JP2000310539A - 自動車のナビゲーションシステム - Google Patents
自動車のナビゲーションシステムInfo
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- JP2000310539A JP2000310539A JP12190299A JP12190299A JP2000310539A JP 2000310539 A JP2000310539 A JP 2000310539A JP 12190299 A JP12190299 A JP 12190299A JP 12190299 A JP12190299 A JP 12190299A JP 2000310539 A JP2000310539 A JP 2000310539A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- map data
- navigation system
- radio waves
- navigation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 人工衛星からの電波が届かない受信不能領域
や、マップデータに記載されていない特定領域において
も正確な自車位置の確定し経路誘導する。 【解決手段】 人工衛星３により車両の絶対位置を求め
るＧＰＳ４と、方位センサ５及び距離センサ６により走
行軌跡を求めて車両の相対位置を求める推測航法手段８
と、走行軌跡とマップデータ７上の道路形状を比較して
車両のマップデータ上の位置を求めるマップマッチング
手段８とを備え、人工衛星からの電波の受信不能領域又
はマップデータに記載されていない特定領域のマップデ
ータ１０と、特定領域の発信器１５〜１７からの位置検
出用電波を受信する受信器１３と、位置検出用電波に基
づいて自車位置を確定する自車位置確定手段１４と、確
定自車位置を基準にして特定領域マップデータに従った
推測航法とマップマッチングにより経路誘導を行う経路
誘導手段１４とを備える。
や、マップデータに記載されていない特定領域において
も正確な自車位置の確定し経路誘導する。 【解決手段】 人工衛星３により車両の絶対位置を求め
るＧＰＳ４と、方位センサ５及び距離センサ６により走
行軌跡を求めて車両の相対位置を求める推測航法手段８
と、走行軌跡とマップデータ７上の道路形状を比較して
車両のマップデータ上の位置を求めるマップマッチング
手段８とを備え、人工衛星からの電波の受信不能領域又
はマップデータに記載されていない特定領域のマップデ
ータ１０と、特定領域の発信器１５〜１７からの位置検
出用電波を受信する受信器１３と、位置検出用電波に基
づいて自車位置を確定する自車位置確定手段１４と、確
定自車位置を基準にして特定領域マップデータに従った
推測航法とマップマッチングにより経路誘導を行う経路
誘導手段１４とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳ，推測航法
手段，及びマップマッチング手段を備えた自動車のナビ
ゲーションシステムに関する。
手段，及びマップマッチング手段を備えた自動車のナビ
ゲーションシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】図６に示すように、従来の一般的なナビ
ゲーションシステム２では、車載の地磁気センサ５やジ
ャイロ等からの方位と車輪センサ６等からの走行距離を
基に推測航法により自車の相対位置を求め、該推測航法
により求められた自車の走行軌跡とＣＤ７から読み込ん
だマップデータ上の道路形状を比較して通過道路を判定
するマップマッチングにより自車のマップデータ上の位
置を求めるようにしている。そしてこのマップマッチン
グで求められた自車位置は、ＧＰＳ受信器４により複数
の人工衛星３からの電波を利用して求められた自車の絶
対位置（緯度，経度）情報と合わせる複合ナビゲーショ
ンにより、より精度の高いものになる。
ゲーションシステム２では、車載の地磁気センサ５やジ
ャイロ等からの方位と車輪センサ６等からの走行距離を
基に推測航法により自車の相対位置を求め、該推測航法
により求められた自車の走行軌跡とＣＤ７から読み込ん
だマップデータ上の道路形状を比較して通過道路を判定
するマップマッチングにより自車のマップデータ上の位
置を求めるようにしている。そしてこのマップマッチン
グで求められた自車位置は、ＧＰＳ受信器４により複数
の人工衛星３からの電波を利用して求められた自車の絶
対位置（緯度，経度）情報と合わせる複合ナビゲーショ
ンにより、より精度の高いものになる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし上記従来のナビ
ゲーションシステムでは、地下駐車場のように、人工衛
星からの電波が受信できない受信不能領域では、ＧＰＳ
による絶対位置が得られないので、方位センサ及び距離
センサのみで自車位置を確定せねばならず、自車位置，
経路誘導が不正確になってしまう問題がある。近年増加
傾向にある多層の地下駐車場では自車位置の確定及び経
路誘導がより困難である。
ゲーションシステムでは、地下駐車場のように、人工衛
星からの電波が受信できない受信不能領域では、ＧＰＳ
による絶対位置が得られないので、方位センサ及び距離
センサのみで自車位置を確定せねばならず、自車位置，
経路誘導が不正確になってしまう問題がある。近年増加
傾向にある多層の地下駐車場では自車位置の確定及び経
路誘導がより困難である。
【０００４】また地上の大型駐車場のように、ＧＰＳか
らの電波を受信できるものの市販のマップデータに記載
されていない非マップデータ領域では、上述のマップマ
ッチングができず、その結果経路誘導ができないといっ
た問題がある。
らの電波を受信できるものの市販のマップデータに記載
されていない非マップデータ領域では、上述のマップマ
ッチングができず、その結果経路誘導ができないといっ
た問題がある。
【０００５】本発明は上記従来の問題点に鑑みてなされ
たものであり、人工衛星からの電波が届かない例えば多
層の地下駐車場のような受信不能領域や、マップデータ
に記載されていない大型駐車場のような非マップデータ
領域等の特定領域においても正確な自車位置の確定及び
経路誘導が可能な自動車のナビゲーションシステムを提
供することを目的としている。
たものであり、人工衛星からの電波が届かない例えば多
層の地下駐車場のような受信不能領域や、マップデータ
に記載されていない大型駐車場のような非マップデータ
領域等の特定領域においても正確な自車位置の確定及び
経路誘導が可能な自動車のナビゲーションシステムを提
供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、人工
衛星からの電波を利用して車両の絶対位置を求めるＧＰ
Ｓと、車載の方位センサ及び距離センサにより車両の走
行軌跡を求めて車両の基準位置に対する相対位置を求め
る推測航法手段と、該推測航法手段により求めた車両の
走行軌跡とマップデータ上の道路形状を比較することに
より車両のマップデータ上の位置を求めるマップマッチ
ング手段とを備えた自動車のナビゲーションシステムに
おいて、上記人工衛星からの電波が受信不能の受信不能
領域又は上記マップデータに記載されていない非マップ
データ領域である特定領域のマップデータと、該特定領
域の３ヶ所以上に設置された発信器から発信された異な
る周波数を有する位置検出用電波を受信する受信器と、
該受信器が受信した上記位置検出用電波に基づいて自車
位置を確定する自車位置確定手段と、該確定された自車
位置を基準にして上記特定領域マップデータに従った推
測航法とマップマッチングにより上記特定能領域内での
経路誘導を行う経路誘導手段とを備えたことを特徴とし
ている。
衛星からの電波を利用して車両の絶対位置を求めるＧＰ
Ｓと、車載の方位センサ及び距離センサにより車両の走
行軌跡を求めて車両の基準位置に対する相対位置を求め
る推測航法手段と、該推測航法手段により求めた車両の
走行軌跡とマップデータ上の道路形状を比較することに
より車両のマップデータ上の位置を求めるマップマッチ
ング手段とを備えた自動車のナビゲーションシステムに
おいて、上記人工衛星からの電波が受信不能の受信不能
領域又は上記マップデータに記載されていない非マップ
データ領域である特定領域のマップデータと、該特定領
域の３ヶ所以上に設置された発信器から発信された異な
る周波数を有する位置検出用電波を受信する受信器と、
該受信器が受信した上記位置検出用電波に基づいて自車
位置を確定する自車位置確定手段と、該確定された自車
位置を基準にして上記特定領域マップデータに従った推
測航法とマップマッチングにより上記特定能領域内での
経路誘導を行う経路誘導手段とを備えたことを特徴とし
ている。
【０００７】
【発明の作用効果】請求項１の発明によれば、例えば地
下駐車場のように人工衛星からの電波が受信できない特
定領域においては、該特定地域に配設された発信器から
の周波数の異なる位置検出用電波が受信器によって受信
されると、例えば各電波の受信強度によって各発信器か
らの受信器即ち自車までの位置が求められるのである
が、この場合に、発信器が３ヶ所以上に設けられている
ことから自車位置が確定される。さらに該確定された自
車位置を基準にして、上記方位センサ，距離センサから
の方位，距離及び上記特定領域用のマップデータに基づ
いて推測航法とマップマッチングにより上記特定領域内
での経路誘導が行われる。
下駐車場のように人工衛星からの電波が受信できない特
定領域においては、該特定地域に配設された発信器から
の周波数の異なる位置検出用電波が受信器によって受信
されると、例えば各電波の受信強度によって各発信器か
らの受信器即ち自車までの位置が求められるのである
が、この場合に、発信器が３ヶ所以上に設けられている
ことから自車位置が確定される。さらに該確定された自
車位置を基準にして、上記方位センサ，距離センサから
の方位，距離及び上記特定領域用のマップデータに基づ
いて推測航法とマップマッチングにより上記特定領域内
での経路誘導が行われる。
【０００８】このように請求項１の発明によれば、人工
衛星からの電波が届かない例えば多層の地下駐車場のよ
うな受信不能領域や、マップデータに記載されていない
非マップデータ領域等の特定領域においても正確な自車
位置の確定及び経路誘導が可能となる。
衛星からの電波が届かない例えば多層の地下駐車場のよ
うな受信不能領域や、マップデータに記載されていない
非マップデータ領域等の特定領域においても正確な自車
位置の確定及び経路誘導が可能となる。
【０００９】
【実施の形態】以下本発明の実施の形態を添付図面に基
づいて説明する。図１〜図５は本発明の一実施形態によ
る自動車のナビゲーションシステムを説明するための図
であり、図１は該システムの外観概念図、図２は地下駐
車場の模式図、図３は本実施形態ナビゲーションシステ
ムのブロック構成図、図４は自車位置の確定動作を説明
するための模式図、図５は動作説明用のフローチャート
である。図中、図６と同一符号は同一又は相当部分を示
す。
づいて説明する。図１〜図５は本発明の一実施形態によ
る自動車のナビゲーションシステムを説明するための図
であり、図１は該システムの外観概念図、図２は地下駐
車場の模式図、図３は本実施形態ナビゲーションシステ
ムのブロック構成図、図４は自車位置の確定動作を説明
するための模式図、図５は動作説明用のフローチャート
である。図中、図６と同一符号は同一又は相当部分を示
す。
【００１０】図において、１は本実施形態のナビゲーシ
ョンシステム１２を備えた自動車であり、該ナビゲーシ
ョンシステム１２は、図３に示すように、ＧＰＳ受信器
４，地磁気センサ（方位センサ）５，車輪センサ（距離
センサ）６，マップデータ７，各種の演算を行うナビゲ
ーションユニット８，及び演算結果を表示する表示用モ
ニタ９を備えている。
ョンシステム１２を備えた自動車であり、該ナビゲーシ
ョンシステム１２は、図３に示すように、ＧＰＳ受信器
４，地磁気センサ（方位センサ）５，車輪センサ（距離
センサ）６，マップデータ７，各種の演算を行うナビゲ
ーションユニット８，及び演算結果を表示する表示用モ
ニタ９を備えている。
【００１１】上記ナビゲーションシステム１２は、ＧＰ
Ｓ受信器４により複数の人工衛星３からの電波を利用し
て自車の絶対位置を求め、車載の地磁気センサ５からの
方位及び車輪センサ６からの距離に基づいてナビゲーシ
ョンユニット８の推測航法機能により自車の走行軌跡を
求めて自車の基準位置に対する相対位置を求め、またこ
の推測航法により求めた自車の走行軌跡とＣＤから読み
込んだマップデータ７上の道路形状を比較することによ
り自車のマップデータ上の位置を、上記ナビゲーション
ユニット８のマップマッチング機能により求め、これを
表示用モニタ９に表示するようになっており、基本的な
動作は上述の従来のナビゲーションシステム２と同様で
ある。
Ｓ受信器４により複数の人工衛星３からの電波を利用し
て自車の絶対位置を求め、車載の地磁気センサ５からの
方位及び車輪センサ６からの距離に基づいてナビゲーシ
ョンユニット８の推測航法機能により自車の走行軌跡を
求めて自車の基準位置に対する相対位置を求め、またこ
の推測航法により求めた自車の走行軌跡とＣＤから読み
込んだマップデータ７上の道路形状を比較することによ
り自車のマップデータ上の位置を、上記ナビゲーション
ユニット８のマップマッチング機能により求め、これを
表示用モニタ９に表示するようになっており、基本的な
動作は上述の従来のナビゲーションシステム２と同様で
ある。
【００１２】そして本実施形態のナビゲーションシステ
ム１２は、上記人工衛星３からの電波が受信不能の受信
不能領域、例えば図２に示す地下駐車場のような特定領
域の構内マップデータ（特定領域マップデータ）１０を
備えている。また上記ナビゲーションシステム１２は、
上記地下駐車場の複数箇所に設置されたＦＭ発信器のア
ンテナから発信された位置検出用のＦＭ電波を受信する
受信器１３、及び該受信器１３による上記ＦＭ電波の受
信状況，上記地磁気センサ５，車輪センサ６の検出出力
及び構内マップデータ１０に基づいて経路誘導のための
各種の演算を行う構内ナビゲーションユニット１４を備
えている。なお、演算結果は上記表示モニタ９に表示さ
れる。
ム１２は、上記人工衛星３からの電波が受信不能の受信
不能領域、例えば図２に示す地下駐車場のような特定領
域の構内マップデータ（特定領域マップデータ）１０を
備えている。また上記ナビゲーションシステム１２は、
上記地下駐車場の複数箇所に設置されたＦＭ発信器のア
ンテナから発信された位置検出用のＦＭ電波を受信する
受信器１３、及び該受信器１３による上記ＦＭ電波の受
信状況，上記地磁気センサ５，車輪センサ６の検出出力
及び構内マップデータ１０に基づいて経路誘導のための
各種の演算を行う構内ナビゲーションユニット１４を備
えている。なお、演算結果は上記表示モニタ９に表示さ
れる。
【００１３】上記ＦＭ発信器は入口，出口、中央ＦＭ発
信器１５，１６，１７からなり、それぞれのアンテナ１
５ａ，１６ａ，１７ａは上記地下駐車場の入口部，出口
部，及び中央部に設置されている。上気入口，出口，中
央ＦＭ発信器１５，１６，１７は、出力は同一に設定さ
れており、かつ異なる周波数のＦＭ電波を発信する。上
記ＦＭ受信器１３即ち自車の位置によって各発信器から
発信されたＦＭ電波の受信強度が異なることとなる。
信器１５，１６，１７からなり、それぞれのアンテナ１
５ａ，１６ａ，１７ａは上記地下駐車場の入口部，出口
部，及び中央部に設置されている。上気入口，出口，中
央ＦＭ発信器１５，１６，１７は、出力は同一に設定さ
れており、かつ異なる周波数のＦＭ電波を発信する。上
記ＦＭ受信器１３即ち自車の位置によって各発信器から
発信されたＦＭ電波の受信強度が異なることとなる。
【００１４】上記構内ナビゲーションユニット１４は、
上記ＦＭ受信器１３が受信した上記各ＦＭ電波の受信強
度に基づいて該ＦＭ受信器１３の位置、即ち自車位置を
確定する自車位置確定手段として機能し、さらに確定さ
れた自車位置を基準にして、上記各センサ５，６からの
方位，距離及び上記構内マップデータ１０に基づいて推
測航法とマップマッチングにより上記地下駐車場内での
経路誘導を行う経路誘導手段として機能する。
上記ＦＭ受信器１３が受信した上記各ＦＭ電波の受信強
度に基づいて該ＦＭ受信器１３の位置、即ち自車位置を
確定する自車位置確定手段として機能し、さらに確定さ
れた自車位置を基準にして、上記各センサ５，６からの
方位，距離及び上記構内マップデータ１０に基づいて推
測航法とマップマッチングにより上記地下駐車場内での
経路誘導を行う経路誘導手段として機能する。
【００１５】ここで上記構内マップデータ１０には上記
各アンテナ１５ａ〜１７ａの位置データが含まれてお
り、該各アンテナ１５ａ〜１７ａから発信された電波の
受信強度は各アンテナ１５ａ〜１７ａからの距離１５ｒ
〜１７ｒに応じて小さくなるから、各発信器からの電波
の受信強度に対応した距離１５ｒ〜１７ｒを半径とする
円の重なる点が受信器１３、即ち自車１の位置として確
定される。
各アンテナ１５ａ〜１７ａの位置データが含まれてお
り、該各アンテナ１５ａ〜１７ａから発信された電波の
受信強度は各アンテナ１５ａ〜１７ａからの距離１５ｒ
〜１７ｒに応じて小さくなるから、各発信器からの電波
の受信強度に対応した距離１５ｒ〜１７ｒを半径とする
円の重なる点が受信器１３、即ち自車１の位置として確
定される。
【００１６】次に本実施形態のナビゲーションシステム
における動作を主として図５のフローチャートに沿って
説明する。システムが起動すると、通常の一般的なナビ
ゲーションメインルーチンとなり（ステップＳ１）、Ｇ
ＰＳ受信器４において人工衛星３からの電波が受信され
た場合には通常のナビゲーション動作が継続される。図
２に示す地下駐車場に進入して上記ＧＰＳ受信器４によ
る人工衛星３からの電波の受信が途絶えると（ステップ
Ｓ２）、上記複数のアンテナ１５ａ〜１７ａから発信さ
れた周波数の異なるＦＭ電波の受信の有無が判定され、
受信なしの場合は上記ステップＳ１に戻る。上記地下駐
車場に配設された３つのＦＭ発信器１５〜１７のアンテ
ナ１５ａ〜１７ａからの周波数の異なるＦＭ電波が受信
されると、該地下駐車場に対応した構内マップデータ１
０が読み込まれる（ステップＳ３，Ｓ４）。
における動作を主として図５のフローチャートに沿って
説明する。システムが起動すると、通常の一般的なナビ
ゲーションメインルーチンとなり（ステップＳ１）、Ｇ
ＰＳ受信器４において人工衛星３からの電波が受信され
た場合には通常のナビゲーション動作が継続される。図
２に示す地下駐車場に進入して上記ＧＰＳ受信器４によ
る人工衛星３からの電波の受信が途絶えると（ステップ
Ｓ２）、上記複数のアンテナ１５ａ〜１７ａから発信さ
れた周波数の異なるＦＭ電波の受信の有無が判定され、
受信なしの場合は上記ステップＳ１に戻る。上記地下駐
車場に配設された３つのＦＭ発信器１５〜１７のアンテ
ナ１５ａ〜１７ａからの周波数の異なるＦＭ電波が受信
されると、該地下駐車場に対応した構内マップデータ１
０が読み込まれる（ステップＳ３，Ｓ４）。
【００１７】そして上記構内マップデータ１０に含まれ
る上記アンテナ１５ａ〜１７ａの位置と、上記受信器１
３による上記各ＦＭ電波の受信強度、即ち各アンテナか
らの半径等に基づいて自車位置が確定され、該確定され
た自車位置を基準に、上記地磁気センサ５からの方位，
車輪センサ６からの走行距離、及び上記構内マップデー
タ１０に基づく推測航法，マップマッチングにより上記
地下駐車場内での経路誘導が行われる（ステップＳ５，
Ｓ６）。
る上記アンテナ１５ａ〜１７ａの位置と、上記受信器１
３による上記各ＦＭ電波の受信強度、即ち各アンテナか
らの半径等に基づいて自車位置が確定され、該確定され
た自車位置を基準に、上記地磁気センサ５からの方位，
車輪センサ６からの走行距離、及び上記構内マップデー
タ１０に基づく推測航法，マップマッチングにより上記
地下駐車場内での経路誘導が行われる（ステップＳ５，
Ｓ６）。
【００１８】また、上記３つのアンテナ１５ａ〜１７ａ
からの３つのＦＭ電波が上記と異なる強度でもって受信
された場合には、該３つの電波の受信強度により自車位
置の補正がなされ、ＧＰＳ受信器４により人工衛星３か
らの電波が受信されるまで上記地下駐車場における経路
誘導が行われる（ステップＳ７〜Ｓ９）。
からの３つのＦＭ電波が上記と異なる強度でもって受信
された場合には、該３つの電波の受信強度により自車位
置の補正がなされ、ＧＰＳ受信器４により人工衛星３か
らの電波が受信されるまで上記地下駐車場における経路
誘導が行われる（ステップＳ７〜Ｓ９）。
【００１９】そして上記地下駐車場から地上に出たこと
により、ＧＰＳ受信器４で人工衛星３からの電波が再び
受信されると、処理がステップＳ９からステップＳ１に
移行し、通常のナビゲーション動作が行われる。
により、ＧＰＳ受信器４で人工衛星３からの電波が再び
受信されると、処理がステップＳ９からステップＳ１に
移行し、通常のナビゲーション動作が行われる。
【００２０】このように本実施形態では、上記ＦＭ受信
器１３による上記３つの位置検出用ＦＭ電波の受信強
度，及び上記ＦＭ発信器１５〜１７のアンテナ１５ａ〜
１７ａの設置位置等に基づいて自車位置を確定し、さら
に確定された自車位置を基準にして、上記各センサ５，
６からの方位，距離及び上記構内マップデータ１０に基
づいて推測航法とマップマッチングにより上記地下駐車
場内での経路誘導を行うようにしたので、人工衛星から
の電波が届かない多層の地下駐車場内であっても、正確
な自車位置の確定及び経路誘導が可能である。
器１３による上記３つの位置検出用ＦＭ電波の受信強
度，及び上記ＦＭ発信器１５〜１７のアンテナ１５ａ〜
１７ａの設置位置等に基づいて自車位置を確定し、さら
に確定された自車位置を基準にして、上記各センサ５，
６からの方位，距離及び上記構内マップデータ１０に基
づいて推測航法とマップマッチングにより上記地下駐車
場内での経路誘導を行うようにしたので、人工衛星から
の電波が届かない多層の地下駐車場内であっても、正確
な自車位置の確定及び経路誘導が可能である。
【図１】本発明の一実施形態によるナビゲーションシス
テムを備えた自動車の斜視図である。
テムを備えた自動車の斜視図である。
【図２】上記実施形態システムが作動する地下駐車場の
模式図である。
模式図である。
【図３】上記実施形態システムのブロック構成図であ
る。
る。
【図４】上記実施形態システムの自車位置確定動作を説
明するための模式図である。
明するための模式図である。
【図５】上記実施形態システムのフローチャートであ
る。
る。
【図６】一般的なナビゲーションシステムの概念図であ
る。
る。
１ 自動車 ３ 人工衛星 ４ ＧＰＳ ５ 地磁気センサ（方位センサ） ６ 車輪センサ（距離センサ） ７ マップデータ ８ ナビゲーションユニット（推測航法手段，マップマ
ッチング手段） １０ 構内マップデータ（特定領域のマップデータ） １２ ナビゲーションシステム １３ ＦＭ受信器（受信器） １４ 構内ナビゲーションユニット（自車位置確定手
段，経路誘導手段） １５〜１７ ＦＭ発信器（発信器）
ッチング手段） １０ 構内マップデータ（特定領域のマップデータ） １２ ナビゲーションシステム １３ ＦＭ受信器（受信器） １４ 構内ナビゲーションユニット（自車位置確定手
段，経路誘導手段） １５〜１７ ＦＭ発信器（発信器）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB07 AB09 AC02 AC04 AC14 AD01 5J062 AA05 BB01 CC07 FF06 HH05 9A001 HH03 JJ78
Claims (1)
- 【請求項１】 人工衛星からの電波を利用して車両の絶
対位置を求めるＧＰＳと、車載の方位センサ及び距離セ
ンサにより車両の走行軌跡を求めて車両の基準位置に対
する相対位置を求める推測航法手段と、該推測航法手段
により求めた車両の走行軌跡とマップデータ上の道路形
状を比較することにより車両のマップデータ上の位置を
求めるマップマッチング手段とを備えた自動車のナビゲ
ーションシステムにおいて、上記人工衛星からの電波が
受信不能の受信不能領域又は上記マップデータに記載さ
れていない非マップデータ領域である特定領域のマップ
データと、該特定領域の３ヶ所以上に設置された発信器
から発信された異なる周波数を有する位置検出用電波を
受信する受信器と、該受信器が受信した上記位置検出用
電波に基づいて自車位置を確定する自車位置確定手段
と、該確定された自車位置を基準にして上記特定領域マ
ップデータに従った推測航法とマップマッチングにより
上記特定能領域内での経路誘導を行う経路誘導手段とを
備えたことを特徴とする自動車のナビゲーションシステ
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12190299A JP2000310539A (ja) | 1999-04-28 | 1999-04-28 | 自動車のナビゲーションシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12190299A JP2000310539A (ja) | 1999-04-28 | 1999-04-28 | 自動車のナビゲーションシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000310539A true JP2000310539A (ja) | 2000-11-07 |
Family
ID=14822747
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12190299A Pending JP2000310539A (ja) | 1999-04-28 | 1999-04-28 | 自動車のナビゲーションシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000310539A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110118988A (zh) * | 2019-05-28 | 2019-08-13 | 上海擎感智能科技有限公司 | 一种组合定位方法及其装置 |
-
1999
- 1999-04-28 JP JP12190299A patent/JP2000310539A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110118988A (zh) * | 2019-05-28 | 2019-08-13 | 上海擎感智能科技有限公司 | 一种组合定位方法及其装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20031216 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
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| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20040316 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |