JPH0710470A - クレーンの吊り荷振れ止め制御装置 - Google Patents
クレーンの吊り荷振れ止め制御装置Info
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- JPH0710470A JPH0710470A JP5149577A JP14957793A JPH0710470A JP H0710470 A JPH0710470 A JP H0710470A JP 5149577 A JP5149577 A JP 5149577A JP 14957793 A JP14957793 A JP 14957793A JP H0710470 A JPH0710470 A JP H0710470A
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- boom
- cylinder
- hoisting
- motor
- pressure
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/066—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads for minimising vibration of a boom
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 設備が簡単で、かつ容易に設置でき、しかも
確実な振れ止め作用を得る。 【構成】 ブーム３を起伏させる起伏シリンダ４の両側
油室の差圧をシリンダ圧検出器６で検出するとともに、
ブーム起伏角度を起伏角度検出器５で検出し、これら検
出信号に基づいて、コントローラ７からシリンダ制御弁
１６の電磁比例減圧弁１３，１４に向けて、シリンダ差
圧にほぼ比例した制御信号、および実際ブーム起伏角度
と目標ブーム起伏角度の差が０となる方向の制御信号を
出力するように構成した。
確実な振れ止め作用を得る。 【構成】 ブーム３を起伏させる起伏シリンダ４の両側
油室の差圧をシリンダ圧検出器６で検出するとともに、
ブーム起伏角度を起伏角度検出器５で検出し、これら検
出信号に基づいて、コントローラ７からシリンダ制御弁
１６の電磁比例減圧弁１３，１４に向けて、シリンダ差
圧にほぼ比例した制御信号、および実際ブーム起伏角度
と目標ブーム起伏角度の差が０となる方向の制御信号を
出力するように構成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はブームを備えた各種クレ
ーンにおいて、ブームの起伏、旋回によって生じる吊り
荷の振れを減衰させるための吊り荷の振れ止め制御装置
に関するものである。
ーンにおいて、ブームの起伏、旋回によって生じる吊り
荷の振れを減衰させるための吊り荷の振れ止め制御装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、吊り荷の振れを防止または減衰さ
せる手段として、 特公昭６２−２３７１４号公報に示されているよう
に、予め設定された目標停止位置において吊り荷の振れ
が小さくなるように加減速パターンを決めておき、これ
に従って吊り荷を移動させるオープンループ的なフィー
ドフォワード制御法、 特公昭５２−４５９７１号公報に示されているよう
に、吊り荷を吊持する吊りロープとは別に補助ロープを
設け、この補助ロープに、振れを減衰させる機構を設け
たロープ制御法、 特開昭６１−３３４８７号公報に示されているよう
に、吊り荷の振れ角をセンサで検出し、これを油圧制御
系にフィードバックすることによって荷振れを減衰させ
るフィードバック制御法 が公知となっている。
せる手段として、 特公昭６２−２３７１４号公報に示されているよう
に、予め設定された目標停止位置において吊り荷の振れ
が小さくなるように加減速パターンを決めておき、これ
に従って吊り荷を移動させるオープンループ的なフィー
ドフォワード制御法、 特公昭５２−４５９７１号公報に示されているよう
に、吊り荷を吊持する吊りロープとは別に補助ロープを
設け、この補助ロープに、振れを減衰させる機構を設け
たロープ制御法、 特開昭６１−３３４８７号公報に示されているよう
に、吊り荷の振れ角をセンサで検出し、これを油圧制御
系にフィードバックすることによって荷振れを減衰させ
るフィードバック制御法 が公知となっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、のフィー
ドフォワード制御法によると、基本的にはオープン制御
であって振れの発生そのものを予防する方式であるた
め、吊り荷の特性の把握が不正確な場合等に、一旦吊り
荷が振れ出すと制振できないという問題があった。
ドフォワード制御法によると、基本的にはオープン制御
であって振れの発生そのものを予防する方式であるた
め、吊り荷の特性の把握が不正確な場合等に、一旦吊り
荷が振れ出すと制振できないという問題があった。
【０００４】一方、のロープ制御法では、補助ロープ
やこのロープを駆動するためのアクチュエータ等が必要
となり、設備が比較的大がかりとなる。また、この設備
の設置が空間的に困難な場合が多い。
やこのロープを駆動するためのアクチュエータ等が必要
となり、設備が比較的大がかりとなる。また、この設備
の設置が空間的に困難な場合が多い。
【０００５】また、のフィードバック制御法による
と、振れ角センサに高精度が要求されるが、これまでの
ところ振れ止め制御に十分な精度をもったセンサは提供
されておらず、従って正確な制御が難しかった。
と、振れ角センサに高精度が要求されるが、これまでの
ところ振れ止め制御に十分な精度をもったセンサは提供
されておらず、従って正確な制御が難しかった。
【０００６】そこで本発明は、設備が簡単で、かつ容易
に設置でき、しかも確実な振れ止め作用を得ることがで
きるクレーンの吊り荷の振れ止め制御装置を提供するも
のである。
に設置でき、しかも確実な振れ止め作用を得ることがで
きるクレーンの吊り荷の振れ止め制御装置を提供するも
のである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、起伏
自在なブームと、このブームを起伏させる油圧式の起伏
シリンダと、この起伏シリンダの伸縮動作を制御するシ
リンダ制御弁とを備え、上記ブームの先端から垂下させ
た吊りロープによって荷を吊持するクレーンにおいて、
上記起伏シリンダの両側油室の差圧を検出するシリンダ
圧検出器と、このシリンダ圧検出器によって検出された
シリンダ差圧にほぼ比例した制御信号を上記シリンダ制
御弁に向けて出力するコントローラとを具備してなるも
のである。
自在なブームと、このブームを起伏させる油圧式の起伏
シリンダと、この起伏シリンダの伸縮動作を制御するシ
リンダ制御弁とを備え、上記ブームの先端から垂下させ
た吊りロープによって荷を吊持するクレーンにおいて、
上記起伏シリンダの両側油室の差圧を検出するシリンダ
圧検出器と、このシリンダ圧検出器によって検出された
シリンダ差圧にほぼ比例した制御信号を上記シリンダ制
御弁に向けて出力するコントローラとを具備してなるも
のである。
【０００８】請求項２の発明は、起伏自在なブームと、
このブームを起伏させる油圧式の起伏シリンダと、この
起伏シリンダの伸縮動作を制御するシリンダ制御弁とを
備え、上記ブームの先端から垂下させた吊りロープによ
って荷を吊持するクレーンにおいて、（ｉ）上記起伏シ
リンダの両側油室の差圧を検出するシリンダ圧検出器
と、（ii）上記ブームの起伏角度を検出するブーム起伏
角度検出器と、（iii）上記ブーム角度検出器によって
検出されるブーム起伏停止時のブーム起伏角度と、制御
中における実際のブーム起伏角度との差が０となる方向
の制御信号、および上記シリンダ圧検出器によって検出
されたシリンダ差圧にほぼ比例する制御信号を上記シリ
ンダ制御弁に向けて出力するコントローラとを具備して
なるものである。
このブームを起伏させる油圧式の起伏シリンダと、この
起伏シリンダの伸縮動作を制御するシリンダ制御弁とを
備え、上記ブームの先端から垂下させた吊りロープによ
って荷を吊持するクレーンにおいて、（ｉ）上記起伏シ
リンダの両側油室の差圧を検出するシリンダ圧検出器
と、（ii）上記ブームの起伏角度を検出するブーム起伏
角度検出器と、（iii）上記ブーム角度検出器によって
検出されるブーム起伏停止時のブーム起伏角度と、制御
中における実際のブーム起伏角度との差が０となる方向
の制御信号、および上記シリンダ圧検出器によって検出
されたシリンダ差圧にほぼ比例する制御信号を上記シリ
ンダ制御弁に向けて出力するコントローラとを具備して
なるものである。
【０００９】請求項３の発明は、請求項１または２の構
成において、シリンダ圧検出器によって検出されたシリ
ンダ差圧から、吊り荷の振動による圧力変化分のみを抽
出する手段が設けられ、コントローラが、この吊り荷の
振動による圧力変化分にほぼ比例する制御信号を出力す
るように構成されたものである。
成において、シリンダ圧検出器によって検出されたシリ
ンダ差圧から、吊り荷の振動による圧力変化分のみを抽
出する手段が設けられ、コントローラが、この吊り荷の
振動による圧力変化分にほぼ比例する制御信号を出力す
るように構成されたものである。
【００１０】請求項４の発明は、ブームと、このブーム
を旋回させる油圧式の旋回モータと、この旋回モータの
回転動作を制御するモータ制御弁とを備え、上記ブーム
の先端から垂下させた吊りロープによって荷を吊持する
クレーンにおいて、上記旋回モータの出入口圧の差を検
出するモータ圧検出器と、上記モータ圧検出器で検出さ
れたモータ差圧にほぼ比例する制御信号を上記モータ制
御弁に向けて出力するコントローラとを具備してなるも
のである。
を旋回させる油圧式の旋回モータと、この旋回モータの
回転動作を制御するモータ制御弁とを備え、上記ブーム
の先端から垂下させた吊りロープによって荷を吊持する
クレーンにおいて、上記旋回モータの出入口圧の差を検
出するモータ圧検出器と、上記モータ圧検出器で検出さ
れたモータ差圧にほぼ比例する制御信号を上記モータ制
御弁に向けて出力するコントローラとを具備してなるも
のである。
【００１１】請求項５の発明は、ブームと、このブーム
を旋回させる油圧式の旋回モータと、この旋回モータの
回転動作を制御するモータ制御弁とを備え、上記ブーム
の先端から垂下させた吊りロープによって荷を吊持する
クレーンにおいて、（ｉ）上記旋回モータの出入口圧の
差を検出するモータ圧検出器と、（ii）上記ブームの旋
回角度を検出する旋回角度検出器と、（iii）上記旋回
角度検出器によって検出されるブーム旋回停止時のブー
ム旋回角度と制御中における実際の旋回角度との差が０
となる方向の制御信号、およびモータ圧検出器によって
検出されるモータ差圧にほぼ比例する制御信号をモータ
制御弁に向けて出力するように構成されたものである。
を旋回させる油圧式の旋回モータと、この旋回モータの
回転動作を制御するモータ制御弁とを備え、上記ブーム
の先端から垂下させた吊りロープによって荷を吊持する
クレーンにおいて、（ｉ）上記旋回モータの出入口圧の
差を検出するモータ圧検出器と、（ii）上記ブームの旋
回角度を検出する旋回角度検出器と、（iii）上記旋回
角度検出器によって検出されるブーム旋回停止時のブー
ム旋回角度と制御中における実際の旋回角度との差が０
となる方向の制御信号、およびモータ圧検出器によって
検出されるモータ差圧にほぼ比例する制御信号をモータ
制御弁に向けて出力するように構成されたものである。
【００１２】
【作用】図８にブームを備えたクレーンのモデル図を示
している。
している。
【００１３】同図において、１は吊り荷、２は吊りロー
プ、３は起伏自在なブーム、４はこのブーム３を起伏さ
せる油圧式の起伏シリンダである。
プ、３は起伏自在なブーム、４はこのブーム３を起伏さ
せる油圧式の起伏シリンダである。
【００１４】また、図中、θはブーム起伏角度、αは吊
り荷１の振れ角、ａは起伏シリンダ４の起伏角度、Ｌは
吊りロープ２におけるブーム先端からの垂下部分の長さ
（以下、単にロープ長さという）、Ｒはブーム長さ、ｒ
１はブーム支点とブーム重心ｃとの間の距離、ｒ２はブ
ーム支点と起伏シリンダ作用点との間の距離である。
り荷１の振れ角、ａは起伏シリンダ４の起伏角度、Ｌは
吊りロープ２におけるブーム先端からの垂下部分の長さ
（以下、単にロープ長さという）、Ｒはブーム長さ、ｒ
１はブーム支点とブーム重心ｃとの間の距離、ｒ２はブ
ーム支点と起伏シリンダ作用点との間の距離である。
【００１５】いま、ブーム３と吊り荷１のダイナミクス
を定式化すると、次のようになる。
を定式化すると、次のようになる。
【００１６】
【数１】
【００１７】
【数２】
【００１８】ここで、ｍは吊り荷重量、Ｍはブーム重
量、Ｉはブーム３の起伏支点まわりの慣性モーメント、
ｇは重力加速度、Ｐはシリンダ有効圧力（ヘッド側圧と
ロッド側圧の差）、Ａはシリンダ有効面積である。
量、Ｉはブーム３の起伏支点まわりの慣性モーメント、
ｇは重力加速度、Ｐはシリンダ有効圧力（ヘッド側圧と
ロッド側圧の差）、Ａはシリンダ有効面積である。
【００１９】また、吊りロープ張力をＴとすると、起伏
シリンダ４に生じる圧力は次式であらわされる。
シリンダ４に生じる圧力は次式であらわされる。
【００２０】
【数３】
【００２１】すなわち、数３の分子第２項に示されるよ
うに、起伏シリンダ４に生じる圧力は、吊り荷１の振れ
角αの変化に応じた変化を生じる。
うに、起伏シリンダ４に生じる圧力は、吊り荷１の振れ
角αの変化に応じた変化を生じる。
【００２２】一方、普通の流量制御型の油圧回路におい
て、制御入力ｕとシリンダ圧力Ｐの関係は、系が線形で
あると仮定すると、近似的に次式であらわされる。
て、制御入力ｕとシリンダ圧力Ｐの関係は、系が線形で
あると仮定すると、近似的に次式であらわされる。
【００２３】
【数４】
【００２４】
【数５】
【００２５】Ｑはシリンダに送り込まれる油量、ＫQは
比例定数、ＫVは体積弾性率、Xはシリンダストロークで
あり、ブーム起伏角度θはシリンダストロークXに対し
て単調増加である。
比例定数、ＫVは体積弾性率、Xはシリンダストロークで
あり、ブーム起伏角度θはシリンダストロークXに対し
て単調増加である。
【００２６】また、吊り荷１の振動は、通常、起伏シリ
ンダ４の応答性に対して十分低周波であり、このような
低周波領域では、油圧回路は速度制御型となるため、起
伏シリンダ４はおよそフィードバック信号に比例した速
度で起伏することとなる。
ンダ４の応答性に対して十分低周波であり、このような
低周波領域では、油圧回路は速度制御型となるため、起
伏シリンダ４はおよそフィードバック信号に比例した速
度で起伏することとなる。
【００２７】従って、請求項１，２の構成によると、吊
り荷の振動によって起伏シリンダに圧力変動が生じた場
合、その圧力信号がシリンダ制御弁にフィードバックさ
れることにより、起伏シリンダがこのフィードバック信
号に比例した速度で起伏することになる。
り荷の振動によって起伏シリンダに圧力変動が生じた場
合、その圧力信号がシリンダ制御弁にフィードバックさ
れることにより、起伏シリンダがこのフィードバック信
号に比例した速度で起伏することになる。
【００２８】つまり、
【００２９】
【数６】
【００３０】という関係になり、吊り荷の前方への振れ
に対してはブームが倒され、後方への振れに対してはブ
ームが起こされるという制御が行われ、これにより吊り
荷の振動減衰作用が働く。
に対してはブームが倒され、後方への振れに対してはブ
ームが起こされるという制御が行われ、これにより吊り
荷の振動減衰作用が働く。
【００３１】そして、この構成によると、精度に難点の
ある振れ角センサを用いる必要がないため、振れ止め作
用が確実に行われる。
ある振れ角センサを用いる必要がないため、振れ止め作
用が確実に行われる。
【００３２】また、必要なセンサは、設置が容易なブー
ム起伏角度検出器とシリンダ圧検出器のみでよい。しか
も、この両センサは、クレーンの過負荷防止のためのセ
ンサとして標準装備されている場合が多く、この場合に
はそのまま振れ止め用として利用することができる。
ム起伏角度検出器とシリンダ圧検出器のみでよい。しか
も、この両センサは、クレーンの過負荷防止のためのセ
ンサとして標準装備されている場合が多く、この場合に
はそのまま振れ止め用として利用することができる。
【００３３】また、請求項２の構成によると、ブーム起
伏角度のフィードバックを同時に行い、たとえば
伏角度のフィードバックを同時に行い、たとえば
【００３４】
【数７】
【００３５】のような制御を行うことにより、ブーム角
度を起伏停止時の角度（目標起伏角度）に維持しながら
振れ止め機能を果たすことができる。
度を起伏停止時の角度（目標起伏角度）に維持しながら
振れ止め機能を果たすことができる。
【００３６】さらに、請求項３の構成によると、吊り荷
の振動による圧力成分のみを抽出し、これに基づいて制
御量を演算するため、制御性能が一層良いものとなる。
の振動による圧力成分のみを抽出し、これに基づいて制
御量を演算するため、制御性能が一層良いものとなる。
【００３７】一方、吊り荷１の振動はブーム３の旋回に
よっても生じる。この場合は、吊り荷振動は左右方向の
振動（横振動）として現れ、この横振動によって旋回駆
動源である旋回モータの圧力が変化する。
よっても生じる。この場合は、吊り荷振動は左右方向の
振動（横振動）として現れ、この横振動によって旋回駆
動源である旋回モータの圧力が変化する。
【００３８】そこで、請求項４，５の発明においては、
上記したブーム起伏によって生じる縦振動に対する場合
と同様の原理に基づき、モータ検出器で検出されたモー
タ負荷圧にほぼ比例した信号をモータ制御弁にフィード
バックすることにより、横振動を減衰させることができ
る。
上記したブーム起伏によって生じる縦振動に対する場合
と同様の原理に基づき、モータ検出器で検出されたモー
タ負荷圧にほぼ比例した信号をモータ制御弁にフィード
バックすることにより、横振動を減衰させることができ
る。
【００３９】また、請求項１〜３の場合と同様に、セン
サとしては設置が容易なモータ圧検出器のみでよく、し
かも同センサは過負荷防止のためのセンサとして標準装
備されている場合が多く、この場合は同センサをそのま
ま振れ止め用として利用することができる。
サとしては設置が容易なモータ圧検出器のみでよく、し
かも同センサは過負荷防止のためのセンサとして標準装
備されている場合が多く、この場合は同センサをそのま
ま振れ止め用として利用することができる。
【００４０】さらに、請求項５の構成によると、ブーム
の旋回角度のフィードバックを同時に施すことにより、
ブーム旋回角度を旋回停止時の角度（目標旋回角度）に
維持しながら吊り荷の振れ止め機能を果たすことができ
る。
の旋回角度のフィードバックを同時に施すことにより、
ブーム旋回角度を旋回停止時の角度（目標旋回角度）に
維持しながら吊り荷の振れ止め機能を果たすことができ
る。
【００４１】
【実施例】本発明の実施例を図１〜図７によって説明す
る。
る。
【００４２】第１実施例（図１〜図４参照） 図１において、５はブーム３の起伏角度を検出する起伏
角度検出器、６は起伏シリンダ４のヘッド側圧力とロッ
ド側圧力の差であるシリンダ負荷圧を検出するシリンダ
圧検出器で、これら両検出器５，６の検出信号がコント
ローラ７に入力される。
角度検出器、６は起伏シリンダ４のヘッド側圧力とロッ
ド側圧力の差であるシリンダ負荷圧を検出するシリンダ
圧検出器で、これら両検出器５，６の検出信号がコント
ローラ７に入力される。
【００４３】また、起伏角度検出器５にはホールドスイ
ッチ（開閉スイッチ）８が接続され、ブーム起伏停止時
にこのホールドスイッチ８が閉じ操作されることによ
り、このときのブーム起伏角度θが目標起伏角度（θ
ｄ）として一旦ホールド回路９にホールドされ、コント
ローラ７に取り込まれる。
ッチ（開閉スイッチ）８が接続され、ブーム起伏停止時
にこのホールドスイッチ８が閉じ操作されることによ
り、このときのブーム起伏角度θが目標起伏角度（θ
ｄ）として一旦ホールド回路９にホールドされ、コント
ローラ７に取り込まれる。
【００４４】一方、コントローラ７の出力側に選択スイ
ッチ（切換スイッチ）１０が設けられている。
ッチ（切換スイッチ）１０が設けられている。
【００４５】この選択スイッチ１０は、二つの可動接点
１０ａ，１０ｂを有し、一方の可動接点１０ａがコント
ローラ７に、他方の可動接点１０ｂが、レバー操作に応
じた起伏指令信号を出力する手動操作部（たとえばポテ
ンショメータ）１１にそれぞれ接続されている。
１０ａ，１０ｂを有し、一方の可動接点１０ａがコント
ローラ７に、他方の可動接点１０ｂが、レバー操作に応
じた起伏指令信号を出力する手動操作部（たとえばポテ
ンショメータ）１１にそれぞれ接続されている。
【００４６】また、選択スイッチ１０の固定接点１０ｃ
はアンプ１２を介して電磁比例減圧弁１３，１４に接続
され、この電磁比例減圧弁１３，１４の二次圧（パイロ
ット圧）によってブーム起伏用の流量制御弁１５が制御
される。
はアンプ１２を介して電磁比例減圧弁１３，１４に接続
され、この電磁比例減圧弁１３，１４の二次圧（パイロ
ット圧）によってブーム起伏用の流量制御弁１５が制御
される。
【００４７】すなわち、電磁比例減圧弁１３，１４と流
量制御弁１５とによってシリンダ制御弁１６が構成さ
れ、同制御弁１６によって、起伏シリンダ４の伸縮動作
（ブーム３の起伏動作）が制御される。
量制御弁１５とによってシリンダ制御弁１６が構成さ
れ、同制御弁１６によって、起伏シリンダ４の伸縮動作
（ブーム３の起伏動作）が制御される。
【００４８】選択スイッチ１０は、ホールドスイッチ８
に連動して切換わり作動し、ホールドスイッチ８が開い
た状態では、手動操作部１１側が選択されてレバー操作
による起伏指令信号がシリンダ制御弁１６に向けて出力
される。
に連動して切換わり作動し、ホールドスイッチ８が開い
た状態では、手動操作部１１側が選択されてレバー操作
による起伏指令信号がシリンダ制御弁１６に向けて出力
される。
【００４９】一方、ホールドスイッチ８が閉じ操作され
るとコントローラ７側が選択され、コントローラ７から
の制御信号が起伏制御弁１６に向けて出力される。
るとコントローラ７側が選択され、コントローラ７から
の制御信号が起伏制御弁１６に向けて出力される。
【００５０】１７は起伏シリンダ４に圧油を供給する油
圧ポンプ、１８は電磁比例減圧弁１３，１４に一次圧を
供給する操作用油圧ポンプである。
圧ポンプ、１８は電磁比例減圧弁１３，１４に一次圧を
供給する操作用油圧ポンプである。
【００５１】次に、コントローラ７の作用を含めたこの
装置全体の作用を説明する。
装置全体の作用を説明する。
【００５２】コントローラ７には、起伏角度検出器５か
らの起伏角度信号と、シリンダ圧検出器６からのシリン
ダ負荷圧信号とが入力される。
らの起伏角度信号と、シリンダ圧検出器６からのシリン
ダ負荷圧信号とが入力される。
【００５３】いま、ブーム３がある起伏角度状態で起伏
停止され、吊り荷１の振れが生じた時点でホールドスイ
ッチ８が閉じ操作されると、そのときのブーム起伏角度
θがコントローラ７内で目標起伏角度θｄとして設定さ
れる。
停止され、吊り荷１の振れが生じた時点でホールドスイ
ッチ８が閉じ操作されると、そのときのブーム起伏角度
θがコントローラ７内で目標起伏角度θｄとして設定さ
れる。
【００５４】一方、コントローラ７では、取り込んだ起
伏角度信号とシリンダ負荷圧信号とから、数７によって
制御量ｕを演算し、これを電流値に変換したうえでアン
プ１２を介してシリンダ制御弁１６に送る。
伏角度信号とシリンダ負荷圧信号とから、数７によって
制御量ｕを演算し、これを電流値に変換したうえでアン
プ１２を介してシリンダ制御弁１６に送る。
【００５５】これにより、吊り荷１の縦振れによる起伏
シリンダ４の圧力変化がなくなり、かつ起伏角度θが目
標起伏角度θｄに収束する方向に起伏シリンダ４が伸縮
制御（ブーム３が起伏制御）される。
シリンダ４の圧力変化がなくなり、かつ起伏角度θが目
標起伏角度θｄに収束する方向に起伏シリンダ４が伸縮
制御（ブーム３が起伏制御）される。
【００５６】これを図２によって簡単に説明する。
【００５７】（イ）のように起伏停止時に吊り荷１が前
方に振れると、θ＝θｄの状態で振れ角α＞０となるた
め、シリンダ負荷圧が大きくなる。
方に振れると、θ＝θｄの状態で振れ角α＞０となるた
め、シリンダ負荷圧が大きくなる。
【００５８】コントローラ７からは、これに基づいて起
伏シリンダ４を縮小させる信号が出力され、これにより
ブーム３が振れ角α＝０となる方向、すなわち前方に倒
される。
伏シリンダ４を縮小させる信号が出力され、これにより
ブーム３が振れ角α＝０となる方向、すなわち前方に倒
される。
【００５９】この制御によって（ロ）のように振れ角α
＝０、θ＜θｄとなると、今度は、θ＝θｄとなるよう
にコントローラ７からシリンダ伸長信号（ブーム起立信
号）が出力され、（ハ）のようにθ＝θｄ、α＜０とな
る。
＝０、θ＜θｄとなると、今度は、θ＝θｄとなるよう
にコントローラ７からシリンダ伸長信号（ブーム起立信
号）が出力され、（ハ）のようにθ＝θｄ、α＜０とな
る。
【００６０】次に、α＝０となるようにコントローラ７
からシリンダ伸長信号が出力され、（ニ）のようにα＝
０、θ＞θｄとなると、再びθ＝θｄとなるようにシリ
ンダ縮小信号が出力され（ホ）の状態となる。
からシリンダ伸長信号が出力され、（ニ）のようにα＝
０、θ＞θｄとなると、再びθ＝θｄとなるようにシリ
ンダ縮小信号が出力され（ホ）の状態となる。
【００６１】このような制御が繰り返されて振動減衰作
用が行われ、最終的に（ヘ）のようにθ＝θｄ、α＝０
に収束、すなわちブーム起伏角度を目標角度θｄに維持
しながら吊り荷振動を無くすることができる。
用が行われ、最終的に（ヘ）のようにθ＝θｄ、α＝０
に収束、すなわちブーム起伏角度を目標角度θｄに維持
しながら吊り荷振動を無くすることができる。
【００６２】この効果を時刻歴シミュレーションにより
確認した。表１にシミュレーションに用いた各パラメー
タの諸元を示し、図３，４に初期振れ角を５°としたと
きの吊り荷の残留振動の様子を示す。
確認した。表１にシミュレーションに用いた各パラメー
タの諸元を示し、図３，４に初期振れ角を５°としたと
きの吊り荷の残留振動の様子を示す。
【００６３】
【表１】
【００６４】上記フィードバック制御を行わない場合
は、図４のように吊り荷振動が初期振れ角のまま減衰せ
ず、フィードバック制御を行った場合は、図３のように
吊り荷振動が１００秒程度で無くなる。
は、図４のように吊り荷振動が初期振れ角のまま減衰せ
ず、フィードバック制御を行った場合は、図３のように
吊り荷振動が１００秒程度で無くなる。
【００６５】なお、図２に示すように振れ角αを０に、
ブーム起伏角度θを目標角度θｄにそれぞれ収束させる
ための安定な振れ止め作用を行うためには、フィードバ
ックゲインＫ１，Ｋ２を適当な値に定めることが肝要と
なるが、このゲインＫ１，Ｋ２の値は数値シミュレーシ
ョンまたは実機での実験によって求めることができる。
ブーム起伏角度θを目標角度θｄにそれぞれ収束させる
ための安定な振れ止め作用を行うためには、フィードバ
ックゲインＫ１，Ｋ２を適当な値に定めることが肝要と
なるが、このゲインＫ１，Ｋ２の値は数値シミュレーシ
ョンまたは実機での実験によって求めることができる。
【００６６】第２実施例（図５参照） 第１実施例との相違点のみを説明する。
【００６７】 第１実施例では、起伏シリンダ４のシ
リンダ差圧Ｐをそのまま制御量演算のパラメータとして
用いたが、このシリンダ差圧Ｐには、ブーム３の振動に
よる圧力Ｐ´、および吊り荷重量による静的な圧力Ｐｄ
が含まれる。
リンダ差圧Ｐをそのまま制御量演算のパラメータとして
用いたが、このシリンダ差圧Ｐには、ブーム３の振動に
よる圧力Ｐ´、および吊り荷重量による静的な圧力Ｐｄ
が含まれる。
【００６８】 ブーム３と吊り荷１のダイナミクス
は、非線形で、数１〜数３からわかるようにブーム長さ
Ｒ、吊りロープ長Ｌ、ブーム起伏角θに対して変化す
る。従って、これら各パラメータに応じて制御ゲインを
変化させれば、各パラメータに応じて最適の制御を行う
ことができる。
は、非線形で、数１〜数３からわかるようにブーム長さ
Ｒ、吊りロープ長Ｌ、ブーム起伏角θに対して変化す
る。従って、これら各パラメータに応じて制御ゲインを
変化させれば、各パラメータに応じて最適の制御を行う
ことができる。
【００６９】そこで第２実施例では、上記の対策と
して次の構成をとっている。
して次の構成をとっている。
【００７０】検出器として、吊りロープ２の張力（吊り
荷重量）を検出するロードセル等のロープ張力検出器１
９と、ブーム３の角加速度を検出するブーム角加速度検
出器２０とを付加し、これら両検出器１９，２０の検出
信号と、シリンダ圧検出器６からのシリンダ差圧信号と
を吊り荷振動成分演算器２１に入力するようにしてい
る。
荷重量）を検出するロードセル等のロープ張力検出器１
９と、ブーム３の角加速度を検出するブーム角加速度検
出器２０とを付加し、これら両検出器１９，２０の検出
信号と、シリンダ圧検出器６からのシリンダ差圧信号と
を吊り荷振動成分演算器２１に入力するようにしてい
る。
【００７１】ここで、静的な圧力Ｐｄは、
【００７２】
【数８】
【００７３】であらわされる。
【００７４】また、ブーム振動による圧力変化成分Ｐ´
は、
は、
【００７５】
【数９】
【００７６】であらわされる。
【００７７】吊り荷振動成分演算器２１では、これら数
８，９に基づき、
８，９に基づき、
【００７８】
【数１０】
【００７９】により、吊り荷振動による圧力変化成分Ｐ
αのみを抽出する。
αのみを抽出する。
【００８０】また、こうして求めた圧力成分Ｐαを前置
補償器としてのバンドパスフィルタ２２に通した後、コ
ントローラ７に入力することとしている。
補償器としてのバンドパスフィルタ２２に通した後、コ
ントローラ７に入力することとしている。
【００８１】一方、別の検出器としてブーム長さ検出器
２３およびロープ長さ検出器２４を設け、これら両検出
器２３，２４によるブーム長さ信号、ロープ長さ信号、
それにブーム起伏角度検出器５からの起伏角度信号に応
じて吊り荷振動成分演算器２１、バンドパスフィルタ２
２、コントローラ７の制御ゲインを可変としている。
２３およびロープ長さ検出器２４を設け、これら両検出
器２３，２４によるブーム長さ信号、ロープ長さ信号、
それにブーム起伏角度検出器５からの起伏角度信号に応
じて吊り荷振動成分演算器２１、バンドパスフィルタ２
２、コントローラ７の制御ゲインを可変としている。
【００８２】これにより、ブーム長さＲ、吊りロープ長
Ｌ、ブーム起伏角θの各パラメータに応じて制御ゲイン
を変化させることにより、クレーンの状態変化に対応し
た最適の制御を行うことができる。
Ｌ、ブーム起伏角θの各パラメータに応じて制御ゲイン
を変化させることにより、クレーンの状態変化に対応し
た最適の制御を行うことができる。
【００８３】第３実施例（図６参照） 吊り荷１の振動はブーム３の旋回停止時にも生じる。第
３実施例はこの吊り荷１の横振動（図６中、βは振れ角
を示す）を上記した縦振動に対するのと同様の原理によ
って減衰させるようにしている。
３実施例はこの吊り荷１の横振動（図６中、βは振れ角
を示す）を上記した縦振動に対するのと同様の原理によ
って減衰させるようにしている。
【００８４】図６において、２５は油圧式の旋回モー
タ、２６はブーム３の旋回角度を検出する旋回角度検出
器、２７は旋回モータ２５の出入口圧力の差（差圧）を
検出するモータ圧検出器で、これら両検出器２６，２７
の検出信号がコントローラ２８に入力される。
タ、２６はブーム３の旋回角度を検出する旋回角度検出
器、２７は旋回モータ２５の出入口圧力の差（差圧）を
検出するモータ圧検出器で、これら両検出器２６，２７
の検出信号がコントローラ２８に入力される。
【００８５】また、２９は第１および第２両実施例のホ
ールドスイッチ８に相当するホールドスイッチ、３０は
同ホールド回路９に相当するホールド回路、３１は同選
択スイッチ１０に相当する選択スイッチ、３１ａ，３１
ｂは選択スイッチ３１の両可動接点、３１ｃは固定接点
で、一方の可動接点３１ａがコントローラ７に、他方の
可動接点３１ｂが手動の旋回操作部３２にそれぞれ接続
されている。
ールドスイッチ８に相当するホールドスイッチ、３０は
同ホールド回路９に相当するホールド回路、３１は同選
択スイッチ１０に相当する選択スイッチ、３１ａ，３１
ｂは選択スイッチ３１の両可動接点、３１ｃは固定接点
で、一方の可動接点３１ａがコントローラ７に、他方の
可動接点３１ｂが手動の旋回操作部３２にそれぞれ接続
されている。
【００８６】一方、固定接点３１ｃはアンプ３３を介し
てモータ制御弁３４を構成する電磁比例減圧弁３５，３
６に接続されている。
てモータ制御弁３４を構成する電磁比例減圧弁３５，３
６に接続されている。
【００８７】３７はモータ制御用の流量制御弁、３８は
旋回モータ２５に圧油を供給する油圧ポンプ、３９は電
磁比例減圧弁３５，３６に一次圧を供給する操作用油圧
ポンプである。
旋回モータ２５に圧油を供給する油圧ポンプ、３９は電
磁比例減圧弁３５，３６に一次圧を供給する操作用油圧
ポンプである。
【００８８】この構成において、ブーム旋回停止時に吊
り荷の横振動が生じると、旋回モータ２５に横振動の振
れ角に応じた圧力変化が生じる。
り荷の横振動が生じると、旋回モータ２５に横振動の振
れ角に応じた圧力変化が生じる。
【００８９】そこで、縦振動の場合と同様の原理によ
り、
り、
【００９０】
【数１１】
【００９１】によってフィードバック制御量ｕをコント
ローラ２８で演算し、これをモータ制御弁３４に入力す
ることにより、ブーム旋回角度を目標角度に維持しなが
ら、図７に示すように吊り荷の横振動を効果的に減衰さ
せることができる。
ローラ２８で演算し、これをモータ制御弁３４に入力す
ることにより、ブーム旋回角度を目標角度に維持しなが
ら、図７に示すように吊り荷の横振動を効果的に減衰さ
せることができる。
【００９２】数１１中、φはブーム旋回角度、φｄは目
標旋回角度、Ｋ３，Ｋ４はフィードバックゲインであ
る。
標旋回角度、Ｋ３，Ｋ４はフィードバックゲインであ
る。
【００９３】また、この横振動についても、縦振動に対
する第２実施例の場合と同様に、ブーム振動による圧力
変化成分があるため、たとえばブームの旋回角加速度を
測定し、これからブーム振動による圧力変化分を演算し
てモータ差圧から除去するようにしてもよい。さらに、
各パラメータ（ブーム長さ、吊りロープ長さ、吊りロー
プ張力）に応じて制御ゲインを可変としてもよい。
する第２実施例の場合と同様に、ブーム振動による圧力
変化成分があるため、たとえばブームの旋回角加速度を
測定し、これからブーム振動による圧力変化分を演算し
てモータ差圧から除去するようにしてもよい。さらに、
各パラメータ（ブーム長さ、吊りロープ長さ、吊りロー
プ張力）に応じて制御ゲインを可変としてもよい。
【００９４】
【発明の効果】上記のように請求項１〜３の発明による
と、ブーム起伏停止時の縦振動に対してブーム起伏シリ
ンダに吊り荷の振れ角に応じた圧力変化が生じることに
着目し、このシリンダ圧力（差圧）にほぼ比例する制御
信号をシリンダ制御弁に向けて出力することにより、縦
振動を減衰させるように構成したから、振れ止め作用が
確実に行われる。
と、ブーム起伏停止時の縦振動に対してブーム起伏シリ
ンダに吊り荷の振れ角に応じた圧力変化が生じることに
着目し、このシリンダ圧力（差圧）にほぼ比例する制御
信号をシリンダ制御弁に向けて出力することにより、縦
振動を減衰させるように構成したから、振れ止め作用が
確実に行われる。
【００９５】また、必要なセンサは、設置が容易なブー
ム起伏角度検出器とシリンダ圧検出器のみでよい。しか
も、この両センサは、クレーンの過負荷防止のためのセ
ンサとして標準装備されている場合が多く、この場合に
はそのまま振れ止め用として利用することができる。
ム起伏角度検出器とシリンダ圧検出器のみでよい。しか
も、この両センサは、クレーンの過負荷防止のためのセ
ンサとして標準装備されている場合が多く、この場合に
はそのまま振れ止め用として利用することができる。
【００９６】また、請求項２の発明によると、ブーム起
伏角度のフィードバックを同時に行うことにより、ブー
ム角度を起伏停止時の角度（目標起伏角度）に維持しな
がら振れ止め機能を果たすことができる。
伏角度のフィードバックを同時に行うことにより、ブー
ム角度を起伏停止時の角度（目標起伏角度）に維持しな
がら振れ止め機能を果たすことができる。
【００９７】さらに、請求項３の発明によると、吊り荷
振動による圧力成分のみを抽出し、これに基づいて制御
量を演算するため、制御性能が一層良いものとなる。
振動による圧力成分のみを抽出し、これに基づいて制御
量を演算するため、制御性能が一層良いものとなる。
【００９８】一方、請求項４，５の発明によると、上記
縦振動に対する場合と同様の原理に基づき、モータ差圧
にほぼ比例する制御信号をモータ制御弁に向けて出力す
ることにより、横振動を減衰させることができる。
縦振動に対する場合と同様の原理に基づき、モータ差圧
にほぼ比例する制御信号をモータ制御弁に向けて出力す
ることにより、横振動を減衰させることができる。
【００９９】また、請求項１〜３の場合と同様に、セン
サとしては設置が容易なモータ圧検出器のみでよく、し
かも同センサは過負荷防止のためのセンサとして標準装
備されている場合が多く、この場合は同センサをそのま
ま振れ止め用として利用することができる。
サとしては設置が容易なモータ圧検出器のみでよく、し
かも同センサは過負荷防止のためのセンサとして標準装
備されている場合が多く、この場合は同センサをそのま
ま振れ止め用として利用することができる。
【０１００】さらに、請求項５の発明によると、ブーム
の旋回角度のフィードバックを同時に施すことにより、
ブーム旋回角度を旋回停止時の角度（目標旋回角度）に
維持しながら振れ止め機能を果たすことができる。
の旋回角度のフィードバックを同時に施すことにより、
ブーム旋回角度を旋回停止時の角度（目標旋回角度）に
維持しながら振れ止め機能を果たすことができる。
【図１】本発明の第１実施例にかかる振れ止め制御装置
の全体構成図である。
の全体構成図である。
【図２】（イ）〜（ヘ）は同装置による振れ止め作用を
説明するための図である。
説明するための図である。
【図３】同装置による振れ止め効果を時刻歴シミュレー
ションによって確認した結果としての残留振動の様子を
示す図である。
ションによって確認した結果としての残留振動の様子を
示す図である。
【図４】振れ止め制御を行わない場合の時刻歴シミュレ
ーションによる残留振動の様子を示す図である。
ーションによる残留振動の様子を示す図である。
【図５】本発明の第２実施例にかかる振れ止め制御装置
の全体構成図である。
の全体構成図である。
【図６】ブームの旋回による横振動を減衰させるための
本発明の第３実施例にかかる振れ止め制御装置の全体構
成を示す図である。
本発明の第３実施例にかかる振れ止め制御装置の全体構
成を示す図である。
【図７】同装置による振れ止め効果わ時刻歴シミュレー
ションによって確認した結果としての残留振動の様子を
示す図である。
ションによって確認した結果としての残留振動の様子を
示す図である。
【図８】縦振動の発生状況を説明するためのクレーンの
モデル図である。
モデル図である。
１ 吊り荷 ２ 吊りロープ ３ ブーム ４ ブーム起伏シリンダ ５ ブーム起伏角度検出器 ６ シリンダ圧検出器 ７ コントローラ １６ シリンダ制御弁 １３，１４ シリンダ制御弁を構成する電磁比例減圧弁 １５ 同流量制御弁 １９ 吊り荷振動による圧力成分のみを抽出するための
手段を構成するロープ張力検出器 ２０ 同ブーム角加速度検出器 ２１ 同演算器 ２２ 同バンドパスフィルタ ２５ 旋回モータ ２６ 旋回角度検出器 ２７ モータ圧検出器 ２８ コントローラ ３４ モータ制御弁 ３５，３６ モータ制御弁を構成する電磁比例減圧弁 ３７ 同流量制御弁
手段を構成するロープ張力検出器 ２０ 同ブーム角加速度検出器 ２１ 同演算器 ２２ 同バンドパスフィルタ ２５ 旋回モータ ２６ 旋回角度検出器 ２７ モータ圧検出器 ２８ コントローラ ３４ モータ制御弁 ３５，３６ モータ制御弁を構成する電磁比例減圧弁 ３７ 同流量制御弁
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 朽木 聖綱 兵庫県明石市大久保町八木740番地 株式 会社神戸製鋼所大久保建設機械工場内
Claims (5)
- 【請求項１】 起伏自在なブームと、このブームを起伏
させる油圧式の起伏シリンダと、この起伏シリンダの伸
縮動作を制御するシリンダ制御弁とを備え、上記ブーム
の先端から垂下させた吊りロープによって荷を吊持する
クレーンにおいて、上記起伏シリンダの両側油室の差圧
を検出するシリンダ圧検出器と、このシリンダ圧検出器
によって検出されたシリンダ差圧にほぼ比例した制御信
号を上記シリンダ制御弁に向けて出力するコントローラ
とを具備してなることを特徴とするクレーンの吊り荷振
れ止め制御装置。 - 【請求項２】 起伏自在なブームと、このブームを起伏
させる油圧式の起伏シリンダと、この起伏シリンダの伸
縮動作を制御するシリンダ制御弁とを備え、上記ブーム
の先端から垂下させた吊りロープによって荷を吊持する
クレーンにおいて、 （ｉ）上記起伏シリンダの両側油室の差圧を検出するシ
リンダ圧検出器と、 （ii）上記ブームの起伏角度を検出するブーム起伏角度
検出器と、 （iii）上記ブーム角度検出器によって検出されるブー
ム起伏停止時のブーム起伏角度と、制御中における実際
のブーム起伏角度との差が０となる方向の制御信号、お
よび上記シリンダ圧検出器によって検出されたシリンダ
差圧にほぼ比例する制御信号を上記シリンダ制御弁に向
けて出力するコントローラとを具備してなることを特徴
とするクレーンの吊り荷振れ止め制御装置。 - 【請求項３】 請求項１または２記載のクレーンの吊り
荷振れ止め制御装置において、シリンダ圧検出器によっ
て検出されたシリンダ差圧から、吊り荷の振動による圧
力変化分のみを抽出する手段が設けられ、コントローラ
が、この吊り荷の振動による圧力変化分にほぼ比例する
制御信号を出力するように構成されたことを特徴とする
クレーンの吊り荷振れ止め制御装置。 - 【請求項４】 ブームと、このブームを旋回させる油圧
式の旋回モータと、この旋回モータの回転動作を制御す
るモータ制御弁とを備え、上記ブームの先端から垂下さ
せた吊りロープによって荷を吊持するクレーンにおい
て、上記旋回モータの出入口圧の差を検出するモータ圧
検出器と、上記モータ圧検出器で検出されたモータ差圧
にほぼ比例する制御信号を上記モータ制御弁に向けて出
力するコントローラとを具備してなることを特徴とする
クレーンの吊り荷振れ止め制御装置。 - 【請求項５】 ブームと、このブームを旋回させる油圧
式の旋回モータと、この旋回モータの回転動作を制御す
るモータ制御弁とを備え、上記ブームの先端から垂下さ
せた吊りロープによって荷を吊持するクレーンにおい
て、 （ｉ）上記旋回モータの出入口圧の差を検出するモータ
圧検出器と、 （ii）上記ブームの旋回角度を検出する旋回角度検出器
と、 （iii）上記旋回角度検出器によって検出されるブーム
旋回停止時のブーム旋回角度と制御中における実際の旋
回角度との差が０となる方向の制御信号、およびモータ
圧検出器によって検出されるモータ差圧にほぼ比例する
制御信号をモータ制御弁に向けて出力するように構成さ
れたことを特徴とするクレーンの吊り荷振れ止め制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5149577A JPH0710470A (ja) | 1993-06-21 | 1993-06-21 | クレーンの吊り荷振れ止め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5149577A JPH0710470A (ja) | 1993-06-21 | 1993-06-21 | クレーンの吊り荷振れ止め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0710470A true JPH0710470A (ja) | 1995-01-13 |
Family
ID=15478242
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5149577A Pending JPH0710470A (ja) | 1993-06-21 | 1993-06-21 | クレーンの吊り荷振れ止め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0710470A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6308844B1 (en) | 1998-12-16 | 2001-10-30 | Hitachi, Ltd. | Method for handling an equipment inside a building by a crane installed outside |
| JP2008074579A (ja) * | 2006-09-22 | 2008-04-03 | Tadano Ltd | クレーンの荷振れ止め装置 |
| CN102616660A (zh) * | 2012-03-20 | 2012-08-01 | 三一汽车起重机械有限公司 | 自重落幅补偿液压系统、起重机及其控制方法 |
| WO2020017594A1 (ja) * | 2018-07-18 | 2020-01-23 | 株式会社タダノ | クレーン |
| WO2023085388A1 (ja) * | 2021-11-12 | 2023-05-19 | 国立大学法人豊橋技術科学大学 | クレーンの振れ止め装置およびこれを備えたクレーン |
Citations (3)
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|---|---|---|---|---|
| JPS5396156A (en) * | 1977-01-31 | 1978-08-23 | Hitachi Ltd | Method of operating horizontal luffing crane |
| JPS54122551A (en) * | 1978-03-13 | 1979-09-22 | Hitachi Ltd | Baggage swing control device for horizontally luffing crane |
| JPH047295A (ja) * | 1990-04-25 | 1992-01-10 | Kobe Steel Ltd | クレーンの旋回制御装置 |
-
1993
- 1993-06-21 JP JP5149577A patent/JPH0710470A/ja active Pending
Patent Citations (3)
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR100645937B1 (ko) * | 1998-12-16 | 2006-11-14 | 가부시키가이샤 히타치세이사쿠쇼 | 건물 밖 양중기에 의한 건물 내에 있어서의 기기의 조작방법 |
| JP2008074579A (ja) * | 2006-09-22 | 2008-04-03 | Tadano Ltd | クレーンの荷振れ止め装置 |
| CN102616660A (zh) * | 2012-03-20 | 2012-08-01 | 三一汽车起重机械有限公司 | 自重落幅补偿液压系统、起重机及其控制方法 |
| WO2020017594A1 (ja) * | 2018-07-18 | 2020-01-23 | 株式会社タダノ | クレーン |
| JPWO2020017594A1 (ja) * | 2018-07-18 | 2020-07-27 | 株式会社タダノ | クレーン |
| CN112384467A (zh) * | 2018-07-18 | 2021-02-19 | 株式会社多田野 | 起重机 |
| WO2023085388A1 (ja) * | 2021-11-12 | 2023-05-19 | 国立大学法人豊橋技術科学大学 | クレーンの振れ止め装置およびこれを備えたクレーン |
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