JP2019183334A - 縁把持装置およびそれを備えた布類自動展開機 - Google Patents

Abstract

【課題】縁出しコンベア上で縁出しされた布類を確実にかつ適正な位置で把持する。【解決手段】縁把持装置は、矩形の布類Ｙの折りの背上もしくはその近傍の離間した２箇所を、直角三角形状部Ｓを出現させた状態で保持する一対の保持チャック７１，７２を有する２位置保持装置７と、２位置保持装置７の下方に配置され２位置保持装置７から解放された布類Ｙを送る縁出しコンベア８と、縁出しコンベア８の送り方向下流に配置された把持チャック９２，９３と、２位置保持装置７で保持された布類Ｙの直角三角形状部Ｓが把持チャック９２，９３の位置に対応した適正把持位置に位置するよう２位置保持装置、縁出しコンベア８および把持チャック９２，９３のうちの少なくとも１つを横方向に移動させる位置変更手段とを備える。【選択図】図１７

Description

本発明は、布類洗濯工場等において布類の縁出しを行うとともにその側縁部を把持する縁把持装置に関する。また、本発明は、縁把持装置で把持した布類をローラ上に掛け載せた後、その布類を後縁側から引っ張ることで展開する布類自動展開機に関する。

この種の縁把持装置として、従来、２位置保持装置と、２位置保持装置の下方に配置された縁出しコンベアと、縁出しコンベアの送り方向下流に配置された把持チャックとを備えるものが提案されている（特許文献１参照）。その概要を図３５に示すように、２位置保持装置は、矩形の布類Ｙが、縁出しされるべき側の側縁Ｙｃとその対向側縁Ｙｄとが交差するように折られることで、その交差角部に隣接する縁出しされるべき側の側縁Ｙｃの部分を隣辺Ｓａとするとともに隣辺Ｓａとの間に交差角部を挟む対向側縁Ｙｄの部分を斜辺Ｓｂとする直角三角形状部Ｓを出現させた状態で、該布類Ｙの折りの背上もしくはその近傍の離間した２箇所（図では角端部と中間部）を保持する一対の保持チャック７１，７２を有し、縁出しコンベア８は、２位置保持装置から解放された布類Ｙを送るものである。そして、この縁把持装置は、２位置保持装置がその保持した２箇所を、直角三角形状部Ｓ側（角端部側）が後となるタイミングで別々に解放して縁出しコンベア８上に落下させて縁出しコンベア８上で布類Ｙを回転させることで直角三角形状部Ｓの隣辺Ｓａの縁出しを行い、把持チャック９２，９３が直角三角形状部Ｓ内の縁出しされた隣辺Ｓａを含む周辺部分を把持するよう動作する。

特開２０１０−２２２７２４号公報

ところで、洗濯工場ではバスタオルやフェイスタオル、ピローケースなど大小異なる様々な布類を扱っているため、２位置保持装置で保持された布類Ｙに出現する直角三角形状部Ｓの形状、大きさは布類Ｙの形状、大きさによって異なる（図３６（ａ），（ｂ）参照）。また、２位置保持装置７で保持された布類Ｙの折り目位置が布類Ｙの対角線と一致しない場合もあり、この場合にも出現する直角三角形状部Ｓの大きさ、形状が変わることになる（図３６（ｃ）参照）。その結果、縁出しコンベア８上で縁出しされた布類Ｙの直角三角形状部Ｓの隣辺Ｓａ周辺を縁出しコンベア８下流の把持チャック９２，９３で把持する際、その把持位置にバラツキが生じる。例えば図３５中、破線で示すような直角三角形状部Ｓ’が出現する場合には、２つの把持チャック９２，９３のうち左側の把持チャック９２が布類Ｙを把持可能な位置にないことから、布類Ｙを掴み損ねる虞がある。また、破線で示すような直角三角形状部Ｓ’’が出現する場合では、布類Ｙを両方の把持チャック９２，９３で把持することはできるがその把持箇所が適正な位置よりも内側となるため、後工程で布類Ｙをローラに掛け載せたり展開したりする際の処理精度が落ちるという問題がある。また、図３７示すような出現した直角三角形状部Ｓが過度に小さい場合には、把持チャック９３が、縁出しされた側縁Ｙｃだけでなく本来把持すべきでないその対向側縁Ｙｄをも把持してしまい、その後の処理を一切行えなくなるという問題がある。

本発明は、上記従来技術の問題を解消し、縁出しコンベア上で縁出しされた布類を確実にかつ適正な位置で把持することが可能な縁把持装置およびそれを備えた布類自動展開機を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の縁把持装置は、矩形の布類が、縁出しされるべき側の側縁とその対向側縁とが交差するように折られることで、その交差角部に隣接する前記縁出しされるべき側の側縁の部分を隣辺とするとともに前記隣辺との間に前記交差角部を挟む前記対向側縁の部分を斜辺とする直角三角形状部を出現させた状態で、該布類の折りの背上もしくはその近傍の離間した２箇所を保持する一対の保持チャックを有する２位置保持装置と、前記一対の保持チャックの対向方向に直交する方向を送り方向として前記２位置保持装置の下方に配置され、前記２位置保持装置から解放された布類を送る縁出しコンベアと、前記縁出しコンベアの送り方向下流に配置された把持チャックと、を備え、前記２位置保持装置がその保持した２箇所を、前記直角三角形状部側が後となるタイミングで別々に解放して前記縁出しコンベア上に落下させることで、前記縁出しコンベア上で前記直角三角形状部の前記隣辺の縁出しを行い、前記把持チャックが前記直角三角形状部内の前記縁出しされた隣辺を含む周辺部分を把持する縁把持装置であって、前記２位置保持装置で保持された布類の前記直角三角形状部が前記把持チャックの位置に対応した適正把持位置に位置するよう前記２位置保持装置、前記縁出しコンベアおよび前記把持チャックのうちの少なくとも１つを、前記送り方向に対して横方向に移動させる位置変更手段を備える。ここで「縁出し」とは、直角三角形状部の隣辺を把持チャックで把持し易いように当該隣辺を縁出しコンベア上で出現させることを意味し、具体的には、２位置保持装置によって布類の一部を保持した状態で縁出しコンベア上に着地した布類の残部を送り移動させることで直角三角形状部の隣辺の向きを縁出しコンベアの送り方向に対して概ね直角に調整することである。

なお、本発明の縁把持装置にあっては、前記２位置保持装置が布類を２箇所で保持している状態での前記直角三角形状部の直角部の位置を検出するセンサを備え、前記位置変更手段は、前記センサで検出した前記直角部の位置に基づいて前記２位置保持装置、前記縁出しコンベアおよび前記把持チャックのうちの少なくとも１つを前記送り方向に対して横方向に移動させるよう構成されていることが好ましい。

また、本発明の縁把持装置にあっては、前記位置変更手段は、前記２位置保持装置を前記送り方向に対して横方向に移動させる移動機構を有することが好ましい。

さらに、本発明の縁把持装置にあっては、前記２位置保持装置は、前記一対の保持チャック間の距離を変更する間隔変更機構を有することが好ましい。

また、上記課題を解決する本発明の布類自動展開機は、上記いずれか記載の縁把持装置と、布類を把持した前記把持チャックを反転させる上下反転装置と、前記縁出しコンベアの下方に配置されたローラと、反転した前記把持チャックから布類を受け取り、その受け取った布類を前記ローラの周面上に載せ掛ける載せ掛け移動体と、前記ローラ対して進退可能に設けられ、その進出位置にて前記ローラに載せ掛けられた布類を把持した後に後退することで、該布類を展開する進退装置と、を備える。

本発明の縁把持装置およびそれを備えた布類自動展開機では、位置変更手段によって２位置保持装置、縁出しコンベアおよび把持チャックのうちの少なくとも１つを縁出しコンベアの送り方向に対して横方向に移動可能に構成したので、処理する布類の種類変更などにより、２位置保持装置で保持された布類に出現する直角三角形状部の形状、大きさが変わった場合においても、位置変更手段が直角三角形状部の、把持チャックの位置に対応した適正把持位置からの位置ずれを補償する。したがって、本発明の縁把持装置およびそれを備えた布類自動展開機によれば、縁出しコンベア上で縁出しされた布類を把持チャックに確実にかつ適正な位置で把持させることができる。これにより、一台の縁把持装置で形状、大きさの異なる複数種類の布類を処理することができる。

本発明の一実施形態の布類自動展開機の全体概略図である。 図１の布類自動展開機の供給コンベアおよび吊上げ装置の拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の供給コンベアおよび吊上げ装置の拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の供給コンベアおよび吊上げ装置の拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の仮保持装置および角端出し装置の拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の角端出し装置の拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の角端出し装置の拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の角端出し装置の拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の角端出し装置の拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の角端出し装置および角端取り装置の拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の角端取り装置および横引き装置の拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の横引き装置の拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の横引き装置の拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の横引き装置の拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の横引き装置、２位置保持装置、縁出しコンベア、位置変更手段としての移動機構および上下反転装置の拡大斜視図である。 図１５に示した状態から２位置保持装置を上方および右側方へ移動させた際に布類の直角三角形状部の直角部をセンサで検出する様子を示した図であり、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は正面図である。 図１６に示した状態から位置変更手段としての移動機構を動作させて２位置保持装置を縁出しコンベアの送り方向に対して横方向へ移動させる様子を示した斜視図である。 図１の布類自動展開機の２位置保持装置、縁出しコンベアおよび上下反転装置の拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の２位置保持装置、縁出しコンベアおよび上下反転装置の拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の２位置保持装置、縁出しコンベアおよび上下反転装置の拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の縁出しコンベアおよび上下反転装置の拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の縁出しコンベアおよび上下反転装置の拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の縁出しコンベア、上下反転装置、ローラおよび載せ掛け装置の拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の縁出しコンベア、上下反転装置、ローラおよび載せ掛け装置の拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の縁出しコンベア、上下反転装置、ローラおよび載せ掛け装置の拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機のローラおよび載せ掛け移動体の拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機のローラの拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機のローラ、進退装置および搬送コンベアの拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機のローラ、進退装置および搬送コンベアの拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の進退装置および搬送コンベアの拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の進退装置および搬送コンベアの拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の進退装置および搬送コンベアの拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の進退装置および搬送コンベアの拡大斜視図である。 図１の布類自動展開機の搬送コンベアおよび次工程の布類畳み機の拡大斜視図である。 従来技術の縁把持装置を用いて縁出しおよび縁把持を行った際の不具合を説明する概略図である。 （ａ）〜（ｃ）は大きさが異なる布類を折り曲げた際に、出現する直角三角形状部の形状、大きさが異なることを説明する図である。 従来技術の縁把持装置を用いて縁出しおよび縁把持を行った際の不具合を説明する概略図である。

以下、本発明の縁把持装置およびそれを備えた布類自動展開機の実施形態を図面に基づき詳細に説明する。

図１には本発明の一実施形態の布類自動展開機の全体図を示し、図２〜図３４には図１の布類自動展開機の個別装置部分を示している。また、以下の説明で、前、後、右、左、上、下の各方向は、図１の状態での各方向を示すものとする。

布類自動展開機は、洗濯、乾燥を終えたバスタオル、フェイスタオル、シーツ、包布、枕カバー等の形状、大きさの異なる布類を自動で展開するものであり、図１に示すように、主として、供給コンベア１と、吊上げ装置２と、仮保持装置３と、角端出し装置４と、角端取り装置５と、横引き装置６と、２位置保持装置７と、縁出しコンベア８と、上下反転装置９と、ローラ１０と、載せ掛け装置１１と、進退装置１２と、搬送コンベア１３と、装置１〜１３を含む装置全体の動作を制御する図示しない制御装置とを備えている。また、図１には、補助または関連する装置として、吸引コンベアＡと、押し出し装置Ｂと、リターンコンベアＣと、布類畳み機Ｄとが図示されている。リターンコンベアＣは処理の途中で落下した布類を供給コンベア１に戻すものである。

布類自動展開機は概略次のように動作する。すなわち、供給コンベア１が洗濯、乾燥の終えた布類を吊上げ装置２の下方に供給し、吊上げ装置２が布類を所定高さまで吊上げ、仮保持装置３が吊上げ状態の布類を受け取って仮保持して角端出し装置４への受け渡し位置に移動させ、角端出し装置４が仮保持装置３から吊下げている布類の任意の箇所を受け取って布類の角端を出現させ、該角端を角端取り装置５が保持して布類を垂れ下げ支持しつつ横引き装置６側へ移動させ、横引き装置６が布類を前後方向へ略水平に横たわらせ、２位置保持装置７が横たわった状態の布類の角端付近とその後方の所定箇所との２位置を同一高さで保持して縁出しコンベア８の上方に移動させた後、保持した布類の後方側箇所を解放し、縁出しコンベア８が該２位置保持装置７で角端付近を保持したまた布類の落下部分を載せて移動させて布類の長辺側の一方の側縁を出現させ、上下反転装置９が縁出しコンベア８上から下りて来る布類の長辺側の側縁を把持してその布類を上下反転させた後垂れ下げ保持し、ローラ１０の上方をローラ１０に沿って左右方向へ移動する載せ掛け装置１１の載せ掛け移動体１１Ａがその布類の長辺側の側縁を上下反転装置９から受け取って垂れ下がった布類をローラ１０上に載せ掛け、ローラ１０がそこに載せ掛けられた布類をその短辺側の端縁を残して進退装置１２側に垂れ下がるように送り、進退装置１２が前進してローラ１０上からそこに残った布類の後方短辺側の端縁を受け取った後その布類の短縁を保持しつつ後退して搬送コンベア１３上にその布類を展開状態で移乗させ、搬送コンベア１３は展開された布類を搬出して次工程の例えば布類畳み機Ｄに投入する。

各装置の詳細は次のとおりであり、まず、供給コンベア１は、図１〜図３に示すように、モータ１ａによって運転中は連続走行していてよく、該供給コンベア１上には洗濯・乾燥後の丸まったままの例えば１０〜５０枚程度の矩形の布類Ｙからなる塊Ｘが投下される。供給コンベア１は、布類Ｙの塊Ｘを吊上げ装置２の下方（図２に符号Ｘ’で示す）まで搬送する。供給コンベア１の搬送方向終端部には、吸引コンベアＡが設けられている。吸引コンベアＡは、穴開きベルトＡ１と、穴開きベルトＡ１を通じて供給コンベア１上の布類Ｙを吸引する吸引ファンＡ２と、穴開きベルトＡ１を回転駆動して吸引した布類Ｙを吊上げ装置２の真直下（図３に符号Ｘ’’で示す）に搬送するモータＡ３とからなる。穴開きベルトＡ１の終端部近傍には塊Ｘが供給コンベア１から落下するのを防止する壁１ｂが立設されている。また、供給コンベア１の搬送方向終端部には、吸引コンベアＡに加えてまたはこれに代えて、供給コンベア１上の布類を吊上げ装置２の真直下へ向けて押し込む押し出し装置Ｂが設けられていてよい。押し出し装置Ｂは、シリンダＢ１と、該シリンダＢ１によって進退させられる押し出し棒Ｂ２とからなる。

吊上げ装置２は、布類Ｙの任意箇所を保持するチャック２１と該チャック２１を昇降移動させる昇降装置とを有しており、図示例では昇降装置は、駆動ベルト２３およびモータ２２とからなる。昇降装置は、チャック２１を所定高さと供給コンベア１の搬送面との間で昇降させることができれば、如何なる構造のものでもよく、例えばチェーン式や上下方向に敷設されたレール上を走行するスライダユニットからなるものでもよい。吊上げ装置２は、駆動ベルト２３およびモータ２２によりチャック２１を最下位置（図４に仮想線および符号２１’で図示する位置）まで移動させたときに、該チャック２１が供給コンベア１の終端部に位置する布類Ｙに接触してチャック２１で布類Ｙの接触部分を保持するように構成されている。なお、チャック２１による布類保持部分は任意の箇所でよい。また、チャック２１が上昇作動すると、チャック２１で布類Ｙを保持したまま該チャック２１が図４に実線で図示する所定高さ（例えば最上位置）まで上動し、布類Ｙを吊下げ状態で保持するようになっている。このとき、２枚以上の布類Ｙがチャック２１によって保持され、吊り上げられることもあり得る。

仮保持装置３は、図１および図４に示すように、チャック３１と該チャック３１を前後方向に進退させる進退装置（伸縮シリンダ３２）とを有している。仮保持装置３は、吊上げ装置２のチャック２１が最上位置に移動したとき、あるいはチャック２１が最上位置で保持している布類Ｙを図示しないセンサで検出したときに、伸縮シリンダ３２が伸長し、チャック３１が図４に仮想線で図示する位置（符号３１’で示す）まで前進し、吊上げ装置２で吊上げられた布類Ｙの上端部付近を仮保持装置３のチャック３１で受取り（このとき吊上げ装置２のチャック２１は布類Ｙを解放する）、その後、伸縮シリンダ３２が短縮して、図４に実線で図示するようにチャック３１で布類Ｙを吊下げたまま所定位置まで後退するようになっている。なお、チャック３１で吊下げられている布類Ｙの最下端（図４の符号Ｙａで示す）にはほとんどの場合、布類の角端のうちの１つが出現する。

角端出し装置４は、図５〜図９に示すように、仮保持装置３のチャック３１によりその後退位置にて吊下げ保持されている布類Ｙを受取るチャック４１と、該チャック４１を前後に進退させる進退装置（伸縮シリンダ４２）と、上面に布類Ｙが載せられる台板４３と、台板４３上を引き摺られる布類Ｙの終端部（角端Ｙａ）を検出する光電センサ等のセンサ４９と、台板４３上の布類Ｙの中央部を台板４３との間に挟みこむ押え板４７と、該押え板４７を上下動させる伸縮シリンダ４８と、一対の角端出しローラ４４，４５と、一方の角端出しローラ４５を他方の角端出しローラ４４に対して近接・離間させる伸縮シリンダ４６とを有している。

そして、この角端出し装置４は、図５に示すように仮保持装置３のチャック３１が布類Ｙを保持した状態で後退位置まで作動したときに、伸縮シリンダ４２が伸長してチャック４１が前進し、該チャック４１が仮保持装置３のチャック３１から布類Ｙを受け取り、続いて、図６に示すように、伸縮シリンダ４２が短縮してチャック４１が布類Ｙを保持したまま布類Ｙを台板４３上で所定距離引き込み、その後チャック４１が布類Ｙを放し、次いで、図７に示すように、奥側に位置する角端出しローラ４５が符号４５’の位置から下降し、手前側の角端出しローラ４４との間に布類Ｙの先端部を挟み込み、また、押え板４７が符号４７’で示す上昇位置から下降して台板４３との間に布類Ｙの中央部を挟み込み、この状態で、図８に示すように、両角端出しローラ４４，４５が矢印方向に回転することで布類Ｙは垂れ下がった状態となり、台板４３上を引き摺られる布類Ｙの終端部（角端Ｙａとなる）がセンサ４９，４９で検出されると（あるいは布類Ｙがセンサ４９，４９で検出されなくなると）、両角端出しローラ４４，４５の回転速度が低速に切り替えられるようになっている。この一連の動きの中で、布類Ｙが複数枚であった場合には、台板４３と押え板４７とで終端部を挟持された１枚の布類Ｙを除いて他の布類Ｚは落下する。その後、布類Ｙの終端部（角端Ｙａ）を両角出しローラ４４，４５間に配置された光電センサ等の別のセンサ４ａ，４ａが検出すると（あるいは布類Ｙがセンサ４ａ，４ａで検出されなくなると）、角端出しローラ４４，４５の回転が停止し、布類Ｙの角端Ｙａまたはその付近が角端出しローラ４４，４５に挟まれて保持された状態となり、角端出し作業が完了する。

なお、図示例では、吊上げ装置２で吊上げた布類Ｙを一旦仮保持装置３で仮保持した後、角端出し装置４のチャック４１で持替えるようにしているが、図示しない他の実施例では、仮保持装置３を省略し、吊上げ装置２で吊上げている布類Ｙを直に角端出し装置４のチャック４１で保持することもできる。

角端取り装置５は、図１０に示すように、角端出しローラ４４，４５の下方に配置されたチャック５１と該チャック５１を角端出しローラ４４，４５の接触部の真下の範囲で左右方向（図１参照）に進退させる進退装置（伸縮シリンダ５２）とを有している。角端取り装置５は、角端出し装置４の一対の角端出しローラ４４，４５で布類Ｙの角端Ｙａまたはその付近が保持されているときに、伸縮シリンダ５２が伸長してチャック５１が図１０中仮想線で示すように左方向に前進し、該チャック５１で布類Ｙの角端Ｙａの少し下を保持し、布類Ｙを垂れ下げたまま右側（横引き装置６側）に後退するように作動する。また、チャック５１には布類Ｙを検出するセンサ５３が装着されており、このセンサ５３によりチャック５１が布類Ｙに近づいたことを検出してチャック５１を動作させることで、布類Ｙを確実に保持させることができる。

角端取り装置５の伸縮シリンダ５２が短縮した状態でのチャック５１の下方後側直近位置には、台板６４が設けられている。この台板６４は、次に説明する横引き装置６で布類上端部（角端Ｙａ）付近を受取って後側に移動させたときに、該布類Ｙの終端側を支持するためのものである。

なお、この実施例では、矩形の布類Ｙの１つの角端Ｙａを出現させるのに、上記吊上げ装置２、仮保持装置３および角端出し装置４を用いて、丸まった状態の布類Ｙから自動で角端出しを行えるようにしているが、この布類角端出し作業は、例えば丸まった状態の布類Ｙから作業員が手作業で１つの角端を捜し出すようにしてもよい。その場合は、捜し出した布類角端Ｙａを作業員の手で角端取り装置５のチャック５１に受け取らせたり、直接後述の横引き装置６のチャック６１に受け取らせたりするとよい。

横引き装置６は、図１１〜図１４に示すように、チャック６１と該チャック６１を前後方向に進退させる進退装置とを有している。図示例では、進退装置は、チャック６１を保持する駆動ベルト６３と、駆動ベルト６３を巻き掛けたプーリを回転させてチャック６１を前後方向に進退させるモータ６２とを有するが、進退装置はいかなる構造のものでもよく、例えば伸縮シリンダを用いることもできる。横引き装置６は、図１１に示すように、角端取り装置５のチャック５１が布類Ｙを保持して後退したときに、チャック６１が仮想線および符号６１’で図示する位置に前進し、該前進位置のチャック６１’で布類上端部（角端Ｙａ）の少し下の位置を保持する。続いて、角端取り装置５のチャック５１が布類Ｙを解放した後、図１２に示すように、チャック６１で布類角端Ｙａ付近を保持した状態で、チャック６１を後方に移動させ、台板６４上で布類Ｙを横引きする。次いで、図１３に示すように、所定距離横引き後に上押え板６５がシリンダ６６によって符号６５’で示す上昇位置から下降して台板６４との間に布類Ｙを挟み込み、その後も横引きは継続され、台板６４の下方に配置されたセンサ６７が布類Ｙの終端部Ｙｂを検出したとき（またはセンサ６７が布類Ｙを検出しなくなったとき）、横引き速度が低速に切り替えられる。そして、図１４に示すように、台板６４の近傍に配置された光電センサ等の別のセンサ６８が布類Ｙの終端部Ｙｂを検出したとき（またはセンサ６８が布類Ｙを検出したくなったとき）、横引きは停止される。これにより、矩形の布類Ｙは、後工程で縁出しされるべき側の側縁Ｙｃとその対向側縁Ｙｄとが交差するように折り重ねられ、その交差角部に隣接する側縁Ｙｃの部分を隣辺Ｓａとし、該隣辺Ｓａとの間に交差角部を挟む対向側縁Ｙｄの部分を斜辺Ｓｂとする直角三角形状部Ｓが出現する。

図１５に示すように、台板６４および上押え板６５の右側方には、モータ８１によって駆動される縁出しコンベア８が設置されている。この縁出しコンベア８は、図１で示す左右方向に延在する複数（図示例では９本）の細ベルト８ａを図１で示す前後方向に互いに間隔をあけて配置したものである。

２位置保持装置７は、図１５〜図２０に示すように、前後方向に延びる連結棒７０の後端および前端にそれぞれ取り付けられた一対の保持チャック７１，７２と、該保持チャック７１，７２を一緒に昇降させる昇降シリンダ７３と、保持チャック７１，７２を昇降シリンダ７３ごと図１で示す左右方向に進退させる進退装置７Ａとを有している。進退装置７Ａは、昇降シリンダ７３を垂下状態で保持する駆動ベルト７５と、駆動ベルト７５に巻き掛けたプーリを回転させるモータ７４とを有するが、保持チャック７１，７２を左右方向に移動させることができればどのような構造のものでもよく、進退シリンダを用いてもよい。また、本実施形態では、２位置保持装置７を縁出しコンベア８の送り方向に対して横方向（図１で示した前後方向）へ移動させる位置変更手段として移動機構７Ｂが設けられている。移動機構７Ｂは、進退装置７Ａが固定された駆動ベルト７６と、駆動ベルト７６を巻き掛けたプーリを回転させて２位置保持装置７を進退装置７Ａごと前後方向に進退させるモータ７７とを有するが、２位置保持装置７を縁出しコンベア８の送り方向に対して横方向に移動させることができればどのような構造のものでもよく、進退シリンダを用いてもよい。図１５のみに示すように連結棒７０には、取り扱う布類Ｙの大きさ等に応じて保持チャック７１，７２間の距離を変更する間隔変更機構としてのシリンダ７０ａが設けられている。シリンダ７０ａの動作要否および動作量は、横引き装置６における横引き距離に対応付けされて図示しない制御装置によって自動的に決定、動作されるよう構成するのが好ましい。

図１５に示すように、前方側の保持チャック７２は横引き装置６で横たわらせた布類Ｙの前側端部（角端）Ｙｂを保持し得る位置にあり、後方側の保持チャック７１は該横たわらせた布類Ｙの、前側端部Ｙｂよりも後方側の適所を保持し得る位置にある。

昇降シリンダ７３は、その短縮状態では保持チャック７１，７２を横引きされた布類Ｙの上方位置で待機させ、図１５に示す伸長状態では保持チャック７１，７２を布類Ｙの折りの背もしくはその近傍を保持し得る位置まで降下させるように構成されている。昇降シリンダ７３の伸長により２位置保持装置７が下降すると、前方側の保持チャック７２が布類Ｙの前側端部（角端）Ｙｂを保持するとともに、後方側の保持チャック７１が布類Ｙの後方側の適所を保持する。この際、上押え板６５の後方近傍に設けられたチャック６９の開度を符号６９’で示す大きく開いた状態から狭めることで、前方側の保持チャック７２で布類Ｙを保持し易くすることができる。保持チャック７１，７２により布類Ｙが保持されると、布類Ｙは、横引き装置６のチャック６１、上押え板６５およびチャック６９による保持または拘束から解放される。このようにして保持チャック７１，７２は、矩形の布類Ｙが、後工程で縁出しされるべき側の側縁Ｙｃとその対向側縁Ｙｄとが交差するように折られ、その交差角部に隣接する側縁Ｙｃの部分を隣辺Ｓａとし、該隣辺Ｓａとの間に交差角部を挟む対向側縁Ｙｄの部分を斜辺Ｓｂとする直角三角形状部Ｓが出現した状態で、その布類Ｙの折りの背上もしくはその近傍の離間した２箇所を保持する。なお、この実施例では、角端取り装置５および横引き装置６による各処理を経ることで２位置保持装置７が布類Ｙの折りの背上もしくはその近傍の離間した２箇所を自動で保持できるように構成しているが、２位置保持装置７の保持チャック７１，７２が布類Ｙを保持するまでの処理は、図示とは異なる装置を用いて行ってもよいし作業員が手作業で行ってもよい。

その後、２位置保持装置７の保持チャック７１，７２は、図１６（ａ），（ｂ）に示すように、昇降シリンダ７３の短縮および進退装置７Ａの動作により、上方および右側方へ移動し縁出しコンベア８の真上に配置される。このとき、縁出しコンベア８の下方に設けられたセンサ７８が直角三角形状部Ｓの直角部Ｓｃの位置を検出する。例えば、このセンサ７８は、縁出しコンベア８の送り方向に対し横方向に整列された複数の光電センサ（図中の符号７８ａはセンサ光軸を示す。）からなり、複数の光電センサのうち布類を最後まで検出していた光電センサの位置を直角部Ｓｃの位置とすることができる。図示しない制御装置は、センサ７８が検出した直角部Ｓｃの位置に基づき、直角三角形状部Ｓの、後述の把持チャック９２，９３の位置に対応する適正把持位置からの位置ずれ量を求め、この位置ずれ量を補償すべく位置変更手段としての上述の移動機構７Ｂを動作させ、図１７に示すように２位置保持装置７を縁出しコンベア８の送り方向に対して横方向に変位させる。これにより、２位置保持装置７で保持された布類Ｙの直角三角形状部Ｓが、後述する把持チャック９２，９３の位置に対応する適正把持位置に位置するよう調整される。センサ７８は光学式のセンサに限らず、例えば、直角三角形形状部ＳをＣＣＤカメラ等で撮影するとともに画像処理により直角部Ｓｃを認識する画像センサでもよい。

縁出しコンベア８のベルトは図１８中の矢印の方向に回転している。布類Ｙの直角部Ｓｃは縁出しコンベア８のベルト上面近傍または接触する位置にある。また、縁出しコンベア８の上下ベルト間に設置されたブロー装置８２のエアブローの作用により、直角三角形状部Ｓがコンベア８の送り方向に靡いた（沿った）状態となる。

続いて、図１９に示すように、２位置保持装置７は保持した布類Ｙの２箇所を直角三角形状部Ｓ側が後となるタイミングで、すなわち図示例では、後方側の保持チャック７１が先で前方側の保持チャック７２が後となるタイミングで布類Ｙを解放する。これにより、先に縁出しコンベア８上に落下した布類Ｙの部分が下流へ流れることにより布類Ｙが前方側の保持チャック７２を基点に縁出しコンベア８の平面上で回転するので、布類Ｙの直角三角形状部Ｓの隣辺Ｓａが縁出しコンベア８の送り方向に対して概ね直角をなす配置関係となる。この配置関係となったところで、図２０に示すように、残りの保持チャック７２が布類Ｙを放し、布類Ｙを完全に縁出しコンベア８上に落下させることで、布類Ｙの縁出しが完了する。縁出しコンベア８の下流端付近には、縁出しコンベア８で送られてくる布類Ｙの直角三角形状部Ｓの隣辺Ｓａ（側縁Ｙｃ）を検出する例えば２つの光学式のセンサ８３が設置されており、このセンサ８３が布類Ｙを検知すると縁出しコンベア８は低速に切り替えられてよい。

上下反転装置９は、図２１に示すように、縁出しコンベア８の送り方向下流端近傍に配置され、布類Ｙの直角三角形状部Ｓの隣辺Ｓａ（側縁Ｙｃの一部）を含む周辺部分を把持する例えば２つの把持チャック９２，９３と、把持チャック９２，９３の近傍に設けられた２つの光学式のセンサ９４，９５と、把持チャック９２，９３を支持する反転軸９６と、リンクを介して反転軸９６を回動させるための回動シリンダ９１とを有している。なお、２つの把持チャック９２，９３で把持した布類Ｙを反転させることができればどのような機構を用いてもよく、回動シリンダ９１に代えて、反転軸９６を正逆回転させるモータを用いてもよい。２つの把持チャック９２，９３は、センサ９４，９５による布類Ｙの側縁Ｙｃの検知信号に基づき、互いに独立して動作するよう構成されていてもよく、このようにした場合、縁出しコンベア８で送られてくる布類Ｙの直角三角形状部Ｓの隣辺Ｓａの向きが縁出しコンベア８の送り方向に対する直角方向から大きくはずれている場合でも、把持チャック９２，９３の把持タイミングをずらすことで、布類Ｙの直角三角形状部Ｓの隣辺Ｓａを把持チャック９２，９３間で真直ぐ把持することができる。

この上下反転装置９は、次のように作動する。まず、縁出しコンベア８上を移送されてくる布類Ｙの直角三角形状部Ｓの隣辺Ｓａがセンサ９４，９５で検知されるまでは、各把持チャック９２，９３が、図２０に示すように、略横向き（やや上方傾斜）姿勢で待機している。縁出しコンベア８上を移送される布類Ｙの直角三角形状部Ｓの隣辺Ｓａがセンサ９４，９５で検知されると、該センサ９４，９５からの検知信号に基づき各把持チャック９２，９３が布類Ｙの直角三角形状部Ｓの隣辺Ｓａを含む周辺部分を保持する。そして、その直後に回動シリンダ９１が短縮し、各把持チャック９２，９３が直角三角形状部Ｓの隣辺Ｓａの周辺部分（側縁Ｙｃ）を保持したまま下方に高速で回動して、図２２に示す下向き姿勢になる。このとき、各把持チャック９２，９３で保持されていた布類Ｙは、急速に下方に振り降ろされることで、布類Ｙの短辺方向には捌き作用が付与される。そして、下向き姿勢で布類Ｙの側縁Ｙｃを保持している各把持チャック９２，９３は、その把持した側縁Ｙｃの周辺部分を、後述する載せ掛け装置１１の各チャック１１１，１１２に受け渡した後解放し、その直後に上方に回動して元の待機位置まで戻される。

このように、２位置保持装置７、縁出しコンベア８および把持チャック９２，９３は協働して、布類Ｙの縁出しを行うとともに縁出しされた直角三角形状部Ｓの隣辺Ｓａを含む周辺部分を把持する縁把持装置を構成する。

続いて、図２３に示すように、縁出しコンベア８の前方側部分の直下には、ローラ１０と、上下反転装置９から受け取った布類Ｙをローラ１０上に載せ掛けるための載せ掛け装置１１とが、載せ掛け装置１１が上でローラ１０が下になる位置関係で設置されている。

載せ掛け装置１１は載せ掛け移動体１１Ａを有し、該載せ掛け移動体１１Ａは、上下反転装置９側に向けられた進退台１１０と、進退台１１０の両側方に配置され、上下反転装置９の把持チャック９２，９３から布類Ｙを受け取る２つのチャック１１１，１１２と、チャックセンサ１１３，１１４とを有している。載せ掛け移動体１１Ａは、進退装置によって左右方向（ローラ１０の回転軸線方向）に進退移動される。進退装置は、図示例では、載せ掛け移動体１１Ａを保持する駆動ベルト１１６と駆動ベルト１１６を巻き掛けたプーリを回転させるモータ１１５とからなるが、チャック１１１，１１２を左右方向に進退させることができれば如何なる構造のものでもよく、例えば進退シリンダを用いてもよい。

載せ掛け移動体１１Ａは、図２３に示す待機位置から、上下反転装置９で保持された布類Ｙへ接近するよう、ローラ１０の軸線方向一端（図２３では右側の端）を超える所定の進出位置まで移動し、図２４に示すように、チャックセンサ１１３，１１４が布類Ｙを検出するとチャック１１１，１１２が進退台１１０の両側部へ向けて閉鎖されて布類Ｙが保持される。ここでチャック１１１，１１２による布類Ｙの保持位置は、上下反転装置９の把持チャック９２，９３による布類Ｙの保持位置に近い位置である。なお、２つのチャック１１１，１１２は別個独立に動作するよう構成してもよく、このようにすれば、布類Ｙの側縁Ｙｃの、２つのチャック１１１，１１２間の部分をより真直ぐに保持することができる。布類Ｙの受け渡し後、上下反転装置９は、図２５に示すように元の位置に反転して戻り、載せ掛け移動体１１Ａの軌道上から退避する。ローラ１０は、その回転軸線が載せ掛け移動体１１Ａの進退方向と平行となるよう配置されているので、布類Ｙを垂下保持する載せ掛け移動体１１Ａが後退すると、図２５に示すように、布類Ｙがローラ１０上に載せ掛けられてローラ１０上から垂れ下がった状態になる。その際、チャック１１１，１１２で保持された長辺側の側縁Ｙｃとは反対側の側縁Ｙｄはセンサ１０１で検知され、当該検知の後の所定時間経過後にチャック１１１，１１２が布類Ｙを解放する。当該所定時間は、布類Ｙの幅方向中央がローラ１０の幅方向中央と略一致したときにチャック１１１，１１２が布類Ｙを解放するよう適宜設定される。なお、載せ掛け装置１１はチャック１１１，１１２が布類Ｙを解放した後も所定距離だけ後退し続ける。

ローラ１０は、図２６に示すように、同一軸線上で隣り合って配置された第１部分ローラ１０２および第２部分ローラ１０３からなる。第１部分ローラ１０２は、駆動ベルト１０５を介してモータ１０４に接続され該モータ１０４で回転駆動される。第２部分ローラ１０３は、駆動ベルト１０７を介してモータ１０６に接続され該モータ１０６で回転駆動される。モータ１０４，１０６の回転方向および回転速度は別個独立に制御可能であり、好適には、図２７に示すように各部分ローラ１０２，１０３の下方にローラの回転軸線と平行に並べられた複数のセンサ群１０８，１０９からの検出信号に基づき、ローラ１０上の布類Ｙの向きを正しい向き（例えば布類Ｙの長手方向が前後方向と一致する向き）に修正できるように、別個独立に制御される。例えば、図２６に示すように布類Ｙがローラ１０上に斜めに載せ掛けられていて、センサ群１０８，１０９のうち一方のセンサ群１０８または１０９あるいは各センサ群１０８，１０９の一部のセンサだけが布類Ｙの短辺側の側縁Ｙｅを検知している場合には、この検知結果に基づき、該側縁Ｙｅがセンサ群１０８，１０９と平行になって両センサ群１０８，１０９が同時に布類Ｙの短辺側の側縁Ｙｅを検知するまで第１部分ローラ１０２および第２部分ローラ１０３の停止、正転、反転が繰り返される。なお、図示例では、各センサ群１０８，１０９はそれぞれ５つのセンサからなるが、センサの数はこれに限定されず、処理する布類Ｙの幅に応じて４つ以下でも６つ以上でもよく、また、処理する布類Ｙに応じて稼動させるセンサを切り替えるようにしてもよい。

進退装置１２は、ローラ１０上で正しい向きとなった布類Ｙを搬送コンベア１３に載せ移して展開するものであり、図２８に示すように、処理する複数種類の布類Ｙのうちの最大幅よりも大きな把持幅を有して布類Ｙの短辺側の端部を把持する把持部と、把持部を前後方向に進退させる進退機構とを有している。図示例においては、上記把持部は、ローラ１０側を向いて傾斜した保持台１２３ａと、保持台１２３ａに対してシリンダ１２４等によって開閉する保持板１２３ｂとからなる。また、上記進退機構は、保持台１２３ａに結合した駆動ベルト１２２と駆動ベルト１２２を巻き掛けたプーリを回転させるモータ１２１とからなるが、進退シリンダを用いてもよい。

進退装置１２によって、ローラ１０上の布類Ｙを搬送コンベア１３に載せ移すにあたっては、図２８に示すように、第１部分ローラ１０２および第２部分ローラ１０３を進退装置１２側へ同時かつ同じ速度で回転させ、布類Ｙの、センサ群１０８，１０９近傍に位置していた側縁Ｙｅを進退装置１２側へ近づけ、また、図２９に示すように、進退装置１２の把持部を前進させ、ローラ１０の下部に設置されたブロー部材１０ａに、保持板１２３ｂが開いた状態の把持部の保持台１２３ａの先端を押し当てて、保持台１２３ａの先端とブロー部材１０ａとの間にローラ１０上の布類Ｙの搬送コンベア１３側の部分を挟み込み、この状態で、図３０に示すようにブロー部材１０ａからエアを噴出させ、これと同時に第１部分ローラ１０２および第２部分ローラ１０３を進退装置１２側にさらに回転させる。これにより布類Ｙの上記側縁Ｙｅは保持台１２３ａ上に載せられる。その後、図３１に示すように、保持板１２３ｂが閉じられ、保持台１２３ａとの間に布類Ｙの側縁Ｙｅが保持される。布類Ｙの、把持部の保持台１２３ａと保持板１２３ｂとで保持された以外の部分は保持台１２３ａから垂れ下がった状態となる。この状態で進退装置１２の把持部は、図３２に示すように、搬送コンベア１３側に移動させられる。把持部が所定距離後退した後、図３３に示すように保持板１２３ｂが再び開かれ、布類Ｙは搬送コンベア１３上に載せ込まれる。なお、進退装置１２の把持部は、保持板１２３ｂが布類Ｙを解放した後も所定距離だけ後退し続ける。

搬送コンベア１３は、図３４に示すように、多数の貫通穴を有するベルト１３３と、ベルト１３３を駆動するモータ１３２と、ベルト１３３に形成された貫通穴を通じてベルト１３３上の展開された布類Ｙを吸引する吸引ファン１３１とを有している。このように搬送コンベア１３上の布類Ｙを吸引することで、進退装置１２の把持部で保持された布類Ｙの側縁Ｙｅを搬送コンベア１３上へ落下させて円滑に移載することができる。その後、搬送コンベア１３は布類Ｙを搬出して次工程（ここでは布類畳み機Ｄ）へ搬送（投入）する。なお、進退装置１２の把持部が布類Ｙを搬送コンベア１３上へ移載する際に搬送コンベア１３はベルト１３３を駆動していなくてもよいが、処理枚数を増やす観点からはベルト１３３を駆動していることが好ましい。

上記構成になる布類自動展開機によれば、洗濯、乾燥後の布類Ｙを単に供給コンベア１上に投入するだけで、吊上げ装置２、仮保持装置３、角端出し装置４、角端取り装置５、横引き装置６、２位置保持装置７、縁出しコンベア８、上下反転装置９、ローラ１０、載せ掛け装置１１、進退装置１２、搬送コンベア１３等により、布類Ｙを自動的に展開し、次工程に搬送（投入）することができる。

また、本実施形態の縁把持装置およびそれを備えた布類自動展開機では、位置変更手段としての移動機構７Ｂによって２位置保持装置７を縁出しコンベア８の送り方向に対して横方向（図１の前後方向）に移動可能に構成したので、処理する布類Ｙの種類変更などにより、２位置保持装置７で保持された布類Ｙに出現する直角三角形状部Ｓの形状、大きさが変わった場合においても、この移動機構７Ｂが直角三角形状部Ｓの、把持チャック９２，９３の位置に対応した適正把持位置からの位置ずれを補償する。したがって、本実施形態の縁把持装置およびそれを備えた布類自動展開機によれば、縁出しコンベア８上で縁出しされた布類Ｙを把持チャック９２，９３に確実にかつ適正な位置で把持させることができる。これにより、一台の縁把持装置で形状、大きさの異なる複数種類の布類を処理することができる。

また、縁把持装置が、２位置保持装置７が布類Ｙを２箇所で保持している状態での直角三角形状部Ｓの直角部Ｓｃの位置を検出するセンサ７８を備え、位置変更手段としての移動機構７Ｂが、センサ７８で検出した直角部Ｓｃの位置に基づいて２位置保持装置７を縁出しコンベア８の送り方向に対して横方向に移動させるよう構成した場合には、直角三角形状部Ｓの位置ずれ量の測定およびその補償を自動で行うことができる。

さらに、２位置保持装置７が、その一対の保持チャック７１，７２間の距離を変更する、上記例ではシリンダ７０ａで構成された間隔変更機構を有する場合には、処理する布類Ｙの大きさに応じて一対の保持チャック７１，７２間の距離を変更することができるので、形状、大きさの異なる複数種類の布類Ｙを処理する場合に、例えば前端部と中間部、あるいは前端部と後端部のように、常に同様の箇所を保持することができ、保持した状態での形状くずれ等を防止して縁出しコンベア８上での縁出し精度を向上させることができる。

なお、上記説明では、位置変更手段が２位置保持装置７を縁出しコンベア８の送り方向に対して横方向に移動させることで直角三角形状部Ｓの、適正把持位置からの位置ずれを補償する態様を説明したが、本発明はこれに限定されず、縁出しコンベア８自体を横方向に移動させてもよい。または、把持チャック９２，９３もしくは把持チャック９２，９３を支持する上下反転装置９自体を横方向に移動させてもよい。あるいは、２位置保持装置７、縁出しコンベア８、把持チャック９２，９３および上下反転装置９のうちの２つ以上を同時に相対移動させてもよい。このような変形例においてもセンサ７８で直角三角形状部Ｓの直角部Ｓｃを検出することで適正把持位置からの位置ずれ量を求め、この位置ずれ量を補償するよう移動量を決定することが好ましい。また、このような変形例においても、２位置保持装置７に、一対の保持チャック間の距離を変更する、シリンダ７０ａのような間隔変更機構を設けることが好ましい。また、２位置保持装置７は、３つ以上の保持チャックを有し、処理する布類の寸法等に応じてそのうちの任意の２つの保持チャックを一対の保持チャックとして用いてもよい。

本発明によれば、縁出しコンベア上で縁出しされた布類を確実にかつ適正な位置で把持することが可能な縁把持装置およびそれを備えた布類自動展開機を提供することができる。

１ 供給コンベア
２ 吊上げ装置
３ 仮保持装置
４ 角端出し装置
５ 角端取り装置
６ 横引き装置
７ ２位置保持装置
７Ａ 進退装置
７Ｂ 移動機構
８ 縁出しコンベア
９ 上下反転装置
１０ ローラ
１１ 載せ掛け装置
１１Ａ 載せ掛け移動体
１２ 進退装置
１３ 搬送コンベア
７０ａ シリンダ
７８ センサ
Ｓ 直角三角形状部
Ｓａ 隣辺
Ｓｂ 斜辺
Ｓｃ 直角部
Ｙ 布類
Ｙｃ 縁出しされるべき側の側縁
Ｙｄ 対向側縁

Claims (5)

1. 矩形の布類が、縁出しされるべき側の側縁とその対向側縁とが交差するように折られることで、その交差角部に隣接する前記縁出しされるべき側の側縁の部分を隣辺とするとともに前記隣辺との間に前記交差角部を挟む前記対向側縁の部分を斜辺とする直角三角形状部を出現させた状態で、該布類の折りの背上もしくはその近傍の離間した２箇所を保持する一対の保持チャックを有する２位置保持装置と、
   前記一対の保持チャックの対向方向に直交する方向を送り方向として前記２位置保持装置の下方に配置され、前記２位置保持装置から解放された布類を送る縁出しコンベアと、
   前記縁出しコンベアの送り方向下流に配置された把持チャックと、を備え、
   前記２位置保持装置がその保持した２箇所を、前記直角三角形状部側が後となるタイミングで別々に解放して前記縁出しコンベア上に落下させることで、前記縁出しコンベア上で前記直角三角形状部の前記隣辺の縁出しを行い、前記把持チャックが前記直角三角形状部内の前記縁出しされた隣辺を含む周辺部分を把持する縁把持装置であって、
   前記２位置保持装置で保持された布類の前記直角三角形状部が前記把持チャックの位置に対応した適正把持位置に位置するよう前記２位置保持装置、前記縁出しコンベアおよび前記把持チャックのうちの少なくとも１つを、前記送り方向に対して横方向に移動させる位置変更手段を備えることを特徴とする縁把持装置。
2. 前記２位置保持装置が布類を２箇所で保持している状態での前記直角三角形状部の直角部の位置を検出するセンサを備え、
   前記位置変更手段は、前記センサで検出した前記直角部の位置に基づいて前記２位置保持装置、前記縁出しコンベアおよび前記把持チャックのうちの少なくとも１つを前記送り方向に対して横方向に移動させるよう構成されていることを特徴とする、請求項１に記載の縁把持装置。
3. 前記位置変更手段は、前記２位置保持装置を前記送り方向に対して横方向に移動させる移動機構を有することを特徴とする、請求項１または２に記載の縁把持装置。
4. 前記２位置保持装置は、前記一対の保持チャック間の距離を変更する間隔変更機構を有することを特徴とする、請求項１から３までのいずれか一項に記載の縁把持装置。
5. 請求項１から４までのいずれか一項に記載の縁把持装置と、
   布類を把持した前記把持チャックを反転させる上下反転装置と、
   前記縁出しコンベアの下方に配置されたローラと、
   反転した前記把持チャックから布類を受け取り、その受け取った布類を前記ローラの周面上に載せ掛ける載せ掛け移動体と、
   前記ローラ対して進退可能に設けられ、その進出位置にて前記ローラに載せ掛けられた布類を把持した後に後退することで、該布類を展開する進退装置と、を備えることを特徴とする布類自動展開機。

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