JP2000211900A - 高所作業車のブ―ム自動格納装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 高所作業車のブーム自動格納を作業者に不安
感を与えることなく短時間で完了させる。 【解決手段】 ブーム自動格納装置３０をブーム位置検
出器３１と、自動格納指令手段(自動格納スイッチ)３２
と、ブームの格納作動を制御する自動格納制御手段(コ
ントローラ)３５と、ブーム作動手段たる油圧ユニット
４０及び各油圧アクチュエータとから構成する。そし
て、自動格納スイッチ３２がオンとされたときにコント
ローラ３５は、ブームの各移動軸のうちのいずれか一方
向のみを格納方向に作動させ、位置検出器３１により該
移動軸の作動開始が検出されたときには一定時間経過後
に次の移動軸の格納作動を開始させ、順次この作動制御
を各軸について行う。各軸とも格納開始時には格納速度
を低速とし徐々に速度を上げるとともに、各軸の合成ベ
クトルが格納位置方向となるように作動速度を制御す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ブームの先端部に
作業台を有し、任意の高所に移動して作業を行う高所作
業車に関し、特に作業終了時にブームを車体上に格納作
動させるときの自動格納装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車体上に旋回動・起伏動・伸縮動・屈伸
動等が自在に配設されたブームとその先端部に作業者の
搭乗する作業台とを備え、作業台に搭乗した作業者が作
業台上に設けられた上部操作装置を操作してブームを旋
回動・起伏動等作動させ、作業台を所望の高所に移動さ
せて工事を行う高所作業車は、配電作業や建設作業、航
空機や船舶の保守作業等に用いられている。

【０００３】そして、このような高所作業車には、例え
ば配電作業等の高所作業を終了後にブームを車体上のブ
ーム受けに格納するに際し、架線や電柱等の障害物を回
避して周囲の安全を確認した後に、ブームの格納作動を
作業者のブーム操作によらず車両のコントローラに自動
で行わせるブーム自動格納装置を備えたものが実現され
ている。

【０００４】これは、作業者の作業負担を軽減し、安全
確実にブームを格納する目的で採用されたものであり、
上部操作装置若しくは下部操作装置に設けられた自動格
納スイッチを作業者が操作することにより、車両のコン
トローラが内部メモリーされたプログラムに従ってブー
ムを順次、縮作動、旋回作動、起伏下げ作動させて自動
で車体上のブーム受けにブームを格納させるものであ
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のブーム
の自動格納装置では、ブームの自動格納作動が前記のよ
うにブームを一作動方向ごとに順次、縮作動、旋回作
動、起伏下げ作動させるものであったため、格納完了ま
でに時間がかかり迅速な撤収作業ができないという問題
があった。

【０００６】このため、複数の工事箇所を随時移動して
高所作業を行う作業者は、例えば、電柱１本ごとに設
置、高所作業、格納のサイクルを繰り返し行う必要があ
るが、この自動格納作動に時間がかかってしまうときに
は、上記１サイクルの作業時間が長時間化することとな
り、結果的に作業を急ぐ作業者は自ら手動操作でブーム
を格納し、本来作業負担を軽減する目的で採用されてい
る自動格納装置が使用されにくいという問題があった。

【０００７】そこで、格納時間を短縮するために、例え
ば、前記ブームの各方向作動を順次的に行うのではな
く、全方向の格納作動を同時に行うことも考案される
が、この方法の自動格納では、作業台に搭乗する作業者
は自動格納装置を起動させたときにどちらの方向に作業
台が動き出すか判らないという不安感があり、危惧を感
じて自動格納装置を使用したがらないという課題があっ
た。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明では、ブームの旋回角、起伏角、伸長量を各
々検出する旋回角度検出器、起伏角度検出器、伸長量検
出器、とを備えてなるブーム位置検出器（例えば実施形
態に於ける旋回角度検出器３１ａと起伏角度検出器３１
ｂと伸長量検出器３１ｃとを備えるブーム位置検出器３
１）と、ブームを車体上に自動格納することを指示する
自動格納指令手段（例えば実施形態に於ける自動格納ス
イッチ３２）と、自動格納指令手段からの格納指令信号
に基づいてブームの格納作動を制御する自動格納制御手
段（例えば実施形態に於けるコントローラ３５）と、自
動格納制御手段からの制御信号に応じてブームを作動さ
せるブーム作動手段（例えば実施形態に於ける油圧ユニ
ット４０及び各油圧アクチュエータ）とからブームの自
動格納装置を構成する。

【０００９】そして、この自動格納装置は、前記自動格
納指令手段からの格納指令信号が自動格納制御手段に入
力されたときに、自動格納制御手段はブームの作動方向
のうちのいずれか一方向のみについてブームの格納作動
を開始させ、前記ブーム位置検出器により該方向へのブ
ームの作動若しくは格納が検出されたときに他の一方向
のブームの格納作動を開始させ、これらの格納作動をブ
ームの各作動方向に順次行わせる様に自動格納作動させ
る。

【００１０】例えば、前記従来例に則して説明すれば、
自動格納スイッチの操作によりブームはまず縮作動が開
始され、この縮作動の開始が伸長量検出器により検出さ
れたとき（若しくはブームの縮動方向については既に格
納位置まで縮動されていることが検出されたとき）に次
の旋回作動が開始され、そしてこの旋回作動の開始が旋
回角度検出器により検出された後に起伏下げ作動が開始
される。なお、この各方向の作動順序は例えば前記の順
番で、あるいは他の順番で予め設定されるものや作業範
囲上のブーム姿勢によって格納順序が異なるもの、格納
位置に遠い方向の作動から行われるもの、あるいはこれ
らを自動格納スイッチ上で選択可能に設定するものであ
っても良い。

【００１１】従って、各方向への格納作動を重複させて
行わせることで格納作動完了までの時間を低減させて、
迅速な自動格納作動を行うことができ、且つ、格納作動
は各方向について作業者の予期する方向に順次開始され
るため不安を抱かせることが無い。

【００１２】なお、前記自動格納制御手段はブームの自
動格納作動時に於いて、一方向のブームの格納作動を開
始させた後、次の他の一方向の格納作動を開始させる間
に、所定の時間間隔をおいて行わせることが好ましい。

【００１３】また、前記自動格納制御手段は、ブームの
各作動方向についての格納作動速度を格納作動開始時に
遅く、格納作動開始後徐々に速度を増加させると供に、
複数方向のブーム作動時にはブーム先端の作動方向合成
ベクトルが格納位置に向かうように制御することが好ま
しい。さらに、それぞれの作動が格納位置に達する手前
から減速作動、すなわち格納位置に近づくと徐々に作動
速度を遅くするように制御することが好ましい。

【００１４】上記の様に制御することにより、作業台に
搭乗する作業者は一の方向から次の他の一方向への移動
方向変化を予知して予め対応することができ、その変化
が緩やかであることから身体のバランスを崩す等の心配
がない。また、複数方向へのブーム移動時にその合成ベ
クトルが格納位置に向かうよう速度制御することにより
作業者にはより自然に目的地である格納位置へ向けて収
斂する快適な作業性を与えることができる。

【００１５】さらに、車体上にブームを格納位置で支持
するブーム支持手段（例えば実施形態に於けるブーム受
け９）を有し、自動格納制御手段にはブームの起伏角に
ついて予め設定され記憶された格納待機角度を有してブ
ーム自動格納装置を構成し、自動格納制御装置は旋回角
度検出器によって検出される前記ブームの旋回角が格納
角度に到達したと判断されるまではブームの起伏角を前
記格納待機角度以下とするブームの作動を規制し、検出
されるブームの旋回角がブームの格納角度に到達したと
判断されたときに、格納待機角度から格納角度への前記
ブームの起伏下げ作動を行うように作動制御することが
望ましい。また、格納待機角度は、旋回角度に対して複
数の設定をすることで、複雑な形状の運転キャビンなど
に対応するようにしても良い。

【００１６】この様に構成することにより、ブームの自
動格納時に旋回作動によるブームとブーム支持手段、運
転キャビン、あるいは工具箱などとの衝突を防止し、ま
た、無駄な作動のないブーム自動格納を実現することが
できる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について図面を参照しながら説明する。図１には本発
明に係る高所作業車１の態様を表しており、まず、この
高所作業車１の構成についてその概要を説明する。高所
作業車１の車体２上には図示しない旋回モータにより旋
回動自在に配設された旋回台３が備えられており、この
旋回台３の上部には起伏シリンダ４の作動により車体２
に対して起伏動自在に配設されたブーム５が枢着されて
いる。ブーム５は旋回台３に枢支された基端ブーム５ａ
と中間ブーム５ｂ及び先端ブーム５ｃとからなり、基端
ブーム内にテレスコピック状に配設されてブーム５内に
具備された伸縮シリンダの作動により伸縮動自在に構成
されている。

【００１８】ブーム５の先端には図示しないレベリング
機構によりブーム５の起伏角に拘わらず常時垂直に維持
される垂直ポスト６が設けられ、この垂直ポストから水
平に突出しこの垂直ポスト周りに旋回（首振り）自在に
配設されたアーム７を介して作業台（バケット）２０が
取り付けられている。作業者はこのレベリング機構によ
り常時水平に維持される作業台２０に搭乗し、作業台２
０に設けられた上部操作装置２２を操作してブーム５を
旋回動、起伏動、伸縮動等作動させ、またバケット（作
業台）２０を垂直ポスト６の周りに首振り作動させるこ
とにより任意の高所に移動して配電作業等の高所作業を
行うことができる。

【００１９】車体上にはブーム５の旋回動、起伏動、伸
縮動、バケット２０の首振り作動等の作動源として用い
る油圧を発生させる油圧ユニット４０が配設されてい
る。油圧ユニット４０には油圧発生源としての油圧ポン
プと、発生させた油圧を各アクチュエータに接続された
油路に分配し切り替えるソレノイドバルブ等により油圧
回路が構成されており、作業台２０に設けられた上部操
作装置２２または車体上に設けられた下部操作装置２５
からの制御信号に基づいてソレノイドバルブ等を制御す
ることによりアクチュエータである油圧モータや油圧シ
リンダ等を駆動して作動させている。

【００２０】また、車体２の前後左右には前記ブーム５
の旋回動、起伏動、伸縮動等によって車体２に作用する
転倒モーメントに抗して車体２を安定支持するため、車
体に対して拡幅伸張して車体を支持するアウトリガジャ
ッキ８が備えられている。

【００２１】次に、本発明に係るブーム自動格納装置３
０について図２を交えて説明する。まず、ブーム自動格
納装置３０は、ブームの位置状態を検出するブーム位置
検出器３１と、ブームの自動格納を指示する自動格納ス
イッチ３２と、これらの信号に基づいてブームの自動格
納シーケンスを制御するコントローラ３５と、コントロ
ーラ３５からの作動指令に基づいて発生させた油圧の供
給油路を切り替える油圧ユニット４０及び各油路に接続
されてブームの作動を行う起伏シリンダ４等の各油圧ア
クチュエータとから構成されている。

【００２２】ブーム位置検出器３１は、ブーム５の先端
位置及びバケット２０の首振り位置等のブームの位置状
態を検出するために旋回台３やブーム５に設けられた旋
回角度検出器３１ａ、起伏角度検出器３１ｂ、伸長量検
出器３１ｃ、バケット２０の首振り角度検出器３１ｄ等
からなり、車両の形式によっては屈伸角度検出器や作業
台アームの旋回角度検出器等を備えて構成され、これら
の検出値からブームの位置情報をコントローラ３５に出
力する。

【００２３】自動格納スイッチ３２は、作業者がバケッ
ト２０に搭乗して高所でブーム操作を行う上部操作装置
２２と、地上側からブーム操作を行う下部操作装置２５
とに配設されており、バケットに搭乗した作業者のスイ
ッチ操作による自動格納指令信号を、または上部作業者
が負傷して倒れている場合の様に上部作業に障害のある
場合等では地上の作業者のスイッチ操作による自動格納
指令信号を、コントローラ３５に出力する。

【００２４】なお、この自動格納スイッチには、例えば
トグルスイッチや押しボタンスイッチ、ロータリースイ
ッチ等の一般的に用いられるスイッチを用いることがで
きるが、スイッチへの工具等の衝突や誤操作による意図
しないバケット移動に伴う衝突事故等を防止するため、
例えばトグルスイッチを用いる場合にはそのスイッチ近
傍にモーメンタリーのプッシュボタンを設けて、これら
が同時に操作されたときのみにそのスイッチ作動を有効
とし、あるいは押しボタンを用いる場合にはボタン周辺
にガードを設け、あるいはカバー付きのボタンを用いる
等の保護対策を行うことが有効である。

【００２５】コントローラ３５は、自動格納プログラム
や起伏待機角度等を記憶するメモリー３５ａと、ブーム
位置検出器３１から出力されるブーム位置情報やその変
化状況等を演算し、また前記メモリー内容との比較演算
を行う演算回路３５ｂ、演算回路による演算結果に基づ
いて油圧ユニット４０を作動制御する油圧ユニット制御
回路３５ｃ等からなり、前記自動格納スイッチ３２から
出力された自動格納指令信号を受けて、メモリー３５ａ
に記憶された自動格納シーケンスに従い、またブーム位
置検出器３１からのブーム位置情報と比較演算して油圧
ユニット４０に作動信号を出力し、油圧ユニット内のソ
レノイドバルブ等を作動制御することにより各油圧アク
チュエータを作動させてブームの自動格納作動を実施さ
せる。

【００２６】以降、ブーム自動格納装置３０の作用につ
いて説明する。バケット２０に搭乗し高所作業を終了し
た作業者は、まず上部操作装置２２を用いて手動操作に
より電線や電柱等の複雑に入り組んだ障害物を回避した
後に、上部操作装置２２に設けられた自動格納スイッチ
３２を操作する。

【００２７】自動格納スイッチ３２から出力された自動
格納指令信号はコントローラ３５に入力され、コントロ
ーラ３５は内部のメモリー３５ａに記憶された自動格納
プログラムに従って自動格納シーケンスをスタートさせ
る。ここでは、その一実施例として、ブーム５の伸縮動
→起伏動→旋回動の順にブーム各軸の格納作動を開始さ
せる例について説明する。

【００２８】コントローラ３５は前記自動格納スイッチ
３２からの自動格納指令に基づき、まず油圧ユニット４
０に対してブームの縮長作動信号を出力し、油圧ユニッ
ト内のソレノイドバルブを切り替えて伸縮ブーム５の縮
長作動を行わせる。このソレノイドバルブは比例電磁弁
であり、コントローラ３５は縮長開始時にバルブ開度を
小さく（すなわちブーム５の縮長作動速度を低く）、そ
して徐々にバルブ開度を大きく（ブーム５の縮長作動速
度を早く）するようにコントロールする。

【００２９】ブーム５の縮長作動が開始されるとその状
況はブーム位置検出器３１の伸長量検出器３１ｃにより
検出され、コントローラ３５に時々刻々のブーム長さの
データを出力する。コントローラ３５は入力されるブー
ム長さデータからその変化量及び変化速度を演算回路３
５ｂで演算し、またその演算結果とメモリー３５ａ内の
制御データと比較することにより縮長状態を監視し、油
圧ユニット制御回路３５ｃは前記演算結果に基づいて、
定められたプログラムに従って前記ソレノイドバルブの
バルブ開度をコントロールする。

【００３０】そして、コントローラ３５は、上記のよう
にしてブーム５の縮長作動開始が確認されたのち、例え
ば数秒から数十秒程度の予め定められた所定時間経過
後、次の格納作動軸である起伏下げ作動を開始させる。
あるいは、伸長量検出器３１ｃによりブーム５の全縮状
態が検出されたときに次の格納作動軸である起伏下げ作
動を開始させる。

【００３１】この起伏作動軸（及び後述する旋回作動
軸、首振り作動軸）も前記ブームの伸縮作動軸と同様に
油圧ユニット４０の油圧回路中に比例電磁弁を有してお
り、コントローラ３５は起伏下げ作動開始時にはその作
動速度を低く、そして徐々に作動速度を早くすることに
より、バケット２０の移動方向ベクトルが急激に変化す
ることのないように比例電磁弁をコントロールする。

【００３２】コントローラ３５には前記伸長量検出器３
１ｃからのブーム長さデータに加えて起伏角度検出器３
１ｂから刻々の起伏角データが入力され、コントローラ
３５は起伏角度データからその変化量と変化速度を演算
することにより縮長状態を監視し、また、ブーム５の起
伏下げ作動開始が確認されたのち、前記同様の所定時間
経過後、次の格納作動軸である旋回作動を開始させる。
あるいは、起伏角度検出器３１ｂにより検出されるブー
ム５の起伏角度が、コントローラ内のメモリー３５ａに
記憶された起伏待機角度に到達したと判断されたときに
次の格納作動軸である旋回台３の旋回作動を開始させ
る。

【００３３】旋回台３の旋回作動も前記伸縮作動軸や起
伏作動軸と同様の構成により、バケット２０の移動方向
ベクトルが急激に変化することのないように油圧ユニッ
ト４０の比例電磁弁をコントロールする。

【００３４】この様にして、ブーム５の主要３作動軸が
格納作動状態にはいると、コントローラ３５は、図３に
高所作業車１を上方から見た概念図を示す様に、ブーム
５の格納方向合成ベクトルＶがブーム受け９に向かうよ
うにブーム５の縮長方向ベクトルＶ_Ｌ、旋回方向ベクト
ルＶ_Ｒ、起伏各方向ベクトル（図示せず）の各作動速度
をコントロールする。その結果、バケット２０に搭乗す
る作業者にとってはブーム格納方向に向けてごく自然に
目的位置に向かう作動感覚が得られる。

【００３５】ここで、起伏角方向については、コントロ
ーラ３５のメモリー３５ａ内に起伏待機角度が記憶さ
れ、この起伏待機角度に到達したときには起伏作動は一
旦停止される。この起伏待機角度は、図４に車体前面か
ら見たときのブーム高さ位置をハッチングを付した実線
で示す様に、ブーム５がブーム受け９や運転席キャビン
に側面から衝突することを防止するため一定の予備起伏
角度を持って設定されている。そして、ブーム５はこの
起伏待機角度をもってブーム受け９の直上で旋回停止し
た後、伸縮軸やバケットの首振り軸等の他の軸の格納状
態を検出した後、起伏下げ作動により静かにブーム受け
９上に載置される。

【００３６】ブーム受け９には、例えばリミットスイッ
チや近接スイッチ、フォトインタラプタ等を用いた図示
しない格納検出スイッチが設けられており、該スイッチ
の作動により、ブーム５のブーム受けへの格納が検出さ
れてブームの自動格納が完了する。

【００３７】なお、以上の実施例の説明に於いては、ブ
ームの格納作動をブーム５の伸縮動→起伏動→旋回動の
順でブーム各軸の格納作動を開始させる例をあげて説明
したが、その順序は上記実施例に限定されるものではな
く、例えば他の順番で予め設定されるものや、作業範囲
上のブーム姿勢によって格納順序が異なるもの、格納位
置にもっとも離れた方向の作動から行われるもの、ある
いはこれらを自動格納スイッチ上で選択可能に設定する
ものであっても良い。

【００３８】また、前記実施例では、ある軸の格納作動
開始を検出した後、一定の時間をおいて次の軸の格納作
動を開始させる例を挙げたが、この各軸間の作動タイミ
ングは時間間隔によらず、例えば伸縮作動時に於いては
一定の作動長さをもって、起伏角や旋回角に於いては一
定の作動角度をもって時間間隔に変えることも可能であ
る。

【００３９】さらに、前記実施例では、各作動軸の作動
開始タイミングとして時間間隔をあげ、ブームの伸縮動
と旋回動と起伏動との３作動軸が同時に格納作動する例
を例示したが、各作動軸は３軸同時作動ではなく任意の
２軸づつ同時格納作動するように構成するものであって
も良い。また、作動方向を示すようＬＥＤなどを用いて
表示し、あるいは音声により作業者に知らせる等の方法
を併用しても良い。

【００４０】また、ブーム格納に於ける最終作動は、上
記実施例では格納待機位置からブーム受けへの載置であ
ったが、例えばわずかに伸張した状態でブーム受けの上
に載置し、その後にブームを縮長させるものや首振り動
を行わせるもの、あるいは車両形式によっては屈伸作動
をさせるもの等であってもよい。

【００４１】また、ブーム受けの格納検出用の格納スイ
ッチが正常に作動しない場合の保護策として、設定時間
以上格納位置付近でブーム作動信号を出力しているにも
拘わらず、ブーム位置検出器によって検出されるブーム
作動が停止している場合には、格納が終了したものと見
なして作動を停止させるようにしても良い。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明では、ブー
ムの角度や位置を検出するブーム位置検出器と、ブーム
を車体上に自動格納することを指示する自動格納指令手
段と、自動格納指令手段からの格納指令信号に基づいて
ブームの格納作動を制御する自動格納制御手段と、自動
格納制御手段からの制御信号に応じてブームを作動させ
るブーム作動手段とからブームの自動格納装置を構成す
る。そして、自動格納制御手段は、格納指令信号が入力
されたときに、いずれか一方向のみについてブームの格
納作動を開始させ、ブーム位置検出器により該方向への
ブームの作動若しくは格納が検出されたときに他の一方
向のブームの格納作動を開始させ、これらの格納作動を
ブームの各作動方向に順次行わせることによりブームを
自動格納作動させる。

【００４３】従って、各方向への格納作動を重複させて
行わせることで格納作動完了までの時間を低減させて、
迅速な自動格納作動を行うことができ、且つ、格納作動
は予め設定された方式により作業者に既知であり、予期
する方向に順次開始されるため不安を抱かせることが無
い。

【００４４】なお、前記自動格納制御手段はブームの自
動格納作動時に於いて、一方向のブームの格納作動を開
始させた後、次の一方向の格納作動を開始させる間に、
所定の時間間隔をおいて行わせることが好ましく、ま
た、ブームの格納作動速度を格納作動開始時に遅く、格
納作動開始後徐々に速度を増加させると供に、複数方向
のブーム作動時にはブーム先端の作動方向合成ベクトル
が格納位置に向かうように制御することが好ましい。

【００４５】上記制御により、作業台に搭乗する作業者
は一の方向から次の一方向への移動方向変化を予知して
予め対応することができ、且つその変化が緩やかである
ことからバランスを崩す等の心配がない。また、複数方
向へのブーム移動が同時に行われる時に、その合成ベク
トルがブームの格納位置に向かうよう速度制御すること
により、作業者には自然に目的地である格納位置へ向け
て収斂する快適な作業性を与えることができる。

【００４６】さらに、車体上にブームを格納位置で支持
するブーム支持手段を有し、自動格納制御装置にはブー
ムの起伏角について予め設定され記憶された格納待機角
度を有してブーム自動格納装置を構成し、自動格納制御
手段は旋回角度検出器によって検出される前記ブームの
旋回角が格納角度に到達したと判断されるまではブーム
の起伏角を前記格納待機角度以下とするブームの作動を
規制し、検出されるブームの旋回角がブームの格納角度
に到達したと判断されたときに、格納待機角度から格納
角度への前記ブームの起伏下げ作動を行うように作動制
御する。

【００４７】この様に構成することにより、ブームの自
動格納時に旋回作動によるブームとブーム支持手段との
衝突を防止し、また、無駄な作動のないブーム自動格納
を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る高所作業車を示す側面図である。

【図２】前記高所作業車のブーム自動格納装置を示すブ
ロック図である。

【図３】前記高所作業車の自動格納作動状況を説明する
説明図である。

【図４】前記高所作業車の格納待機角度を説明する説明
図である。

【符号の説明】

１ 高所作業車） ２ 車体 ５ ブーム（５ａ基端ブーム、５ｂ中間ブーム、５ｃ先
端ブーム） ９ ブーム受け（ブーム支持手段） ２０ 作業台（バケット） ３０ ブーム自動格納装置 ３１ ブーム位置検出器 ３１ａ旋回角度検出器 ３１ｂ起伏角度検出器 ３１ｃ伸長量検出器 ３２ 自動格納スイッチ（自動格納指令手段） ３５ コントローラ（自動格納制御手段） ３５ａメモリー ３５ｂ演算回路 ３５ｃ油圧ユニット制御回路 ４０ 油圧ユニット（ブーム作動手段）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体上に旋回動、起伏動、伸縮動が自在
   に配設されたブームの先端に作業台を備え、前記ブーム
   を作動させて前記作業台を任意の高所に移動させて作業
   を行う高所作業車のブーム自動格納装置であって、 前記ブームの旋回角を検出する旋回角度検出器と、 前記ブームの起伏角を検出する起伏角度検出器と、 前記ブームの伸長量を検出する伸長量検出器とを備えて
   なるブーム位置検出器と、 前記ブームを車体上に自動格納することを指示する自動
   格納指令手段と、 前記自動格納指令手段からの格納指令信号に基づいて、
   前記ブームの格納作動を制御する自動格納制御手段と、 前記自動格納制御手段からの制御信号に応じてブームを
   作動させるブーム作動手段とからなり、 前記自動格納指令手段からの格納指令信号が前記格納制
   御手段に入力されたときに、前記自動格納制御手段は、
   前記ブームの作動方向のうちのいずれか一方向のみにつ
   いてブームの格納作動を開始させ、前記ブーム位置検出
   器により該方向へのブームの作動若しくは格納が検出さ
   れたときに他の一方向のブームの格納作動を開始させ、
   これらの格納作動をブームの各作動方向に順次行わせる
   ことを特徴とする高所作業車のブーム自動格納装置。
2. 【請求項２】 前記自動格納制御手段は、前記ブームの
   自動格納作動時に於いて、一方向のブームの格納作動を
   開始させた後、次の一方向の格納作動を開始させる間
   に、所定の時間間隔をおいて行わせることを特徴とする
   請求項１に記載の高所作業車のブーム自動格納装置。
3. 【請求項３】 前記自動格納制御手段は、前記ブームの
   各作動方向についての格納作動速度を格納作動開始時に
   遅く、格納作動開始後徐々に速度を増加させると供に、
   複数方向のブーム作動時にはブーム先端の作動方向合成
   ベクトルが格納位置に向かうように制御することを特徴
   とする請求項１または請求項２に記載の高所作業車のブ
   ーム自動格納装置。
4. 【請求項４】 前記車体上にはブームの格納位置で前記
   ブームを支持するブーム支持手段を有し、 前記自動格納制御手段には前記ブームの起伏角について
   予め設定され記憶された格納待機角度を有し、 前記自動格納制御手段は前記旋回角度検出器によって検
   出される前記ブームの旋回角が格納角度に到達したと判
   断されるまではブームの起伏角を前記格納待機角度以下
   とするブームの作動を規制し、前記検出されるブームの
   旋回角がブームの格納角度に到達したと判断されたとき
   に、前記格納待機角度から格納角度への前記ブームの起
   伏下げ作動を行うことを特徴とする請求項１から請求項
   ３に記載の高所作業車のブーム自動格納装置。