JP2000198371A - オ―トクル―ズ制御装置および方法 - Google Patents
オ―トクル―ズ制御装置および方法Info
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- JP2000198371A JP2000198371A JP359299A JP359299A JP2000198371A JP 2000198371 A JP2000198371 A JP 2000198371A JP 359299 A JP359299 A JP 359299A JP 359299 A JP359299 A JP 359299A JP 2000198371 A JP2000198371 A JP 2000198371A
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- accelerator pedal
- auxiliary brake
- time
- speed
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 設定車速に保つため、補助ブレーキの自動作
動制御も併せて行うオートクルーズ制御があるが、これ
は、アクセルペダルを踏み込むと補助ブレーキの作動が
中止され、アクセルペダルを元に戻すと再開されてい
た。しかし、これでは一時的加速と補助ブレーキ作動の
繰り返しによる波状運転が発生し、運転フィーリングの
悪化，燃費の悪化，後続車との間の危険増大等が生じて
いた。 【解決手段】 オートクルーズ中にアクセルペダルの踏
み込み（ｔ1 〜ｔ2 ）が、所定の一時加速判定時間Ｔ1
以上なされると、ドライバーの意志による一時的加速が
なされたと判定し、この場合には、アクセルペダルが元
に戻されたとしても、補助ブレーキを作動させない。補
助ブレーキの自動作動制御の再開は、オートクルーズ設
定車速に復帰したと判定される復帰判定速度（設定車速
ＶCR＋補助ブレーキ解除偏差車速ＶB ）より小に維持さ
れている時間が、所定の復帰判定時間Ｔ2 を越えた時
（ｔ4 ）に、行うようにした。
動制御も併せて行うオートクルーズ制御があるが、これ
は、アクセルペダルを踏み込むと補助ブレーキの作動が
中止され、アクセルペダルを元に戻すと再開されてい
た。しかし、これでは一時的加速と補助ブレーキ作動の
繰り返しによる波状運転が発生し、運転フィーリングの
悪化，燃費の悪化，後続車との間の危険増大等が生じて
いた。 【解決手段】 オートクルーズ中にアクセルペダルの踏
み込み（ｔ1 〜ｔ2 ）が、所定の一時加速判定時間Ｔ1
以上なされると、ドライバーの意志による一時的加速が
なされたと判定し、この場合には、アクセルペダルが元
に戻されたとしても、補助ブレーキを作動させない。補
助ブレーキの自動作動制御の再開は、オートクルーズ設
定車速に復帰したと判定される復帰判定速度（設定車速
ＶCR＋補助ブレーキ解除偏差車速ＶB ）より小に維持さ
れている時間が、所定の復帰判定時間Ｔ2 を越えた時
（ｔ4 ）に、行うようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両を一定速度を
保って走行するよう制御するオートクルーズ制御におい
て、補助ブレーキの作動制御も自動的に行うようにして
いるオートクルーズ制御装置および方法に関するもので
ある。
保って走行するよう制御するオートクルーズ制御におい
て、補助ブレーキの作動制御も自動的に行うようにして
いるオートクルーズ制御装置および方法に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】車両におけるオートクルーズ制御は、も
ともとドライバーの運転操作の負担を軽減するために行
われている。エンジンは、ドライバーによって設定され
た設定車速を保つよう制御される。車速が設定車速より
大になるようであれば、エンジンはアイドル状態とさ
れ、エンジンブレーキがかけられ、設定車速に引きもど
される。しかし、下り坂を走行する場合などのように、
エンジンブレーキだけでは設定車速に保ち得ない場合が
あるので、補助ブレーキを自動的に作動させて設定車速
に保つようにしたものがある。
ともとドライバーの運転操作の負担を軽減するために行
われている。エンジンは、ドライバーによって設定され
た設定車速を保つよう制御される。車速が設定車速より
大になるようであれば、エンジンはアイドル状態とさ
れ、エンジンブレーキがかけられ、設定車速に引きもど
される。しかし、下り坂を走行する場合などのように、
エンジンブレーキだけでは設定車速に保ち得ない場合が
あるので、補助ブレーキを自動的に作動させて設定車速
に保つようにしたものがある。
【０００３】図４は、そのような従来のオートクルーズ
制御装置を示す図である。図４において、１はオートク
ルーズ制御スイッチ、２はアクセルセンサ、３はコント
ローラ、３−１は補助ブレーキ制御プログラム部、４は
エンジン、５はクラッチ、６は変速機、７はプロペラシ
ャフト、８は駆動輪、９は補助ブレーキ、１０は車速セ
ンサである。オートクルーズ制御スイッチ１には、オー
トクルーズ用メインスイッチ，セットスイッチ（車速の
設定、あるいは車速の減少をするためのスイッチ），リ
ジュームスイッチ（車速の増加、あるいはオートクルー
ズ一時解除からの復帰をするためのスイッチ），オート
クルーズ解除スイッチ等が含まれる。
制御装置を示す図である。図４において、１はオートク
ルーズ制御スイッチ、２はアクセルセンサ、３はコント
ローラ、３−１は補助ブレーキ制御プログラム部、４は
エンジン、５はクラッチ、６は変速機、７はプロペラシ
ャフト、８は駆動輪、９は補助ブレーキ、１０は車速セ
ンサである。オートクルーズ制御スイッチ１には、オー
トクルーズ用メインスイッチ，セットスイッチ（車速の
設定、あるいは車速の減少をするためのスイッチ），リ
ジュームスイッチ（車速の増加、あるいはオートクルー
ズ一時解除からの復帰をするためのスイッチ），オート
クルーズ解除スイッチ等が含まれる。
【０００４】アクセルセンサ２は、アクセルペダルの踏
み込みによるアクセル開度を検出する。アクセル開度
が、エンジンアイドル時のアクセル開度より大となった
時、アクセルペダルの踏み込み有りと判断される。コン
トローラ３は、例えばＣＰＵ，メモリ等でコンピュータ
的に構成され、その中には当然のことながら、オートク
ルーズ制御用の制御プログラムが保持される。更に、補
助ブレーキ制御プログラム部３−１を具え、補助ブレー
キを必要に応じて自動的に作動させるための制御プログ
ラムを保持している。補助ブレーキ９としては、例え
ば、排気ブレーキやリターダがある。車両によっては、
これらの一方しか具えていないものもあれば、両方とも
具えているものもある。両方とも具えている場合、いず
れを先に作動開始させ、いずれを先に作動解除するか
は、それぞれの作動開始車速，作動解除車速をどのよう
な値に設定するかによって決定される。次に、その例を
示す。
み込みによるアクセル開度を検出する。アクセル開度
が、エンジンアイドル時のアクセル開度より大となった
時、アクセルペダルの踏み込み有りと判断される。コン
トローラ３は、例えばＣＰＵ，メモリ等でコンピュータ
的に構成され、その中には当然のことながら、オートク
ルーズ制御用の制御プログラムが保持される。更に、補
助ブレーキ制御プログラム部３−１を具え、補助ブレー
キを必要に応じて自動的に作動させるための制御プログ
ラムを保持している。補助ブレーキ９としては、例え
ば、排気ブレーキやリターダがある。車両によっては、
これらの一方しか具えていないものもあれば、両方とも
具えているものもある。両方とも具えている場合、いず
れを先に作動開始させ、いずれを先に作動解除するか
は、それぞれの作動開始車速，作動解除車速をどのよう
な値に設定するかによって決定される。次に、その例を
示す。
【０００５】図７は、補助ブレーキ制御プログラムによ
る補助ブレーキの作動開始，作動解除を示す図であり、
Ｋは車速の変化を表す曲線である。横軸は、いずれも時
間を表している。図７（イ）は車速の変化を示し、図７
（ロ）は排気ブレーキの作動状況を示し、図７（ハ）は
リターダの作動状況を示している。ＶCRは、設定車速で
ある。補助ブレーキは、車速が増大して、設定車速ＶCR
より予め定めてある車速だけ偏差した場合、作動が開始
されるように制御され、予め定めてある偏差まで車速が
減少した場合、作動が解除されるように制御される。
る補助ブレーキの作動開始，作動解除を示す図であり、
Ｋは車速の変化を表す曲線である。横軸は、いずれも時
間を表している。図７（イ）は車速の変化を示し、図７
（ロ）は排気ブレーキの作動状況を示し、図７（ハ）は
リターダの作動状況を示している。ＶCRは、設定車速で
ある。補助ブレーキは、車速が増大して、設定車速ＶCR
より予め定めてある車速だけ偏差した場合、作動が開始
されるように制御され、予め定めてある偏差まで車速が
減少した場合、作動が解除されるように制御される。
【０００６】図７では、排気ブレーキ，リターダの作動
偏差車速，解除偏差車速を、次のようにしている。 排気ブレーキの作動偏差車速 Ｖａ1 排気ブレーキの解除偏差車速 Ｖａ2 リターダの作動偏差車速 Ｖｂ1 リターダの解除偏差車速 Ｖｂ2 そして、Ｖｂ1 ＞Ｖａ1 ， Ｖｂ2 ＞Ｖａ2 という関係
にあるとしている。
偏差車速，解除偏差車速を、次のようにしている。 排気ブレーキの作動偏差車速 Ｖａ1 排気ブレーキの解除偏差車速 Ｖａ2 リターダの作動偏差車速 Ｖｂ1 リターダの解除偏差車速 Ｖｂ2 そして、Ｖｂ1 ＞Ｖａ1 ， Ｖｂ2 ＞Ｖａ2 という関係
にあるとしている。
【０００７】そうすると、図７（イ）に示すように、車
速が設定車速ＶCRより増大してゆき、時点ｔ11において
偏差車速がＶａ1 に達したとすると（点Ａ1 ，車速＝Ｖ
CR＋Ｖａ1 ）、そこで排気ブレーキが作動させられる
（図７（ロ）参照）。更に、偏差車速が増大し、時点ｔ
12にＶｂ1 に達すると（点Ｂ1 ）、リターダも作動させ
られる。つまり、排気ブレーキが先に作動させられ、な
お車速が増大すればリターダも作動させられる。車速が
減少してきて、時点ｔ13で偏差車速がＶｂ2 まで低下す
ると（点Ｂ2 ）、リターダの作動が解除され、更に減少
して時点ｔ14で偏差車速がＶａ2 まで低下すると（点Ａ
2 ）、排気ブレーキの作動も解除される。つまり、リタ
ーダが先に解除され、その次に排気ブレーキが解除され
る。作動偏差車速や解除偏差車速を変えることにより、
排気ブレーキとリターダの作動，解除の順序を変えるこ
とが出来る。
速が設定車速ＶCRより増大してゆき、時点ｔ11において
偏差車速がＶａ1 に達したとすると（点Ａ1 ，車速＝Ｖ
CR＋Ｖａ1 ）、そこで排気ブレーキが作動させられる
（図７（ロ）参照）。更に、偏差車速が増大し、時点ｔ
12にＶｂ1 に達すると（点Ｂ1 ）、リターダも作動させ
られる。つまり、排気ブレーキが先に作動させられ、な
お車速が増大すればリターダも作動させられる。車速が
減少してきて、時点ｔ13で偏差車速がＶｂ2 まで低下す
ると（点Ｂ2 ）、リターダの作動が解除され、更に減少
して時点ｔ14で偏差車速がＶａ2 まで低下すると（点Ａ
2 ）、排気ブレーキの作動も解除される。つまり、リタ
ーダが先に解除され、その次に排気ブレーキが解除され
る。作動偏差車速や解除偏差車速を変えることにより、
排気ブレーキとリターダの作動，解除の順序を変えるこ
とが出来る。
【０００８】次に、オートクルーズ制御の動作を説明す
る。図６は、従来のオートクルーズ制御の動作を説明す
るフローチャートである。このフローチャートによる制
御は、図４のコントローラ３を中心として行われる。な
お、ここでは、補助ブレーキ９として、排気ブレーキと
リターダとを備え、それらの作動偏差車速，解除偏差車
速は、図７の如くであるとする。
る。図６は、従来のオートクルーズ制御の動作を説明す
るフローチャートである。このフローチャートによる制
御は、図４のコントローラ３を中心として行われる。な
お、ここでは、補助ブレーキ９として、排気ブレーキと
リターダとを備え、それらの作動偏差車速，解除偏差車
速は、図７の如くであるとする。
【０００９】ステップ１…アクセルペダルが踏み込まれ
ているかどうか判断する。これは、図４のアクセルセン
サ２からの検出信号（アクセル開度）が、アイドリング
の範囲のアクセル開度（＝アイドル判定アクセル開度）
よりも、大とされたかどうかによって判断される。 ステップ２…もし、アクセルペダルが踏み込まれていな
ければ、まず補助ブレーキ９のうちの排気ブレーキが作
動中かどうか調べる。これは、排気ブレーキへ作動信号
が送られているかどうかにより、調べることが出来る。
ているかどうか判断する。これは、図４のアクセルセン
サ２からの検出信号（アクセル開度）が、アイドリング
の範囲のアクセル開度（＝アイドル判定アクセル開度）
よりも、大とされたかどうかによって判断される。 ステップ２…もし、アクセルペダルが踏み込まれていな
ければ、まず補助ブレーキ９のうちの排気ブレーキが作
動中かどうか調べる。これは、排気ブレーキへ作動信号
が送られているかどうかにより、調べることが出来る。
【００１０】ステップ３…排気ブレーキが作動中でない
場合には、車速センサ１０で検出される車速Ｖが、「設
定車速ＶCR＋排気ブレーキ作動偏差車速Ｖａ1 」以上に
なっているかどうか調べる。つまり、排気ブレーキを作
動させなければならない車速になっているかどうか調べ
る。なっていなければ、ステップ７へ進む。 ステップ４…車速Ｖが、「設定車速ＶCR＋排気ブレーキ
作動偏差車速Ｖａ1 」以上になっていれば、排気ブレー
キを作動させる。 ステップ５…ステップ２で排気ブレーキが作動中であれ
ば、車速Ｖが、「設定車速ＶCR＋排気ブレーキ解除偏差
車速Ｖａ2 」以下になっているかどうか調べる。つま
り、排気ブレーキの作動を解除してよい車速になってい
るかどうか調べる。なっていなければ、ステップ７へ進
む。 ステップ６…車速Ｖが、「設定車速ＶCR＋排気ブレーキ
解除偏差車速Ｖａ2 」以下になっていれば、排気ブレー
キの作動を解除する。
場合には、車速センサ１０で検出される車速Ｖが、「設
定車速ＶCR＋排気ブレーキ作動偏差車速Ｖａ1 」以上に
なっているかどうか調べる。つまり、排気ブレーキを作
動させなければならない車速になっているかどうか調べ
る。なっていなければ、ステップ７へ進む。 ステップ４…車速Ｖが、「設定車速ＶCR＋排気ブレーキ
作動偏差車速Ｖａ1 」以上になっていれば、排気ブレー
キを作動させる。 ステップ５…ステップ２で排気ブレーキが作動中であれ
ば、車速Ｖが、「設定車速ＶCR＋排気ブレーキ解除偏差
車速Ｖａ2 」以下になっているかどうか調べる。つま
り、排気ブレーキの作動を解除してよい車速になってい
るかどうか調べる。なっていなければ、ステップ７へ進
む。 ステップ６…車速Ｖが、「設定車速ＶCR＋排気ブレーキ
解除偏差車速Ｖａ2 」以下になっていれば、排気ブレー
キの作動を解除する。
【００１１】ステップ７…リターダが作動中かどうか調
べる。これは、リターダへ作動信号が送られているかど
うかにより、調べることが出来る。 ステップ８…リターダが作動中でない場合には、車速Ｖ
が、「設定車速ＶCR＋リターダ作動偏差車速Ｖｂ1 」以
上になっているかどうか調べる。つまり、リターダを作
動させなければならない車速になっているかどうか調べ
る。なっていなければ、エンドへ進む。 ステップ９…車速Ｖが、「設定車速ＶCR＋リターダ作動
偏差車速Ｖｂ1 」以上になっていれば、リターダを作動
させる。 ステップ１０…ステップ７でリターダが作動中であれ
ば、車速Ｖが、「設定車速ＶCR＋リターダ解除偏差車速
Ｖｂ2 」以下になっているかどうか調べる。つまり、リ
ターダの作動を解除してよい車速になっているかどうか
調べる。なっていなければ、エンドへ進む。 ステップ１１…車速Ｖが、「設定車速ＶCR＋リターダ解
除偏差車速Ｖｂ2 」以下になっていれば、リターダの作
動を解除する。
べる。これは、リターダへ作動信号が送られているかど
うかにより、調べることが出来る。 ステップ８…リターダが作動中でない場合には、車速Ｖ
が、「設定車速ＶCR＋リターダ作動偏差車速Ｖｂ1 」以
上になっているかどうか調べる。つまり、リターダを作
動させなければならない車速になっているかどうか調べ
る。なっていなければ、エンドへ進む。 ステップ９…車速Ｖが、「設定車速ＶCR＋リターダ作動
偏差車速Ｖｂ1 」以上になっていれば、リターダを作動
させる。 ステップ１０…ステップ７でリターダが作動中であれ
ば、車速Ｖが、「設定車速ＶCR＋リターダ解除偏差車速
Ｖｂ2 」以下になっているかどうか調べる。つまり、リ
ターダの作動を解除してよい車速になっているかどうか
調べる。なっていなければ、エンドへ進む。 ステップ１１…車速Ｖが、「設定車速ＶCR＋リターダ解
除偏差車速Ｖｂ2 」以下になっていれば、リターダの作
動を解除する。
【００１２】ステップ１２…ステップ１で、アクセルペ
ダルが踏み込まれたという場合には、補助ブレーキ９
（排気ブレーキ，リターダ）の作動を中止する。従っ
て、仮に車速Ｖが「設定車速ＶCR＋排気ブレーキ作動偏
差車速Ｖａ1 」以上となり、排気ブレーキが作動しよう
としても、その作動は中止される。ドライバーの加速の
意志を尊重してのことである。なお、このように、オー
トクルーズ中にドライバーが加速の意志を示す場合とし
ては、前車を追い越すために一時的に速度を上げるとい
うような場合が挙げられる。 ステップ１３…アクセルペダルが元に戻されたかどうか
を監視する。戻されない間は、補助ブレーキ９の作動中
止が維持される。 ステップ１４…アクセルペダルが元に戻された時には、
補助ブレーキ９の作動中止を解除する。即ち、補助ブレ
ーキ９の自動作動制御が再開される。従って、例えば、
排気ブレーキが作動すべき状態であれば、作動させられ
る。
ダルが踏み込まれたという場合には、補助ブレーキ９
（排気ブレーキ，リターダ）の作動を中止する。従っ
て、仮に車速Ｖが「設定車速ＶCR＋排気ブレーキ作動偏
差車速Ｖａ1 」以上となり、排気ブレーキが作動しよう
としても、その作動は中止される。ドライバーの加速の
意志を尊重してのことである。なお、このように、オー
トクルーズ中にドライバーが加速の意志を示す場合とし
ては、前車を追い越すために一時的に速度を上げるとい
うような場合が挙げられる。 ステップ１３…アクセルペダルが元に戻されたかどうか
を監視する。戻されない間は、補助ブレーキ９の作動中
止が維持される。 ステップ１４…アクセルペダルが元に戻された時には、
補助ブレーキ９の作動中止を解除する。即ち、補助ブレ
ーキ９の自動作動制御が再開される。従って、例えば、
排気ブレーキが作動すべき状態であれば、作動させられ
る。
【００１３】なお、このようなオートクルーズ制御装置
に関する従来の文献としては、例えば、特開平８−１８
３３７１号公報等がある。
に関する従来の文献としては、例えば、特開平８−１８
３３７１号公報等がある。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】（問題点）しかしなが
ら、前記した従来の技術には、次のような問題点があっ
た。即ち、一時的加速のためにアクセルペダルを踏み込
んだ後、アクセルペダルを元に戻すと、直ちに補助ブレ
ーキの自動作動制御が再開されるので（図６ステップ１
２〜１４参照）、一時加速と補助ブレーキ作動の繰り返
しによる波状運転が発生しがちであり、それに伴い、運
転フィーリングの悪化，燃費の悪化，後続車との間の危
険増大，登坂性能の低下等が生ずるという問題点があっ
た。
ら、前記した従来の技術には、次のような問題点があっ
た。即ち、一時的加速のためにアクセルペダルを踏み込
んだ後、アクセルペダルを元に戻すと、直ちに補助ブレ
ーキの自動作動制御が再開されるので（図６ステップ１
２〜１４参照）、一時加速と補助ブレーキ作動の繰り返
しによる波状運転が発生しがちであり、それに伴い、運
転フィーリングの悪化，燃費の悪化，後続車との間の危
険増大，登坂性能の低下等が生ずるという問題点があっ
た。
【００１５】（問題点の説明）図５は、従来のオートク
ルーズ制御において一時的に加速した場合の各要素の時
間的変化を示す図である。横軸は、いずれも時間を表し
ている。図５（イ）は車速の変化を示し、図５（ロ）は
補助ブレーキの制御の状況を示し、図５（ハ）はアクセ
ルペダルの踏み込み状況を示している。Ｋは車速の変化
を示す車速曲線、Ｐ5 〜Ｐ10は動作点、Ｃ1 ，Ｃ2 は想
定される仮想車速曲線、ＴX ，ＴY はアクセルペダル踏
込時間（つまり、一時加速された時間）、ＶB は補助ブ
レーキ解除偏差車速である。
ルーズ制御において一時的に加速した場合の各要素の時
間的変化を示す図である。横軸は、いずれも時間を表し
ている。図５（イ）は車速の変化を示し、図５（ロ）は
補助ブレーキの制御の状況を示し、図５（ハ）はアクセ
ルペダルの踏み込み状況を示している。Ｋは車速の変化
を示す車速曲線、Ｐ5 〜Ｐ10は動作点、Ｃ1 ，Ｃ2 は想
定される仮想車速曲線、ＴX ，ＴY はアクセルペダル踏
込時間（つまり、一時加速された時間）、ＶB は補助ブ
レーキ解除偏差車速である。
【００１６】アクセルペダルが踏み込まれていない時間
ｔ0 〜ｔ5 の間は、オートクルーズ制御により設定車速
ＶCRに保たれている。この間、補助ブレーキは、車速に
応じて自動的に作動させられたり解除されたりするとい
う自動作動モードとされている。一時加速したい事情が
あり、時点ｔ5 でドライバーがアクセルペダルを踏み込
むと、補助ブレーキは、前記のような自動作動を中止す
るという中止モードに切り換えられる。従って、車速
は、アクセルペダルの踏み込みに応じて次第に増大して
ゆく（点Ｐ5 →Ｐ6 ）。ただ、アクセルペダルを踏み込
んでも直ちに車速は上昇するわけではなく、ある程度の
時間踏み込み続けないと上昇しない（例えば、前の車両
を追い越そうとする場合、一杯に踏み込んでも数秒以上
継続しないと、追い越すのに必要な速度差は生じないこ
とがしばしばある。）。
ｔ0 〜ｔ5 の間は、オートクルーズ制御により設定車速
ＶCRに保たれている。この間、補助ブレーキは、車速に
応じて自動的に作動させられたり解除されたりするとい
う自動作動モードとされている。一時加速したい事情が
あり、時点ｔ5 でドライバーがアクセルペダルを踏み込
むと、補助ブレーキは、前記のような自動作動を中止す
るという中止モードに切り換えられる。従って、車速
は、アクセルペダルの踏み込みに応じて次第に増大して
ゆく（点Ｐ5 →Ｐ6 ）。ただ、アクセルペダルを踏み込
んでも直ちに車速は上昇するわけではなく、ある程度の
時間踏み込み続けないと上昇しない（例えば、前の車両
を追い越そうとする場合、一杯に踏み込んでも数秒以上
継続しないと、追い越すのに必要な速度差は生じないこ
とがしばしばある。）。
【００１７】アクセルペダルを時間ＴX だけ踏み込んだ
後、元に戻せば、通常（つまり、補助ブレーキの作動は
なく、エンジンブレーキのみが働く時には）、曲線Ｃ1
の如く車速が変化してくれるという運転感覚（運転フィ
ーリング）をドライバーは持っているので、そう変化し
てくれるものと予想する。ドライバーは、そのつもりで
時点ｔ6 （点Ｐ6 ）でアクセルペダルを元に戻す。
後、元に戻せば、通常（つまり、補助ブレーキの作動は
なく、エンジンブレーキのみが働く時には）、曲線Ｃ1
の如く車速が変化してくれるという運転感覚（運転フィ
ーリング）をドライバーは持っているので、そう変化し
てくれるものと予想する。ドライバーは、そのつもりで
時点ｔ6 （点Ｐ6 ）でアクセルペダルを元に戻す。
【００１８】しかし、時点ｔ6 においてアクセルペダル
が元に戻されると、補助ブレーキの制御モードは自動作
動モードに戻されてしまう。一時加速された後であるか
ら、当然、車速は「設定車速ＶCR＋補助ブレーキ作動偏
差車速」より大となっており、まだ「設定車速ＶCR＋補
助ブレーキ解除偏差車速ＶB 」以下とはなっていないで
あろうから、補助ブレーキは直ちに作動させられる。従
って、エンジンブレーキに加え補助ブレーキも作動する
ので、実線の如く急激に減速される（点Ｐ6 →点
Ｐ7 ）。このような急激な減速は、エンジンブレーキだ
けで自然に減速させても差し支えない程度の速度を、わ
ざわざ補助ブレーキを作動させて無理に減少させるわけ
であるから、せっかく走行できる距離をわざと短くして
いるようなものであり、燃費の悪化にもつながる。車速
が、「設定車速ＶCR＋補助ブレーキ解除偏差車速ＶB 」
まで低下した点Ｐ 7 で、補助ブレーキの作動はやっと解
除される。
が元に戻されると、補助ブレーキの制御モードは自動作
動モードに戻されてしまう。一時加速された後であるか
ら、当然、車速は「設定車速ＶCR＋補助ブレーキ作動偏
差車速」より大となっており、まだ「設定車速ＶCR＋補
助ブレーキ解除偏差車速ＶB 」以下とはなっていないで
あろうから、補助ブレーキは直ちに作動させられる。従
って、エンジンブレーキに加え補助ブレーキも作動する
ので、実線の如く急激に減速される（点Ｐ6 →点
Ｐ7 ）。このような急激な減速は、エンジンブレーキだ
けで自然に減速させても差し支えない程度の速度を、わ
ざわざ補助ブレーキを作動させて無理に減少させるわけ
であるから、せっかく走行できる距離をわざと短くして
いるようなものであり、燃費の悪化にもつながる。車速
が、「設定車速ＶCR＋補助ブレーキ解除偏差車速ＶB 」
まで低下した点Ｐ 7 で、補助ブレーキの作動はやっと解
除される。
【００１９】ドライバーは仮想車速曲線Ｃ1 のように変
化してくれるものと思っているのに、それに反して車速
が変化するので、ドライバーの運転フィーリングは悪化
する。また、アクセルペダルを踏み込んでから、意図し
ている車速が実現されるまでには多少の時間遅れがある
わけであるが、アクセルペダルを元に戻すと直ちに補助
ブレーキが働くので、仮想車速曲線Ｃ1 よりも減速され
る。ドライバーは仮想車速曲線Ｃ1 の如く走行するつも
りで運転しているのに、そのようには走行してくれない
と、ドライバーは再度加速すべく、その後（例えば、時
点ｔ8 （点Ｐ8）で）アクセルペダルを踏み込むことに
なる。その場合も、車速はやはり同様な変化をする（Ｐ
8 →Ｐ9 →Ｐ10）。
化してくれるものと思っているのに、それに反して車速
が変化するので、ドライバーの運転フィーリングは悪化
する。また、アクセルペダルを踏み込んでから、意図し
ている車速が実現されるまでには多少の時間遅れがある
わけであるが、アクセルペダルを元に戻すと直ちに補助
ブレーキが働くので、仮想車速曲線Ｃ1 よりも減速され
る。ドライバーは仮想車速曲線Ｃ1 の如く走行するつも
りで運転しているのに、そのようには走行してくれない
と、ドライバーは再度加速すべく、その後（例えば、時
点ｔ8 （点Ｐ8）で）アクセルペダルを踏み込むことに
なる。その場合も、車速はやはり同様な変化をする（Ｐ
8 →Ｐ9 →Ｐ10）。
【００２０】以上のようにして、一時加速する場合、加
速しては補助ブレーキにより急激に減速されるというよ
うに、車速が波状に変化する運転（波状運転）となる。
これは、先にも述べたように、運転フィーリングを害
し、燃費の悪化をもたらすほか、後続車のドライバーが
当然予想する運転（車速を急激に変化させない安定した
運転）に反する運転であり、追突の危険をもたらす。更
に、ドライバーが意図しないのに補助ブレーキが働くの
で、登坂時であれば登坂性能を低下させてしまう。本発
明は、以上のような問題点を解決することを課題とする
ものである。
速しては補助ブレーキにより急激に減速されるというよ
うに、車速が波状に変化する運転（波状運転）となる。
これは、先にも述べたように、運転フィーリングを害
し、燃費の悪化をもたらすほか、後続車のドライバーが
当然予想する運転（車速を急激に変化させない安定した
運転）に反する運転であり、追突の危険をもたらす。更
に、ドライバーが意図しないのに補助ブレーキが働くの
で、登坂時であれば登坂性能を低下させてしまう。本発
明は、以上のような問題点を解決することを課題とする
ものである。
【００２１】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明では、オートクルーズ走行中に、アクセルペ
ダルが踏み込まれたら補助ブレーキの自動作動制御を中
止し、アクセルペダルが元に戻されたら設定車速に保つ
ために補助ブレーキを自動作動制御する補助ブレーキ制
御手段が付設されたオートクルーズ制御装置において、
アクセルペダルが踏み込まれてからアクセルペダルが元
に戻されるまでのアクセルペダル踏込時間を計時する第
１のタイマ手段と、車速がオートクルーズ設定車速に復
帰したと判定される復帰判定速度に低下した時から、車
速が該復帰判定速度より小に維持されている時間を計時
するための第２のタイマ手段とを備え、前記第１のタイ
マ手段で計時したアクセルペダル踏込時間が所定の一時
加速判定時間以上であった時には、前記第２のタイマ手
段が所定の復帰判定時間を計時し終えた時に、補助ブレ
ーキの自動作動制御を再開することとした。
め、本発明では、オートクルーズ走行中に、アクセルペ
ダルが踏み込まれたら補助ブレーキの自動作動制御を中
止し、アクセルペダルが元に戻されたら設定車速に保つ
ために補助ブレーキを自動作動制御する補助ブレーキ制
御手段が付設されたオートクルーズ制御装置において、
アクセルペダルが踏み込まれてからアクセルペダルが元
に戻されるまでのアクセルペダル踏込時間を計時する第
１のタイマ手段と、車速がオートクルーズ設定車速に復
帰したと判定される復帰判定速度に低下した時から、車
速が該復帰判定速度より小に維持されている時間を計時
するための第２のタイマ手段とを備え、前記第１のタイ
マ手段で計時したアクセルペダル踏込時間が所定の一時
加速判定時間以上であった時には、前記第２のタイマ手
段が所定の復帰判定時間を計時し終えた時に、補助ブレ
ーキの自動作動制御を再開することとした。
【００２２】また、本発明では、オートクルーズ走行中
に、アクセルペダルが踏み込まれたら補助ブレーキの自
動作動制御を中止し、アクセルペダルが元に戻されたら
設定車速に保つために補助ブレーキを自動作動制御する
補助ブレーキ制御も併せて行うオートクルーズ制御方法
において、アクセルペダルが踏み込まれてからアクセル
ペダルが元に戻されるまでのアクセルペダル踏込時間が
所定の一時加速判定時間以上であった場合には、車速が
オートクルーズ設定車速に復帰したと判定される復帰判
定速度より小に維持されている時間が、所定の復帰判定
時間を越えた時に、補助ブレーキの自動作動制御を再開
することとした。
に、アクセルペダルが踏み込まれたら補助ブレーキの自
動作動制御を中止し、アクセルペダルが元に戻されたら
設定車速に保つために補助ブレーキを自動作動制御する
補助ブレーキ制御も併せて行うオートクルーズ制御方法
において、アクセルペダルが踏み込まれてからアクセル
ペダルが元に戻されるまでのアクセルペダル踏込時間が
所定の一時加速判定時間以上であった場合には、車速が
オートクルーズ設定車速に復帰したと判定される復帰判
定速度より小に維持されている時間が、所定の復帰判定
時間を越えた時に、補助ブレーキの自動作動制御を再開
することとした。
【００２３】（解決する動作の概要）アクセルペダルが
踏み込まれたら、補助ブレーキの自動作動制御を中止す
るのは従来と同様であるが、アクセルペダルを元に戻し
てからの制御が、従来のものと相違する。即ち、アクセ
ルペダル踏込時間が所定の一時加速判定時間以上である
か否かにより、ドライバーの意志により一時的加速がな
されたか否かを判定する。そして、一時的加速がなされ
た場合には、アクセルペダルが元に戻されたとしても、
直ちに補助ブレーキを作動させることはしない。補助ブ
レーキの自動作動制御の再開は、エンジンブレーキのみ
により、車速がオートクルーズ設定車速に復帰したと判
定される復帰判定速度より小に維持されている時間が、
所定の復帰判定時間を越えた時に行う。これにより、運
転フィーリングの悪化，燃費の悪化，あるいは登坂性能
の低下等を防止することが可能となる。
踏み込まれたら、補助ブレーキの自動作動制御を中止す
るのは従来と同様であるが、アクセルペダルを元に戻し
てからの制御が、従来のものと相違する。即ち、アクセ
ルペダル踏込時間が所定の一時加速判定時間以上である
か否かにより、ドライバーの意志により一時的加速がな
されたか否かを判定する。そして、一時的加速がなされ
た場合には、アクセルペダルが元に戻されたとしても、
直ちに補助ブレーキを作動させることはしない。補助ブ
レーキの自動作動制御の再開は、エンジンブレーキのみ
により、車速がオートクルーズ設定車速に復帰したと判
定される復帰判定速度より小に維持されている時間が、
所定の復帰判定時間を越えた時に行う。これにより、運
転フィーリングの悪化，燃費の悪化，あるいは登坂性能
の低下等を防止することが可能となる。
【００２４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて詳細に説明する。図１は、本発明のオートクル
ーズ制御装置を示す図である。符号は図４のものに対応
し、３−２，３−３はタイマ手段である。図４と相違す
る点は、タイマ手段３−２，３−３を設けた点である
（なお、タイマ手段３−２，３−３を設ける位置は、必
ずしもコントローラ３内でなくとも構わない）。図４の
符号と同じ符号のものは、図４のものと同様であるの
で、その説明は省略する。タイマ手段３−２は、アクセ
ルペダルが踏み込まれている時間を計時するためのもの
であり、タイマ手段３−３は、車速がオートクルーズの
設定車速に復帰したと判定される復帰判定速度に低下し
た時（具体的には、「設定車速ＶCR＋補助ブレーキ解除
偏差車速ＶB 」より小となった時）から、車速がそれよ
り小に維持されている時間を計時するためのものであ
る。
基づいて詳細に説明する。図１は、本発明のオートクル
ーズ制御装置を示す図である。符号は図４のものに対応
し、３−２，３−３はタイマ手段である。図４と相違す
る点は、タイマ手段３−２，３−３を設けた点である
（なお、タイマ手段３−２，３−３を設ける位置は、必
ずしもコントローラ３内でなくとも構わない）。図４の
符号と同じ符号のものは、図４のものと同様であるの
で、その説明は省略する。タイマ手段３−２は、アクセ
ルペダルが踏み込まれている時間を計時するためのもの
であり、タイマ手段３−３は、車速がオートクルーズの
設定車速に復帰したと判定される復帰判定速度に低下し
た時（具体的には、「設定車速ＶCR＋補助ブレーキ解除
偏差車速ＶB 」より小となった時）から、車速がそれよ
り小に維持されている時間を計時するためのものであ
る。
【００２５】図３は、本発明のオートクルーズ制御の動
作を説明するフローチャートである。ステップ１〜１３
の制御動作は、図６のステップ１〜１３の制御動作（従
来動作）と同様である。異なるのは、ステップ１３の次
にステップ１４〜１６を入れた点である。その後のステ
ップ１７（補助ブレーキの作動中止を解除）は、図６の
ステップ１４にやはり対応している。従って、ここで
は、本発明での新規な制御ステップであるところの図３
のステップ１４〜１６の動作、およびそれに関連する動
作を説明する。
作を説明するフローチャートである。ステップ１〜１３
の制御動作は、図６のステップ１〜１３の制御動作（従
来動作）と同様である。異なるのは、ステップ１３の次
にステップ１４〜１６を入れた点である。その後のステ
ップ１７（補助ブレーキの作動中止を解除）は、図６の
ステップ１４にやはり対応している。従って、ここで
は、本発明での新規な制御ステップであるところの図３
のステップ１４〜１６の動作、およびそれに関連する動
作を説明する。
【００２６】ステップ１…アクセルペダルが踏み込まれ
ているかどうか判断する。アクセルペダルが踏み込まれ
た場合、タイマ手段３−２での計時が開始される。 ステップ１４…ステップ１３の判定の結果、アクセルペ
ダルが元に戻されたという場合、タイマ手段３−２によ
る計時が一時加速判定時間Ｔ1 以上となっているかどう
か調べる。もし、なっていなければ（つまり、アクセル
ペダルが踏み込まれていた時間が一時加速判定時間Ｔ1
より短かった場合）、ステップ１７に進み、補助ブレー
キの作動中止を解除する（自動作動制御を再開する）。
もし、一時加速判定時間Ｔ1 以上踏み続けていたとすれ
ば、ステップ１５へ進む（加速意志ありと判断されるか
ら、補助ブレーキの作動は中止したままとする）。
ているかどうか判断する。アクセルペダルが踏み込まれ
た場合、タイマ手段３−２での計時が開始される。 ステップ１４…ステップ１３の判定の結果、アクセルペ
ダルが元に戻されたという場合、タイマ手段３−２によ
る計時が一時加速判定時間Ｔ1 以上となっているかどう
か調べる。もし、なっていなければ（つまり、アクセル
ペダルが踏み込まれていた時間が一時加速判定時間Ｔ1
より短かった場合）、ステップ１７に進み、補助ブレー
キの作動中止を解除する（自動作動制御を再開する）。
もし、一時加速判定時間Ｔ1 以上踏み続けていたとすれ
ば、ステップ１５へ進む（加速意志ありと判断されるか
ら、補助ブレーキの作動は中止したままとする）。
【００２７】ステップ１５…補助ブレーキの作動は中止
したままで、車速の変化を監視し、車速が設定車速に復
帰したと判定される復帰判定速度に低下した時（「設定
車速ＶCR＋補助ブレーキ解除偏差車速ＶB 」より小とな
った時）に、タイマ手段３−３による計時を開始する。
なお、車速が上記の復帰判定車速より大となれば、計時
はリセットされる。 ステップ１６…タイマ手段３−３による計時が復帰判定
時間Ｔ2 以上継続したかどうか判定する。それ以上継続
した場合、ステップ１７へ進み、補助ブレーキの作動中
止を解除する（自動作動を再開する）。
したままで、車速の変化を監視し、車速が設定車速に復
帰したと判定される復帰判定速度に低下した時（「設定
車速ＶCR＋補助ブレーキ解除偏差車速ＶB 」より小とな
った時）に、タイマ手段３−３による計時を開始する。
なお、車速が上記の復帰判定車速より大となれば、計時
はリセットされる。 ステップ１６…タイマ手段３−３による計時が復帰判定
時間Ｔ2 以上継続したかどうか判定する。それ以上継続
した場合、ステップ１７へ進み、補助ブレーキの作動中
止を解除する（自動作動を再開する）。
【００２８】図２は、本発明のオートクルーズ制御にお
いて一時加速した場合の各要素の時間的変化を示す図で
ある。符号は図５のものに対応している。時点ｔ1 （点
Ｐ1 ）でアクセルペダルを踏み込み、所望の一時加速を
した後、時点ｔ2 （点Ｐ2 ）でアクセルペダルを元に戻
したとする。時点ｔ1 からｔ2 までの時間が、所定の一
時加速判定時間Ｔ1 より大であった場合には、アクセル
ペダルを元に戻したとしても、そのことだけで直ちには
補助ブレーキの自動作動中止モードを解除しないように
する。従って、補助ブレーキは作動されず、エンジンブ
レーキが働くのみである。なお、一時加速判定時間Ｔ1
の長さは、ドライバーが一時加速の意志をもってアクセ
ルペダルを踏み込んだ場合、通常継続されると思われる
踏み込み時間より、やや短い程度の長さに設定してお
く。誤ってアクセルペダルを踏み込んだ場合の継続時間
は、一時加速判定時間Ｔ1 より相当短いのが普通であ
る。
いて一時加速した場合の各要素の時間的変化を示す図で
ある。符号は図５のものに対応している。時点ｔ1 （点
Ｐ1 ）でアクセルペダルを踏み込み、所望の一時加速を
した後、時点ｔ2 （点Ｐ2 ）でアクセルペダルを元に戻
したとする。時点ｔ1 からｔ2 までの時間が、所定の一
時加速判定時間Ｔ1 より大であった場合には、アクセル
ペダルを元に戻したとしても、そのことだけで直ちには
補助ブレーキの自動作動中止モードを解除しないように
する。従って、補助ブレーキは作動されず、エンジンブ
レーキが働くのみである。なお、一時加速判定時間Ｔ1
の長さは、ドライバーが一時加速の意志をもってアクセ
ルペダルを踏み込んだ場合、通常継続されると思われる
踏み込み時間より、やや短い程度の長さに設定してお
く。誤ってアクセルペダルを踏み込んだ場合の継続時間
は、一時加速判定時間Ｔ1 より相当短いのが普通であ
る。
【００２９】エンジンブレーキにより徐々に減速され、
車速が「設定車速ＶCR＋補助ブレーキ解除偏差車速
ＶB 」まで低下したところで（時点ｔ3 の点Ｐ3 ）、設
定車速に復帰したと判定される。そして、その時点より
タイマ手段３−３の計時が開始され、その状態が所定の
復帰判定時間Ｔ2 だけ継続した時（時点ｔ4 ）に、よう
やく補助ブレーキを自動作動モードに戻す。なお、復帰
判定時間Ｔ2 の長さは、車速が、通常この程度の時間、
「設定車速ＶCR＋補助ブレーキ解除偏差車速ＶB 」以下
に保たれていれば、殆ど間違いなく設定車速ＶCRに戻る
というような長さに設定しておく。
車速が「設定車速ＶCR＋補助ブレーキ解除偏差車速
ＶB 」まで低下したところで（時点ｔ3 の点Ｐ3 ）、設
定車速に復帰したと判定される。そして、その時点より
タイマ手段３−３の計時が開始され、その状態が所定の
復帰判定時間Ｔ2 だけ継続した時（時点ｔ4 ）に、よう
やく補助ブレーキを自動作動モードに戻す。なお、復帰
判定時間Ｔ2 の長さは、車速が、通常この程度の時間、
「設定車速ＶCR＋補助ブレーキ解除偏差車速ＶB 」以下
に保たれていれば、殆ど間違いなく設定車速ＶCRに戻る
というような長さに設定しておく。
【００３０】一方、アクセルペダル踏み込み時間が一時
加速判定時間Ｔ1 より短い場合は、ドライバーに一時加
速する意志がなかったと判断される場合であるが、この
場合には、アクセルペダルを元に戻すと従来同様、直ち
に補助ブレーキが自動作動制御が再開される。例えば、
誤ってアクセルペダルを短時間だけ踏み込んでしまった
ような場合には、直ちに再開される。以上のような制御
方法により、ドライバーの意志で一時的加速をした場合
には、アクセルペダルを元に戻したからといって直ちに
は補助ブレーキを作動させず、運転フィーリングの悪化
や波状運転の発生を防止でき、それに伴う燃費の悪化等
々の不都合の発生も防止できる。
加速判定時間Ｔ1 より短い場合は、ドライバーに一時加
速する意志がなかったと判断される場合であるが、この
場合には、アクセルペダルを元に戻すと従来同様、直ち
に補助ブレーキが自動作動制御が再開される。例えば、
誤ってアクセルペダルを短時間だけ踏み込んでしまった
ような場合には、直ちに再開される。以上のような制御
方法により、ドライバーの意志で一時的加速をした場合
には、アクセルペダルを元に戻したからといって直ちに
は補助ブレーキを作動させず、運転フィーリングの悪化
や波状運転の発生を防止でき、それに伴う燃費の悪化等
々の不都合の発生も防止できる。
【００３１】
【発明の効果】以上述べた如く、本発明のオートクルー
ズ制御装置および方法によれば、ドライバーの意志によ
り一時的加速がなされた場合には、アクセルペダルが元
に戻されたとしても、直ちに補助ブレーキを作動させる
ことはしないようにした。そして、補助ブレーキの自動
作動制御の再開は、エンジンブレーキのみにより減速さ
れ、オートクルーズ設定車速に復帰したと判定される復
帰判定速度より小に維持されている時間が、所定の復帰
判定時間を越えた時に行うようにした。そのため、次の
ような効果を奏する。 運転フィーリングの悪化の防止 燃費の悪化の防止 登坂性能の低下の防止 波状運転（一時加速と補助ブレーキ作動の繰り返し運
転）の防止 波状運転に起因する後続車への危険の解消
ズ制御装置および方法によれば、ドライバーの意志によ
り一時的加速がなされた場合には、アクセルペダルが元
に戻されたとしても、直ちに補助ブレーキを作動させる
ことはしないようにした。そして、補助ブレーキの自動
作動制御の再開は、エンジンブレーキのみにより減速さ
れ、オートクルーズ設定車速に復帰したと判定される復
帰判定速度より小に維持されている時間が、所定の復帰
判定時間を越えた時に行うようにした。そのため、次の
ような効果を奏する。 運転フィーリングの悪化の防止 燃費の悪化の防止 登坂性能の低下の防止 波状運転（一時加速と補助ブレーキ作動の繰り返し運
転）の防止 波状運転に起因する後続車への危険の解消
【図１】 本発明のオートクルーズ制御装置を示す図
【図２】 本発明のオートクルーズ制御において一時加
速した場合の各要素の時間的変化を示す図
速した場合の各要素の時間的変化を示す図
【図３】 本発明のオートクルーズ制御の動作を説明す
るフローチャート
るフローチャート
【図４】 従来のオートクルーズ制御装置を示す図
【図５】 従来のオートクルーズ制御において一時加速
した場合の各要素の時間的変化を示す図
した場合の各要素の時間的変化を示す図
【図６】 従来のオートクルーズ制御の動作を説明する
フローチャート
フローチャート
【図７】 補助ブレーキの作動開始，作動解除を示す図
１…オートクルーズ制御スイッチ、２…アクセルセン
サ、３…コントローラ、３−１…補助ブレーキプログラ
ム部、３−２，３−３…タイマ手段、４…エンジン、５
…クラッチ、６…変速機、７…プロペラシャフト、８…
駆動輪、９…補助ブレーキ、１０…車速センサ
サ、３…コントローラ、３−１…補助ブレーキプログラ
ム部、３−２，３−３…タイマ手段、４…エンジン、５
…クラッチ、６…変速機、７…プロペラシャフト、８…
駆動輪、９…補助ブレーキ、１０…車速センサ
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｃ Ｆターム(参考） 3D041 AA21 AA31 AA71 AC01 AC26 AD00 AD10 AD51 AE11 AE41 3D044 AA17 AA25 AA45 AA47 AB01 AC15 AC26 AD02 AD23 AE03 AE04 AE07 3D046 BB19 EE03 HH05 HH22 KK11 3G065 CA20 DA04 EA04 EA05 FA04 GA11 GA46 JA09 JA14 3G093 BA19 BA23 CB11 CB13 DA06 DB05 DB23 EA00 FA11 FA12
Claims (2)
- 【請求項１】 オートクルーズ走行中に、アクセルペダ
ルが踏み込まれたら補助ブレーキの自動作動制御を中止
し、アクセルペダルが元に戻されたら設定車速に保つた
めに補助ブレーキを自動作動制御する補助ブレーキ制御
手段が付設されたオートクルーズ制御装置において、ア
クセルペダルが踏み込まれてからアクセルペダルが元に
戻されるまでのアクセルペダル踏込時間を計時する第１
のタイマ手段と、車速がオートクルーズ設定車速に復帰
したと判定される復帰判定速度に低下した時から、車速
が該復帰判定速度より小に維持されている時間を計時す
るための第２のタイマ手段とを備え、前記第１のタイマ
手段で計時したアクセルペダル踏込時間が所定の一時加
速判定時間以上であった時には、前記第２のタイマ手段
が所定の復帰判定時間を計時し終えた時に、補助ブレー
キの自動作動制御を再開するようにしたことを特徴とす
るオートクルーズ制御装置。 - 【請求項２】 オートクルーズ走行中に、アクセルペダ
ルが踏み込まれたら補助ブレーキの自動作動制御を中止
し、アクセルペダルが元に戻されたら設定車速に保つた
めに補助ブレーキを自動作動制御する補助ブレーキ制御
も併せて行うオートクルーズ制御方法において、アクセ
ルペダルが踏み込まれてからアクセルペダルが元に戻さ
れるまでのアクセルペダル踏込時間が所定の一時加速判
定時間以上であった場合には、車速がオートクルーズ設
定車速に復帰したと判定される復帰判定速度より小に維
持されている時間が、所定の復帰判定時間を越えた時
に、補助ブレーキの自動作動制御を再開するようにした
ことを特徴とするオートクルーズ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP359299A JP3716652B2 (ja) | 1999-01-11 | 1999-01-11 | オートクルーズ制御装置および方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP359299A JP3716652B2 (ja) | 1999-01-11 | 1999-01-11 | オートクルーズ制御装置および方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000198371A true JP2000198371A (ja) | 2000-07-18 |
| JP3716652B2 JP3716652B2 (ja) | 2005-11-16 |
Family
ID=11561749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP359299A Expired - Fee Related JP3716652B2 (ja) | 1999-01-11 | 1999-01-11 | オートクルーズ制御装置および方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3716652B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005133671A (ja) * | 2003-10-31 | 2005-05-26 | Hino Motors Ltd | アクセル制御装置 |
| US7280902B2 (en) | 2004-02-13 | 2007-10-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle deceleration control apparatus |
| WO2010100761A1 (ja) | 2009-03-06 | 2010-09-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
| JP2014134156A (ja) * | 2013-01-11 | 2014-07-24 | Hino Motors Ltd | ブレーキ制御装置 |
| JP2017061323A (ja) * | 2017-01-13 | 2017-03-30 | 三菱自動車工業株式会社 | ブレーキ装置 |
| JP7482735B2 (ja) | 2020-09-28 | 2024-05-14 | 日立建機株式会社 | 作業車両 |
-
1999
- 1999-01-11 JP JP359299A patent/JP3716652B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005133671A (ja) * | 2003-10-31 | 2005-05-26 | Hino Motors Ltd | アクセル制御装置 |
| JP4488716B2 (ja) * | 2003-10-31 | 2010-06-23 | 日野自動車株式会社 | 燃料流量制御装置 |
| US7280902B2 (en) | 2004-02-13 | 2007-10-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle deceleration control apparatus |
| USRE41410E1 (en) | 2004-02-13 | 2010-06-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle deceleration control apparatus |
| WO2010100761A1 (ja) | 2009-03-06 | 2010-09-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
| US8554443B2 (en) | 2009-03-06 | 2013-10-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle travel control device |
| JP2014134156A (ja) * | 2013-01-11 | 2014-07-24 | Hino Motors Ltd | ブレーキ制御装置 |
| JP2017061323A (ja) * | 2017-01-13 | 2017-03-30 | 三菱自動車工業株式会社 | ブレーキ装置 |
| JP7482735B2 (ja) | 2020-09-28 | 2024-05-14 | 日立建機株式会社 | 作業車両 |
Also Published As
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|---|---|
| JP3716652B2 (ja) | 2005-11-16 |
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|---|---|---|---|
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