JP2000197783A

JP2000197783A - 縫製方法及び縫製装置

Info

Publication number: JP2000197783A
Application number: JP11001460A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Shimoji; 広之下地; Eishiyo Mizumoto; 英詔水元
Original assignee: Gunze Ltd
Current assignee: Gunze Ltd
Priority date: 1999-01-06
Filing date: 1999-01-06
Publication date: 2000-07-18

Abstract

(57)【要約】【課題】ブリーフの身生地と襠生地とを縫い合わせる
作業を機械化することを考える。【解決手段】生地搬送方向Ａに直交する横方向Ｂ両側
に、生地搬送方向Ａと該生地搬送方向Ａに直交する横方
向Ｂとにそれぞれ独立して移動可能な複数のロボットハ
ンド１２７を備え、これらロボットハンド１２７によっ
て生地Ｗ１，Ｗ２の縫製部位Ｃ１，Ｃ２の近傍を押さえ
ると共に、ロボットハンド１２７を生地搬送方向Ａと該
生地搬送方向Ａに直交する横方向Ｂとにそれぞれ独立し
て移動させることにより、生地Ｗ１，Ｗ２の縫製部位Ｃ
１，Ｃ２を縫製位置１３４に搬送する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、フラット
シーマミシンを用いてブリーフの身生地と襠生地とを縫
い合わせる作業を自動化した縫製装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】フラットシーマミシンを用いてブリーフ
の身生地と襠生地とを縫う場合、従来、縫製作業は手作
業で行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来、縫製作業を手作
業で行っていると共に、ブリーフの身生地と襠生地のよ
うに縫製部位が比較的長いものを縫う場合には、途中で
ミシンを止めて生地を持ち替えるなどの動作が必要とな
るので、作業能率がわるいという問題がある。また、フ
ラットシーマミシンは、縫製位置（針落ち部）の生地送
り方向後方側（上流側）に、ミシン本体の支柱部が縦方
向に通っている形状のため、縫製位置に生地を送り込み
難く、作業者に熟練技術が要求されるものであり、個人
的技量差により縫製状態が不均一となるという問題もあ
る。

【０００４】そこで、フラットシーマミシンによるブリ
ーフの身生地と襠生地の縫製作業の機械化が望まれてい
る。また、フラットシーマミシンによる縫製作業を機械
化したものとして、特開平８−３３７８４号（特許−２
６３５０１１号）公報に開示されたものがある。これ
は、ブリ−フの前身生地と後身生地とを自動縫製するも
ので、テーブル上にブリ−フの前身生地と後身生地とを
載せ、各縫製部位の近傍をハンドで押さえると共に、こ
のハンドを移動させることにより、生地をミシンの縫製
位置に送り込むようにしたものである。

【０００５】この縫製装置では、先ず、ミシン本体の支
柱部の生地搬送方向後方側のテーブル上に、縫製部位が
左右方向（生地搬送方向に直交する横方向）に対向する
ように、ブリ−フの前身生地と後身生地とを配置する。
次いで、この前身生地と後身生地の縫製部位の近傍を複
数のハンドによって押さえ、このハンドによって前身生
地と後身生地とを左右方向外方に移動して、これら前身
生地と後身生地との縫製部位の間にミシン本体の支柱部
が通過可能な間隔を形成する。

【０００６】その後、各ハンドを生地搬送方向に移動さ
せて前身生地と後身生地とを、ミシン本体の支柱部の生
地搬送方向前方に位置する縫製位置側へと搬送し、前身
生地と後身生地とがミシン本体の支柱部を通過した後
に、各ハンドを左右方向内方側に移動させて前身生地と
後身生地との縫製部位を突き合わせる。その後、前身生
地と後身生地との縫製部位を縫製位置に送り込んで、該
縫製部位同士を自動縫製するように構成されている。こ
のものにあっては、ブリーフの身生地と襠生地のように
縫製部位が比較的長いものを縫う場合には、生地の縫製
部位の生地搬送方向前端側が縫製位置に位置するとき、
生地の縫製部位の生地搬送方向後部側がミシン本体の支
柱部の側方に位置することとなり、この状態で生地の縫
製部位を突き合わせるように両生地を移動させると、生
地がミシン本体の支柱部と干渉し、自動縫製できないこ
ととなる。

【０００７】また、この縫製装置では、ミシン本体の支
柱部の生地搬送方向後方側のテーブル上に生地を配置す
る場合、縫製部位が平行となるように人手により配置す
るので、該部分における作業効率の悪いものであるとい
う問題もある。そこで、本発明は、前記問題点に鑑み
て、縫製作業を機械化することで作業効率の向上を図る
と共に、生地の縫製部位が比較的長いものであっても、
縫製位置の生地搬送方向後方側に位置するミシン本体の
支柱部等の障害物を回避して、生地を縫製位置に良好に
送り込める縫製方法及び縫製装置を提供することを目的
とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明が前記技術的課題
を解決するために講じた第１の技術的手段は、生地搬送
方向に直交する横方向両側に位置する一対の生地をミシ
ンの縫製位置に搬送すると共に、この縫製位置で、一対
の生地の、生地搬送方向に直交する横方向に対向する縫
製部位を相互に突き合わせて縫製するようにした縫製方
法において、生地搬送方向に直交する横方向両側にそれ
ぞれ複数備えられたロボットハンドで生地の縫製部位の
近傍を保持し、これらロボットハンドを生地搬送方向と
該生地搬送方向に直交する横方向とにそれぞれ独立して
移動させることにより、生地の縫製部位を縫製位置に搬
送するようにしたことを特徴とする。

【０００９】また、第２の技術的手段は、生地搬送方向
に直交する横方向両側に位置する一対の生地をミシンの
縫製位置に搬送すると共に、この縫製位置で、一対の生
地の、生地搬送方向に直交する横方向に対向する縫製部
位を相互に突き合わせて縫製する縫製部を備えた縫製装
置において、生地搬送方向に直交する横方向両側に、生
地搬送方向と該生地搬送方向に直交する横方向とにそれ
ぞれ独立して移動可能な複数のロボットハンドを備え、
これらロボットハンドによって生地の縫製部位の近傍を
保持して該生地を縫製位置に搬送するようにしたことを
特徴とする。

【００１０】また、前記構成に加えて、縫製部の生地搬
送方向後方側に配置されていて、一対の生地を生地搬送
方向に直交する横方向両側に位置させる生地供給部を備
えると共に、この生地供給部と縫製部との間に配置され
ていて、生地供給部から搬送されてきた生地の縫製部位
の形状認識及び位置修正を行う位置修正部を備え、生地
供給部、位置修正部及び縫製部での作業が同期作業され
るようにしたことも特徴とする。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図を参照しながら説明する。図１〜図５において、１
は、フラットシーマミシン２を用いてブリーフの身生地
Ｗ１と襠生地Ｗ２とを自動的に縫い合わせる縫製装置を
示しており、この縫製装置１は、大別して、生地供給部
３と、位置修正部４と、縫製部５とから主構成されてお
り、これらは、生地搬送方向Ａに向けて順に配置されて
いる。なお、生地搬送方向Ａに直交する横方向Ｂを左右
方向（生地搬送方向Ａに向かって右側を右方、左側を左
方）といい、生地搬送方向Ａを前方、生地搬送方向Ａの
逆方向を後方という。

【００１２】また、縫製装置１には、図４に示すよう
に、生地Ｗ１，Ｗ２を受持して生地搬送方向Ａに搬送す
る搬送台６を備えている。この搬送台６は、右側に位置
していて生地供給部３と位置修正部４とに亘って配置さ
れた第１搬送手段７と、この第１搬送手段７の左右両側
に配置された支持台８，９，１０，１１と、左側に位置
していて生地供給部３と位置修正部４とに亘って配置さ
れた第２搬送手段１２と、この第２搬送手段１２の左右
方向外方側に位置していて生地供給部３と位置修正部４
と縫製部５とに亘って配置された第３搬送手段１３と、
第２搬送手段１２の左右方向内方側に配置された支持台
１４，１５とから主構成されている。

【００１３】第１，２搬送手段７，１２は、左右方向の
軸心回りに回転自在な前後一対のプーリ間に針布ベルト
（ベルト表面に多数の針を備えたベルト）７Ａ，１２Ａ
を掛装してなり、これら針布ベルト７Ａ，１２Ａは、そ
れぞれモータ１７，１８によって針布ベルト７Ａ，１２
Ａの上部側が生地搬送方向Ａに移動するように循環回走
される。第３搬送手段１３は、生地供給部３と位置修正
部４とに亘って配置された第１コンベヤ１３Ａと、縫製
部５に配置された第２コンベヤ１３Ｂとから構成され、
各コンベヤ１３Ａ，１３Ｂは左右方向の軸心回りに回転
自在な前後一対のプーリ間に平ベルト１９，２０を掛装
してなり、これら平ベルト１９，２０は、それぞれモー
タ２１，２２によって平ベルト１９，２０の上部側が生
地搬送方向Ａに移動するように循環回走される。

【００１４】なお、図１〜図３に示すように、第３搬送
手段１３は、１つのベルトコンベヤによって構成されて
いてもよく、また、支持台１０，１４は一体形成されて
いてもよく、搬送台６は適宜設計変更自在である。前記
生地供給部３における第１搬送手段７及び支持台８，１
０上には、襠生地Ｗ２が載置されて供給され、生地供給
部３における第２搬送手段１２、第３搬送手段１３及び
支持台１４上には身生地Ｗ１が載置されて供給され、第
１搬送手段７、第２搬送手段１２及び第３搬送手段１３
を駆動することにより、身生地Ｗ１及び襠生地Ｗ２が搬
送台６上を生地搬送方向Ａに搬送される（生地Ｗ１，Ｗ
２の搬送は片方ずつ行ってもよいし、両方同時に行って
もよい）。

【００１５】また、身生地Ｗ１及び襠生地Ｗ２は、それ
ぞれの縫製部位Ｃ１，Ｃ２が左右方向内方側（左右方向
中央側）を向くように供給され、両生地Ｗ１，Ｗ２の縫
製部位Ｃ１，Ｃ２は左右方向に対向状とされる。生地Ｗ
１，Ｗ２を供給する際において、襠生地Ｗ２は人手によ
って供給されるが、身生地Ｗ１は、生地載置台２３上に
多数枚積み重ねられた身生地Ｗ１の最上端から１枚ずつ
ピックアップ装置２４によって自動供給されるように構
成されている。

【００１６】なお、襠生地Ｗ２もピックアップ装置によ
って自動供給するようにしてもよい。生地載置台２３
は、搬送台６後部の側方（左方）に配置されており、図
６〜図８に示すように、生地載置台２３の前後両側の左
右方向中央部にはガイドシャフト２６が上下方向に配置
され、これらガイドシャフト２６はフレーム２７に上下
が固定され、各ガイドシャフト２６にはスライダ２８が
上下移動自在に外嵌されており、各スライダ２８に生地
載置台２３が取付固定されていて、これにより該生地載
置台２３がフレーム２７に昇降自在に支持されている。

【００１７】また、前後各ガイドシャフト２６の側方
（左方）には、フレーム２７に前後軸回りに回転自在に
支持された上下一対のプーリ２９，３０間にタイミング
ベルト３１を掛装してなる昇降手段３２が配置され、こ
の前後各昇降手段３２のベルト３１の中途部は、前後の
スライダ２８に取付固定されている。前後の昇降手段３
２の下側のプーリ３０は、フレーム２７に軸心回りに回
転自在に支持された前後方向の支軸３３に固定され、こ
の支軸３３に、フレーム２７下部に設けられたモータ３
４から伝動手段３５を介して動力が伝達されるように構
成されており、モータ３４を駆動して下側のプーリ３０
を正逆に回転させることにより、生地載置台２３が昇降
されるようになっている。

【００１８】生地載置台２３上には、２つ折りにされる
と共に折り返し部分が左側に位置するように積み重ねら
れた身生地Ｗ１が載置され、最上端の身生地Ｗ１が第３
搬送手段１３の上面と略同じ高さとなるように生地載置
台２３が昇降制御される。すなわち、フレーム２７の上
部には、積み重ねられた身生地Ｗ１の最上端を検出する
センサ３６が設けられており、身生地Ｗ１を生地載置台
２３にセットすると共に生地載置台２３を上昇させ、セ
ンサ３６が身生地Ｗ１を検出すると生地載置台２３の上
昇が停止するようになっており、このセンサ３６が身生
地Ｗ１を検出した位置で、積み重ねられた身生地Ｗ１の
最上端が第３搬送手段１３の上面と略同じ高さとなるよ
うになっている。

【００１９】また、身生地Ｗ１を生地載置台２３からピ
ックアップしても、積み重ねられた身生地Ｗ１の最上端
の位置が、第３搬送手段１３の上面と略同じ高さとなる
ように生地載置台２３が上昇するように制御される。な
お、３７，３８は身生地Ｗ１の位置決めガイドで、棒体
で形成され、生地載置台２３を貫通して上下方向に配置
されると共に、生地載置台２３に形成した溝３９に沿っ
て移動可能に、フレーム２７に取付固定されている。ピ
ックアップ装置２４は、図９〜図１１に示すように、ピ
ックアップハンド４１と、該ピックアップハンド４１を
昇降する昇降手段４２と、ピックアップハンド４１を左
右方向に移動させる移動手段４３と、これらを支持する
支持フレーム４４等とを備えてなる。

【００２０】支持フレーム４４は、枠材によって平面視
矩形状に枠組み形成され、搬送台６の支持台１４から生
地載置台２３に亘ってこれらの上方に配置されている。
この支持フレーム４４の右側は、架台４５に立設した前
後一対のサポート部材４６に亘って設けられた前後方向
の支軸４７の軸心回りに揺動自在に支持され、支持フレ
ーム４４の左側は、前記フレーム２７に立設した前後一
対の支持部材４８上に載置されている。また、支持フレ
ーム４４の前後両側には、油圧シリンダ等からなる昇降
手段４９が配置され、この昇降手段４９の一端側は前記
フレーム２７に枢着され、他端側は支持フレーム４４の
左側に枢着されており、昇降手段４９のピストンロッド
を突出させることにより、支持フレーム４４が支軸４７
回りに上方に揺動し、これにより、生地載置台２３への
身生地Ｗ１の積載が容易に行えるようになっている。

【００２１】ピックアップハンド４１は、取付部材５０
に、針布ローラ（ローラ表面に多数の針を備えたロー
ラ）５１を左右方向の軸心回りに回転自在に支持すると
共に、ロータリアクチュエータ５２等を取り付けてな
る。ロータリアクチュエータ５２から針布ローラ５１へ
は伝動手段５３によって動力が伝達され、ロータリアク
チュエータ５２によって針布ローラ５１が正逆回転自在
とされている。支持フレーム４４の前後の枠材４４Ａに
は、それぞれ左右方向のガイドレール５４が設けられ、
左右各ガイドレール５４にスライダ５５が２つずつ左右
方向移動自在に支持されている。

【００２２】また、右側の前後スライダ５５同士及び左
側の前後スライダ５５同士は、それぞれ左右一対の連結
ロッド５６によって連結され、右側の左右連結ロッド５
６には、前後方向に２つの支持体５７が前後方向位置調
整可能に取り付けられ、左側の左右連結ロッド５６に
は、前後方向に３つの支持体５７が前後方向位置調整可
能に取り付けられている。これら各支持体５７の下方に
それぞれピックアップハンド４１が配置されており、本
実施の形態では、ピックアップハンド４１が右側に２
つ、左側に３つ設けられている。また、ピックアップハ
ンド４１には、支持体５７を上下方向移動自在に貫通す
るガイドロッド５８が設けられ、支持体５７には、前記
昇降手段４２が設けられている。

【００２３】昇降手段４２はエアシリンダ等から構成さ
れ、そのピストンロッド４２ａがピックアップハンド４
１に取付固定されていて、該ピックアップハンド４１が
支持体５７に昇降可能に支持されており、ピストンロッ
ド４２ａを出退させることによりピックアップハンド４
１が昇降されるようになっている。また、ピックアップ
ハンド４１が、前記ガイドレール５４、スライダ５５、
連結ロッド５６、支持体５７、昇降手段４２等を介して
支持フレーム４４に左右方向移動自在に支持されてい
る。

【００２４】移動手段４３は、右側のピックアップハン
ド４１用と左側のピックアップハンド４１用とが設けら
れている。右側のピックアップハンド４１用の移動手段
４３は、支持フレーム４４の右側に前後軸回りに回転自
在に支持された前後方向の支軸５９の両側に固定された
駆動プーリ６０と、支持フレーム４４の左側に前後軸回
りに回転自在に支持された前後方向の支軸６３の両側に
相対回転自在に支持された従動プーリ６１と、これらプ
ーリ６０，６１とに亘って掛装されたベルト６２と、支
持フレーム４４の右側に配置された駆動手段としてのモ
ータ６４とを有し、右側のスライダ５５が前記ベルト６
２の中途部に連結されている。

【００２５】そして、モータ６４から伝動手段６５を介
して支軸５９に動力が伝達されて、該支軸５９が正逆に
回転駆動されることで右側の前後２つのピックアップハ
ンド４１が同時に左右方向に移動可能とされている。左
側のピックアップハンド４１用の移動手段４３は、支軸
６３の両側に固定された駆動プーリ６６と、支軸５９の
両側に相対回転自在に支持された従動プーリ６７と、こ
れらプーリ６６，６７とに亘って掛装されたベルト６８
と、支持フレーム４４の左側に配置された駆動手段とし
てのモータ６９とを有し、左側のスライダ５５が前記ベ
ルト６８の中途部に連結されている。

【００２６】そして、モータ６９から伝動手段７０を介
して支軸６３に動力が伝達されて、該支軸６３が正逆に
回転駆動されることで左側の前後３つのピックアップハ
ンド４１が同時に左右方向に移動可能とされている。し
たがって、右側のピックアップハンド４１と左側のピッ
クアップハンド４１とはそれぞれ独立して左右移動可能
とされている。前記構成のピックアップ装置２４におい
て、生地載置台２３上から搬送台６上に身生地Ｗ１を移
送供給するには、先ず、昇降手段４２のピストンロッド
４２ａを退避させてピックアップハンド４１を上昇さ
せ、この状態で、右側のピックアップハンド４１を身生
地Ｗ１の右端側に位置させると共に、左側のピックアッ
プハンド４１を身生地Ｗ１の左端側に位置させる。

【００２７】次に、各ピックアップハンド４１を身生地
Ｗ１に押し付けるように下降させ、右側及び左側の前側
ピックアップハンド４１の針布ローラ５１を後転（図９
の矢示Ｄ方向に回転）させると共に、右側及び左側の後
側ピックアップハンド４１の針布ローラ５１を前転（図
９の矢示Ｅ方向に回転）させて、身生地Ｗ１を前後に引
っ張ると共に、針布ローラ５１を身生地Ｗ１に引っ掛け
る。この状態で、各ピックアップハンド４１を上昇させ
ると、身生地Ｗ１が持ち上げられる。

【００２８】次に、各ピックアップハンド４１を右方に
移動させて身生地Ｗ１を搬送台６の支持台１４及び第
２，３搬送手段１２，１３上方に位置させ、右側及び左
側の前側ピックアップハンド４１の針布ローラ５１を前
転（図９の反矢示Ｄ方向に回転）させると共に、右側及
び左側の後側ピックアップハンド４１の針布ローラ５１
を後転（図９の反矢示Ｅ方向に回転）させて、身生地Ｗ
１を搬送台６の支持台１４及び第２，３搬送手段１２，
１３上に落とす。身生地Ｗ１は２つ折りとされているの
で、身生地Ｗ１の一部は生地載置台２３上に残るが、こ
の残りの身生地Ｗ１部分上方に、左側のピックアップハ
ンド４１を移動させると共に、この左側のピックアップ
ハンド４１を身生地Ｗ１に軽く押し付けるように下降さ
せ、前側ピックアップハンド４１の針布ローラ５１を後
転（図９の矢示Ｄ方向に回転）させると共に、前後方向
中間部のピックアップハンド４１の針布ローラ５１を前
転（図９の矢示Ｆ方向に回転）させて、針布ローラ５１
を身生地Ｗ１に引っ掛けて上昇させ、その後、左側のピ
ックアップハンド４１を第３搬送手段１３上方に移動さ
せ、前側ピックアップハンド４１の針布ローラ５１を前
転（図９の反矢示Ｄ方向に回転）させると共に、前後中
間のピックアップハンド４１の針布ローラ５１を後転
（図９の反矢示Ｆ方向に回転）させて、残りの身生地Ｗ
１部分を、先に移送された部分の左側上に落として、生
地を折り畳むように重ねる。

【００２９】このようにすることで、身生地Ｗ１をコン
パクトにまとめることができ、後作業をしやすくすると
共に、搬送台６及びピックアップ装置２４等をコンパク
トにすることができる。また、身生地Ｗ１を２つ折りし
た状態で生地載置台２３上に積載するようにしているの
で、該生地載置台２３等もコンパクトに構成できる。前
記支持フレーム４４の右側には、身生地Ｗ１の縫製部位
Ｃ１側に上方からエアーを吹き付けることにより生地を
伸ばすための、エアーノズル７２が設けられている。

【００３０】このエアーノズル７２は、右側が支軸４７
に固定のブラケット７３に枢軸７４を介して上下揺動自
在に枢着された揺動アーム７５に取り付けられ、この揺
動アーム７５は、該揺動アーム７５と前記ブラケット７
３とに亘って介装された揺動シリンダ７６によって上下
揺動され、身生地Ｗ１が搬送台６上に供給されたときに
下降されてエアーノズル７２が生地に接近するようにな
っている。図１〜図５に示すように、位置修正部４に
は、身生地Ｗ１及び襠生地Ｗ２の縫製部位Ｃ１，Ｃ２の
形状を認識するためのラインカメラ７８と、このライン
カメラ７８によるデータを基に身生地Ｗ１及び襠生地Ｗ
２の縫製部位Ｃ１，Ｃ２の位置を修正する左右一対の位
置修正ハンド７９Ｌ，７９Ｒを有する位置修正装置８１
とを備えている。

【００３１】ラインカメラ７８は、修正ハンド７９Ｌ，
７９Ｒの後方で且つ搬送台６の左右方向中央部上方に配
置され、支持体８０に高さ調整自在に取り付けられてい
る。そして、身生地Ｗ１及び襠生地Ｗ２が、生地供給部
３から生地搬送方向Ａに搬送されてきて、ラインカメラ
７８の撮影範囲Ｇ（図４の斜線部分）を通過すると、身
生地Ｗ１及び襠生地Ｗ２の縫製部位Ｃ１，Ｃ２が撮影さ
れて制御部によって画像処理され、該制御部で、縫製部
位Ｃ１，Ｃ２の縫製ライン（縫製部位の端縁）の長さ方
向両端部の位置が検出されると共に、縫製ラインの両端
の位置から縫製ラインの長さ及び前後方向等に対する角
度並びに縫製ラインの長さ方向の中心の位置が算出され
るように構成されている。

【００３２】なお、規格外の生地は、該生地にエアーを
吹き付ける等の排除方法によって搬送台６上から排除さ
れる。位置修正ハンド７９Ｌ，７９Ｒは、板材から形成
されると共に縫製部位Ｃ１，Ｃ２と略等しい長さに形成
され、左側の位置修正ハンド７９Ｌが身生地Ｗ１用とさ
れ、右側の位置修正ハンド７９Ｒが襠生地Ｗ２用とされ
ている。位置修正装置８１は、図１２〜図１５に示すよ
うに、位置修正ハンド７９Ｌ，７９Ｒの他、位置修正ハ
ンド７９Ｌ，７９Ｒを左右方向に移動させる前後の移動
手段８３Ｆ，８３Ｒ、位置修正ハンド７９Ｌ，７９Ｒを
上下軸回りに回転させる左右のモータ８４Ｌ，８４Ｒ、
これらを支持する支持フレーム８２、支持フレーム８２
等を昇降する昇降手段８５及び搬送台６の支持台１１，
１５間に位置していると共に支持台１１，１５上面と略
面一状となるように配置されていて生地Ｗ１，Ｗ２を受
持するテーブル８６を備えている。

【００３３】支持フレーム８２は、前後方向に間隔をお
いて配置された前後枠体８７を左右一対の下部連結枠体
８８及び上部連結枠体８９で相互に連結して主構成され
ている。前後各枠体８７の左側下面側には取付部材９０
を介してスライドシャフト９１が下方突出状に設けられ
ている。これらスライドシャフト９１は、テーブル８６
を上下方向に貫通すると共に該テーブル８６に固定され
た筒状のスライドガイド９２に相対移動自在に挿通され
ていて、支持フレーム８２が上下動自在とされている。

【００３４】また、前後のスライドシャフト９１はテー
ブル８６の下方側で連結体９３によて相互に連結され、
この連結体９３の前後方向中央部下方には、前記昇降手
段８５が配置されている。この昇降手段８５は、油圧シ
リンダ等から構成され、本体部８５ａが架台９４に取付
固定され、ピストンロッド８５ｂが上下方向に出退自在
とされると共に、該ピストンロッド８５ｂが前記連結体
９３に固定されている。したがって、昇降手段８５のピ
ストンロッド８５ｂを出退させることにより、支持フレ
ーム８２が上下動されるよう構成されている。

【００３５】左右の下部連結体８８には、それぞれ左右
一対のスライドガイド９５が固定され、左側及び右側の
前後スライドガイド９５に亘ってそれぞれスライドシャ
フト９６が左右方向移動自在に挿通されている。前後の
スライドシャフト９６の左端側には、ブロック体９７が
固定され、前後のスライドシャフト９６の右端側は、連
結体９９によって相互に連結されており、また、前後の
ブロック体９７間には、前記左側のモータ８４Ｌを支持
するモータ支持枠９８が配置されると共に、モータ支持
枠９８は前後のブロック体９７に固定されている。

【００３６】また、モータ８４Ｌの出力軸１００は下方
突出状とされ、この出力軸１００に取付部材１０１を介
してハンド支持体１０２が固定されている。このハンド
支持体１０２の前後両側に、スライドガイド１０３が固
定されると共に、各スライドガイド１０３にスライドシ
ャフト１０４が上下移動自在に挿通され、これらスライ
ドシャフト１０４の下端にハンド取付体１１２が固定さ
れ、このハンド取付体１１２に前後方向に配置された左
側の位置修正ハンド７９Ｌが固定されており、位置修正
ハンド７９Ｌの長さ方向中央部にモータ８４Ｌの出力軸
１００の軸心が一致するように構成されている。

【００３７】したがって、スライドシャフト９６を左右
移動させることで、左側の位置修正ハンド７９Ｌがモー
タ８４Ｌ等とともに左右移動するように構成されてい
る。また、左側のモータ８４Ｌの出力軸１００を上下軸
回りに正逆回転させることにより、左側の位置修正ハン
ド７９Ｌが上下軸回りに正逆回転する。前後のスライド
シャフト９６の左右下部連結枠体８８間には、それぞれ
スライダ１０５が左右方向移動自在に外嵌されており、
この前後のスライダ１０５間には、前記右側のモータ８
４Ｒを支持するモータ支持枠１０６が配置されると共
に、モータ支持枠１０６は前後のスライダ１０５に固定
されている。

【００３８】また、モータ８４Ｒの出力軸１０７は下方
突出状とされ、この出力軸１０７に取付部材１０８を介
してハンド支持体１０９が固定されている。このハンド
支持体１０９の前後両側に、スライドガイド１１０が固
定されると共に、各スライドガイド１１０にスライドシ
ャフト１１１が上下移動自在に挿通され、これらスライ
ドシャフト１１１の下端にハンド取付体１１３が固定さ
れ、このハンド取付体１１３に前後方向に配置された右
側の位置修正ハンド７９Ｒが固定されており、位置修正
ハンド７９Ｒの長さ方向中央部にモータ８４Ｒの出力軸
１０７の軸心が一致するように構成されている。

【００３９】したがって、スライダ１０５を左右移動さ
せることで、右側の位置修正ハンド７９Ｒがモータ８４
Ｒ等とともに左右移動するように構成されている。ま
た、右側のモータ８４Ｒの出力軸１０７を上下軸回りに
正逆回転させることにより、右側の位置修正ハンド７９
Ｒが上下軸回りに正逆回転する。また、前記スライドシ
ャフト１０４，１１１の、ハンド支持体１０２，１０９
とハンド取付体１１２，１１３との間には、コイルバネ
１１４が圧縮状に外嵌されている。

【００４０】なお、スライドシャフト１０４，１１１は
スライドガイド１０３，１１０に対して下方への抜止め
がなされている。前記左側の位置修正ハンド７９Ｌ用の
移動手段８３Ｒは、後側枠体８７の枠体対向方向内面側
の左側に前後方向の軸心回りに回転自在に支持された駆
動プーリ１１５と、後側枠体８７の対向方向内面側の右
側に前後方向の軸心回りに回転自在に支持された従動プ
ーリ１１６と、これらプーリ１１５，１１６に亘って掛
装されたベルト１１７と、後側枠体８７に支持されたモ
ータ１１８とを備えてなる。

【００４１】前記ベルト１１７の中途部に、後側のブロ
ック体９７と連結体９９とを連結する連結板１１９が取
付部材１２０を介して連結されており、モータ１１８に
よって駆動プーリ１１５を正逆に回転させることによ
り、前後のスライドシャフト９６が左右移動されて、左
側の位置修正ハンド７９Ｌが左右移動するように構成さ
れている。また、右側の位置修正ハンド７９Ｒ用の移動
手段８３Ｆは、前側枠体８７の枠体対向方向内面側の左
側に前後方向の軸心回りに回転自在に支持された駆動プ
ーリ１２１と、前側枠体８７の対向方向内面側の右側に
前後方向の軸心回りに回転自在に支持された従動プーリ
１２２と、これらプーリ１２１，１２２に亘って掛装さ
れたベルト１２３と、前側枠体８７に支持されたモータ
１２４とを備えてなる。

【００４２】前記ベルト１２３の中途部に、前側のスラ
イダ１０５が取付部材１２５を介して連結されており、
モータ１２４によって駆動プーリ１２１を正逆に回転さ
せることにより、前後のスライダ１０５が左右移動され
て、右側の位置修正ハンド７９Ｒが左右移動するように
構成されている。前記構成の位置修正装置８１で縫製部
位Ｃ１，Ｃ２の位置を修正するには、先ず昇降手段８５
によって支持フレーム８２等を上昇させて、位置修正ハ
ンド７９Ｌ，７９Ｒをテーブル８６から上方に離反させ
ておく。

【００４３】そして、生地供給部３から身生地Ｗ１を支
持台１５へ、襠生地Ｗ２を支持台１１へと搬送するにあ
たって、ラインカメラ７８で縫製部位Ｃ１，Ｃ２を認識
することにより得られたデータを基に、縫製部位Ｃ１，
Ｃ２の縫製ラインの長さ方向中央部が、前後方向に関し
て位置修正ハンド７９Ｌ，７９Ｒの回転中心（モータ８
４Ｌ，８４Ｒの出力軸１００，１０７の軸心）と一致す
る位置に、身生地Ｗ１及び襠生地Ｗ２を搬送する。次
に、左側の位置修正ハンド７９Ｌを、身生地Ｗ１の縫製
部位Ｃ１の上方に位置するように左右方向外方に移動さ
せると共に、身生地Ｗ１の縫製部位Ｃ１の、生地搬送方
向Ａに対する傾斜方向と一致するように回動させ、右側
の位置修正ハンド７９Ｒを、襠生地Ｗ２の縫製部位Ｃ２
の上方に位置するように左右方向外方に移動させると共
に、襠生地Ｗ２の縫製部位Ｃ２の、生地搬送方向Ａに対
する傾斜方向と一致するように回動させる。

【００４４】その後、昇降手段８５によって支持フレー
ム８２等を下降させて、左側の位置修正ハンド７９Ｌを
身生地Ｗ１の縫製部位Ｃ１に、右側の位置修正ハンド７
９Ｒを、襠生地Ｗ２の縫製部位Ｃ２に押し付ける。この
とき、位置修正ハンド７９Ｌ，７９Ｒはコイルバネ１１
４のバネ力に抗して上昇し、支持台１１，１５との接当
による衝撃を吸収すると共に、適度な押圧力で縫製部位
Ｃ１，Ｃ２を押圧する。その後、位置修正ハンド７９
Ｌ，７９Ｒを左右方向内方（中央側）に移動させて縫製
部位Ｃ１，Ｃ２を支持台１１，１５からテーブル８６上
に移動させると共に、両縫製部位Ｃ１，Ｃ２の縫製ライ
ンが平行となるように且つ縫製部位Ｃ１，Ｃ２の長さ方
向が生地搬送方向Ａと一致するように、位置修正ハンド
７９Ｌ，７９Ｒを回転させる。

【００４５】以上のようにして、生地Ｗ１，Ｗ２の位置
修正が行われる。縫製部５には、図１〜図３、図１６〜
図１８に示すように、フラットシーマミシン２と、この
ミシン２の左右両側に配置された前後方向複数個（図例
では４つ）のロボットハンド１２７とが備えられてい
る。フラットシーマミシン２は一般に市販されているも
のであり、前記テーブル８６の上面と略面一状となるよ
うに配置されたテーブル１２８の左右方向中央部から上
方に突出する支柱部１２９、支柱部１２９の上端から突
出するアーム部１３０、アーム部１３０の突出端部から
下方に延出されたヘッド部１３１からなるミシン本体１
３２を備えている。ヘッド部１３１には、昇降自在な押
さえ１３３、ミシン針等が設けられ、支柱部１２９の生
地搬送方向Ａ前方には、縫製位置（針落ち部）１３４が
在る。また、縫製位置１３４の左右両側には送り歯が設
けられている。

【００４６】ミシン２の左側には、図１６及び図１７に
示すように、ロボットハンド１２７の数に応じて前後方
向に４つの移動体１３５が設けられており、各移動体１
３５にロボットハンド１２７が設けられている。各移動
体１３５には、左右一対のスライドガイド１３６が設け
られ、スライドガイド１３６は支持フレーム１３７に取
付固定した左右一対のガイドレール１３８に前後方向移
動自在に支持されている。前記支持フレーム１３７及び
ガイドレール１３８は縫製部５と位置修正部４とに亘っ
て設けられており、移動体１３５及びロボットハンド１
２７が搬送台６及びテーブル１２８の上方側を位置修正
部４と縫製部５とに亘って移動可能とされている。

【００４７】図５に示すように、支持フレーム１３７の
後端側は、架台９４に立設したサポート部材１３９に支
軸１４０を介して左右方向の軸心回りに回転自在に枢支
連結されていると共に、架台９４と支持フレーム１３７
の中途部とに亘って油圧シリンダ等からなる昇降手段１
４１が介装され、この昇降手段１４１のピストンロッド
を突出させることにより、支持フレーム１３７が上方に
揺動されるように構成されている。また、前記第３搬送
手段１３の第２コンベヤ１３Ｂは、その後部側が架台１
４２に揺動アーム１４３を介して左右方向の支軸１４４
回りに回転自在に支持されると共に、第２コンベヤ１３
Ｂと架台９４とに亘って油圧シリンダ等からなる昇降手
段１４５が介装され、この昇降手段１４５のピストンロ
ッドを退避させることにより、第２コンベヤ１３Ｂが下
方に揺動されるように構成されている。

【００４８】したがって、支持フレーム１３７を上方に
揺動し、第２コンベヤ１３Ｂを下方に揺動することによ
り、ミシン２のメンテナンス等がし易いように構成され
ている。前記支持フレーム１３７の後部には、前後左右
に４つのモータ１４６が固定され、各モータ１４６の上
下方向の軸心を有する出力軸には駆動プーリ１４７が設
けられ、支持フレーム１３７の前部には、前記駆動プー
リ１４７に対応する前後左右の４つの従動プーリ１４８
が上下方向の軸心回りに回転自在に支持されており、対
応する駆動プーリ１４７と従動プーリ１４８とに亘って
ベルト１４９が掛装されている。

【００４９】そして、１つのベルト１４９に対して１つ
の移動体１３５が連結部材１５０を介して連結されてお
り、このモータ１４６、駆動プーリ１４７、従動プーリ
１４８及びベルト１４９からなる４つの前後移動手段１
５１によって、４つの移動体１３５がそれぞれ独立して
前後方向に移動自在とされていて、４つのロボットハン
ド１２７が生地搬送方向Ａ前後にそれぞれ独立して移動
可能とされている。各移動体１３５の下面側には、ロボ
ットハンド１２７を左右方向に移動させる左右移動手段
１５２が設けられている。

【００５０】この左右移動手段１５２は、移動体１３５
の左右方向中途部に取付固定されたモータ１５３と、こ
のモータ１５３の上方突出状の出力軸に設けられた駆動
プーリ１５４と、移動体１３５の右側に上下軸回りに回
転自在に支持された従動プーリ１５５と、駆動プーリ１
５４と従動プーリ１５５とに亘って掛装されたベルト１
５６とから主構成されている。ベルト１５６には、連結
部材１５７を介してスライダ１５８が連結され、このス
ライダ１５８は、移動体１３５にブラケット１５９を介
して固定された左右方向のガイドシャフト１６０に左右
方向移動自在に外嵌されている。

【００５１】また、スライダ１５８には、右方に延出さ
れた支持アーム１６１が固定され、この支持アーム１６
１に前後方向の枢軸１６２を介してロボットハンド１２
７が上下揺動自在に支持されている。したがって、モー
タ１５３によって駆動プーリ１５４を正逆回転すること
によりスライダ１５８が左右方向に移動して、左側の各
ロボットハンド１２７がそれぞれ独立して左右方向に移
動する。また、支持アーム１６１には、前記枢軸１６２
回りに左右揺動自在なレバー１６３が設けられ、このレ
バー１６３の上部側と支持アーム１６１との間にはエア
シリンダ等からなる揺動手段１６４が介装され、この揺
動手段１６４のピストンロッドを出退させることによ
り、レバー１６３が枢軸１６２回りに左右揺動し、この
レバー１６３が揺動することによりロボットハンド１２
７が上下揺動するように構成されている。

【００５２】ミシン２の右側にも、図１６及び図１８に
示すように、ロボットハンド１２７の数に応じて前後方
向に４つの移動体１６６が設けられており、各移動体１
６６にロボットハンド１２７が設けられている。各移動
体１６６には、左右一対のスライドガイド１６７が設け
られ、スライドガイド１６７は、架台１４２上に固定の
支持フレーム１６８に取付固定された左右一対のガイド
レール１６９に前後方向移動自在に支持されている。前
記支持フレーム１６８及びガイドレール１６９は縫製部
５と位置修正部４とに亘って設けられており、移動体１
６６は搬送台６及びテーブル１２８の下方側を、ロボッ
トハンド１２７はテーブル１２８の上方側をそれぞれ位
置修正部４と縫製部５とに亘って移動可能とされてい
る。

【００５３】前記ガイドレール１６９の後部右側には、
前後上下に４つのモータ１７０が配置されて、架台１４
２に立設された支持体１７１に固定され、各モータ１７
０の左右方向の軸心を有する出力軸には駆動プーリ１７
２が設けられ、ガイドレール１６９の前部右側には、前
記駆動プーリ１７２に対応する前後上下の４つの従動プ
ーリ１７３が左右方向の軸心回りに回転自在に支持され
ており、対応する駆動プーリ１７２と従動プーリ１７３
とに亘ってベルト１７４が掛装されている。そして、１
つのベルト１７４に対して１つの移動体１６６が連結部
材１７５を介して連結されており、このモータ１７０、
駆動プーリ１７２、従動プーリ１７３及びベルト１７４
からなる４つの前後移動手段１７６によって、４つの移
動体１６６がそれぞれ独立して前後方向に移動自在とさ
れていて、４つのロボットハンド１２７が生地搬送方向
Ａ前後にそれぞれ独立して移動可能とされている。

【００５４】各移動体１６６の主として上面側には、ロ
ボットハンド１２７を左右方向に移動させる左右移動手
段１７７が設けられている。この左右移動手段１７７
は、移動体１６６の左右方向中途部に取付固定されたモ
ータ１７８と、このモータ１７８の上方突出状の出力軸
に設けられた駆動プーリ１７９と、移動体１６６の右側
に上下軸回りに回転自在に支持された従動プーリ１８０
と、駆動プーリ１７９と従動プーリ１８０とに亘って掛
装されたベルト１８１とから主構成されている。

【００５５】ベルト１８１には、連結部材１８２を介し
てスライダ１８３が連結され、このスライダ１８３は、
移動体１６６にブラケット１８４を介して固定された左
右方向のガイドシャフト１８５に左右方向移動自在に外
嵌されている。また、スライダ１８３には、テーブル１
２８よりも上方に突出すると共に左方に延出された支持
アーム１８６が固定され、この支持アーム１８６に前後
方向の枢軸１８７を介してロボットハンド１２７が上下
揺動自在に支持されている。したがって、モータ１７８
によって駆動プーリ１７９を正逆回転することによりス
ライダ１８３が左右方向に移動して、右側の各ロボット
ハンド１２７がそれぞれ独立して左右方向に移動する。

【００５６】また、支持アーム１８６には、前記枢軸１
８７回りに左右揺動自在なレバー１８８が設けられ、こ
のレバー１８８の上部側と支持アーム１８６との間には
エアシリンダ等からなる揺動手段１８９が介装され、こ
の揺動手段１８９のピストンロッドを出退させることに
より、レバー１８８が枢軸１８７回りに左右揺動し、こ
のレバー１８８が揺動することによりロボットハンド１
２７が上下揺動するように構成されている。また、図１
８及び図１９に示すように、搬送台６の支持台１１及び
第１搬送手段７は、テーブル１２８より下方側に設けら
れると共に左端側が前後方向の支軸１９０回りに揺動自
在に支持されたフレーム１９１に取り付けられており、
このフレーム１９１は該フレーム１９１と架台１４２と
の間に介装された昇降シリンダ１９２の伸縮によって上
下揺動自在とされている。

【００５７】前記構成のものにあっては、位置修正ハン
ド７９Ｌ，７９Ｒによって、身生地Ｗ１及び襠生地Ｗ２
の両縫製部位Ｃ１，Ｃ２の縫製ラインが平行となるよう
に且つ縫製部位Ｃ１，Ｃ２の長さ方向が生地搬送方向Ａ
と一致するように、テーブル８６上に移動されて両縫製
部位Ｃ１，Ｃ２の位置修正が行われると、左右の４つ又
は３つのロボットハンド１２７が、図１７及び図１８に
仮想線で示す上方に揺動した状態で後方に移動して、そ
れぞれ位置修正ハンド７９Ｌ，７９Ｒの左右方向外方側
の縫製部位Ｃ１，Ｃ２近傍の前後端及び前後方向中間位
置に停止すると共に、各ロボットハンド１２７が揺動手
段１６４，１８９によって下方揺動されて縫製部位Ｃ
１，Ｃ２近傍の前後端及び中間ポイントを押さえる。

【００５８】なお、右側のロボットハンド１２７が後方
に移動するとき、該ロボットハンド１２７が支持台１１
と干渉しないように、図１８及び図１９に示すように支
持台１１が下方に揺動される。ロボットハンド１２７が
生地Ｗ１，Ｗ２を押さえると、昇降手段８５によって支
持フレーム８２を上昇させて位置修正ハンド７９を生地
Ｗ１，Ｗ２から離反させる。そして、ロボットハンド１
２７を生地搬送方向Ａに移動させると共に左右方向内方
に移動させて、生地Ｗ１，Ｗ２の縫製部位Ｃ１，Ｃ２を
縫製位置１３４の手前で突き合わせるのであるが、縫製
部位Ｃ１，Ｃ２が比較的長く、また、縫製位置１３４の
生地搬送方向Ａ後方側にはミシン２の支柱部１２９があ
るので、縫製部位Ｃ１，Ｃ２を一度に突き合わせると、
支柱部１２９に干渉するので、支柱部１２９を通り過ぎ
たロボットハンド１２７を左右方向内方に移動させ、支
柱部１２９を通り過ぎないロボットハンド１２７は左右
方向内方に移動させないようにする。

【００５９】次に、ロボットハンド１２７によって生地
Ｗ１，Ｗ２を縫製位置１３４に移動させ、縫製部位Ｃ
１，Ｃ２の前端側を押さえ１３３で押さえると共に、前
端部のロボットハンド１２７を生地Ｗ１，Ｗ２から退避
させ、ミシン２の送り機構及び残りのロボットハンド１
２７によって生地搬送方向Ａに生地Ｗ１，Ｗ２を送りな
がら縫製部位Ｃ１，Ｃ２を縫い合わせる。中間部のロボ
ットハンド１２７及び後端部のロボットハンド１２７
は、支柱部１２９を通り過ぎると、縫製部位Ｃ１，Ｃ２
を突き合わせるべく左右方向内方に移動し、縫製位置１
３４の手前で生地Ｗ１，Ｗ２から退避する。

【００６０】なお、縫製途中において、ロボットハンド
１２７によって縫製部位Ｃ１，Ｃ２にテンションが付与
されるよう、ロボットハンド１２７に生地搬送方向Ａの
移動制御がなされる。以上のようにして、各ロボットハ
ンド１２７を生地搬送方向Ａ及び左右方向に独立して移
動させることにより、生地Ｗ１，Ｗ２をコントロール
し、ミシン２の支柱部１２９を回避しながら縫製位置１
３４の手前で左右の生地Ｗ１，Ｗ２を突き合わせるよう
にして送り込み、縫製する。

【００６１】前記構成の縫製装置１にあっては、位置修
正部４で生地Ｗ１，Ｗ２の位置修正が行われている間
に、生地供給部３に生地が供給され、また、縫製が行わ
れている間に、生地供給部３から位置修正部４に生地Ｗ
１，Ｗ２が搬送されるようになっており、生地供給部
３，位置修正部４、縫製部５で同期作業することによ
り、作業時間を短縮し、作業効率を上げることができる
ように構成されている。

【００６２】

【発明の効果】以上詳述した本発明によれば、生地搬送
方向に直交する横方向両側にそれぞれ複数備えられたロ
ボットハンドで生地の縫製部位の近傍を保持し、これら
ロボットハンドを生地搬送方向と該生地搬送方向に直交
する横方向とにそれぞれ独立して移動させることによ
り、生地の縫製部位を縫製位置に搬送するようにするこ
とにより、例えばブリーフの身生地と襠生地のような、
比較的縫製部位の長いものであっても、縫製位置の生地
搬送方向後方側に位置するミシン本体の支柱部等の障害
物を回避して、生地を縫製位置に良好に送り込むことが
できる。そして、これにより、縫製動作を自動化でき、
これまで作業者の熟練を必要としていた縫製作業は手作
業に依存する必要がなくなり、縫製された製品の均一性
を保つことができ、製品の品質向上に貢献できる。

【００６３】また、縫製部の生地搬送方向後方側に配置
されていて、一対の生地を生地搬送方向に直交する横方
向両側に位置させる生地供給部を備えると共に、この生
地供給部と縫製部との間に配置されていて、生地供給部
から搬送されてきた生地の縫製部位の形状認識及び位置
修正を行う位置修正部を備え、生地供給部、位置修正部
及び縫製部での作業が同期作業されるようにしたことに
より、作業時間を短縮でき、作業効率を向上させること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】縫製装置の概略斜視図である。

【図２】縫製装置の概略斜視図である。

【図３】縫製装置の概略斜視図である。

【図４】縫製装置の概略平面図である。

【図５】縫製装置の側面図である。

【図６】生地載置台装置の側面図である。

【図７】生地載置台装置の平面図である。

【図８】生地載置台装置の背面図である。

【図９】ピックアップ装置の側面図である。

【図１０】ピックアップ装置の平面図である。

【図１１】ピックアップ装置の背面図である。

【図１２】位置修正装置の平面図である。

【図１３】位置修正装置の背面図である。

【図１４】位置修正装置の側面図である。

【図１５】位置修正装置の側面図である。

【図１６】縫製部の平面図である。

【図１７】左側のロボットハンドの移動機構の背面図で
ある。

【図１８】右側のロボットハンドの移動機構の背面図で
ある。

【図１９】支持台等の昇降機構の背面図である。

【符号の説明】

３生地供給部４位置修正部５縫製部１２７ロボットハンド１３４縫製位置Ａ生地搬送方向Ｂ生地搬送方向に直交する横方向Ｗ１身生地Ｗ２襠生地Ｃ１縫製部位Ｃ２縫製部位

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】生地搬送方向に直交する横方向両側に位
置する一対の生地をミシンの縫製位置に搬送すると共
に、この縫製位置で、一対の生地の、生地搬送方向に直
交する横方向に対向する縫製部位を相互に突き合わせて
縫製するようにした縫製方法において、生地搬送方向に直交する横方向両側にそれぞれ複数備え
られたロボットハンドで生地の縫製部位の近傍を保持
し、これらロボットハンドを生地搬送方向と該生地搬送
方向に直交する横方向とにそれぞれ独立して移動させる
ことにより、生地の縫製部位を縫製位置に搬送するよう
にしたことを特徴とする縫製方法。
【請求項２】生地搬送方向に直交する横方向両側に位
置する一対の生地をミシンの縫製位置に搬送すると共
に、この縫製位置で、一対の生地の、生地搬送方向に直
交する横方向に対向する縫製部位を相互に突き合わせて
縫製する縫製部を備えた縫製装置において、生地搬送方向に直交する横方向両側に、生地搬送方向と
該生地搬送方向に直交する横方向とにそれぞれ独立して
移動可能な複数のロボットハンドを備え、これらロボッ
トハンドによって生地の縫製部位の近傍を保持して該生
地を縫製位置に搬送するようにしたことを特徴とする縫
製装置。
【請求項３】縫製部の生地搬送方向後方側に配置され
ていて、一対の生地を生地搬送方向に直交する横方向両
側に位置させる生地供給部を備えると共に、この生地供
給部と縫製部との間に配置されていて、生地供給部から
搬送されてきた生地の縫製部位の形状認識及び位置修正
を行う位置修正部を備え、生地供給部、位置修正部及び
縫製部での作業が同期作業されるようにしたことを特徴
とする請求項１記載の縫製装置。