
ンのステップと同一である。

【００５８】上記した実施例においては、自動変速機を
搭載した車両について説明したため、ステップＳ２では
変速機のシフト位置がＰレンジであることが判別される
が、手動変速機の場合にはニュートラルレンジであるこ
と、或いはサイドブレーキが作動されたことを判別すれ
ば良い。また、ステップＳ２ではシフト位置がＰレンジ
又はニュートラルレンジにあり、かつサイドブレーキが
作動していることを判別しても良い。

【００５９】更に、上記した実施例においては、前輪駆
動の車両のためターンモード時に後車輪をハの字状に回
動したが、後輪駆動の車両の場合には前ホイールをハの
字状に回動することになる。その場合には後ホイールの
回転軸上であってその後ホイール間の中央を中心点とし
た円弧の接線方向に沿った角度位置に前ホイールは固定
される。

【００６０】また、上記した実施例においては、各後ホ
イールに単体のモータ１７，１８を設けたが、各後ホイ
ール内にモータを形成しても良い。なお、上記した転回
制御ルーチンにおいては、手操作のブレーキスイッチ７
６を設けた場合について説明したが、ブレーキスイッチ
７６を設けないで、図１７に示すように、ステップＳ３
３で左右のターンスイッチ７４，７５が共にオフの場
合、又はステップＳ３４で左右のターンスイッチ７４，
７５が共にオンの場合にはターンコントローラ７０はス
テップＳ３７ａに進んでモータ１７，１８の駆動を停止
することによりモータ１７，１８への電流供給を停止さ
せても良い。すなわち、モータ１７，１８の駆動を停止
して走行抵抗により車両が停止されるのである。更に、
このときに所望の位置に車両を停止させるために上記し
たブレーキペダルの操作に応じて転回時の制動を掛ける
ようにしても良い。

【００６１】また、ブレーキスイッチ７６をブレーキペ
ダルの操作に連動してオンするものとしても良い。更
に、図１８に示すように、車両のアクセルペダル（図示
せず）の踏込量を検出してその踏込量に応じたレベルの
出力信号を発生するアクセル踏込量センサ８９と、車両
のブレーキペダルの踏込量を検出してその踏込量に応じ
たレベルの出力信号を発生するブレーキ踏込量センサ９
０とを設け、そのアクセル踏込量センサ８９の出力信号
に応じてスピード信号のレベルを調整し、ブレーキ踏込
量センサ９０の出力信号に応じてブレーキ信号のレベル
を調整しても良い。この場合の左右の転回切り替えは図
１５に示したシフトレバー８０の操作に連動してオンオ
フする左右のターンスイッチ７４，７５で行うことにな
る。

【００６２】図１８のターンコントローラ７０は転回制
御ルーチンにおいて、図１９及び図２０に示すように、
ステップＳ３４にて左ターンスイッチ７４がオンである
と判別された場合には、ステップＳ３５に進んでモータ
１７，１８を正回転駆動し、一方、ステップＳ３４にて
右ターンスイッチ７５がオンであると判別された場合に
は、ステップＳ３６に進んでモータ１７，１８を逆回転
駆動し、ステップＳ３５又はＳ３６の実行後はステップ
Ｓ４１に移行する。ターンコントローラ７０は、ステッ
プＳ４１においてアクセル踏込量センサ８９からアクセ
ルペダルの踏込量を得る。そして、そのアクセルペダル
の踏込量が０か否かを判別する（ステップＳ４２）。ア
クセルペダルの踏込量があるならば、アクセルペダルの
踏込量に応じたレベルのスピード信号の発生をスピード
信号発生回路７２に対して指示する（ステップＳ４
３）。

【００６３】ステップＳ３３にて左右のターンスイッチ
７４，７５が共にオフであると判別された場合には、ブ
レーキ踏込量センサ９０からブレーキペダルの踏込量を
得て（ステップＳ４４）、ブレーキペダルの踏込量が０
か否かを判別する（ステップＳ４５）。ステップＳ４２
でアクセルペダルの踏込量が０と判別された場合にもス
テップＳ４４，Ｓ４５が実行される。ブレーキペダルの
踏込量があるならば、ブレーキペダルの踏込量に応じた
レベルのブレーキ信号の発生をブレーキ信号発生回路７
３に対して指示する（ステップＳ４６）。よって、アク
セルペダルの踏込量に応じたレベルのスピード信号がモ
ータ１７，１８には供給され、モータ１７，１８の正回
転又は逆回転時の回転速度が制御され、これにより車体
１の左又は右転回時の転回速度がアクセルペダルの踏込
量に応じて調整される。同様に、ブレーキペダルの踏込
量に応じたレベルのブレーキ信号がモータ１７，１８に
は供給され、モータ１７，１８の回転に対する回生制動
が制御され、これにより車体１の左又は右転回に対する
制動量がブレーキペダルの踏込量に応じて調整される。

【００６４】アクセルペダルの踏込量が０ならば、スピ
ード信号は発生されず、更に、ブレーキペダルの踏込量
も０ならば、所定の微弱レベルのスピード信号の発生を
スピード信号発生回路７２に対して指示する（ステップ
Ｓ４７）。所定の微弱レベルのスピード信号がモータ１
７，１８に供給され、モータ１７，１８には弱い駆動力
が発生する。これは、ブレーキペダルが開放されたとき
にモータ１７，１８の微弱な駆動を行って自動変速機の
クリープトルクの如きトルクを後ホイール１５，１６に
掛けることによりブレーキペダルによる減速操作の際の
操作性の改善を図ったものである。

【００６５】ブレーキペダルの操作に応じて左後輪では
ブレーキディスク３３にブレーキキャリパー３５を接触
させ、右後輪でも図示していないブレーキディスクにブ
レーキキャリパーを接触させることにより後ホイール１
５，１６の回転に制動を掛ける場合にも、転回停止のた
めのブレーキペダルの操作に応じてモータ１７，１８に
微弱電流を流しても良い。

【００６６】なお、上記した実施例においては、左右輪
を一対のシリンダ・ロッドの同時押しタイプとしたが、
左右輪を個別に駆動するようにしても良いし、或いは車
両横方向に駆動力を与えるものでも良い。例えば、左右
のナックルアーム２４ｂ，３６ｂ各々をリム４５やアー
ム３２，４０を介さずに直接押すものでも良い。また、
差動ラックを用いる等の様々な方法によって駆動力を与
えることができる。

【００６７】

【発明の効果】以上の如く、本発明の四輪車両によれ
ば、前後の左右輪のうちの駆動源による走行トルクが伝
達されない一方の左右輪を地面に垂直な軸を中心に回転
自在し、一方の左右輪を車両走行時の直進位置から前後
の左右輪のうちの他方の左右輪の車両走行用回転軸間の
中央点付近を中心として一方の左右輪の地面に垂直な軸
を通る円弧の接線方向に沿った角度位置まで回転させ、
操作に応じて左又は右転回指令が発生すると、モータに
は緩やかに上昇する駆動電圧が印加され、モータによっ
て一方の左右輪に回転トルクを与えて車体を他方の左右
輪の車両走行用回転軸間の中央点付近を中心として転回
させるので、左又は右の転回方向においてその転回速度
が徐々に上昇する。よって、左又は右の転回指令の発生
直後に急転回することがなく、運転者は車体の転回を良
好な操作性で所望の位置まで行うことができる。

【００６８】また、本発明の転回機構を備えた四輪車両
は、前後の左右輪のうちの駆動源による走行トルクが伝
達されない一方の左右輪を地面に垂直な軸を中心に回転
自在とし、一方の左右輪を車両走行時の直進位置から前
後の左右輪のうちの他方の左右輪の車両走行用回転軸間
の中央点付近を中心として一方の左右輪の地面に垂直な
軸を通る円弧の接線方向に沿った角度位置まで回転さ
せ、転回指令の発生中にアクセルペダルの踏込量に応じ
たレベルの駆動電圧がモータに印加され、モータによっ
て一方の左右輪に回転トルクを与えて車体を他方の左右
輪の車両走行用回転軸間の中央点付近を中心として転回
させるので、左又は右の転回方向においてその転回速度
が運転者のアクセルペダルの踏込量に応じて上昇する。
よって、運転者は車体の転回を通常の走行運転の際と比
べて違和感なく行うことができ、これにより良好な操作
性で所望の位置まで行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例として四輪車両の概略構造を示
す図である。

【図２】後ホイール部分を具体的に示す断面図である。

【図３】図２の後ホイール部分の組立図である。

【図４】油圧回路及び電気回路を含む後輪操舵系を示す
図である。

【図５】駆動制御系を示す回路図である。

【図６】スイッチ及びランプの配置を示す図である。

【図７】後輪操舵ルーチンを示すフローチャートであ
る。

【図８】ターンモード時の後輪の状態を示す図である。

【図９】転回制御ルーチンを示すフローチャートであ
る。

【図１０】ターンスイッチとスピード信号レベルとの関
係を示す波形図である。

【図１１】ブレーキスイッチとブレーキ信号レベルとの
関係を示す波形図である。

【図１２】スピード信号レベルを制限した場合のスピー
ド信号の波形図である。

【図１３】左右のターンスイッチ各々のオン期間が重な
らない場合のスピード信号及び正逆回転信号を示す波形
図である。

【図１４】左右のターンスイッチ各々のオン期間が重な
る場合のスピード信号及び正逆回転信号を示す波形図で
ある。

【図１５】変速機のシフトレバーが移動可能なシフト位
置を示す図である。

【図１６】後輪操舵ルーチンの他の例を示すフローチャ
ートである。

【図１７】転回制御ルーチンの他の例を示すフローチャ
ートである。

【図１８】駆動制御系の他の例を示す回路図である。

【図１９】転回制御ルーチンの他の例を示すフローチャ
ートである。

【図２０】図１９の転回制御ルーチンの一部分を示すフ
ローチャートである。

【符号の説明】

１車体２エンジン本体３駆動軸４，５前ホイール６，７，２４，３６ナックル１１，１２前タイヤ１３，１４後タイヤ１５，１６後ホイール１７，１８，５３モータ２１，３４ハブ３０トレーリングアーム３１ショックアブソーバ３２，４０接続アーム３３ブレーキディスク４５，４６リム４７，４８ピストン５２油圧ポンプ５４電磁バルブ７４，７５ターンスイッチ７６ブレーキスイッチ８０シフトレバー

フロントページの続きＦターム(参考） 3D034 CA03 CC01 CC08 CC09 CC12 CC17 CD04 CD13 CD20 CE03 CE12 CE13 CE14 3D043 AA03 AB17 AB18 CA02 EA02 EA05 EA11 EA31 EA41 EB03 EB06 EB07 EB09 EB14 EE03 EE06 EE12 EF02 EF06 EF09 EF13 EF15 EF21 EF25 EF30

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】前後の左右輪のうちの駆動源による走行
トルクが伝達されない一方の左右輪を地面に垂直な軸を
中心に回転自在とする回転支持手段と、前記一方の左右輪を車両走行時の直進位置から前記前後
の左右輪のうちの他方の左右輪の車両走行用回転軸間の
中央点付近を中心として前記一方の左右輪の地面に垂直
な軸を通る円弧の接線方向に沿った角度位置まで回転さ
せる回転駆動手段と、前記接線方向に沿った角度位置にて前記一方の左右輪に
回転トルクを与えて車体を前記他方の左右輪の車両走行
用回転軸間の中央点付近を中心として転回させるモータ
と、操作に応じて左又は右転回指令を発生する転回指令手段
と、前記転回指令に応じて前記モータに緩やかに上昇する駆
動電圧を印加する電圧印加手段と、を備えたことを特徴
とする転回機構を備えた四輪車両。
【請求項２】前記電圧印加手段は、前記駆動電圧を所
定の時間だけ緩やかに上昇させた後、一定レベルに維持
することを特徴とする請求項１記載の転回機構を備えた
四輪車両。
【請求項３】前記モータは、前記左転回指令に応じて
前記一方の左右輪を左回転させて前記車体を左転回さ
せ、前記右転回指令に応じて前記一方の左右輪を右転回
させて前記車体を右転回させることを特徴とする請求項
１記載の転回機構を備えた四輪車両。
【請求項４】前記モータは、前記一方の左右輪各々に
設けられていることを特徴とする請求項１記載の転回機
構を備えた四輪車両。
【請求項５】操作に応じて転回停止指令を発生する転
回停止指令手段と、前記転回停止指令に応じて前記モータに緩やかに上昇す
る制動力を与える制動付加手段と、を含むことを特徴と
する請求項１記載の転回機構を備えた四輪車両。
【請求項６】前記転回指令手段及び前記転回停止指令
手段はステアリングホイールに設けられていることを特
徴とする請求項１又は５記載の転回機構を備えた四輪車
両。
【請求項７】前後の左右輪のうちの駆動源による走行
トルクが伝達されない一方の左右輪を地面に垂直な軸を
中心に回転自在とする回転支持手段と、前記一方の左右輪を車両走行時の直進位置から前記前後
の左右輪のうちの他方の左右輪の車両走行用回転軸間の
中央点付近を中心として前記一方の左右輪の地面に垂直
な軸を通る円弧の接線方向に沿った角度位置まで回転さ
せる回転駆動手段と、前記接線方向に沿った角度位置にて前記一方の左右輪に
回転トルクを与えて車体を前記他方の左右輪の車両走行
用回転軸間の中央点付近を中心として転回させるモータ
と、操作に応じて左又は右転回指令を発生する転回指令手段
と、前記転回指令の発生中にアクセルペダルの踏込量に応じ
たレベルの駆動電圧を前記モータに印加する電圧印加手
段と、を備えたことを特徴とする転回機構を備えた四輪
車両。
【請求項８】変速用のシフト位置の他に左転回シフト
位置及び右転回シフト位置が形成された変速機を有し、前記転回指令手段は前記変速機のシフトレバーが前記左
転回シフト位置に移動されたとき前記左転回指令を発生
し、前記変速機のシフトレバーが前記右転回シフト位置
に移動されたとき前記右転回指令を発生することを特徴
とする請求項７記載の転回機構を備えた四輪車両。
【請求項９】ブレーキペダルの踏込量に応じた制動力
を前記モータに与える制動付加手段を含むことを特徴と
する請求項７記載の転回機構を備えた四輪車両。
【請求項１０】前記アクセルペダルの踏込量及びブレ
ーキペダルの踏込量が共にないときには前記モータに微
弱な駆動力を与えることを特徴とする請求項７又は９記
載の転回機構を備えた四輪車両。