JP2001014818A - ディスクファイル装置のｓｔｗ方法 - Google Patents

ディスクファイル装置のｓｔｗ方法

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JP2001014818A
JP2001014818A JP11186127A JP18612799A JP2001014818A JP 2001014818 A JP2001014818 A JP 2001014818A JP 11186127 A JP11186127 A JP 11186127A JP 18612799 A JP18612799 A JP 18612799A JP 2001014818 A JP2001014818 A JP 2001014818A
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康雅 黒羽
Tomoyoshi Yamada
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    • G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
    • G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
    • G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
    • G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
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  • Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ディスク装置における非同期連続振動に起因
する書き込み開始位置での段差を抑制し、サーボトラッ
クの品質を向上させるＳＴＷ方法を提供する。 【解決手段】 スピンドルモータ、ディスク媒体、記録
／再生ヘッド、ヘッドの移動機構を備えてセクタサーボ
を行うディスク装置におけるＳＴＷ方法を、スピンドル
モータの回転数に非同期な連続振動の検出ステップと、
検出された非同期な連続振動の位相の検出ステップと、
検出された非同期な連続振動の位相に基づいて各サーボ
トラックの書き始めセクタを決定するステップと、サー
ボトラックの書き始め時刻をクロック信号に従って決定
する書き始め決定ステップと、ヘッドの移動機構によっ
てヘッドをヘッドの位置決め情報を書き込むサーボトラ
ック上に移動させ、書き始め時刻に基づいてこのサーボ
トラックに情報を書き込むステップとから構成する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はディスクファイル装
置のＳＴＷ方法に関し、特に、コンピュータの外部記録
装置として使用される磁気ディスク装置のようなディス
クファイル装置において、ディスク媒体の上に形成され
るサーボトラックの品質を向上させることができるＳＴ
Ｗ方法に関する。
【０００２】近年、コンピュータの外部記憶装置とし
て、磁気ディスク装置や光ディスク装置等のディスクフ
ァイル装置が使用されている。このようなディスクファ
イル装置においては、ディスク媒体の記憶容量が年々増
大しており、このために、ディスク媒体の大きさが決ま
っている場合には、記憶容量の増大はディスク媒体上の
記録トラックのピッチを狭める高ＴＰＩ化（１インチ当
たりの記録トラック数を高めること）が行われている。
【０００３】一方、磁気ディスク装置のようなディスク
ファイル装置では、ディスク媒体に形成される記録トラ
ックはディスクの回転中心に対して同心円状をしてい
る。各記録トラックは、ディスク装置の製造時に、ディ
スク媒体がディスク装置に組み込まれた後にディスク装
置の各ヘッドによってサーボパターンを同心円状に全面
にわたって書いた結果、形成される。各記録トラックに
は予めサーボ情報が書き込まれたサーボゾーンと、デー
タを記録するデータゾーンとがある。この記録トラック
上にサーボ情報を含むサーボパターンを書き込む動作は
サーボ・トラック・ライト（ＳＴＷ）と呼ばれる。よっ
て、以後、記録トラックにサーボトラックを書き込む動
作をＳＴＷと記す。
【０００４】従来のディスク装置におけるＳＴＷでは、
まず、ディスク装置の筐体（ＤＥ）の外部からロードさ
せた揺動しないヘッド（通常、クロックヘッド、リファ
レンスヘッドなどと呼ばれる）により、サーボトラック
を書き込むための時間的な基準となる基準信号を、ディ
スク媒体上の記録トラック以外の部分に書き込む。この
基準信号は一定周波数のバースト信号、および基準位置
を示すインデックス信号を含んでおり、リファレンス信
号と呼ばれる。ディスク媒体上のサーボトラックは、こ
のリファレンス信号に同期させてＤＥ内部のヘッドで書
き込まれる。
【０００５】ところが、ＤＥ内部のヘッドを用いてＳＴ
Ｗを行う時には、このヘッドはＤＥ外部に設けられた駆
動装置（サーボトラックライタ）のプッシュピンで押さ
れることによってディスク媒体上を移動するので、この
プッシュピンの移動精度が悪いと、サーボトラックの書
き込み品質（ＳＴＷ品質）が悪化するという問題点があ
った。また、ＳＴＷ時の品質を悪化させる他の要因とし
ては、ディスク媒体のフラッタ、ディスク媒体を回転さ
せるスピンドルモータの軸受によるスピンドルモータの
回転に非同期な連続振動等があり、この非同期な連続振
動に対するＳＴＷの品質の向上が望まれていた。
【０００６】
【従来の技術】図１は磁気ディスク装置のディスク媒体
２の上の記録トラックＴとセクタＳの配置を模式的に示
すものである。記録トラックＴはディスク媒体２の上に
同心円状に多数設けられており、図１にはこの内の１つ
の記録トラックＴが図示されている。各サーボトラック
Ｔは周方向に複数の（例えば６０個の）セクタＳに分け
られており、各セクタの記録トラックＴの先頭にサーボ
ゾーンが設けられている。このサーボゾーンには、それ
ぞれのセクタＳの番号とそれぞれの記録トラックＴの番
号に対するヘッドの相対位置がわかるようなサーボパタ
ーン信号が書き込まれている。
【０００７】図２(a) はサーボパターン信号を示すもの
であり、図２に示されるサーボパターンは２位相サーボ
パターンの一例である。この２位相サーボパターンは、
半径およびディスクの回転方向にずらして書かれた４つ
の磁化反転のピークの差からサーボ信号を復調するもの
である。図２(a) の符号６はヘッドを示しており、符号
（ｎ−１）、ｎ、（ｎ＋１）、（ｎ＋２）は記録トラッ
ク番号を示している。また、図２(b) はこの２層サーボ
パターンによるヘッド６からの出力波形を示すものであ
り、Ａ−Ｂが図２(a) のＡ−Ｂ間から得られる波形であ
り、Ｃ−Ｄが図２(a) のＣ−Ｄ間から得られる波形を示
している。
【０００８】ＳＴＷ動作としては、ディスク媒体２にサ
ーボパターンを連続して１周分書き込んで記録トラック
Ｔを形成した後、ヘッド６を径方向に移動させ、次のサ
ーボパターンを書き込む位置に位置決めする。このよう
に、ディスク媒体２に１周分のヘッドの位置決め情報を
書き込んで各記録トラックＴを形成するという作業を繰
り返して、ディスク媒体２の全面にサーボパターンを書
き込んでいる。各記録トラックＴを形成するためのサー
ボパターンの書き始め時刻に関しては、従来は、特定セ
クタから書き始めるか、もしくはＳＴＷ工程時間短縮の
ため、ヘッド６の移動が完了した直後に書き始めてい
る。直後とは言っても、少なくとも、プッシュピン等の
ヘッド移動後の残留振動の減衰等を考慮して書き始めて
いる。以後、ディスク媒体２へのサーボパターンの書き
込みを略してサーボトラックの書き込みと記す。
【０００９】図３(a), (b)は従来のディスク媒体にサー
ボトラックを書き込む様子を示すものである。図におい
て、○がサーボトラックの書き込み開始を示しており、
●がサーボトラックの書き込み終了を示している。ディ
スク媒体２が１回転する毎に太線で示すようにサーボト
ラックが書き込まれる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このＳ
ＴＷにおいて、ヘッドは常にディスク媒体２の記録トラ
ック上に位置することが望ましいが、ディスク媒体２に
は(a) に細線で示すような、ディスク媒体２の回転周期
に同期しない非同期連続振動があり、このためにサーボ
トラックの書き込み品質（ＳＴＷ品質）が悪化する問題
がある。
【００１１】ＳＴＷ品質に影響のある要因としてあげら
れるのは、ヘッド移動に使用されるプッシュピンの移動
精度、ディスクのフラッタ、スピンドルモータの回転に
同期しない振動（ＮＲＲＯ：Non-Repeatable RunOut
（スピンドル回転非同期振動））等の外乱である。これ
らは、位置信号として復調した場合、信号の振れ（ラン
アウト）として観察され、ランアウトが小さい程ＳＴＷ
品質が良く、ヘッドの位置決め精度も良好になる。
【００１２】例えば、転がり軸受（玉軸受など）を用い
たスピンドルモータには、スピンドルモータの回転に非
同期な連続振動が生じる。スピンドル回転非同期連続振
動とは、スピンドルモータの回転周期に同期しない振動
で、ヘッドの位置決めではＮＲＲＯとして観察されるも
のである。スピンドル回転非同期連続振動は、スピンド
ルモータの回転中にはほぼ一定周期であり、条件により
振幅、位相の変動が起きる場合もあるが、振動は継続し
て生じている。
【００１３】このようなスピンドル回転非同期連続振動
があると、ＳＴＷにおいては、スピンドルモータの回転
数同期でサーボトラックの１周分の書き込みとヘッド移
動を繰り返すため、特定の記録トラック上で書き込み開
始点と終了点との間に径方向の位置ずれが生じ、段差と
なって現れてしまう。ディスク装置では、サーボトラッ
クに対しては、ヘッドをクローズドループ制御により追
従させてデータの記録・再生が行われている。現状のア
クチュエータにおける追従誤差特性の一例を図４(a),
(b) に示す。図４(a) では縦軸の単位がｄＢであり、図
４(b) では縦軸の単位が倍数である。これらの図から分
かるように、書き込まれているランアウトの振幅がその
まま維持されるのが約２３０Ｈｚであり、周波数がこれ
より大きくなると振動の振幅が拡大され、これより小さ
くなると振動の振幅を圧縮することができる。従って、
２３０Ｈｚ程度以上の高周波数の振動はできるだけ抑制
した方がよいことが分かる。
【００１４】図５(a) ，(b) はスピンドル回転同期振動
（ＲＲＯ：Repeatable RunOut)の段差の大小による位置
信号（Position Error Signal:ＰＥＳ）の挙動差を比較
して示すものである。非同期連続振動によってサーボト
ラックの書込後に前述の段差が生じると、それによって
復調される位置信号には高周波数の振動が生じるため、
ランアウトが拡大され位置決め精度が悪化してしまう。
トラックの高密度化により位置決め精度は上げる必要が
あり、そのため、高精度なＳＴＷ品質も要求されるよう
になり、特に問題となってきた。
【００１５】現状でスピンドル回転に非同期な連続振動
成分としてあげられるのは軸受に起因する振動である。
例えば、スピンドルモータの玉軸受に起因する公転振動
ｆｃについて考えてみると、玉軸受の玉径をｄ、ピッチ
円径をＤ、接触角をα、玉数をＺとし、スピンドルモー
タの回転数をｆｒとした場合、現状で最も影響のあると
考えられる玉軸受に起因する公転振動は、次の式で表さ
れる。
【００１６】ｆｃ= ｆｒ／２×（１＋ｄ／Ｄ＊ cosα） そこで、本発明は、磁気ディスク装置等のディスクファ
イル装置において、スピンドル回転に非同期な連続振動
成分が原因のサーボトラックの書き込み開始位置と書き
込み終了位置での段差を抑制することにより、サーボト
ラックの品質を向上させることができるディスクファイ
ル装置のＳＴＷ方法を提供することを目的としている。
【００１７】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成する本発
明の特徴は、以下に第１から第７の発明として示され
る。第１の発明の特徴は、スピンドルモータに回転させ
られる少なくとも１枚のディスク媒体と、このディスク
媒体に対してデータの記録、再生を行うヘッドと、この
ヘッドの移動機構とを少なくとも備え、このディスク媒
体の記録面には複数のセクタに分割された記録トラック
が同心円状に形成され、各セクタのトラックには前記ヘ
ッドの位置決め情報が予め書き込まれているディスクフ
ァイル装置における前記記録トラックへのサーボトラッ
クの書き込み方法であって、スピンドルモータの回転数
に非同期な連続振動を検出するステップと、検出された
非同期な連続振動の位相を検出するステップと、検出さ
れた非同期な連続振動の位相に基づいて、各サーボトラ
ックの、書き始めセクタ、もしくは書き終わりセクタ、
または書き始め、もしくは書き終わり時刻を決定するス
テップと、ヘッドの移動機構によってヘッドをヘッドの
位置決め情報を書き込む記録トラック上に移動させ、書
き始めセクタ、もしくは書き終わりセクタに基づいてこ
の記録トラックに前記情報を書き込むステップとを備え
ることにある。
【００１８】第２の発明の特徴は、第１の発明におい
て、更に、スピンドルモータの回転数を検出するステッ
プと、通常のＳＴＷ方法によって前記ディスク媒体に予
め所定数のトラック分のヘッドの位置決め情報を書き込
むステップと、ヘッドの位置決め情報を書き込んだ所定
数のトラックを同じヘッドで読み出して、ヘッド位置信
号出力の位相を検出するステップと、ヘッド位置信号出
力の位相と非同期な連続振動の位相の位相差を測定する
ステップとを備え、各サーボトラックの書き始めセク
タ、もしくは書き終わりセクタを決定するステップにお
いて、非同期な連続振動の位相のピーク値における振動
数をｆｃ、スピンドルモータの回転数をｆｒとして、ｆ
ｃ＜ｆｒの場合は、非同期な連続振動の位相のピーク値
から〔（１−ｆｃ／ｆｒ）×１８０〕°だけ遅れた位置
をサーボトラックの書き込み開始位置とし、ｆｃ＞ｆｒ
の場合は、〔（ｆｃ／ｆｒ−１）×１８０〕°だけ進ん
だ位置をサーボトラックの書き込み開始位置とすること
にある。
【００１９】第３の発明の特徴は、第１の発明におい
て、更に、スピンドルモータの回転数を検出するステッ
プと、通常のＳＴＷ方法によってディスク媒体に予め所
定数のトラック分のヘッドの位置決め情報を書き込むス
テップと、ヘッドの位置決め情報を書き込んだ所定数の
トラックを同じヘッドで読み出すステップとを備え、ス
ピンドルモータの回転数に非同期な連続振動を検出する
ステップが、ヘッド位置信号の位相を検出することによ
り、非同期な連続振動を検出するステップを含み、各サ
ーボトラックの書き始めセクタ、もしくは書き終わりセ
クタを決定するステップにおいて、非同期な連続振動の
位相のピーク値における振動数をｆｃ、スピンドルモー
タの回転数をｆｒとして、ｆｃ＜ｆｒの場合は、非同期
な連続振動の位相のピーク値から〔（１−ｆｃ／ｆｒ）
×１８０〕°だけ遅れた位置をサーボトラックの書き込
み開始位置とし、ｆｃ＞ｆｒの場合は、〔（ｆｃ／ｆｒ
−１）×１８０〕°だけ進んだ位置をサーボトラックの
書き込み開始位置とし、サーボトラックに情報を書き込
むステップが、全記録トラックのうちの情報を書き込む
複数のトラック分の情報書き込みスケジュールを立てる
ステップと、このスケジュールに従って複数のサーボト
ラックにヘッドの位置決め情報を書き込むステップとを
含むことにある。
【００２０】第４の発明の特徴は、第３の発明におい
て、更に、ヘッド位置信号出力の位相を検出するステッ
プで検出した位相と、前回のスケジュール時に検出され
た位相との位相差を検出するステップと、この位相差が
所定値を越えていた場合は、通常のＳＴＷ方法によって
ディスク媒体に予め所定数のトラック分のヘッドの位置
決め情報を書き込むステップ以降のステップをやり直さ
せるステップとを備えることにある。
【００２１】第５の発明の特徴は、第１の発明におい
て、更に、スピンドルモータの回転数を検出するステッ
プと、リファレンスヘッドをクロック信号が書き込まれ
ている最外周部に移動させるステップとを備え、スピン
ドルモータの回転数に非同期な連続振動を検出するステ
ップが、リファレンスヘッドから検出されるクロック信
号のモジュレーションを観測するステップと、観測した
モジュレーションから非同期な連続振動の位相を検出す
るステップとを含み、各サーボトラックの書き始めセク
タ、もしくは書き終わりセクタを決定するステップにお
いて、非同期な連続振動の位相のピーク値における振動
数をｆｃ、スピンドルモータの回転数をｆｒとして、ｆ
ｃ＜ｆｒの場合は、非同期な連続振動の位相のピーク値
から〔（１−ｆｃ／ｆｒ）×１８０〕°だけ遅れた位置
をサーボトラックの書き込み開始位置とし、ｆｃ＞ｆｒ
の場合は、〔（ｆｃ／ｆｒ−１）×１８０〕°だけ進ん
だ位置をサーボトラックの書き込み開始位置とし、サー
ボトラックに情報を書き込むステップが、全記録トラッ
クのうちの情報を書き込む複数のトラック分の情報書き
込みスケジュールを立てるステップと、このスケジュー
ルに従って複数のサーボトラックにヘッドの位置決め情
報を書き込むステップとを含むことを特徴としている。
【００２２】第６の発明の特徴は、第１の発明におい
て、更に、スピンドルモータの回転数を検出するステッ
プと、ヘッド及び前記リファレンス信号を書き込むヘッ
ド以外の第３のヘッドにより、ディスク媒体のＳＴＷを
行うゾーンとリファレンス信号の書き込まれたゾーン以
外の場所に、１トラック分のヘッドの位置決め情報を書
き込むステップと、ヘッドの位置決め情報を書き込んだ
トラックを、第３のヘッドで読み出すステップとを備
え、スピンドルモータの回転数に非同期な連続振動を検
出するステップが、第３のヘッドで読み出したヘッド位
置信号の位相を検出することにより、非同期な連続振動
を検出するステップを含み、各サーボトラックの書き始
めセクタ、もしくは書き終わりセクタを決定するステッ
プにおいて、非同期な連続振動の位相のピーク値におけ
る振動数をｆｃ、スピンドルモータの回転数をｆｒとし
て、ｆｃ＜ｆｒの場合は、非同期な連続振動の位相のピ
ーク値から〔（１−ｆｃ／ｆｒ）×１８０〕°だけ遅れ
た位置をサーボトラックの書き込み開始位置とし、ｆｃ
＞ｆｒの場合は、〔（ｆｃ／ｆｒ−１）×１８０〕°だ
け進んだ位置をサーボトラックの書き込み開始位置とす
ることにある。
【００２３】第７の発明の特徴は、スピンドルモータに
回転させられる少なくとも１枚のディスク媒体と、この
ディスク媒体に対してデータの記録、再生を行うヘッド
と、このヘッドの移動機構とを少なくとも備え、このデ
ィスク媒体の記録面には複数のセクタに分割された記録
トラックが同心円状に形成され、各セクタのトラックに
は前記ヘッドの位置決め情報が予め書き込まれているデ
ィスクファイル装置における前記記録トラックへのサー
ボトラックの書き込み方法であって、スピンドルモータ
の回転数に非同期な連続振動を検出するステップと、検
出された非同期な連続振動の位相と振幅を検出するステ
ップと、サーボセクタ数をｍ、回転周波数をｆｒ、非同
期な連続振動数をｆｃとして、ｉ番目のサーボトラック
を書き始めるサーボセクタ番号をｎ（ｉ）、後続の数値
ｍに対する剰余の解を得る演算子をｍｏｄとしたとき、
隣接するサーボトラックで、式ｎ(i) ＝ (ｎ(i-1) ＋ｍ
fr/fc ) mod ｍを満たすように予め所定数のトラック分
のヘッドの位置決め情報の書き込みを行うステップと、
ヘッドの位置決め情報の書き込み中に同時に非同期な連
続振動を検出するステップと、ヘッドの位置決め情報を
書き込んだ所定数のトラックを同じヘッドで読み出し
て、ヘッドの位置信号出力の位相を検出するステップ
と、得られたヘッドの位置信号出力とこのヘッドの位置
信号出力に対応する書き込み時の非同期な連続振動の位
相の検知出力との位相差を算出し、この位相差からヘッ
ドの位置決め情報の書き込み時の前記非同期な連続振動
に起因する、ヘッドの不要な振動振幅を算出するステッ
プと、ヘッドの不要な振動振幅を抑制するように、ヘッ
ドの移動機構を加振するタイミング及び振幅を測定する
ステップと、加振タイミングと加振振幅に基づいて前記
ヘッドの移動機構を加振しながら、ディスク媒体にヘッ
ドの位置決め情報を書き込むステップとを備えることを
特徴としている。
【００２４】本発明のディスクファイル装置のＳＴＷ方
法によれば、スピンドルモータの回転に非同期な連続振
動を検出し、この検出信号に基づいてＳＴＷを行ってい
るので、記録トラックへのＳＴＷ時に記録開始位置と記
録終了位置との間に径方向の段差が発生しにくく、記録
トラックにＳＴＷされたヘッドの位置決め情報の品質が
向上する。
【００２５】
【発明の実施の形態】以下添付図面を用いて本発明の実
施形態を具体的な実施例に基づいて詳細に説明するが、
本発明の具体的な実施例を説明する前に、ＳＴＷを行う
装置であるサーボトラックライタの構成について説明す
る。図６は本発明のディスクファイル装置のＳＴＷ方法
に使用するサーボトラックライタ３０の構成を示すもの
である。サーボトラックライタ３０には、ディスク媒体
２にリファレンス信号を書き込むリファレンスヘッド３
５の駆動機構１００、ディスクファイル装置２０との電
気的な接続をとるコネクタ接触ピン３８の駆動機構１１
０、及びキャリッジ５の位置決めピン（プッシュピン）
４５の駆動機構１２０がある。また、この図にはサーボ
トラックライタ３０に取り付けられるディスクファイル
装置２０の位置が、破線を用いて示されている。このデ
ィスクファイル装置２０において、２はディスク媒体、
３はディスク媒体２を回転させるスピンドルモータ、５
はアーム６Ａを介してヘッド６を保持するキャリッジを
示している。
【００２６】リファレンスヘッド３５は、アーム３５
Ａ，支柱３５Ｂ、及び移動台３５Ｃからなる保持機構１
０１に保持されている。移動台３５Ｃは駆動機構１００
によって上下に昇降するようになっている。移動台３５
Ｃは厚板で構成されており、その一端部には支柱３５Ｂ
が突設されており、支柱３５Ｂの頂面にアーム３５Ａの
基部が取り付けられており、アーム３５Ａの先端部にリ
ファレンスヘッド３５が取り付けられている。アーム３
５Ａは支柱３５Ｂに対して交換可能に取り付けられてい
る。
【００２７】サーボトラックライタ３０における位置決
めピン４５の駆動機構１２０は、図６に示されるよう
に、ディスクファイル装置２０のキャリッジ５を位置決
めピン４５によって駆動するものである。位置決めピン
の駆動機構１２０には、位置決めピン４５が一端に突設
されたスイングアーム１２１、スイングアームの回転軸
１２２、回転軸１２２の側面に設けられた２つの反射ミ
ラー１２３，１２４、レーザ光の発光装置１２５、レー
ザ光の受光装置１２６、レーザ光を２つに分離するハー
フミラー１２７、及び２つの反射ミラー１２８，１２９
がある。
【００２８】レーザ光の発光装置１２５から発射された
レーザ光は、ハーフミラー１２７で２方向に分離されて
一方はそのままスイングアーム１２１上の反射ミラー１
２４に至り、他方は反射ミラー１２８で反射してスイン
グアーム１２１上の反射ミラー１２３に至る。反射ミラ
ー１２３で反射したレーザ光は反射ミラー１２８とハー
フミラー１２７で反射してレーザ光の受光装置１２６に
到達し、反射ミラー１２４で反射したレーザ光は反射ミ
ラー１２９で反射してレーザ光の受光装置１２６に到達
する。
【００２９】レーザ光の受光装置１２６は、反射ミラー
１２３，１２４で反射されたレーザ光の入射状況によっ
てディスクファイル装置２０のキャリッジ５の回転角度
を検出する。ディスクファイル装置２０のキャリッジ５
の回転角度を変更する場合は、位置決めピンの駆動機構
１２０に制御信号を出力して位置決めピン４５でキャリ
ッジ５を押してその回転角度を変更する。
【００３０】以上のように構成されたサーボトラックラ
イタ３０により、ディスク媒体２の上にサーボトラック
がヘッド６によって書き込まれると共に、リファレンス
ヘッド３５によってディスク媒体２の最外周部にクロッ
ク信号が書き込まれる。サーボパターンの書き込みによ
って形成される記録トラックは、スピンドルモータ３の
回転軸に対して同心円状にディスク媒体２の上に形成さ
れている。
【００３１】ところが、図７(a) に示すように、ヘッド
によりディスク媒体２の○で示す位置からサーボトラッ
クの書き込みを開始して記録トラックに１周分のサーボ
トラックを書き込む場合を考えると、ヘッドがディスク
媒体２の同心円上に位置している場合、或いは、ヘッド
がディスク媒体２の偏心回転に追従して移動するように
制御されていた場合には、サーボトラックの書き込み終
了時点でヘッドは書き込み開始位置に戻るはずである。
ところが、ディスク媒体２に前述のようにディスク媒体
２の回転周期に同期しないスピンドル回転非同期連続振
動があると、ディスク媒体２に一周分のサーボトラック
を書き込んだ後には、ヘッドはこの非同期連続振動によ
って●で示す位置に戻ってしまい、○で示す書き込み開
始位置との間に段差Ｄが生じてしまう。
【００３２】図７(b) はディスク媒体２が回転している
時に、ディスク媒体２の回転周期に非同期の連続振動が
加わった場合の、ヘッドの記録トラックからのずれ量の
変化（ランアウト）を示すものである。この図から分か
るように、例えば、非同期連続振動によるヘッドの軌跡
Ｓが非同期連続振動のない時のヘッドの軌跡Ｒに一致す
る点Ｐからサーボトラックの書き込みを開始し、１周分
のサーボトラックを破線で示すようにディスク媒体２に
書き込むと、１周分のサーボトラックを書き終えた位置
Ｑ（非同期連続振動によるヘッドの軌跡Ｓの上の点）
は、非同期連続振動のない時のヘッドの軌跡Ｒからずれ
てしまい、これが図７(a) に示すように段差となって現
れるのである。
【００３３】このようなサーボトラックを１周分書き込
んだ後の段差をなくすためには、図７(b) に２つの書き
込み例を示すように、サーボトラックの書き込み開始時
点○におけるヘッドの軌跡Ｓの非同期連続振動のない時
のヘッドの軌跡Ｒからの変位量を、サーボトラックの書
き込み終了時点●におけるヘッドの軌跡Ｓの軌跡Ｒから
の変位量に一致させるようにすれば良い。
【００３４】ここで前述のスピンドルモータの回転に非
同期な連続振動がスピンドルモータの軸受に起因するも
のであるとして、更に詳しく説明する。ＳＴＷ時のスピ
ンドルモータの回転周波数をfrとし、そのときの軸受振
動数をfc、時刻ｔのときの軸受振動による振れ（ランア
ウト）がsin(２πfct)になるとする。書き始め時刻をｔ
とすると、一周後の時刻は t+1/fr であるから、書き込
み開始（終了）点での段差は以下の通りとなる（振幅Ｏ
ｐ：Ａ）。
【００３５】Ａ｛sin(２πfcｔ＋２πfc/fr)−sin(２π
fcｔ）｝＝２Ａsin(πfc/fr)cos(πfc／fr＋２πfcｔ） よって、段差を小さくするには、cos(πfc／fr＋２πfc
ｔ）＝０の時刻、即ち、（ｎ−１／２）＝fc／fr＋２fc
ｔからｎを整数としてt ＝（ｎ−１／２）／２fcに書き
始めるのが良い。つまり、１／２fc周期（周波数＝２f
c）毎に良い時刻が訪れることが分かる。
【００３６】よって、軸受振動数fc、もしくは２倍の回
転周波数２fcに同期させてサーボトラックを書き始める
ようにすれば良い。そして、軸受振動数fc、もしくは２
倍の回転周波数２fcに同期させるためには、スピンドル
モータの軸受の振動数を観測しながらＳＴＷすれば良
い。但し、単にスピンドルモータの軸受の振動数にサー
ボトラックの書き始めを同期させただけでは「最良」に
なるか「最悪」になるかが不明である。最良の位相は、
ヘッドで見た軸受振動数fcのランアウトのピーク値か
ら、Δｔ＝（１／fc−１／fr）／２だけ遅れた時刻であ
る。位相としては（１−fc／fr）×１８０°の遅れとな
る。ここで述べた位相はfc＜frの場合であるが、fc＞fr
の場合は、負の遅れ、即ち、（fc／fr−１）×１８０°
の進みとなる。
【００３７】段差が最小となるためには、非同期連続振
動である軸受振動数fcのランアウトのピーク値から（１
／fc−１／fr）／２だけ遅れた位置から、サーボトラッ
クの書き込みを開始すれば良いことになる。この位置が
図７(b) の左側の書き込み開始点Ｕで示す位置である。
その後、ヘッドを移動し、隣のトラックを書き始める位
置は、ヘッド移動後に来る軸受振動数fcのランアウトの
ピーク値から（１／fc−１／fr）／２だけ遅れた位置と
なり、この位置が図７(b) の右側の書き込み開始点Ｖで
示す位置である。従って、軸受振動数fcに同期がとれる
ようにしておけば、ヘッドの移動時間を考慮してサーボ
トラックの書き込み開始の位置を決定することができ
る。
【００３８】例えば、非同期連続振動数fcが軸受の公転
振動数の場合で、スピンドルモータの回転数fr＝７０Ｈ
ｚ、公転振動数fc＝４２Ｈｚの場合、公転振動がピーク
値となる位置から７２°遅れの位置から書き込み開始す
ると、サーボトラックの書き始めと書き終わりとの段差
の抑制が最良となる。ヘッドを使用して測定するランア
ウトはＳＴＷ時は測定できない。そこで、本発明では、
予めサーボトラックをいくつかＳＴＷしておき、このＳ
ＴＷしたサーボトラックをヘッドで読み出して位置信号
を復調し、ヘッド以外で観測できる非同期連続振動との
位相差を検出しておく。そして、この位相差と（１−fc
／fr）×１８０°の遅れを考慮してサーボトラックの書
き始めの位相を決定する。この場合、非同期連続振動の
位相に変動がないかを、書き込み信号を定期的に確認す
ることによって調べ、変動がある場合はサーボトラック
の書き初めの位相を補正する必要がある。
【００３９】前述のスピンドルモータの回転に非同期な
連続振動を検出する手段に、ヘッド以外の振動検知手段
を用いない場合は、予め幾つかのサーボトラックをＳＴ
Ｗした部分からヘッドで位置信号を復調して、観測され
た非同期連続振動から、ＳＴＷ基準時刻に対して書き込
み開始時間を同定してスケジュールをたて、ＳＴＷを行
う方法もある。この場合もスケジュールによる書き込み
信号の定期的な確認と補正が必要となる場合がある。
【００４０】ここで、以上の説明した本発明のディスク
ファイル装置のＳＴＷ方法を実現する具体的な実施例に
ついて説明するが、まず、最初にスピンドルモータの回
転に非同期な連続振動を検出する手段にヘッド以外の検
出手段を用いる場合の実施例を説明し、次に、ヘッド以
外に非同期な連続振動を検出する振動検知手段を持たな
い場合の実施例について説明する。 〔第１の実施例〕第１の実施例は、スピンドルモータの
回転数に非同期な連続振動の検出手段として加速度計を
用いたものであり、第１の実施例の方法を実現する装置
構成が図８に示される。
【００４１】図８において、２０は図６で説明したサー
ボトラックライタ３０に取り付けられたディスクファイ
ル装置であり、その筐体２１の中にはスピンドルモータ
３によって回転させられるディスク媒体２と、ヘッドを
備えたキャリッジ５、およびキャリッジ５を駆動するＶ
ＣＭ４が設けられている。第１の実施例では、ディスク
ファイル装置２０の筐体２１、もしくはサーボトラック
ライタ３０のディスクファイル装置２０の固定治具に加
速度計７が取り付けられている。加速度計７の取り付け
方法は、バネにより筐体へ押し付けておく方法、ワック
ス等の粘着物による貼り付けなどが考えられる。また、
条件によっては、ディスクファイル装置２０に内蔵され
て市販後の製品稼動時に使用する、キャリッジやフレキ
シブル回路基板などに貼り付けられた加速度計の出力を
用いることも可能である。加速度計７は少なくとも１箇
所に取り付けておき、スピンドルモータ３の回転時の加
速度出力を検出し、検出出力を測定器２２に入力する。
【００４２】測定器２２では、複数箇所に設置された加
速度計７からの検出出力に基づいて、ディスクファイル
装置２０に発生しているスピンドルモータ３の回転に同
期しない非同期の連続振動ｆｃを検出する。非同期の連
続振動ｆｃは測定器２２から演算装置２３に入力され
る。また、ディスクファイル装置２０の筐体２１には、
スピンドルモータ３の回転数ｆｒを検出する回転数セン
サ１７が設けられており、この回転数センサ１７の出力
も演算装置２３に入力される。
【００４３】演算装置２３は入力される非同期の連続振
動ｆｃとスピンドルモータ３の回転数ｆｒに基づいてサ
ーボトラックの書き込み時期を決定し、これをＳＴＷ装
置２４に伝える。ＳＴＷ装置２４は演算装置２３からの
サーボトラックの書き込み時期の指示に基づいてサーボ
トラックライタ３０に信号を出力してＳＴＷを行う。演
算装置２３内では、例えば、スピンドルモータの回転数
ｆｒと非同期な連続振動ｆｃを狭帯域の帯域通過フィル
タ（バンドパスフィルタ：ＢＰＦ）等で分離してロック
する。ＢＰＦのかわりに、Ａ／Ｄコンバータでディジタ
ルサンプリングして離散フーリエ変換（ＤＦＴ）等によ
り位相を求めることも可能である。
【００４４】非同期連続振動がスピンドルモータ３の転
がり軸受に起因する振動（公転振動など）である場合
は、転がり軸受の仕様により前述のように振動数が算出
され、対象となる振動が複数ある場合にも絞りやすい。
なお、図９は演算装置２３内にあるキャリッジ制御の制
御ブロック図の一例を示すものであるが、ここではこの
機能についての説明を省略する。
【００４５】次に、第１の実施例におけるディスクファ
イル装置のＳＴＷ方法の手順について説明する。ＳＴＷ
の方法としては、まず、通常通りのＳＴＷ手順に従い、
サーボトラックを最初の数トラック分書き込む。ここで
停止させ、サーボトラックの書き込みを行ったディスク
ファイル装置２０のヘッド自身でオントラック位置での
位置信号出力を観測する。
【００４６】非同期連続振動ｆｃについては、ヘッド位
置信号出力と、加速度計７の出力の両者での位相差を測
定しておき、ヘッド位置信号において、非同期連続振動
ｆｃのピーク値の位相から（１−fc／fr）×１８０°だ
け遅れた位置（fc＜frの場合）から、サーボトラックの
書き込みを開始できるように、加速度計７の出力の非同
期連続振動ｆｃにおける位相を、加速度計７の出力の非
同期連続振動ｆｃにロックしながら検出しておく。
【００４７】そして、加速度計７の出力の非同期連続振
動ｆｃを基準にして、検出した位相タイミングでサーボ
トラック書き込みを行う。非同期連続振動ｆｃに対して
常にロックしているのであれば、位相の補正は常時行わ
れていると考えられる。従って、軸受振動の検出周波数
精度が高い場合は、常にロックさせておく必要はなく、
定期的に加速度計７の出力の非同期連続振動ｆｃの位相
をチェックするだけでも良い。
【００４８】ここで、非同期連続振動ｆｃとして軸受の
公転振動について検討してみる。例えば、スピンドルモ
ータ３の回転数ｆｒ＝７０Ｈｚ、非同期連続振動ｆｃ＝
４３Ｈｚ（軸受の公転振動）の場合、それぞれの１周期
時間は14.3msec、23.3msecである。非同期連続振動ｆｃ
に同期させてＳＴＷを行うとすると、半周期間隔で書き
込み開始（終了）点での段差を抑制する位相が来るの
で、11.7msec間隔となる。ただし、１周の書き込み時間
は14.3msecであるから、１周の書き込み終了後のヘッド
移動時間が９msec以内であれば、非同期連続振動の１周
期間隔でＳＴＷを進めることが最適となる。この条件に
おいて、ヘッド移動時間を３msecとし、位相の許容範囲
を広げた場合に、ＳＴＷ時間を限りなく短縮する条件で
は、±４０度までは１周期間隔のＳＴＷスケジュールと
なったが、±４０度での書き込み開始時刻と終了時刻で
の非同期連続振動の振幅差が、非同期連続振動振幅（p
p）の５割以上となってしまう。振幅差を非同期連続振
動振幅（pp）の１割程度に抑えるとすると、±５度以下
程度に抑えるのが適当である。 〔第２の実施例〕第２の実施例は、スピンドルモータの
回転数に非同期な連続振動の検出手段として変位計を用
いたものであり、第１の実施例の方法と異なる点は、加
速度計の代わりに変位計を使用した点のみである。従っ
て、第２の実施例を実現する装置構成は、図７おける加
速度計７が変位計８に置き替わっただけであるので、図
１０(a) ，(b) には第２の実施例に使用する変位計８の
種類と取付位置を２種類示す。
【００４９】第２の実施例は、非同期連続振動ｆｃの検
出手段として変位計８を用いたものであり、ディスク媒
体２、もしくはスピンドルモータ３の回転部（ハブ等）
で測定される変位計８の出力から非同期連続振動ｆｃを
検出している。変位計８の設置場所（測定箇所）は、軸
受の公転成分のようにラジアル方向およびアキシアル方
向に観測される軸受振動の場合は、図１０(a) に示すよ
うに、変位計８をディスク媒体２のラジアル方向と、ア
キシアル方向の両方に設けている。
【００５０】また、変位計８は、図６で説明したサーボ
ライタ３０の位置決めピン４５に取り付けることもでき
る。この場合は、位置決めピン４５の内周側から外周側
で、ヘッド位置が回転方向にずれることを補正できると
いうメリットがある。更に、変位計８に静電容量型セン
サや渦電流センサなどを使用する場合の測定箇所は、デ
ィスクファイル装置の場合、ディスク媒体２の端部、ス
ピンドルモータ３の上側（クランパ上側）、などであ
り、プローブ設置用に筐体２１に孔を設けるか、筐体２
１をオープンにした状態で測定可能である。
【００５１】更にまた、レーザ変位計やＬＤＶ（レーザ
ドップラ振動計）などを使用する場合の測定箇所は、デ
ィスクファイル装置の場合、図１０(b) に示すように、
ディスク媒体２の上面、もしくは下面、スピンドルモー
タ３の上側（クランパ上側）、ディスク間のスペーサリ
ング端、などである。ディスクファイル装置のハウジン
グに孔を設ける必要はあるが、オープンにしておく必要
はなく、ガラスのように光透過性のもので覆ってあって
も測定可能である。
【００５２】第２の実施例のＳＴＷ方法は、前述した第
１の実施例と同様であり、加速度計７の出力のかわりに
変位計８の出力を使用し、変位計８の出力から検出した
非同期連続振動ｆｃを図８の演算装置２３内でＢＰＦ等
で分離してロックしながら、サーボトラックの書き込み
開始位置を検出しておく。変位計８の出力の非同期連続
振動ｆｃを基準にして、検出した位相でサーボトラック
の書き込みを行う。非同期連続振動ｆｃに対して常にロ
ックしているのであれば、位相の補正は常時行われてい
ると考えられる。軸受振動の検出周波数精度が高い場合
は、常にロックさせておく必要はなく、定期的に位相を
チェックするだけでも良い。 〔第３の実施例〕スピンドルモータの回転数に非同期な
連続振動の検出手段として、第１の実施例では加速度
計、第２の実施例では変位計を用いていたが、第３の実
施例では非同期連続振動の検出手段として、ディスクフ
ァイル装置内にあるヘッド自身が使用されており、この
ヘッドでＳＴＷした信号を同じヘッドで読み込むことに
より、読み込んだ信号から非同期連続振動を検出してい
る。スピンドルモータの回転精度がよく、非同期連続振
動が安定して生じている場合には、第１、第２の実施例
のように常時、非同期連続振動を観測しなくても、いく
つかのトラックの書き込み後に１度、位相をチェックし
ていけばよい。
【００５３】ＳＴＷの方法としては、まず通常通りのＳ
ＴＷ手順に従い、データゾーン最初の数トラックにヘッ
ドの位置決め信号を書き込む。ここで書き込みを一時停
止させ、ヘッドを位置決めして位置信号出力を読み出
す。そして、位置信号に含まれる非同期連続振動ｆｃの
振幅のピーク位置から（１−fc／fr）×１８０°だけ遅
れた位相（fc＜frの場合）で書き込み開始するように、
インデックス信号を基準時刻として、各サーボトラック
のライト開始可能時刻のスケジュールをたてる。即ち、
ヘッドの位置決め信号のそれぞれの書き始めのポイント
を、何セクタ、何セクタとスケジュールをたてて予め定
めておいた複数の記録トラック分のＳＴＷを行うのであ
る。
【００５４】非同期連続振動周波数ｆｃの同定は、離散
フーリエ変換（ＤＦＴ）や最大エントロピ法（ＭＥＭ）
により精度良く求めることができる。また、非同期連続
振動周波数ｆｃの位相の検出はＤＦＴ等で行う。この測
定精度によって書き込み精度が決定される。基準時刻
は、スピンドルモータの回転に対して設定するか、ある
いは予めディスク媒体の最外周部にリファレンスヘッド
によって書き込まれたクロック信号を同じリファレンス
ヘッドで再生して得られるクロック（サンプル）信号に
対して設定することができる。測定精度を上げるために
非同期連続振動ｆｃに関する位相のチェックを行う必要
がある。
【００５５】このように、サーボトラックのライト開始
可能時刻のスケジュールをたててＳＴＷを行う第３の実
施例では、加速度計や変位計のように常時、非同期連続
振動ｆｃを観察する場合に比べて、非同期連続振動ｆｃ
の位相のチェックおよび補正頻度を増やす必要がある。
例えば、２００周毎に非同期連続振動ｆｃの位相のチェ
ックおよび補正頻度を行う実施例の手順を以下示す。
【００５６】 (1) 適当な位置に１トラックＳＴＷを行う。 (2) ヘッドを位置決めして復調し、２００周分の軸受
振動数を測定する。 (3) 測定された振動数をもとに数周で位相を同定す
る。 (4) この位相をもとに２００トラック分のＳＴＷスケ
ジュールを立てる。 (5) ２００トラックのＳＴＷを行う。
【００５７】(6) 途中で割込みが無い場合は、 (3)〜
(5) を繰り返す。 (7) (3) で測定した位相が前回のスケジュール時に予
想した位相に対し大幅に異なっていた場合はその前の２
００トラックのＳＴＷをやり直す。ここで、スケジュー
ルの例を示すが、第１の実施例で説明したように、スピ
ンドルモータ３の回転数ｆｒ＝７０Ｈｚ、非同期連続振
動ｆｃ＝４３Ｈｚの場合、記録トラック１周分のＳＴＷ
を行う時間は14.3msecであり、非同期連続振動の周期は
23.3msecである。そして、第３の実施例でも、ある記録
トラックにおけるサーボトラックの書き込み開始点と書
き込み終了点の段差を無くすために、非同期連続振動ｆ
ｃに同期させてＳＴＷを行う。この場合、非同期連続振
動ｆｃの半周期間隔11.7msecで書き込み開始点での段差
を抑制する位相が来るので、１周の書き込み時間は14.3
msecであるから、あるサーボトラックのＳＴＷを終了し
た後の９msec後（14.3msec＋９msec＝23.3msec）に隣接
するサーボトラックのＳＴＷを開始すれば良い。
【００５８】第３の実施例では、ヘッドの記録トラック
間の移動時間が 3.2ms（＜９msec）であったので、ヘッ
ドを隣接トラック位置に移動させた後に、5.8ms 待って
このトラックへのＳＴＷを開始すれば良いことになる。
また、第１の実施例で説明したように、振幅差を非同期
連続振動振幅（pp）の１割以内に抑えるために、第３の
実施例では、許容位相角を±２度とした。この場合のＳ
ＴＷのスケジュールを６記録トラック分示すと以下に示
すようになる。なお、１つの記録トラックには００セク
タから５９セクタまでの６０セクタがあるものとする。
【００５９】 書込開始周 00 02 04 05 07 08 … 書込開始セクタ 44 22 00 38 16 54 … 書込終了周 01 03 04 06 08 09 … 書込終了セクタ 43 21 59 37 15 53 … これを図示すると図１１(a) のようになる。
【００６０】図１１(b) は図１１(a) に対比させて示す
従来のＳＴＷによるサーボトラックの書込状況を示すも
のである。従来法では、１つのサーボトラック分のＳＴ
Ｗが終了すると、隣接するトラック位置にヘッドを移動
させ、直ちにＳＴＷを行っていた。すなわち、ある記録
トラック１周分のＳＴＷを14.3msecの時間で行った後
に、 3.2msの時間でヘッドを隣接する記録トラック位置
に移動させて直ちに次のＳＴＷを行っていた。ヘッドの
移動時間の 3.2msの間にヘッドの下を通過したセクタ数
は１４であるので、従来のサーボトラックの書込セクタ
は以下のようになる。この場合の許容位相各は±９０°
である。
【００６１】 書込開始周 00 01 02 03 04 06 … 書込開始セクタ 00 13 26 39 52 05 … 書込終了周 00 02 03 04 05 07 … 書込終了セクタ 59 12 25 38 51 04 … この従来例のＳＴＷによれば、図１１(b) から分かるよ
うに、サーボトラックの書込開始点と書込終了点の段差
が大きくなっていることがわかる。〔第４の実施例〕第
４の実施例では、スピンドルモータの回転数に非同期な
連続振動の検出手段として、ディスク媒体の最外周部に
リファレンスヘッドで書き込まれたリファレンス信号
（クロック信号）を使用している。リファレンス信号は
周波数と振幅が一定の信号であるが、この信号の書込時
にディスク媒体への書込時に非同期な連続振動がある
と、書き込まれたリファレンス信号も振動している。
【００６２】そこで、第４の実施例では、リファレンス
信号を書き込んだ後、リファレンスヘッドの位置をディ
スク媒体の外周方向に移動させ、リファレンス信号をオ
フトラック位置で再生する。すると、リファレンスヘッ
ドから再生される信号は、図１２(a) に示すように、リ
ファレンス信号を書き込んだ時の非同期な連続振動によ
る振動成分がモジュレーションの形、即ち、振幅が増減
する形で観測できる。観測されるモジュレーションはラ
ンアウトと考えることができるので、これによりランア
ウトを算出し、非同期連続振動成分ｆｃを検出する。ス
ピンドルモータの回転精度が良く、非同期連続振動が安
定して生じている場合には、前述のように、いくつかの
トラックへのサーボトラックの書き込み毎に位相をチェ
ックするだけでよい。
【００６３】ＳＴＷの方法としては、まず通常通りのＳ
ＴＷ手順に従い、リファレンスヘッド用のクロック信号
を書き込んだ所で、リファレンスヘッドの位置を径方向
にオフセットさせ、オフトラック位置でこのクロック信
号を読み出してモジュレーションを観測する。そして、
このモジュレーションからランアウトを算出し、非同期
連続振動ｆｃを分離してロックする。図１２(b) に算出
した連続ランアウト（ＲＲＯ）を示す。
【００６４】そして、第４の実施例では、この非同期連
続振動ｆｃの振幅のピーク値から、（１−fc／fr）×１
８０°だけ遅れた位相（fc＜frの場合）でサーボトラッ
クを書き込み開始するように、インデックス信号（リフ
ァレンス信号）を基準時刻として、各サーボトラックの
ライト開始可能時刻のスケジュールを第３の実施例と同
様にたてる。このスケジュールをたててＳＴＷを行う方
法は第３の実施例と同じであるので、ここではその説明
を省略する。 〔第５の実施例〕第５の実施例では、非同期連続振動の
検出手段として、これまで説明した実施例で使用したリ
ファレンスヘッドとディスクファイル装置に内蔵された
ヘッド以外の、第３種のヘッドを使用する。第５の実施
例は、この第３種のヘッドとして通常の磁気ヘッドを使
用する場合である。
【００６５】図１３に示すように、ディスクファイル装
置の筐体２１に内蔵されたキャリッジのアーム６Ａの先
端に設けられたヘッド６によってＳＴＷを行うゾーン
と、ディスク媒体２の最外周部にクロック信号を書き込
むリファレンスヘッド９が使用するゾーン以外の場所
で、信号の書き込みが可能な場所に第３種のヘッド１３
は設置されている。第３種のヘッド１３による書き込み
信号は、ＳＴＷで書き込むサーボトラック信号のような
ものでも良い。この場合には、復調信号から直接、非同
期連続振動ｆｃを観測しながら、第１、第２の実施例の
ようにＳＴＷを行うことが可能である。また、リファレ
ンス信号のようなバースト信号を書き込む場合でも、第
４の実施例のようにモジュレーションからランアウトを
測定して非同期連続振動ｆｃを観測しながら、ＳＴＷを
行うことができる。 〔第６の実施例〕第６の実施例は、第５の実施例におい
て使用した第３種のヘッド１３を、光学クロックヘッド
１９で置き換えた場合のものである。
【００６６】光学クロックヘッド１９の設置場所は、第
５の実施例と同様に、ディスクファイル装置内のヘッド
６によってＳＴＷを行うゾーンと、リファレンスヘッド
９が使用するゾーン以外の場所で、信号の書き込みが可
能な場所とすれば良い。ところが、光学クロックヘッド
１９は、特開平５−３０３８５２号公報に開示があるよ
うに、従来のＳＴＷに使用されているクロックヘッド９
の機能を兼ねることが可能である。従って、クロックヘ
ッドとしてリファレンスヘッド９を使用せずに、光学ク
ロックヘッド１９を使用する場合は、光学クロックヘッ
ド１９の設置場所は、図１４に示すように、図１３で説
明したリファレンスヘッド９があった場所で良い。
【００６７】第６の実施例では、光学クロックヘッド１
９によるフォーカス制御のサーボ信号をアキシアルラン
アウト検出として利用して、非同期連続振動ｆｃの検出
を行い、この信号を観測しながらＳＴＷを行う。ＳＴＷ
の方法は第５の実施例と全く同じようにできる。 〔第７の実施例〕以上説明した第１から第６の実施例で
は、スピンドルモータの回転に非同期な連続振動ｆｃの
位相を検出して、ディスク媒体へのサーボトラックの書
き込み開始点と書き込み終了点の間に段差が生じないよ
うに、サーボトラックの書き込み開始点を決定してい
た。一方、第７の実施例は、非同期連続振動ｆｃをこれ
までの第１から第６の実施例における検出手段を使用し
て検知する点は同じであるが、検出した非同期連続振動
ｆｃを打ち消すような振動を逆にＳＴＷを行うキャリッ
ジに与える点が異なる。即ち、第７の実施例では、非同
期連続振動ｆｃに同期して、この振動を抑制してＳＴＷ
を行うものである。
【００６８】従って、非同期連続振動ｆｃの検知手段
は、前述の加速度計、変位計、ディスクファイル装置内
のヘッド、リファレンスヘッド、もしくは第３種のヘッ
ドの何れであっても良い。非同期連続振動ｆｃに同期し
てＳＴＷを行うヘッドを非同期連続振動ｆｃとは位相が
１８０°異なる振動で駆動する手段は、図６で説明した
サーボトラックライタ３０の位置決めピンの駆動機構で
も良く、また、ディスクファイル装置のキャリッジとヘ
ッドとの間に位置するロードビームに設けたヘッドの微
小移動機構でも良い。このヘッドの微小移動機構につい
ては、本出願人がすでにロードビームに圧電素子を取り
付けて、この圧電素子に印加された電圧の大小でロード
ビームを伸縮させ、ヘッドをキャリッジの動作に関係な
く、微小に移動させることができるものを出願してお
り、これを使用すれば良い。
【００６９】第７の実施例では、まず通常のＳＴＷ手順
に従い、ヘッドの位置信号を読み出し、ヘッドの位置信
号として書き込まれる非同期連続振動ｆｃの位相と振幅
を測定する。サーボセクタ数をｍ，スピンドルモータの
回転周波数をｆｒ、軸受振動数をｆｃとして，ｉ番目の
サーボトラックを書き始めるサーボセクタ番号をｎ(i）
としたとき、隣接するサーボトラックで、ほぼ下式を満
たすようにＳＴＷを行う。なお、ここで、“mod"は後続
の数値ｍに対する剰余の解を得る演算子を意味するもの
である。
【００７０】 ｎ(i) ＝ (ｎ(i-1) ＋ｍｆｒ／ｆｃ）mod ｍ ＳＴＷ中も常時、非同期連続振動ｆｃを観測できる検知
手段の場合、即ち、検知手段が、加速度計、変位計、或
いは、ＳＴＷクロックヘッドを兼ねない第３種ヘッドの
場合、ヘッドからの位置信号出力と検知手段からの検知
出力における非同期連続振動ｆｃの位相差を考慮して、
検知出力の非同期連続振動ｆｃに同期させて書き込まれ
る振幅を抑制するように、振幅、位相を調整してＳＴＷ
中にヘッドを移動させるアクチュエータを加振するタイ
ミングを算出する。そして、このタイミングで前述のサ
ーボトラックライタ３０のような外部アクチュエータ、
あるいはキャリッジとヘッドとの間に設けられたヘッド
の微小移動機構を加振して、非同期の連続振動ｆｃを打
ち消しながらＳＴＷを行う。
【００７１】ＳＴＷ中に常時、非同期連続振動ｆｃを観
測しない検知手段の場合、即ち、ディスクファイル装置
のヘッド、リファレンスヘッド、或いは、リファレンス
ヘッドを兼ねる第３種ヘッドの場合、第３の実施例で説
明したように、あるインデックス信号を基準時刻とし
て、ＳＴＷで書き込まれる非同期連続振動ｆｃを抑制す
るような加振の振幅、位相を調整しておき、前述のサー
ボトラックライタ３０のような外部アクチュエータ、あ
るいはキャリッジとヘッドとの間に設けられたヘッドの
微小移動機構を加振して、非同期の連続振動ｆｃを打ち
消しながらＳＴＷを行う。
【００７２】なお、以上説明した実施例では、非同期の
連続振動ｆｃが単一の周波数の軸受振動である場合につ
いて説明したが、非同期の連続振動ｆｃが複数の周波数
である場合、例えば、複数の軸受振動の場合、に対して
同時に適用することも可能である。非同期の連続振動ｆ
ｃが複数の場合は、最初に書き込んだサーボトラックの
情報を復調して得られたスペクトラムから、周波数と振
幅を考慮して、影響の大きいいくつかの軸受振動に対し
て適用するようにすれば良い。また、ディスクファイル
装置自身が有するスピンドル振動だけでなく、つまりデ
ィスクファイル装置とは別のスピンドルへディスク媒体
を積層してＳＴＷを行う場合、そのスピンドルに対して
適用することも可能である。
【００７３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のディスク
ファイル装置のＳＴＷ方法によれば、ディスクファイル
装置におけるサーボトラックの品質向上、およびディス
クファイル装置の高トラック密度化を実現することがで
きるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】ディスク媒体上のサーボトラックとセクタの配
置を示す摸式図である。
【図２】(a) はサーボパターンの説明図、(b) はヘッド
の出力特性図である。
【図３】(a) は従来のＳＴＷを説明する図、(b) はディ
スク媒体上のサーボトラックを示す図である。
【図４】(a) ，(b) はアクチュエータの追従特性の例を
示す特性図である。
【図５】(a) ，(b) は連続ランアウトによるサーボトラ
ック書き込み時の位置信号の挙動差を説明する特性図で
ある。
【図６】サーボトラックライタの要部平面図である。
【図７】(a) はＳＴＷ時のサーボトラックの書き込み開
始点と終了点の段差を説明する図、(b) は非同期連続振
動が生じている時の従来のＳＴＷと、本発明のＳＴＷと
を対比して説明する特性図である。
【図８】本発明のディスクファイル装置の第１の実施例
のＳＴＷ方法に使用する装置の構成を示す構成図であ
る。
【図９】本発明のディスクファイル装置におけるキャリ
ッジ制御の制御ブロック図である。
【図１０】(a) ，(b) は本発明のディスクファイル装置
の第１の実施例のＳＴＷ方法に使用する変位計の配置を
説明する図である。
【図１１】(a) は本発明の第３の実施例によるＳＴＷを
説明する図、(b) は従来のＳＴＷを説明する図である。
【図１２】(a) は本発明の第４の実施例においてヘッド
から読み取られるリファレンス信号を示す波形図、(b)
は(a) の波形図から算出される非同期連続振動を示す波
形図である。
【図１３】本発明のディスクファイル装置の第５の実施
例のＳＴＷ方法に使用する第３種のヘッドの配置を説明
する図である。
【図１４】本発明のディスクファイル装置の第６の実施
例のＳＴＷ方法に使用する第３種のヘッドの配置を説明
する図である。
【符号の説明】
２…ディスク媒体 ３…スピンドルモータ ５…キャリッジ ６…ヘッド ７…加速度計 ８…変位計 ９…リファレンスヘッド １３…第３種のヘッド １７…回転数センサ １９…光学クロックヘッド ２０…ディスクファイル装置 ２１…筐体 ２２…測定器 ２３…演算装置 ２４…ＳＴＷ装置 ３０…サーボトラックライタ ３５…リファレンスヘッド ４５…位置決めピン
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１２年２月２９日（２０００．２．２
９）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００３】一方、磁気ディスク装置のようなディスク
ファイル装置では、ディスク媒体に形成される記録トラ
ックはディスクの回転中心に対して同心円状をしてい
る。各記録トラックは、ディスク装置の製造時に、ディ
スク媒体がディスク装置に組み込まれた後にディスク装
置の各ヘッドによってサーボパターンを同心円状に全面
にわたって書いた結果、形成される。各記録トラックに
は予めサーボ情報が書き込まれたサーボゾーンと、デー
タを記録するデータゾーンとがある。サーボ情報を含む
サーボパターンを書き込む動作はサーボ・トラック・ラ
イト（ＳＴＷ）と呼ばれる。よって、以後、サーボトラ
ックを書き込む動作をＳＴＷと記す。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００６】
【従来の技術】図１は磁気ディスク装置のディスク媒体
２の上の記録トラックＴとセクタＳの配置を模式的に示
すものである。記録トラックＴはディスク媒体２の上に
同心円状に多数設けられており、図１にはこの内の１つ
の記録トラックＴが図示されている。各記録トラックＴ
は周方向に複数の（例えば６０個の）セクタＳに分けら
れており、各セクタの記録トラックＴの先頭にサーボゾ
ーンが設けられている。このサーボゾーンには、セクタ
Ｓの番号と記録トラックＴの番号の情報を含むサーボパ
ターン信号が書き込まれている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このＳ
ＴＷにおいて、ヘッドは常にディスク媒体２上へ不必要
な振動なしで位置することが望ましいが、ディスク媒体
２には(a) に細線で示すような、ディスク媒体２の回転
周期に同期しない非同期連続振動があり、このためにサ
ーボトラックの書き込み品質（ＳＴＷ品質）が悪化する
問題がある。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１３】このようなスピンドル回転非同期連続振動
があると、ＳＴＷにおいては、スピンドルモータの回転
数同期でサーボパターンの１周分の書き込みとヘッド移
動を繰り返すため、記録トラック上で書き込み開始点と
終了点との間に径方向の位置ずれが生じ、段差となって
現れてしまう。ディスク装置では、サーボトラックに対
しては、ヘッドをクローズドループ制御により追従させ
てデータの記録・再生が行われている。現状のアクチュ
エータにおける追従誤差特性の一例を図４(a), (b) に
示す。図４(a) では縦軸の単位がｄＢであり、図４(b)
では縦軸の単位が倍数である。これらの図から分かるよ
うに、書き込まれているランアウトの振幅がそのまま維
持されるのが約２３０Ｈｚであり、周波数がこれより大
きくなると振動の振幅が拡大され、これより小さくなる
と振動の振幅を圧縮することができる。従って、２３０
Ｈｚ程度以上の高周波数の振動はできるだけ抑制した方
がよいことが分かる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１４】図５(a) ，(b) はＳＴＷ時に書き込まれた
スピンドル回転同期ランアウト（ＲＲＯ：Repeatable R
unOut)の段差の大小による位置信号（Position Error S
ignal:ＰＥＳ）の挙動差を比較して示すものである。非
同期連続振動によってサーボトラックの書込時に前述の
段差が生じると、それによって復調される位置信号には
高周波数の振動が生じるため、ランアウトが拡大され位
置決め精度が悪化してしまう。トラックの高密度化によ
り位置決め精度は上げる必要があり、そのため、高精度
なＳＴＷ品質も要求されるようになり、特に問題となっ
てきた。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１７】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成する本発
明の特徴は、以下に第１から第７の発明として示され
る。第１の発明の特徴は、スピンドルモータに回転させ
られる少なくとも１枚のディスク媒体と、このディスク
媒体に対してデータの記録、再生を行うヘッドと、この
ヘッドの移動機構とを少なくとも備え、このディスク媒
体の記録面には複数のセクタに分割された記録トラック
が同心円状に形成され、各セクタのトラックには前記ヘ
ッドの位置決め情報が予め書き込まれているディスクフ
ァイル装置におけるサーボトラックの書き込み方法であ
って、スピンドルモータの回転数に非同期な連続振動を
検出するステップと、検出された非同期な連続振動の位
相を検出するステップと、検出された非同期な連続振動
の位相に基づいて、各サーボトラックの、書き始めセク
タ、もしくは書き終わりセクタ、または書き始め、もし
くは書き終わり時刻を決定するステップと、ヘッドの移
動機構によってヘッドをヘッドの位置決め情報を書き込
む径方向位置へ移動させ、書き始めセクタ、もしくは書
き終わりセクタに基づいて前記情報を書き込むステップ
とを備えることにある。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１８】第２の発明の特徴は、第１の発明におい
て、更に、スピンドルモータの回転数を検出するステッ
プと、従来のＳＴＷ方法によって前記ディスク媒体に予
め所定数のトラック分のヘッドの位置決め情報を書き込
むステップと、ヘッドの位置決め情報を書き込んだ所定
数のトラックを同じヘッドで読み出して、ヘッド位置信
号出力の位相を検出するステップと、ヘッド位置信号出
力の位相と非同期な連続振動の位相の位相差を測定する
ステップとを備え、各サーボトラックの書き始めセク
タ、もしくは書き終わりセクタを決定するステップにお
いて、非同期な連続振動の周波数をｆｃ、スピンドルモ
ータの回転数をｆｒとして、ｆｃ＜ｆｒの場合は、非同
期な連続振動の振動がピークとなる位相から〔（１−ｆ
ｃ／ｆｒ）×１８０〕°だけ遅れた位置をサーボトラッ
クの書き込み開始位置とし、ｆｃ＞ｆｒの場合は、
〔（ｆｃ／ｆｒ−１）×１８０〕°だけ進んだ位置をサ
ーボトラックの書き込み開始位置とすることにある。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１９】第３の発明の特徴は、第１の発明におい
て、更に、スピンドルモータの回転数を検出するステッ
プと、従来のＳＴＷ方法によってディスク媒体に予め所
定数のトラック分のヘッドの位置決め情報を書き込むス
テップと、ヘッドの位置決め情報を書き込んだ所定数の
トラックを同じヘッドで読み出すステップとを備え、ス
ピンドルモータの回転数に非同期な連続振動を検出する
ステップが、ヘッド位置信号の位相を検出することによ
り、非同期な連続振動を検出するステップを含み、各サ
ーボトラックの書き始めセクタ、もしくは書き終わりセ
クタを決定するステップにおいて、非同期な連続振動の
周波数をｆｃ、スピンドルモータの回転数をｆｒとし
て、ｆｃ＜ｆｒの場合は、非同期な連続振動の振動がピ
ークとなる位相から〔（１−ｆｃ／ｆｒ）×１８０〕°
だけ遅れた位置をサーボトラックの書き込み開始位置と
し、ｆｃ＞ｆｒの場合は、〔（ｆｃ／ｆｒ−１）×１８
０〕°だけ進んだ位置をサーボトラックの書き込み開始
位置とし、サーボトラックに情報を書き込むステップ
が、全記録トラックのうちの情報を書き込む複数のトラ
ック分の情報書き込みスケジュールを立てるステップ
と、このスケジュールに従って複数のサーボトラックに
ヘッドの位置決め情報を書き込むステップとを含むこと
にある。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２０】第４の発明の特徴は、第３の発明におい
て、更に、ヘッド位置信号出力の位相を検出するステッ
プで検出した位相と、前回のスケジュール時に検出され
た位相との位相差を検出するステップと、この位相差が
所定値を越えていた場合は、従来のＳＴＷ方法によって
ディスク媒体に予め所定数のトラック分のヘッドの位置
決め情報を書き込むステップ以降のステップをやり直さ
せるステップとを備えることにある。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２１】第５の発明の特徴は、第１の発明におい
て、更に、スピンドルモータの回転数を検出するステッ
プと、リファレンスヘッドを最外周部でクロック信号の
書き込み後に微動させるステップとを備え、スピンドル
モータの回転数に非同期な連続振動を検出するステップ
が、リファレンスヘッドから検出されるクロック信号の
モジュレーションを観測するステップと、観測したモジ
ュレーションから非同期な連続振動の位相を検出するス
テップとを含み、各サーボトラックの書き始めセクタ、
もしくは書き終わりセクタを決定するステップにおい
て、非同期な連続振動の周波数をｆｃ、スピンドルモー
タの回転数をｆｒとして、ｆｃ＜ｆｒの場合は、非同期
な連続振動の振動のピークとなる位相から〔（１−ｆｃ
／ｆｒ）×１８０〕°だけ遅れた位置をサーボトラック
の書き込み開始位置とし、ｆｃ＞ｆｒの場合は、〔（ｆ
ｃ／ｆｒ−１）×１８０〕°だけ進んだ位置をサーボト
ラックの書き込み開始位置とし、情報を書き込むステッ
プが、全記録トラックのうちの情報を書き込む複数のト
ラック分の情報書き込みスケジュールを立てるステップ
と、このスケジュールに従って複数のヘッドの位置決め
情報を書き込むステップとを含むことを特徴としてい
る。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２２】第６の発明の特徴は、第１の発明におい
て、更に、スピンドルモータの回転数を検出するステッ
プと、ヘッド及び前記リファレンス信号を書き込むヘッ
ド以外の第３のヘッドにより、ディスク媒体のＳＴＷを
行うゾーンとリファレンス信号の書き込まれたゾーン以
外の場所に、少なくとも１トラック分のヘッドの位置決
め情報を書き込むステップと、ヘッドの位置決め情報を
書き込んだトラックを、第３のヘッドで読み出すステッ
プとを備え、スピンドルモータの回転数に非同期な連続
振動を検出するステップが、第３のヘッドで読み出した
ヘッド位置信号の位相を検出することにより、非同期な
連続振動を検出するステップを含み、各サーボトラック
の書き始めセクタ、もしくは書き終わりセクタを決定す
るステップにおいて、非同期な連続振動の周波数をｆ
ｃ、スピンドルモータの回転数をｆｒとして、ｆｃ＜ｆ
ｒの場合は、非同期な連続振動の振動がピークとなる位
相から〔（１−ｆｃ／ｆｒ）×１８０〕°だけ遅れた位
置をサーボトラックの書き込み開始位置とし、ｆｃ＞ｆ
ｒの場合は、〔（ｆｃ／ｆｒ−１）×１８０〕°だけ進
んだ位置をサーボトラックの書き込み開始位置とするこ
とにある。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２３】第７の発明の特徴は、スピンドルモータに
回転させられる少なくとも１枚のディスク媒体と、この
ディスク媒体に対してデータの記録、再生を行うヘッド
と、このヘッドの移動機構とを少なくとも備え、このデ
ィスク媒体の記録面には複数のセクタに分割された記録
トラックが同心円状に形成され、各セクタのトラックに
は前記ヘッドの位置決め情報が予め書き込まれているデ
ィスクファイル装置におけるサーボトラックの書き込み
方法であって、スピンドルモータの回転数に非同期な連
続振動を検出するステップと、検出された非同期な連続
振動の位相と振幅を検出するステップと、サーボセクタ
数をｍ、回転周波数をｆｒ、非同期な連続振動数をｆｃ
として、ｉ番目のサーボトラックを書き始めるサーボセ
クタ番号をｎ（ｉ）、後続の数値ｍに対する剰余の解を
得る演算子をｍｏｄとしたとき、隣接するサーボトラッ
クで、式ｎ(i) ＝ (ｎ(i−1)＋ｍfr/fc ) mod ｍを満た
すように予め所定数のトラック分のヘッドの位置決め情
報の書き込みを行うステップと、ヘッドの位置決め情報
の書き込み中に同時に非同期な連続振動を検出するステ
ップと、ヘッドの位置決め情報を書き込んだ所定数のト
ラックを同じヘッドで読み出して、ヘッドの位置信号出
力の位相を検出するステップと、得られたヘッドの位置
信号出力とこのヘッドの位置信号出力に対応する書き込
み時の非同期な連続振動の位相の検知出力との位相差を
算出し、この位相差からヘッドの位置決め情報の書き込
み時の前記非同期な連続振動に起因する、ヘッドの不要
な振動振幅を算出するステップと、ヘッドの不要な振動
振幅を抑制するように、ヘッドの移動機構を加振するタ
イミング及び振幅を測定するステップと、加振タイミン
グと加振振幅に基づいて前記ヘッドの移動機構を加振し
ながら、ディスク媒体にヘッドの位置決め情報を書き込
むステップとを備えることを特徴としている。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２４】本発明のディスクファイル装置のＳＴＷ方
法によれば、スピンドルモータの回転に非同期な連続振
動を検出し、この検出信号に基づいてＳＴＷを行ってい
るので、ＳＴＷ時に記録開始位置と記録終了位置との間
に径方向の段差が発生しにくく、ＳＴＷされたヘッドの
位置決め情報の品質が向上する。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３１】ところが、図７(a) に示すように、ヘッド
によりディスク媒体２の○で示す位置からサーボトラッ
クの書き込みを開始して１周分のサーボパターンを書き
込む場合を考えると、ヘッドがディスク媒体２の同心円
上に位置している場合、或いは、ヘッドがディスク媒体
２の偏心回転に追従して移動するように制御されていた
場合には、サーボトラックの書き込み終了時点でヘッド
は書き込み開始位置に戻るはずである。ところが、ディ
スク媒体２に前述のようにディスク媒体２の回転周期に
同期しないスピンドル回転非同期連続振動があると、デ
ィスク媒体２に一周分のサーボトラックを書き込んだ後
には、ヘッドはこの非同期連続振動によって●で示す位
置に戻ってしまい、○で示す書き込み開始位置との間に
段差Ｄが生じてしまう。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３４】ここで前述のスピンドルモータの回転に非
同期な連続振動がスピンドルモータの軸受に起因するも
のであるとして、更に詳しく説明する。ＳＴＷ時のスピ
ンドルモータの回転周波数をfrとし、そのときの軸受振
動数をfc、時刻ｔのときの軸受振動による振動（ランア
ウト）がsin(２πfct)になるとする。書き始め時刻をｔ
とすると、一周後の時刻は t+1/fr であるから、書き込
み開始（終了）点での段差は以下の通りとなる（振幅ｐ
ｐ：２Ａ）。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３５】Ａ｛sin(２πfcｔ＋２πfc/fr)−sin(２π
fcｔ）｝＝２Ａsin(πfc/fr)cos(πfc／fr＋２πfcｔ） よって、段差を小さくするには、cos(πfc／fr＋２πfc
ｔ）＝０の時刻、即ち、（ｎ−１／２）＝fc／fr＋２fc
ｔからｎを整数としてt ＝（ｎ−１／２）／２fc−fr／
２に書き始めるのが良い。つまり、１／２fc周期（周波
数＝２fc）毎に良い時刻が訪れることが分かる。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３６】よって、軸受振動数fc、もしくは２倍の回
転周波数２fcに同期させてサーボトラックを書き始める
ようにすれば良い。そして、軸受振動数fc、もしくは２
倍の回転周波数２fcに同期させるためには、スピンドル
モータの軸受の振動数を観測しながらＳＴＷすれば良
い。但し、単にスピンドルモータの軸受の振動数にサー
ボトラックの書き始めを同期させただけでは「最良」に
なるか「最悪」になるかが不明である。最良の時刻は、
ヘッドで見た軸受振動数fcのランアウトがピークとなる
時刻から、Δｔ＝（１／fc−１／fr）／２だけ遅れた時
刻である。位相としては（１−fc／fr）×１８０°の遅
れとなる。ここで述べた位相はfc＜frの場合であるが、
fc＞frの場合は、負の遅れ、即ち、（fc／fr−１）×１
８０°の進みとなる。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３７】段差が最小となるためには、非同期連続振
動である軸受振動数fcのランアウトがピークとなる時刻
から（１／fc−１／fr）／２だけ遅れた時刻から、サー
ボトラックの書き込みを開始すれば良いことになる。こ
の位置が図７(b) の左側の書き込み開始点Ｕで示す位置
である。その後、ヘッドを移動し、隣のトラックを書き
始める位置は、ヘッド移動後に来る軸受振動数fcのラン
アウトがピークとなる時刻から（１／fc−１／fr）／２
だけ遅れた時刻となり、この時刻が図７(b) の右側の書
き込み開始点Ｖで示す時刻である。従って、軸受振動数
fcに同期がとれるようにしておけば、ヘッドの移動時間
を考慮してサーボトラックの書き込み開始の時刻を決定
することができる。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３８】例えば、非同期連続振動数fcが軸受の公転
振動数の場合で、スピンドルモータの回転数fr＝７０Ｈ
ｚ、公転振動数fc＝４２Ｈｚの場合、公転振動がピーク
値となる位相から７２°遅れの位相から書き込み開始す
ると、サーボトラックの書き始めと書き終わりとの段差
の抑制が最良となる。ヘッドを使用して測定するランア
ウトはＳＴＷ時は測定できない。そこで、本発明では、
予めサーボトラックをいくつかＳＴＷしておき、このＳ
ＴＷしたサーボトラックをヘッドで読み出して位置信号
を復調し、ヘッド以外で観測できる非同期連続振動との
位相差を検出しておく。そして、この位相差と（１−fc
／fr）×１８０°の遅れを考慮してサーボトラックの書
き始めの位相を決定する。この場合、非同期連続振動の
位相に変動がないかを、書き込み信号を定期的に確認す
ることによって調べ、変動がある場合はサーボトラック
の書き初めの位相を補正する必要がある。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００４６】非同期連続振動ｆｃについては、ヘッド位
置信号出力と、加速度計７の出力の両者での位相差を測
定しておき、ヘッド位置信号において、非同期連続振動
ｆｃの振幅がピークとなる位相から（１−fc／fr）×１
８０°だけ遅れた位相（fc＜frの場合）から、サーボト
ラックの書き込みを開始できるように、加速度計７の出
力の非同期連続振動ｆｃにおける位相を、加速度計７の
出力の非同期連続振動ｆｃにロックしながら検出してお
く。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００５３】ＳＴＷの方法としては、まず通常通りのＳ
ＴＷ手順に従い、データゾーン最初の数トラックにヘッ
ドの位置決め信号を書き込む。ここで書き込みを一時停
止させ、ヘッドを位置決めして位置信号出力を読み出
す。そして、位置信号に含まれる非同期連続振動ｆｃの
振幅のピークとなる位相から（１−fc／fr）×１８０°
だけ遅れた位相（fc＜frの場合）で書き込み開始するよ
うに、インデックス信号を基準時刻として、各サーボト
ラックのライト開始可能時刻のスケジュールをたてる。
即ち、ヘッドの位置決め信号のそれぞれの書き始めのポ
イントを、何セクタ、何セクタとスケジュールをたてて
予め定めておいた複数のサーボトラック分のＳＴＷを行
うのである。
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００５７】(6) 途中で割込みが無い場合は、 (3)〜
(5) を繰り返す。 (7) (3) で測定した位相が前回のスケジュール時に予
想した位相に対し大幅に異なっていた場合はその前の２
００トラックのＳＴＷをやり直す。ここで、スケジュー
ルの例を示すが、第１の実施例で説明したように、スピ
ンドルモータ３の回転数ｆｒ＝７０Ｈｚ、非同期連続振
動ｆｃ＝４３Ｈｚの場合、サーボトラック１周分のＳＴ
Ｗを行う時間は14.3msecであり、非同期連続振動の周期
は23.3msecである。そして、第３の実施例でも、ある記
録トラックにおけるサーボトラックの書き込み開始点と
書き込み終了点の段差を無くすために、非同期連続振動
ｆｃに同期させてＳＴＷを行う。この場合、非同期連続
振動ｆｃの半周期間隔11.7msecで書き込み開始点での段
差を抑制する位相が来るので、１周の書き込み時間は1
4.3msecであるから、あるサーボトラックのＳＴＷを終
了した後の９msec後（14.3msec＋９msec＝23.3msec）に
隣接するサーボトラックのＳＴＷを開始すれば良い。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００６２】そこで、第４の実施例では、リファレンス
信号を書き込んだ後、リファレンスヘッドの位置を径方
向に微動させ、リファレンス信号をオフセット位置で再
生する。すると、リファレンスヘッドから再生される信
号は、図１２(a) に示すように、リファレンス信号を書
き込んだ時の非同期な連続振動による振動成分がモジュ
レーションの形、即ち、振幅が増減する形で観測でき
る。観測されるモジュレーションはランアウトと考える
ことができるので、これによりランアウトを算出し、非
同期連続振動成分ｆｃを検出する。スピンドルモータの
回転精度が良く、非同期連続振動が安定して生じている
場合には、前述のように、いくつかのトラックへのサー
ボトラックの書き込み毎に位相をチェックするだけでよ
い。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００６３】ＳＴＷの方法としては、まず従来のＳＴＷ
手順に従い、リファレンスヘッド用のクロック信号を書
き込んだ所で、リファレンスヘッドの位置を径方向にオ
フセットさせ、この位置でこのクロック信号を読み出し
てモジュレーションを観測する。そして、このモジュレ
ーションからランアウトを算出し、非同期連続振動ｆｃ
を分離してロックする。図１２(b) に算出した繰り返し
ランアウト（ＲＲＯ）を示す。
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００６４】そして、第４の実施例では、この非同期連
続振動ｆｃの振幅のピークとなる位相から、（１−fc／
fr）×１８０°だけ遅れた位相（fc＜frの場合）でサー
ボトラックを書き込み開始するように、インデックス信
号（リファレンス信号）を基準時刻として、各サーボト
ラックのライト開始可能時刻のスケジュールを第３の実
施例と同様にたてる。このスケジュールをたててＳＴＷ
を行う方法は第３の実施例と同じであるので、ここでは
その説明を省略する。 〔第５の実施例〕第５の実施例では、非同期連続振動の
検出手段として、これまで説明した実施例で使用したリ
ファレンスヘッドとディスクファイル装置に内蔵された
ヘッド以外の、第３種のヘッドを使用する。第５の実施
例は、この第３種のヘッドとして通常の磁気ヘッドを使
用する場合である。
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６９
【補正方法】変更
【補正内容】
【００６９】第７の実施例では、まず従来のＳＴＷ手順
に従い、ヘッドの位置信号を読み出し、ヘッドの位置信
号として書き込まれる非同期連続振動ｆｃの位相と振幅
を測定する。サーボセクタ数をｍ，スピンドルモータの
回転周波数をｆｒ、軸受振動数をｆｃとして，ｉ番目の
サーボトラックを書き始めるサーボセクタ番号をｎ(i）
としたとき、隣接するサーボトラックで、ほぼ下式を満
たすようにＳＴＷを行う。なお、ここで、“mod"は後続
の数値ｍに対する剰余の解を得る演算子を意味するもの
である。
【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正内容】
【図５】(a) ，(b) はＳＴＷ時に書き込まれたスピンド
ル回転同期ランアウトの段差が小さい時と大きい時のヘ
ッド位置信号の挙動差を説明する特性図である。
【手続補正２９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１０】(a) ，(b) は本発明のディスクファイル装置
の第２の実施例のＳＴＷ方法に使用する変位計の配置を
説明する図である。

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 スピンドルモータに回転させられる少な
    くとも１枚のディスク媒体と、このディスク媒体に対し
    てデータの記録、再生を行うヘッドと、このヘッドの移
    動機構とを少なくとも備え、このディスク媒体の記録面
    には複数のセクタに分割された記録トラックが同心円状
    に形成され、各セクタのトラックには前記ヘッドの位置
    決め情報が予め書き込まれているディスクファイル装置
    における前記記録トラックへのサーボトラックの書き込
    み方法であって、 前記スピンドルモータの回転数に非同期な連続振動を検
    出するステップと、 検出された非同期な連続振動の位相を検出するステップ
    と、 検出された非同期な連続振動の位相に基づいて、前記各
    サーボトラックの、書き始めセクタ、もしくは書き終わ
    りセクタ、または書き始め、もしくは書き終わり時刻を
    決定するステップと、 前記ヘッドの移動機構によって前記ヘッドをヘッドの位
    置決め情報を書き込む記録トラック上に移動させ、前記
    書き始めセクタ、もしくは書き終わりセクタに基づいて
    この記録トラックに前記情報を書き込むステップと、 を備えることを特徴とするディスクファイル装置のＳＴ
    Ｗ方法。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載のディスクファイル装置
    のＳＴＷ方法において、更に、 前記スピンドルモータの回転数を検出するステップと、 通常のＳＴＷ方法によって前記ディスク媒体に予め所定
    数のトラック分のヘッドの位置決め情報を書き込むステ
    ップと、 前記ヘッドの位置決め情報を書き込んだ前記所定数のト
    ラックを同じヘッドで読み出して、ヘッド位置信号出力
    の位相を検出するステップと、 前記ヘッド位置信号出力の位相と前記非同期な連続振動
    の位相の位相差を測定するステップとを備え、 前記各サーボトラックの書き始めセクタ、もしくは書き
    終わりセクタを決定するステップにおいて、前記非同期
    な連続振動の位相のピーク値における振動数をｆｃ、前
    記スピンドルモータの回転数をｆｒとして、ｆｃ＜ｆｒ
    の場合は、前記非同期な連続振動の位相のピーク値から
    〔（１−ｆｃ／ｆｒ）×１８０〕°だけ遅れた位置をサ
    ーボトラックの書き込み開始位置とし、ｆｃ＞ｆｒの場
    合は、〔（ｆｃ／ｆｒ−１）×１８０〕°だけ進んだ位
    置をサーボトラックの書き込み開始位置とすることを特
    徴とするディスクファイル装置のＳＴＷ方法。
  3. 【請求項３】 請求項１に記載のディスクファイル装置
    のＳＴＷ方法において、更に、 前記スピンドルモータの回転数を検出するステップと、 通常のＳＴＷ方法によって前記ディスク媒体に予め所定
    数のトラック分のヘッドの位置決め情報を書き込むステ
    ップと、 前記ヘッドの位置決め情報を書き込んだ前記所定数のト
    ラックを同じヘッドで読み出すステップとを備え、 前記スピンドルモータの回転数に非同期な連続振動を検
    出するステップが、前記ヘッド位置信号の位相を検出す
    ることにより、前記非同期な連続振動を検出するステッ
    プを含み、 前記各サーボトラックの書き始めセクタ、もしくは書き
    終わりセクタを決定するステップにおいて、前記非同期
    な連続振動の位相のピーク値における振動数をｆｃ、前
    記スピンドルモータの回転数をｆｒとして、ｆｃ＜ｆｒ
    の場合は、前記非同期な連続振動の位相のピーク値から
    〔（１−ｆｃ／ｆｒ）×１８０〕°だけ遅れた位置をサ
    ーボトラックの書き込み開始位置とし、ｆｃ＞ｆｒの場
    合は、〔（ｆｃ／ｆｒ−１）×１８０〕°だけ進んだ位
    置をサーボトラックの書き込み開始位置とし、 前記サーボトラックに前記情報を書き込むステップが、
    全記録トラックのうちの前記情報を書き込む複数のトラ
    ック分の情報書き込みスケジュールを立てるステップ
    と、このスケジュールに従って前記複数のサーボトラッ
    クにヘッドの位置決め情報を書き込むステップとを含む
    ことを特徴とするディスクファイル装置のＳＴＷ方法。
  4. 【請求項４】 請求項３に記載のディスクファイル装置
    のＳＴＷ方法において、更に、 前記ヘッド位置信号出力の位相を検出するステップで検
    出した位相と、前回のスケジュール時に検出された位相
    との位相差を検出するステップと、 この位相差が所定値を越えていた場合は、通常のＳＴＷ
    方法によって前記ディスク媒体に予め所定数のトラック
    分のヘッドの位置決め情報を書き込むステップ以降のス
    テップをやり直させるステップとを備えることを特徴と
    するディスクファイル装置のＳＴＷ方法。
  5. 【請求項５】 請求項１に記載のディスクファイル装置
    のＳＴＷ方法において、更に、 前記スピンドルモータの回転数を検出するステップと、 リファレンスヘッドを前記クロック信号が書き込まれて
    いる前記最外周部に移動させるステップとを備え、 前記スピンドルモータの回転数に非同期な連続振動を検
    出するステップが、前記リファレンスヘッドから検出さ
    れる前記クロック信号のモジュレーションを観測するス
    テップと、観測したモジュレーションから前記非同期な
    連続振動の位相を検出するステップとを含み、 前記各サーボトラックの書き始めセクタ、もしくは書き
    終わりセクタを決定するステップにおいて、前記非同期
    な連続振動の位相のピーク値における振動数をｆｃ、前
    記スピンドルモータの回転数をｆｒとして、ｆｃ＜ｆｒ
    の場合は、前記非同期な連続振動の位相のピーク値から
    〔（１−ｆｃ／ｆｒ）×１８０〕°だけ遅れた位置をサ
    ーボトラックの書き込み開始位置とし、ｆｃ＞ｆｒの場
    合は、〔（ｆｃ／ｆｒ−１）×１８０〕°だけ進んだ位
    置をサーボトラックの書き込み開始位置とし、 前記サーボトラックに前記情報を書き込むステップが、
    全記録トラックのうちの前記情報を書き込む複数のトラ
    ック分の情報書き込みスケジュールを立てるステップ
    と、このスケジュールに従って前記複数のサーボトラッ
    クにヘッドの位置決め情報を書き込むステップとを含む
    ことを特徴とするディスクファイル装置のＳＴＷ方法。
  6. 【請求項６】 請求項１に記載のディスクファイル装置
    のＳＴＷ方法において、更に、 前記スピンドルモータの回転数を検出するステップと、 前記ヘッド及び前記リファレンス信号を書き込むヘッド
    以外の第３のヘッドにより、前記ディスク媒体の前記Ｓ
    ＴＷを行うゾーンと前記リファレンス信号の書き込まれ
    たゾーン以外の場所に、１トラック分のヘッドの位置決
    め情報を書き込むステップと、 前記ヘッドの位置決め情報を書き込んだ前記トラック
    を、前記第３のヘッドで読み出すステップとを備え、 前記スピンドルモータの回転数に非同期な連続振動を検
    出するステップが、前記第３のヘッドで読み出したヘッ
    ド位置信号の位相を検出することにより、前記非同期な
    連続振動を検出するステップを含み、 前記各サーボトラックの書き始めセクタ、もしくは書き
    終わりセクタを決定するステップにおいて、前記非同期
    な連続振動の位相のピーク値における振動数をｆｃ、前
    記スピンドルモータの回転数をｆｒとして、ｆｃ＜ｆｒ
    の場合は、前記非同期な連続振動の位相のピーク値から
    〔（１−ｆｃ／ｆｒ）×１８０〕°だけ遅れた位置をサ
    ーボトラックの書き込み開始位置とし、ｆｃ＞ｆｒの場
    合は、〔（ｆｃ／ｆｒ−１）×１８０〕°だけ進んだ位
    置をサーボトラックの書き込み開始位置とすることを特
    徴とするディスクファイル装置のＳＴＷ方法。
  7. 【請求項７】 スピンドルモータに回転させられる少な
    くとも１枚のディスク媒体と、このディスク媒体に対し
    てデータの記録、再生を行うヘッドと、このヘッドの移
    動機構とを少なくとも備え、このディスク媒体の記録面
    には複数のセクタに分割された記録トラックが同心円状
    に形成され、各セクタのトラックには前記ヘッドの位置
    決め情報が予め書き込まれているディスクファイル装置
    における前記記録トラックへのサーボトラックの書き込
    み方法であって、 前記スピンドルモータの回転数に非同期な連続振動を検
    出するステップと、 検出された非同期な連続振動の位相と振幅を検出するス
    テップと、 サーボセクタ数をｍ、回転周波数をｆｒ、非同期な連続
    振動数をｆｃとして、ｉ番目のサーボトラックを書き始
    めるサーボセクタ番号をｎ（ｉ）、後続の数値ｍに対す
    る剰余の解を得る演算子をｍｏｄとしたとき、隣接する
    サーボトラックで、式ｎ(i) ＝ (ｎ(i-1) ＋ｍfr/fc )
    mod ｍを満たすように予め所定数のトラック分のヘッド
    の位置決め情報の書き込みを行うステップと、 前記ヘッドの位置決め情報の書き込み中に同時に前記非
    同期な連続振動を検出するステップと、 前記ヘッドの位置決め情報を書き込んだ前記所定数のト
    ラックを同じヘッドで読み出して、ヘッドの位置信号出
    力の位相を検出するステップと、 得られたヘッドの位置信号出力とこのヘッドの位置信号
    出力に対応する書き込み時の非同期な連続振動の位相の
    検知出力との位相差を算出し、この位相差から前記ヘッ
    ドの位置決め情報の書き込み時の前記非同期な連続振動
    に起因する、ヘッドの不要な振動振幅を算出するステッ
    プと、 前記ヘッドの不要な振動振幅を抑制するように、前記ヘ
    ッドの移動機構を加振するタイミング及び振幅を測定す
    るステップと、 前記加振タイミングと加振振幅に基づいて前記ヘッドの
    移動機構を加振しながら、前記ディスク媒体にヘッドの
    位置決め情報を書き込むステップと、 を備えることを特徴とするディスクファイル装置のＳＴ
    Ｗ方法。
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