JP2000501193A - 車両内のセンサのモニタ装置および方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明による装置（２０２）は、それぞれ異なる物理量を示す信号（Ｓｉｍｅｓｓ）を発生する車両（１０１）内のセンサ（３０１、３０２、……、３０ｎ）のモニタリングに使用される。この装置は、少なくとも２つのセンサに対して、少なくともセンサから発生された信号から出発して、それによりセンサに対して同じに定義された比較量（Ｓｉｍｏｄ）が求められる手段（３０７）を含む。さらに、この装置は、少なくとも求められた比較量の関数として、それにより基準量（Ｓｒｅｆ）が求められる他の手段（３０８）を含む。少なくとも求められた基準量から出発して、モニタ手段（３１０、３０９）において、少なくとも１つのセンサに対してモニタリングが行われる。モニタ手段のほかに、この装置は、追加手段（３０４、３０５）により、少なくとも１つのセンサに対し、少なくとも基準量の関数として、それによりセンサから発生された信号の補正が行われる追加手段（３０４、３０５）を含む。

Description

【発明の詳細な説明】 車両内のセンサのモニタ装置および方法 従来技術 本発明は、車両内で使用されているセンサのモニタ装置および方法に関するも のである。とくに、車両の走行運動制御装置内で使用されるセンサのモニタ装置 および方法に関するものである。 車両内で使用されているセンサのモニタ装置および方法は従来技術から種々の 修正態様において既知である。 ドイツ特許公開第３５１３９３７号から、回転速度センサ信号が、その存在に 関して検査されるばかりでなく、さらにその妥当性についても検査される回転速 度センサ信号のモニタ装置が既知である。パルス列として存在する回転速度セン サ信号の妥当性のモニタリングは、回転速度センサ信号から出発して、実際の回 転速度センサ信号の個々のパルスの時間的間隔を示す時間値が求められることに より行われる。実際の時間値に対して、それぞれ少なくとも最後の回転速度セン サ信号の関数である制限値が与えられる。実際の時間値がこの制限値を上方ない し下方に超過した場合、モニタリングは、実際の回転速度センサ信号は無意味で あること、およびこの結果回転速度センサのエラーが存在することを検出する。 これに対し、実際の時間値が所定の限界内にある場合、回転速度センサ信号は以 後の信号処理のために続けて出力される。 出願番号第１９５１０５２５．７号でドイツ特許庁に提出された特許出願は、 車両のブレーキ装置の（開ループないし閉ループ）制御方法および装置を記載し ている。この方法ないしこの装置においては、ブレーキペダル操作が好ましくは 異なる少なくとも２つの測定装置により測定される。好ましい実施態様において 、たとえば、第１の測定装置はぺダルにより与えられたストロークを測定し、第 ２の測定装置はドライバによりぺダルに加えられた操作力を測定する。この方法 ないしこの装置に含まれるエラー検出においては、まずぺダルストロークを示す 信号ないしぺダル力を示す信号がその妥当性に関して検査される。このために、 そ れぞれの信号の振幅ないしそれぞれの信号の勾配が、対応するしきい値と比較さ れる。この妥当性比較において、両方のセンサ信号が妥当であることが与えられ た場合、ぺダルストロークを示す信号から出発するばかりでなく、ぺダル力を示 す信号からも出発して、ドライバのブレーキ要求を示す希望のブレーキ力がそれ ぞれ車両の重心に関して計算される。両方のブレーキ力から形成された差が所定 のしきい値と比較される。この差が所定のしきい値より小さい場合、ブレーキ要 求の測定がエラーなく機能していること、およびセンサにもエラーがないことを 特定することができる。これに対し、センサ信号が妥当ではないこと、またはブ レーキ力から求められた差が所定のしきい値より大きいことが与えられた場合、 両方のセンサのいずれがエラーであるかが調査される。この調査は、両方のセン サ信号から求められたブレーキ力および第３のセンサの信号から求められた基準 値に基づいて行われる。それぞれのブレーキ力の基準値からの偏差から出発して 、両方のセンサのいずれがエラーであるかが求められる。 車両の走行運動制御装置が、たとえば、Ａｕｔｏｍｏｂｉｌｔｅｃｈｎｉｓｃ ｈｅｎ Ｚｅｉｔｓｃｈｒｉｆｔ（ＡＴＺ）（自動車技術雑誌）９６巻、１９９ ４年、１１月号、頁６７４−６８９に掲載されている文献「ＦＤＲ−Ｂｏｓｃｈ の走行運動制御」から既知である。同時に、この文献は、車両運動を介して決定 されたセンサ信号間の関係が矛盾していないか否かがモデル計算内で検査される ことにより、センサのモニタリングを実行可能であることを示している。さらに 、この文献は、センサの仕様の範囲内で発生するセンサのオフセットを計算しか つ補償するためにもまた、このモデルが使用可能であることを示している。 車両内で使用されているセンサのモニタリングないし車両内で使用されている センサから発生される信号の補正を改善することが本発明の課題である。 発明の利点 冒頭記載の従来技術に対する本発明の利点は、車両内に使用されているセンサ のモニタリングないしこれらのセンサから発生される信号の補正のための本発明 による装置ないし本発明による方法において、その他の、すなわち冗長なセンサ が必要でないことである。冗長なセンサの使用を必要としないようにするために 、車両内に含まれているセンサから発生された、それぞれ異なる物理量を示す信 号 は、少なくとも２つのセンサに対し、少なくともセンサから発生された信号から 出発して、それによりセンサに対し同じに定義された比較量が求められる手段に 供給される。少なくとも求められた比較量の関数として、他の手段において基準 量が求められる。この基準量から出発して、少なくとも１つのセンサに対してモ ニタリングが行われる。さらに、少なくとも基準量の関数として、他の手段にお いて、少なくとも１つのセンサに対し、センサから発生された信号の補正が行わ れる。 基準量を求めるために、比較量の比較により基準量を求めることは有利である 。このために、少なくとも最後に求められた基準量に対して最大幅を有する比較 量が求められることは好ましい。最大幅に基づき、付属のセンサに明らかにエラ ーがあることが特定できるので、この比較量は基準量を求めるときに考慮されな い。基準量が、比較量の間に存在する幅および比較量それ自身から出発して、重 み付けされた平均値を形成することにより求められることは有利である。 少なくとも１つのセンサに対して、それによりセンサから発生された信号の補 正が行われる手段において、それぞれのセンサから発生された信号の関数として 、この信号のオフセットを示す信号が求められることは有利である。この信号の オフセットを示す信号およびセンサから発生された信号から出発して、センサの 補正信号が求められる。この補正信号がそれぞれのセンサに対する比較量の形成 のために使用される。 少なくとも１つのセンサのモニタ手段が、このセンサに対して、少なくとも基 準量の関数として、好ましくは逆数学モデルを使用して、それによりそれぞれの センサに対して適用されるセンサ基準量が求められることが他の利点である。こ のセンサ基準量はセンサのモニタリングに使用される。さらに、このセンサ基準 量が補正手段に供給され、したがってセンサから発生された信号の補正のために 使用されることは好ましい。したがって、少なくとも１つのセンサのモニタリン グにおいてのみでなく、センサから発生された信号の補正においてもまたセンサ 固有の基準量が使用される。 少なくとも１つのセンサに対するモニタ手段内に含まれている２つのエラー評 価手段により他の利点が得られる。第１のエラー評価手段を用いて、少なくとも モニタリングすべきセンサから発生された信号のオフセットを示す信号の関数と して、第１のセンサエラーを求めることが可能である。少なくともモニタリング すべきセンサから発生された信号、センサ基準量ならびにセンサ固有の許容偏差 を示すさらに少なくとも１つの信号がそれに供給される第２のエラー評価手段を 用いて、第２のセンサエラーを求めることが可能である。この結果、２つのエラ ー評価手段により、相互に独立に２つの異なるセンサエラーを検出することが可 能である。 センサに対して同じに定義された比較量が数学モデルを用いて求められ、数学 モデルが比較量の有効性に関して検査可能であることが有利である。 本発明による装置ないし本発明による方法が車両の走行運動制御装置内で使用 可能であることは有利である。この場合、モニタリングすべきセンサ装置におい て、たとえば、車両のヨー速度を示す信号を発生する第１のセンサ、車両の横方 向加速度を示す信号を発生する第２のセンサ、かじ取角を示す信号を発生する第 ３のセンサ、ならびに車両の車輪に付属する、それぞれの車輪回転速度ないし車 輪速度を示す信号を発生する第４のセンサが使用される。 求められた、同じに定義された比較量が、好ましくは車両内に含まれているセ ンサを用いて測定された量に対応する物理量を示すことはとくに有利である。こ の場合、センサの測定された物理量が同じに定義された比較量に対応するセンサ に対しては、センサから発生された信号の数学モデルないし逆数学モデル内での 処理は必ずしも必要ではない。本発明による装置ないし本発明による方法が車両 の走行運動制御装置内で使用される場合、同じに定義された比較量に対する物理 量としてとくにヨー速度を使用することが有利である。 さらに、求められた基準量が、好ましくは車両内に含まれているいずれかのセ ンサを用いて測定された量に対応する物理量を示すことは有利である。同じに定 義された比較量および求められた基準量それ自身が物理量を示すことはとくに有 利である。 本発明の他の有利な実施態様が従属請求項から明らかである。 図面 図面は図１ないし図１０から構成されている。図１は走行運動制御装置を備え た車両を一例として示している。図２に、一方で車両の走行運動制御装置内で使 用されているセンサ装置ないしアクチュエータ装置が、他方でこの装置内に使用 されている制御装置の構成が示されている。図３は任意の数のセンサないし任意 のセンサに対して構成されている本発明による装置を全体ブロック回路図で示し ている。図４ａおよび図４ｂに、たとえば車両の走行運動制御装置内で使用され るような本発明による装置が示されている。図５に旋回速度センサのモニタ手段 が示されている。図６ａおよび図６ｂは旋回速度センサに対するモニタ手段内で 行われるモニタリングの一部を流れ図で示している。図７にかじ取角センサのモ ニタリング手段が示されている。図８の流れ図はかじ取角センサのモニタ手段内 で行われるモニタリングの一部を示している。図９は横方向加速度センサのモニ タ手段を示している。横方向加速度センサに対するモニタ手段内で行われるモニ タリングの一部を図１０の流れ図が示している。 図において、同じ要素には同じ符号が付けられている。 実施態様 以下に本発明を図１ないし図１０により説明する。 選択された実施態様の特定の形態−車両の走行運動制御装置における本発明に よる装置ないし本発明による方法の使用−は本発明による考え方をこれに限定す ることを意味するものではない。 図１に、車輪１０２ｖｒ、１０２ｖｌ、１０２ｈｒないし１０２ｈｌを備えた 車両１０１が示されている。以下において、車両の車輪に対して、簡単な記述方 法として１０２ｉｊが使用される。この場合、指数ｉは、車輪が後車軸（ｈ）に 存在するかまたは前車軸（ｖ）に存在するかを示している。指数ｊは、車両の右 側（ｒ）に付属するかないし車両の左側（ｌ）に付属するかを示している。両方 の指数ｉないしｊによるこの符号は、それが使用されるすべての量ないしすべて の要素に対して同様な意味を有している。 各車輪１０２ｉｊに車輪回転速度センサ１０３ｉｊが配置されている。それぞ れの車輪回転速度センサ１０３ｉｊから発生された信号ｎｉｊｍｅｓｓは制御装 置１０９に供給される。車輪回転速度センサ１０３ｉｊのほかに、車両１０１内 に他のセンサが設けられている。この場合、旋回速度センサないしヨー速度セン サ１０４が使用され、旋回速度センサないしヨー速度センサ１０４の信号ｏｍｅ ｇａｍｅｓｓも同様に制御装置１０９に供給される。さらに、横方向加速度セン サ１０５が使用される。横方向加速度センサ１０５から発生された信号ａｙｍｅ ｓｓも同様に制御装置１０９に供給される。さらに、車両内にかじ取角センサ１ ０６が含められ、かじ取角センサ１０６を用いて、ドライバによりハンドル１０ ７およびかじ取軸１０８を介して前車輪に設定されたかじ取角が測定される。か じ取角センサ１０６から発生された信号ｄｅｌｔａｍｅｓｓも制御装置１０９に 供給される。さらに、機関１１１から、たとえば機関回転速度および／または絞 り弁の弁位置および／または点火角のような実際の機関特性データｍｏｔ２が制 御装置１０９に供給される。 制御装置１０９において、制御装置１０９に供給された信号が処理され、ない し評価され、また車両の走行運動制御に対応して設定信号が出力される。制御装 置１０９が設定信号Ａｉｊを発生し、設定信号Ａｉｊを用いて、車輪１０２ｉｊ に付属の、好ましくはブレーキであるアクチュエータ１１０ｉｊを調節可能であ ることが考えられる。さらに、それにより機関１１１から出力された駆動トルク を調節可能な設定信号ｍｏｔ１の出力が考えられる。 図２に、本発明による装置ないし本発明による方法に関連する制御装置１０９ の構成が示されている。制御装置１０９は実質的に制御器２０１およびアクチュ エータに対する操作装置２０４から構成されている。一方、制御器２０１はモニ タユニット２０２および制御ユニット２０３から構成されている。センサ１０３ ｉｊ、１０４、１０５ないし１０６から発生された信号は、これらの同じセンサ のモニタリングのためにモニタユニット２０２に供給される。他方、これらの信 号は、制御ユニット２０３の実施態様に応じてそれぞれ、オプションとして制御 ユニット２０３にも供給してもよい。機関１１１の機関特性データｍｏｔ２は同 様に制御ユニット２０３に供給される。オプションとして、機関特性データｍｏ ｔ２はモニタユニット２０２に供給してもよい。モニタユニット２０２と制御ユ ニット２０３との間で制御信号ＳＴ１ｉが交換される。たとえば、制御ユニット ２０３からモニタユニット２０２に、実行されるセンサモニタリングの検査のた めに必要な信号が伝送されてもよい。同時に、モニタユニット２０２から制御ユ ニット２０３に、たとえば、それによりそれぞれのセンサ信号が補正される補正 値が伝送されてもよい。信号Ｆｉにより、制御ユニット２０３は、モニタユニッ ト２０２から、いずれのセンサがエラーであるかに関する情報を受け取る。 制御ユニット２０３に供給された信号から出発して、制御ユニット２０３は操 作信号ＳＴ２ｉを発生し、操作信号ＳＴ２ｉはアクチュエータに対する操作装置 ２０４に供給される。同時に、制御ユニット２０３は、アクチュエータに対する 操作装置２０４から、制御ユニット２０３にたとえば操作装置の状態を伝送する 信号ＳＴ３ｉを受け取る。受け取られた信号ＳＴ２ｉの関数として、アクチュエ ータに対する操作装置２０４は、それによりアクチュエータ１１０ｉｊが設定さ れる信号Ａｉｊを発生する。さらに、アクチュエータに対する操作装置２０４は 、それにより機関１１１ないし機関から出力される駆動トルクが調節される信号 ｍｏｔ１を発生する。 図３にモニタユニット２０２の構成が示されている。この場合、図３には、車 両内に含まれているセンサ形態には無関係な、ないしは車両に対して使用される 制御装置とは無関係なモニタユニット２０２の構成が選択された。モニタユニッ ト２０２のこの一般的な構成は、図４ａおよび図４ｂに示されている、車両の運 動走行制御装置に対して示したモニタユニット２０２の構成がほとんど再び示さ れている。しかしながら、図３に示した一般的な表示と、図４ａおよび図４ｂの 具体的な表示との間に、個々のブロックに供給される信号において相違が存在し てもよい。さらに、図４ａおよび図４ｂは、図３に示されていない追加のブロッ クを含んでいる。 図３に示したモニタユニット２０２に対しては、車両内に含まれるｎ個のセン サ３０１、３０２ないし３０ｎがモニタリングされるべきことが出発点となる。 この場合、モニタユニット２０２を用いて、一方で、車両内に含まれているｎ個 のすべてのセンサが共通してモニタリング可能であると仮定する。しかしながら 、他方で、モニタユニット２０２によりｎ個のセンサの一部をモニタリングする こともまた考えられる。 ｎ個のセンサ３０１、３０２ないし３０ｎから発生された信号Ｓｉｍｅｓｓは ブロック３０４、３０５、３１０ないし２０３に供給される。発生されたセンサ 信号Ｓｉｍｅｓｓから出発し、かつブロック３０４内で発生された、付属の信号 Ｓｉｍｅｓｓのオフセットを示すオフセット信号Ｓｉｏｆｆを考慮して、ブロッ ク３０５において補正センサ信号Ｓｉｋｏｒｒが発生される。このために、たと えばブロック３０５内に、ｎ個のセンサの各々に対して補正手段が含まれている 。ブロック３０５において発生された信号Ｓｉｋｏｒｒはブロック３０６、３０ ７、３１０、３１１に供給され、またブロック２０３にも供給される。 ｎ個のセンサからなる仮想のセンサ構成は車輪に付属の車輪回転速度センサを も含むものであり、これらの車輪回転速度センサによりそれぞれの車輪回転速度 を示す信号が発生される。この結果、センサの補正信号Ｓｉｋｏｒｒ内に補正車 輪速度信号も含まれている。したがって、ブロック３０６において、センサの補 正信号Ｓｉｋｏｒｒの関数として、車両速度を示す信号ｖｆを発生することがで きる。この信号はブロック３０７、３０９ならびに３１１に供給される。 少なくとも補正センサ信号Ｓｉｋｏｒｒおよび車両速度を示す信号ｖｆの関数 として、ブロック３０７において、センサに対して同じに定義された比較量Ｓｉ ｍｏｄが求められる。求められた比較量Ｓｉｍｏｄは、ブロック３０７において 、好ましくは数学モデルを使用して形成される。この場合、ｎ個のセンサの各々 に対して異なる数学モデルを使用することが有利であることは当然である。セン サに対し同じに定義された比較量Ｓｉｍｏｄはブロック３０８、３１０ないし３ １１に供給される。 少なくともセンサに対して同じに定義された比較量Ｓｉｍｏｄから出発して、 ブロック３０８において、基準量Ｓｒｅｆが求められる。基準量Ｓｒｅｆは、た とえば適切な重み付け方法を用いて比較量Ｓｉｍｏｄから求めてもよい。基準量 Ｓｒｅｆはブロック３０９に供給される。オプションとして、基準量Ｓｒｅｆは 同様にブロック３０４に供給してもよい。 ブロック３０９において、好ましくは逆数学モデルを用いかつ少なくとも基準 量Ｓｒｅｆおよび車両速度ｖｆから出発して、それぞれのセンサに対して適用さ れるセンサ基準量Ｓｉｒｅｆが求められる。ブロック３０７と同様に、ブロック ３０９に対しても、ｎ個のセンサの各々に対して適切な逆数学モデルが使用され るか、または場合により、複数のセンサに対して同じ逆数学モデルが使用される かのいずれかが適用される。センサ基準量Ｓｉｒｅｆはブロック３０４、３１０ ないし３１１に供給される。 ブロック３１０において、ｎ個のセンサの各々に対してエラー評価が行われる 。このために、ブロック３１０において、ｎ個のセンサに対して、それぞれのセ ンサから発生された信号のオフセットを示すそれぞれの信号Ｓｉｏｆｆ、それぞ れのセンサ基準量Ｓｉｒｅｆ、センサからそれぞれ発生された信号Ｓｉｍｅｓｓ 、)それぞれの補正センサ信号Ｓｉｋｏｒｒならびにそれぞれの比較量Ｓｉｍｏ ｄが評価される。さらに、信号Ｍｏｄｔｒｕｅｉによりエラー評価が行われ、信 号Ｍｏｄｔｒｕｅｉは、たとえばブロック３０７において使用されているモデル が有効か否かをブロック３１０に伝送する。ブロック３１０においてセンサに対 して行われるエラー評価は、たとえばセンサ基準量Ｓｉｒｅｆと補正センサ信号 Ｓｉｋｏｒｒとの比較により行ってもよい。 ｎ個のセンサの各々に対して、ブロック３１０において信号Ｆｉが発生され、 信号Ｆｉはブロック２０３に伝送される。Ｆｉにより、センサにエラーがあるか 否か、ないしいずれのセンサがエラーであるかが示される。 制御ユニット２０３に供給される信号Ｆｉから出発して、制御ユニット２０３ において、センサから発生された信号の対応する処理が行われる。信号Ｆｉによ りセンサのいずれにもエラーがないことが制御ユニット２０３に示された場合、 制御ユニット２０３において、センサから発生されたすべての信号を処理するこ とができる。これに対して、信号Ｆｉにより、特定のセンサにエラーがあること が制御ユニット２０３に伝送された場合、場合によりエラー処理ルーチンへの分 岐が行われてもよい。たとえば、このような場合、制御ユニット２０３が、エラ ーのあるセンサから発生された信号を、制御のために必要な量の伝送のときにも はや考慮しないようにすることができる。同様に、制御ユニット２０３が、車両 内で実行されるそれぞれの制御装置に対して固有の非常運転に移行したり、場合 により制御装置が遮断されるようにしたりすることも考えられる。さらに、エラ ーのあるセンサの存在がドライバに通知されることも考えられる。 ブロック２０３から出発して、ブロック３１１に、使用される数学モデルない し逆数学モデルが有効か否かを求めるときに考慮可能な信号Ｍｏｄｉを供給して もよい。たとえば、この信号は、制御装置内に存在する個々の要素内における電 圧供給に関する情報を含む信号、ないし、たとえば、発生した短絡ないし分路に 関する情報を含む信号であってもよい。 制御ユニット２０３に供給されかつｎ個のセンサから発生される信号に関して 、供給ないし処理の複数の変更態様が存在する。１つの変更態様は、制御ユニッ ト２０３にセンサから発生された信号Ｓｉｍｅｓｓならびにオフセット信号Ｓｉ ｏｆｆを供給することである。したがって、制御ユニットにおいて、補正センサ 信号を独立に求めることができる。他の変更態様は、制御ユニット２０３に補正 センサ信号Ｓｉｋｏｒｒのみを供給することである。 ブロック３１１に供給された信号Ｓｉｋｏｒｒ、Ｓｉｍｏｄ、Ｓｉｒｅｆ、Ｍ ｏｄｉならびに車両速度ｖｆから出発して、このブロックにおいて、ブロック３ ０７において使用された数学モデルが有効性を有するか否か、ないしブロック３ ０９において使用された逆数学モデルが有効性を有するか否かが検査される。ブ ロック３１１において行われる検査は、たとえば補正センサ信号Ｓｉｋｏｒｒか ら出発して行われる妥当性の問い合わせにより行ってもよい。この検査の結果が ブロック３０４ないし３１０に供給される。 上記のように、ブロック３０４において、それぞれの信号のオフセットを示す 信号Ｓｉｏｆｆが求められる。このために、ブロック３０４に、入力量としてセ ンサから求められた信号Ｓｉｍｅｓｓ、センサ基準量Ｓｉｒｅｆならびに信号Ｍ ｏｄｔｒｕｅｉが供給される。信号Ｓｉｏｆｆは、たとえばセンサから発生され た信号Ｓｉｍｅｓｓをフィルタリングすることにより発生してもよい。信号Ｓｉ ｏｆｆはブロック３０５のみでなくブロック３１０にも供給される。 センサから発生された信号Ｓｉｍｅｓｓのそれぞれのオフセットを示す信号Ｓ ｉｏｆｆを発生するほかに、ブロック３０４において、個々のセンサの感度を示 す信号もまた発生してもよい。 図３の表示から、ブロック３０４、３０５、３０７、３０９ないし３１０にお いて、ｎ個のセンサの各々に対して固有の手段が設けられていることがわかる。 しかしながら、これらのブロックにおいて、複数のセンサに対して１つの手段を 使用することもまた考えられる。 さらに、図３の表示は、本発明による装置内で行われる本発明による方法にお いては、明らかに循環方式を使用していることを示している。これは、たとえば 、センサ基準量Ｓｉｒｅｆが信号Ｓｉｏｆｆを求めるときに使用されていること から明らかである。信号Ｓｉｏｆｆもまた同様に信号Ｓｉｋｏｒｒを求めるとき に使用され、信号Ｓｉｋｏｒｒから出発してセンサ基準量Ｓｉｒｅｆが求められ る。 ブロック３０４および３０５は、組み合わされて、それらの機能から、少なく とも１つのセンサに対して、センサから発生された信号の補正がそれにより行わ れる手段とみなすことができる。同様に、ブロック３０９および３１０は、組み 合わされて、少なくとも１つのセンサに対して、それによりモニタリングが実行 可能な手段とみなすことができる。 図４ａおよび図４ｂに、たとえば車両の走行運動制御装置において使用される ようなモニタユニット２０２の構成が示されている。図４ａおよび図４ｂに示さ れている実施態様は、本発明による装置ないし本発明による方法をこれに限定す るものではない。さらに、図３においては、モニタユニット２０２の原理的構成 が示されていることを付記しておく。このかぎりにおいて、たとえば使用される ブロックないしブロックに供給される信号に関して、図３と、図４ａおよび図４ ｂとの間に相違があってもよい。 旋回速度センサ１０４から発生された信号ｏｍｅｇａｍｅｓｓはブロック３０ ４ａのみでなくブロック３０５ａにも供給される。ブロック３０４ａにおいて、 一方で、センサ１０４から発生された信号ｏｍｅｇａｍｅｓｓのオフセットを示 す信号ｏｍｅｇａｏｆｆが求められる。他方で、ブロック３０４ａにおいて、旋 回速度センサ１０４の感度を示す信号ｆが求められる。信号ｏｍｅｇａｏｆｆの みでなく信号ｆもまたブロック３０５ａに供給される。 信号ｏｍｅｇａｍｅｓｓのほかに、ブロック３０４ａに他の信号が供給される 。一方で、それは、ブロック３１１において発生されかつ少なくとも使用される 数学モデルないし逆数学モデルが有効性を有するか否かに関する情報を含む信号 Ｆ１である。量ｏｍｅｇａｏｆｆの決定方法に応じて、ブロック３０４ａにおい て使用される、信号Ｆ１は、それぞれの方法に対して必要な他の情報を含んでも よい。他方で、ブロック３０４ａに、ブロック３０９ａにおいて発生された、旋 回 速度センサ１０４に対するセンサ基準量を示す信号ｏｍｅｇａｒｅｆが供給され る。 ブロック３０４ａに、信号Ｆ１を介して、使用される数学モデルないし逆数学 モデルが有効性を有することが伝送された場合、量ｏｍｅｇａｏｆｆないしｆが 量ｏｍｅｇａｍｅｓｓないしｏｍｅｇａｒｅｆから求められる。旋回速度センサ １０４の感度ｆを求めるときのみでなく、旋回速度センサ１０４から発生された 信号ｏｍｅｇａｍｅｓｓのオフセット量ｏｍｅｇａｏｆｆを求めるときにおいて もまた、たとえばパラメータ評価法が使用されてもよく、この方法においては、 両方の量が、信号ｏｍｅｇａｍｅｓｓないしｏｍｅｇａｒｅｆから出発して評価 される。量ｆは、パラメータ評価法の代替態様として、たとえば量ｏｍｅｇａｍ ｅｓｓないしｏｍｅｇａｒｅｆの比較から出発して反復法により求めてもよい。 反復法においては、量ｆを変更することにより、量ｏｍｅｇａｍｅｓｓを量ｏｍ ｅｇａｒｅｆに調節することが試みられる。反復過程は、量ｏｍｅｇａｍｅｓｓ が量ｏｍｅｇａｒｅｆに調節されたときに直ちに終了される。量ｏｍｅｇａｏｆ ｆに対するパラメータ評価法の代わりに、量ｏｍｅｇａｏｆｆは、たとえばフィ ルタリングにより、量ｏｍｅｇａｍｅｓｓおよび／またはｏｍｅｇａｒｅｆを使 用して求めてもよい。 ブロック３０４ａに、量Ｆ１により、使用される数学モデルないし逆数学モデ ルが有効でないことが伝送された場合、たとえば、数学モデルないし逆数学モデ ルが再び有効性を有するまで、量ｆないしｏｍｅｇａｒｅｆに対して最後に求め られた値が保持されたままであってもよい。 ブロック３０４ａにおいて、量ｆないしｏｍｅｇａｏｆｆを求めるために複数 の方法を装備することが考えられる。それぞれの車両状態に応じて、たとえば信 号Ｆ１を介して、そのときに最も適切と思われた方法を作動させることができる 。 量ｏｍｅｇａｍｅｓｓ、ｆないしｏｍｅｇａｏｆｆから出発して、ブロック３ ０５ａにおいて、補正信号ｏｍｅｇａｋｏｒｒが形成される。このために、たと えば信号ｏｍｅｇａｍｅｓｓとｏｍｅｇａｏｆｆとの間の偏差が求められ、かつ この偏差が感度ｆを用いて評価されてもよい。 ブロック３０５ａにおいて発生された信号ｏｍｅｇａｋｏｒｒはブロック３０ ７ａのみでなくブロック４０１にも供給される。 この実施態様においては、センサに対して同じに定義された比較量が物理量と してヨー速度を示すものと仮定する。この理由から、ブロック３０７ａにおいて 実行される数学モデルにおいては、補正量ｏｍｅｇａｋｏｒｒが換算される必要 がないので、１で乗算が行われる。この結果、この場合、量ｏｍｅｇａｋｏｒｒ ないしｏｍｅｇａは同一となる。しかしながら、センサに対して同じに定義され た比較量が他の物理量を示す場合、ブロック３０７ａにおいて数学モデルが実行 されなければならず、この数学モデルを用いて、量ｏｍｅｇａｋｏｒｒをそれに 対応して要求される物理量に換算することが可能である。ブロック３０７ａにお いて発生された信号ｏｍｅｇａはブロック３０８に供給される。 横方向加速度センサ１０５から発生された信号ａｙｍｅｓｓはブロック３０４ ｂのみでなくブロック３０５ｂにも供給される。 信号ａｙｍｅｓｓのほかに、ブロック３０４ｂに、ブロック３１１から発生さ れた信号Ｆ２ならびにブロック３０６において発生された車両速度を示す信号ｖ ｆが供給される。オプションとして、ブロック３０４ｂに、ブロック３０９ｂに おいて発生されたセンサ基準信号ａｙｒｅｆが供給されてもよい。信号Ｆ１と同 様に、信号Ｆ２もまた、使用される数学モデルないし逆数学モデルが有効性を有 するか否かに関する少なくとも１つの情報を含む。この有効性が存在するかぎり 、ブロック３０４ｂにおいて、横方向加速度センサ１０５から発生された信号ａ ｙｍｅｓｓのオフセットを示す信号ａｙｏｆｆが求められる。信号ａｙｏｆｆを 求めるために、複数の方法が与えられている。たとえば、信号ａｙｏｆｆは長時 間フィルタリングにより信号ａｙｍｅｓｓから求めてもよく、この場合、フィル タ時間は、たとえば車両速度ｖｆの関数として選択することができる。この代替 態様として、信号ａｙｏｆｆは、たとえば量ａｙｒｅｆないしａｙｍｅｓｓの偏 差から出発して求めてもよい。ブロック３０４ｂにおいて量ａｙｏｆｆを求める ために異なる方法が行われる場合、車両の走行状態から出発して、信号Ｆ２によ り、そのときの状態において最も適切な方法を選択することができる。ブロック ３０４ｂにおいて発生された信号ａｙｏｆｆはブロック３０５ｂに供給される。 ブロック３０４ｂに、信号Ｆ２により、使用される数学モデルないし逆数学モ デルがそのとき有効でないことが伝送された場合、ブロック３０４ａの方法と同 様な方法が行われる。 量ａｙｍｅｓｓないしａｙｏｆｆのほかに、ブロック３０５ｂにさらに、ブロ ック３０９ｂにおいて発生されたセンサ基準量ａｙｒｅｆが供給される。ブロッ ク３０５ｂにおいて、たとえば量ａｙｍｅｓｓとａｙｏｆｆとの間の偏差から出 発して、フィルタリングにより補正横方向加速度ａｙｋｏｒｒが求められる。フ ィルタリングにおいて量ａｙｒｅｆを考慮することにより、たとえば車両のぐら つき運動により発生されるような横方向加速度への妨害影響が補正される。ブロ ック３０５ｂから発生された信号ａｙｋｏｒｒはさらにブロック４０１、４０２ 、３０７ｂないし４０３に供給される。 信号ａｙｋｏｒｒのほかに、ブロック４０２に、他の入力信号として量ａｙｒ ｅｆが供給される。信号ａｙｋｏｒｒないしａｙｒｅｆから出発して、ブロック ４０２において、信号ａｙｒｅｆとａｙｋｏｒｒとの間の偏差に基づく信号ａｙ ｋｏｍｐが求められる。信号ａｙｋｏｍｐは調節されなかった横方向加速度オフ セットの補正に使用することができる。 ブロック４０２から発生された信号ａｙｋｏｍｐはブロック３０７ｂに供給さ れる。さらに、ブロック３０７ｂは、ブロック３０６において発生された車両速 度ｖｆを受け取る。信号ａｙｋｏｒｒないしａｙｋｏｍｐから出発しかつ車両速 度ｖｆを考慮して、数学モデルを使用することにより、ブロック３０７ｂにおい て比較量ｏｍｅｇａａｙが求められる。この場合、量ｏｍｅｇａａｙを求めると きにフィルタリングを行うことがきわめて有利である。ブロック３０７ｂから発 生された信号ｏｍｅｇａａｙはブロック３０８に供給される。 かじ取角センサ１０６から発生された信号ｄｅｌｔａｍｅｓｓはブロック３０ ４ｃのみでなくブロック３０５ｃにも供給される。信号ｄｅｌｔａｍｅｓｓのほ かに、ブロック３０４ｃは、ブロック３１１から発生された信号Ｆ３ならびにブ ロック３０６において発生された車両速度ｖｆおよびオプションとしてブロック ３０９ｃにおいて発生されたセンサ基準量ｄｅｌｔａｒｅｆを受け取る。これら の入力信号から出発して、ブロック３０４ｃにおいて、かじ取角センサから発生 された信号ｄｅｌｔａｍｅｓｓのオフセットを示すｄｅｌｔａｏｆｆが発生され る。 量Ｆ１、Ｆ２ないしＦ３はブロック３１１において発生される信号Ｍｏｄｔｒ ｕｅｉの一部である。 ブロック３０４ｃにおいて行われる信号ｄｅｌｔａｏｆｆの形成は、ブロック ３０４ｂにおいて行われる信号ａｙｏｆｆの形成と同様に行ってもよい。ブロッ ク３０４ｃにおいて形成された信号ｄｅｌｔａｏｆｆはブロック３０５ｃに供給 される。 信号ｄｅｌｔａｍｅｓｓないしｄｅｌｔａｏｆｆのほかに、ブロック３０５ｃ にさらに信号ａｙｒｅｆが供給される。信号ｄｅｌｔａｍｅｓｓとｄｅｌｔａｏ ｆｆとの間の偏差から出発し、かつ量ａｙｒｅｆの関数として示すことができる かじ取弾性を考慮して、ブロック３０５ｃにおいて補正信号ｄｅｌｔａｋｏｒｒ が形成される。この場合、信号ｄｅｌｔａｋｏｒｒをフィルタリングすることが 有利である。 ブロック３０５ｃにおいて発生された信号は、一方でブロック４０３に、他方 でブロック３０７ｃに供給される。他の入力量として、ブロック３０７ｃは、ブ ロック３０６において発生された信号ｖｆを受け取る。補正かじ取角信号ｄｅｌ ｔａｋｏｒｒから出発しかつ車両速度ｖｆを考慮して、ブロック３０７ｃにおい て、数学モデルを使用することにより比較量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａが求められる 。比較量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａはブロック３０８に供給される。 車輪回転速度センサ１０３ｉｊから発生された、車輪回転速度を示す信号ｎｉ ｊｍｅｓｓはブロック３０５ｄに供給される。さらに、ブロック３０５ｄは、他 の入力量として、ブロック３０５ａにおいて発生された信号ｏｍｅｇａｋｏｒｒ 、ブロック３０５ｂにおいて発生された信号ａｙｋｏｒｒならびにブロック３０ ５ｃにおいて発生された信号ｄｅｌｔａｋｏｒｒを受け取る。信号ｎｉｊｍｅｓ ｓから出発して、ブロック３０５ｄにおいて補正車輪速度ｎｉｊｋｏｒｒが求め られる。たとえば、補正車輪速度ｎｉｊｋｏｒｒを求めるために、まず車輪回転 速度を示す信号ｎｉｊｍｅｓｓが車輪速度に変換され、車輪速度が次にフィルタ リングされる。続いて、このフィルタリングされた量から出発しかつ量ｏｍｅｇ ａｋｏｒｒ、ａｙｋｏｒｒならびにｄｅｌｔａｋｏｒｒを考慮して、補正車輪速 度 ｎｉｊｋｏｒｒが求められる。このために、たとえばドイツ特許公開第４２３０ ２９５号に記載の方法が使用されてもよい。補正車輪速度ｎｉｊｋｏｒｒはタイ ヤ直径の公差を除いたほぼ自由回転する車輪速度を示している。 ブロック３０５ｄにより発生された補正車輪速度ｎｉｊｋｏｒｒはブロック３ ０６のみでなくブロック３０７ｄにも供給される。信号ｎｉｊｋｏｒｒから出発 して、ブロック３０６において、たとえば平均値の形成により、車両速度を示す 信号ｖｆが発生される。信号ｖｆはさらにブロック３０７ｂ、３０７ｃ、３０７ ｄならびに４０１に供給される。 ブロック３０７ｄにおいて、補正車輪速度ｎｉｊｋｏｒｒから出発しかつ車両 速度ｖｆを考慮して、数学モデルを用いることにより比較量ｏｍｅｇａｎｉｊが 求められる。比較量ｏｍｅｇａｎｉｊはブロック３０８に供給される。 ブロック３０８に供給された比較量ｏｍｅｇａ、ｏｍｅｇａａｙ、ｏｍｅｇａ ｄｅｌｔａないしｏｍｅｇａｎｉｊから出発して、これらの比較量の比較により 基準量ｏｍｅｇａｒｅｆが求められる。基準量ｏｍｅｇａｒｅｆを求めるために 、たとえば、最後に求められた基準量に対し最大幅を有する比較量をまず求める ことが提供される。この比較量は最後に求められた基準量に対し最大幅を有する ので、場合により付属のセンサがその結果としてエラーを有することが特定され る。したがって、この比較量は実際の基準量を求めるときに考慮されない。実際 の基準量は重み付けされた平均値の形成により形成される。重み付け平均値の形 成において、一方で残りの比較量が、他方で残りの比較量の間に存在する幅が使 用される。基準量ｏｍｅｇａｒｅｆはさらにブロック３０９ａ、３０９ｂならび に３０９ｃに供給される。 ブロック４０１において、信号ｏｍｅｇａｋｏｒｒ、ａｙｋｏｒｒならびにｖ ｆから出発して急斜面カーブの検出が行われる。このために、たとえば補正ヨー 速度ｏｍｅｇａｋｏｒｒが車両速度ｖｆを考慮して横方向加速度に換算される。 換算横方向加速度と補正横方向加速度ａｙｋｏｒｒとの間の比較から出発して、 車両が急斜面カーブを通過しているか否かが特定される。これが肯定の場合、信 号ｎｏｓｔｅｉｌｗａｎｄに値ＦＡＬＳＥが割り当てられる。信号ｎｏｓｔｅｉ ｌｗａｎｄはブロック３１０ａならびに３１１に供給される。 ブロック４０３において、量ｄｅｌｔａｋｏｒｒ、ａｙｋｏｒｒならびにｖｆ から出発して、数学モデルを使用することによりヨー速度ｏｍｅｇａｄｅｌｔａ ｓｔｅｉｌが計算され、ヨー速度ｏｍｅｇａｄｅｌｔａｓｔｅｉｌにおいて横方 向に傾斜している走行路面の影響が考慮される。この量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａｓ ｔｅｉｌはブロック３１０ａに供給される。横方向ｏｍｅｇａｄｅｌｔａｓｔｅ ｉｌに関しては、それが２つのセンサ（横方向加速度センサ１０５ならびにかじ 取角センサ１０６）の信号の関数であるので、それがセンサのモニタリングに適 していないことに注意すべきである。したがって、ヨー速度ｏｍｅｇａｄｅｌｔ ａｓｔｅｉｌは、横方向に傾斜している走行路面においてヨー速度モニタリング の誤遮断を回避するためにのみ使用される。 この実施態様においては、ブロック３０８において求められた基準量ｏｍｅｇ ａｒｅｆは、車両内に含まれているセンサで測定される量すなわちヨー速度に対 応する物理量を示す。この理由から、ブロック３０９ａにおいて旋回速度センサ １０４に対して求められたセンサ基準量は基準量ｏｍｅｇａｒｅｆと同じである 。すなわち、ブロック３０９ａにおいて、基準量から出発してセンサ基準量を求 めるための逆数学モデルとして、１による乗算が使用される。同じに定義された 比較量が物理量であるヨー速度に対応しない場合、ブロック３０９ａにおいて、 旋回速度センサ１０４に対するセンサ基準量を求めるために、１による乗算とは 異なる逆数学モデルが使用されなければならない。ブロック３０９ａにおいて求 められたセンサ基準量ｏｍｅｇａｒｅｆはブロック３１０ａに供給される。 ブロック３１０ａにおいて、旋回速度センサ１０４のモニタリングが行われる 。このために、ブロック３１０ａに、センサ基準量ｏｍｅｇａｒｅｆのほかに他 の量が供給される。この場合、旋回速度センサ１０４の感度を示す量ｆ、旋回速 度センサから出力された信号のオフセットを示す量ｏｍｅｇａｏｆｆ、旋回速度 センサから発生された信号ｏｍｅｇａｍｅｓｓ、比較量ｏｍｅｇａａｙ、比較量 ｏｍｅｇａｎｉｊ、かじ取角センサにより発生された信号ｄｅｌｔａｍｅｓｓ、 比較量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａ、車両速度ｖｆ、信号ｏｍｅｇａｄｅｌｔａｓｔｅ ｉｌ、信号ｎｏｓｔｅｉｌｗａｎｄならびにブロック３１１から発生された信号 Ｍｏｌが供給される。これらの入力量から出発して、ブロック３１０ａは、旋回 速 度センサ１０４にエラーがあるか否かに関する情報を含む信号Ｆｏｍｅｇａを発 生する。この信号は制御ユニット２０３に供給される。 基準量ｏｍｅｇａｒｅｆから出発しかつ車両速度ｖｆを考慮して、ブロック３ ０９ｂにおいて、逆数学モデルにより、横方向加速度センサ１０５に対して適用 される基準量ａｙｒｅｆが求められる。センサ基準量ａｙｒｅｆはブロック３１ ０ｂに供給される。同様に、ブロック３０９ｂにおいて、比較量ｏｍｅｇａｄｅ ｌｔａおよび車両速度ｖｆから出発して、逆数学モデルを使用することにより量 ａｙｄｅｌｔａが求められ、量ａｙｄｅｌｔａは同様にブロック３１０ｂに供給 される。両方の量、すなわちセンサ基準量ａｙｒｅｆのみでなく量ａｙｄｅｌｔ ａもまた、ブロック３１０ｂにおいて行われる横方向加速度センサ１０５のモニ タリングにおいて使用される。 両方の量ａｙｒｅｆないしａｙｄｅｌｔａのほかに、ブロック３１０ｂに、横 方向加速度センサ１０５のモニタリングのために他の量が供給される。この場合 、車両速度ｖｆ、横方向加速度センサ１０５により発生された信号のオフセット を示す信号ａｙｏｆｆ、補正横方向加速度センサ信号ａｙｋｏｒｒ、信号ｏｍｅ ｇａｋｏｒｒ、横方向加速度センサ１０５から発生された信号ａｙｍｅｓｓ、補 正かじ取角信号ｄｅｌｔａｋｏｒｒならびにブロック３１１において発生された 信号Ｍｏ２が供給される。これらの入力量から出発して、ブロック３１０ｂにお いて、横方向加速度センサ１０５にエラーがあるか否かに関する情報を含む信号 Ｆａｙが発生される。この信号Ｆａｙは制御ユニット２０３に供給される。 基準量ｏｍｅｇａｒｅｆおよび車両速度ｖｆから出発して、かじ取角センサ１ ０６に対し、逆数学モデルを使用することにより、ブロック３０９ｃにおいてセ ンサ基準量ｄｅｌｔａｒｅｆが求められ、センサ基準量ｄｅｌｔａｒｅｆはブロ ック３１０ｃに供給される。図４ｂにおいて、ブロック３０９ｃならびにブロッ ク３０９ｃに供給される入力信号ｏｍｅｇａｒｅｆないしｖｆならびにブロック ３０９ｃから発生される出力信号ｄｅｌｔａｒｅｆは、かじ取角センサ１０６に 対するセンサ基準量のこの求め方が、この実施態様において使用される、かじ取 角センサ１０６に対するセンサ基準量を求める方法の代替態様を示すので、破線 で示されている。 ブロック３１０ｃにおいて、かじ取角センサ１０６のモニタリングが行われる 。このために、ブロック３１０ｃに、旋回速度センサ１０４のセンサ基準信号ｏ ｍｅｇａｒｅｆ、かじ取角センサ１０６から発生された信号のオフセットを示す 信号ｄｅｌｔａｏｆｆ、車両速度を示す信号ｖｆ、補正ヨー速度ｏｍｅｇａｋｏ ｒｒ、かじ取角センサ１０６から発生された信号ｄｅｌｔａｍｅｓｓならびに比 較量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａが供給される。ブロック３１０ａないし３１０ｂと同 様に、ブロック３１０ｃに対してもまた、使用される数学モデルないし逆数学モ デルの有効性に関する情報を含む信号Ｍｏ３をブロック３１０ｃに供給すること が考えられる。 信号Ｍｏ１、Ｍｏ２ないしＭｏ３は信号Ｍｏｄｔｒｕｅｉ内に含まれている。 ブロック３０９ｃにおいて行われるセンサ基準量ｄｅｌｔａｒｅｆの形成の代 替態様として、ブロック３１０ｃにおいて、補正ヨー速度ｏｍｅｇａｋｏｒｒお よび車両速度ｖｆから出発して、逆数学モデルを使用することによりかじ取角基 準値が求められる。このかじ取角基準値に基づき、ブロック３１０ｃにおいて、 かじ取角センサ１０６のモニタリングのみでなく旋回速度センサ１０４の追加の モニタリングもまた行うことができる。この旋回速度センサ１０４の追加モニタ リングは、ブロック３１０ｃにおいてセンサ基準量ｄｅｌｔａｒｅｆがかじ取角 基準値の代わりに使用されるときは不可能である。ブロック３１０ｃにおいて発 生された信号Ｆｏｍｅｇａ４ならびにＦｄｅｌｔａは制御ユニット２０３に供給 される。 制御ユニット２０３に供給された信号Ｆｏｍｅｇａ、Ｆａｙ、Ｆｏｍｅｇａ４ ならびにＦｄｅｌｔａから出発して、制御ユニット２０３において、制御ユニッ ト２０３内で実行される制御アルゴリズムが調節される。制御ユニット２０３に 、これらの信号のいずれかにより、センサ１０３ｉｊ、１０４、１０５ないし１ ０６のいずれかにエラーがあることが伝送された場合、たとえば制御ユニット２ ０３においてエラー処理ルーチンを呼び出してもよい。 このようなエラー処理ルーチンを呼び出すことにより、たとえば、エラーを有 するセンサから発生された信号は、制御のために必要な量の計算から除外され、 かつエラーのないセンサを使用することにより求められた代替量により置き換え ることができる。エラー処理ルーチンを呼び出す代わりに、いわゆる制御装置の 非常操作もまた考えられる。この実施態様においては、このような制御装置の非 常操作において、たとえば車両の走行制御装置の一部または全装置を遮断しても よい。さらに、制御ユニット２０３に、補正信号ｏｍｅｇａｋｏｒｒ、ａｙｋｏ ｒｒ、ｄｅｌｔａｋｏｒｒならびにｎｉｊｋｏｒｒが供給される。センサ１０３ ｉｊ、１０４、１０５ないし１０６のいずれにもエラーがない場合、制御ユニッ ト２０３においてすべての補正信号を処理することが可能である。補正信号の代 わりに、制御ユニット２０３に、図３に関連して上に説明したように、センサか ら発生された信号ならびにオフセット信号が供給され、次にオフセット信号から 、制御ユニット２０３において補正信号が求められてもよい。 制御ユニット２０３から信号Ｍｏｄｉがブロック３１１に伝送される。この信 号は、使用される数学モデルないし逆数学モデルの有効性の検査に使用される。 信号Ｍｏｄｉにおいて、たとえば供給電圧の状態に関する情報、ないしその結果 存在する、たとえば、センサ供給ラインの短絡ないし分路に関する情報を含む信 号が使用されてもよい。 ブロック３１１において、信号Ｍｏｄｉ、補正信号ｎｉｊｋｏｒｒ、ｏｍｅｇ ａｋｏｒｒならびにｄｅｌｔａｋｏｒｒ、横方向加速度センサ１０５に対するセ ンサ基準量ａｙｒｅｆ、車両速度ｖｆ、ならびに量ａｙｄｅｌｔａ、ならびにｎ ｏｓｔｅｉｌｗａｎｄの関数として、使用される数学モデルないし逆数学モデル が有効性を有するか否かが検査される。この検査の結果は、信号Ｍｏ１、Ｍｏ２ およびＭｏ３ならびにＦ１、Ｆ２ないしＦ３を含む信号Ｍｏｄｔｒｕｅｉにより 出力される。 使用される数学モデルないし逆数学モデルの検査のために、種々の検査方法が 提供されている。補正車輪速度ｎｉｊｋｏｒｒから出発して、たとえば、所定の しきい値と比較していずれの車輪速度も所定の時間の間に急激に低下しないとき 、または、たとえば、前車輪と同じ側の後車輪との間の速度差が所定のしきい値 より小さいとき、使用される数学モデルないし逆数学モデルは有効である。 信号ｏｍｅｇａｋｏｒｒから出発して、たとえば、所定のしきい値と比較して 信号ｏｍｅｇａｋｏｒｒが所定の時間の間著しく変化しないとき、使用される数 学モデルないし逆数学モデルは有効である。 モデルの有効性のその他の基準は、たとえば、補正信号ａｙｒｅｆないしｄｅ ｌｔａｋｏｒｒから推定することができる。したがって、使用される数学モデル ないし逆数学モデルの有効性に関する他の前提条件は、信号ａｙｒｅｆの値がし きい値より小さくおよび／または信号ｄｅｌｔａｋｏｒｒの値がしきい値より小 さいことである。同様に、車両速度ｖｆが所定のしきい値を超えているべきであ る。 さらに、使用される数学モデルないし逆数学モデルが有効であるためには、た とえば、センサ基準量ａｙｒｅｆと信号ａｙｄｅｌｔａとの差が所定のしきい値 より小さくなければならない。 上記の検査基準においては、すべての数学モデルないし逆数学モデルに対して 有効な一般的な基準が使用される。この一般的な基準の補足態様として、たとえ ば、ブロック３０４ａ、３０４ｂないし３０４ｃに対して固有の基準を追加とし て使用することがきわめて有意義である。したがって、たとえば、ブロック３０ ４ｂにおいて行われる信号ａｙｏｆｆの決定に対しては、急斜面カーブ内を走行 しないことが重要である。この理由から、ブロック３１１において、信号ｎｏｓ ｔｅｉｌｗａｎｄが考慮される。信号Ｍｏｄｉを考慮することにより、追加のモ ニタ基準が与えられる。 モデルのモニタリングの種々の方法から出発して、信号Ｍｏ１、Ｍｏ２ならび にＭｏ３ないしＦ１、Ｆ２ならびにＦ３に、ブロック３１１において行われる種 々の検査基準を使用することが考えられる。 図５に、そのブロックにおいて旋回速度センサ１０４のモニタリングが行われ るブロック３１０ａの構成が示されている。信号ｆないしｏｍｅｇａｏｆｆから 出発して、第１のエラー評価手段５０１において旋回速度センサ１０４の第１の モニタリングが行われ、この第１のモニタリングにより旋回速度センサの第１の エラーを求めることが可能である。このために、たとえば信号ｆないしｏｍｅｇ ａｏｆｆは、しきい値との比較により妥当性を検査することができる。この場合 、使用されるしきい値は、たとえば旋回速度センサのメーカーから与えられた仕 様から求めてもよい。妥当性の検査の結果は信号Ｆｏｍｅｇａ１により出力され る。 たとえば、この妥当性の検査により旋回速度センサにエラーがあると特定された 場合、この信号に値ＴＲＵＥを割り当てることができる。 第２のエラー評価手段５０２において旋回速度センサ１０４の第２のモニタリ ングが行われ、このモニタリングにより旋回速度センサの第２のエラーを求める ことが可能である。このために、ブロック５０２に、信号ｏｍｅｇａｏｆｆ、ｏ ｍｅｇａｍｅｓｓ、ｏｍｅｇａｄｅｌｔａ、ｏｍｅｇａａｙ、ｏｍｅｇａｎｉｊ 、ｏｍｅｇａｒｅｆ、Ｍｏ１、ｎｏｓｔｅｉｌｗａｎｄならびにブロック５０２ において行われる問い合わせのために必要なしきい値ないしセンサ固有の許容偏 差Ｓｏｍｅｇａｉが供給される。入力信号から出発して、ブロック５０２におい て、別々に実行される２つのモニタリングが行われる。一方のモニタリングは、 使用される数学モデルないし逆数学モデルが有効性を有しかつ同時に急斜面カー ブ走行が存在しないときにのみ行われる。モデルの有効性は信号Ｍｏ１により示 され、急斜面カーブ走行は信号ｎｏｓｔｅｉｌｗａｎｄにより示される。このモ ニタリングにより旋回速度センサ１０４にエラーがあるか否かを特定することが 可能である。このモニタリングの結果は信号Ｆｏｍｅｇａ２により出力される。 使用される数学モデルないし逆数学モデルの有効性とは無関係に行われる第２の モニタリングにより、旋回速度センサ１０４にエラーがあるか否かの疑いを特定 することができる。このモニタリングの結果は信号Ｆｏｍｅｇａ３により出力さ れる。ブロック５０２内で行われる両方のモニタリングが図６ａおよび図６ｂに 詳細に説明されている。 ブロック５０３において、ブロック５０２において行われるモニタリングのた めに必要なしきい値ないしセンサ固有の許容偏差Ｓｏｍｅｇａｉが、たとえば信 号ｏｍｅｇａｍｅｓｓ、ｏｍｅｇａｄｅｌｔａ、ｄｅｌｔａｍｅｓｓ、ｏｍｅｇ ａｄｅｌｔａｓｔｅｉｌならびにｖｆから出発して求められる。量ｏｍｅｇａｄ ｅｌｔａないしｏｍｅｇａｄｅｌｔａｓｔｅｉｌを使用することにより、結果と して存在する走行路面の横方向傾斜が同時に考慮される。量ｏｍｅｇａｍｅｓｓ 、ｄｅｌｔａｍｅｓｓないしｖｆから出発して、たとえば急速にかじ取角を変化 したときのヨー速度とかじ取角との間の位相シフトを同時に考慮してもよい。 図６ａに、第２のエラー評価手段５０２において行われるモニタリングの第１ のモニタリングが流れ図により示されている。この第１のモニタリングはステッ プ６０１において開始される。それに続くステップ６０２において、使用される 数学モデルないし逆数学モデルの有効性が与えられかつ同時に急斜面カーブ走行 が存在しないか否かが問い合わせられる。このために、一方で信号Ｍｏ１の値が 、他方で信号ｎｏｓｔｅｉｌｗａｎｄの値が検査される。モデルの有効性が与え られていないかまたは急斜面カーブ走行が存在する場合、ステップ６０２が再び 実行される。 これに対して、ステップ６０２において、モデルの有効性が与えられかつ急斜 面カーブ走行が存在しないことが特定された場合、次のステップとしてステップ ６０３が実行される。ステップ６０３において、（ｏｍｅｇａｍｅｓｓ−ｏｍｅ ｇａｏｆｆ）とｏｍｅｇａｒｅｆとから形成された差の値が第１のしきい値Ｓｏ ｍｅｇａ１より大きい間の時間が、所定のしきい値ｔ１より大きいか否かが検査 される。求められた時間がしきい値ｔ１より小さい場合、次のステップとしてス テップ６０６が実行される。これに対してこの時間がしきい値ｔ１より大きい場 合、次のステップとしてステップ６０４が実行される。 ステップ６０４において、（ｏｍｅｇａｍｅｓｓ−ｏｍｅｇａｏｆｆ）とｏｍ ｅｇａｄｅｌｔａとから形成された差の値が第２のしきい値ｏｍｅｇａ２より大 きい間の時間が、所定のしきい値ｔ１より大きいか否かが検査される。求められ た時間がしきい値ｔ１より小さい場合、次のステップとしてステップ６０６が実 行される。これに対して、この時間がしきい値ｔ１より大きい場合、次のステッ プとしてステップ６０５が実行される。 ステップ６０５において、ステップ６０３ないしステップ６０４において実行 された問い合わせに基づき、旋回速度センサ１０４にエラーがあることが特定さ れたので、信号Ｆｏｍｅｇａ２に値ＴＲＵＥが割り当てられる。一方で、ステッ プ６０３において、旋回速度センサから発生されかつオフセットが補正された信 号と、センサ基準量とから形成された偏差の値が、しきい値ｔ１より大きい時間 の間、しきい値Ｓｏｍｅｇａ１より大きいことが特定されたので、旋回速度セン サ１０４にエラーが存在する。他方で、ステップ６０４において、旋回速度セン サから発生されかつオフセットが補正された信号と、比較量ｏｍｅｇａｄｅｌｔ ａとから形成された偏差の値が、しきい値ｔ１より大きい時間の間、しきい値Ｓ ｏｍｅｇａ２より大きいことが特定された。 ステップ６０６においては、ステップ６０３ないし６０４において実行された 問い合わせに基づき、旋回速度センサにエラーがないことが特定されたので、信 号Ｆｏｍｅｇａ２に値ＦＡＬＳＥが割り当てられる。 ステップ６０５ないしステップ６０６に続いてステップ６０７が実行され、ス テップ６０７により第１のモニタリングが終了される。 流れ図から、使用される数学モデルないし逆数学モデルが有効であるときにの みセンサモニタリングが実行されることが明らかである。 図６ｂに、第２の評価手段５０２において行われる旋回速度センサの第２のモ ニタリングが流れ図により示されている。第２のモニタリングは使用される数学 モデルないし逆数学モデルの有効性とは無関係に行われる。代替態様として、こ の第２のモニタリングにおいては、第１のモニタリングと同様に、急斜面カーブ 走行の存在が考慮されてもよい。第２のモニタリングはステップ６０８から開始 される。このステップに続いて、ステップ６０９が実行される。 ステップ６０９において、ｏｍｅｇａｄｅｌｔａとｏｍｅｇａｎｉｊとの差の 値がＳｏｍｅｇａ３より小さいばかりでなく、同時にｏｍｅｇａｄｅｌｔａとｏ ｍｅｇａａｙとの差の値もまたＳｏｍｅｇａ３より小さく、しかも同時にｏｍｅ ｇａｎｉｊとｏｍｅｇａａｙとの差の値もまたＳｏｍｅｇａ３より小さい時間が 、所定のしきい値ｔ２より大きいか否かが検査される。言い換えると、ステップ ６０９において、３つの比較量が、ある時間、狭いヨー速度範囲内に存在するか 否かが検査される。ステップ６０９において、この時間がしきい値ｔ２より小さ いことが求められた場合、次のステップとしてステップ６１２が実行される。 これに対して、ステップ６０９において、この時間がしきい値ｔ２より大きい ことが求められた場合、次のステップとしてステップ６１０が実行される。ステ ップ６１０において、ｏｍｅｇａｋｏｒｒ１とｏｍｅｇａｄｅｌｔａとの差の値 がＳｏｍｅｇａ４より大きいばかりでなく、同時にｏｍｅｇａｋｏｒｒ１とｏｍ ｅｇａｎｉｊとの差の値もまたＳｏｍｅｇａ４より大きく、しかも同時にｏｍｅ ｇａｋｏｒｒ１とｏｍｅｇａａｙとの差の値もまたＳｏｍｅｇａ４より大きい時 間 が、所定のしきい値ｔ２より大きいか否かが検査される。量ｏｍｅｇａｋｏｒｒ １は、旋回速度センサ１０４から発生された信号ｏｍｅｇａｍｅｓｓと信号ｏｍ ｅｇａｏｆｆとから形成される。言い換えると、ステップ６１０において、オフ セット補正値ｏｍｅｇａｋｏｒｒ１がある時間の間３つの比較量に対し最小距離 を有しているか否かが検査される。ステップ６１０において求められた時間がし きい値ｔ２より小さい場合、次のステップとしてステップ６１２が実行される。 これに対し、この時間がしきい値ｔ２より大きい場合、次のステップとしてステ ップ６１１が実行される。 ステップ６１１においては、旋回速度センサにエラーがあるという疑いが存在 するので、信号Ｆｏｍｅｇａ３に値ＴＲＵＥが割り当てられる。一方でステップ ６０９において、３つの比較量が、ある時間、狭いヨー速度範囲内に存在するこ とが求められ、他方でステップ６１０において、オフセット補正量ｏｍｅｇａｋ ｏｒｒ１が、ある時間、３つの比較量に対し最小幅を有しているので、このエラ ーの疑いが存在する。ステップ６１２においては、旋回速度センサにエラーがあ るという疑いが存在しないので、信号Ｆｏｍｅｇａ３に値ＦＡＬＳＥが割り当て られる。ステップ６１１に続いてのみでなく、ステップ６１２に続いてもまたス テップ６１３が実行され、ステップ６１３により第２のモニタリングが終了され る。 しきい値Ｓｏｍｅｇａ１、Ｓｏｍｅｇａ２、Ｓｏｍｅｇａ３ないしＳｏｍｅｇ ａ４は、図５においては信号Ｓｏｍｅｇａｉに集約されている。 図７にブロック３１０ｃの構成が示されている。第１のエラー評価手段７０１ により、かじ取角センサから出力された信号のオフセットを示す信号ｄｅｌｔａ ｏｆｆから出発して第１のセンサエラーが求められる。このために、信号ｄｅｌ ｔａｏｆｆは、たとえば、しきい値の問い合わせにより妥当性が検査される。し きい値はたとえばセンサの仕様から求めてもよい。この問い合わせの結果が信号 Ｆｄｅｌｔａ１により出力される。 第２のエラー評価手段７０２により、入力量ｏｍｅｇａｋｏｒｒ、ｄｅｌｔａ ｍｅｓｓ、ｄｅｌｔａｏｆｆ、ｖｆ、ｏｍｅｇａｒｅｆ、ｏｍｅｇａｄｅｌｔａ 、Ｓｄｅｌｔａｉならびに代替態様として信号ｄｅｌｔａｒｅｆないしＭｏ３か ら 出発して、かじ取角センサの第２のセンサエラーを求めることが可能である。さ らに、第２のエラー評価手段７０２により、旋回速度センサのエラーもまた求め ることが可能である。代替態様として、ブロック７０２において行われるエラー 評価に対して、センサ基準量ｄｅｌｔａｒｅｆ、または補正ヨー速度ｏｍｅｇａ ｋｏｒｒから数学モデルを介して形成された量ｄｅｌｔａｏｍｅｇａが使用され てもよい。かじ取角センサに対するエラー評価の結果が信号Ｆｄｅｌｔａ２によ り出力される。旋回速度センサに対するエラー評価の結果が信号Ｆｏｍｅｇａ４ により出力される。 ブロック７０３においては、車両速度ｖｆから出発してしきい値Ｓｄｅｌｔａ ｉが計算され、しきい値Ｓｄｅｌｔａｉは第２のエラー評価手段７０２において 行われる問い合わせにおいてセンサ固有の許容偏差として使用される。 図８に、第２の評価手段７０２において行われるかじ取角センサのモニタリン グが流れ図により示されている。このモニタリングから出発して、旋回速度セン サに関してもまたエラーを検出することが可能である。モニタリングはステップ ８０１から開始され、ステップ８０１にステップ８０２が続く。 ステップ８０２において、量ｄｅｌｔａｋｏｒｒとｄｅｌｔａｏｍｅｇａとの 差の値が、しきい値Ｓｄｅｌｔａ１より大きいか否かが検査される。量ｄｅｌｔ ａｋｏｒｒは、かじ取角センサから発生されかつオフセットが補正された信号を 示している。信号ｄｅｌｔａｋｏｒｒは、信号ｄｅｌｔａｍｅｓｓないし信号ｄ ｅｌｔａｏｆｆから求められる。量ｄｅｌｔａｏｍｅｇａはかじ取角センサから 出力された信号に対する基準値を示し、この場合、この量は補正ヨー速度ｏｍｅ ｇａｋｏｒｒから出発して数学モデルにより形成される。量ｄｅｌｔａｏｍｅｇ ａの代わりに、かじ取角センサのセンサ基準量ｄｅｌｔａｒｅｆが使用されても よい。ステップ８０２において、この値がしきい値より小さいことが特定された 場合、これはかじ取角センサ１０６から出力された信号が妥当であることを意味 するので、次のステップとしてステップ８０４が実行される。 これに対して、ステップ８０２において、この値がしきい値Ｓｄｅｌｔａ１よ り大きいことが特定された場合、これは、かじ取角センサ１０６から出力された 信号が妥当ではないことを意味するので、次のステップとしてステップ８０３が 実行される。 ステップ８０３において、車両の走行状態が安定性に関して検査される。この ために、ステップ８０３において、フィルタリングされていない偏差（ｄｅｌｔ ａｋｏｒｒ−ｄｅｌｔａｏｍｅｇａ）とフィルタリングされた偏差（ｄｅｌｔａ ｋｏｒｒ−ｄｅｌｔａｏｍｅｇａ）ｆｉｌとの差の値がしきい値Ｓｄｅｌｔａ２ より小さいか否かが検査される。ステップ８０３において、この値がしきい値Ｓ ｄｅｌｔａ２より大きいこと、すなわち車両の走行状態が安定していないことが 特定された場合、次のステップとして８０４が実行され、ステップ８０４により 第２のエラー評価手段７０２において行われるモニタリングが終了される。 これに対して、ステップ８０３において、この値がしきい値Ｓｄｅｌｔａ２よ り小さいことが特定された場合、次のステップとしてステップ８０５が実行され る。 ステップ８０５において、ｏｍｅｇａｒｅｆとｏｍｅｇａｄｅｌｔａとの差の 値がｏｍｅｇａｒｅｆとｏｍｅｇａｋｏｒｒとの差の値より大きいかまたは等し いか否かが求められる。 ｏｍｅｇａｒｅｆとｏｍｅｇａｄｅｌｔａとの差の値がｏｍｅｇａｒｅｆとｏ ｍｅｇａｋｏｒｒとの差の値より大きいかまたは等しい場合、これはかじ取角セ ンサに対して旋回速度センサに対してよりもより大きい偏差が存在することと同 じ意味を有するので、次のステップとしてステップ８０６が実行される。ステッ プ８０６において、この状態が存在する時間ｔ１が測定される。時間測定は、た とえばステップ８０６が呼び出されるごとに時間が１増分時間ステップだけ上昇 されることにより行ってもよい。ステップ８０６に続いてステップ８０８が実行 され、ステップ８０８において時間ｔ１がしきい値ｔｒｅｆと比較される。 ステップ８０８において、時間ｔ１がしきい値ｔｒｅｆより大きいことが特定 された場合、これはかじ取角センサにエラーがあることを示しているので、次の ステップとしてステップ８０９が実行され、ステップ８０９において信号Ｆｄｅ ｌｔａ２に値ＴＲＵＥが割り当てられる。ステップ８０９に続いてステップ８１ ２が実行され、ステップ８１２によりモニタリングは終了される。 これに対して、ステップ８０８において、時間ｔ１がしきい値ｔｒｅｆより小 さいことが特定された場合、ステップ８０２が再び実行される。 ステップ８０５において、ｏｍｅｇａｒｅｆとｏｍｅｇａｄｅｌｔａとの差の 値がｏｍｅｇａｒｅｆとｏｍｅｇａｋｏｒｒとの差の値より小さいことが特定さ れた場合、次のステップとしてステップ８０７が実行され、ステップ８０７にお いて、この状態が存在する時間ｔ２が測定される。時間ｔ２の測定はステップ８ ０６における時間ｔ１の測定と同様に行われる。ステップ８０７に続いてステッ プ８１０が実行され、ステップ８１０において時間ｔ２がしきい値ｔｒｅｆと比 較される。ステップ８１０において、時間ｔ２がしきい値ｔｒｅｆより大きいこ とが特定された場合、これは回転速度センサにエラーがあることを示しているの で、次のステップとしてステップ８１１が実行され、ステップ８１１において信 号Ｆｏｍｅｇａ４に値ＴＲＵＥが割り当てられる。ステップ８１１に続いてステ ップ８１２が実行される。 これに対して、ステップ８１０において、時間ｔ２がしきい値ｔｒｅｆより小 さいことが特定された場合、ステップ８０２が再び実行される。 代替態様として、信号Ｍｏ３を使用することにより、ステップ８０１と８０２ との間で、使用される数学モデルないし逆数学モデルが有効性を有するか否かの 問い合わせを行ってもよい。 図９にブロック３１０ｂの構成が示されている。 第１のエラー評価手段９０１において、横方向加速度センサ１０５から発生さ れた信号のオフセットを示す信号ａｙｏｆｆの関数として第１のセンサエラーを 求めることが可能である。第１のセンサエラーを求めることは、ブロック７０１ に関して説明したエラーの求め方と同様に行ってもよい。ブロック９０１におい て行われた、第１のセンサエラーを求めた結果が信号Ｆａｙ１により出力される 。 第２のエラー評価手段９０２において、入力量ａｙｋｏｒｒ、ａｙｒｅｆ、 ａｙｄｅｌｔａ、Ｍｏ２、ｏｍｅｇａｋｏｒｒならびに量Ｓａｙ１から出発して 、妥当性の問い合わせにより第２のセンサエラーが求められる。この求めた結果 が信号Ｆａｙ２により出力される。 入力量ａｙｍｅｓｓ、ｖｆ、ｄｅｌｔａｋｏｒｒならびにｏｍｅｇａｋｏｒｒ から出発して、ブロック９０３において、ステップ９０２における妥当性の問い 合わせのために必要な、センサ固有の許容偏差を示すしきい値Ｓａｙ１が求めら れる。 図１０に、第２のエラー評価手段９０２において行われる横方向加速度センサ １０５のモニタリングが流れ図により示されている。 横方向加速度センサ１０５のモニタリングはステップ１００１から開始される 。このステップに続いてステップ１００２が実行され、ステップ１００２におい て、使用される数学モデルないし逆数学モデルの有効性が与えられているか否か が問い合わせられる。有効性が与えられていない場合、ステップ１００２が再び 実行される。 これに対して、ステップ１００２において、モデルの有効性が与えられている ことが特定された場合、次のステップとしてステップ１００３が実行される。ス テップ１００３において、ａｙｋｏｒｒとａｙｒｅｆとの差の値がＳａｙ１より 大きいのみでなく、同時にａｙｋｏｒｒとａｙｄｅｌｔａとの差の値もまたＳａ ｙ１より大きく、しかも同時に差（ａｙｋｏｒｒ−ａｙｒｅｆ）と量ｏｍｅｇａ ｋｏｒｒとが同じ符号を有する時間が、所定のしきい値ｔ１より大きいか否かが 検査される。第３の条件は傾斜走行路面の検出に使用される。 ステップ１００３における問い合わせにおいて、この時間がしきい値ｔ１より 大きいことが特定された場合、これは横方向加速度センサにエラーがあることを 示しているので、次のステップとしてステップ１００４が実行され、ステップ１ ００４において信号Ｆａｙ２に値ＴＲＵＥが割り当てられる。これに対して、ス テップ１００３において、この時間がしきい値ｔ１より小さいことが特定された 場合、これは横方向加速度センサにエラーがないことを示しているので、次のス テップとしてステップ１００５が実行され、ステップ１００５において信号Ｆａ ｙ２に値ＦＡＬＳＥが割り当てられる。ステップ１００４に続いてのみでなくス テップ１００５に続いてもまたステップ１００６が実行され、ステップ１００６ により横方向加速度センサ１０５のモニタリングが終了される。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 フォルカルト，アスムス ドイツ連邦共和国 74321 ビーティクハ イム−ビッシンゲン，タンネンヴェーク １

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．それぞれ異なる物理量を示す信号を発生する少なくとも２つのセンサに対 して、少なくともセンサから発生された信号から出発して、これらセンサに対し て同じに定義された比較量を求める手段を含む、車両内のセンサのモニタ装置に おいて、 少なくとも求められた比較量の関数として、基準量を求める手段を含み、 少なくとも１つのセンサに対し、少なくとも基準量から出発して、モニタリン グを行う手段を含み、および／または 少なくとも１つのセンサに対し、少なくとも基準量の関数として、センサから 発生された信号の補正を行う手段を含むこと、 を特徴とする車両内のセンサのモニタ装置。 ２．基準量の形成手段が、比較量の比較により基準量が求められるように形成 され、このためにとくに少なくとも、最後に求められた基準量に対して最大幅を 有する比較量が求められ、および／または 比較量の間に存在する幅が求められ、ここで、 第１の手段により求められた比較量が考慮されず、および/または 比較量および求められた幅から出発して、重み付けされた平均値を形成するこ とにより基準量が形成され、ここで、 第１の手段により求められた比較量が考慮されないこと、 を特徴とする請求項１の装置。 ３．少なくとも１つのセンサに対して、センサから発生された信号の補正を行 う手段において、さらにセンサから発生された信号が考慮され、ここでとくに、 少なくともそれぞれのセンサから発生された信号の関数として、この信号のオ フセットを示す信号が求められ、またとくに、 少なくともそれぞれの信号のオフセットを示す信号およびセンサから発生され た信号から出発して、センサの補正信号が求められ、かつこの補正信号が比較量 の形成のために使用されること、 を特徴とする請求項１の装置。 ４．少なくとも１つのセンサのモニタ手段が、このセンサに対して、少なくと も基準量の関数として、好ましくは逆数学モデルを使用して、それぞれのセンサ に対し適用されるセンサ基準量を求め、またこのセンサ基準量を補正手段に供給 する手段をさらに含むことを特徴とする請求項１の装置。 ５．少なくとも１つのセンサのモニタ手段が、 このセンサに対して、センサから発生された信号のオフセットを示す信号の関 数として、第１のセンサエラーを求めることが可能な第１のエラー評価手段と、 および／または このセンサに対して、センサから発生された信号、センサ基準量およびセンサ 固有の許容偏差を示す少なくとも１つの信号の関数として、第２のセンサエラー を求めることが可能な第２のエラー評価手段と、 をさらに含むことを特徴とする請求項３または４の装置。 ６．センサに対して同じに定義された比較量が数学モデルを用いて求められ、 好ましくは数学モデルが検査手段により比較量の有効性に関して検査可能である ことを特徴とする請求項１の装置。 ７．車両のヨー速度を示す信号を発生する第１のセンサが存在すること、 車両の横方向加速度を示す信号を発生する第２のセンサが存在すること、 かじ取角を示す信号を発生する第３のセンサが存在すること、および 車両の車輪に、それぞれの車輪速度を示す信号を発生する第４のセンサが付属 されていること、 を特徴とする請求項１の装置。 ８．求められた、同じに定義された比較量が、好ましくは車両内に含まれてい るセンサを用いて測定された量、とくにヨー速度に対応する物理量を示すこと、 および／または 求められた基準量が、好ましくは車両内に含まれているセンサを用いて測定さ れた量、とくにヨー速度に対応する物理量を示すこと、 を特徴とする請求項１の装置。 ９．それぞれ異なる物理量を示す信号を発生する、車両内のセンサのモニタ方 法において、 少なくとも２つのセンサに対して、少なくともセンサから発生された信号から 出発して、センサに対して同じに定義された比較量が求められ、 センサに対して求められた比較量から出発して基準量が求められ、 少なくとも１つのセンサに対して、基準量から出発してセンサ信号のモニタリ ングが行われ、および／または 好ましくは、少なくとも１つのセンサに対して、センサ信号の補正が行われる 、車両内のセンサのモニタ方法。 １０．少なくとも、回転速度センサ、かじ取角センサ、横方向加速度センサお よび車輪に付属の車輪回転速度センサに関して信号を発生する、車両内に配置さ れたセンサのモニタ装置において、 センサから発生された信号から出発して、このセンサのモニタリングないし検 定が行われることを特徴とする車両内に配置されたセンサのモニタ装置。