JP2000187258A

JP2000187258A - 防振制御装置

Info

Publication number: JP2000187258A
Application number: JP36628898A
Authority: JP
Inventors: Koichi Washisu; 晃一鷲巣
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1998-12-24
Filing date: 1998-12-24
Publication date: 2000-07-04

Abstract

(57)【要約】【課題】小型軽量で、汎用性のある装置とする。【解決手段】振動を検出する振動検出手段と、該振動
検出手段からの振れ信号に重畳するオフセット信号を除
去して第１の信号を生成するオフセット信号除去手段と
を有し、前記振動検出手段と前記オフセット信号除去手
段とが同一のユニットで構成される防振制御装置であっ
て、前記ユニットは、前記振れ信号と前記第１の信号を
それぞれ出力する二つの出力端子（１９ｂから１１９
へ、１１６ｂから１１７へ出力する不図示の端子）を有
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、振れを補正する補
正手段を制御する防振制御装置の改良に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】現在のカメラは露出決定やピント合せ等
の撮影にとって重要な作業は全て自動化されているた
め、カメラ操作に未熟な人でも撮影失敗を起こす可能性
は非常に少なくなっている。

【０００３】また、最近では、カメラに加わる手振れを
防ぐシステムも研究されており、撮影者の撮影ミスを誘
発する要因は殆ど無くなってきている。

【０００４】ここで、手振れを防ぐシステムについて簡
単に説明する。

【０００５】撮影時のカメラの手振れは、周波数として
通常１Ｈｚないし１０Ｈｚの振動であるが、シャッタの
レリーズ時点においてこのような手振れを起こしても像
振れの無い写真を撮影可能とするための基本的な考えと
して、上記手振れによるカメラの振動を検出し、その検
出値に応じて補正レンズを変位させなければならない。
従って、カメラ振れが生じても像振れが生じない写真を
撮影するためには、第１に、カメラの振動を正確に検出
し、第２に、手振れによる光軸変化を補正することが必
要となる。

【０００６】この振動（カメラ振れ）の検出は、原理的
にいえば、加速度，角加速度，角速度，角変位等を検出
する振れ検出センサと、カメラ振れ補正の為にその出力
を適宜演算処理する演算部を具備した振動検出装置をカ
メラに搭載することによって行うことができる。そし
て、この検出情報に基づき、撮影光軸を偏心させる補正
手段を駆動させて像振れ抑制が行われる。

【０００７】図１０は防振システムを有するコンパクト
カメラの外観斜視図であり、光軸４１に対して矢印４２
ｐ，４２ｙで示すカメラ縦振れ及び横振れに対し振れ補
正を行う機能を有している。

【０００８】尚、カメラ本体４３の中で、４３ａはレリ
ーズボタン、４３ｂはモードダイヤル（メインスイッチ
を含む）、４３ｃはリトラクタブルストロボ、４３ｄは
ファインダ窓である。

【０００９】図１１は、図１０に示したカメラの内部構
成を示す斜視図であり、４４はカメラ本体、５１は補正
手段、５２は補正レンズ、５３は補正レンズ５２を図中
５８ｐ，５８ｙ方向に自在に駆動して図１０の矢印４２
ｐ，４２ｙ方向の振れ補正を行う支持枠であり、詳細に
ついては後述する。４５ｐ，４５ｙは各々矢印４６ｐ，
４６ｙ回りの振れを検出する角速度計や角加速度計等の
振動検出装置である。

【００１０】振動検出装置４５ｐ，４５ｙの出力は後述
する演算装置４７ｐ，４７ｙを介して補正手段５１の駆
動目標値に変換され、該補正手段５１のコイルに入力し
て振れ補正を行う。尚、５４は地板、５６ｐ，５６ｙは
永久磁石、５１０ｐ，５１０ｙはコイルである。

【００１１】図１２は前記演算装置４７ｐ，４７ｙの詳
細を示すブロック図であり、これらは同様な構成である
為に同図では演算装置４７ｐのみを用いて説明する。

【００１２】演算装置４７ｐは、一点鎖線にて囲まれ
る、ＤＣカットフィルタ４８ｐ，ローパスフィルタ４９
ｐ，アナログ・ディジタル変換回路（以下、Ａ／Ｄ変換
回路と記す）４１０ｐ，駆動装置４１９ｐ及び破線で示
すカメラマイコン４１１より構成される。また、前記カ
メラマイコン４１１は、記憶回路４１２ｐ，差動回路４
１３ｐ，ＤＣカットフィルタ４１４ｐ，積分回路４１５
ｐ，記憶回路４１６ｐ，差動回路４１７ｐ，ＰＷＭデュ
ーティ変更回路４１８ｐで構成される。

【００１３】ここでは、振動検出装置４５ｐとして、カ
メラの振れ角速度を検出する振動ジャイロを用いてお
り、該振動ジャイロはカメラのメインスイッチのオンと
同期して駆動され、カメラに加わる振れ角速度の検出を
開始する。

【００１４】振動検出装置４５ｐの出力信号は、アナロ
グ回路で構成されるＤＣカットフィルタ４８ｐにより該
出力信号に重畳しているＤＣバイアス成分がカットされ
る。このＤＣカットフィルタ４８ｐは 0.1Ｈｚ以下の周
波数の信号をカットする周波数特性を有しており、カメ
ラに加わる１〜１０Ｈｚの手振れ周波数帯域には影響が
及ばないようになっている。しかしながら、この様に
0.1Ｈｚ以下をカットする特性にすると、振動検出装置
４５ｐから振れ信号が入力されてから完全にＤＣがカッ
トされるまでには１０秒近くかかってしまうという問題
がある。そこで、カメラのメインスイッチがオンされて
から例えば 0.1秒まではＤＣカットフィルタ４８ｐの時
定数を小さく（例えば１０Ｈｚ以下の周波数の信号をカ
ットする特性にする）しておく事で、 0.1秒位の短い時
間でＤＣをカットし、その後に時定数を大きくして（
0.1Ｈｚ以下の周波数のみカットする特性にして）ＤＣ
カットフィルタ４８ｐにより振れ角速度信号が劣化しな
い様にしている。

【００１５】ＤＣカットフィルタ４８ｐの出力信号は、
アナログ回路で構成されるローパスフィルタ４９ｐによ
りＡ／Ｄ変換回路４１０ｐの分解能にあわせて適宜増幅
されると共に、振れ角速度信号に重畳する高周波のノイ
ズをカットされる。これは、振れ角速度信号をカメラマ
イコン４１１に入力する時のＡ／Ｄ変換回路４１０ｐの
サンプリングが振れ角速度信号のノイズにより読み誤り
が起きるのを避ける為である。また、ローパスフィルタ
４９ｐの出力信号は、Ａ／Ｄ変換回路４１０ｐによりサ
ンプリングされてカメラマイコン４１１に取り込まれ
る。

【００１６】ＤＣカットフィルタ４８ｐによりＤＣバイ
アス成分はカットされている訳であるが、その後のロー
パスフィルタ４９ｐの増幅により再びＤＣバイアス成分
が振れ角速度信号に重畳している為に、カメラマイコン
４１１内において再度ＤＣカットを行う必要がある。

【００１７】そこで、例えばカメラのメインスイッチの
オンから 0.2秒後にサンプリングされた振れ角速度信号
を記憶回路４１２ｐで記憶し、差動回路４１３ｐにより
記憶値と振れ角速度信号の差を求めることでＤＣカット
を行う。尚、この動作では大雑把なＤＣカットしか出来
ない為に（カメラのメインスイッチのオンから 0.2秒後
に記憶された振れ角速度信号の中にはＤＣ成分ばかりで
なく、実際の手振れも含まれている為）、後段でデジタ
ルフィルタにより構成されたＤＣカットフィルタ４１４
ｐにて十分なＤＣカットを行っている。このＤＣカット
フィルタ４１４ｐの時定数もアナログのＤＣカットフィ
ルタ４８ｐと同様に変更可能になっており、カメラのメ
インスイッチのオンから 0.2秒後から更に 0.2秒費やし
てその時定数を徐々に大きくしている。具体的には、こ
のＤＣカットフィルタ４１４ｐはメインスイッチのオン
から 0.2秒経過した時には１０Ｈｚ以下の周波数をカッ
トするフィルタ特性を有しており、その後５０msec毎に
フィルタでカットする周波数を５Ｈｚ，１Ｈｚ， 0.5Ｈ
ｚ， 0.2Ｈｚと下げていく。

【００１８】但し、上記動作の間に撮影者がレリーズボ
タン４３ａを半押し（ｓｗ１をオン）して測光，測距を
行った時は直ちに撮影を行う可能性があり、時間を費や
して時定数変更を行う事が好ましくない場合もある。そ
こで、その様な時は撮影条件に応じて時定数変更を途中
で中止する。例えば、測光結果により撮影シャッタスピ
ードが１／６０となる事が判明し、撮影焦点距離が１５
０mmの時には防振の精度はさほど要求されない為に、Ｄ
Ｃカットフィルタ４１４ｐは 0.5Ｈｚ以下の周波数をカ
ットする特性まで時定数変更した時点で完了とする（シ
ャッタスピードと撮影焦点距離の積により時定数変更量
を制御する）。これにより、時定数変更の時間を短縮で
き、シャッタチャンスを優先する事が出来る。勿論、よ
り速いシャッタスピード、或いはより短い焦点距離の時
は、ＤＣカットフィルタ４１４ｐの特性は１Ｈｚ以下の
周波数をカットする特性まで時定数変更した時点で完了
とし、より遅いシャッタスピード，長い焦点距離の時
は、時定数が最後まで変更完了するまで撮影を禁止す
る。

【００１９】積分回路４１５ｐは、カメラのレリーズボ
タン４３ａの半押し（ｓｗ１のオン）に応じてＤＣカッ
トフィルタ４１４ｐの出力信号の積分を始め、角速度信
号を角度信号に変換する。但し、前述した様にＤＣカッ
トフィルタ４１４ｐの時定数変更が完了していない時に
は時定数変更が完了するまで積分動作を行わない。尚、
図１２では省略しているが、積分された角度信号はその
時の焦点距離，被写体距離情報により適宜増幅され、振
れ角度に応じて適切な量補正手段５１を駆動するように
変換される（ズームフォーカスにより撮影光学系が変化
し、補正手段５１の駆動量に対し光軸偏心量が変わる
為、この補正を行う必要がある）。

【００２０】レリーズボタン４３ａの押し切り（ｓｗ２
のオン）で補正手段５１を振れ角度信号に応じて駆動し
始める訳であるが、この時、補正手段５１の振れ補正動
作が急激に始まらない様に注意する必要がある。記憶回
路４１６ｐ及び差動回路４１７ｐは、この対策の為に設
けられている。記憶回路４１６ｐは、レリーズボタン４
３ａの押し切り（ｓｗ２のオン）に同期して積分回路４
１５ｐの振れ角度信号を記憶する。差動回路４１７ｐ
は、積分回路４１５ｐの信号と記憶回路４１６ｐの信号
の差を求める。その為、スイッチｓｗ２のオン時の差動
回路４１７ｐの二つの信号入力は等しく、該差動回路４
１７ｐの補正手段５１に対する駆動目標値信号はゼロで
あるが、その後ゼロより連続的に出力が行われる（記憶
回路４１６ｐはスイッチｓｗ２のオン時点の積分信号を
原点にする役割となる）。これにより、補正手段５１は
急激に駆動される事が無くなる。

【００２１】差動回路４１７ｐからの目標値信号は、Ｐ
ＷＭデューティ変更回路４１８ｐに入力される。補正手
段５１のコイル５１０ｐ（図１１参照）には振れ角度に
対応した電圧或いは電流を印加すれば、補正レンズ５２
はその振れ角度に対応して駆動される訳であるが、補正
手段５１の駆動消費電力及びコイルの駆動トランジスタ
の省電力化の為にはＰＷＭ駆動が望ましい。

【００２２】そこで、ＰＷＭデューティ変更回路４１８
ｐは、目標値に応じてコイル駆動デューティを変更して
いる。例えば、周波数が２０ＫＨｚのＰＷＭにおいて、
差動回路４１７ｐの目標値が「２０４８」の時にはデュ
ーティ「０」とし、「４０９６」の時にはデューティ
「１００」とし、その間を等分にしてデューティを目標
値に応じて決定していく。尚、デューティの決定は目標
値ばかりではなく、その時のカメラの撮影条件（温度や
カメラの姿勢，電源の状態）によって細かく制御して精
度良い振れ補正が行われるようにする。

【００２３】ＰＷＭデューティ変更回路４１８ｐの出力
は、ＰＷＭドライバ等の公知の駆動装置４１９ｐに入力
され、該駆動装置４１９ｐの出力を補正手段５１のコイ
ル５１０ｐ（図１１参照）に印加して振れ補正を行う。
駆動装置４１９ｐはスイッチｓｗ２のオンに同期してオ
ンされ、フィルムへの露光が終了するとオフされる。
又、露光が終了してもレリーズボタン４３ａが半押し
（ｓｗ１のオン）されている限り積分回路４１５ｐは積
分を継続しており、次のスイッチｓｗ２のオンで再び記
憶回路４１６ｐが新たな積分出力を記憶する。

【００２４】レリーズボタン４３ａの半押しを止める
と、積分回路４１５ｐはＤＣカットフィルタ４１４ｐの
出力の積分を止め、該積分回路４１５ｐのリセットを行
う。リセットとは、今まで積分してきた情報をすべて空
にする事である。

【００２５】メインスイッチのオフで振動検出装置４５
ｐがオフされ、防振シーケンスは終了する。

【００２６】尚、積分回路４１５ｐの出力信号が所定値
より大きくなった時にはカメラのパンニングが行われた
と判定して、ＤＣカットフィルタ４１４ｐの時定数を変
更する。例えば 0.2Ｈｚ以下の周波数をカットする特性
であったものを１Ｈｚ以下をカットする特性に変更し、
再び所定時間で時定数をもとに戻していく。この時定数
変更量も積分回路４１５ｐの出力の大きさにより制御さ
れる。即ち、出力信号が第１の閾値を超えた時には、Ｄ
Ｃカットフィルタ４１４ｐの特性を 0.5Ｈｚ以下をカッ
トする特性にし、第２の閾値を超えた時は、１Ｈｚ以下
をカットする特性とし、第３の閾値を超えた時は、５Ｈ
ｚ以下をカットする特性にする。

【００２７】又、積分回路４１５ｐの出力が非常に大き
くなった時には、該積分回路４１５ｐを一旦リセットし
て演算上の飽和（オーバーフロー）を防止している。

【００２８】図１２において、ＤＣカットフィルタ４１
４ｐはメインスイッチのオンから 0.2秒後に作動を開始
する構成になっているが、これに限るものではなく、レ
リーズボタン４３ａの半押しより作動を開始しても良
い。この場合はＤＣカットフィルタの時定数変更が完了
した時点より積分回路４１５ｐを作動させる。

【００２９】又、積分回路４１５ｐもレリーズボタン４
３ａの半押し（ｓｗ１）で作動を開始させていたが、レ
リーズボタン４３ａの押し切り（ｓｗ２）より作動を開
始する構成にしても良い。この場合には、記憶回路４１
６ｐ及び差動回路４１７ｐは必要無くなる。

【００３０】図１２では、演算装置４７ｐ内に、ＤＣカ
ットフィルタ４８ｐ及びローパスフィルタ４９ｐを設け
ているが、これらは振動検出装置４５ｐ内に設けられて
も良いのは言うまでもない。

【００３１】図１３〜図１５は、補正手段５１の詳細を
示す図であり、詳しくは、図１３は補正手段５１の正面
図、図１４（ａ）は図１３の矢印Ｂ方向より見た側面
図、図１４（ｂ）は図１３のＡ−Ａ断面図、図１５は補
正手段５１の斜視図である。

【００３２】図１３において、補正レンズ５２（図１４
（ｂ）に示す様に、この補正レンズ５２は、支持枠５３
に固定される二枚のレンズ５２ａ，５２ｂと、地板５４
に固定されるレンズ５２ｃにより成り、撮影光学系の群
を構成している）は、支持枠５３に固定される。

【００３３】支持枠５３には強磁性材料のヨーク５５が
取付けられ、該ヨーク５５の同図の裏面にはネオジウム
等の永久磁石５６ｐ，５６ｙが吸着固定（かくれ線で示
す）されている。又、支持枠５３から放射状に延出する
３本のピン５３ａは地板５４の側壁５４ｂに設けられた
長孔５４ａに嵌合している。

【００３４】図１４（ａ），図１５に示す様に、ピン５
３ａと長孔５４ａは、補正レンズ５２の光軸５７方向に
は嵌合してガタは生じないが、光軸５７と直交する方向
には長孔５４ａが延びているため、支持枠５３は地板５
４に対し光軸５７方向には移動規制されるが、光軸と直
交する平面内には自由に移動できる（矢印５８ｐ，５８
ｙ，５８ｒ）。但し、図１３に示す様に支持枠５３上の
フック５３ｂと地板上のフック５４ｃ間に引っ張りバネ
５９が掛けられている為に各々の方向（５８ｐ，５８
ｙ、５８ｒ）に弾性的に規制されている。

【００３５】地板５４には永久磁石５６ｐ，５６ｙに対
向してコイル５１０ｐ，５１０ｙが取付けられている
（一部かくれ線）。ヨーク５５，永久磁石５６ｐ，コイ
ル５１０ｐの配置は図１４（ｂ）の様になっており（永
久磁石５６ｙ，コイル５１０ｙも同じ配置）、コイル５
１０ｐに電流を流すと支持枠５３は矢印５８ｐ方向に駆
動され、コイル５１０ｙに電流を流すと、前記支持枠５
３は矢印５８ｙ方向に駆動される。

【００３６】そして、その駆動量は各々の方向における
引っ張りバネ５９のバネ定数とコイル５１０ｐ，５１０
ｙと永久磁石５６ｐ，５６ｙの関連で生じる推力との釣
り合いで求まる。即ち、コイル５１０ｐ，５１０ｙに流
す電流量に基づいて補正レンズ５２の偏心量を制御でき
る。

【００３７】

【発明が解決しようとする課題】図１２で説明した様
に、振動検出装置４５ｐ（４５ｙ）の信号はアナログ回
路で構成されるＤＣカットフィルタ４８ｐにより信号に
重畳しているＤＣバイアス成分がカットされる。このＤ
Ｃカットフィルタ４８ｐの構成は、図１６に示す様に、
演算増幅器４２０ｐ、コンデンサ４２１ｐ、抵抗４２２
ｐ，４２３ｐ及びスイッチ４２４ｐから構成される（振
動検出装置４５ｙのＤＣカットフィルタについても同
様）。そして、このＤＣカットフィルタ４８ｐの特性を
0.1Ｈｚ以下の周波数をカットする特性に設定する為に
は、例えばコンデンサ４２１ｐを１０μＦ、抵抗４２２
ｐを１６０ｋΩとする。

【００３８】尚、抵抗４２３ｐの抵抗値を例えば 1.6ｋ
Ωとすると、スイッチ４２４ｐが閉じている時にはこの
ＤＣカットフィルタ４８ｐは１０Ｈｚ以下の周波数をカ
ットし、スイッチ４２４ｐを開放すると、 0.1Ｈｚ以下
の周波数をカットする特性になるので、前述した様にカ
メラのメインスイッチがオンされてから例えば 0.1秒経
過するまでは、前記スイッチ４２４ｐを閉じておく事で
早期にＤＣ成分のカットが可能になる。

【００３９】ところで、図１６の回路構成において、コ
ンデンサ４２１ｐに１０μＦと云う大容量のコンデンサ
を使用している為に、回路が相当大きくなってしまい、
またコストも高くなる問題が有った。更にこの様にＤＣ
カットフィルタ４８ｐを構成すると防振の精度も低下す
る問題がある。この事を、図１７（ａ），（ｂ）を用い
て説明する。

【００４０】図１７は図１６のＤＣカットフィルタ４８
ｐの周波数特性を概念的に示しており、線分４２５は、
ＤＣカットフィルタ４８ｐに入力する信号に対する出力
信号の比率（利得）を示しており、線分４２６は、同様
に入力信号に対して出力する信号の位相を示している。

【００４１】線分４２５を見ると、 0.1Ｈｚを境にそれ
より低周波数では利得が減少しているが、これによりこ
の周波数以下の信号の出力が減衰され、ＤＣカット特性
を得られる事がわかる。

【００４２】防振を精度よく行う為には振動検出装置の
信号をなるべく位相ずれ無く補正手段に入力する必要が
あるが、線分４２６を見ると、手振れの主帯域以下の１
〜１０Ｈｚにおいて特に低周波側では位相が進んでしま
っており、精度良い防振が出来ていない。

【００４３】防振精度を向上させる為には、例えば現状
の 0.1Ｈｚ以下の周波数をカットするＤＣカットフィル
タを 0.01 Ｈｚをカットする特性に変更すれば良い。し
かしながらこの様にすると、コンデンサ４２１ｐの容量
を例えば１００μＦに増やす（或いは、抵抗４２２ｐを
1.6ＭΩに大きくする）必要があり、回路規模，ノイズ
の面から考えても好ましくない。

【００４４】この様に現状のＤＣカットフィルタはコン
デンサが大きく、小型化，低コスト化に不向きであり、
更に防振精度を低下させてしまうといった問題があっ
た。

【００４５】（発明の目的）本発明の第１の目的は、小
型軽量で、汎用性のある防振制御装置を提供しようとす
るものである。

【００４６】本発明の第２の目的は、小型軽量で、汎用
性があり、防振システムとして扱い易すく且つ防振精度
を高めることのできる防振制御装置を提供しようとする
ものである。

【００４７】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るために、請求項１及び２記載の本発明は、振動を検出
する振動検出手段と、該振動検出手段からの振れ信号に
重畳するオフセット信号を除去して第１の信号を生成す
るオフセット信号除去手段とを有し、前記振動検出手段
と前記オフセット信号除去手段とが同一のユニットで構
成される防振制御装置であって、前記ユニットには、前
記振れ信号と前記第１の信号をそれぞれ出力する二つの
出力端子を有する防振制御装置とするものである。

【００４８】上記第２の目的を達成するために、請求項
３〜１５記載の本発明は、振動を検出する振動検出手段
と、該振動検出手段からの振れ信号に重畳するオフセッ
ト信号を除去する第１，第２のオフセット信号除去手段
とを有し、前記第２のオフセット信号除去手段は、該第
１の信号の低周波成分を減衰させるハイパスフィルタで
構成され、前記第１のオフセット信号除去手段は、前記
振れ信号に重畳するオフセット信号成分を記憶して該振
れ信号から差し引く事で、オフセット信号除去を行うオ
フセット信号除去演算手段で構成され、前記第１と第２
のオフセット信号除去手段の出力を基に補正手段を制御
して振れ補正を行う防振制御装置とするものである。

【００４９】上記構成においては、第２のオフセット信
号除去手段の動作開始から所定時間経過するまでは、第
１のオフセット信号除去手段を選択して補正手段を制御
したり、第１のオフセット信号除去手段と第２のオフセ
ット信号除去手段とを、光学機器の状態により選択して
補正手段を制御したり、光学機器のレリーズ部材の半押
し時は、第２のオフセット信号除去手段を選択し、レリ
ーズ部材の押し切り時は、第１のオフセット信号除去手
段を選択したり、第１のオフセット信号除去手段の出力
と第２のオフセット信号除去手段の出力を比較する比較
手段による比較結果を基に前記第１のオフセット信号除
去手段と前記第２のオフセット信号除去手段の何れかを
選択して補正手段を制御したりするようにしている。

【００５０】同じく上記第１の目的を達成するために、
請求項１６記載の本発明は、振動を検出する振動検出手
段と、該振動検出手段からの振れ信号に重畳するオフセ
ット信号を除去する第１，第２のオフセット信号除去手
段とを有し、前記振動検出手段と前記第１，第２のオフ
セット信号除去手段とが同一のユニットで構成される防
振制御装置であって、前記第２のオフセット信号除去手
段は、該第１の信号の低周波成分を減衰させるハイパス
フィルタで構成され、前記第１のオフセット信号除去手
段は、前記振れ信号に重畳するオフセット信号成分を記
憶して該振れ信号から差し引く事で、オフセット信号除
去を行うオフセット除去演算手段で構成され、前記第１
と第２のオフセット信号除去手段の出力を基に補正手段
を制御して振れ補正を行う防振制御装置とするものであ
る。

【００５１】また、上記第１の目的を達成するために、
請求項１７記載の本発明は、振動を検出する振動検出手
段と、該振動検出手段からの振れ信号を積分して振れ補
正に供する信号を生成する積分手段とを有し、前記振動
検出手段と前記積分手段とが同一のユニットで構成され
る防振制御装置であって、前記ユニットには、前記振れ
信号と前記振れ補正に供する信号をそれぞれ出力する二
つの出力端子を有する防振制御装置とするものである。

【００５２】同じく上記第１の目的を達成するために、
請求項１８記載の本発明は、振動の角速度を検出する振
動検出手段と、該振動検出手段の角速度の信号を積分し
て角度に変換する積分手段とを有し、前記振動検出手段
と前記積分手段とが同一のユニットで構成される防振制
御装置とするものである。

【００５３】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図示の実施の形態
に基づいて詳細に説明する。

【００５４】図１は本発明の実施の第１の形態に係るカ
メラの主要部分の回路構成を示すブロック図であり、そ
の他のカメラの構成要素については説明を簡単にする為
に省いてある。

【００５５】図１において、図１２のカメラマイコン４
１１と同様の構成より成るカメラマイコン１１にメイン
スイッチ１１４からの信号が入力されると、該カメラマ
イコン１１は撮影鏡筒を沈胴状態から撮影可能光学系の
状態まで繰り出し、同時にレンズバリアを開ける。又、
この時、振動検出用機構部１９ａ及び振動検出用回路部
１９ｂより成る振動検出装置１９も起動させる。

【００５６】撮影モード入力部材１１２からは撮影者が
選択した撮影モードがカメラマイコン１１に入力され
る。撮影モードは、例えば動き回る被写体を撮影する時
に適したスポーツモード、人物をアップで撮影するのに
適したポートレートモード、被写体をクローズアップし
て撮影するのに適したマクロモード、夜景を撮影するの
に適した夜景モードがある。ストロボモード入力部材１
１１からはストロボモードがカメラマイコン１１に入力
される。ストロボモードには、ストロボを使用しないス
トロボオフモード、強制的にストロボを発光するストロ
ボオンモード、被写体の輝度や光線の方向等でストロボ
を発光させるか否かを制御するストロボオートモードが
あり、又、ストロボ発光時に赤目緩和機能を動作させる
か否かを決める事ができる。

【００５７】撮影者が防振スイッチ１８を操作して撮影
時に振れ補正を行うか否かを決めると、その情報はカメ
ラマイコン１１に入力される。又、撮影者がカメラを構
えてからズーム操作部材１５を操作すると、ズーム信号
がカメラマイコン１１に入力され、該カメラマイコン１
１はズーム駆動装置１６を制御して撮影焦点距離を変更
させる。

【００５８】撮影焦点距離を決定し、次に撮影者がレリ
ーズボタンであるところのレリーズ部材１１３の半押し
（ｓｗ１のオン）すると、このタイミングで測距装置１
３にて被写体までの距離測定が行われ、その情報がカメ
ラマイコン１１に入力される。すると、カメラマイコン
１１はＡＦ駆動装置１１５を制御して測距情報を基に撮
影鏡筒の一部或いは全部を駆動して撮影光学系の焦点調
節を行う。この時、振動検出装置１９からの振れ信号も
カメラマイコン１１に入力され、該カメラマイコン１１
はその振れ状態からカメラが手持ちなのか或いは三脚や
地面に固定されているかを判定する。

【００５９】又、前記レリーズ部材１１３の半押し（ｓ
ｗ１のオン）により測光装置１２にて被写体輝度の測定
が行われ、その情報がカメラマイコン１１に入力され
る。すると、カメラマイコン１１は、その情報とフィル
ム感度や種類、防振システム（振動検出装置１９やその
他の信号処理系より成る）の使用状態、撮影焦点距離及
びその時のレンズの明るさ、撮影モード、振れ補正の選
択、被写体までの距離情報、振れ情報等今までに決定さ
れた撮影情報を基に、露光時間を演算すると同時に閃光
装置１７を使用するか否かを決める。

【００６０】レリーズ部材１１３の押し切り（ｓｗ２の
オン）が行われると、カメラマイコン１１は振動検出装
置１９からの振れ信号を基に補正手段１１０（例えば図
１３〜図１５の構成より成る）を制御して振れ補正を始
める。その後、シャッタ駆動装置１４を制御してフィル
ムへの露光を行い、状況に応じて閃光装置１７を発光さ
せる。

【００６１】１１６は、振動検出用機構部１９ａ，振動
検出用回路部１９ｂより成る振動検出装置、及び、その
信号に重畳したオフセット信号（単にオフセットとも記
す）の除去を行うアナログ信号処回路（後述する１１６
ａ〜１１６ｇより成る）で構成される振動検出ユニット
であり、振れ信号からオフセット成分とノイズ成分を除
去してＡ／Ｄコンバータ１１７に出力する機能を持つ。
前記Ａ／Ｄコンバータ１１７は前記アナログ信号処理回
路１１６からの信号をサンプリングしてカメラマイコン
１１に送る。

【００６２】ここで、振動検出ユニット１１６における
振動検出装置１９のオフセット信号の除去（カット）の
方法は、図１２で説明した様に周波数特性を持つフィル
タを利用しているのではなく、以下の構成になってい
る。

【００６３】振動検出用機構部１９ａで検出された信号
は振動検出用回路部１９ｂで処理され、角速度信号とな
って始めに差動器１１６ａで後述するオフセット抽出成
分と引き算される。そして、この差動器１１６ａの出力
信号は増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂによって、図
１２のローパスフィルタ４９ｐと同様に信号成分に重畳
するノイズをカットし、信号増幅を行う。

【００６４】増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂからの
出力信号はＡ／Ｄコンバータ１１７に入力されると同時
に比較器１１６ｃにも入力される。この比較器１１６ｃ
は増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂからの信号と基準
信号１１６ｄの比較を行う。上記基準信号１１６ｄは振
動検出用回路部１９ｂに入力される電源電圧の略半分で
あり、これは振動検出装置１９の信号出力範囲の中心値
である。又、この基準信号はその後カメラマイコン１１
内でディジタルフィルタでＤＣ除去、積分を行う時の基
準にもなっている。

【００６５】前記比較器１１６ｃは、増幅器・ローパス
フィルタ１１６ｂからの信号が基準信号１１６ｄに対し
て大きい時（プラスのオフセット電圧がある時）は
“Ｈ”（ハイレベルを意味する）の信号を、基準信号１
１６ｄに対して小さい時（マイナスのオフセット電圧が
ある時）は“Ｌ”（ローレベルを意味する）の信号をク
ロックゲート１１６ｅに出力する。クロックゲート１１
６ｅは、カメラマイコン１１からリセット端子１１６ｈ
を介してクロック信号が入力している時には、比較器１
１６ｃからの信号をアップダウンカウンタ１１６ｆに送
り、該アップダウンカウンタ１１６ｆはクロックゲート
１１６ｅからの信号が“Ｈ”の時には１クロック毎にカ
ウントを１ビットアップさせ、“Ｌ”の時にはカウント
を１ビットダウンさせる。

【００６６】Ｄ／Ａコンバータ１１６ｇは前記アップダ
ウンカウンタ１１６ｆからの出力に応じた信号をアナロ
グ出力をし、例えば１ビットカウントがアップすればプ
ラス２ｍＶを差動器１１６ａに出力する。

【００６７】上記振動検出用回路部１９ｂと、差動器１
１６ａ，増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂ，比較器１
１６ｃ，基準信号１１６ｄ，クロックゲート１１６ｅ，
アップダウンカウンタ１１６ｆ及びＤ／Ａコンバータ１
１６ｇは一つの回路にＩＣ化されており、振動検出用機
構部１９ａを近傍に配置してコンパクトな振動ユニット
１１６を構成している。

【００６８】以上のような構成において、初めにカメラ
のメインスイッチ１１４がオンされると、同時に振動検
出ユニット１１６が動作を始め、振動検出用機構部１９
ａと振動検出用回路部１９ｂの関連により振れ角速度の
検出が開始される。

【００６９】今説明の為に手振れ等の振動が少ない状態
を想定すると、この時振動検出装置１９の出力は、動作
開始から図２（ａ）の波形１２１の様に変化していき、
最終的にオフセットＶ₁ となる。ここで、動作開始直後
からＴ₀ 時間迄の間において信号が大きく変動してい
る。これは振動検出装置１９として例えば公知の振動ジ
ャイロを用いた時には、その振動が安定する迄の信号の
変動であり、角加速時計を用いた場合においては、回路
が安定するまでの信号変動である。その為にこの期間に
ＤＣオフセット除去動作を行っても精度良いＤＣ除去は
できない。

【００７０】よって、振動検出装置１９の動作開始から
Ｔ₁ （例えば 0.1秒）時間経過してからＴ₂ 時間迄、カ
メラマイコン１１はリセット端子１１６ｈを介してクロ
ック信号をクロックゲート１１６ｅに出力する。差動器
１１６ａの出力は初めは時間Ｔ₁ における信号オフセッ
トＶ₁ を発生している為に、比較器１１６ｃは“Ｈ”を
出力し、クロックゲート１１６ｅに１クロック入力され
る度に差動器１１６ａに入力されるＤ／Ａコンバータ１
１６ｇの信号は増加する。その為に差動器１１６ａの信
号のオフセット成分はクロックが増す毎に減少していき
（図２（ａ）の波形１２２）最後にはＤ／Ａコンバータ
１１６ｇの最少分解能（例えば２ｍＶ）の範囲で差動器
１１６ａの信号がクロックに合わせて交番変動する（図
２（ａ）の矢印１２３）。このクロックの周波数は、図
２（ｂ）に示した様に、クロック１２４の周波数は初め
は高く（第１群１２５）、後に低く（第２群１２６）し
ている。クロック周波数を高くする事で、初めに大まか
にオフセット除去を行い、その後にクロック周波数を低
くして安定したオフセット除去を行う事ができ、これに
よってオフセット除去の為に要する時間を短くしてい
る。

【００７１】Ｔ₂ 時間になると、カメラマイコン１１は
クロック信号の出力を止める為に、Ｄ／Ａコンバータ１
１６ｇから差動器１１６ａに出力される信号はクロック
信号の出力を止めた時点の信号に固定される。これによ
り、矢印１２３の信号の変動はなくなり、オフセット成
分はＶ₂ に減少する。

【００７２】ここで、図１２で説明した従来のＤＣカッ
トフィルタ４８ｐにおいては、最終的にはオフセット成
分はゼロに出来るのに対して、本構成ではオフセットは
僅か（Ｖ₂ ）ではあるが残ってしまう欠点がある。しか
しながら、その信号はカメラマイコン１１内のディジタ
ル演算によるＤＣカットフィルタ４１４ｐで除去される
ので、防振性能上問題になる事は無い。

【００７３】最終的にカメラマイコン１１でオフセット
除去を行うのに、振動検出ユニット１１６でもオフセッ
ト除去を行わなくてはならない理由を、以下に述べる。

【００７４】今、振動検出ユニット１１６でオフセット
の除去を行わない場合を考える。振動検出装置１９の出
力はＡ／Ｄ変化してカメラマイコン１１に取り込む前に
相当ハイゲインの増幅を行う。これは振動検出装置１９
の検出する手振れ成分の出力が極めて小さい事による
が、その為に信号に重畳するオフセット成分により増幅
器の信号が飽和してしまう恐れがある。よって、この飽
和を防ぐ目的で増幅前に振動検出装置１９の信号のオフ
セットをある程度まで減少させておく必要がある。

【００７５】図１の構成においては、図２に示す様にオ
フセット成分Ｖ₁ がＶ₂ に減少しており、これにより増
幅器・ローパスフィルタ１１６ｂの信号が飽和してしま
う事を防ぐ事ができる。

【００７６】実際の振動検出装置１９の出力は、図２
（ａ）の波形１２１の様にきれいでは無く、図３に示す
波形１２７の様に手振れによる信号も含まれている。そ
の為に時間Ｔ₂ でカメラマイコン１１がクロックの出力
を止めた時における手振れ出力分だけオフセット信号Ｖ
₃ が残ってしまうが（波形１２８）、初めのオフセット
成分Ｖ₁ に比べれば十分小さいオフセットであり、増幅
器・ローパスフィルタ１１６ｂ上の信号の飽和は防ぐ事
ができる。

【００７７】以上説明した様な構成によるオフセット成
分の除去を行うことにより、従来のＤＣカットフィルタ
の様に大容量のコンデンサを必要としない為に回路を相
当小型化でき、又、コンデンサ，抵抗から構成される時
定回路が無い為に、手振れ周波数帯域における位相ずれ
が原因となる防振精度劣化の恐れが無いといったメリッ
トが生まれる。

【００７８】図１において、振動検出ユニット１１６か
らの信号はコンパレータ１１８にも入力されている。上
述した様な振動検出ユニット１１６の構成により、通常
は増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂの飽和は防ぐ事が
できる。しかしながら、ＤＣ成分抽出時に振動検出用回
路部１９ｂの出力にノイズが重畳していた為に正しいオ
フセット除去ができなかった時や、ＤＣ成分抽出時にカ
メラに大きな振動（例えばパンニング操作による）が加
わった為に正しいオフセット除去ができなかった時は、
増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂの出力は飽和か、或
いはそれに近い状態になる事も予想される。このような
時への対策として、コンパレータ１１８が設けられてい
る。

【００７９】コンパレータ１１８は増幅器・ローパスフ
ィルタ１１６ｂの信号が所定範囲を超えた時、或いは、
所定範囲を一定期間継続して超えている時（例として、
0.5秒信号が１Ｖから３Ｖの範囲に無い時）は、カメラ
マイコン１１に信号を出力する。すると、カメラマイコ
ン１１はコンパレータ１１８の出力を受けることによ
り、再度振動検出ユニット１１６のリセット端子１１６
ｈにクロック信号を一定時間出力するこの様な構成にす
る事で、万一増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂが飽和
に近い状況になった時にでも、再度オフセット除去動作
が行われ、飽和を確実に回避する事ができる。

【００８０】尚、図１では、コンパレータ１１８をカメ
ラマイコン１１の外側に設けているが、それに限られる
ものではなく、例えばＡ／Ｄコンバータ１１７でＡ／Ｄ
し、カメラマイコン１１に取り込んだ信号が一定時間以
上一定範囲に無い時には再度クロック信号を発生させる
ようにしてコンパレータ１１８を省いても良い。

【００８１】この様に信号が飽和するような大きなオフ
セットがあった時には、再度オフセット除去動作させる
時にもそのクロック信号は図２（ｂ）で説明した様式と
同様に始めはクロック周波数を高くして大まかにオフセ
ット除去を行い、次にクロック周波数を低くして安定し
たオフセット除去動作を行う様にしている。この様な構
成でオフセット除去を行うと、図１６の様なアナログ回
路が不用になる為に、制御回路全体をコンパクトにする
ことができる。

【００８２】又、このような構成のオフセット除去は、
その動作の為に周波数特性を劣化させる（位相ずれ）事
が無いので、精度良い振れ補正を行えるメリットもある
が、反面、オフセット除去そのものの精度は図１６で示
したハイパスフィルタ方式の方が勝っており、長時間の
振れ補正を行う時などでは却って今までの方法の振れ補
正の方が優れている場合もある。

【００８３】そこで、コンパクト化よりも防振精度を優
先し、従来のハイパスフィルタ方式も残し、この二つの
オフセット除去方式を使い分ける事でより、高精度の防
振システムを実現できる。

【００８４】図１の振動検出ユニット１１６には、振動
検出用機構部１９ａと振動検出用回路部１９ｂより成る
振動検出装置１９からの振れ信号（角速度出力）が未だ
オフセット除去されていない信号も出力できるようにな
っている。

【００８５】ここが本発明の特徴に係る部分であり、こ
れにより、今まで使用していた防振システムにこの振動
検出ユニット１１６をそのまま使用でき（従来のオフセ
ット除去されてない信号を使う）、又、新たな防振シス
テムでは増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂのオフセッ
ト除去された信号を使う事ができ、いずれの信号出力も
使えるので、汎用性の高い振動検出ユニットにできる。

【００８６】図１の使い方では、両信号を利用してより
防振精度を高める試みをしており、振動検出用回路部１
９ｂからの出力はハイパスフィルタ１１９を介してＡ／
Ｄコンバータ１２０でＡ／Ｄされてカメラマイコン１１
に入力されている。前記ハイパスフィルタ１１９は、図
１２を用いて説明したＤＣカットフィルタ４８ｐ（図１
６に示す回路）とローパスフィルタ４９で構成されてお
り、カメラマイコン１１からは図１６で示したスイッチ
４２４ｐを制御する為の信号がハイパスフィルタ１１９
に入力している。

【００８７】この様にカメラマイコン１１には、振動検
出ユニット１１６から増幅器・ローパスフィルタ１１６
ｂからの信号（以下、第１の信号）と、ハイパスフィル
タ１１９からの信号（以下、第２の信号）が入力されて
おり、前者はオフセット除去精度は低いが、周波数特性
は良好（位相ずれが少ない）であり、後者はオフセット
除去精度は高いが、周波数特性は若干劣る特性になって
いる。

【００８８】そこで、以上のような構成において、防振
システムを扱いやすくする為、及び防振精度を高める為
に、以下の様に二つの出力を使い分けて補正手段１１０
を制御している。

【００８９】図１のハイパスフィルタ１１９は、その特
性上十分にオフセットが除去できるようになるまでに所
定の時間（例えば１秒）必要である。そこで、振動検出
ユニット１１６とハイパスフィルタ１１９の動作を始め
てから所定時間の間は強制的に、第１の信号で補正手段
１１０を制御する。所定時間が経過後は、防振システム
が搭載されている光学機器の状態に応じて、第１の信号
か第２の信号を選択している。

【００９０】図１の撮影モード入力部材１１２が操作さ
れて夜景モード、或いはスローシンクロモードが選択さ
れている時には、長秒時の撮影を行う事が多い。

【００９１】図１２で説明したように、本実施の形態の
防振システムは角速度を積分して角度に変換して補正手
段１１０を制御している。よって、この様に長秒時に渡
り振れ補正を行う時には、振れ信号に重畳するオフセッ
ト成分が十分除去されていないと振れ補正を続けている
うちにそのオフセット成分が積分されて振れ補正位置が
ずれて行ってしまう。

【００９２】そこで、夜景モードの様に長秒時撮影を行
うモードの時は、第２の信号を用いて補正手段１１０を
制御する。その他のモードの時はさほど撮影時間が長く
ないので、第１の信号を選択し、周波数特性の良好な状
態で振れ補正を行う。

【００９３】又、通常の撮影モードの場合においても露
光時間が長くなる時においては、第２の信号を選択して
補正手段を制御しており、カメラマイコン１１でシャッ
タスピードが１／８秒になる時には、第２の信号を選択
する。

【００９４】通常の撮影モードでは、撮影時間が例えば
１／６０秒より長くなる時にはその撮影時間に固定して
ストロボを発光するので、長秒時撮影になる事はない
が、例えばストロボをオフにする事で自動的に長秒時撮
影が可能になるカメラにおいては、通常撮影モードでも
長秒時対策は必要であり、このようなカメラにおいては
撮影時間によって第１の信号と第２の信号を選択制御す
る。

【００９５】同じように撮影時間を長くする要因として
はフィルムの感度があり、ＩＳ０４００のフィルムより
もＩＳＯ１００のフィルムの方が撮影時間は余計に必要
である。そこで、感度の低いフィルムが装填された時に
は、第２の信号を選択して補正手段１１０を制御する。

【００９６】一眼レフレックスカメラの様に、撮影レン
ズを通して被写体を観察できるカメラにおいては、撮影
準備中（レリーズ部材１１３の半押し中）も振れ補正を
行うう事で、ファインダ上の像を安定させてフレーミン
グをやり易くし、測距精度も高めている。このようなカ
メラにおいては、撮影時よりも撮影前の方が振れ補正し
ている時間が長い。そして、振れ補正している時間が長
い時には、上述したようにオフセット除去精度は厳しく
する必要があるので、第２の信号を選択して補正手段を
制御する。

【００９７】しかし撮影の時（レリーズ部材１１３の押
し切り以降）には周波数特性の良い第１の信号を選択し
て補正手段１１０を制御する事で、防振精度を高くする
事ができる。勿論撮影が長秒時に及ぶ時は、撮影時も第
２の信号を選択して補正手段１１０を制御する。

【００９８】図４及び図５は、以上のカメラマイコン１
１での動作を説明するためのフローチャートであり、こ
のフローはカメラのメインスイッチ１１４のオンでスタ
ートする。（防振スイッチ１８のオフの時も振動検出装
置１９及びアナログ処理回路１１６は待機駆動させるの
で、このフローは動作する）まず、ステップ＃１００１
において、振動検出ユニット１１６に電源を印加して動
作を開始させ、振動検出装置１９（振動検出用機構部１
９ａ、振動検出用回路部１９ｂ）に手振れ角速度検出を
行わせる。そして、次のステップ＃１００２において、
内蔵するタイマｔをスタートさせ，続くステップ＃１０
０３において、上記タイマｔにてＴ₁ 時間（例えば 0.1
秒）が計時されるまで待機する。その後、上記Ｔ₁ 時間
が計時されるとステップ＃１００４へ進む。これは、図
２（ｂ）で説明したように振動検出装置１９の駆動初期
にはオフセット成分の大きな変動がある為にオフセット
成分の抽出誤差を避ける為である。

【００９９】ステップ＃１００４においては、カメラマ
イコン１１はクロックゲート１１６ｅにクロック信号の
出力を始める。又この時同時に、カメラマイコン１１は
ハイパスフィルタ１１９における時定数切換えを行う。
即ち、図１６のスイッチ４２４ｐを開放して、該ハイパ
スフィルタの時定数を大きくする。勿論このようなハイ
パスフィルタは各々異なる軸を検出する対の振動検出ユ
ニットに対して設けられている為に、各々のハイパスフ
ィルタに対して時定数切換えを行う。

【０１００】次のステップ＃１００５においては、メイ
ンスイッチ１１４のオンで動作を始めたタイマｔにてＴ
₂ 時間（例えば 0.3秒）が計時されるまで待機し、その
後にステップ＃１００６へ進む。そして、このステップ
＃１００６においては、上記クロックの出力を止める。
これにより、増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂからの
第１の信号に重畳していたオフセット成分の除去が終了
する（図２（ａ）参照）。

【０１０１】ステップ＃１００７においては、レリーズ
部材１１３の半押し（ｓｗ１のオン）まで待機し、該レ
リーズ部材１１３の半押しが行われるとステップ＃１０
０８へ進み、上記タイマｔにてＴ₃ 時間（例えば 0.7
秒）が計時されたか否かを判定する。そして、Ｔ₃ 時間
が計時されている場合はステップ＃１００９へ進み、そ
うでない時はステップ＃１０１０へ進む。

【０１０２】ステップ＃１００９へ進んだ場合、ここで
は補正手段１１０の駆動目標値として第２の信号を選択
する。これは、既に時刻Ｔ₃ を経過しているので第２の
信号が安定している為である。一方、ステップ＃１０１
０へ進んだ場合は、補正手段１１０の駆動目標値として
第１の信号を選択する。これは、未だ時刻Ｔ₃ を経過し
ていないので第２の信号が安定していない為である。次
のステップ＃１０１１，＃１０１２においては、共に補
正手段１１０を駆動して振れ補正を開始し、続くステッ
プ＃１０１３，＃１０１４においては、共にレリーズ部
材１１３の半押しが解除（ｓｗ１のオフ）されたか否か
を判定し、該レリーズ部材１１３の半押しが解除された
場合は何れもステップ＃１０１５へ進み、前記補正手段
１１０の駆動を停止してステップ１００７に戻り、レリ
ーズ部材１１３の半押しを待機する。

【０１０３】上記ステップ＃１０１３，＃１０１４にて
レリーズ部材１１３の半押しが解除されていないことを
判定した場合は各々ステップ＃１０１６，＃１０１７へ
進み、ここでは共にレリーズ部材１１３の押し切り（ｓ
ｗ２のオン）の操作がなされたか否かを判定し、押し切
り操作がなされると各々図５のステップ＃１０１８，＃
１０２２へ進み、以下同様の動作を繰り返す。

【０１０４】また、上記ステップ＃１０１７で押し切り
操作がなされていない場合は、ステップ＃１００４へ戻
るのではなく、ステップ＃１００８へ戻るようにしてい
るのは、レリーズ部材１１３の押し切りまでの操作の間
にＴ₃ 時間を経過した時はステップ＃１００９へ進み、
第２の信号で振れ補正を行わせる為であり、被写体を狙
っている時の様な長秒時の振れ補正では、第２の信号を
補正手段１１０の駆動目標値にする方が好ましいからで
ある。

【０１０５】図５のステップ＃１０１８においては、撮
影モードが夜景モードか否か判定し、夜景モードであれ
ばステップ１０２２へ進み、そうでない時はステップ＃
１０１９へ進む。そして、ここでは長秒時露光か否かを
判定し、長秒時露光のときはステップ＃１０２２へ進
み、そうでない時はステップ＃１０２０へ進む。ステッ
プ＃１０２０においては、フィルム感度を検出し、低感
度フィルムを用いている時にはステップ＃１０２２へ進
み、そうでないときはステップ＃１０２１へ進む。この
ステップ＃１０２１にフローが進む時は、長秒時の露光
を行う可能性が無い時なので、周波数特性を優先して補
正手段１１０の駆動目標値を第１の信号に切り換える。
そして、ステップ＃１０２２へ進む。

【０１０６】上記ステップ１０１７にてレリーズ部材１
１３の押し切りが行われた時にも、前述した様にステッ
プ＃１０２２へ進む。

【０１０７】ステップ＃１０２２においては、露光動作
を行う。この露光時は、以下の条件の時は第１の信号で
振れ補正を行うことになる。

【０１０８】１）上記ステップ＃１０１８からステップ
＃１０２０を経由して長秒時露光が行われる可能性が無
く、周波数特性を重視して防振精度を挙げたい時。

【０１０９】２）ステップ＃１０１０からステップ＃１
０１７を経由し、メインスイッチ１１４のオンからすぐ
（時刻Ｔ₃ を経時していない）にレリーズ部材１１３の
押し切りを行った為に第２の信号が未だ安定していない
時。

【０１１０】次のステップ＃１０２３においては、露光
終了まで待機してステップ＃１０２４へ進む。そして、
このステップ＃１０２４においては、メインスイッチ１
１４のオンからＴ₃ 時間が経過したか否かを判定し、Ｔ
₃ 時間が経過している時はステップ＃１０２５へ進み、
そうでない時はステップ＃１０２６へ進む。

【０１１１】即ち、Ｔ₃ 時間が経過する前に露光を行っ
た時でも、露光終了後にＴ₃ 時間が経過した時には第２
の信号で振れ補正を行うようにする。

【０１１２】ステップ＃１０２６においては、レリーズ
部材１１３の半押しがなされたか否かを判定し、半押し
がなされた時にはステップ＃１０２７へ進み、そうでな
い時は図４のステップ１００７に戻る。ステップ＃１０
２７においては、補正手段１１０の駆動を停止して図４
のステップ＃１００７に戻る。

【０１１３】以上の実施の第１の形態によれば、振動検
出装置１９と該振動検出装置１９の出力信号、つまり振
れ信号に重畳するオフセット信号を除去して第１の信号
を生成するオフセット信号を除去する手段（アナログ信
号処理回路１１６）とが同一のユニットで構成され、該
ユニットは、オフセット信号を除去される前の振れ信号
とオフセット信号を除去された第１の信号をそれぞれ出
力する二つの出力端子（端子名は不図示であるが、一つ
は、振動検出用回路部１１９ｂからの振れ信号をハイパ
スフィルタ１１９へ出力する為の端子であり、もう一つ
は、増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂの信号をＡ／Ｄ
変換器１１７へ出力する為の端子である）を有し、前記
オフセット信号を除去する為の手段は、振動検出装置１
９からの振れ信号或いは該振れ信号を増幅した値が入力
されるクロックゲート１１６ｅと、Ｄ／Ａコンバータ１
１６ｇと、クロックゲート１１６ｅからの信号を基に前
記Ｄ／Ａコンバータ１１６ｇの出力信号をアップ、ダウ
ンさせるアップダウンカウンタ１１６ｆと、前記Ｄ／Ａ
コンバータ１１６ｇの出力信号と前記振れ信号を減算し
て第１の信号を生成する差動器とを有する事で、小型軽
量で、汎用性の高い振動検出ユニットを実現する事がで
きた。

【０１１４】又、振動検出装置１９からの振れ信号に重
畳するオフセットを除去する二つのオフセット信号除去
手段を有し、第２のオフセット信号除去手段は、振れ信
号の低周波成分を減衰させるハイパスフィルタ１１９で
構成され、第１のオフセット信号除去手段は、振れ信号
に重畳するオフセット成分を記憶して、振れ信号から差
し引く事でオフセット除去を行うアナログ信号処理回路
１１６であり、第２のオフセット信号除去手段の動作開
始から所定時間経過するまでは、第１のオフセット信号
除去手段を選択して補正手段１１０を制御するか、或い
は、カメラの状態により第１のオフセット信号除去手段
と第２のオフセット信号除去手段を選択して、補正手段
１１０を制御するようにしている。

【０１１５】具体例としては、カメラの撮影モード、よ
り詳細には、長秒時撮影を前提とする撮影モードの時
は、第２のオフセット信号除去手段を選択する。又、露
光時間により第１のオフセット信号除去手段か第２のオ
フセット信号除去手段を選択し、より詳細には、露光時
間が長い時は、第２のオフセット信号除去手段を選択す
る。又、カメラに使用されるフィルムの種類によって第
１のオフセット信号除去手段か第２のオフセット信号除
去手段を選択し、より詳細には、フィルム感度が低い時
は、第２のオフセット信号除去手段を選択する。又、カ
メラ動作タイミングによって第１のオフセット信号除去
手段か第２のオフセット信号除去手段を選択し、より詳
細には、撮影準備状態（ｓｗ１のみオン）の時は、第２
のオフセット信号除去手段を選択し、撮影動作状態の時
（ｓｗ２のオン）の時には、第１のオフセット信号除去
手段を選択する。この様にすることで、防振システムと
しての扱い易く、且つ防振精度を高める事が可能とな
る。

【０１１６】（実施の第２の形態）図６は本発明の実施
の第２の形態に係るカメラの主要部分の回路構成を示す
ブロック図であり、図１と同じ部分は同一符号を付し、
その説明は省略する。

【０１１７】この実施の第２の形態は、防振システムと
して扱い易くする為、及び、その精度向上の為に、二つ
の異なるオフセット信号除去手段を有するのは、上記実
施の第１の形態と同様であるが、それらが一つのユニッ
トとして振動検出ユニット１１６内に納められている点
が異なる。

【０１１８】図６において、振動検出ユニット１１６内
には、ハイパスフィルタ１１９が具備されており、該ハ
イパスフィルタ１１９は前述した様に図１６で示した構
成になっている。又、時定数切換回路２１は、振動検出
ユニット１１６の動作開始から所定時間（ 0.1秒）経過
後に時定数切換え信号をハイパスフィルタ１１９に出力
し、図１６に示したスイッチ４２４ｐを開放にして、該
ハイパスフィルタの時定数を大きくする。

【０１１９】図６に示す様に、比較器１１６ｃ，クロッ
クゲート１１６ｅ，アップダウンカウンタ１１６ｆ，Ｄ
／Ａコンバータ１１６ｇより構成されるアナログ信号処
理回路１１６（第１のオフセット信号除去手段）と、ハ
イパスフィルタ１１９，時定数切換え回路２１より構成
される回路（第２のオフセット信号除去手段）を、一つ
のユニットに納めており、何れかの信号を自由に選択で
きるので、汎用性が高い、振動検出ユニットとすること
ができる。

【０１２０】図６においては、増幅器・ローパスフィル
タ１１６ｂから出力する第１のオフセット信号除去手段
を通った第１の信号出力と、ハイパスフィルタ１１９か
らの第２のオフセット信号除去手段を通った第２の信号
は、差動回路２３に入力され、ここで互いの差を求めら
れる。

【０１２１】第１の信号、第２の信号が共に十分オフセ
ットを除去している時には、この差動回路２３の出力は
殆どゼロである。ところが、第１のオフセット信号除去
手段の動作時に大きな振動が入力した時などは、第１の
信号のオフセット除去は十分行われない。その様な時は
差動回路２３の出力は大きくなる。

【０１２２】差動回路２３の出力（以下、差動出力とも
記す）はカメラマイコン１１に入力しており、その信号
が大きくなると、カメラマイコン１１は選択回路２２に
選択変更信号を出力する。この選択手段２２には、第１
の信号と第２の信号が入力されており、何れかが選択さ
れるとＡ／Ｄコンバータ１１７でＡ／Ｄ変換され、カメ
ラマイコン１１に入力される。

【０１２３】上記実施の第１の形態の様に、振動検出ユ
ニット１１６を作動させてから所定時間終了までは第１
の信号を用いて振れ補正を行う訳であるが、この実施の
第２の形態では、この際に差動出力が大きい時には第２
の信号を用いて、振れ補正を行うようにするものであ
る。

【０１２４】又、上記第１の実施の第１の形態では、長
秒時露光の時等は第２の信号で振れ補正を行っている
が、差動出力が小さい時は第１の信号も十分オフセット
除去されている為に、このような場合においても第１の
信号を用いて振れ補正を行う事で、周波数特性の良い信
号で精度良い振れ補正が可能になる。

【０１２５】図７及び図８は、以上をまとめたフローチ
ャートであり、基本的には上記の図４及び図５のフロー
チャートと同じであるので、ここでは相違点のみ説明す
る。

【０１２６】図７において、ステップ＃２００１，＃２
００２においては、差動回路２３の出力を判定してお
り、ステップ＃２００１では、その出力が所定値以上の
ときはステップ＃２００３へ進み、そうでない時はステ
ップ＃２００４へ進む。

【０１２７】この出力が大きい時は、第１の信号が上手
くオフセット除去できていない時なのでステップ＃２０
０３へ進み、選択回路２２で第２の信号を選択して、オ
フセット成分の少ない信号で振れ補正を行うようにし、
差動回路２３の出力が所定値内の時は、第１の信号のオ
フセット除去が許容内の時なのでステップ＃２００４へ
進み、選択回路２２で第１の信号を選択して、周波数特
性の良い信号で振れ補正を行うようにする。

【０１２８】カメラのメインスイッチ１１４のオンから
Ｔ₃ 時間が経過していない時に、レリーズ部材１１３の
半押しが行われた時はステップ＃２００２へ進み、同様
に差動回路２３の出力が所定値以上か否かを判定し、所
定値以上であればステップ＃１００８に戻る。この様に
ステップ＃１００８に戻る理由は、Ｔ₃ 時間が経過する
までは未だ第２の信号も不安定で良好な振れ補正ができ
ない為である。

【０１２９】差動回路２３の出力が所定値内の時には第
１の信号のオフセット除去が許容内もときなので、ステ
ップ＃２００２からステップ＃２００５へ進み、ここで
は選択回路２２で第１の信号を選択して、振れ補正を行
う。そして、第１の信号のオフセット除去が許容内と判
定された時には、露光時間が長くなるような撮影条件の
時でも第１の信号で露光中も振れ補正を行う事で、周波
数特性の良い振れ補正が行える。

【０１３０】尚、この様に差動回路２３の出力により第
１の信号と第２の信号の選択を行っているが、このよう
な信号選択への利用ばかりで無く、例えば差動回路２３
の出力が所定範囲に無い時には第１の信号のオフセット
が十分に除去されなかったと判定して、再度第１の信号
のオフセット除去動作を行わせても良い。即ち、差動回
路２３の出力が所定範囲を超えた時は、カメラマイコン
１１はクロックゲート１１６ｅに所定時間クロック信号
を出力して、再度オフセット除去動作を行う様にする。

【０１３１】差動回路２３によるオフセット除去状況の
チェックは、メインスイッチ１１４をオンしてから所定
時間（例えばＴ₃ 時間）後に行ってもよいし、その後も
インターバルにチェックを継続したり、露光を始める前
や露光が終了した後にチェックを行っても良い。

【０１３２】以上の実施の第２の形態によれば、振動検
出装置１９の振れ信号に重畳するオフセットを除去する
第１，第２のオフセット信号除去手段を有し、第１のオ
フセット信号除去手段は、振れ信号の低周波成分を減衰
させるハイパスフィルタ１１９で構成し、第２のオフセ
ット信号除去手段は、振れ信号に重畳するオフセット成
分を記憶して、振れ信号から差し引く事でオフセット除
去を行うアナログ信号処理回路１１６であり、第１のオ
フセット信号除去手段の出力と第２のオフセット信号除
去手段の出力を比較する差動回路２３と、該差動回路２
３の比較結果を基に第１のオフセット信号除去手段か第
２のオフセット信号除去手段を選択して、補正手段１１
０を制御するようにしている。

【０１３３】又、上記第１，第２のオフセット信号除去
手段を同一ユニットで構成するようにしている。

【０１３４】このような構成にする事で、汎用性の高い
振動検出ユニットが実現できるばかりで無く、防振精度
も高める事ができる。

【０１３５】（実施の第３の形態）図９は本発明の実施
の第３の形態に係るカメラの主要部分の回路構成を示す
ブロック図であり、図１と同じ部分は同一符号を付し、
その説明は省略する。

【０１３６】この実施の第３の形態では、振動検出ユニ
ット１１６の中にハイパスフィルタと共に積分回路３１
も内蔵した構成にしている。

【０１３７】増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂからの
信号は、Ａ／Ｄコンバータ３２を介してカメラマイコン
１１に入力されると共にハイパスフィルタ１１９にも入
力される。ハイパスフィルタ１１９は図１６で示したア
ナログ処理回路でも良いし、公知のスイッチングキャパ
シタを用いても良い。

【０１３８】時定数切換回路２１は、カメラマイコン１
１からの指令で図１６のスイッチ４２４ｐを開放する。
このタイミングは、例えばカメラマイコン１１がクロッ
クゲート１１６ｅへのクロック信号出力を停止し、増幅
器・ローパスフィルタ１１６ｂの出力からオフセット成
分が除去された後の 0.1秒後とする。その為、ハイパス
フィルタ１１９に入力される信号は既にある程度オフセ
ット除去できており、且つその後にハイパスフィルタの
時定数切換えを行うので、ハイパスフィルタ１１９はす
ぐに安定する。

【０１３９】上記ハイパスフィルタ１１９の信号は積分
回路３１に入力されており、ここで振動検出装置１９の
出力が手振れ角速度の場合は積分されて角度に変換され
る。この積分回路３１の出力はＡ／Ｄコンバータ３３で
Ａ／Ｄ変換され、カメラマイコン１１に入力される。

【０１４０】カメラマイコン１１には積分された手振れ
角度信号が入力される為に、内部に積分演算負荷が発生
しないので能力のあまり高くないマイコンを選択する事
ができ、コストダウン，コンパクト化が可能になる。

【０１４１】又、マイコンの無い光学機器にもクロック
ゲート１１６ｂ、時定数切換回路２１へのタイミング信
号さえ与えられれば、この振動検出ユニット１１６を用
いて防振システムを構成する事ができるので、極めて汎
用性の高い振動検出ユニットにする事ができる。

【０１４２】以上の実施の第３の形態によれば、振動検
出装置１９と、該振動検出装置１９からの振れ信号を積
分して第２の信号を生成する積分手段とが同一ユニット
で構成されており、第１の信号の出力端子（不図示であ
るが、積分回路３１の出力信号をＡ／Ｄ変換器３３へ出
力する為の端子）と第２の信号の出力端子（不図示であ
るが、増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂの出力信号を
Ａ／Ｄ変換器３２へ出力する為の端子）を有する構成に
することで、汎用性の高い振動検出ユニットを実現する
事ができた。

【０１４３】（変形例）本発明は、フィルム以外の記録
媒体であっても適用できるものである。

【０１４４】また、本発明は、クレームまたは実施の形
態の構成の全体もしくは一部が、一つの装置を形成する
ようなものであっても、他の装置と結合するようなもの
であっても、装置を構成する要素となるようなものであ
ってもよい。

【０１４５】また、各請求項記載の発明または実施の各
形態の構成が、全体として一つの装置を形成する様なも
のであっても、又は、分離もしくは他の装置と結合する
様なものであっても、又は、装置を構成する要素のよう
なものであっても良い。

【０１４６】また、記録媒体としてフィルムを使用して
いるが、これ以外の画像記録媒体であっても適用できる
ものである。

【０１４７】また、本発明は、補正手段として、光軸に
垂直な面内で光学部材を動かすシスト光学系や可変頂角
プリズム等の光束変更手段や、光軸に垂直な画面内で撮
影面を動かすもの、更には画像処理により振れを補正す
るもの等、振れが防止できるものであればどのようなも
のであっても良い。

【０１４８】また、本発明は、レンズシャッタカメラに
適用した例を述べているが、一眼レフカメラやビデオカ
メラや電子スチルカメラ等の種々の形態のカメラ、さら
にはカメラ以外の光学機器やその他の装置、更にはそれ
らカメラや光学機器やその他の装置に適用される装置、
又はこれらを構成する要素に対しても適用できるもので
ある。

【０１４９】更に、本発明は、以上の実施の各形態、又
はそれらの技術を適当に組み合わせた構成にしてもよ
い。

【０１５０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
小型軽量で、汎用性のある装置としたり、防振システム
として扱い易くかつ防振精度を高めることができる防振
制御装置を提供できるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の第１の形態に係るカメラの主要
部分の回路構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の実施の各形態において振動検出装置の
駆動初期において行われるオフセット信号の除去時につ
いて説明する為の図である。

【図３】図２の振動検出装置の実際の出力波形を示す図
である。

【図４】本発明の実施の第１の形態に係るカメラの主要
部分の動作の一部を示すフローチャートである。

【図５】図４の動作の続きを示すフローチャートであ
る。

【図６】本発明の実施の第２の形態に係るカメラの主要
部分の回路構成を示すブロック図である。

【図７】本発明の実施の第２の形態に係るカメラの主要
部分の動作の一部を示すフローチャートである。

【図８】図７の動作の続きを示すフローチャートであ
る。

【図９】本発明の実施の第３の形態に係るカメラの主要
部分の回路構成を示すブロック図である。

【図１０】従来及び本発明に係るカメラの斜視図であ
る。

【図１１】図１０のカメラに具備された補正手段の構成
を示す斜視図である。

【図１２】図１１に示す補正手段の制御回路系を示すブ
ロック図である。

【図１３】図１１に示す補正手段の正面図である。

【図１４】図１１に示す補正手段の側面及び断面図であ
る。

【図１５】図１１に示す補正手段の斜視図である。

【図１６】図１１に示すＤＣカットフィルタの詳細な構
成を示す回路図である。

【図１７】図１６のＤＣカットフィルタの周波数特性に
ついて説明する為の図である。

【符号の説明】

１１カメラマイコン１８防振スイッチ１９ａ振動検出用機構部１９ｂ振動検出用回路部２１時定数切換回路２２選択回路２３差動回路３１積分回路１１０補正手段１１３レリーズ部材１１４メインスイッチ１１６振動検出ユニット１１９ハイパスフィルタ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】振動を検出する振動検出手段と、該振動
検出手段からの振れ信号に重畳するオフセット信号を除
去して第１の信号を生成するオフセット信号除去手段と
を有し、前記振動検出手段と前記オフセット信号除去手
段とが同一のユニットで構成される防振制御装置であっ
て、前記ユニットは、前記振れ信号と前記第１の信号を
それぞれ出力する二つの出力端子を有していることを特
徴とする防振制御装置。
【請求項２】前記オフセット信号除去手段は、前記振
動検出手段からの振れ信号或いは該振れ信号を増幅した
値が入力されるクロックゲートと、Ｄ／Ａコンバータ
と、前記クロックゲートからの信号を基に前記Ｄ／Ａコ
ンバータの出力信号をアップ、ダウンさせるアップダウ
ンカウンタと、前記Ｄ／Ａコンバータの出力信号と前記
振れ信号を減算して、前記第１の信号を生成する差動器
とを有することを特徴とする請求項１記載の防振制御装
置。
【請求項３】振動を検出する振動検出手段と、該振動
検出手段からの振れ信号に重畳するオフセット信号を除
去する第１，第２のオフセット信号除去手段とを有し、
前記第２のオフセット信号除去手段は、該第１の信号の
低周波成分を減衰させるハイパスフィルタで構成され、
前記第１のオフセット信号除去手段は、前記振れ信号に
重畳するオフセット信号成分を記憶して該振れ信号から
差し引く事で、オフセット信号除去を行うオフセット信
号除去演算手段で構成され、前記第１と第２のオフセッ
ト信号除去手段の出力を基に補正手段を制御して振れ補
正を行うことを特徴とする防振制御装置。
【請求項４】前記第２のオフセット信号除去手段の動
作開始から所定時間経過するまでは、前記第１のオフセ
ット信号除去手段を選択して前記補正手段を制御する制
御選択手段を有することを特徴とする請求項３記載の防
振制御装置。
【請求項５】該防振制御装置は光学機器に搭載されて
おり、前記第１のオフセット信号除去手段と第２のオフ
セット信号除去手段とを、該光学機器の状態により選択
して前記補正手段を制御する制御選択手段を有すること
を特徴とする請求項３記載の防振制御装置。
【請求項６】前記制御選択手段は、前記光学機器の撮
影モードにより、前記第１のオフセット信号除去手段と
前記第２のオフセット信号除去手段の何れかを選択する
ことを特徴とする請求項５記載の防振制御装置。
【請求項７】前記制御選択手段は、前記光学機器の撮
影モードが長秒時撮影を行う事を前提とした撮影モード
の時は、前記第２のオフセット信号除去手段を選択する
ことを特徴とする請求項６記載の防振制御装置。
【請求項８】前記制御選択手段は、前記光学機器の露
光時間により前記第１のオフセット信号除去手段と前記
第２のオフセット信号除去手段の何れかを選択すること
を特徴とする請求項５記載の防振制御装置。
【請求項９】前記制御選択手段は、露光時間が長い時
は、前記第２のオフセット信号除去手段を選択すること
を特徴とする請求項８記載の防振制御装置。
【請求項１０】前記制御選択手段は、前記光学機器に
使用される記録媒体の種類により、前記第１のオフセッ
ト信号除去手段と前記第２のオフセット信号除去手段の
何れかを選択することを特徴とする請求項５記載の防振
制御装置。
【請求項１１】前記光学機器に使用される記録媒体は
フィルムであり、前記制御選択手段は、前記フィルムの
感度が所定の感度よりも低い時は、前記第２のオフセッ
ト信号除去手段を選択することを特徴とする請求項１０
記載の防振制御装置。
【請求項１２】前記制御選択手段は、前記光学機器の
動作タイミングにより、前記第１のオフセット信号除去
手段と前記第２のオフセット信号除去手段の何れかを選
択することを特徴とする請求項５記載の防振制御装置。
【請求項１３】前記制御選択手段は、前記光学機器が
撮影準備状態の時は、前記第２のオフセット信号除去手
段を選択し、前記光学機器が撮影動作状態の時は、前記
第１のオフセット信号除去手段を選択することを特徴と
する請求項１２記載の防振制御装置。
【請求項１４】前記制御選択手段は、前記光学機器の
レリーズ部材の半押し時は、前記第２のオフセット信号
除去手段を選択し、レリーズ部材の押し切り時は、前記
第１のオフセット信号除去手段を選択することを特徴と
する請求項１３記載の防振制御装置。
【請求項１５】前記第１のオフセット信号除去手段の
出力と、前記第２のオフセット信号除去手段の出力を比
較する比較手段と、該比較手段の結果を基に前記第１の
オフセット信号除去手段と前記第２のオフセット信号除
去手段の何れかを選択して前記補正手段を制御する制御
選択手段を有することを特徴とする請求項３記載の防振
制御装置。
【請求項１６】振動を検出する振動検出手段と、該振
動検出手段からの振れ信号に重畳するオフセット信号を
除去する第１，第２のオフセット信号除去手段とを有
し、前記振動検出手段と前記第１，第２のオフセット信
号除去手段とが同一のユニットで構成される防振制御装
置であって、前記第２のオフセット信号除去手段は、該
第１の信号の低周波成分を減衰させるハイパスフィルタ
で構成され、前記第１のオフセット信号除去手段は、前
記振れ信号に重畳するオフセット信号成分を記憶して該
振れ信号から差し引く事で、オフセット信号除去を行う
オフセット除去演算手段で構成され、前記第１と第２の
オフセット信号除去手段の出力を基に補正手段を制御し
て振れ補正を行うことを特徴とする防振制御装置。
【請求項１７】振動を検出する振動検出手段と、該振
動検出手段からの振れ信号を積分して振れ補正に供する
信号を生成する積分手段とを有し、前記振動検出手段と
前記積分手段とが同一のユニットで構成される防振制御
装置であって、前記ユニットには、前記振れ信号と前記
振れ補正に供する信号をそれぞれ出力する二つの出力端
子を有していることを特徴とする防振制御装置。
【請求項１８】振動の角速度を検出する振動検出手段
と、該振動検出手段の角速度の信号を積分して角度に変
換する積分手段とを有し、前記振動検出手段と前記積分
手段とが同一のユニットで構成されていることを特徴と
する防振制御装置。