JP4386391B2

JP4386391B2 - 表面実装機

Info

Publication number: JP4386391B2
Application number: JP16648199A
Authority: JP
Inventors: 芳邦鈴木; 剛志民輪; 洋志西城
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1998-09-22
Filing date: 1999-06-14
Publication date: 2009-12-16
Anticipated expiration: 2019-06-14
Also published as: KR20000022881A; KR100671767B1; JP2000165093A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、表面実装機において、特に、ヘッドユニットに複数の吸着ヘッドを備えた表面実装機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、移動可能なヘッドユニットに吸着ヘッドを搭載し、部品供給部のテープフィーダー等から電子部品を吸着して位置決めされているプリント基板上に移送し、プリント基板の所定位置に実装するようにした表面実装機（以下、単に実装機という）は一般に知られており、最近では、複数の吸着ヘッドをヘッドユニットに並べて搭載し、これにより複数部品を同時に吸着できるようにして実装効率を高めるようにした実装機も提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような実装機では、一般に、部品を吸着した後、ヘッドユニットがプリント基板上に移動する間に吸着ヘッドを回転させて部品を所定の装着角度（向き）にセットし、装着位置上方にヘッドユニットが到達すると、吸着ヘッドを下降させて部品を実装するようにしている。
【０００４】
ところが、複数の吸着ヘッドを備えた実装機では、部品の形状等によっては、部品装着後、部品を装着角度にセットする際に隣合う部品同士が干渉する場合がある。従って、このような場合には、干渉の可能性を予測して、例えば、部品を吸着する吸着ヘッドの両側の吸着ヘッドを使用することなく実装動作を行わせている。また、各吸着ヘッドの間隔と部品の大きさとの関係から、隣合う吸着ヘッドによって部品吸着そのものを行えない場合もあり、この場合にも部品を吸着する吸着ヘッドの両側の吸着ヘッドを使用することなく実装動作を行わせている。
【０００５】
しかし、これでは複数の吸着ヘッドを搭載した実装機の機能が大きく減殺されることとなり、実装効率を十分に高めることができない。従って、この点を改善する必要がある。
【０００６】
なお、回転時に部品同士が干渉しない程度に吸着ヘッドの間隔を充分に広く設定することも考えられるが、これではヘッドユニットが大型化し、ヘッドユニット移動時における慣性の影響が大きくなり好ましくない。
【０００７】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、ヘッドユニットに複数の吸着ヘッドを搭載した表面実装機において、各吸着ヘッドの稼動率を高めることにより実装効率を向上させることができる表面実装機を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、ヘッドユニットに回転及び昇降可能な部品吸着用の複数の吸着ヘッドが同じ高さ位置に一列に並べられた状態で搭載される表面実装機において、各吸着ヘッドの駆動を制御する制御手段を備え、この制御手段が、各吸着ヘッドが吸着する部品同士が干渉するか否かを予め部品サイズを含む部品データに基づき判断し、当該干渉が回避されるように部品吸着後の各吸着ヘッドの高さ方向の停止位置を上位又は下位の何れかの位置に決定するとともに、当該決定に基づき、上位側の吸着ヘッドによる部品吸着が下位側の吸着ヘッドによる部品吸着よりも先に行われ、かつ下位側の吸着ヘッドによる部品の実装が上位側の吸着ヘッドによる部品の実装よりも先に行われるように前記各吸着ヘッドの駆動を制御するものである（請求項１）。
【０００９】
この装置によれば、各吸着ヘッドにより吸着される部品同士が干渉するか否かが予め部品データに基づき判断され、当該干渉が回避されるように部品吸着後の各吸着ヘッドの高さ方向の停止位置が上位又は下位の何れかの位置に決定され、この決定に基づき各吸着ヘッドによる部品吸着等が行われる。そのため、隣合う吸着ヘッドにより同一高さ位置に部品を吸着保持したならば互いに干渉するような部品等であっても、それらの部品を隣合う吸着ヘッドにより吸着して実装することが可能となる。
【００１０】
この場合、制御手段は、前記上位側の吸着ヘッドによる部品吸着時、又は下位側の吸着ヘッドによる部品吸着時に複数の吸着ヘッドにより同時に部品吸着が行われるように各吸着ヘッドの駆動を制御する（請求項２）。
【００１１】
上記のような構成においては、吸着ヘッド昇降のための空間を挟んで対向配置される光の照射部と受光部とを有し、吸着ヘッドに吸着された部品の投影の検出に基づいて部品の吸着状態を調べる光学的検知手段をヘッドユニットに搭載することが行われる。この場合、上記光学的検知手段は、吸着ヘッドの配設方向に亘って延びて各吸着ヘッドに吸着される部品の投影を検出可能な照射部及び受光部を有し、上記制御手段は、部品吸着後、前記下位側の吸着ヘッドによる部品の吸着状態が調べられた後に上位側の吸着ヘッドによる部品の吸着状態が調べられ、かつ前記吸着状態が調べられた下位側の吸着ヘッドによる部品の実装が上位側の吸着ヘッドによる部品の実装よりも先に行われるように上記ヘッドユニット及び各吸着ヘッドの駆動を制御するように構成される（請求項３）。この場合、上記制御手段は、実装動作中に各吸着ヘッドに吸着された部品の吸着状態を調べるべく、吸着部品相互の上下の位置関係を保持しつつ各部品を上記照射部と受光部との間に配置するように各吸着ヘッドの駆動を制御するのが好ましい（請求項４）。
【００１２】
このような装置によると、各吸着ヘッドにより吸着した部品の吸着状態を共通の光学的検知手段により効率的に調べることができる。特に、各吸着ヘッドに吸着された下位側の部品から順に部品の吸着状態を調べながら吸着状態を調べ終わった下位側の部品から実装するので、吸着部品の検査と部品の実装とを効率的に行うことができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１４】
図１および図２は本発明に係る表面実装機の一例を示している。同図に示すように、表面実装機（以下、実装機と略す）の基台１上には、プリント基板搬送用のコンベア２が配置され、プリント基板３が上記コンベア２上を搬送され、所定の装着作業用位置で停止されるようになっている。
【００１５】
上記コンベア２の前後側方には、それぞれ部品供給部４が設けられている。各部品供給部４には、それぞれ多数列のテープフィーダー４ａを有し、各テープフィーダー４はそれぞれ、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサ等の小片状の部品を所定間隔おきに収納、保持したテープがリールから導出されるようになっているとともに、テープ繰り出し端にはラチェット式の送り機構が具備され、後記ヘッドユニット５により部品がピックアップされるにつれてテープが間欠的に繰り出されるようになっている。
【００１６】
また、上記基台１の上方には、部品装着用のヘッドユニット５が装備され、このヘッドユニット５がＸ軸方向（コンベア２の方向）およびＹ軸方向（水平面上でＸ軸と直交する方向）に移動するようになっている。
【００１７】
すなわち、上記基台１上には、Ｙ軸方向に延びる一対の固定レール７と、Ｙ軸サーボモータ９により回転駆動されるボールねじ軸８とが配設され、上記固定レール７上にヘッドユニット支持部材１１が配置されて、この支持部材１１に設けられたナット部分１２が上記ボールねじ軸８に螺合している。また、上記支持部材１１には、Ｘ軸方向に延びるガイド部材１３と、Ｘ軸サーボモータ１５により駆動されるボールねじ軸１４とが配設され、上記ガイド部材１３にヘッドユニット５が移動可能に保持され、このヘッドユニット５に設けられたナット部分（図示せず）が上記ボールねじ軸１４に螺合している。そして、Ｙ軸サーボモータ９の作動によりボールねじ軸８が回転して上記支持部材１１がＹ軸方向に移動するとともに、Ｘ軸サーボモータ１５の作動によりボールねじ軸１４が回転して、ヘッドユニット５が支持部材１１に対してＸ軸方向に移動するようになっている。
【００１８】
上記ヘッドユニット５には、部品吸着用の複数の吸着ヘッドが設けられており、当実施の形態では、図３に示すように６本の吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆがＸ軸方向に一列に並べて設けられている。
【００１９】
これらの吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆは、同図に示すように、隣合う吸着ヘッド同士が交互に一定寸法だけ上下にオフセットされているとともに、それぞれヘッドユニット５のフレームに対して昇降及び回転が可能となっており、詳しく図示していないが、Ｚ軸サーボモータ２４を駆動源とする昇降駆動手段及びＲ軸サーボモータ２６を駆動源とする回転駆動手段により駆動されるようになっている。
【００２０】
各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆの下端には部品吸着用のノズル２１が設けられており、部品吸着時には図外の負圧供給手段からノズル２１の先端に負圧が供給されて、その負圧による吸引力で部品が吸着されるようになっている。
【００２１】
ヘッドユニット５には、さらに吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆの各ノズル２１に吸着された部品の投影の検出に基づいて部品の吸着状態を調べるレーザーユニット３０（光学的検知手段）が設けられている。
【００２２】
レーザーユニット３０は、図６（ａ）に示すように、各ヘッド２０ａ〜２０ｄのノズル２１が上下動するときに通過する空間Ｓを挟んでＹ軸方向に相対向して配置されるレーザー発生部３１ａ（照射部）とディテクタ３１ｂ（受光部）とを有しており、吸着された部品に平行光線３２を照射して部品の投影を検出するように構成されている。レーザー発生部３１ａ及びディテクタ３１ｂは、いずれも吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆの配列方向に亘って延びる細長に形成されており、これにより各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆにより吸着される部品を共通のレーザーユニット３０によって調べ得るように構成されている。
【００２３】
以上のような実装機は、図示を省略するが、コンピュータを構成要素とするコントローラ（制御手段）を備えており、ヘッドユニット５駆動用の各サーボモータ９，１５や、吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆ駆動用の各サーボモータ２４，２６等は全てこのコントローラに接続されている。そして、実装時には、後述するような部品の実装動作を行うべく、予め記憶されたプログラムに従ってヘッドユニット５等がこのコントローラにより統括的に制御されるようになっている。
【００２４】
次に、上記実装機による部品の実装動作について説明する。
【００２５】
実装動作においては、先ずヘッドユニット５が部品供給部４の上方に移動し、各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆによる部品の取出しが行われる。具体的には、部品を吸着すべき所定の吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆが下降して部品を吸着し、さらに部品を吸着した状態で上昇することにより部品供給部４から部品がピックアップされる。この際、可能な場合には、複数の吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆにより同時に部品が取出される。
【００２６】
全ての吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆにより部品が吸着されたら、ヘッドユニット５がプリント基板３上に移動するとともに、この移動中に、上記レーザーユニット３０により各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆによる部品の吸着状態が調べられ、各吸着部品がＲ軸回りの所定の装着角度（向き）に調整される。この際、上記実装機では、上述のように隣合う吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆが上下にオフセットされて隣合う吸着部品同士が互いに異なる高さ位置に保持されているため、装着角度調整のために吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆが回転駆動されても、隣合う吸着部品同士が干渉することが一切ない。
【００２７】
ヘッドユニット５がプリント基板３上に到達すると、所定の部品装着位置に順次ヘッドユニット５が移動しながら各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆが昇降駆動され、これによりプリント基板３上に各部品が装着される。
【００２８】
このように上記実装機では、ヘッドユニット５の移動中、装着角度調整のために吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆを回転駆動しても、上述のように隣合う吸着部品同士が干渉することがないため、各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆの稼動率を高めることができる。すなわち、従来は、同一平面上（同一高さ位置）に保持すると、装着角度調整の際に互いに干渉するような部品であっても、上記の実装機によれば隣合う吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆによって吸装着することができる。そのため、常に、全ての吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆを用いて部品を実装することが可能であり、これにより各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆの稼動率が高められる。
【００２９】
従って、上記のような部品同士の干渉を回避するために、例えばヘッド一つ飛ばしで部品を吸着する等、部品を吸着する吸着ヘッドの両側の吸着ヘッドを使用することなく実装動作を行わせていた従来装置に比べると実装効率を有効に高めることができる。
【００３０】
ところで、上記のようなヘッドユニット５の構成では、部品の装着角度の調整後、図４に示すように、隣合う吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆによる吸着部品が上下にオーバーラップする場合があり、このような場合に部品Ｃｈの装着を無制限に行うと部品同士が干渉して脱落等する虞れがある。例えば、上側に位置する部品Ｃｈ（例えば、吸着ヘッド２０ａに吸着された部品Ｃｈ）を、下側に位置する部品Ｃｈ（例えば、吸着ヘッド２０ｂに吸着された部品Ｃｈ）よりも先に装着しようとすると、吸着ヘッド昇降の際に部品Ｃｈが相互に干渉して脱落等する虞れがある。同様に、部品Ｃｈの吸着時にも部品Ｃｈの干渉の問題がある。そのため、上記実装機においては、部品Ｃｈの吸着及び装着の際に、このような部品同士の干渉を回避し得るように実装動作を制御する必要がある。
【００３１】
図５は、そのような実装動作の一例を示すフローチャートであり、以下、この実装動作について説明する。
【００３２】
このフローでは、まず、ヘッドユニット５を部品供給部４の最初の部品吸着位置（ｎ＝１）に移動させて部品を吸着させる（ステップＳ１〜Ｓ３）。部品の吸着は、吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆのうち、部品を上側に保持する吸着ヘッド２０ａ，２０ｃ，２０ｅ（以下、上側のヘッド２０ａ，２０ｃ，２０ｅという。これに対して部品を下側に保持する吸着ヘッド２０ｂ，２０ｄ，２０ｆは、以下、下側のヘッド２０ｂ，２０ｄ，２０ｆという。）から順に行う。この際、可能な場合にはヘッド２０ａ，２０ｃ，２０ｅ又はヘッド２０ｂ，２０ｄ，２０ｆによる部品の同時吸着を行う。
【００３３】
当該吸着位置での部品の吸着が完了すると、他に吸着すべき部品があるか否かを判断し（ステップＳ４）、ある場合にはヘッドユニット５を部品供給部４の次の部品吸着位置（ｎ＋１）に移動させた後（ステップＳ１１）、同様に部品の吸着を行う。
【００３４】
一方、ステップＳ４で他に吸着すべき部品がないと判断した場合、すなわち全ての部品の吸着が完了すると、下側の吸着ヘッド２０ｂ，２０ｄ，２０ｆにより吸着した各部品を上記レーザーユニット３０の検査位置に配置して部品の吸着状態を調べる（ステップＳ５）。詳しくは、下側の吸着ヘッド２０ｂ，２０ｄ，２０ｆを昇降させ、図６（ａ）に示すように、平行光線３２を遮る高さ位置に各部品を配置し、この状態で吸着ヘッド２０ｂ，２０ｄ，２０ｆの回転に伴い各部品を回転させつつその投影を検出することにより各部品の吸着状態を調べる。この際、レーザー発生部３１ａ及びディテクタ３１ｂが吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆの配列方向に亘って延びる細長に形成されていることにより、各吸着ヘッド２０ｂ，２０ｄ，２０ｆにより吸着されている部品の投影の検出が同時に行われ、これら部品の吸着状態が同時に調べられる。
【００３５】
なお、下側の吸着ヘッド２０ｂ，２０ｄ，２０ｆにより吸着した各部品の吸着状態を調べている間、上側のヘッド２０ａ，２０ｃ，２０ｅにより吸着した部品は、例えばヘッド２０ａ，２０ｃ，２０ｅを上昇端位置にセットすることにより部品をレーザーユニット３０の検査位置よりも上方に待機させておく。
【００３６】
次いで、全ての吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆを一体に下降させ、図６（ｂ）に示すように、上側のヘッド２０ａ，２０ｃ，２０ｅにより吸着した各部品を上記レーザーユニット３０の検査位置に配置し、上記同様に各部品を回転させながらその投影の検出に基づいて部品の吸着状態の検査を開始する（ステップＳ６）。
【００３７】
上側のヘッド２０ａ，２０ｃ，２０ｅにより吸着された部品の検査が開始されたら、ステップＳ７に移行し、実装部品があるか否か、すなわちヘッドユニット５に搭載（実装）すべき部品を吸着しているか否かを判断する（ステップＳ７）。そして、実装部品がある場合には、さらに、下側のヘッド２０ｂ，２０ｄ，２０ｆによる吸着部品があるか否かを判断し、吸着部品があると判断した場合には、ヘッドユニット５を目標位置に移動しながら、下側のヘッド２０ｂ，２０ｄ，２０ｆに吸着されている部品を所定の順番でプリント基板３に実装する（ステップＳ８，Ｓ１２）。この際、ステップＳ５で調べた部品の吸着状態に応じて求められる吸着誤差等を考慮して部品の実装を行う。
【００３８】
一方、ステップＳ８において下側のヘッド２０ｂ，２０ｄ，２０ｆによる吸着部品がないと判断した場合には、つまり下側の吸着ヘッド２０ｂ，２０ｄ，２０ｆにより吸着保持されていた全ての部品の実装が完了したら、次いで、上側のヘッド２０ａ，２０ｃ，２０ｅにより吸着保持されている部品の検査が終了したか否かを判断する（ステップＳ９）。ここで検査が終了したと判断したら、上側のヘッド２０ａ，２０ｃ，２０ｅに吸着されている部品を所定の順番でプリント基板３に実装する（ステップＳ１０）。この場合も、ステップＳ６で調べた部品の吸着状態に応じて求められる吸着誤差等を考慮して部品の実装を行う。
【００３９】
そして、最終的に実装すべき部品が無くなった（ステップＳ７でＮＯと判断したら）、ステップＳ１にリターンして本フローチャートを終了する。
【００４０】
このような実装動作によれば、上記のようなヘッドユニット５の構成を採用しながらも、各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆによる部品吸装着時の部品同士の干渉（上下方向への干渉）を確実に防止することができる。しかも、この実装動作では、上側のヘッド２０ａ，２０ｃ，２０ｅに吸着保持されている部品の吸着状態を調べながら、その一方で既に吸着状態を調べ終わった下側の吸着ヘッド２０ｂ，２０ｄ，２０ｆの部品を実装するため、効率的に部品の実装を行うことができるという特徴もある。
【００４１】
ところで、上記実施形態の実装機は、本発明に係る表面実装機の一例であって、その具体的な構成は本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００４２】
例えば、上記実施形態では、各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆがＸ軸方向に交互に上下にオフセットされた構成となっているが、各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆが一方向に向かって常に下方にオフセットされるように各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆを階段状に配設するようにしてもよい。要は、隣設される吸着ヘッド同士が上下にオフセットされた配置であれば、吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆの具体的な並び方や隣設されるヘッド同士のオフセット形態はヘッドユニット５や吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆの昇降ストローク等の具体的な構成との兼ね合いで適宜選定すればよい。但し、図３に示すようなオフセットの形態であれば、構成や制御が簡単で、またヘッドユニット５の縦横の大型化を招くことがなく、さらに図７に示すように、部品Ｃｈの幅Ｗａと吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆの間隔Ｗｂとの関係で、吸着部品Ｃｈが隣設の吸着ヘッド（ノズル２１）と干渉するような大型の部品Ｃｈも実装することが可能であるため、図３に示すような形態が最も合理的な形態といえる。
【００４３】
また、上記実施形態の実装機では、各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆをＸ軸方向に交互に上下にオフセットした構成としているが、例えば、機械的構成としては各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆを上下にオフセットすることなく配置しておき、部品吸着後、各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆがＸ軸方向に交互に上下にオフセットされるように、各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆの昇降ストロークを上記コントローラによって制御するようにしてもよい。このように各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆを制御することによっても上記実施形態の実装機と同様の効果を得ることができる。
【００４４】
なお、このように吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆの昇降ストロークを制御する場合には、部品の吸着動作を例えば図８に示すようなフローチャートに従って行うのが望ましい。すなわち、まず、各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆにより吸着する部品のデータ、例えば、部品の種類や部品のサイズに関するデータを読み込み、これらのデータに基づいて吸着部品が互いに干渉する虞れのある吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆを予測する（ステップＳ２１，Ｓ２２）。予測は、例えば、予想される部品の吸着ずれ量（吸着ずれの傾向）を含めて干渉の可能性を予測する。次に、干渉を回避できるように各吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆの上昇停止位置を決定し、さらに部品の吸着順序を決定する（ステップＳ２３，２４）。吸着順序の決定は、上昇停止位置が高い吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆによる部品の吸着を先に行い、次に上昇停止位置が低い吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆによる部品の吸着を行うように吸着順序を決定する。そして、吸着順序が決定したら、その順序に従って部品の吸着を開始する（ステップＳ２５）。このようにすれば、吸着ヘッド２０ａ〜２０ｆの昇降ストロークを制御する装置においても、図５に示したフローチャートに従って部品を適切に実装することができる。
【００４５】
【発明の効果】
本発明は、ヘッドユニットに複数の吸着ヘッドを並べて搭載した表面実装機において、各吸着ヘッドにより吸着される部品同士が干渉するか否かを予め部品サイズを含む部品データに基づき判断し、当該干渉が回避されるように部品吸着後の各吸着ヘッドの高さ方向の停止位置を上位又は下位の何れかの位置に決定するとともに当該決定に基づき各吸着ヘッドによる部品吸着や実装を行うようにすることで、隣合う吸着ヘッドにより同一高さ位置に部品を吸着保持したならば互いに干渉するような部品等であっても、それらの部品を隣合う吸着ヘッドにより吸着できるようにしたので、各吸着ヘッドの稼動率を有効に高めることができ、これにより実装効率が高められる。
【００４６】
さらに、上記のような構成において、吸着ノズルの配設方向に亘って延びる光の照射部と受光部とを備えた光学的検知手段をヘッドユニットに搭載し、部品吸着後、前記下位側の吸着ヘッドによる部品の吸着状態が調べられた後に上位側の吸着ヘッドによる部品の吸着状態が調べられ、かつ前記吸着状態が調べられた下位側の吸着ヘッドの吸着部品の実装が上位側の吸着ヘッドの吸着部品の実装よりも先に行われるようにしたので、各吸着ヘッドによる吸着部品の吸着状態を共通の光学的検知手段により効率的に調べることができ、また、各吸着ヘッドに吸着された下位側の部品から順に部品の吸着状態を調べながら吸着状態を調べ終わった下位側の部品から実装するので、吸着部品の検査と部品の実装とをさらに効率的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用される表面実装機の一例を示す概略平面図である。
【図２】同概略正面図である。
【図３】ヘッドユニットの構成を示す正面図である。
【図４】各吸着ヘッドにより吸着した部品の装着角度を調整した後の状態を示すヘッドユニットの概略正面図である。
【図５】実装動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】レーザーユニットにより部品の吸着状態を調べる際の各吸着ヘッドの動作を説明する図３におけるＡ矢視図である。
【図７】吸着ヘッドと吸着部品との関係を示す模式図である。
【図８】吸着ヘッドの昇降ストロークを制御する場合の部品の吸着動作の一例を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
５ヘッドユニット
２０ａ〜２０ｆ吸着ヘッド
２１ノズル
２４Ｒ軸サーボモータ
２６Ｚ軸サーボモータ
３０レーザーユニット

Claims

ヘッドユニットに回転及び昇降可能な部品吸着用の複数の吸着ヘッドが同じ高さ位置に一列に並べられた状態で搭載される表面実装機において、
各吸着ヘッドの駆動を制御する制御手段を備え、この制御手段は、各吸着ヘッドが吸着する部品同士が干渉するか否かを予め部品サイズを含む部品データに基づき判断し、当該干渉が回避されるように部品吸着後の各吸着ヘッドの高さ方向の停止位置を上位又は下位の何れかの位置に決定するとともに、当該決定に基づき、上位側の吸着ヘッドによる部品吸着が下位側の吸着ヘッドによる部品吸着よりも先に行われ、かつ下位側の吸着ヘッドによる部品の実装が上位側の吸着ヘッドによる部品の実装よりも先に行われるように前記各吸着ヘッドの駆動を制御することを特徴とする表面実装機。
前記制御手段は、前記上位側の吸着ヘッドによる部品吸着時、又は下位側の吸着ヘッドによる部品吸着時に複数の吸着ヘッドにより同時に部品吸着が行われるように各吸着ヘッドの駆動を制御することを特徴とする請求項１に記載の表面実装機。
吸着ヘッド昇降のための空間を挟んで対向配置される光の照射部と受光部とを有し、上記吸着ヘッドに吸着された部品の投影の検出に基づいて部品の吸着状態を調べる光学的検知手段を上記ヘッドユニットに搭載するものであって、上記光学的検知手段は、吸着ヘッドの配設方向に亘って延びて各吸着ヘッドに吸着される部品の投影を検出可能な照射部及び受光部を有し、上記制御手段は、部品吸着後、前記下位側の吸着ヘッドによる部品の吸着状態が調べられた後に上位側の吸着ヘッドによる部品の吸着状態が調べられ、かつ前記吸着状態が調べられた下位側の吸着ヘッドによる部品の実装が上位側の吸着ヘッドによる部品の実装よりも先に行われるように上記ヘッドユニット及び各吸着ヘッドの駆動を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の表面実装機。
上記制御手段は、実装動作中に各吸着ヘッドに吸着された部品の吸着状態を調べるべく、吸着部品相互の上下の位置関係を保持しつつ各部品を上記照射部と受光部との間に配置するように各吸着ヘッドの駆動を制御することを特徴とする請求項３記載の表面実装機。