JP4088256B2 - ディスク記憶装置及びヘッド位置決め制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、一般的にディスクドライブに関し、特に、リードヘッドとライトヘッドとのオフセットに関する位置補正を含むヘッド位置決め制御技術に関する。

一般的に、ハードディスクドライブを代表とするディスクドライブでは、リードヘッドとライトヘッドとが分離して、同一スライダに実装された複合型ヘッドが使用されている。

リードヘッドは、通常では、ＭＲ（magnetoresistive）素子またはＧＭＲ（giant magnetoresistive）素子からなり、リード動作（データの読み出し動作）を実行するヘッドである。ライトヘッドは、通常では、インダクティブ薄膜ヘッド素子からなり、ライト動作（データの書き込み動作）を実行するヘッドである。

このようなヘッドは、通常では、ロータリ型（回転型）アクチュエータに搭載されている。アクチュエータは、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）の駆動力により、ディスク媒体上の半径方向に回転駆動して、ヘッドをディスク媒体上の目標位置（目標トラック又は目標シリンダ）に位置決めするように構成されている。

ところで、ロータリ型アクチュエータにより、ヘッドがディスク媒体上に位置決めされる場合に、リードヘッドとライトヘッドとは、分離しているため周方向にギャップ間隔（Ｇｒｗ）が存在する。さらに、アクチュエータの回転角度があるため、リードヘッドとライトヘッドは、ディスク媒体上の半径方向の位置が異なる。いわゆる、オフセットが発生する。

具体的には、データを再生するリード動作時に、ライトヘッドによりディスク媒体上に記録したときのデータ位置（トラック位置）に対して、リードヘッドを位置決めするときに、オフセットに応じた位置補正を行なう必要がある。従来では、当該オフセットを算出して、当該オフセットを与えてリードヘッドをデータ位置に追従させる位置決めシステムが提案されている（例えば、特許文献１を参照）。

一方、ディスクドライブでは、起動中に外部からの衝撃が加えられた場合や、外部のサーボトラックライタによりサーボデータが記録されたディスク媒体が組み込まれている場合に、ディスク媒体を回転させるスピンドルモータ（ＳＰＭ）の回転に同期したディスク偏心（disk runout）が発生することが確認されている。

このようなディスク偏心が発生していると、ヘッド位置決め制御を実行するときの位置決め精度が低下するため、それを向上させる技術が提案されている（例えば、特許文献２を参照）。
特開２００１−１３４９０５号公報 特開平１１−１２６４４４号公報

前述したように、先行技術としては、ディスクドライブのヘッド位置決め制御において、リードヘッドとライトヘッドとのオフセットを考慮したり、またはディスク偏心に対する位置決め精度を向上させるシステムは提案されている。

しかしながら、先行技術として、ディスク偏心によりオフセットが変化することを考慮したヘッド位置決め制御システムについては提案されていない。このため、ディスク偏心が発生した場合には、従来のオフセット補正によるヘッド位置決め制御では、ヘッドを目標位置に追従できず、位置決め精度が低下する可能性がある。

そこで、本発明の目的は、ディスク偏心によるオフセットの変化を考慮した正確なヘッド位置決め動作を実現できるディスク記憶装置を提供することにある。

本発明の観点は、リード／ライト動作時に、ディスク偏心によるリードヘッドとライトヘッドのオフセットを考慮したヘッド位置決め制御を実行するディスク記憶装置に関する。

本発明の観点に従ったディスク記憶装置は、ディスク媒体に対してデータを書き込むライトヘッドと当該ディスク媒体からデータを読み出すリードヘッドとが分離して実装されたヘッドを搭載したアクチュエータと、前記ディスク媒体上の目標位置に前記リードヘッドまたは前記ライトヘッドを位置決めするときに、前記ライトヘッドと前記リードヘッドとの位置誤差に従ったオフセット量で前記目標位置に基づいた前記第１のオフセット量を算出する第１の算出手段と、前記ディスク媒体の偏心量に従って前記第１のオフセット量を補正するオフセット補正量を算出し、前記第１のオフセット量及び前記オフセット補正量を使用して第２のオフセット量を算出する第２の算出手段と、前記第２のオフセット量に従った位置補正動作を含み、前記リードヘッドまたは前記ライトヘッドを前記目標位置に位置決めする位置決め制御を実行する位置決め制御手段とを備えた構成である。

本発明のディスク記憶装置であれば、ディスク偏心によるオフセットの変化にも対応できるヘッド位置決め動作を実現することにより、ヘッド位置決め精度を向上させたディスク記憶装置を提供できる。

以下図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。

図１は本実施形態に関するディスクドライブの要部を示すブロック図である。図２は、当該ディスクドライブに使用されているヘッドの構造を説明するための図である。

（ディスクドライブの構成）
ディスクドライブは、図１に示すように、ディスク媒体１と、当該ディスク媒体１を回転させるためのスピンドルモータ（ＳＰＭ）２と、ヘッド３を搭載したロータリ型（回転型）アクチュエータ１０とを有する。

ディスク媒体１は、ヘッド３に含まれるライトヘッドによりデータを磁気的に記録するための磁気記録媒体である。ヘッド３は、リードヘッドとライトヘッドとが分離して、同一スライダに実装された複合型ヘッドである（図２を参照して後述する）。

アクチュエータ１０は、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）９の駆動力により、ディスク媒体１上の半径方向に回転駆動して、搭載しているヘッド３をディスク媒体１上の目標位置（目標トラック又は目標シリンダ）に位置決めするスイングアーム方式のキャリッジ機構である。

さらに、ディスクドライブには、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）６をメイン要素とするヘッド位置決め制御システム（サーボシステム）が組み込まれている。当該システムは、ヘッド３に含まれるリードヘッドから出力されるリード信号を増幅するヘッドアンプ４と、サーボデータ検出回路５と、ＣＰＵ６がアクセスするメモリ７と、ＶＣＭドライバ８とを含む。

サーボデータ検出回路５は、ヘッドアンプ４から出力されたリード信号からサーボデータを検出して、ＣＰＵ６に出力する回路である。サーボデータ検出回路５は、通常では、リード信号及びライト信号を処理するリード／ライトチャネルに含まれている。

ここで、サーボデータは、ディスク媒体１上に記録されているヘッドの位置検出用データであり、アドレスデータ（トラック又はシリンダコード）及びサーボバーストデータを含む。ＣＰＵ６は、当該サーボデータを使用して、ディスク媒体１上でのヘッド３の位置を判定する。

ＣＰＵ６は、ヘッド３の位置と目標位置（アクセス対象のトラック又はシリンダ）との位置誤差に基づいて、ＶＣＭドライバ８を制御してヘッド位置決め制御を実行する。ＶＣＭドライバ８は、ＣＰＵ６の制御（操作制御量）に従ってＶＣＭ９に駆動電流を供給するためのＤ／Ａコンバータを含む。このＶＣＭドライバ８により、アクチュエータ１０の回転駆動を制御する。

メモリ７は、目標位置（目標トラック又は目標シリンダ）に対するオフセット量を計算するためのパラメータや、ディスク偏心量に対応するオフセット量を記憶するフラッシュメモリである。ＣＰＵ６は、メモリ７から読出したオフセット量を使用して、位置補正（目標位置の補正）を実行する。

（ヘッドの構造）
ヘッド３は、図２に示すように、スライダ３０上に複合ヘッド素子３１が実装されている構造である。複合ヘッド素子３１は、リードヘッドを構成するＧＭＲ（giant magnetoresistive）素子３２、及びライトヘッド３５を構成するインダクティブ薄膜ヘッド素子を含む。以下、ＧＭＲ素子を、便宜的にリードヘッド３２として表記する。

リードヘッド３２は、下部シールド３３と上部シールド３４により、ライトヘッド３５と分離されている。ライトヘッド３５は、下部磁極３６と上部磁極３７との間に記録磁界を発生するためのライトギャップ３８を有する。リードヘッド３２は、リード動作（データの読み出し動作）を実行するヘッドである。また、ライトヘッド３５は、ライト動作（データの書き込み動作）を実行するヘッドである。

ここで、ヘッド３がディスク媒体１上に位置決めされると、リードヘッド３２とライトヘッド３５とは、ディスク媒体１の周方向にギャップ間隔Ｇｒｗが存在する。

（ヘッド位置決め動作でのオフセット）
以下図３及び図４を参照して、本実施形態のヘッド３をディスク媒体１上の目標位置に位置決めするときのオフセットについて説明する。

本実施形態のディスクドライブでは、図１に示すように、ヘッド位置決め用機構として、ロータリ型（回転型）アクチュエータ１０が使用されている。このアクチュエータ１０により、ヘッド位置決め動作が実行されると、図４に示すように、スキュ角（角度θ）と呼ぶ傾きが発生する。このスキュ角（θ）は、アクチュエータ１０の回転中心（ピボット：pivot）と、ヘッド中心点とを結ぶ線と、トラック円弧の接線との角度を表している。

スキュ角は、ヘッド３の位置、ＳＰＭ２の回転中心位置、及びアクチュエータ１０の回転中心位置により決定される。即ち、スキュ角は、リード動作またはライト動作を行なうトラック位置（シリンダ位置）、換言すればディスク媒体１上の半径位置により変化する。

図４に示すように、スキュ角が発生すると、ライトヘッド３５によりデータが記録されたデータトラック１００の中心線と、リードヘッド３２により再生されるトラックの中心線との位置ずれに相当するオフセット（ＯＦ）が発生する。従って、図３に示すように、スキュ角が０度の場合には、ライトヘッド３５による記録中心位置と、リードヘッド３２による再生中心位置とは一致する。

オフセット量ＯＦは、スキュ角度をθ、リードヘッド３２とライトヘッド３５とのギャップ間隔をＧｒｗとすると、下記式（１）のようになる。

オフセット量ＯＦ＝Ｇｒｗ×ｓｉｎ（θ）…（１）
本実施形態では、ディスクドライブの製造工程において、当該オフセット量ＯＦを算出するためのパラメータがメモリ７に保存されている。ここで、当該オフセット量ＯＦは、後述するディスク偏心による影響とは無関係で、ディスク媒体１上のトラック位置（シリンダ番号）毎に計算される。ここで、便宜的に、当該オフセット量ＯＦは、オフセット量ＯＦａ（第１のオフセット量）と表記する。

ディスク偏心による影響がない場合には、ヘッド位置決め制御システムのＣＰＵ６は、データの書き込み動作（ライト動作）時には、オフセット量ＯＦａをゼロとして、ライトヘッド３５を目標位置であるトラックに位置決めする。そして、データの読み出し動作（リード動作）時には、ＣＰＵ６は、リードヘッド３２の位置決め動作を実行する。

このとき、ＣＰＵ６は、目標位置であるシリンダ番号に対応するオフセット量ＯＦａを算出して、リードヘッド３２の位置補正を実行する（オフセットを与える）。これにより、データが記録されたトラック位置に、リードヘッド３２をオントラックさせることができる。

（ヘッド位置決め動作）
次に、図５から図７を参照して、本実施形態でのディスク偏心の影響を考慮したヘッド位置決め動作について説明する。

まず、ディスクドライブにおいて、メモリ７には、ディスク媒体１上のトラック位置（シリンダ番号により識別）毎にオフセット量ＯＦａ（第１のオフセット量）を算出するためのパラメータが記憶されている。このパラメータとは、スキュ角θ、及びリード／ライトヘッド３２，３５のギャップ間隔Ｇｒｗを示す情報が格納されている。また、当該パラメータとしては、スキュ角θを計算するためのパラメータも含まれる。具体的には、ＳＰＭ２の回転中心位置とアクチュエータ１０の回転中心位置（ピボット）までの距離ｖ、ライトヘッド３５のライトギャップ位置と当該ピポットまでの距離ｇ等である。

以下図５のフローチャートを参照して、リード動作時でのヘッド位置決め動作を説明する。

まず、ＣＰＵ６は、図示しないホストシステムからリード命令を受けると、リードヘッド３２を、読出し対象のデータが記録されている目標トラックである目標位置ＴＰを設定する（ステップＳ１）。

ＣＰＵ６は、アクチュエータ１０を駆動制御して、ヘッド３を目標位置ＴＰの近傍まで移動させるシーク動作を実行した後に、目標位置ＴＰであるトラック位置にオントラックさせるための位置決め動作（トラック追従動作）に移行する。この位置決め動作時に、ＣＰＵ６は、前述したように、オフセットに従った位置補正を実行する。

ＣＰＵ６は、位置補正に必要なオフセット量ＯＦａを、メモリ７に格納されたパラメータを使用して、下記式（３）により算出する（ステップＳ２）。なお、予めメモリ７2格納されている場合には、ＣＰＵ６は、目標位置に対応するオフセット量ＯＦａを読出して取得してもよい。

ここで、ディスクドライブに対して、例えば外部からの衝撃などにより、ディスク偏心が発生した場合に、ＣＰＵ６は、ディスク偏心の影響に応じてオフセット量を補正する処理を実行する（ステップＳ３，Ｓ４）。以下、具体的に説明する。

まず、ＣＰＵ６は、例えばディスクドライブの起動時に、ディスク偏心量を測定する（例えば前述の特許文献２に開示されている方法を使用する）。

ここで、ディスク偏心のない場合のスキュ角θｚは、余弦定理により下記式（２）により求めることができる。即ち、
θｚ＝ＡＣＯＳ（（ｂ^２＋ｇ^２−ｖ^２）／（２×ｂ×ｇ））−９０…（２）
但し、Ａは角度を意味し、ｂはディスク媒体１上の半径位置を意味する。

一方、ディスク偏心によるトラック中心からの位置ずれ量ｐがある場合のスキュ角θｅは、前記式（２）において、「ｂ＝ｂ＋ｐ」とすることにより求められる。

ディスク偏心のない場合のスキュ角θｚに対するオフセット量ＯＦａは、前記式（１）から下記式（３）で表すことができる。

ＯＦａ＝Ｇｒｗ＊ｓｉｎ（θｚ）…（３）
この式（３）から、ディスク偏心があるスキュ角θｅに対するオフセット量ＯＦｂは、下記式（４）により求めることができる。

ＯＦｂ＝Ｇｒｗ×ｓｉｎ（θｅ）…（４）
ＣＰＵ６は、前記式（３），（４）に基づいて、ディスク偏心に応じたオフセット補正量ＯＦｃを下記式（５）を計算して算出する。

ＯＦｃ＝ＯＦｂ−ＯＦａ…（５）
ＣＰＵ６は、算出したオフセット補正量ＯＦｃを、例えばディスク媒体１上を各ゾーンで分割した場合のゾーン毎で、かつ各サーボセクタ毎にメモリ７に記憶する。

図７は、内周ゾーン７００、中周ゾーン７１０、外周ゾーン７２０のそれぞれに対応するサーボセクタ毎に計算されたオフセット補正量ＯＦｃの具体例を示す。図７では、ディスク偏心量を±２０ｕｍとしている。ディスク媒体１の半径位置である各ゾーンにより、同じディスク偏心量でも、オフセット補正量が変化することがわかる。

なお、ＣＰＵ６は、オフセット補正量ＯＦｃをドライブの起動時に計算してメモリ７に格納するのではなく、ヘッド位置決め動作時にリアルタイムに計算してもよい。

ＣＰＵ６は、メモリ７からオフセット補正量ＯＦｃを取得する（ステップＳ３）。即ち、ＣＰＵ６は、目標位置を設定するときに、ヘッドの位置を検出するためのサーボデータを読出すサーボセクタの次のサーボセクタに対応するオフセット補正量ＯＦｃを、メモリ７から取得する。

ＣＰＵ６は、第１のオフセット量であるオフセット量ＯＦａに、ディスク偏心によるオフセット補正量ＯＦｃを加算し、第２のオフセット量ＯＦｄを算出する（ステップＳ４）。

従って、ＣＰＵ６は、この第２のオフセット量ＯＦｄを目標位置ＴＰに加算して、新たな目標位置ＴＰとして設定することにより、リードヘッド３２の位置補正を実行する（ステップＳ５）。

以上のような位置決め動作により、リード動作時には、リードヘッド３２を目標位置に位置決めすることができる。この場合、目標位置は固定ではなく、ディスク偏心量に応じて変化する。ＣＰＵ６は、オフセット補正量ＯＦｃを使用して、ディスク偏心を考慮した第２のオフセット量ＯＦｄを求めることにより、リードヘッド３２を目標位置に追従させることができる。ここで、ＣＰＵ６は、結果としてサーボセクタからサーボデータを検出する毎に、目標位置の設定を行なうことになる。即ち、従来では、リード命令に対して、目標位置の設定は１回のみである。これに対して、本実施形態では、各サーボセクタからサーボデータを検出する毎に、目標位置を補正することになる。

以下、ディスク偏心によるオフセット量の影響について、具体例を用いて説明する。

ディスク媒体１の内径と、ＳＰＭ２のハブの外径との間には、ディスク媒体１をハブに挿入するときの容易さを考慮して、設計中心値で２５ｕｍ程度の差を設けている。ＳＰＭ２の回転中心に、ディスク中心を合わせて組立てて、サーボライトしたとしても、衝撃等でディスク媒体１がハブと接触するまでずれた場合を考えると、±１２．５ｕｍのディスク偏心が生じる。ディスク媒体１の内径及びＳＰＭ２の外径の公差、また中心合わせのズレ等を考えると、最悪条件では±４０ｕｍのディスク偏心が発生する可能性がある。

ここでは、一例としては±１７．５ｕｍのディスク偏心が発生した場合について考える。

例えば２．５インチのディスク媒体１を使用するディスクドライブでは、ヘッド３とアクチュエータ１０のピポットとの距離は、３３ｍｍ程度である。ディスク偏心で３５ｕｍの位置がずれたと仮定したとき、当該角度は、スキュ０度近辺で、「ＡＴＡＮ（３５ｕｍ／３３ｍｍ）＝０．０６０７６８２２８度」となる。ギャップ間隔を７ｕｍとした場合に、オフセット量は、「７ｕｍ＊ｓｉｎ（０．０６０７６８２２８）＝７．４２ｎｍ」となる。

ここで、ディスク場帯１上のトラック密度が２００ｋＴＰＩ程度の状態では、トラックピッチ１２７ｎｍであり、リードヘッド３２の再生トラック幅は７０ｎｍ程度になると考えられる。この場合、ディスク偏心によるオフセット量は、「７．４２ｎｍ」であるため、当該再生トラック幅の１０％以上となってしまう。従って、ディスク偏心によるオフセット量は、補正を行なわないと、リードヘッド３２によるリード動作の性能が劣化することが予想される。

（ライト動作）
図６は、ライド動作時でのヘッド位置決め動作を説明するためのフローチャートである。

ライド動作時においても、リード動作と同様に、ディスク偏心の影響を考慮したオフセット量ＯＦｄを求めて、ライトヘッド３５の位置補正を実行する。

即ち、ＣＰＵ６は、図示しないホストシステムからライト命令を受けると、ライトヘッド３５を、書き込み対象の目標トラックである目標位置ＴＰを設定する（ステップＳ１１）。ライト動作では、目標位置ＴＰは、目標論理ブロックアドレス（ＬＢＡ）から計算される目標トラック（シリンダ）の位置となる。

以下同様に、ＣＰＵ６は、アクチュエータ１０を駆動制御して、ヘッド３を目標位置ＴＰの近傍まで移動させるシーク動作を実行した後に、目標位置ＴＰであるトラック位置にオントラックさせるための位置決め動作（トラック追従動作）に移行する。この位置決め動作時に、ＣＰＵ６は、前述したように、オフセットに従った位置補正を実行する。

即ち、ＣＰＵ６は、位置補正に必要なオフセット量ＯＦａを算出する（ステップＳ１２）。更に、ＣＰＵ６は、メモリ７からオフセット補正量ＯＦｃを取得する（ステップＳ１３）。そして、ＣＰＵ６は、第１のオフセット量であるオフセット量ＯＦａに、ディスク偏心によるオフセット補正量ＯＦｃを加算し、第２のオフセット量ＯＦｄを算出する（ステップＳ１４）。

ＣＰＵ６は、この第２のオフセット量ＯＦｄを目標位置ＴＰに加算して、新たな目標位置ＴＰとして設定することにより、ライトヘッド３５の位置補正を実行する（ステップＳ１５）。

なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。

本発明の実施形態に関するディスクドライブの要部を示すブロック図； 本実施形態に関するヘッドの構造を説明するための図； 本実施形態に関するヘッド位置決め動作でのスキュ角を説明するための図； 本実施形態に関するヘッド位置決め動作でのスキュ角とオフセットとの関係を説明するための図； 本実施形態に関するリード動作時での位置補正の手順を説明するためのフローチャート； 本実施形態に関するライト動作時での位置補正の手順を説明するためのフローチャート； 本実施形態に関するオフセット補正量の具体例を説明するための図。

符号の説明

１…ディスク媒体、２…スピンドルモータ（ＳＰＭ）、３…ヘッド、４…ヘッドアンプ、
５…サーボデータ検出回路、６…マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）、７…メモリ、
８…ＶＣＭドライバ、９…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、
１０…ロータリ型アクチュエータ、３０…スライダ、
３２…リードヘッド（ＧＭＲ素子）、３５…ライトヘッド。

Claims (9)

1. ディスク媒体に対してデータを書き込むライトヘッドと当該ディスク媒体からデータを読み出すリードヘッドとが分離して実装されたヘッドを搭載したアクチュエータと、
   前記ディスク媒体上の目標位置に前記リードヘッドまたは前記ライトヘッドを位置決めするときに、前記ライトヘッドと前記リードヘッドとの位置誤差に従ったオフセット量で前記目標位置に基づいた前記第１のオフセット量を算出する第１の算出手段と、
   前記ディスク媒体の偏心量に従って前記第１のオフセット量を補正するオフセット補正量を算出し、前記第１のオフセット量及び前記オフセット補正量を使用して第２のオフセット量を算出する第２の算出手段と、
   前記第２のオフセット量に従った位置補正動作を含み、前記リードヘッドまたは前記ライトヘッドを前記目標位置に位置決めする位置決め制御を実行する位置決め制御手段と
   を具備したことを特徴とするディスク記憶装置。
2. 前記ディスク媒体上の半径位置に対応する前記第１のオフセット量を保存しているメモリを有し、
   前記第１の算出手段は、前記メモリから前記目標位置に対応する前記第１のオフセット量を取得することを特徴とする請求項１に記載のディスク記憶装置。
3. 前記ディスク媒体の偏心量を測定して、当該偏心量に従った前記オフセット補正量を前記ディスク媒体上の半径位置毎に保存するメモリを有し、
   前記第２の算出手段は、前記位置決め制御時に前記メモリから読出した前記オフセット補正量及び前記第１のオフセット量を使用して、前記第２のオフセット量を算出することを特徴とする請求項１に記載のディスク記憶装置。
4. 前記アクチュエータは、前記リードヘッドと前記ライトヘッドとが分離して同一のスライダ上に実装された構造の前記ヘッドを搭載し、前記位置決め制御手段の制御に従って、当該ヘッドを前記ディスク媒体上の半径方向に移動させるように回転駆動することを特徴とする請求項１項に記載のディスク記憶装置。
5. 前記第１のオフセット量を算出するためのパラメータを格納したメモリを有し、
   前記第１の算出手段は、前記位置決め制御時に、前記メモリから読出したパラメータを使用して、前記第１のオフセット量を算出することを特徴とする請求項１項に記載のディスク記憶装置。
6. ディスク媒体に対してデータを書き込むライトヘッドと、当該ディスク媒体からデータを読み出すリードヘッドとが分離して実装されたヘッドを搭載したアクチュエータを駆動制御して、前記リードヘッドまたは前記ライトヘッドを前記ディスク媒体上の目標位置に位置決めするディスク記憶装置に適用するヘッド位置決め制御方法であって、
   前記目標位置を設定するステップと、
   前記ライトヘッドと前記リードヘッドとの位置誤差に従った第１のオフセット量で前記目標位置に基づいた前記第１のオフセット量を算出するステップと、
   前記ディスク媒体の偏心量に従って前記第１のオフセット量を補正するオフセット補正量を算出し、前記第１のオフセット量及び前記オフセット補正量を使用して第２のオフセット量を算出するステップと、
   前記第２のオフセット量に従った位置補正動作を含み、前記リードヘッドまたは前記ライトヘッドを前記目標位置に位置決めするステップと
   を有する手順を実行することを特徴とするヘッド位置決め制御方法。
7. 前記ディスク記憶装置は、前記ディスク媒体上の半径位置に対応する前記第１のオフセット量を保存しているメモリを有し、
   前記第１のオフセット量を算出するステップは、前記メモリから前記目標位置に対応する前記第１のオフセット量を取得することを特徴とする請求項６に記載のヘッド位置決め制御方法。
8. 前記ディスク記憶装置は、前記ディスク媒体の偏心量を測定して、当該偏心量に従った前記オフセット補正量を前記ディスク媒体上の半径位置毎に保存するメモリを有し、
   前記第２のオフセット量を算出するステップは、前記位置決め制御時に前記メモリから読出した前記オフセット補正量及び前記第１のオフセット量を使用して、前記第２のオフセット量を算出することを特徴とする請求項６に記載のヘッド位置決め制御方法。
9. 前記目標位置に位置決めするステップは、前記第２のオフセット量を使用して前記目標位置を補正する処理を含むことを特徴とする請求項６に記載のヘッド位置決め制御方法。

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