CN111936693B - 布料抓持夹头及布料操作装置 - Google Patents

Abstract

布料抓持夹头(140)具备一对夹爪(143A、143B)和使该一对夹爪(143A、143B)的至少一方绕开闭轴线(x)转动而改变一对夹爪(143A、143B)的开度的驱动机构。布料抓持夹头(140)具备钩挂部(145)，该钩挂部(145)配置在从夹爪(143A、143B)的延长线上离开的位置，伴随着拉拽动作而钩挂于布料(Y)的由一对夹爪(143A、143B)握持的握持部分以外的部分，使施加于该握持部分的力向沿着开闭轴线(x)那一侧偏转。

Description

布料抓持夹头及布料操作装置

技术领域

本发明涉及在布料洗涤工厂等中使用的布料抓持夹头及具备该布料抓持夹头的布料操作装置。

背景技术

在构成布料洗涤工厂等中使用的布料自动展开(投入)机等的布料操作装置中，使用多个抓持布料的例如角端附近的布料抓持夹头(例如参照专利文献1)。布料抓持夹头大多是如图41的(a)、(b)所示那样通过使双方或单方的夹爪绕开闭轴线转动而改变夹爪的开度的支点开闭式，作为其使用方式，如图42的(a)～(c)所示那样，多在抓持布料后向拉拽动作方向(从夹爪前端朝向基端的方向)移动而进行布料的拉入、拉起、拉下等。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-222724号公报

发明内容

但是，在支点开闭式的布料抓持夹头中，如图43所示，在抓持布料并向拉拽动作方向(在图中为右方)移动时，在布料上沿着夹爪的延伸方向在从其基端朝向前端的方向(在图中为左方)上作用有反作用力N，起到要将夹爪打开的作用。因此，存在基于夹爪对布料的握持位置会一点点地向前端侧错动而布料最终从夹爪脱落的情况。尤其在距开闭轴线远的夹爪前端附近，由于力矩的关系而与夹爪基端侧相比保持力较弱，因此当布料向前端侧错动时会更容易脱落。另外，当在夹爪内布料的握持位置错动时也会有布料受损的隐患。

本发明的目的在于解决上述现有技术的问题，在通过布料抓持夹头抓持布料并向拉拽动作方向移动时，避免布料的损伤且减少布料的脱落。

本发明是一种布料抓持夹头，具备一对夹爪和使该一对夹爪的至少一方绕开闭轴线转动而改变上述一对夹爪的开度的驱动机构，在关闭该一对夹爪而抓持布料后进行拉拽动作，为了解决上述课题，布料抓持夹头具备钩挂部，该钩挂部配置在从上述夹爪的延长线上离开的位置，伴随着上述拉拽动作而钩挂于布料的由上述一对夹爪握持的握持部分以外的部分，使施加于该握持部分的力向沿着上述开闭轴线那一侧偏转。

此外，在本发明的布料抓持夹头中，优选的是，上述钩挂部在上述一对夹爪的闭合姿势下向相对于上述开闭轴线及上述拉拽动作方向正交的方向延伸。

另外，在本发明的布料抓持夹头中，优选的是，上述钩挂部配置在比上述夹爪的前端靠前方的位置。

另外，解决上述课题的本发明的布料操作装置具备上述某一项所记载的布料抓持夹头和进行该布料抓持夹头的上述拉拽动作的移动机构。

发明效果

在本发明的布料抓持夹头中，若使布料的例如角端附近位于张开的一对夹爪之间并通过驱动机构关闭一对夹爪，则成为布料被夹持在一对夹爪之间的状态，若从该状态使布料抓持夹头向拉拽动作方向(从夹爪的前端朝向基端的方向)移动，则布料的握持部分的附近部分钩挂于钩挂部，布料的被施力部位增加，并且，在布料的握持部分中作用有向布料难以从夹爪错动的朝向(沿着夹爪的开闭轴线的朝向)侧偏转的力，因此，抑制布料从夹爪的脱落和伴随着位置错动产生的损伤。

因此，根据本发明，能够解决上述现有技术的问题，在通过布料抓持夹头抓持布料并向拉拽动作方向移动时，避免布料的损伤且减少布料的脱落。

附图说明

图1是布料自动展开机的整体概略图。

图2是图1的布料自动展开机的供给输送机及吊起装置的放大立体图。

图3是图1的布料自动展开机的供给输送机及吊起装置的放大立体图。

图4是图1的布料自动展开机的供给输送机及吊起装置的放大立体图。

图5是图1的布料自动展开机的暂时保持装置及角端找出装置的放大立体图。

图6是图1的布料自动展开机的角端找出装置的放大立体图。

图7是图1的布料自动展开机的角端找出装置的放大立体图。

图8是图1的布料自动展开机的角端找出装置的放大立体图。

图9是图1的布料自动展开机的角端找出装置的放大立体图。

图10是图1的布料自动展开机的角端找出装置及角端获取装置的放大立体图。

图11是图1的布料自动展开机的角端获取装置及横拉装置的放大立体图。

图12是图1的布料自动展开机的横拉装置的放大立体图。

图13是图1的布料自动展开机的横拉装置的放大立体图。

图14是图1的布料自动展开机的横拉装置的放大立体图。

图15是图1的布料自动展开机的横拉装置、双位保持装置、边缘找出输送机及上下反转装置的放大立体图。

图16是图1的布料自动展开机的双位保持装置、边缘找出输送机及上下反转装置的放大立体图。

图17是图1的布料自动展开机的双位保持装置、边缘找出输送机及上下反转装置的放大立体图。

图18是图1的布料自动展开机的双位保持装置、边缘找出输送机及上下反转装置的放大立体图。

图19是图1的布料自动展开机的双位保持装置、边缘找出输送机及上下反转装置的放大立体图。

图20是图1的布料自动展开机的双位保持装置、边缘找出输送机及上下反转装置的放大立体图。

图21是图1的布料自动展开机的边缘找出输送机及上下反转装置的放大立体图。

图22是图1的布料自动展开机的边缘找出输送机及上下反转装置的放大立体图。

图23是图1的布料自动展开机的边缘找出输送机、上下反转装置、辊及搭置装置的放大立体图。

图24是图1的布料自动展开机的边缘找出输送机、上下反转装置、辊及搭置装置的放大立体图。

图25是图1的布料自动展开机的边缘找出输送机、上下反转装置、辊及搭置装置的放大立体图。

图26是图1的布料自动展开机的辊及搭置装置的放大立体图。

图27是图1的布料自动展开机的辊的放大立体图。

图28是图1的布料自动展开机的辊、进退装置及搬送输送机的放大立体图。

图29是图1的布料自动展开机的辊、进退装置及搬送输送机的放大立体图。

图30是图1的布料自动展开机的进退装置及搬送输送机的放大立体图。

图31是图1的布料自动展开机的进退装置及搬送输送机的放大立体图。

图32是图1的布料自动展开机的进退装置及搬送输送机的放大立体图。

图33是图1的布料自动展开机的进退装置及搬送输送机的放大立体图。

图34是图1的布料自动展开机的搬送输送机及下道工序的布料折叠机的放大立体图。

图35示出本发明的一个实施方式的、处于张开状态的布料抓持夹头，(a)是俯视图，(b)是侧视图。

图36是说明在关闭图35的布料抓持夹头的夹爪并使其向拉拽动作方向移动时作用于布料的力分散、偏转的情况的图，(a)是俯视图，(b)是侧视图。

图37是说明与钩挂部的配置相关的变形例的图。

图38是表示图35的布料抓持夹头的使用例的图。

图39是表示图35的布料抓持夹头的其他使用例的图。

图40是表示图35的布料抓持夹头的其他使用例的图。

图41示出以往的布料抓持夹头，(a)是双方的夹爪开闭的类型的支点开闭式的夹头的俯视图，(b)是仅单方的夹爪开闭的类型的支点开闭式的夹头的俯视图。

图42的(a)～(c)是表示使用以往的布料抓持夹头进行布料的拉入、拉起、拉下的状况的图。

图43是说明以往的布料抓持夹头的问题点的图。

具体实施方式

以下基于附图详细地说明本发明的实施方式。本发明的布料抓持夹头及具备该布料抓持夹头的布料操作装置适于在设置于布料洗涤工厂等的布料自动展开(投入)机、布料理顺机等布料处理装置中进行布料的拉入、拉起、拉下等操作，以下作为一个使用例，列举将实施方式的布料抓持夹头及具备该布料抓持夹头的布料操作装置适用于布料自动展开机的情况为例进行说明。

在图1中示出了布料自动展开机的整体图，在图2～图34中示出了图1的布料自动展开机的单独装置部分。另外，在以下的说明中，设为前、后、右、左、上、下各方向示出图1的状态下的各方向。

布料自动展开机自动地展开结束洗涤、干燥后的毛巾、床单、被罩、枕套、浴衣等布料，如图1所示，主要具备供给输送机1、吊起装置2、暂时保持装置3、角端找出装置4、角端获取装置5、横拉装置6、双位保持装置7、边缘找出输送机8、上下反转装置9、辊10、搭置装置11、进退装置12、搬送输送机13和控制各装置1～13的动作的未图示的控制装置。另外，在图1中，作为辅助或关联的装置而图示了吸引输送机A、推出装置B、返回输送机C和布料折叠机D。返回输送机C将在处理中途落下的布料返回到供给输送机1。

布料自动展开机大致如下那样动作。即，供给输送机1将结束洗涤、干燥后的布料供给到吊起装置2的下方，吊起装置2将布料吊起至规定高度，暂时保持装置3收取并暂时保持吊起状态的布料且使该布料移动到向角端找出装置4交接的交接位置，角端找出装置4从暂时保持装置3收取悬挂着的布料的任意部位并使布料的角端现出，角端获取装置5保持该角端且一边垂下支承布料一边使该布料向横拉装置6侧移动，横拉装置6使布料向前后方向横拉成大致水平，当双位保持装置7在相同高度处保持横拉状态下的布料的角端附近和从该处离开适当距离的中间部位这两个位置并使该布料移动到边缘找出输送机8的上方后，释放所保持的布料的中间部位，边缘找出输送机8载置由该双位保持装置7保持着角端附近的布料的其他部分并使其移动而使布料的长边侧的一个侧缘现出，上下反转装置9在握持从边缘找出输送机8上降下来的布料的长边侧的侧缘并使该布料上下反转后垂下保持，在辊10的上方沿着辊10向左右方向移动的搭置装置11从上下反转装置9收取该布料的长边侧的侧缘且将垂下的布料搭置到辊10上，辊10将搭置其上的布料以留下其短边侧的端缘并向进退装置12侧垂下的方式输送，进退装置12前进而在从辊10上收取留于该处的布料的短边侧的端缘后一边保持该布料的端缘一边后退而使该布料在展开状态下转移到搬送输送机13上，搬送输送机13将展开的布料搬出并投入到下道工序的例如布料折叠机D中。

各装置的详细情况如下，首先，如图1～图3所示，供给输送机1可以通过马达1a在运转中连续行进，在该供给输送机1上投下有洗涤、干燥后的保持卷起来的状态的例如由10～50张左右的矩形布料Y构成的块X。供给输送机1将布料Y的块X搬送至吊起装置2的下方(在图2中以附图标记X’示出)。在供给输送机1的搬送方向终端部，设有吸引输送机A。吸引输送机A由开孔带A1、通过开孔带A1吸引供给输送机1上的布料Y的吸引风扇A2、和旋转驱动开孔带A1而将所吸引的布料Y搬送到吊起装置2的正下方(在图3中以附图标记X”示出)的马达A3构成。在开孔带A1的终端部附近立起设置有防止块X从供给输送机1落下的壁1b。另外，在供给输送机1的搬送方向终端部，也可以是除了吸引输送机A以外或者取而代之，设置将供给输送机1上的布料朝向吊起装置2的正下方压入的推出装置B。推出装置B由缸B1和通过该缸B1而进退的推出杆B2构成。

吊起装置2具有保持布料Y的任意部位的夹头21和使该夹头21升降移动的升降装置，在图4的例子中升降装置由驱动带23及马达22构成。升降装置只要能够使夹头21在规定高度与供给输送机1的搬送面之间升降，则也可以为任何构造，例如可以为链式或由在导轨上上下行进的滑块单元构成的构造。吊起装置2在通过驱动带23及马达22使夹头21移动至最下位置(在图4中以假想线及附图标记21’图示的位置)时，该夹头21与位于供给输送机1的终端部的布料Y接触且通过夹头21保持布料Y的接触部分。此外，基于夹头21保持的布料保持部分也可以为任意部位。另外，当夹头21进行上升动作时，该夹头21在通过夹头21保持着布料Y的状态下向上移动至在图4中以实线图示的规定高度(最上位置)，在悬挂状态下保持布料Y。此时，也可能是两张以上的布料Y被夹头21保持、吊起。

如图1及图4所示，暂时保持装置3具有夹头31和使该夹头31向前后方向进退的进退装置(伸缩缸32)。暂时保持装置3在吊起装置2的夹头21移动到最上位置时，或者在通过未图示的传感器检测到夹头21在最上位置处保持的布料Y时，伸缩缸32伸长，夹头31前进至在图4中以假想线图示的位置(以附图标记31’示出)，通过暂时保持装置3的夹头31收取被吊起装置2吊起的布料Y的上端部附近(此时吊起装置2的夹头21释放布料Y)，然后，伸缩缸32缩短，如在图4中以实线图示那样保持通过夹头31悬挂布料Y的状态地后退至规定位置。此外，大多情况下在被夹头31悬挂的布料Y的最下端(以图4的附图标记Ya示出)，会出现布料的角端中的一个角端。

如图5～图9所示，角端找出装置4具有：夹头41，其收取被暂时保持装置3的夹头31在其后退位置处悬挂保持的布料Y；进退装置(伸缩缸42)，其使该夹头41向前后进退；台板43，其在上表面载置布料Y；传感器49，其检测在台板43上拖曳的布料Y的终端部(角端Ya)，例如由光电管构成；压板47，其将台板43上的布料Y的中央部夹入到与台板43之间；伸缩缸48，其使该压板47上下移动；一对角端找出辊44、45；和伸缩缸46，其使一个角端找出辊45相对于另一个角端找出辊44接近、远离。

并且，如图5所示该角端找出装置4在暂时保持装置3的夹头31保持着布料Y的状态下动作至后退位置时，伸缩缸42伸长而夹头41前进，该夹头41从暂时保持装置3的夹头31收取布料Y，接着，如图6所示，伸缩缸42缩短而夹头41保持着布料Y地在台板43上将布料Y拉入规定距离，然后夹头41放开布料Y，接着，如图7所示，位于内侧的角端找出辊45从附图标记45’的位置下降，在与近前侧的角端找出辊44之间夹入布料Y的前端部，另外，压板47从附图标记47’所示的上升位置下降而在压板47与台板43之间夹入布料Y的中央部，在该状态下，如图8所示，两个角端找出辊44、45向箭头方向旋转，由此布料Y成为垂下的状态，当在台板43上拖曳的布料Y的终端部(成为角端Ya)被传感器49、49检测到时(或者布料Y不再被传感器49、49检测到时)，两个角端找出辊44、45的旋转速度被切换成低速。在该一系列的动作中，在布料Y有多张的情况下，除被台板43和压板47夹持终端部的一张布料Y以外，其他布料Z落下。然后，当配置在两个角端找出辊44、45之间的例如由光电管构成的其他传感器4a、4a检测到布料Y的终端部(角端Ya)时(或者布料Y不再被传感器4a、4a检测到时)，角端找出辊44、45的旋转停止，成为布料Y的角端Ya或其附近被角端找出辊44、45夹持并保持的状态，角端找出作业完成。

此外，虽然在图示例中，在由暂时保持装置3暂时保持被吊起装置2吊起的布料Y后，通过角端找出装置4的夹头41接替保持，但在未图示的其他实施例中，也能够省略暂时保持装置3，而通过角端找出装置4的夹头41直接保持被吊起装置2吊起的布料Y。

如图10所示，角端获取装置5具有配置在角端找出辊44、45的下方的夹头51和使该夹头51在角端找出辊44、45的接触部的正下方的范围内向左右方向(参照图1)进退的进退装置(伸缩缸52)。角端获取装置5以如下方式动作：在通过角端找出装置4的一对角端找出辊44、45保持着布料Y的角端Ya或其附近时，伸缩缸52伸长而夹头51如在图10中以假想线所示那样向左方前进，通过该夹头51保持布料Y的角端Ya的稍下方，保持垂下布料Y的状态地向右侧(横拉装置6侧)后退。另外，在夹头51上安装有检测布料Y的传感器53，通过该传感器53检测到夹头51接近布料Y后使夹头51动作，由此能够可靠地保持布料Y。

在角端获取装置5的伸缩缸52缩短的状态下的夹头51的下方后侧临近位置，设有台板64(参照图11)。该台板64用于在通过接下来说明的横拉装置6收取布料上端部(角端Ya)附近并使其向后侧移动时，支承该布料Y的终端侧。

此外，在本实施例中，为了使矩形布料Y的一个角端Ya现出，而能够使用上述吊起装置2、暂时保持装置3及角端找出装置4，从卷起状态下的矩形布料Y自动地进行角端找出，但该布料角端找出作业也可以例如由作业员通过手工作业从卷起状态下的布料Y找出一个角端。在该情况下，可以通过作业员的手使角端获取装置5的夹头51收取所找出的布料角端Ya，或直接使后述的横拉装置6的夹头61收取所找出的布料角端Ya。

如图11～图14所示，横拉装置6具有夹头61和使该夹头61向前后方向进退的进退装置。在图示例中，虽然进退装置由保持夹头61的驱动带63和使绕挂驱动带63的带轮旋转而使夹头61向前后方向进退的马达62构成，但进退装置可以为任何构造，例如也能够使用伸缩缸。如图11所示，横拉装置6在角端获取装置5的夹头51保持布料Y并后退时，夹头61前进到以假想线及附图标记61’图示的位置，通过该前进位置的夹头61’保持布料上端部(角端Ya)的稍靠下的位置。接着，在角端获取装置5的夹头51释放布料Y后，如图12所示，在通过夹头61保持着布料角端Ya附近的状态下，使夹头61向后方移动，在台板64上横拉布料Y。接着，如图13所示，在横拉布料规定距离后上压板65通过伸缩缸66从以附图标记65’所示的上升位置下降而将布料Y夹入与台板64之间，然后继续横拉，在配置于台板64的下方的传感器67检测到布料Y的终端部Yb时(或者传感器67不再检测到布料Y时)，横拉速度被切换成低速。并且，如图14所示，在配置于台板64附近的其他传感器68检测到布料Y的终端部Yb时(或者传感器68不再检测到布料Y时)，停止横拉。此时，布料Y成为除被夹头61保持的角端Ya及被上压板65压着的角端Yb以外的剩余两个角端前后排列且长边侧的一个侧缘Yc出现于垂下部分的状态(三角形状)。

如图15所示，在台板64及上压板65的右侧方，设置有通过马达81而被驱动的边缘找出输送机8。该边缘找出输送机8沿前后方向相互隔开间隔地配置沿左右方向延伸的多根(在图示例中为九根)细带8a。

如图15～图20所示，双位保持装置7具有：分别安装于沿前后方向延伸的连结杆70的后端及前端的两个夹头71、72(以下也称为中间部保持夹头71、角端保持夹头72)；使该各夹头71、72升降的升降缸73；和使各夹头71、72连同升降缸73一起左右进退的进退装置。进退装置由以垂下状态保持升降缸73的驱动带75和使绕挂驱动带75的带轮旋转的马达74构成，但只要能够使夹头71、72向左右方向移动则无论为怎样的构造均可，也可以使用进退缸。关于夹头71、72之间的距离，例如可以是通过使用能够进行长度调整的连结杆70、或设为夹头71、72向连结杆70的安装位置可变的构造，而能够根据要处理的布料Y的大小等适当进行变更。

如图15所示，角端保持夹头72处于能够保持被横拉装置6横拉着的布料Y的前侧端部(角端)Yb的位置，中间部保持夹头71处于能够保持该横拉着的布料Y的后方侧中间部的适当部位的位置。

升降缸73在其缩短状态下使各夹头71、72在被横拉着的布料Y的上方位置处待机(图15的以实线图示的状态)，在伸长状态下各夹头71、72如在图15中以假想线图示那样下降至能够保持横拉着的布料Y的上缘的位置。

当双位保持装置7通过升降缸73的伸长而下降时，如图16所示，角端保持夹头72保持布料Y的前侧端部(角端)Yb，并且中间部保持夹头71保持布料Y的后方侧的中间部。此时，如图15所示，通过将设在上压板65的后方附近的夹头69的开度从以附图标记69’所示的大幅张开的状态缩小，而角端保持夹头72能够容易保持布料Y。然后，布料Y被从基于横拉装置6的夹头61、上压板65及夹头69的保持或束缚释放。如图17所示，双位保持装置7接着在边缘找出输送机8的上方位置处通过进退装置朝向边缘找出输送机8的终端侧移动。边缘找出输送机8的带向图17中的箭头的方向移动，布料Y的三角形状部(Yc附近)能够与边缘找出输送机8接触。另外，通过设置在边缘找出输送机8的上下带之间的鼓风装置82的鼓风作用，该三角形状部成为顺着(沿着)边缘找出输送机8的移动方向的状态。

接着，如图18所示，双位保持装置7的后方的夹头71释放布料Y，布料Y的一侧(比角端Yb靠后方侧的部分)落下到边缘找出输送机8的移动的带上。由于布料Y的前侧端部(角端Yb)处于被角端保持夹头72保持的状态，所以仅布料Y的落下部分如图19所示那样向右侧移动。当布料Y的落下部分移动规定距离时，布料Y的长边侧的一个侧缘Yc成为相对于边缘找出输送机8的移动方向大致正交的配置关系。在成为该配置关系时，如图20所示，另一个夹头72放开布料Y，使布料Y完全落下到边缘找出输送机8上。在边缘找出输送机8的终端部附近，设置有两个检测在边缘找出输送机8上移送来的布料Y的先行侧的侧缘Yc的传感器83，当该传感器83检测到布料Y时边缘找出输送机8被切换成低速。

如图21所示，上下反转装置9具有：两个夹头92、93，其配置在边缘找出输送机8的终端部附近，握持布料Y的长边侧的一个侧缘Yc；两个传感器94、95，其设在各夹头92、93附近；反转轴96，其支承夹头92、93；和转动缸91，其使反转轴96转动。此外，只要能够使由两个夹头92、93握持的布料Y反转则无论使用怎样的机构均可，也可以代替转动缸91而使用使反转轴96正反旋转的马达。两个夹头92、93构成为，基于由传感器94、95检测到的布料Y的侧缘Yc的检测信号，相互独立地动作，由此能够在两个夹头92、93之间将布料Y的侧缘Yc保持得笔直。

该上下反转装置9如下那样动作。首先，如图20所示，各夹头92、93以大致横向(稍向上方倾斜)姿势待机，直至在边缘找出输送机8上移送来的布料的先行侧的侧缘Yc被传感器94、95检测到，当在边缘找出输送机8上移送的布料Y的先行侧的侧缘Yc被传感器94、95检测到时，各夹头92、93基于来自该传感器94、95的检测信号保持布料的先行侧的侧缘Yc。并且，紧接着转动缸91缩短，各夹头92、93保持着布料的侧缘Yc地向下方高速地转动，成为图22所示的向下姿势。此时，由各夹头92、93保持着的布料Y被急速向下方甩出(在布料的短边方向上产生理顺作用)而垂下。并且，以向下姿势保持布料的侧缘Yc的各夹头92、93在交接到后述的搭置装置11的各夹头111、112的时间点释放该侧缘Yc的各保持部，紧接着向上方转动而返回至原来的待机位置。

如图23所示，在边缘找出输送机8的前方侧部分的正下方，以搭置装置11在上而辊10在下的位置关系设置有辊10和用于在该辊10上搭置布料Y的搭置装置11。

搭置装置11具有：进退台110，其朝向上下反转装置9侧；两个夹头111、112，其配置在进退台110的两侧方，从上下反转装置9的夹头92、93收取布料Y；和夹头传感器113、114。搭置装置11通过进退装置向左右方向(辊10的旋转轴线方向)进退移动。进退装置在图示例中，由保持进退台110的驱动带116和使绕挂驱动带116的带轮旋转的马达115构成，但只要能够使夹头111、112向左右方向进退则也可以为任何构造，例如也可以使用进退缸。

搭置装置11从图23所示的待机位置，向由上下反转装置9保持的布料Y接近移动，如图24所示，当夹头传感器113、114检测到布料Y时夹头111、112朝向进退台110的两侧部闭合而保持布料Y。在此基于夹头111、112保持的布料Y的保持位置为与基于上下反转装置9的夹头92、93保持的布料Y的保持位置接近的位置。此外，两个夹头111、112可以构成为分别独立地动作，如此，能够将布料Y的侧缘Yc的、两个夹头111、112之间的部分保持得更笔直。在交接布料Y后，上下反转装置9如图25所示那样反转而返回到原来的位置，从搭置装置11的轨道上退避。由于辊10以其旋转轴线与搭置装置11的进退方向平行的方式配置，所以当垂下保持布料Y的搭置装置11后退时，如图25所示，布料Y成为搭置在辊10上并从辊10上垂下的状态。此时，与被夹头111、112保持的长边侧的侧缘Yc相反的一侧的侧缘Yd被传感器101检测到，在该检测后经过规定时间后夹头111、112释放布料Y。该规定时间以在布料Y的宽度方向中央与辊10的宽度方向中央大致一致时夹头111、112释放布料Y的方式适当设定。此外，搭置装置11在夹头111、112释放布料Y后也继续后退规定距离。

如图26所示，辊10由在同一轴线上相邻配置的第1部分辊102及第2部分辊103构成。第1部分辊102经由驱动带105与马达104连接且通过该马达104而被旋转驱动。第2部分辊103经由驱动带107与马达106连接且通过该马达106而被旋转驱动。马达104、106的旋转方向及旋转速度能够分别独立地控制，优选的是，基于来自如图27所示那样在各部分辊102、103的下方与辊的旋转轴线平行地排列的多个传感器组108、109的检测信号，以能够将辊10上的布料Y的朝向修正成正确的朝向(例如布料Y的长度方向与前后方向一致的朝向)的方式，分别独立地控制。例如，如图26所示布料Y被斜着搭置在辊10上，如图27所示在传感器组108、109中仅传感器组109检测到布料Y的短边侧的侧缘Ye的情况下，基于该检测结果，反复进行第1部分辊102及第2部分辊103的停止、正转、反转，直至该侧缘Ye与传感器组108、109平行而两个传感器组108、109同时检测到布料Y的短边侧的侧缘Ye。此外，在图示例中，各传感器组108、109分别由五个传感器构成，但传感器的数量并不限定于此，可以根据要处理的布料Y的宽度而为四个以下，也可以为六个以上，另外，也可以根据要处理的布料Y切换运转的传感器。

进退装置12将在辊10上成为正确朝向的布料Y移载到搬送输送机13上，如图28所示，具有：握持部，其具有比布料Y的宽度大的握持宽度且握持布料Y的短边侧的端部；和进退机构，其使握持部向前后方向进退。在图示例中，上述握持部由朝向辊10侧倾斜的保持台123a和相对于保持台123a通过缸124等进行开闭的保持板123b构成。另外，上述进退机构由与保持台123a结合的驱动带122和使绕挂驱动带122的带轮旋转的马达121构成，但也可以使用进退缸。

在通过进退装置12将辊10上的布料Y移载到搬送输送机13上时，如图28所示，使第1部分辊102及第2部分辊103同时且以相同的速度向进退装置12侧旋转，使布料Y的、位于传感器组108、109附近的侧缘Ye(在图中为上端部)向进退装置12侧接近，另外，如图29所示，使进退装置12的握持部前进，将保持板123b打开的状态下的握持部的保持台123a的前端压抵于设置在辊10的下部的鼓风部件10a，在保持台123a的前端与鼓风部件10a之间夹入辊10上的布料Y的搬送输送机13侧的部分，在该状态下，如图30所示从鼓风部件10a鼓出空气，与此同时使第1部分辊102及第2部分辊103向进退装置12侧进一步旋转。由此布料Y的上述侧缘Ye被载置到保持台123a上。然后，如图31所示，保持板123b被关闭，在与保持台123a之间保持布料Y的侧缘Ye。布料Y的、被握持部的保持台123a和保持板123b保持的部分以外的部分成为从保持台123a垂下的状态。在该状态下如图32所示，进退装置12的握持部被移动到搬送输送机13侧。在握持部后退规定距离后，如图33所示保持板123b被再次打开，布料Y被载入到搬送输送机13上。此外，进退装置12的握持部在保持板123b释放布料Y后也继续后退规定距离。

如图33所示，搬送输送机13具有：带133，其具有多个贯穿孔；马达132，其驱动带133；和吸引风扇131，其通过形成于带133的贯穿孔而吸引带133上的布料Y。通过像这样吸引搬送输送机13上的布料Y，而能够使由进退装置12的握持部保持的布料Y的侧缘Ye向搬送输送机13上落下而顺畅地进行移载。然后，如图34所示，搬送输送机13搬出布料Y并将其向下道工序(在此为布料折叠机D)搬送(投入)。此外，也可以是在进退装置12的握持部将布料Y向搬送输送机13上移载时搬送输送机13不驱动带133，但从增加处理张数的观点考虑优选的是驱动带133。

根据成为上述结构的布料自动展开机，仅通过将洗涤、干燥后的布料Y简单地投入到供给输送机1上，就能够通过吊起装置2、暂时保持装置3、角端找出装置4、角端获取装置5、横拉装置6、双位保持装置7、边缘找出输送机8、上下反转装置9、辊10、搭置装置11、进退装置12、搬送输送机13等，自动地展开布料Y，并将其搬送(投入)到下道工序。

接着，一边参照图35～图40一边详细地说明本发明的布料抓持夹头的实施方式。在上述布料自动展开机的例子中，实施方式的布料抓持夹头能够适用于分别作为布料操作装置的吊起装置2、暂时保持装置3、角端找出装置4、角端获取装置5、横拉装置6、双位保持装置7等中的夹头21、31、41、51、61、71、72等。在该情况下，吊起装置2的升降装置、暂时保持装置3的进退装置、角端找出装置4的进退装置、角端获取装置5的进退装置、横拉装置6的进退装置、双位保持装置7中的升降缸73及进退装置相当于本发明的布料操作装置的移动机构。

本发明的布料抓持夹头利用在沿着夹爪的开闭轴线的方向上所保持的布料难以错动这一特性。这是因为沿着夹爪的开闭轴线的方向上的来自布料的作用于夹爪的力不会作用于张开夹爪的方向。

图35示出了本发明的一个实施方式的布料抓持夹头，(a)是俯视图，(b)是侧视图。本实施方式的布料抓持夹头140具备主体141和能够绕开闭轴线x转动(摆动)地保持于该主体141的一对板状的夹爪143A、143B。在主体141的内部设有未图示的驱动机构，该未图示的驱动机构具有气缸或马达等驱动源和将其动力传递到夹爪143A、143B而使夹爪143A、143B绕开闭轴线x转动的传递机构。在图示例中，成为夹爪143A的开闭轴线x和夹爪143B的开闭轴线x一致的配置结构，但只要能够通过夹爪143A、143B的转动操作可释放地握持布料Y，则也可以将夹爪143A的开闭轴线x和夹爪143B的开闭轴线x配置在不同的位置。另外在图示例中，设为通过使双方的夹爪143A、143B转动而改变夹爪143A、143B的开度的结构，但也可以通过仅使一方的夹爪143A或143B转动而改变夹爪143A、143B的开度。

另外布料抓持夹头140在从夹爪143A、143B的延长线上离开的位置(在从开闭轴线x方向观察时为夹爪的内侧及/或近前侧)设有钩挂部145。在图示例中钩挂部145为杆状，但也可以为板状，在为板状的情况下为了避免损伤布料Y，而优选使钩挂部145与布料Y的接触部形成为曲面。该钩挂部145相对于支承板149垂直地立起设置在支承板149的前端部，其中该支承板149从一个夹爪143A经由朝外层差部147与该夹爪143A平行且向下斜前方延伸。由此钩挂部145与夹爪143A一起动作，在夹爪143A、143B的闭合姿势下向相对于开闭轴线x及拉拽动作方向正交的方向延伸。另外，钩挂部145经由朝外层差部147及支承板149而配置在比夹爪143A、143B的前端靠前方的位置。钩挂部145及支承板149可以与一个夹爪143A一体地形成，或者也可以与夹爪143A分体地形成，且使用螺钉、螺栓等固定件或通过焊接接合。

在像这样具备钩挂部145的布料抓持夹头140中，如图35所示，若使布料Y的例如角端附近位于张开的一对夹爪143A、143B之间并通过主体141内的驱动机构使一对夹爪143A、143B绕开闭轴线x转动而关闭，则成为布料Y被夹持在一对夹爪143A、143B之间的状态。若从该状态如图36所示那样通过在此未图示的布料操作装置的移动机构使布料抓持夹头140向拉拽动作方向(从夹爪143A、143B的前端朝向基端的方向)移动，则与布料Y的握持部分相比靠下方的部分钩挂于钩挂部145，将在布料Y中被施加力N的部位分散成点A及B这两个部位，并且在点A处作用有向布料Y难以从夹爪错动的朝向(沿着夹爪143A、143B的开闭轴线x的朝向)侧偏转的力N，因此会抑制布料Y从夹爪143A、143B的脱落和伴随着位置错动产生的损伤。

另外，通过将钩挂部145配置在比夹爪143A、143B的前端靠前方的位置，而在从布料抓持夹头140向其他夹头交接布料Y时，钩挂部145不会与该其他夹头发生干涉，能够进行顺利的交接。

此外，为了使伴随着布料抓持夹头140的拉拽动作而作用于布料Y的力分散、偏转，钩挂部145只要配置在从夹爪143A、143B的延长线上离开的位置即可，因此也可以如图37所示配置在夹爪143A、143B的正下方(图中的斜线区域)或正上方。在这样的配置结构中，在上述点A中作用于布料Y的力N更向沿着开闭轴线x那一侧偏转，因此布料的脱落及损伤的抑制效果变大。在该情况下，优选的是布料Y从布料抓持夹头140向其他夹头的交接在该斜线区域外进行。

在图38～图40中示出了本实施方式的布料抓持夹头140的使用例。图38示出了如下状况：将本实施方式的布料抓持夹头140适用于参照图11～15说明了的作为布料操作装置的横拉装置6的夹头61，在通过布料抓持夹头140抓持布料Y的角端附近后，通过在此未图示的移动机构将图中的右方作为拉拽动作方向使布料抓持夹头140移动。图39示出了如下状况：在通过未图示的移动机构使布料抓持夹头140下降到相邻的输送机151、152之间并抓持了在输送机151上移动的布料Y后，将上方作为拉拽动作方向使布料抓持夹头140移动。图40示出了如下状况：在通过未图示的移动机构使布料抓持夹头140上升到相邻的输送机151、152之间并抓持了在输送机151上移动的布料Y后，将下方作为拉拽动作方向使布料抓持夹头140移动。

以上基于图示例说明了本发明，但本发明并不限定于图示的方式，能够进行各种变更、追加、修正。例如，在上述图示例中钩挂部在图35的(b)的侧视下设于夹爪143A、143B的下方，但也可以取而代之或除此以外设在夹爪143A、143B的上方。

工业实用性

根据本发明，能够在通过布料抓持夹头抓持布料并向拉拽动作方向移动时，避免布料的损伤且减少布料的脱落。

附图标记说明

1 供给输送机

2 吊起装置

3 暂时保持装置

4 角端找出装置

5 角端获取装置

6 横拉装置

7 双位保持装置

8 边缘找出输送机

9 上下反转装置

10 辊

11 搭置装置

12 进退装置

13 搬送输送机

140 布料抓持夹头

141 主体

143A、143B 夹爪

145 钩挂部

147 朝外层差部

149 支承板

x 开闭轴线

Claims (4)

1.一种布料抓持夹头，具备一对夹爪和使该一对夹爪的至少一方绕开闭轴线转动而改变所述一对夹爪的开度的驱动机构，在关闭该一对夹爪而以沿着所述开闭轴线的朝向抓持布料后进行向所述夹爪的延伸方向的拉拽动作，所述布料抓持夹头的特征在于，

具备钩挂部，该钩挂部配置在从所述夹爪的延长线上向沿着所述开闭轴线的那一侧离开的位置，伴随着所述拉拽动作而钩挂于布料的由所述一对夹爪握持的握持部分以外的部分，使施加于该握持部分的力向沿着所述开闭轴线那一侧偏转。

2.如权利要求1所述的布料抓持夹头，其特征在于，

所述钩挂部在所述一对夹爪的闭合姿势下向相对于所述开闭轴线及所述拉拽动作的方向正交的方向延伸。

3.如权利要求1或2所述的布料抓持夹头，其特征在于，

所述钩挂部配置在比所述夹爪的前端靠前方的位置。

4.一种布料操作装置，其特征在于，具备：

权利要求1至3中任一项所述的布料抓持夹头；和

进行该布料抓持夹头的所述拉拽动作的移动机构。

Images