JP2000177983A - 建屋外揚重機による建屋内における機器のハンドリング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、建屋の外から揚重機で建屋内の機器
を垂直にハンドリングする際の制御を精度良く行うこと
にある。 【解決手段】建屋（原子炉格納容器１０）外に配備され
た揚重機のブーム４から垂らしたワイヤー３を前記建屋
に設けた開口１１を通して前記建屋内に入れ、前記建屋
内で、前記ワイヤー３で機器（製品２）を吊り上げ又は
吊り降ろす際に、前記機器の自重を前記ワイヤー３と前
記建屋内の構造物（放射線遮蔽壁１６）との間で移す過
程の途中で、前記機器の自重が前記ワイヤー３に移った
際のブーム４のずれを三次元計測器７で計測し、そのず
れと反対方向へ前記ブーム４の位置をブーム４の起伏に
よって移動することによって前記機器を垂直に吊り上げ
る位置に修正する過程を有する建屋外揚重機による建屋
内における機器のハンドリング方法。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、建屋外の揚重機に
よって建屋内での機器のハンドリングを行う方法に係わ
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、工程短縮，熟練工・現場労働者不
足を解消する手段として、発電所・化学プラント等の建
設プロジェクト，メンテナンスプロジェクトに大型揚重
機が適用されるケースが増加している。

【０００３】特にメンテナンスプロジェクトにおいて
は、既に設置されている製品等の構成機器の取り替え作
業を伴う場合が多い。

【０００４】その取り替え作業に伴って、既設設備との
干渉等のトラブルを避けるため、大型揚重機に対し、ミ
リオーダーの高度な運転技術が要求されている。

【０００５】その取替作業に関する内容が特開平8−435
77号公報に掲載されている。

【０００６】一般に製品の搬出において、製品の荷重が
製品の設置面から大型揚重機側に移るに伴い、大型揚重
機のブームは前方方向に伏せる形態となり、ブーム先端
が製品の鉛直線上から変位してずれる現象が発生する。

【０００７】即ち接地し固定されている製品側には、ブ
ーム前方向へのテンションがワイヤーから働くこととな
る。

【０００８】地切り時（製品を吊り上げた瞬間）には、
製品は水平方向フリーとなるため、上記テンションによ
って前方に振れる動きをとる。

【０００９】また、製品の搬入・据付においては、製品
の荷重を大型揚重機側から製品の接地面（据付位置）に
あずけるに伴い、大型揚重機のブームは製品の鉛直線上
より後方方向にもどる形態となり、製品側にはブーム後
方向への水平荷重がワイヤーから働くこととなる。

【００１０】大型揚重機を用いた工法は、従来までは主
に新規の建設プロジェクトに適用されてきた。建設段階
での製品の吊り上げは屋外の仮置き場所から行っていた
ため、たとえ地切り時に製品が振れても、周りの隣接物
との干渉は発生しないように対処されていた。

【００１１】また、製品の搬入においても、ある程度の
衝撃を考慮に入れた基礎構造物への着地であるため、搬
入に要求される精度はクレーン運転者の技量に頼るだけ
で十分であった。

【００１２】一方、メンテナンスプロジェクトにおい
て、製品の搬出時、建物内の既設設備が隣接する狭隘な
環境下で何も対策を取らない場合、製品を吊り上げた瞬
間に製品は横揺れを起こし既設設備に衝突してしまう可
能性がある。

【００１３】また、新しく搬入する製品の取付け位置と
の合わせ作業あるいは、新しく搬入する製品と取り合う
既設の配管との合わせ作業のための微調整に必要な製品
の移動範囲の制御は、先に延べたワイヤーからの水平荷
重をいかに回避するかが重要なポイントである。

【００１４】これらの問題を解決するための方法とし
て、予めブームを逆方向にずらした状態で吊り上げる対
策があげられる。特開昭64−38397 号公報によると、実
際の吊り上げ開始前に荷重試験等で得られる情報を演算
装置に入力させることにより、実際の地切り時に、ある
荷重量において予め逆方向にずらす量を数値的に予測す
ることを可能としている。同様の方法は特開平1−16719
9 号公報においても公知である。

【００１５】特開平9−79826号公報においては、荷重に
よるクレーンジブの湾曲変形による作業半径の変化を土
地測量に利用されるタキメータとジブに複数設置さた反
射鏡を後いて検出することを可能としている。

【００１６】また、特開平1−256497 号公報において
は、実際の吊り上げ時に、ブームのたわみによるブーム
長，起伏角度の変化を検出し、ブームの起伏量を自動的
に修正することにより地切り時の製品の荷振れを防止す
ることを可能としている。同様の方法は特開平1−25649
6 号公報，実開平5−46882号公報，実開昭63−4989号公
報においても公知である。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】特開昭64−38397 号公
報等にあげられた、事前の試験等による荷重情報を記憶
させることにより、吊り上げ時に予めブームを逆方向に
ずらす量を自動的に求める方法では、実際の吊り上げ時
の外部阻害要因（たとえば風等の気象条件）を考慮に入
れることができないため、吊り上げ時の横振れを皆無に
することは難しい。

【００１８】特開平9−79826号公報にあげられた、タキ
メータと反射鏡を用いてクレーンジブの半径の変化を検
出する方法では、得られた変化量をクレーン操作に結び
付ける方法が明らかではない。

【００１９】また、測定点をクレーンジブごとに設けて
おり、測定回数，情報量が多くなり、クレーン操作への
短時間でのフィードバックが難しい。

【００２０】特開平1−256497 号公報にあげられた、ブ
ーム長や起伏角度の変化を検出する方法では、クレーン
ごとに特有の検出装置が必要であり、測定が容易では無
い。また、地切り後の製品（地表面から離れた状態での
製品）の揺れによる、周囲の既設物との衝突の回避方法
については明らかではない。

【００２１】したがって、本発明の目的は、建屋の外か
ら揚重機で建屋内の機器を垂直にハンドリングする際の
制御を精度良く行うことにある。

【００２２】

【課題を解決するための手段】本発明の目的を達成する
ための手段の基本的構成要件は、建屋外に配備された揚
重機のブームから垂らしたワイヤーを前記建屋に設けた
開口を通して前記建屋内に入れ、前記建屋内で、前記ワ
イヤーで機器を吊り上げ又は吊り降ろす際に、前記機器
の自重を前記ワイヤーと前記建屋内の構造物との間で移
す過程の途中で、前記ブームの位置を起伏方向に移動す
ることによって前記機器を垂直に吊り上げる位置に修正
する過程を有する建屋外揚重機による建屋内における機
器のハンドリング方法であって、揚重機の運転室から建
屋内が見通せなくとも、建屋内の機器の垂直方向のハン
ドリングを精度良く達成出来る。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、図を用いて本発明の適用事
例を解説する。

【００２４】本発明が適用される建屋は、原子力発電所
の原子炉格納容器１０であって、その屋根部分はドーム
型と成っている。その原子炉格納容器１０の周りには原
子炉格納容器遮蔽壁１４が配備されている。

【００２５】その原子炉建屋１０のドーム型屋根の一部
分には、原子力発電所の構成機器である重量が３５０ト
ン程度の蒸気発生器（以下、製品２という。）を上下方
向に出し入れ出来る大きさの開口１１が、製品２を取り
替える作業に先立って設けられる。

【００２６】その取替の作業は、図１で示した大型クロ
ーラクレーン（以下、大型揚重機という。）で製品２を
開口１１を通過させて原子炉建屋１０内へ吊り入れた
り、逆に吊り出したりする。

【００２７】製品２を吊り上げるため大型揚重機１のワ
イヤー３は、大型揚重機１の機械室１３からマスト１２
の頂部を経由してブーム４の頂部から下方へ垂れ下げら
れ、製品とフック等の吊り天秤を介してつながれること
になる。機械室１３からマスト１２の頂部を経由してマ
スト１２の頂部にはブーム４を起立方向に起こしたり伏
せる方向に倒したりするための他のワイヤーがかけられ
ている。いずれのワイヤーも機械室１３内の巻き上げ装
置によってワイヤーをドラムから繰り出したり巻き取っ
たり出来、ワイヤー３を巻き取れば製品２は吊り上げら
れ、繰り出せば製品２は吊り降ろされるという巻き上げ
操作が、前述の他のワイヤーを巻き取ればブーム４は起
立する方向に移動し、繰り出せばブーム４は伏せる方向
に移動するという起伏操作が出来る。その起伏操作によ
ってブーム４の起伏角度が変化し、ブーム４から吊り荷
に垂直に垂らしたワイヤーの水平到達距離が変化する。

【００２８】それらの各操作は機械室１３近傍の大型揚
重機１部分に装備された運転室から運転者が操作出来
る。この運転室には、ワイヤー３に加えられた吊り荷重
を検出する荷重計の表示器が運転者が見る事の出来る位
置に設置されている。

【００２９】このような大型揚重機１は、大重量物を吊
る能力を与えられる関係上、ワイヤー３の直径は大き
く、巻き掛け回数も多くて、ワイヤー３自身の重量が大
きくなって、ワイヤー３がマスト１２頂部とブーム４の
頂部との間で自重により垂れ下がったような形態とな
る。

【００３０】図２に大型揚重機１による製品２の吊上げ
開始の状態から吊り上げる瞬間までの状態を側面図にて
示す。

【００３１】上記、図１における大型揚重機１にかかる
荷重が無負荷状態（図２に破線で示す）から、図２
（ａ）に実線で示すごとく負荷状態になるに従い、即
ち、製品２の接地面にかかっていた荷重が、大型揚重機
１のワイヤー３を介して大型揚重機１側に移行するに伴
い、ワイヤー３は張った形態となり、ブーム４は前方方
向へ伏せる形態をとることになる。このように、製品２
の重量が荷重として接地面からワイヤー３に移りはじめ
ると、図２（ａ）の点線表示から実線表示の状態へブー
ム４の変位が生じ始める。

【００３２】それに伴い、大型揚重機１のブーム４先端
部は製品２側の吊り点位置の鉛直線上からずれて、ブー
ム４から垂れ下げられたワイヤー３が斜めになる。この
ようになると、まだ接地している製品２側には、ブーム
４前方向へのテンションがワイヤー３を介して働くこと
となる。この状態で製品２が浮いて吊り上がった瞬間に
は、製品２は図２（ｂ）の点線表示から実線表示のよう
に、水平方向フリーとなるため、上記テンションによっ
て前方、即ち図２（ｂ）中の矢印の方向に振れる動きを
とる。

【００３３】このため、製品２の搬出時、建物内の既設
設備が隣接する狭隘な環境下で何も対策を取らない場
合、吊り上げた瞬間に製品２は横振れを起し、既設設備
に衝突してしまう可能性がある。それを避けるために、
前述の起伏操作で予めブーム４先端部を吊り上げる製品
２の鉛直上に戻した状態で吊り上げる対策が考えられる
が、どの程度の戻しが必要になるか数値的な予測が難し
い。製品２を大型揚重機１でハンドリングする現場が、
大型揚重機１の運転席から見通せない原子炉建屋１０内
であって、かつ製品２の隣接箇所には他の構造物が存在
して接触事故を起こし易い環境であることがそのハンド
リングの精度向上の要求に拍車をかけている。

【００３４】そこで、三次元計測器を活用した本発明の
実施例を以下に示す。

【００３５】ここでは、三次元計測器に光波式測量器を
用いた場合の具体例を以下に説明する。これは、光波式
測量器が発する光等の波が目標点に設置されている光学
測定用反射鏡によってはね返り、その光を光波式測量器
が受け止めることにより、目標点の位置を三次元の座標
として割り出すものである。

【００３６】図３に三次元計測器を用いた大型揚重機に
よる製品の搬出の状況図を示す。

【００３７】大型揚重機１のブーム４先端部に設置した
光学測定用の反射鏡８，８′の座標をブーム４先端部の
位置を読み取りできる範囲内に設定した三次元計測器７
にて読み取る。光学測定用の反射鏡８の座標から反射鏡
８′の座標を結ぶベクトル（ベクトルの方向は反射鏡８
の座標から反射鏡８′の座標方向）によりブーム４の向
きを表現することが出来、光学測定用の反射鏡８の座標
から反射鏡８′の座標を結ぶベクトルの地上面に水平な
成分をＸ軸、鉛直な成分をＺ軸、地上面でＸ軸に直角な
方向をＹ軸、となるように座標を取り直し、点８を基準
（ゼロ）座標に置き換える。これは、クレーン運転者に
とっての前後方向をＸ軸、左右方向をＹ軸、上下方向を
Ｚ軸とすることによって、基準点の移動量をクレーン運
転者にわかりやすくするためのものである。上記によ
り、大型揚重機１のブーム４の移動量を座標にて三次元
的に監視することを可能とする。

【００３８】図４に実際に大型揚重機１にて製品２を吊
り上げる瞬間までのブームの移動量を三次元計測器７に
て監視する手順及び大型揚重機１の運転操作によるフィ
ードバック・補正を行う状況を示す。製品２は、当初、
原子炉格納容器内で蒸気発生器支持架台１５で支持され
ているものとする。そして、その製品２の周りには、放
射線遮蔽壁１６が構造物として隣接している。この放射
線遮蔽壁１６には、製品２の位置を規制する手段として
ガイドローラ６が製品２の周囲の配置で取り付けられ、
ガイドローラ６のローラ面は製品２に対向し、ローラ面
は垂直面内で回転自在とされる。

【００３９】本図に吊上げ開始前（大型揚重機１側に
製品２の荷重をかける前、大型揚重機１側：無負荷荷重
０ｔ→製品２接地面：全荷重の際）に大型揚重機１のブ
ーム４先端部に設置された光学測定用の反射鏡８，８′
の座標を、大型揚重機１から離れた外部遮蔽壁１４の高
所に設置した三次元計測器７にて読み取り、上述の方法
で座標変換したのち、点８を基準（ゼロ）座標に置き換
える。

【００４０】本図は製品２接地面への荷重が大型揚重
機１側に移動を開始してからのブーム４先端の変位量を
定量化するため、ブーム４先端部に設置の光学測定用の
反射鏡８の位置を三次元計測器７にて読み取り、ブーム
４先端の移動後の座標を割り出す。

【００４１】次に本図においては、ブーム４先端の移
動後の座標を大型揚重機１の運転操作にてフィードバッ
クするため、ＸＹＺ方向それぞれの移動量がクレーン運
転者に伝達される。この伝達方法は、一例として、三次
元計測器７を用いた測定を行う測定者から無線通信機で
クレーン運転者に伝達する方法が考えられる。クレーン
運転者は、大型揚重機１のブーム４起上及び、ワイヤー
３の巻き下げ操作を繰り返しながら、大型揚重機１のブ
ーム４先端の移動後の座標を荷重無負荷状態の基準座標
に戻すことにより、大型揚重機１のブーム４先端部と製
品２側の吊り点位置の鉛直線上のずれを補正する。

【００４２】上記の本図によるブーム４先端の変位量
を三次元計測器７にて計測し、本図にてブーム４が変
位した分を大型揚重機１側の運転操作にてフィードバッ
クする一連の操作は、製品の全荷重の１０％（この割合
は荷重試験などの経験からあらかじめ決めておく）が大
型揚重機側に移るのを大型揚重機１の荷重計の表示器を
見て製品の全荷重の１０％毎に繰り返し行う。

【００４３】本図は製品２を最終的に吊上げる直前に
大型揚重機１のブーム４先端部に設置された光学測定用
の反射鏡８の座標を計測し、大型揚重機１のブーム４先
端部と製品２側の吊り点位置の鉛直線上のずれの無いこ
とを確認してから、製品２の全荷重が大型揚重機１側に
移動し製品２が接地面から離れることにより、大重量の
製品２は横移動すること無く、吊上げることが可能とな
る。

【００４４】地切りした製品２は、既設設備でもある放
射線遮蔽壁１６が隣接する狭隘なスペースを大型揚重機
１の操作によって上方向に移動することになるが、風な
どの外的要因により、製品２が横振れを開始すると、放
射線遮蔽壁１６に衝突するなどの恐れがあり、放射線遮
蔽壁１６を破損至らしめるなど大変危険である。図５は
放射線遮蔽壁１６にガイドローラ６を設置し、製品２の
位置を一定の範囲内に規制して横振れを抑え、製品２の
スムーズな誘導を助ける状態を表している。この方法に
より、地切り後に大型揚重機１のワイヤー３のみで支え
られた不安定な体勢の製品２は、放射線遮蔽壁１６に設
置されたガイドローラ６によって位置が大幅に横方向に
移動しないように規制されて誘導され、横振れすること
なく安全に搬出されることが可能となる。

【００４５】一方、大型揚重機１による製品２の搬入・
据付においては、製品が着地する前（大型揚重機１側よ
り製品２の設定部に製品２の荷重をあずける前）に大型
揚重機１のブーム４先端部に設置された光学測定用の反
射鏡８，８′の座標を三次元計測器７にて読み取り、上
述の方法で座標変換したのち、点８を基準（ゼロ）座標
に置き換える。

【００４６】大型揚重機１側の負荷荷重が順次低減さ
れ、全荷重が製品２の設定部にかかるまでのブーム４先
端部の変位量を定量化するため、ブーム４先端部に設置
の光学測定用の反射鏡８の位置を三次元計測器７にて読
み取り、ブーム４先端の移動後の座標を割り出す。

【００４７】ブーム４先端の移動後の座標を大型揚重機
１の運転操作にてフィードバックするため、ＸＹＺ方向
それぞれの移動量がクレーン運転者に伝えられる。クレ
ーン運転者は、大型揚重機１のブーム４の伏せ下げ及
び、ワイヤー３の巻き上げ操作を繰り返しながら、大型
揚重機１のブーム４先端の移動後の座標を基準（ゼロ）
座標に戻すことにより、大型揚重機１のブーム４先端部
と製品２側の吊り点位置の鉛直線上のずれを補正する。

【００４８】上記のブーム４先端の変位量を三次元計測
器７にて計測し、ブーム４が変位した分を大型揚重機１
側の運転操作にてフィードバックする一連の操作は、製
品の全荷重の１０％（この割合は荷重試験などの経験か
らあらかじめ決めておく）が製品２の設定部側に移る毎
に繰り返し行う。

【００４９】製品２を最終的に設定する直前に大型揚重
機１のブーム４先端部に設置された光学測定用の反射鏡
８の座標を計測し、大型揚重機１のブーム４先端部と製
品２側の吊り点位置の鉛直線上のずれの無いことを確認
してから、製品２の全荷重が製品２の設定部に移動し、
大型揚重機側の全負荷荷重が抜けることにより、大型揚
重機１のワイヤー３から製品２へかかる水平荷重を回避
し、製品２設定時の衝撃荷重をコントロールしながら搬
入することが可能となる。

【００５０】大型揚重機１による製品２の搬入・据付に
おいて、着地する前の製品２は、大型揚重機１のワイヤ
ー３のみで支えられた不安定な体勢であり、風などの外
的要因により横触れを開始すると、放射線遮蔽壁１６に
衝突するなどの恐れがあり大変危険である。よって、搬
出と同様に、放射線遮蔽壁１６に設置されたガイドロー
ラ６は、製品２の横触れを抑え、製品２をスムーズに誘
導し、製品２の搬入における製品２の横触れを抑制する
ことを可能にする。また、製品２が着地し、その全荷重
を設定部にあずけるとき、大型揚重機１のワイヤー３か
らかかる水平荷重が上記の方法で完全には回避されなか
った場合にも、放射線遮蔽壁１６に設置されたガイドロ
ーラ６が、製品２が設定部から横ずれを起こすことを抑
える役割を果たす。

【００５１】以上のように、製品２は放射線遮蔽壁１６
内を上下方向に通過するようにハンドリングされる。そ
の通過に際して、製品２から外方向に突き出た部分、例
えばノズルなどの部分、と放射線遮蔽壁１６の内面から
製品２方向に突き出た部分とが上下方向においてぶつか
るなどの危険を避けるために以下の設備が用意されてい
る。

【００５２】即ち、製品２には、製品２に一端が連結さ
れて製品２に水平右巻きに巻かれたワイヤー（以下、右
巻きワイヤーという。）と同じく水平左巻に巻かれたワ
イヤー（以下、左巻きワイヤーという。）とを備える。
その一方、放射線遮蔽壁１６には前述の左巻きワイヤー
と右巻きワイヤーとの他端に対して着脱自在なチェーン
ブロックが高さ方向に何個所か装備される。

【００５３】そして、放射線遮蔽壁１６内を製品２が上
方向又は下方向へ通過して行く際に、互いに突き出た部
分が上下方向で接触しそうな場合には、左巻きワイヤー
と右巻きワイヤーのいずれかのワイヤーを製品２を水平
面で自転させたい方向に合わせて選択し、その選択した
ワイヤーを最寄りの高さのチェーンブロックに連結し、
その選択したワイヤーをチェーンブロックの操作で引
く。

【００５４】その選択したワイヤーを引くことで製品２
は選択したワイヤーの製品への巻き方向と同方向へ水平
面内での自転作用を始める。

【００５５】その自転で相互の突き出し部が回転方向に
相対的にずれたところでチェーンブロックの操作を止め
て製品の自転を停止させ、チェーンブロックと選択した
ワイヤーとの連結を解いて、引き続いて目的の上方向乃
至は下方向へ移動させる作業を継続する。

【００５６】チェーンブロックと選択したワイヤーとの
連結を解いた場合に、元の回転位置に製品２が戻るよう
であれば、その連結を解かずに、製品２の上下方向の移
動に応じて、選択したワイヤーを緩めるようにチェーン
ブロック操作して元の回転位置に製品２が戻ることを阻
止しながら製品２を上下方向に移動させる。

【００５７】反対方向へ製品２を自転させるには、選択
するワイヤーを変えて同様なことを行えばよい。

【００５８】又、製品２の自転は、製品２の据付け位置
や製品に接続する配管などの接続物への位置合わせに際
して行って、迅速かつ容易で精度の良い据付けなどの作
業を達成出来る。

【００５９】このように、放射線遮蔽壁１６内という狭
隘部での製品２のハンドリングを安全且つ精度良く行
う。

【００６０】放射線遮蔽壁１６には高さ方向に何点かチ
ェーンブロックの一端を着脱自在に連結する連結具が固
定設置される。そのチェーンブロックの他端に着脱自在
なワイヤーが製品に水平右巻きに、同じく他のワイヤー
が水平左巻きに巻かれている。

【００６１】本発明の実施例によれば、ハンドリング対
象の建屋内の製品２の周囲に既設設備が隣接する狭隘な
環境下で、製品の地切り時に製品が既設設備と衝突する
などの危険を回避し、製品の高精度なハンドリング制御
を可能とするため、運転プラントの保守性及び作業安全
性を向上させる効果が得られる。

【００６２】その地切り時の作業とは逆のハンドリング
である新しく製品２を搬入する作業に当たって、建屋内
に搬入してきた製品２とその製品２の取付け位置との合
わせ作業あるいは、新しく搬入した製品と既設の配管と
の合わせ作業において、偏荷重・衝撃荷重の管理及び製
品微調整等の高精度な搬入・据付管理が可能となるた
め、プラント保守性及び作業安全性を向上させる効果が
得られる。

【００６３】また、製品２側の吊り点位置の鉛直線上と
大型揚重機１のブーム４の先端部との間のずれを迅速に
管理することが可能となり、大型揚重機のブーム操作の
精度を向上させる効果が得られる。

【００６４】さらには、製品２側の吊り点位置の鉛直線
上と大型揚重機１のブーム４の先端部との間のずれを三
次元計測器を用いて三次元的に管理することが可能とな
り、大型揚重機のブーム操作の精度を一層向上させる効
果が得られる。

【００６５】また、製品２の建屋に対する搬出・搬入の
過程において製品２の横振れを抑制し、製品２のスムー
ズな誘導をガイドローラ６で達成して、建屋内の既設設
備が隣接する狭隘な環境下で、製品と既設設備が衝突す
るなどの危険を回避し、製品２の建屋からの搬出・搬入
作業の安全性を更に向上させる効果が得られる。

【００６６】

【発明の効果】本発明によれば、建屋外部の揚重機で建
屋内の機器をハンドリングする際に、既設設備が隣接す
る狭隘な環境下で機器の高精度なハンドリング制御が可
能となる為、その建屋が所属するプラントの保守性及び
作業安全性を向上させる効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例で用いられる大型揚重機による
製品の吊上げ前の状態を示す大型揚重機の側面図であ
る。

【図２】図１の大型揚重機による製品の吊り上げ開始の
状態の側面図を（ａ）図で、吊り上げ直後の瞬間の状態
の製品の横振れを（ｂ）図にて示した図である。

【図３】本発明の実施例による三次元計測器を用いての
大型揚重機による製品の搬出及び搬入・据付の状況を示
した解説図である。

【図４】本発明の実施例による大型揚重機にて製品を吊
り上げる（地切り）までのブームの変位量を三次元計測
にて監視した手順及び大型揚重機の運転操作に
よりフィードバック・補正をする状況を示す解説図であ
る。

【図５】本発明の実施例におけるガイドローラの設置例
を示した解説図である。

【符号の説明】

１…大型揚重機、２…製品、３…ワイヤー、４…ブー
ム、６…ガイドローラ、７…三次元計測器、１０…原子
炉格納容器。

フロントページの続き (72)発明者 三浦 淳 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 宮原 良平 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 後田 孝一 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 Ｆターム(参考） 3F205 AA05 BA06 CA01 DA01 HA02 HA06 HA10 HB03 HC10

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】建屋外に配備された揚重機のブームから垂
   らしたワイヤーで前記建屋内の機器を吊って前記建屋上
   方に設けた開口から前記建屋外へ搬出する際に、前記機
   器の自重が前記ワイヤーに加えられてから前記機器が浮
   く以前に、前記ブームを起立方向に移動することによっ
   て、前記機器に加えられる前記ワイヤーからの水平力を
   緩和する建屋外揚重機による建屋内における機器のハン
   ドリング方法。
2. 【請求項２】建屋外に配備された揚重機のブームから垂
   らしたワイヤーで吊った機器を前記建屋上方に設けた開
   口を通して前記建屋内に搬入して、前記建屋内の所望の
   位置に前記機器を吊り降ろす際に、前記機器が前記位置
   に着地してから前記機器の自重がまだ前記ワイヤーに残
   っている時点で、前記ブームを伏せる方向に移動するこ
   とによって、前記機器に加えられる前記ワイヤーからの
   水平力を緩和する建屋外揚重機による建屋内における機
   器のハンドリング方法。
3. 【請求項３】請求項１または請求項２において、前記ワ
   イヤーに加えられた前記機器の自重の変化で変化した前
   記ブームの起伏方向の変化を前記揚重機外から計測し、
   前記ブームの起伏角度を前記変化前の前記ブームの起伏
   角度に修正する建屋外揚重機による建屋内における機器
   のハンドリング方法。
4. 【請求項４】請求項３において、前記ブームの位置を、
   前記ワイヤーの前記ブームへの掛け位置近傍の前記ブー
   ムの部位に基準座標点を設定し、前記基準座標点の位置
   を三次元計測器で計測する建屋外揚重機による建屋内に
   おける機器のハンドリング方法。
5. 【請求項５】請求項３において、前記機器が据え付けら
   れる位置に隣接して前記建屋内の既設物に前記機器の位
   置を規制する手段を装備し、前記規制する手段に沿って
   前記機器を吊り上げ又は吊り降ろし方向に移動させる建
   屋外揚重機による建屋内における機器のハンドリング方
   法。