CN111936688A - 边缘握持装置及具备该边缘握持装置的布料自动展开机 - Google Patents

Abstract

本发明的边缘握持装置具备：双位保持装置(7)，其具有在出现直角三角形部(S)的状态下将矩形的布料(Y)的折叠的背部或其附近的分离的两个部位保持的一对保持夹头(71、72)；边缘找出输送机(8)，其配置于双位保持装置(7)的下方并输送从双位保持装置(7)释放的布料(Y)；握持夹头(92、93)，其配置于边缘找出输送机(8)的输送方向下游；和位置变更机构，其使双位保持装置、边缘找出输送机(8)及握持夹头(92、93)中的至少一个沿横向移动，以使由双位保持装置(7)保持的布料(Y)的直角三角形部(S)位于与握持夹头(92、93)的位置对应的适当握持位置。

Description

边缘握持装置及具备该边缘握持装置的布料自动展开机

技术领域

本发明涉及一种在布料洗涤工厂等中进行布料的边缘找出且同时握持布料的侧缘部的边缘握持装置。另外，本发明涉及一种在将由边缘握持装置握持的布料搭置到辊上之后通过从后缘侧拉抻该布料而将其展开的布料自动展开机。

背景技术

作为这种边缘握持装置，以往已提出如下装置，其具备双位保持装置、配置于双位保持装置的下方的边缘找出输送机、和配置于边缘找出输送机的输送方向下游的握持夹头(参照专利文献1)。其概要如图35所示，双位保持装置具有一对保持夹头71、72，其在通过将矩形的布料Y以使应找出边缘侧的侧缘Yc与其相对侧缘Yd交叉的方式折叠而出现了如下直角三角形部S的状态下，将该布料Y的折叠的背部或其附近的分离的两个部位(图中为角端部和中间部)保持，其中，如上所述地将布料Y折叠后应找出边缘侧的侧缘Yc与其相对侧缘Yd交叉而形成交叉角部，该直角三角形部S以应找出边缘侧的侧缘Yc的与该交叉角部邻接的部分为直角边Sa，并且以相对侧缘Yd的将交叉角部夹在与直角边Sa之间的部分为斜边Sb，边缘找出输送机8输送从双位保持装置释放的布料Y。而且，该边缘握持装置以如下方式动作：双位保持装置在直角三角形部S侧(角端部侧)成为后方的时机分别释放所保持的两个部位且使其落下到边缘找出输送机8上，并在边缘找出输送机8上使布料Y旋转，由此进行直角三角形部S的直角边Sa的边缘找出，握持夹头92、93握持直角三角形部S内的包含找出边缘后的直角边Sa的周边部分。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-222724号公报

发明内容

不过，由于在洗涤工厂中处理浴巾、面巾、枕套等大小不同的各种各样的布料，所以出现在由双位保持装置保持的布料Y上的直角三角形部S的形状、大小会因布料Y的形状、大小而不同(参照图36的(a)、(b))。另外，也存在由双位保持装置7保持的布料Y的折痕位置与布料Y的对角线不一致的情况，在该情况下出现的直角三角形部S的大小、形状也会改变(参照图36的(c))。其结果是，当由边缘找出输送机8下游的握持夹头92、93对边缘找出输送机8上找出边缘后的布料Y的直角三角形部S的直角边Sa周边进行握持时，其握持位置会发生偏差。例如图35中，在出现如虚线所示的直角三角形部S’的情况下，由于两个握持夹头92、93中的左侧的握持夹头92不在能够握持布料Y的位置上，所以有无法成功抓住布料Y之虞。另外，在出现如虚线所示的直角三角形部S”的情况下，虽然能够由两个握持夹头92、93握持布料Y，但由于其握持部位比适当的位置偏内侧，所以有在后工序中将布料Y搭置到辊上或展开时的处理精度下降的问题。另外，在如图37所示的所出现的直角三角形部S过小的情况下，握持夹头93不仅将找出边缘后的侧缘Yc握持，也将原本不应握持的其相对侧缘Yd握持，有完全无法再进行之后的处理的问题。

本发明的目的在于解决上述以往技术的问题，提供一种边缘握持装置及具备该边缘握持装置的布料自动展开机，能够可靠地且在适当的位置握持边缘找出输送机上找出边缘后的布料。

为了解决上述课题，本发明的边缘握持装置具备：双位保持装置，其具有一对保持夹头，该保持夹头在通过将矩形的布料以使应找出边缘侧的侧缘与其相对侧缘交叉的方式折叠而出现了如下直角三角形部的状态下，将该布料的折叠的背部或其附近的分离的两个部位保持，其中，所述应找出边缘侧的侧缘与其相对侧缘交叉而形成交叉角部，所述直角三角形部以所述应找出边缘侧的侧缘的与所述交叉角部邻接的部分为直角边，并且以所述相对侧缘的将所述交叉角部夹在与所述直角边之间的部分为斜边；边缘找出输送机，其将与所述一对保持夹头的相对方向正交的方向作为输送方向且配置于所述双位保持装置的下方，并输送从所述双位保持装置释放的布料；和握持夹头，其配置于所述边缘找出输送机的输送方向下游，所述双位保持装置在所述直角三角形部侧成为后方的时机分别释放所保持的两个部位并使其落下到所述边缘找出输送机上，由此在所述边缘找出输送机上进行所述直角三角形部的所述直角边的边缘找出，所述握持夹头握持所述直角三角形部内的包含找出边缘后的所述直角边在内的周边部分，该边缘握持装置具备位置变更机构，该位置变更机构使所述双位保持装置、所述边缘找出输送机及所述握持夹头中的至少一个相对于所述输送方向沿横向移动，以使由所述双位保持装置保持的布料的所述直角三角形部位于与所述握持夹头的位置对应的适当握持位置。在此，“边缘找出”是指为了由握持夹头容易握持直角三角形部的直角边而使该直角边出现在边缘找出输送机上，具体而言，在由双位保持装置保持着布料的一部分的状态下使降落到边缘找出输送机上的布料的剩余部分输送移动，由此，将直角三角形部的直角边的方向相对于边缘找出输送机的输送方向而大致调整成直角。

此外，在本发明的边缘握持装置中，优选构成为：具备检测所述双位保持装置以两个部位保持着布料的状态下的所述直角三角形部的直角部的位置的传感器，所述位置变更机构基于由所述传感器检测到的所述直角部的位置而使所述双位保持装置、所述边缘找出输送机及所述握持夹头中的至少一个相对于所述输送方向沿横向移动。

另外，在本发明的边缘握持装置中，所述位置变更机构优选具有使所述双位保持装置相对于所述输送方向沿横向移动的移动机构。

进一步地，在本发明的边缘握持装置中，所述双位保持装置优选具有变更所述一对保持夹头之间的距离的间隔变更机构。

另外，解决上述课题的本发明的布料自动展开机具备：上述任一段落记载的边缘握持装置；上下反转装置，其使握持着布料的所述握持夹头反转；辊，其配置于所述边缘找出输送机的下方；搭置移动体，其从反转后的所述握持夹头收取布料，并将所收取的布料搭置于所述辊的周面上；和进退装置，其以能够相对于所述辊进退的方式设置，并通过在其前进位置握持被搭置于所述辊上的布料之后进行后退来展开该布料。

发明效果

在本发明的边缘握持装置及具备该边缘握持装置的布料自动展开机中，由于构成为能够通过位置变更机构使双位保持装置、边缘找出输送机及握持夹头中的至少一个相对于边缘找出输送机的输送方向沿横向移动，所以即使在根据要处理的布料的种类变更等而导致出现在由双位保持装置保持的布料上的直角三角形部的形状、大小发生了改变的情况下，位置变更机构也会补偿直角三角形部的、从与握持夹头的位置对应的适当握持位置起的位置偏移。因此，根据本发明的边缘握持装置及具备该边缘握持装置的布料自动展开机，能够使握持夹头可靠地且在适当的位置握持边缘找出输送机上找出边缘后的布料。由此，能够由一台边缘握持装置处理形状、大小不同的多种布料。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的布料自动展开机的整体概要图。

图2是图1的布料自动展开机的供给输送机及吊起装置的放大立体图。

图3是图1的布料自动展开机的供给输送机及吊起装置的放大立体图。

图4是图1的布料自动展开机的供给输送机及吊起装置的放大立体图。

图5是图1的布料自动展开机的暂时保持装置及角端找出装置的放大立体图。

图6是图1的布料自动展开机的角端找出装置的放大立体图。

图7是图1的布料自动展开机的角端找出装置的放大立体图。

图8是图1的布料自动展开机的角端找出装置的放大立体图。

图9是图1的布料自动展开机的角端找出装置的放大立体图。

图10是图1的布料自动展开机的角端找出装置及角端获取装置的放大立体图。

图11是图1的布料自动展开机的角端获取装置及横拉装置的放大立体图。

图12是图1的布料自动展开机的横拉装置的放大立体图。

图13是图1的布料自动展开机的横拉装置的放大立体图。

图14是图1的布料自动展开机的横拉装置的放大立体图。

图15是图1的布料自动展开机的横拉装置、双位保持装置、边缘找出输送机、作为位置变更机构的移动机构及上下反转装置的放大立体图。

图16是表示在从图15所示的状态使双位保持装置向上方及右侧方移动时由传感器检测布料的直角三角形部的直角部的情况的图，(a)是立体图，(b)是主视图。

图17是表示从图16所示的状态使作为位置变更机构的移动机构动作以使双位保持装置相对于边缘找出输送机的输送方向沿横向移动的情况的立体图。

图18是图1的布料自动展开机的双位保持装置、边缘找出输送机及上下反转装置的放大立体图。

图19是图1的布料自动展开机的双位保持装置、边缘找出输送机及上下反转装置的放大立体图。

图20是图1的布料自动展开机的双位保持装置、边缘找出输送机及上下反转装置的放大立体图。

图21是图1的布料自动展开机的边缘找出输送机及上下反转装置的放大立体图。

图22是图1的布料自动展开机的边缘找出输送机及上下反转装置的放大立体图。

图23是图1的布料自动展开机的边缘找出输送机、上下反转装置、辊及搭置装置的放大立体图。

图24是图1的布料自动展开机的边缘找出输送机、上下反转装置、辊及搭置装置的放大立体图。

图25是图1的布料自动展开机的边缘找出输送机、上下反转装置、辊及搭置装置的放大立体图。

图26是图1的布料自动展开机的辊及搭置移动体的放大立体图。

图27是图1的布料自动展开机的辊的放大立体图。

图28是图1的布料自动展开机的辊、进退装置及搬送输送机的放大立体图。

图29是图1的布料自动展开机的辊、进退装置及搬送输送机的放大立体图。

图30是图1的布料自动展开机的进退装置及搬送输送机的放大立体图。

图31是图1的布料自动展开机的进退装置及搬送输送机的放大立体图。

图32是图1的布料自动展开机的进退装置及搬送输送机的放大立体图。

图33是图1的布料自动展开机的进退装置及搬送输送机的放大立体图。

图34是图1的布料自动展开机的搬送输送机及下道工序的布料折叠机的放大立体图。

图35是说明使用以往技术的边缘握持装置进行了边缘找出及边缘握持时的不良情况的概要图。

图36的(a)～(c)是说明在使大小不同的布料弯曲时出现的直角三角形部的形状、大小不同的图。

图37是说明使用以往技术的边缘握持装置进行了边缘找出及边缘握持时的不良情况的概要图。

具体实施方式

以下，基于附图来详细说明本发明的边缘握持装置及具备该边缘握持装置的布料自动展开机的实施方式。

在图1中示出了本发明的一个实施方式的布料自动展开机的整体图，在图2～图34中示出了图1的布料自动展开机的个别装置部分。另外，在以下说明中，前、后、右、左、上、下的各方向表示图1的状态下的各方向。

布料自动展开机自动将结束洗涤、干燥后的浴巾、面巾、床单、被罩、枕套等形状、大小不同的布料展开，如图1所示，主要具备供给输送机1、吊起装置2、暂时保持装置3、角端找出装置4、角端获取装置5、横拉装置6、双位保持装置7、边缘找出输送机8、上下反转装置9、辊10、搭置装置11、进退装置12、搬送输送机13、和控制包括装置1～13的装置整体的动作的未图示的控制装置。另外，在图1中，作为辅助或关联的装置而图示了吸引输送机A、挤压装置B、返回输送机C、和布料折叠机D。返回输送机C使在处理的中途落下的布料返回到供给输送机1。

布料自动展开机大致如以下那样动作。即，供给输送机1将结束洗涤、干燥后的布料供给至吊起装置2的下方；吊起装置2将布料吊起至规定高度；暂时保持装置3收取且暂时保持吊起状态的布料、并使其移动到向角端找出装置4交接的交接位置；角端找出装置4从暂时保持装置3收取悬挂着的布料的任意部位并使布料的角端出现；角端获取装置5保持着该角端在将布料进行下垂支承的同时使其向横拉装置6侧移动；横拉装置6将布料向前后方向大致水平地横拉；双位保持装置7将横拉状态的布料的角端附近及其后方的规定部位这两个位置以同一高度进行保持，并在使其移动到边缘找出输送机8的上方之后释放所保持的布料的后方侧部位；边缘找出输送机8在由该双位保持装置7保持着角端附近的情况下载置布料的落下部分并使其移动以使布料的长边侧的一个侧缘出现；上下反转装置9握持从边缘找出输送机8上降下来的布料的长边侧的侧缘，并使该布料在上下反转之后保持下垂；在辊10的上方沿着辊10向左右方向移动的搭置装置11的搭置移动体11A从上下反转装置9收取该布料的长边侧的侧缘并将垂下的布料搭置到辊10上；辊10将搭置其上的布料以留下其短边侧的端缘并使其向进退装置12侧下垂的方式输送；进退装置12前进而在从辊10上收取了留于其上的布料的后方短边侧的端缘之后保持该布料的短缘，并同时后退而使该布料在展开状态下转移到搬送输送机13上；搬送输送机13将展开后的布料搬出并投入到下道工序的例如布料折叠机D中。

各装置的详情如下，首先，如图1～图3所示，供给输送机1可以通过马达1a在运转中连续行进，在该供给输送机1上投下洗涤、干燥后的保持卷起来的状态的例如由10～50张左右的矩形布料Y构成的块X。供给输送机1将布料Y的块X搬送到吊起装置2的下方(图2中以附图标记X’表示)。在供给输送机1的搬送方向终端部设有吸引输送机A。吸引输送机A由开孔带A1、通过开孔带A1吸引供给输送机1上的布料Y的吸引风扇A2、和旋转驱动开孔带A1以将所吸引的布料Y搬送到吊起装置2的正下方(图3中以附图标记X”表示)的马达A3构成。在开孔带A1的终端部附近竖立设置有防止块X从供给输送机1落下的壁1b。另外，在供给输送机1的搬送方向终端部，也可以除了吸引输送机A之外或取而代之设有将供给输送机1上的布料朝向吊起装置2的正下方压入的挤压装置B。挤压装置B由气缸B1和通过该气缸B1而进退的挤压杆B2构成。

吊起装置2具有保持布料Y的任意部位的夹头21和使该夹头21升降移动的升降装置，在图4的例子中，升降装置由驱动带23及马达22构成。升降装置只要能够使夹头21在规定高度与供给输送机1的搬送面之间升降则可以是任何构造，例如可以是链式或由在沿上下方向铺设的导轨上行进的滑块单元构成。吊起装置2构成为：在通过驱动带23及马达22使夹头21移动到最下方位置(图4中虚线及附图标记21’图示的位置)时，该夹头21与位于供给输送机1的终端部的布料Y接触且由夹头21保持布料Y的接触部分。此外，由夹头21保持的布料保持部分可以是任意部位。另外，当夹头21进行上升动作时，在由夹头21保持着布料Y的情况下该夹头21向上移动到图4中以实线图示的规定高度(例如最上方位置)，从而将布料Y以悬挂状态保持。此时，也可能由夹头21保持并吊起两张以上布料Y。

如图1及图4所示，暂时保持装置3具有夹头31和使该夹头31沿前后方向进退的进退装置(伸缩缸32)。暂时保持装置3在吊起装置2的夹头21移动到最上方位置时、或者在由未图示的传感器检测夹头21保持在最上方位置的布料Y时伸缩缸32伸长，夹头31前进到图4中虚线图示的位置(以附图标记31’示出)，利用暂时保持装置3的夹头31收取由吊起装置2吊起的布料Y的上端部附近(此时吊起装置2的夹头21释放布料Y)，之后，伸缩缸32缩短，从而如图4中实线图示的那样在由夹头31悬挂着布料Y的情况下后退到规定位置。此外，在由夹头31悬挂的布料Y的最下端(以图4的附图标记Ya示出)，多数情况下会出现布料的角端中的一个角端。

如图5～图9所示，角端找出装置4具有：夹头41，其收取由暂时保持装置3的夹头31悬挂保持在其后退位置上的布料Y；进退装置(伸缩缸42)，其使该夹头41向前后进退；台板43，其在上表面载置布料Y；光电传感器等传感器49，其检测在台板43上垂曳的布料Y的终端部(角端Ya)；压板47，其将台板43上的布料Y的中央部夹入到其与台板43之间；伸缩缸48，其使该压板47上下移动；一对角端找出辊44、45；和伸缩缸46，其使一个角端找出辊45相对于另一个角端找出辊44接近、分离。

而且，当如图5所示该角端找出装置4在暂时保持装置3的夹头31在保持着布料Y的状态下动作至后退位置时，伸缩缸42伸长而使夹头41前进，且该夹头41从暂时保持装置3的夹头31收取布料Y，接着，如图6所示，伸缩缸42缩短而夹头41保持着布料Y地在台板43上将布料Y拉入规定距离，之后夹头41放开布料Y，接着，如图7所示，位于内侧的角端找出辊45从附图标记45’的位置下降，并在与近前侧的角端找出辊44之间夹入布料Y的前端部，另外，压板47从附图标记47’所示的上升位置下降而在与台板43之间夹入布料Y的中央部，在该状态下，如图8所示，两个角端找出辊44、45向箭头方向旋转，由此布料Y成为垂下的状态，当由传感器49、49检测到在台板43上垂曳的布料Y的终端部(成为角端Ya)时(或者不再由传感器49、49检测到布料Y时)，两个角端找出辊44、45的旋转速度被切换成低速。在该一系列的动作中，在布料Y为多张的情况下，除了由台板43和压板47夹持着终端部的一张布料Y之外其它布料Z都落下。之后，当配置于两个角端找出辊44、45之间的光电传感器等其它传感器4a、4a检测到布料Y的终端部(角端Ya)时(或者不再由传感器4a、4a检测到布料Y时)，角端找出辊44、45的旋转停止，成为布料Y的角端Ya或其附近被角端找出辊44、45夹持并着保持的状态，角端找出作业完成。

此外，在图示例中，在由暂时保持装置3暂时保持由吊起装置2吊起的布料Y之后，通过角端找出装置4的夹头41接替保持，但在未图示的其它实施例中，也能省略暂时保持装置3而通过角端找出装置4的夹头41直接保持由吊起装置2吊起的布料Y。

如图10所示，角端获取装置5具有配置于角端找出辊44、45的下方的夹头51、和使该夹头51在角端找出辊44、45的接触部的正下方的范围内沿左右方向(参照图1)进退的进退装置(伸缩缸52)。角端获取装置5以如下方式动作：在由角端找出装置4的一对角端找出辊44、45保持着布料Y的角端Ya或其附近时，伸缩缸52伸长而使夹头51如图10中虚线所示的那样向左方向前进，由该夹头51保持布料Y的角端Ya的稍下方，从而在使布料Y垂下的情况下向右侧(横拉装置6侧)后退。另外，在夹头51上安装有检测布料Y的传感器53，由该传感器53检测到夹头51已接近布料Y后使夹头51动作，由此能够可靠地保持布料Y。

在角端获取装置5的伸缩缸52缩短后的状态下的夹头51的下方后侧临近位置设有台板64。该台板64用于在由接下来要说明的横拉装置6收取布料上端部(角端Ya)附近并使其向后侧移动时支承该布料Y的终端侧。

此外，在该实施例中，为了使矩形的布料Y的一个角端Ya出现而能够使用上述吊起装置2、暂时保持装置3及角端找出装置4从卷起状态的布料Y自动进行角端找出，但该布料角端找出作业例如也可以由作业员通过手工作业从卷起状态下的布料Y找出一个角端。在该情况下，可以利用作业员的手使角端获取装置5的夹头51收取所找出的布料角端Ya或直接使后述的横拉装置6的夹头61收取。

如图11～图14所示，横拉装置6具有夹头61和使该夹头61沿前后方向进退的进退装置。在图示例中，进退装置具有保持夹头61的驱动带63、和使绕挂有驱动带63的带轮旋转以使夹头61沿前后方向进退的马达62，但进退装置可以是任何构造，例如也能使用伸缩缸。

如图11所示，横拉装置6在角端获取装置5的夹头51保持着布料Y后退时，使夹头61前进到假想线及附图标记61’图示的位置，并由该前进位置的夹头61’保持布料上端部(角端Ya)的稍靠下的位置。接着，在角端获取装置5的夹头51释放布料Y之后，如图12所示，在由夹头61保持着布料角端Ya附近的状态下使夹头61向后方移动，并在台板64上横拉布料Y。接着，如图13所示，在横拉了规定距离之后，上压板65通过缸66而从附图标记65’所示的上升位置下降以将布料Y夹入其与台板64之间，之后还继续横拉，当配置于台板64的下方的传感器67检测到布料Y的终端部Yb时(或传感器67不再检测到布料Y时)，横拉速度被切换成低速。而且，如图14所示，当配置于台板64附近的光电传感器等其它传感器68检测到布料Y的终端部Yb时(或传感器68不再检测到布料Y时)，停止横拉。由此，矩形的布料Y以在后工序中使应找出边缘侧的侧缘Yc与其相对侧缘Yd交叉的方式折叠，出现了如下的直角三角形部S，其中，将布料Y折叠后应找出边缘侧的侧缘Yc与其相对侧缘Yd交叉而形成交叉角部，该直角三角形部S以侧缘Yc的与该交叉角部邻接的部分为直角边Sa、并以相对侧缘Yd的将交叉角部夹在与该直角边Sa之间的部分为斜边Sb。

如图15所示，在台板64及上压板65的右侧方设置有由马达81驱动的边缘找出输送机8。该边缘找出输送机8在图1所示的前后方向上相互隔开间隔地配置有沿图1所示的左右方向延伸的多根(图示例中为九根)细带8a。

如图15～图20所示，双位保持装置7具有：分别安装于沿前后方向延伸的连结杆70的后端及前端的一对保持夹头71、72；使该保持夹头71、72一起升降的升降缸73；和使保持夹头71、72连同升降缸73一起沿图1所示的左右方向进退的进退装置7A。进退装置7A具有将升降缸73以垂下状态保持的驱动带75、和使绕挂有驱动带75的带轮旋转的马达74，但只要能够使保持夹头71、72沿左右方向移动则可以是任何构造，也可以是使用进退缸。另外，在本实施方式中，作为使双位保持装置7相对于边缘找出输送机8的输送方向沿横向(图1所示的前后方向)移动的位置变更机构而设有移动机构7B。移动机构7B具有固定有进退装置7A的驱动带76、和使绕挂有驱动带76的带轮旋转并使双位保持装置7连同进退装置7A一起沿前后方向进退的马达77，但只要能够使双位保持装置7相对于边缘找出输送机8的输送方向沿横向移动则可以是任何构造，也可以使用进退缸。仅如图15所示，在连结杆70上设有作为根据要处理的布料Y的大小等来变更保持夹头71、72之间的距离的间隔变更机构的气缸70a。气缸70a的动作必要性及动作量优选构成为与横拉装置6的横拉距离对应关联并由未图示的控制装置自动进行决定、动作。

如图15所示，前方侧的保持夹头72处于能够保持被横拉装置6横拉着的布料Y的前侧端部(角端)Yb的位置，后方侧的保持夹头71处于能够保持该横拉着的布料Y的、与前侧端部Yb相比靠后方侧的适当部位的位置。

升降缸73构成为在其缩短状态下使保持夹头71、72在被横拉着的布料Y的上方位置待机，并在图15所示的伸长状态下使保持夹头71、72下降到能够将布料Y的折叠的背部或其附近保持的位置。当双位保持装置7通过升降缸73的伸长而下降时，前方侧的保持夹头72保持布料Y的前侧端部(角端)Yb，同时后方侧的保持夹头71保持布料Y的后方侧的适当部位。此时，通过将设于上压板65的后方附近的夹头69的开度从附图标记69’所示的大幅张开的状态缩小，能够很容易由前方侧的保持夹头72保持布料Y。当由保持夹头71、72保持布料Y时，布料Y被从基于横拉装置6的夹头61、上压板65及夹头69的保持或束缚中释放。这样，保持夹头71、72在矩形的布料Y以在后工序中使应找出边缘侧的侧缘Yc与其相对侧缘Yd交叉的方式折叠而出现了如下直角三角形部S的状态下，将该布料Y的折叠的背部或其附近的分离的两个部位保持，其中，将布料Y折叠后应找出边缘侧的侧缘Yc与其相对侧缘Yd交叉而形成交叉角部，该直角三角形部S以侧缘Yc的与该交叉角部邻接的部分为直角边Sa，并以相对侧缘Yd的将交叉角部夹在与该直角边Sa之间的部分为斜边Sb。此外，在该实施例中构成为通过经由角端获取装置5及横拉装置6的各处理而使双位保持装置7能够自动地将布料Y的折叠的背部或其附近的分离的两个部位保持，但到双位保持装置7的保持夹头71、72保持布料Y为止的处理既可以使用与图示不同的装置进行，也可以由作业员通过手工作业进行。

之后，如图16的(a)、(b)所示，双位保持装置7的保持夹头71、72通过升降缸73的缩短及进退装置7A的动作而向上方及右侧方移动并配置于边缘找出输送机8的正上方。此时，设于边缘找出输送机8的下方的传感器78检测直角三角形部S的直角部Sc的位置。例如，该传感器78由相对于边缘找出输送机8的输送方沿横向排列的多个光电传感器(图中的附图标记78a表示传感器光轴。)构成，能够将多个光电传感器中的到最后为止都检测到布料的光电传感器的位置作为直角部Sc的位置。未图示的控制装置基于传感器78所检测到的直角部Sc的位置来求出直角三角形部S的、从与后述的握持夹头92、93的位置对应的适当握持位置起的位置偏移量，为了补偿该位置偏移量而使作为位置变更机构的上述移动机构7B动作，并如图17所示使双位保持装置7相对于边缘找出输送机8的输送方向沿横向位移。由此，由双位保持装置7保持的布料Y的直角三角形部S被调整成位于与后述的握持夹头92、93的位置对应的适当握持位置。传感器78并不限于光学式的传感器，例如也可以是利用CCD照相机等拍摄直角三角形部S且同时通过图像处理来识别直角部Sc的图像传感器。

边缘找出输送机8的带向图18中的箭头的方向旋转。布料Y的直角部Sc处于边缘找出输送机8的带上表面附近或相接触的位置。另外，通过设置于边缘找出输送机8的上下带之间的鼓风装置82的鼓风作用而使直角三角形部S成为顺着(沿着)边缘找出输送机8的输送方向的状态。

接着，如图19所示，双位保持装置7在直角三角形部S侧成为后方的时机释放所保持的布料Y的两个部位，即，在图示例中后方侧的保持夹头71在前而前方侧的保持夹头72在后的时机释放布料Y。由此，通过先落下到边缘找出输送机8上的布料Y的部分向下游流动而使布料Y以前方侧的保持夹头72为基点在边缘找出输送机8的平面上旋转，因此，成为布料Y的直角三角形部S的直角边Sa相对于边缘找出输送机8的输送方向大致构成直角的配置关系。在成为该配置关系时，如图20所示，剩下的保持夹头72释放布料Y，并使布料Y完全落下到边缘找出输送机8上，由此布料Y的边缘找出完成。也可以在边缘找出输送机8的下游端附近设置有对由边缘找出输送机8输送来的布料Y的直角三角形部S的直角边Sa(侧缘Yc)进行检测的例如两个光学式的传感器83，当该传感器83检测到布料Y时，边缘找出输送机8被切换成低速。

如图21所示，上下反转装置9具有：例如两个握持夹头92、93，其配置于边缘找出输送机8的输送方向下游端附近，并握持布料Y的直角三角形部S的包含直角边Sa(侧缘Yc的一部分)在内的周边部分；设于握持夹头92、93附近的两个光学式的传感器94、95；支承握持夹头92、93的反转轴96；和用于经由连杆使反转轴96转动的转动缸91。此外，只要能够使由两个握持夹头92、93握持的布料Y反转则可以使用任何机构，也可以代替转动缸91而使用使反转轴96正反旋转的马达。两个握持夹头92、93也可以构成为基于传感器94、95针对布料Y的侧缘Yc的检测信号而相互独立地动作，在这样的情况下，即使在由边缘找出输送机8输送来的布料Y的直角三角形部S的直角边Sa的方向大幅偏离了与边缘找出输送机8的输送方向相对的直角方向的情况下，通过错开握持夹头92、93的握持时机，也能在握持夹头92、93之间笔直地握持布料Y的直角三角形部S的直角边Sa。

该上下反转装置9以如下方式动作。首先，如图20所示，各握持夹头92、93都以大致横向(稍向上方倾斜)的姿势待机，直至由传感器94、95检测到边缘找出输送机8上移送来的布料Y的直角三角形部S的直角边Sa。当由传感器94、95检测到边缘找出输送机8上移送的布料Y的直角三角形部S的直角边Sa时，各握持夹头92、93基于来自该传感器94、95的检测信号保持布料Y的直角三角形部S的包含直角边Sa的周边部分。而且紧接着，转动缸91缩短，各握持夹头92、93在保持着直角三角形部S的直角边Sa的周边部分(侧缘Yc)的情况下向下方高速转动，从而变成图22所示的向下姿势。此时，由各握持夹头92、93保持的布料Y被急速向下方甩出，由此在布料Y的短边方向上赋予理顺作用。而且，以向下姿势保持着布料Y的侧缘Yc的各握持夹头92、93在将所握持的侧缘Yc的周边部分交接给后述的搭置装置11的各夹头111、112之后将其释放，之后紧接着向上方转动而返回到原来的待机位置。

这样，双位保持装置7、边缘找出输送机8及握持夹头92、93协作，而构成进行布料Y的边缘找出且同时握持找出边缘后的直角三角形部S的包含直角边Sa的周边部分的边缘握持装置。

接着，如图23所示，在边缘找出输送机8的前方侧部分的正下方，以搭置装置11在上而辊10在下的位置关系设置有辊10、和用于将从上下反转装置9收取的布料Y搭置到辊10上的搭置装置11。

搭置装置11具有搭置移动体11A，该搭置移动体11A具有：朝向上下反转装置9侧的进退台110；配置于进退台110的两侧方并从上下反转装置9的握持夹头92、93收取布料Y的两个夹头111、112；和夹头传感器113、114。搭置移动体11A通过进退装置而沿左右方向(辊10的旋转轴线方向)进退移动。进退装置在图示例中由保持搭置移动体11A的驱动带116和使绕挂有驱动带116的带轮旋转的马达115构成，但只要能够使夹头111、112沿左右方向进退则可以是任何构造，例如也可以使用进退缸。

搭置移动体11A从图23所示的待机位置以向由上下反转装置9保持的布料Y接近的方式移动到超过辊10的轴线方向一端(图23中为右侧的端)的规定的前进位置，如图24所示，当夹头传感器113、114检测到布料Y时，夹头111、112朝向进退台110的两侧部闭合以保持布料Y。在此，由夹头111、112保持的布料Y的保持位置是与由上下反转装置9的握持夹头92、93保持的布料Y的保持位置接近的位置。此外，两个夹头111、112也可以构成为分别独立地动作，这样，能够更笔直地保持布料Y的侧缘Yc的位于两个夹头111、112之间的部分。在交接布料Y之后，上下反转装置9如图25所示反转而返回到原来的位置，并从搭置移动体11A的轨道上退避。由于辊10以其旋转轴线与搭置移动体11A的进退方向平行的方式配置，所以当将布料Y垂下保持的搭置移动体11A后退时，如图25所示，布料Y变成搭置于辊10上并从辊10上垂下的状态。此时，由传感器101检测到与由夹头111、112保持的长边侧的侧缘Yc为相反侧的侧缘Yd，在该检测之后经过了规定时间以后夹头111、112释放布料Y。该规定时间以当布料Y的宽度方向中央与辊10的宽度方向中央大致一致时夹头111、112释放布料Y的方式适当设定。此外，搭置装置11在夹头111、112释放布料Y之后也仅继续后退规定距离。

如图26所示，辊10由在同一轴线上相邻配置的第1部分辊102及第2部分辊103构成。第1部分辊102经由驱动带105与马达104连接并由该马达104旋转驱动。第2部分辊103经由驱动带107与马达106连接并由该马达106旋转驱动。马达104、106的旋转方向及旋转速度能够分别独立地控制，优选地，基于来自如图27所示与辊的旋转轴线平行地排列在各部分辊102、103的下方的多个传感器组108、109的检测信号分别独立地控制，以能够将辊10上的布料Y的方向修正成正确的方向(例如布料Y的长度方向与前后方向一致的方向)。例如，在如图26所示将布料Y斜着搭置于辊10上、且仅传感器组108、109中的一个传感器组108或109或者各传感器组108、109的一部分传感器检测到布料Y的短边侧的侧缘Ye的情况下，基于该检测结果来反复进行第1部分辊102及第2部分辊103的停止、正转、反转，直到该侧缘Ye与传感器组108、109平行且两个传感器组108、109同时检测到布料Y的短边侧的侧缘Ye为止。此外，在图示例中，各传感器组108、109分别由五个传感器构成，但传感器的数量并不限定于此，也可以根据要处理的布料Y的宽度而设为四个以下或六个以上，另外，还可以根据要处理的布料Y来切换运转的传感器。

进退装置12将在辊10上成为正确朝向的布料Y移载到搬送输送机13上并展开，如图28所示，具有：握持部，其具有比要处理的多种布料Y中的最大宽度大的握持宽度，并握持布料Y的短边侧的端部；和进退机构，其使握持部沿前后方向进退。在图示例中，上述握持部由朝向辊10侧倾斜的保持台123a、和相对于保持台123a通过缸124等进行开闭的保持板123b构成。另外，上述进退机构由与保持台123a结合的驱动带122和使绕挂有驱动带122的带轮旋转的马达121构成，但也可以使用进退缸。

当通过进退装置12将辊10上的布料Y移载到搬送输送机13时，如图28所示，使第1部分辊102及第2部分辊103同时且以相同的速度向进退装置12侧旋转，并使布料Y的位于传感器组108、109附近的侧缘Ye(图中为上端部)向进退装置12侧接近，另外，如图29所示，使进退装置12的握持部前进，将保持板123b打开后的状态下的握持部的保持台123a的前端推抵到设置于辊10的下部的鼓风部件10a上，并在保持台123a的前端与鼓风部件10a之间夹入辊10上的布料Y的搬送输送机13侧的部分，在该状态下，如图30所示从鼓风部件10a喷出空气，与此同时使第1部分辊102及第2部分辊103向进退装置12侧进一步旋转。由此，布料Y的上述侧缘Ye被载置于保持台123a上。之后，如图31所示，保持板123b被关闭，并在与保持台123a之间保持布料Y的侧缘Ye。布料Y的、除了由握持部的保持台123a和保持板123b保持的部分以外的部分成为从保持台123a垂下的状态。在该状态下，如图32所示，进退装置12的握持部被移动到搬送输送机13侧。在握持部后退了规定距离之后，如图33所示保持板123b被再次打开，布料Y被载入到搬送输送机13上。此外，进退装置12的握持部在保持板123b释放布料Y之后也仅继续后退规定距离。

如图34所示，搬送输送机13具有：具有多个贯穿孔的带133；驱动带133的马达132；和吸引风扇131，其通过形成于带133上的贯穿孔来吸引带133上的展开的布料Y。通过像这样吸引搬送输送机13上的布料Y，能够使由进退装置12的握持部保持的布料Y的侧缘Ye向搬送输送机13上落下而顺利地进行移载。之后，搬送输送机13搬出布料Y并将其向下道工序(在此为布料折叠机D)搬送(投入)。此外，当进退装置12的握持部将布料Y向搬送输送机13上移载时，搬送输送机13也可以不驱动带133，但从增加处理张数的观点来看优选为驱动带133。

根据成为上述结构的布料自动展开机，仅将洗涤、干燥后的布料Y简单地投入到供给输送机1上，就能通过吊起装置2、暂时保持装置3、角端找出装置4、角端获取装置5、横拉装置6、双位保持装置7、边缘找出输送机8、上下反转装置9、辊10、搭置装置11、进退装置12、和搬送输送机13等自动展开布料Y，并将其搬送(投入)到下道工序。

另外，在本实施方式的边缘握持装置及具备该边缘握持装置的布料自动展开机中，由于构成为能够通过作为位置变更机构的移动机构7B使双位保持装置7相对于边缘找出输送机8的输送方向沿横向(图1的前后方向)移动，所以即使在根据要处理的布料Y的种类变更等而使出现在由双位保持装置7保持的布料Y上的直角三角形部S的形状、大小发生了改变的情况下，该移动机构7B也会补偿直角三角形部S的、从与握持夹头92、93的位置对应的适当握持位置起的位置偏移。因此，根据本实施方式的边缘握持装置及具备该边缘握持装置的布料自动展开机，能够使握持夹头92、93可靠地且在适当的位置握持边缘找出输送机8上找出边缘后的布料Y。由此，能够由一台边缘握持装置处理形状、大小不同的多种布料。

另外，边缘握持装置具备传感器78，其检测双位保持装置7以两个部位保持着布料Y的状态下的直角三角形部S的直角部Sc的位置，作为位置变更机构的移动机构7B基于由传感器78检测到的直角部Sc的位置而使双位保持装置7相对于边缘找出输送机8的输送方向沿横向移动，在如此构成的情况下，能够自动进行直角三角形部S的位置偏移量的测定及其补偿。

进一步地，在双位保持装置7具有变更其一对保持夹头71、72之间的距离的、在上述例中是由气缸70a构成的间隔变更机构的情况下，由于能够根据要处理的布料Y的大小来变更一对保持夹头71、72之间的距离，所以在处理形状、大小不同的多种布料Y的情况下，例如像前端部与中间部或者前端部与后端部那样总是能够保持同样的部位，能够防止保持状态下的变形等以提高边缘找出输送机8上的边缘找出精度。

此外，在上述说明中，虽然说明了位置变更机构通过使双位保持装置7相对于边缘找出输送机8的输送方向沿横向移动来补偿直角三角形部S的从适当握持位置起的位置偏移的方式，但本发明并不限定于此，也可以使边缘找出输送机8自身沿横向移动。或者，也可以使握持夹头92、93或支承握持夹头92、93的上下反转装置9自身沿横向移动。或者，也可以使双位保持装置7、边缘找出输送机8、握持夹头92、93及上下反转装置9中的两个以上同时相对移动。在这种变形例中，也优选通过由传感器78检测直角三角形部S的直角部Sc来求出从适当握持位置起的位置偏移量，并决定移动量以补偿该位置偏移量。另外，在这种变形例中，也优选在双位保持装置7上设置变更一对保持夹头之间的距离的、如气缸70a那样的间隔变更机构。另外，双位保持装置7也可以具有三个以上保持夹头，并根据要处理的布料的尺寸等而将其中任意两个保持夹头用作一对保持夹头。

工业实用性

根据本发明，能够提供一种边缘握持装置及具备该边缘握持装置的布料自动展开机，其能够可靠地且在适当的位置握持边缘找出输送机上找出边缘后的布料。

附图标记说明

1 供给输送机

2 吊起装置

3 暂时保持装置

4 角端找出装置

5 角端获取装置

6 横拉装置

7 双位保持装置

7A 进退装置

7B 移动机构

8 边缘找出输送机

9 上下反转装置

10 辊

11 搭置装置

11A 搭置移动体

12 进退装置

13 搬送输送机

70a 气缸

78 传感器

S 直角三角形部

Sa 直角边

Sb 斜边

Sc 直角部

Y 布料

Yc 应找出边缘侧的侧缘

Yd 相对侧缘

Claims (5)

1.一种边缘握持装置，具备：

双位保持装置，其具有一对保持夹头，该保持夹头在通过将矩形的布料以使应找出边缘侧的侧缘与其相对侧缘交叉的方式折叠而出现了如下直角三角形部的状态下，将该布料的折叠的背部或其附近的分离的两个部位保持，其中，所述应找出边缘侧的侧缘与其相对侧缘交叉而形成交叉角部，所述直角三角形部以所述应找出边缘侧的侧缘的与所述交叉角部邻接的部分为直角边，并且以所述相对侧缘的将所述交叉角部夹在与所述直角边之间的部分为斜边；

边缘找出输送机，其将与所述一对保持夹头的相对方向正交的方向作为输送方向且配置于所述双位保持装置的下方，并输送从所述双位保持装置释放的布料；和

握持夹头，其配置于所述边缘找出输送机的输送方向下游，

所述双位保持装置在所述直角三角形部侧成为后方的时机分别释放所保持的两个部位并使其落下到所述边缘找出输送机上，由此在所述边缘找出输送机上进行所述直角三角形部的所述直角边的边缘找出，所述握持夹头握持所述直角三角形部内的包含找出边缘后的所述直角边在内的周边部分，

该边缘握持装置的特征在于，

具备位置变更机构，该位置变更机构使所述双位保持装置、所述边缘找出输送机及所述握持夹头中的至少一个相对于所述输送方向沿横向移动，以使由所述双位保持装置保持的布料的所述直角三角形部位于与所述握持夹头的位置对应的适当握持位置。

2.根据权利要求1所述的边缘握持装置，其特征在于，具备检测所述双位保持装置以两个部位保持着布料的状态下的所述直角三角形部的直角部的位置的传感器，

所述位置变更机构基于由所述传感器检测到的所述直角部的位置而使所述双位保持装置、所述边缘找出输送机及所述握持夹头中的至少一个相对于所述输送方向沿横向移动。

3.根据权利要求1或2所述的边缘握持装置，其特征在于，所述位置变更机构具有使所述双位保持装置相对于所述输送方向沿横向移动的移动机构。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的边缘握持装置，其特征在于，所述双位保持装置具有变更所述一对保持夹头之间的距离的间隔变更机构。

5.一种布料自动展开机，其特征在于，具备：

权利要求1至4中任一项所述的边缘握持装置；

上下反转装置，其使握持着布料的所述握持夹头反转；

辊，其配置于所述边缘找出输送机的下方；

搭置移动体，其从反转后的所述握持夹头收取布料，并将所收取的布料搭置于所述辊的周面上；和

进退装置，其以能够相对于所述辊进退的方式设置，并通过在其前进位置握持被搭置于所述辊上的布料之后进行后退来展开该布料。

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