JP2000311008A - モーションコントローラのプログラミング方法 - Google Patents

モーションコントローラのプログラミング方法

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JP2000311008A
JP2000311008A JP11121442A JP12144299A JP2000311008A JP 2000311008 A JP2000311008 A JP 2000311008A JP 11121442 A JP11121442 A JP 11121442A JP 12144299 A JP12144299 A JP 12144299A JP 2000311008 A JP2000311008 A JP 2000311008A
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motion
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motion controller
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Kazuo Oba
賀津男 大庭
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Yaskawa Electric Corp
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 メインプログラムとモーションプログラムに
複雑な信号授受のプログラムが必要であること、また、
メインプログラムとモーションプログラムは非同期かつ
非連続であることから互いに信号授受とオン／オフ検出
に無駄時間が生じモーションコントロール全体のサイク
ルタイムが遅くなるという問題があった。 【解決手段】 産業機械を制御するモーションコントロ
ーラのモーションプログラムとシーケンスプログラムと
をプログラミング装置を用いてそれぞれ独立に記述し、
個々に前記モーションコントローラへロードし実行する
ようにしたモーションコントローラのプログラミング方
法において、シーケンスコントロール言語で記述したシ
ーケンスサブプログラム４をモーションプログラム２か
ら実行させる機能命令３を備え、その機能命令３により
シーケンスサブプログラム４を直接実行することを特徴
とする。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業機械を制御す
るモーションコントローラのプログラミング方法に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の方法を図において説明する。図３
は従来例の概念を説明するための図である。図におい
て、３０はシーケンスメインプログラム（以下メインプ
ログラムと略す）、３６はシーケンスサブプログラム
（以下サブプログラムと略す）、３７はモーションプロ
グラムである。従来、シーケンス言語で記述されたサブ
プログラム３６をモーションプログラム３７から実行す
る場合、メインプログラム３０の中にサブプログラム３
６の呼び出し命令３２を記述し、そのスタート入力３１
をモーションプログラム３７とリンクするレジスタＸ１
に割り付け、そしてモーションプログラム３７にスター
ト入力３１をオンする出力命令３８を記述していた。さ
らに、モーションプログラム３７を次のステップへ進め
るためにサブプログラム３６の実行完了の確認が必要で
ある場合は、メインプログラム３０にはサブプログラム
３６の呼び出し命令３２の運転終了出力３３を受けてそ
れをモーションプログラム３７とリンクするレジスタ
（Ｙ１）３４へセットする回路を設け、モーションプロ
グラム３７はこれを受ける命令３９を記述する。この命
令３９の後半の記述Ｏ２＝０は、メインプログラムの自
己保持リセットリレー（Ｘ２）３５とリンクしており、
これをオンする記述であり、また、モーションプログラ
ムの出力命令４０はサブプログラムのスタート入力３１
をオフする命令である。このように、モーションプログ
ラム３７でサブプログラム３６を実行する場合は、メイ
ンプログラム３０へサブプログラム３６の呼び出し命令
を記述しその入出力信号をモーションの入出力命令とリ
ンクさせ、これらのオン／オフにより起動と停止および
完了確認を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来例においては、メインプログラムとモーションプ
ログラムに複雑な信号授受のプログラムが必要であるこ
と、また、メインプログラムとモーションプログラムは
非同期かつ非連続であることから互いに信号授受とオン
／オフ検出に無駄時間が生じモーションコントロール全
体のサイクルタイムが遅くなるという問題があった。そ
こで、本発明はモーションプログラムからシーケンスサ
ブプログラムを実行する場合において、メインプログラ
ムのサブプログラム呼び出し回路およびモーションプロ
グラムとの信号授受回路を排除し簡素化し、さらにモー
ションプログラムのみでサブプログラムを実行する方法
とし、モーションコントロールのための全体のプログラ
ムを簡素化し視認性を高めるとともに総合的にサイクル
タイムを速くするためのプログラミング方法を提供する
ことを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記問題を解
決するため、産業機械を制御するモーションコントロー
ラのモーションプログラムとシーケンスプログラムとを
プログラミング装置を用いてそれぞれ独立に記述し、個
々に前記モーションコントローラへロードし実行するよ
うにしたモーションコントローラのプログラミング方法
において、シーケンスコントロール言語で記述したシー
ケンスサブプログラムをモーションプログラムから実行
させる機能命令を備え、その機能命令によりシーケンス
サブプログラムを直接実行することを特徴とする。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１はメインプログラムとモーションプ
ログラムおよびサブプログラムの関係を示す概念ブロッ
ク図、図２はプログラミング装置によるプログラム作成
の流れを示す概念図である。図１において、１はメイン
プログラム、２はモーションプログラム、３はサブプロ
グラムを実行する機能命令、４はサブプログラムであ
る。図２において、２０はプログラミング装置、２１は
シーケンスプログラムエディタ、２２はモーションプロ
グラムエディタ、２３はモーションプログラムとシーケ
ンスサブプログラムとの整合性チェック部、２４はモー
ションコントローラである。まず図１で示すように本発
明では従来例のようにメインプログラム１の中にサブプ
ログラム４を呼び出す命令とモーションプログラム２と
の信号授受回路は必要とせず、モーションプログラム２
からサブプログラム４を実行するにはモーションプログ
ラム２の中に直接サブプログラム４を実行する機能命令
３を記述する。この機能命令３は、パラメータでサブプ
ログラム４の名称ＦｕｎｃＡ、入力レジスタ番号（ＩＢ
０１）、ワークオフセットアドレス（ＤＡ０）、出力レ
ジスタ番号（ＯＢ０１）を順に記述し、サブプログラム
４とのインタフェースを指定する。サブプログラム４
は、従来と同じくモーションプログラム２と独立に作成
する。これらプログラムは、図２で示すようにメインプ
ログラム１およびサブプログラム４はシーケンスプログ
ラムエディタ２１で作成し、中間コードへ変換後独立的
なシーケンスプログラムファイルとして保存し、モーシ
ョンプログラム２はモーションエディタ２２で作成しシ
ケンスサブプログラムを実行する機能命令が記述されて
いる場合は整合性チェック部２３を通し、インターフェ
ースエラーの有無を検出し、エラ−が無いときは中間コ
ードへ変換後、モーションプログラムファイルとして保
存する。この後、これらファイルをモーションコントロ
ーラ２４へロードする。コントローラへロード後、モー
ションプログラム２を実行すればモーションプログラム
上からサブプログラムを直接実行できる。これにより、
モーションプログラムからシーケンスサブプログラムを
実行する場合にメインプログラムを経由することがなく
なり、モーションコントロール全体のプログラムが簡素
化し総合的サイクルタイムが向上する。
【０００６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、モ
ーションプログラムとシーケンスプログラムをそれぞれ
の利点を活かした別々の言語で記述しながらも、モーシ
ョンコントローラ全体のプログラムを簡素化し視認性を
高め、合わせてサイクルタイムを短縮しモーションコン
トローラの総合的な性能を向上できるという効果があ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示す概念ブロック図
【図２】本発明のプログラミング装置によるプログラム
作成の流れを示す概念図
【図３】従来例の概念ブロック図
【符号の説明】
１、３０ シーケンスメインプログラム ２、３７ モーションプログラム ４、３６ シーケンスサブログラム ２０ プログラミング装置 ２１ シーケンスプログラムエディタ ２２ モーションプログラムエディタ ２３ シーケンスサブプログラムとの整合性チェック部 ２４ モーションコントローラ

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 産業機械を制御するモーションコントロ
    ーラのモーションプログラムとシーケンスプログラムと
    をプログラミング装置を用いてそれぞれ独立に記述し、
    個々に前記モーションコントローラへロードし実行する
    ようにしたモーションコントローラのプログラミング方
    法において、 シーケンスコントロール言語で記述したシーケンスサブ
    プログラムをモーションプログラムから実行させる機能
    命令を備え、その機能命令によりシーケンスサブプログ
    ラムを直接実行することを特徴とするモーションコント
    ローラのプログラミング方法。
  2. 【請求項２】 請求項１記載のプログラミング方法にお
    いて、前記プログラミング装置上で各々独立に記述され
    たモーションプログラムとシーケンスサブプログラムの
    パラメータの整合性チェックを行うことを特徴とするモ
    ーションコントローラのプログラミング方法。
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