JP2000165093A

JP2000165093A - 表面実装機

Info

Publication number: JP2000165093A
Application number: JP11166481A
Authority: JP
Inventors: Yoshikuni Suzuki; 芳邦鈴木; Tsuyoshi Minwa; 剛志民輪; Hiroshi Saijo; 洋志西城
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1998-09-22
Filing date: 1999-06-14
Publication date: 2000-06-16
Anticipated expiration: 2019-06-14
Also published as: KR100671767B1; KR20000022881A; JP4386391B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ヘッドユニットに複数の吸着ヘッドを搭載し
た表面実装機において、各吸着ヘッドの稼動率を高める
ことにより実装効率を向上させる。【解決手段】ヘッドユニット５に複数の吸着ヘッド２
０ａ〜２０ｆを搭載し、各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆに
より複数の部品を吸着してプリント基板上に移送して実
装するようにした。各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆは、一
列に並べて、かつ交互に上下にオフセットするようにヘ
ッドユニット５に搭載した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、表面実装機におい
て、特に、ヘッドユニットに複数の吸着ヘッドを備えた
表面実装機に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、移動可能なヘッドユニットに
吸着ヘッドを搭載し、部品供給部のテープフィーダー等
から電子部品を吸着して位置決めされているプリント基
板上に移送し、プリント基板の所定位置に実装するよう
にした表面実装機（以下、単に実装機という）は一般に
知られており、最近では、複数の吸着ヘッドをヘッドユ
ニットに並べて搭載し、これにより複数部品を同時に吸
着できるようにして実装効率を高めるようにした実装機
も提案されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のような実装機で
は、一般に、部品を吸着した後、ヘッドユニットがプリ
ント基板上に移動する間に吸着ヘッドを回転させて部品
を所定の装着角度（向き）にセットし、装着位置上方に
ヘッドユニットが到達すると、吸着ヘッドを下降させて
部品を実装するようにしている。

【０００４】ところが、複数の吸着ヘッドを備えた実装
機では、部品の形状等によっては、部品装着後、部品を
装着角度にセットする際に隣合う部品同士が干渉する場
合がある。従って、このような場合には、干渉の可能性
を予測して、例えば、部品を吸着する吸着ヘッドの両側
の吸着ヘッドを使用することなく実装動作を行わせてい
る。また、各吸着ヘッドの間隔と部品の大きさとの関係
から、隣合う吸着ヘッドによって部品吸着そのものを行
えない場合もあり、この場合にも部品を吸着する吸着ヘ
ッドの両側の吸着ヘッドを使用することなく実装動作を
行わせている。

【０００５】しかし、これでは複数の吸着ヘッドを搭載
した実装機の機能が大きく減殺されることとなり、実装
効率を十分に高めることができない。従って、この点を
改善する必要がある。

【０００６】なお、回転時に部品同士が干渉しない程度
に吸着ヘッドの間隔を充分に広く設定することも考えら
れるが、これではヘッドユニットが大型化し、ヘッドユ
ニット移動時における慣性の影響が大きくなり好ましく
ない。

【０００７】本発明は、上記の事情に鑑みてなされたも
のであり、ヘッドユニットに複数の吸着ヘッドを搭載し
た表面実装機において、各吸着ヘッドの稼動率を高める
ことにより実装効率を向上させることができる表面実装
機を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、ヘッドユニットに回転及び昇降可能な部
品吸着用の複数の吸着ヘッドが搭載されるとともに、こ
れら吸着ヘッドの駆動を制御する制御手段を備えている
表面実装機において、少なくとも一つの吸着ヘッドがこ
れに隣合う吸着ヘッドに対して上下にオフセットされて
いるものである（請求項１）。

【０００９】この装置によれば、隣合う吸着ヘッドによ
り部品が吸着されても、それらの高さ位置が上下に異な
るため部品が相互に干渉することがない。そのため、隣
合う吸着ヘッドにより同一高さ位置に部品を吸着保持し
たならば互いに干渉するような部品、あるいは、部品吸
着時の干渉はないが、実装に先立って行われる装着角度
調整の際に相互に干渉するような部品であっても、それ
らの部品を隣合う吸着ヘッドにより吸着して実装するこ
とが可能となる。

【００１０】また、本発明は、ヘッドユニットに回転及
び昇降可能な部品吸着用の複数の吸着ヘッドが並べて搭
載される表面実装機において、部品吸着後、少なくとも
一つの吸着ヘッドがこれに隣合う吸着ヘッドに対して上
下にオフセットされるように吸着ヘッドの駆動を制御す
る制御手段を備えているものである（請求項２）。

【００１１】この装置によれば、隣合う吸着ヘッドによ
り吸着される部品は異なる高さ位置に保持される。その
ため、隣合う吸着ヘッドにより同一高さ位置に部品を吸
着保持したならば互いに干渉するような部品等であって
も、それらの部品を隣合う吸着ヘッドにより吸着して実
装することが可能となる。

【００１２】上記のような構成においては、吸着ヘッド
昇降のための空間を挟んで対向配置される光の照射部と
受光部とを有し、吸着ヘッドに吸着された部品の投影の
検出に基づいて部品の吸着状態を調べる光学的検知手段
をヘッドユニットに搭載することが行われる。この場
合、上記光学的検知手段は、吸着ヘッドの配設方向に亘
って延びて各吸着ヘッドに吸着される部品の投影を検出
可能な照射部及び受光部を有し、上記制御手段は、実装
動作中に各吸着ヘッドに吸着された部品の吸着状態を調
べるべく、吸着部品相互の上下の位置関係を保持しつつ
各部品を照射部と受光部との間に配置するように各吸着
ヘッドの駆動を制御するように構成される（請求項
３）。

【００１３】この装置によると、各吸着ヘッドにより吸
着した部品の吸着状態を共通の光学的検知手段により効
率的に調べることができる。特に、各吸着ヘッドに吸着
された下位側の部品から順に部品の吸着状態を調べなが
らこれと並行して吸着状態を調べ終わった部品を実装す
るように上記制御手段によりヘッドユニット及び各吸着
ヘッドの駆動を制御するようにすれば（請求項４）、吸
着部品の検査と部品の実装とを効率的に行うことができ
る。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。

【００１５】図１および図２は本発明に係る表面実装機
の一例を示している。同図に示すように、表面実装機
（以下、実装機と略す）の基台１上には、プリント基板
搬送用のコンベア２が配置され、プリント基板３が上記
コンベア２上を搬送され、所定の装着作業用位置で停止
されるようになっている。

【００１６】上記コンベア２の前後側方には、それぞれ
部品供給部４が設けられている。各部品供給部４には、
それぞれ多数列のテープフィーダー４ａを有し、各テー
プフィーダー４はそれぞれ、ＩＣ、トランジスタ、コン
デンサ等の小片状の部品を所定間隔おきに収納、保持し
たテープがリールから導出されるようになっているとと
もに、テープ繰り出し端にはラチェット式の送り機構が
具備され、後記ヘッドユニット５により部品がピックア
ップされるにつれてテープが間欠的に繰り出されるよう
になっている。

【００１７】また、上記基台１の上方には、部品装着用
のヘッドユニット５が装備され、このヘッドユニット５
がＸ軸方向（コンベア２の方向）およびＹ軸方向（水平
面上でＸ軸と直交する方向）に移動するようになってい
る。

【００１８】すなわち、上記基台１上には、Ｙ軸方向に
延びる一対の固定レール７と、Ｙ軸サーボモータ９によ
り回転駆動されるボールねじ軸８とが配設され、上記固
定レール７上にヘッドユニット支持部材１１が配置され
て、この支持部材１１に設けられたナット部分１２が上
記ボールねじ軸８に螺合している。また、上記支持部材
１１には、Ｘ軸方向に延びるガイド部材１３と、Ｘ軸サ
ーボモータ１５により駆動されるボールねじ軸１４とが
配設され、上記ガイド部材１３にヘッドユニット５が移
動可能に保持され、このヘッドユニット５に設けられた
ナット部分（図示せず）が上記ボールねじ軸１４に螺合
している。そして、Ｙ軸サーボモータ９の作動によりボ
ールねじ軸８が回転して上記支持部材１１がＹ軸方向に
移動するとともに、Ｘ軸サーボモータ１５の作動により
ボールねじ軸１４が回転して、ヘッドユニット５が支持
部材１１に対してＸ軸方向に移動するようになってい
る。

【００１９】上記ヘッドユニット５には、部品吸着用の
複数の吸着ヘッドが設けられており、当実施の形態で
は、図３に示すように６本の吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆ
がＸ軸方向に一列に並べて設けられている。

【００２０】これらの吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆは、同
図に示すように、隣合う吸着ヘッド同士が交互に一定寸
法だけ上下にオフセットされているとともに、それぞれ
ヘッドユニット５のフレームに対して昇降及び回転が可
能となっており、詳しく図示していないが、Ｚ軸サーボ
モータ２４を駆動源とする昇降駆動手段及びＲ軸サーボ
モータ２６を駆動源とする回転駆動手段により駆動され
るようになっている。

【００２１】各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆの下端には部
品吸着用のノズル２１が設けられており、部品吸着時に
は図外の負圧供給手段からノズル２１の先端に負圧が供
給されて、その負圧による吸引力で部品が吸着されるよ
うになっている。

【００２２】ヘッドユニット５には、さらに吸着ヘッド
２０ａ〜２０ｆの各ノズル２１に吸着された部品の投影
の検出に基づいて部品の吸着状態を調べるレーザーユニ
ット３０（光学的検知手段）が設けられている。

【００２３】レーザーユニット３０は、図６（ａ）に示
すように、各ヘッド２０ａ〜２０ｄのノズル２１が上下
動するときに通過する空間Ｓを挟んでＹ軸方向に相対向
して配置されるレーザー発生部３１ａ（照射部）とディ
テクタ３１ｂ（受光部）とを有しており、吸着された部
品に平行光線３２を照射して部品の投影を検出するよう
に構成されている。レーザー発生部３１ａ及びディテク
タ３１ｂは、いずれも吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆの配列
方向に亘って延びる細長に形成されており、これにより
各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆにより吸着される部品を共
通のレーザーユニット３０によって調べ得るように構成
されている。

【００２４】以上のような実装機は、図示を省略する
が、コンピュータを構成要素とするコントローラ（制御
手段）を備えており、ヘッドユニット５駆動用の各サー
ボモータ９，１５や、吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆ駆動用
の各サーボモータ２４，２６等は全てこのコントローラ
に接続されている。そして、実装時には、後述するよう
な部品の実装動作を行うべく、予め記憶されたプログラ
ムに従ってヘッドユニット５等がこのコントローラによ
り統括的に制御されるようになっている。

【００２５】次に、上記実装機による部品の実装動作に
ついて説明する。

【００２６】実装動作においては、先ずヘッドユニット
５が部品供給部４の上方に移動し、各吸着ヘッド２０ａ
〜２０ｆによる部品の取出しが行われる。具体的には、
部品を吸着すべき所定の吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆが下
降して部品を吸着し、さらに部品を吸着した状態で上昇
することにより部品供給部４から部品がピックアップさ
れる。この際、可能な場合には、複数の吸着ヘッド２０
ａ〜２０ｆにより同時に部品が取出される。

【００２７】全ての吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆにより部
品が吸着されたら、ヘッドユニット５がプリント基板３
上に移動するとともに、この移動中に、上記レーザーユ
ニット３０により各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆによる部
品の吸着状態が調べられ、各吸着部品がＲ軸回りの所定
の装着角度（向き）に調整される。この際、上記実装機
では、上述のように隣合う吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆが
上下にオフセットされて隣合う吸着部品同士が互いに異
なる高さ位置に保持されているため、装着角度調整のた
めに吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆが回転駆動されても、隣
合う吸着部品同士が干渉することが一切ない。

【００２８】ヘッドユニット５がプリント基板３上に到
達すると、所定の部品装着位置に順次ヘッドユニット５
が移動しながら各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆが昇降駆動
され、これによりプリント基板３上に各部品が装着され
る。

【００２９】このように上記実装機では、ヘッドユニッ
ト５の移動中、装着角度調整のために吸着ヘッド２０ａ
〜２０ｆを回転駆動しても、上述のように隣合う吸着部
品同士が干渉することがないため、各吸着ヘッド２０ａ
〜２０ｆの稼動率を高めることができる。すなわち、従
来は、同一平面上（同一高さ位置）に保持すると、装着
角度調整の際に互いに干渉するような部品であっても、
上記の実装機によれば隣合う吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆ
によって吸装着することができる。そのため、常に、全
ての吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆを用いて部品を実装する
ことが可能であり、これにより各吸着ヘッド２０ａ〜２
０ｆの稼動率が高められる。

【００３０】従って、上記のような部品同士の干渉を回
避するために、例えばヘッド一つ飛ばしで部品を吸着す
る等、部品を吸着する吸着ヘッドの両側の吸着ヘッドを
使用することなく実装動作を行わせていた従来装置に比
べると実装効率を有効に高めることができる。

【００３１】ところで、上記のようなヘッドユニット５
の構成では、部品の装着角度の調整後、図４に示すよう
に、隣合う吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆによる吸着部品が
上下にオーバーラップする場合があり、このような場合
に部品Ｃｈの装着を無制限に行うと部品同士が干渉して
脱落等する虞れがある。例えば、上側に位置する部品Ｃ
ｈ（例えば、吸着ヘッド２０ａに吸着された部品Ｃｈ）
を、下側に位置する部品Ｃｈ（例えば、吸着ヘッド２０
ｂに吸着された部品Ｃｈ）よりも先に装着しようとする
と、吸着ヘッド昇降の際に部品Ｃｈが相互に干渉して脱
落等する虞れがある。同様に、部品Ｃｈの吸着時にも部
品Ｃｈの干渉の問題がある。そのため、上記実装機にお
いては、部品Ｃｈの吸着及び装着の際に、このような部
品同士の干渉を回避し得るように実装動作を制御する必
要がある。

【００３２】図５は、そのような実装動作の一例を示す
フローチャートであり、以下、この実装動作について説
明する。

【００３３】このフローでは、まず、ヘッドユニット５
を部品供給部４の最初の部品吸着位置（ｎ＝１）に移動
させて部品を吸着させる（ステップＳ１〜Ｓ３）。部品
の吸着は、吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆのうち、部品を上
側に保持する吸着ヘッド２０ａ，２０ｃ，２０ｅ（以
下、上側のヘッド２０ａ，２０ｃ，２０ｅという。これ
に対して部品を下側に保持する吸着ヘッド２０ｂ，２０
ｄ，２０ｆは、以下、下側のヘッド２０ｂ，２０ｄ，２
０ｆという。）から順に行う。この際、可能な場合には
ヘッド２０ａ，２０ｃ，２０ｅ又はヘッド２０ｂ，２０
ｄ，２０ｆによる部品の同時吸着を行う。

【００３４】当該吸着位置での部品の吸着が完了する
と、他に吸着すべき部品があるか否かを判断し（ステッ
プＳ４）、ある場合にはヘッドユニット５を部品供給部
４の次の部品吸着位置（ｎ＋１）に移動させた後（ステ
ップＳ１１）、同様に部品の吸着を行う。

【００３５】一方、ステップＳ４で他に吸着すべき部品
がないと判断した場合、すなわち全ての部品の吸着が完
了すると、下側の吸着ヘッド２０ｂ，２０ｄ，２０ｆに
より吸着した各部品を上記レーザーユニット３０の検査
位置に配置して部品の吸着状態を調べる（ステップＳ
５）。詳しくは、下側の吸着ヘッド２０ｂ，２０ｄ，２
０ｆを昇降させ、図６（ａ）に示すように、平行光線３
２を遮る高さ位置に各部品を配置し、この状態で吸着ヘ
ッド２０ｂ，２０ｄ，２０ｆの回転に伴い各部品を回転
させつつその投影を検出することにより各部品の吸着状
態を調べる。この際、レーザー発生部３１ａ及びディテ
クタ３１ｂが吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆの配列方向に亘
って延びる細長に形成されていることにより、各吸着ヘ
ッド２０ｂ，２０ｄ，２０ｆにより吸着されている部品
の投影の検出が同時に行われ、これら部品の吸着状態が
同時に調べられる。

【００３６】なお、下側の吸着ヘッド２０ｂ，２０ｄ，
２０ｆにより吸着した各部品の吸着状態を調べている
間、上側のヘッド２０ａ，２０ｃ，２０ｅにより吸着し
た部品は、例えばヘッド２０ａ，２０ｃ，２０ｅを上昇
端位置にセットすることにより部品をレーザーユニット
３０の検査位置よりも上方に待機させておく。

【００３７】次いで、全ての吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆ
を一体に下降させ、図６（ｂ）に示すように、上側のヘ
ッド２０ａ，２０ｃ，２０ｅにより吸着した各部品を上
記レーザーユニット３０の検査位置に配置し、上記同様
に各部品を回転させながらその投影の検出に基づいて部
品の吸着状態の検査を開始する（ステップＳ６）。

【００３８】上側のヘッド２０ａ，２０ｃ，２０ｅによ
り吸着された部品の検査が開始されたら、ステップＳ７
に移行し、実装部品があるか否か、すなわちヘッドユニ
ット５に搭載（実装）すべき部品を吸着しているか否か
を判断する（ステップＳ７）。そして、実装部品がある
場合には、さらに、下側のヘッド２０ｂ，２０ｄ，２０
ｆによる吸着部品があるか否かを判断し、吸着部品があ
ると判断した場合には、ヘッドユニット５を目標位置に
移動しながら、下側のヘッド２０ｂ，２０ｄ，２０ｆに
吸着されている部品を所定の順番でプリント基板３に実
装する（ステップＳ８，Ｓ１２）。この際、ステップＳ
５で調べた部品の吸着状態に応じて求められる吸着誤差
等を考慮して部品の実装を行う。

【００３９】一方、ステップＳ８において下側のヘッド
２０ｂ，２０ｄ，２０ｆによる吸着部品がないと判断し
た場合には、つまり下側の吸着ヘッド２０ｂ，２０ｄ，
２０ｆにより吸着保持されていた全ての部品の実装が完
了したら、次いで、上側のヘッド２０ａ，２０ｃ，２０
ｅにより吸着保持されている部品の検査が終了したか否
かを判断する（ステップＳ９）。ここで検査が終了した
と判断したら、上側のヘッド２０ａ，２０ｃ，２０ｅに
吸着されている部品を所定の順番でプリント基板３に実
装する（ステップＳ１０）。この場合も、ステップＳ６
で調べた部品の吸着状態に応じて求められる吸着誤差等
を考慮して部品の実装を行う。

【００４０】そして、最終的に実装すべき部品が無くな
った（ステップＳ７でＮＯと判断したら）、ステップＳ
１にリターンして本フローチャートを終了する。

【００４１】このような実装動作によれば、上記のよう
なヘッドユニット５の構成を採用しながらも、各吸着ヘ
ッド２０ａ〜２０ｆによる部品吸装着時の部品同士の干
渉（上下方向への干渉）を確実に防止することができ
る。しかも、この実装動作では、上側のヘッド２０ａ，
２０ｃ，２０ｅに吸着保持されている部品の吸着状態を
調べながら、その一方で既に吸着状態を調べ終わった下
側の吸着ヘッド２０ｂ，２０ｄ，２０ｆの部品を実装す
るため、効率的に部品の実装を行うことができるという
特徴もある。

【００４２】ところで、上記実施形態の実装機は、本発
明に係る表面実装機の一例であって、その具体的な構成
は本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能であ
る。

【００４３】例えば、上記実施形態では、各吸着ヘッド
２０ａ〜２０ｆがＸ軸方向に交互に上下にオフセットさ
れた構成となっているが、各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆ
が一方向に向かって常に下方にオフセットされるように
各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆを階段状に配設するように
してもよい。要は、隣設される吸着ヘッド同士が上下に
オフセットされた配置であれば、吸着ヘッド２０ａ〜２
０ｆの具体的な並び方や隣設されるヘッド同士のオフセ
ット形態はヘッドユニット５や吸着ヘッド２０ａ〜２０
ｆの昇降ストローク等の具体的な構成との兼ね合いで適
宜選定すればよい。但し、図３に示すようなオフセット
の形態であれば、構成や制御が簡単で、またヘッドユニ
ット５の縦横の大型化を招くことがなく、さらに図７に
示すように、部品Ｃｈの幅Ｗａと吸着ヘッド２０ａ〜２
０ｆの間隔Ｗｂとの関係で、吸着部品Ｃｈが隣設の吸着
ヘッド（ノズル２１）と干渉するような大型の部品Ｃｈ
も実装することが可能であるため、図３に示すような形
態が最も合理的な形態といえる。

【００４４】また、上記実施形態の実装機では、各吸着
ヘッド２０ａ〜２０ｆをＸ軸方向に交互に上下にオフセ
ットした構成としているが、例えば、機械的構成として
は各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆを上下にオフセットする
ことなく配置しておき、部品吸着後、各吸着ヘッド２０
ａ〜２０ｆがＸ軸方向に交互に上下にオフセットされる
ように、各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆの昇降ストローク
を上記コントローラによって制御するようにしてもよ
い。このように各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆを制御する
ことによっても上記実施形態の実装機と同様の効果を得
ることができる。

【００４５】なお、このように吸着ヘッド２０ａ〜２０
ｆの昇降ストロークを制御する場合には、部品の吸着動
作を例えば図８に示すようなフローチャートに従って行
うのが望ましい。すなわち、まず、各吸着ヘッド２０ａ
〜２０ｆにより吸着する部品のデータ、例えば、部品の
種類や部品のサイズに関するデータを読み込み、これら
のデータに基づいて吸着部品が互いに干渉する虞れのあ
る吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆを予測する（ステップＳ２
１，Ｓ２２）。予測は、例えば、予想される部品の吸着
ずれ量（吸着ずれの傾向）を含めて干渉の可能性を予測
する。次に、干渉を回避できるように各吸着ヘッド２０
ａ〜２０ｆの上昇停止位置を決定し、さらに部品の吸着
順序を決定する（ステップＳ２３，２４）。吸着順序の
決定は、上昇停止位置が高い吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆ
による部品の吸着を先に行い、次に上昇停止位置が低い
吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆによる部品の吸着を行うよう
に吸着順序を決定する。そして、吸着順序が決定した
ら、その順序に従って部品の吸着を開始する（ステップ
Ｓ２５）。このようにすれば、吸着ヘッド２０ａ〜２０
ｆの昇降ストロークを制御する装置においても、図５に
示したフローチャートに従って部品を適切に実装するこ
とができる。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、ヘッド
ユニットに複数の吸着ヘッドを並べて搭載した表面実装
機において、少なくとも一つの吸着ヘッドがこれに隣合
う吸着ヘッドに対して上下にオフセットされるように
し、これにより隣合う吸着ヘッドにより同一高さ位置に
部品を吸着保持したならば互いに干渉するような部品、
あるいは装着角度調整の際に相互に干渉するような部品
であっても、それらの部品を隣合う吸着ヘッドにより吸
着できるようにしたので、各吸着ヘッドの稼動率を有効
に高めることができ、これにより実装効率が高められ
る。

【００４７】また、本発明は、ヘッドユニットに複数の
吸着ヘッドを並べて搭載した表面実装機において、部品
吸着後、少なくとも一つの吸着ヘッドがこれに隣合う吸
着ヘッドに対して上下にオフセットされるように吸着ヘ
ッドを駆動制御するようにし、これにより隣合う吸着ヘ
ッドにより同一高さ位置に部品を吸着保持したならば互
いに干渉するような部品等であっても、それらの部品を
隣合う吸着ヘッドにより吸着できるようにしたので、こ
の装置においても、各吸着ヘッドの稼動率を有効に高め
ることができ、これにより実装効率が高められる。

【００４８】さらに、上記のような構成において、吸着
ノズルの配設方向に亘って延びる光の照射部と受光部と
を備えた光学的検知手段をヘッドユニットに搭載し、吸
着部品同士の上下の位置関係を保持しつつ各部品を照射
部と受光部との間に配置するようにしたので、各吸着ヘ
ッドによる吸着部品の吸着状態を共通の光学的検知手段
により効率的に調べることができる。特に、各吸着ヘッ
ドに吸着された下位側の部品から順に部品の吸着状態を
調べながらこれと並行して吸着状態を調べ終わった部品
を実装するようにすれば、吸着部品の検査と部品の実装
とを効率的に行うことができ、さらに実装効率を高める
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用される表面実装機の一例を示す概
略平面図である。

【図２】同概略正面図である。

【図３】ヘッドユニットの構成を示す正面図である。

【図４】各吸着ヘッドにより吸着した部品の装着角度を
調整した後の状態を示すヘッドユニットの概略正面図で
ある。

【図５】実装動作の一例を示すフローチャートである。

【図６】レーザーユニットにより部品の吸着状態を調べ
る際の各吸着ヘッドの動作を説明する図３におけるＡ矢
視図である。

【図７】吸着ヘッドと吸着部品との関係を示す模式図で
ある。

【図８】吸着ヘッドの昇降ストロークを制御する場合の
部品の吸着動作の一例を説明するフローチャートであ
る。

【符号の説明】

５ヘッドユニット２０ａ〜２０ｆ吸着ヘッド２１ノズル２４Ｒ軸サーボモータ２６Ｚ軸サーボモータ３０レーザーユニット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者西城洋志静岡県磐田市新貝2500番地ヤマハ発動機株式会社内Ｆターム(参考） 5E313 AA02 EE02 EE24 FF33

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ヘッドユニットに回転及び昇降可能な部
品吸着用の複数の吸着ヘッドが搭載されるとともに、こ
れら吸着ヘッドの駆動を制御する制御手段を備えている
表面実装機において、少なくとも一つの吸着ヘッドがこ
れに隣合う吸着ヘッドに対して上下にオフセットされて
いることを特徴とする表面実装機。
【請求項２】ヘッドユニットに回転及び昇降可能な部
品吸着用の複数の吸着ヘッドが並べて搭載される表面実
装機において、部品吸着後、少なくとも一つの吸着ヘッ
ドがこれに隣合う吸着ヘッドに対して上下にオフセット
されるように吸着ヘッドの駆動を制御する制御手段を備
えていることを特徴とする表面実装機。
【請求項３】吸着ヘッド昇降のための空間を挟んで対
向配置される光の照射部と受光部とを有し、上記吸着ヘ
ッドに吸着された部品の投影の検出に基づいて部品の吸
着状態を調べる光学的検知手段を上記ヘッドユニットに
搭載するものであって、上記光学的検知手段は、吸着ヘ
ッドの配設方向に亘って延びて各吸着ヘッドに吸着され
る部品の投影を検出可能な照射部及び受光部を有し、上
記制御手段は、実装動作中に各吸着ヘッドに吸着された
部品の吸着状態を調べるべく、吸着部品相互の上下の位
置関係を保持しつつ各部品を上記照射部と受光部との間
に配置するように各吸着ヘッドの駆動を制御することを
特徴とする請求項１又は２記載の表面実装機。
【請求項４】上記制御手段は、各吸着ヘッドに吸着さ
れた下位側の部品から順に部品の吸着状態を調べながら
これと並行して吸着状態を調べ終わった部品を実装する
ように上記ヘッドユニット及び各吸着ヘッドの駆動を制
御することを特徴とする請求項３記載の表面実装機。