JP2000310540A - 自動車のナビゲーションシステム - Google Patents
自動車のナビゲーションシステムInfo
- Publication number
- JP2000310540A JP2000310540A JP12190399A JP12190399A JP2000310540A JP 2000310540 A JP2000310540 A JP 2000310540A JP 12190399 A JP12190399 A JP 12190399A JP 12190399 A JP12190399 A JP 12190399A JP 2000310540 A JP2000310540 A JP 2000310540A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- map data
- navigation system
- navigation
- radio waves
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- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 人工衛星からの電波が届かない受信不能領域
や、マップデータに記載されていない特定領域において
も正確な自車位置を確定し経路誘導する。 【解決手段】 人工衛星３により車両の絶対位置を求め
るＧＰＳ４と、方位センサ５及び距離センサ６により走
行軌跡を求めて車両の相対位置を求める推測航法手段８
と、走行軌跡とマップデータ７上の道路形状を比較して
マップデータ７上の位置を求めるマップマッチング手段
８とを備え、人工衛星３の電波の受信不能領域又はマッ
プデータ７に不記載の特定領域のマップデータ１０と、
特定領域の発信器１１からの位置検出用電波を受信する
受信器１３と、位置検出用電波の受信状況及び発信器の
設置位置に基づいて自車位置を確定する自車位置確定手
段１４と、確定自車位置を基準にして特定領域マップデ
ータに従った推測航法とマップマッチングにより経路誘
導を行う経路誘導手段１４とを備える。
や、マップデータに記載されていない特定領域において
も正確な自車位置を確定し経路誘導する。 【解決手段】 人工衛星３により車両の絶対位置を求め
るＧＰＳ４と、方位センサ５及び距離センサ６により走
行軌跡を求めて車両の相対位置を求める推測航法手段８
と、走行軌跡とマップデータ７上の道路形状を比較して
マップデータ７上の位置を求めるマップマッチング手段
８とを備え、人工衛星３の電波の受信不能領域又はマッ
プデータ７に不記載の特定領域のマップデータ１０と、
特定領域の発信器１１からの位置検出用電波を受信する
受信器１３と、位置検出用電波の受信状況及び発信器の
設置位置に基づいて自車位置を確定する自車位置確定手
段１４と、確定自車位置を基準にして特定領域マップデ
ータに従った推測航法とマップマッチングにより経路誘
導を行う経路誘導手段１４とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳ，推測航法
手段，及びマップマッチング手段を備えた自動車のナビ
ゲーションシステムに関する。
手段，及びマップマッチング手段を備えた自動車のナビ
ゲーションシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】図５に示すように、従来の一般的なナビ
ゲーションシステム２では、車載の地磁気センサ５やジ
ャイロ等からの方位と車輪センサ６等からの距離を基に
推測航法により自車の相対位置を求め、該推測航法によ
り求められた自車の走行軌跡とＣＤ７から読み込んだマ
ップデータ上の道路形状を比較して通過道路を判定する
マップマッチングにより自車のマップデータ上の位置を
求めるようにしている。そしてこのマップマッチングで
求められた自車位置は、ＧＰＳ受信器４により複数の人
工衛星３からの電波を利用して求められた自車の絶対位
置（緯度，経度）情報と合わせる複合ナビゲーションに
より、より精度の高いものになる。
ゲーションシステム２では、車載の地磁気センサ５やジ
ャイロ等からの方位と車輪センサ６等からの距離を基に
推測航法により自車の相対位置を求め、該推測航法によ
り求められた自車の走行軌跡とＣＤ７から読み込んだマ
ップデータ上の道路形状を比較して通過道路を判定する
マップマッチングにより自車のマップデータ上の位置を
求めるようにしている。そしてこのマップマッチングで
求められた自車位置は、ＧＰＳ受信器４により複数の人
工衛星３からの電波を利用して求められた自車の絶対位
置（緯度，経度）情報と合わせる複合ナビゲーションに
より、より精度の高いものになる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし上記従来のナビ
ゲーションシステムでは、地下駐車場のように、人工衛
星からの電波が受信できない受信不能領域では、ＧＰＳ
による絶対位置が得られないので、方位センサ及び距離
センサのみで自車位置を確定せねばならず、自車位置，
経路誘導が不正確になってしまう問題がある。近年増加
傾向にある多層の地下駐車場では自車位置の確定及び経
路誘導がより困難である。
ゲーションシステムでは、地下駐車場のように、人工衛
星からの電波が受信できない受信不能領域では、ＧＰＳ
による絶対位置が得られないので、方位センサ及び距離
センサのみで自車位置を確定せねばならず、自車位置，
経路誘導が不正確になってしまう問題がある。近年増加
傾向にある多層の地下駐車場では自車位置の確定及び経
路誘導がより困難である。
【０００４】また地上の大型駐車場のように、ＧＰＳか
らの電波を受信できるものの市販のマップデータに記載
されていない非マップデータ領域では、上述のマップマ
ッチングができず、経路誘導ができないといった問題が
ある。
らの電波を受信できるものの市販のマップデータに記載
されていない非マップデータ領域では、上述のマップマ
ッチングができず、経路誘導ができないといった問題が
ある。
【０００５】本発明は上記従来の問題点に鑑みてなされ
たものであり、人工衛星からの電波が届かない例えば多
層の地下駐車場のような受信不能領域や、マップデータ
に記載されていない大型駐車場のような非マップデータ
領域等の特定領域においても正確な自車位置の確定及び
経路誘導が可能な自動車のナビゲーションシステムを提
供することを目的としている。
たものであり、人工衛星からの電波が届かない例えば多
層の地下駐車場のような受信不能領域や、マップデータ
に記載されていない大型駐車場のような非マップデータ
領域等の特定領域においても正確な自車位置の確定及び
経路誘導が可能な自動車のナビゲーションシステムを提
供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、人工
衛星からの電波を利用して車両の絶対位置を求めるＧＰ
Ｓと、車載の方位センサ及び距離センサにより車両の走
行軌跡を求めて車両の基準位置に対する相対位置を求め
る推測航法手段と、該推測航法手段により求めた車両の
走行軌跡とマップデータ上の道路形状を比較することに
より車両のマップデータ上の位置を求めるマップマッチ
ング手段とを備えた自動車のナビゲーションシステムに
おいて、上記人工衛星からの電波が受信不能の受信不能
領域又は上記マップデータに記載されていない非マップ
データ領域である特定領域のマップデータと、該特定領
域の所定位置に設置された発信器から発信された位置検
出用電波を受信する受信器と、該受信器による上記位置
検出用電波の受信状況及び上記発信器の設置位置に基づ
いて自車位置を確定する自車位置確定手段と、該確定さ
れた自車位置を基準にして上記特定領域マップデータに
従った推測航法とマップマッチングにより上記特定領域
内での経路誘導を行う経路誘導手段とを備えたことを特
徴としている。
衛星からの電波を利用して車両の絶対位置を求めるＧＰ
Ｓと、車載の方位センサ及び距離センサにより車両の走
行軌跡を求めて車両の基準位置に対する相対位置を求め
る推測航法手段と、該推測航法手段により求めた車両の
走行軌跡とマップデータ上の道路形状を比較することに
より車両のマップデータ上の位置を求めるマップマッチ
ング手段とを備えた自動車のナビゲーションシステムに
おいて、上記人工衛星からの電波が受信不能の受信不能
領域又は上記マップデータに記載されていない非マップ
データ領域である特定領域のマップデータと、該特定領
域の所定位置に設置された発信器から発信された位置検
出用電波を受信する受信器と、該受信器による上記位置
検出用電波の受信状況及び上記発信器の設置位置に基づ
いて自車位置を確定する自車位置確定手段と、該確定さ
れた自車位置を基準にして上記特定領域マップデータに
従った推測航法とマップマッチングにより上記特定領域
内での経路誘導を行う経路誘導手段とを備えたことを特
徴としている。
【０００７】
【発明の作用効果】請求項１の発明によれば、例えば地
下駐車場のように人工衛星からの電波が受信できない特
定領域においては、該特定領域に配設された発信器から
の位置検出用電波を受信器が受信した場合、該位置検出
用電波の受信状況、例えば受信強度及び上記発信器の設
置位置に基づいて自車位置が確定され、さらに該確定さ
れた自車位置を基準にして、上記方位センサ，距離セン
サからの方位，距離及び上記特定領域用のマップデータ
に基づいて推測航法とマップマッチングにより上記特定
領域内での経路誘導が行われる。
下駐車場のように人工衛星からの電波が受信できない特
定領域においては、該特定領域に配設された発信器から
の位置検出用電波を受信器が受信した場合、該位置検出
用電波の受信状況、例えば受信強度及び上記発信器の設
置位置に基づいて自車位置が確定され、さらに該確定さ
れた自車位置を基準にして、上記方位センサ，距離セン
サからの方位，距離及び上記特定領域用のマップデータ
に基づいて推測航法とマップマッチングにより上記特定
領域内での経路誘導が行われる。
【０００８】このように請求項１の発明によれば、人工
衛星からの電波が届かない例えば多層の地下駐車場のよ
うな受信不能領域や、マップデータに記載されていない
非マップデータ領域等の特定領域においても正確な自車
位置の確定及び経路誘導が可能となる。
衛星からの電波が届かない例えば多層の地下駐車場のよ
うな受信不能領域や、マップデータに記載されていない
非マップデータ領域等の特定領域においても正確な自車
位置の確定及び経路誘導が可能となる。
【０００９】
【実施の形態】以下本発明の実施の形態を添付図面に基
づいて説明する。図１〜図４は本発明の一実施形態によ
る自動車のナビゲーションシステムを説明するための図
であり、図１は本実施形態システムを備えた自動車の外
観斜視図、図２は地下駐車場の模式図、図３はブロック
構成図、図４は動作説明用のフローチャートである。図
中、図５と同一符号は同一又は相当部分を示す。
づいて説明する。図１〜図４は本発明の一実施形態によ
る自動車のナビゲーションシステムを説明するための図
であり、図１は本実施形態システムを備えた自動車の外
観斜視図、図２は地下駐車場の模式図、図３はブロック
構成図、図４は動作説明用のフローチャートである。図
中、図５と同一符号は同一又は相当部分を示す。
【００１０】図において、１は本実施形態のナビゲーシ
ョンシステム１２を備えた自動車であり、該ナビゲーシ
ョンシステム１２は、図３に示すように、ＧＰＳ受信器
４，地磁気センサ（方位センサ）５，車輪センサ（距離
センサ）６，マップデータ７，各種の演算を行うナビゲ
ーションユニット８，及び演算結果を表示する表示用モ
ニタ９を備えている。
ョンシステム１２を備えた自動車であり、該ナビゲーシ
ョンシステム１２は、図３に示すように、ＧＰＳ受信器
４，地磁気センサ（方位センサ）５，車輪センサ（距離
センサ）６，マップデータ７，各種の演算を行うナビゲ
ーションユニット８，及び演算結果を表示する表示用モ
ニタ９を備えている。
【００１１】上記ナビゲーションシステム１２は、ＧＰ
Ｓ受信器４により複数の人工衛星３からの電波を利用し
て自車の絶対位置を求め、車載の地磁気センサ５からの
方位及び車輪センサ６からの距離に基づいてナビゲーシ
ョンユニット８の推測航法機能により自車の走行軌跡を
求めて自車の基準位置に対する相対位置を求め、またこ
の推測航法により求めた自車の走行軌跡とＣＤから読み
込んだマップデータ７上の道路形状を比較することによ
り自車のマップデータ上の位置を、上記ナビゲーション
ユニット８のマップマッチング機能により求め、これを
表示用モニタ９に表示するようになっており、基本的な
動作は上述の従来のナビゲーションシステム２と同様で
ある。
Ｓ受信器４により複数の人工衛星３からの電波を利用し
て自車の絶対位置を求め、車載の地磁気センサ５からの
方位及び車輪センサ６からの距離に基づいてナビゲーシ
ョンユニット８の推測航法機能により自車の走行軌跡を
求めて自車の基準位置に対する相対位置を求め、またこ
の推測航法により求めた自車の走行軌跡とＣＤから読み
込んだマップデータ７上の道路形状を比較することによ
り自車のマップデータ上の位置を、上記ナビゲーション
ユニット８のマップマッチング機能により求め、これを
表示用モニタ９に表示するようになっており、基本的な
動作は上述の従来のナビゲーションシステム２と同様で
ある。
【００１２】そして本実施形態のナビゲーションシステ
ム１２は、上記人工衛星３からの電波が受信不能の受信
不能領域、例えば図２に示す地下駐車場のような特定領
域の構内マップデータ（特定領域マップデータ）１０を
備えている。また上記ナビゲーションシステム１２は、
上記地下駐車場の入口部のような所定位置に設置された
ＦＭ発信器１１のアンテナ１１ａから発信された位置検
出用のＦＭ電波を受信するＦＭ受信器１３、及び該受信
器１３による上記ＦＭ電波の受信強度等の受信状況，上
記地磁気センサ５，車輪センサ６の検出出力（方位，距
離）及び構内マップデータ１０に基づいて経路誘導のた
めの各種の演算を行う構内ナビゲーションユニット１４
を備えている。なお、演算結果は上記表示モニタ９に表
示される。
ム１２は、上記人工衛星３からの電波が受信不能の受信
不能領域、例えば図２に示す地下駐車場のような特定領
域の構内マップデータ（特定領域マップデータ）１０を
備えている。また上記ナビゲーションシステム１２は、
上記地下駐車場の入口部のような所定位置に設置された
ＦＭ発信器１１のアンテナ１１ａから発信された位置検
出用のＦＭ電波を受信するＦＭ受信器１３、及び該受信
器１３による上記ＦＭ電波の受信強度等の受信状況，上
記地磁気センサ５，車輪センサ６の検出出力（方位，距
離）及び構内マップデータ１０に基づいて経路誘導のた
めの各種の演算を行う構内ナビゲーションユニット１４
を備えている。なお、演算結果は上記表示モニタ９に表
示される。
【００１３】上記構内ナビゲーションユニット１４は、
上記ＦＭ受信器１３による上記位置検出用ＦＭ電波を受
信した際の受信状況及び上記ＦＭ発信器１１のアンテナ
１１ａの設置位置に基づいて自車位置を確定する自車位
置確定手段として機能し、さらに確定された自車位置を
基準にして、上記各センサ５，６からの方位，距離及び
上記構内マップデータ１０に基づいて推測航法とマップ
マッチングにより上記地下駐車場内での経路誘導を行う
経路誘導手段として機能する。
上記ＦＭ受信器１３による上記位置検出用ＦＭ電波を受
信した際の受信状況及び上記ＦＭ発信器１１のアンテナ
１１ａの設置位置に基づいて自車位置を確定する自車位
置確定手段として機能し、さらに確定された自車位置を
基準にして、上記各センサ５，６からの方位，距離及び
上記構内マップデータ１０に基づいて推測航法とマップ
マッチングにより上記地下駐車場内での経路誘導を行う
経路誘導手段として機能する。
【００１４】次に本実施形態のナビゲーションシステム
における動作をフローチャートに沿って説明する。シス
テムが起動すると、通常の一般的なナビゲーションメイ
ンルーチンとなり（ステップＳ１）、ＧＰＳ受信器４に
おいて人工衛星３からの電波が受信された場合には通常
のナビゲーション動作が継続される。図２に示す地下駐
車場に進入して上記ＧＰＳ受信器４による人工衛星３か
らの電波の受信が途絶えると（ステップＳ２）、ＦＭ電
波の受信の有無が判定され、受信なしの場合は上記ステ
ップＳ１に戻りる。上記地下駐車場の入口部には、上記
ＦＭ発信器１１のアンテナ１１ａが配設されており、該
アンテナ１１ａからのＦＭ電波が受信されると、該地下
駐車場に対応した構内マップデータ１０が読み込まれる
（ステップＳ３，Ｓ４）。
における動作をフローチャートに沿って説明する。シス
テムが起動すると、通常の一般的なナビゲーションメイ
ンルーチンとなり（ステップＳ１）、ＧＰＳ受信器４に
おいて人工衛星３からの電波が受信された場合には通常
のナビゲーション動作が継続される。図２に示す地下駐
車場に進入して上記ＧＰＳ受信器４による人工衛星３か
らの電波の受信が途絶えると（ステップＳ２）、ＦＭ電
波の受信の有無が判定され、受信なしの場合は上記ステ
ップＳ１に戻りる。上記地下駐車場の入口部には、上記
ＦＭ発信器１１のアンテナ１１ａが配設されており、該
アンテナ１１ａからのＦＭ電波が受信されると、該地下
駐車場に対応した構内マップデータ１０が読み込まれる
（ステップＳ３，Ｓ４）。
【００１５】そして上記構内マップデータ１０に含まれ
る上記アンテナ１１ａの設置位置，上記受信器１３のＦ
Ｍ電波受信時位置，受信強度等の受信状況に基づいて自
車位置が確定され（ステップＳ５）、該確定された自車
位置を基準に、上記地磁気センサ５からの方位，車輪セ
ンサ６からの走行距離、及び上記構内マップデータ１０
に基づく推測航法，マップマッチングにより上記地下駐
車場内での経路誘導が行われる（ステップＳ６）。
る上記アンテナ１１ａの設置位置，上記受信器１３のＦ
Ｍ電波受信時位置，受信強度等の受信状況に基づいて自
車位置が確定され（ステップＳ５）、該確定された自車
位置を基準に、上記地磁気センサ５からの方位，車輪セ
ンサ６からの走行距離、及び上記構内マップデータ１０
に基づく推測航法，マップマッチングにより上記地下駐
車場内での経路誘導が行われる（ステップＳ６）。
【００１６】また、例えば駐車場出口付近に配設された
別のＦＭ発信器のアンテナ１１ａ´からの周波数の異な
る別のＦＭ電波が受信された場合には、該電波により自
車位置の補正がなされ、ＧＰＳ受信器４により人工衛星
３からの電波が受信されるまで上記地下駐車場における
経路誘導が行われる（ステップＳ７〜Ｓ９）。
別のＦＭ発信器のアンテナ１１ａ´からの周波数の異な
る別のＦＭ電波が受信された場合には、該電波により自
車位置の補正がなされ、ＧＰＳ受信器４により人工衛星
３からの電波が受信されるまで上記地下駐車場における
経路誘導が行われる（ステップＳ７〜Ｓ９）。
【００１７】そして上記地下駐車場から地上に出たこと
により、ＧＰＳ受信器４で人工衛星３からの電波が再び
受信されると、処理がステップＳ９からステップＳ１に
移行し、通常のナビゲーション動作が行われる。
により、ＧＰＳ受信器４で人工衛星３からの電波が再び
受信されると、処理がステップＳ９からステップＳ１に
移行し、通常のナビゲーション動作が行われる。
【００１８】このように本実施形態では、上記ＦＭ受信
器１３が上記位置検出用ＦＭ電波を受信した地点，受信
強度等の受信状況及び上記ＦＭ発信器１１のアンテナ１
１ａの設置位置等に基づいて自車位置を確定し、さらに
確定された自車位置を基準にして、上記各センサ５，６
からの方位，距離及び上記構内マップデータ１０に基づ
いて推測航法とマップマッチングにより上記地下駐車場
内での経路誘導を行うようにしたので、人工衛星３から
の電波が届かない多層の地下駐車場内であっても、正確
な自車位置の確定及び経路誘導が可能である。
器１３が上記位置検出用ＦＭ電波を受信した地点，受信
強度等の受信状況及び上記ＦＭ発信器１１のアンテナ１
１ａの設置位置等に基づいて自車位置を確定し、さらに
確定された自車位置を基準にして、上記各センサ５，６
からの方位，距離及び上記構内マップデータ１０に基づ
いて推測航法とマップマッチングにより上記地下駐車場
内での経路誘導を行うようにしたので、人工衛星３から
の電波が届かない多層の地下駐車場内であっても、正確
な自車位置の確定及び経路誘導が可能である。
【図１】本発明の一実施形態によるナビゲーションシス
テムを備えた自動車の斜視図である。
テムを備えた自動車の斜視図である。
【図２】上記実施形態システムが作動する地下駐車場の
模式図である。
模式図である。
【図３】上記実施形態システムのブロック構成図であ
る。
る。
【図４】上記実施形態システムのフローチャートであ
る。
る。
【図５】一般的なナビゲーションシステムの概念図であ
る。
る。
【符号の説明】 １ 自動車 ３ 人工衛星 ４ ＧＰＳ ５ 地磁気センサ（方位センサ） ６ 車輪センサ（距離センサ） ７ マップデータ ８ ナビゲーションユニット（推測航法手段，マップマ
ッチング手段） １０ 構内マップデータ（特定領域のマップデータ） １１ ＦＭ発信器（発信器） １２ ナビゲーションシステム １３ ＦＭ受信器（受信器） １４ 構内ナビゲーションユニット（自車位置確定手
段，経路誘導手段）
ッチング手段） １０ 構内マップデータ（特定領域のマップデータ） １１ ＦＭ発信器（発信器） １２ ナビゲーションシステム １３ ＦＭ受信器（受信器） １４ 構内ナビゲーションユニット（自車位置確定手
段，経路誘導手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB07 AB09 AC01 AC02 AC04 AD01 5J062 AA05 BB01 CC07 FF06 HH05 9A001 HH03 JJ78
Claims (1)
- 【請求項１】 人工衛星からの電波を利用して車両の絶
対位置を求めるＧＰＳと、車載の方位センサ及び距離セ
ンサにより車両の走行軌跡を求めて車両の基準位置に対
する相対位置を求める推測航法手段と、該推測航法手段
により求めた車両の走行軌跡とマップデータ上の道路形
状を比較することにより車両のマップデータ上の位置を
求めるマップマッチング手段とを備えた自動車のナビゲ
ーションシステムにおいて、上記人工衛星からの電波が
受信不能の受信不能領域又は上記マップデータに記載さ
れていない非マップデータ領域である特定領域のマップ
データと、該特定領域の所定位置に設置された発信器か
ら発信された位置検出用電波を受信する受信器と、該受
信器による上記位置検出用電波の受信状況及び上記発信
器の設置位置に基づいて自車位置を確定する自車位置確
定手段と、該確定された自車位置を基準にして上記特定
領域マップデータに従った推測航法とマップマッチング
により上記特定領域内での経路誘導を行う経路誘導手段
とを備えたことを特徴とする自動車のナビゲーションシ
ステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12190399A JP2000310540A (ja) | 1999-04-28 | 1999-04-28 | 自動車のナビゲーションシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12190399A JP2000310540A (ja) | 1999-04-28 | 1999-04-28 | 自動車のナビゲーションシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000310540A true JP2000310540A (ja) | 2000-11-07 |
Family
ID=14822772
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12190399A Pending JP2000310540A (ja) | 1999-04-28 | 1999-04-28 | 自動車のナビゲーションシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000310540A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1256782A1 (en) * | 2001-05-08 | 2002-11-13 | Pioneer Corporation | Navigation apparatus |
| JP2005207933A (ja) * | 2004-01-23 | 2005-08-04 | Denso Corp | ナビゲーション装置 |
| US12123960B2 (en) | 2020-10-23 | 2024-10-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Position locating system, position locating method, and position locating program |
-
1999
- 1999-04-28 JP JP12190399A patent/JP2000310540A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1256782A1 (en) * | 2001-05-08 | 2002-11-13 | Pioneer Corporation | Navigation apparatus |
| JP2005207933A (ja) * | 2004-01-23 | 2005-08-04 | Denso Corp | ナビゲーション装置 |
| US12123960B2 (en) | 2020-10-23 | 2024-10-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Position locating system, position locating method, and position locating program |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20031216 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20040316 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |