JP2000115973A

JP2000115973A - 走行装置用のケーブル装置

Info

Publication number: JP2000115973A
Application number: JP27628198A
Authority: JP
Inventors: Tsuneto Mori; 常人森; Kunio Miyawaki; 国男宮脇; Noriaki Shinohara; 紀昭篠原; Tateo Miyazaki; 建雄宮崎; Yoshio Nakajima; 義男中島
Original assignee: Hitachi Zosen Corp
Current assignee: Hitachi Zosen Corp
Priority date: 1998-09-30
Filing date: 1998-09-30
Publication date: 2000-04-21
Anticipated expiration: 2018-09-30
Also published as: JP3532104B2

Abstract

(57)【要約】【課題】走行装置が初期位置に戻ったときコンパクト
に収納できる走行装置用のケーブル装置を提供する。【解決手段】走行装置１０と固定部３０の間に設けた
ケーブル４１の案内手段４２は、中間部分に直線状のフ
レーム部４５を設けるとともに残部をケーブルベア４
３，４４，４６として形成し、フレーム部４５を走行方
向Ａとして固定部３０内に蛇行状に収納するように構成
した。案内手段４２は、初期位置にいる走行装置１０の
下方に、大部分を蛇行状で位置させて固定部３０内にコ
ンパクトに収納できる。固定部３０内に蛇行状で収納し
ている案内手段４２を、走行装置１０の前進の走行駆動
力によって自動的に引き出すことができ、引き出してい
る案内手段４２を、走行装置１０の後進の走行駆動力に
よって、固定部３０内に自動的に蛇行状に収納できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば造船にお
いてダブルハルの塗装を行う際に、塗装用のロボットを
長い距離（たとえば２０ｍ近く）に亘って往復走行させ
るときなどに採用される走行装置用のケーブル装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、たとえばダブルハルなどの内部
（内面）を塗装作業するに、横隔壁体に設けられた作業
用開口から作業者やスプレーガンやホースなどのツール
を内部に持ち込み、複数人で同時に作業を行う方式が採
用されていた。しかし、この方式によると、作業環境が
極めて悪く、長時間作業を続けることは難しかった。し
たがって、複数の作業者がグループを組み、グループ単
位で交互に作業を行っていたが、これによるとロスタイ
ムが多いことになる。

【０００３】そこで、上述のような問題点を解決するも
のとして、塗装用のロボットを装備した走行装置を走行
させて塗装を行う方式が考えられている。そして、この
種の走行装置としては、たとえば図１０に示される構成
が提供されている。

【０００４】すなわち、上下一対の壁体５１，５２と、
両壁体５１，５２間に設けられて四側壁を形成する横隔
壁体５３と、下位壁体５２の上面側に設けられた多数本
の縦通骨材５４などによりダブルハル５０が構成されて
いる。このダブルハル５０の内部に対して塗装作業を行
う走行装置５７は、走行台車５８に作業用ロボット５９
が設けられることで構成されている。前記走行台車５８
は、外部の固定部材６０と前記縦通骨材５４とに亘って
走行可能に構成され、そして走行台車５８と固定部材６
０との間には、ケーブル６２とケーブルベア６３とから
なるケーブル装置６１が配設されている。

【０００５】このような走行装置５７を使用して内部の
塗装作業を行うに際して、ダブルハル５０の横隔壁体５
３に形成された開口部５５を通して、固定部材６０上か
ら縦通骨材５４上へと走行台車５８を走行させ、そして
走行台車５８の走行停止位置などにより作業用ロボット
５９の位置を制御しながら、作業用ロボット５９により
所期の塗装作業が遂行されていた。その際に走行装置５
７側への電力供給や制御信号などはケーブル装置６１を
介して与えられていた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
構成によると、ケーブル装置６１におけるケーブルベア
６３は、固定部材６０の外方一箇所で曲る形式であるこ
とから、走行装置５７が固定部材６０上の初期位置に戻
ったとき、収納姿勢のケーブル装置６１は固定部材６０
の後方に延びることになり、この固定部材６０の後方に
大きな（長い）無駄領域Ｓが発生することになる。

【０００７】そこで本発明のうち請求項１記載の発明
は、走行装置が初期位置に戻ったときコンパクトに収納
し得る走行装置用のケーブル装置を提供することを目的
としたものである。

【０００８】また請求項３記載の発明は、収納姿勢と使
用姿勢との間での移行をスムースに行える走行装置用の
ケーブル装置を提供することを目的としたものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうちで請求項１記載の走行装置用のケ
ーブル装置は、走行装置と固定部との間に設けられるケ
ーブルと、このケーブルの案内手段とからなる走行装置
用のケーブル装置であって、前記案内手段は、その中間
部分の少なくとも一箇所に直線状のフレーム部が設けら
れるとともに、残部をケーブルベアとして形成され、前
記フレーム部を走行方向として前記固定部内に蛇行状に
収納されるように構成したことを特徴としたものであ
る。

【００１０】したがって請求項１の発明によると、案内
手段は、初期位置にいる走行装置の下方に、その大部分
を蛇行状で位置させて固定部内にコンパクトに収納し得
る。そして固定部内に蛇行状で収納している案内手段
を、走行装置の前進の走行駆動力によって自動的に引き
出し得、また引き出している案内手段を、走行装置の後
進の走行駆動力によって、固定部内に自動的に蛇行状に
収納し得る。

【００１１】また本発明の請求項２記載の走行装置用の
ケーブル装置は、上記した請求項１記載の構成におい
て、案内手段は、その基端が固定部に連結されて走行装
置の後退方向に伸びるとともに上方かつ前進方向に曲り
可能な基端側ケーブルベアと、その遊端が走行装置に連
結されて走行装置の後退方向に伸びるとともに下方かつ
前進方向に曲り可能な遊端側ケーブルベアと、両ケーブ
ルベア間に位置される少なくとも一つの直線状のフレー
ム部と、遊端側ケーブルベアならびにフレーム部の隣接
した端部間の連結を行いかつ蛇行形成方向に曲り可能な
中間ケーブルベアとにより構成され、前記フレーム部の
最終端部分に基端側ケーブルベアの先端部分が連結され
ていることを特徴としたものである。

【００１２】したがって請求項２の発明によると、曲が
り方向が同じである基端側ケーブルベアならびに遊端側
ケーブルベアと、これらケーブルベアとは曲がり方向の
違う中間ケーブルベアと、曲がりの生じない剛体性のフ
レーム部との複合体からなる案内手段を使用することに
よって、走行装置の走行駆動力により、案内手段の自動
的な引き出しや、案内手段の自動的な蛇行状の収納を行
える。

【００１３】そして本発明の請求項３記載の走行装置用
のケーブル装置は、上記した請求項１または２記載の構
成において、フレーム部の両側部分には被ガイド体が設
けられ、この被ガイド体の案内を行うガイド体が、前進
方向側を上位として傾斜して設けられていることを特徴
としたものである。

【００１４】したがって請求項３の発明によると、フレ
ーム部の収納姿勢と使用姿勢との間での移行を、常にス
ムースに行える。さらに本発明の請求項４記載の走行装
置用のケーブル装置は、上記した請求項２または３記載
の構成において、中間ケーブルベアの案内を行うガイド
体が、前進方向側を上位として傾斜して設けられている
こと特徴としたものである。

【００１５】したがって請求項４の発明によると、中間
ケーブルベアの収納姿勢と使用姿勢との間での移行を、
常にスムースに行える。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を、走
行装置を造船におけるダブルハル（閉塞箱型構造物）の
塗装作業に採用した状態として、図１〜図８に基づいて
説明する。

【００１７】図１、図７において、ダブルハル１は、上
下一対の壁体２，３と、両壁体２，３間に設けられて四
側壁を形成する横隔壁体４と、下位壁体３の上面側に設
けられた多数本の下位縦通骨材（レールの一例）５と、
上位壁体２の下面側に設けられた多数本の上位縦通骨材
６などにより構成されている。ここで下位縦通骨材５
は、上位で水平状に位置されるフランジ部５Ａと、上下
方向のウエブ部５Ｂとからなる。前記下位縦通骨材５と
上位縦通骨材６とは、上下において相対向して配設され
ている。なお、以下においては、下位縦通骨材５の長さ
方向を前後方向と称する。

【００１８】図１、図３、図５、図６において、たとえ
ば塗装作業を行う走行装置１０は、二本（複数本）の下
位縦通骨材５に支持案内される自走式台車１１と、この
自走式台車１１に縦軸心２０の周りで旋回自在に設けら
れた旋回体２１と、この旋回体２１に支持案内されて横
方向に出退動自在なスライド体２５と、このスライド体
２５に設けられた作業用ロボット２７などにより構成さ
れている。

【００１９】前記自走式台車１１は、本体部１２と、こ
の本体部１２に対して前後方向（台車走行方向）に移動
自在な移動部１６とからなり、この移動部１６に前記旋
回体２１が設けられている。

【００２０】すなわち前記本体部１２は、前後方向で長
い平枠状に形成され、その両側の前後複数箇所（前後四
箇所）には、前記フランジ部５Ａ上に載置される遊転輪
体（車輪）１３が設けられる。さらに本体部１２の前後
方向両端でかつ両側には、前記フランジ部５Ａの外側面
に対向されるガイドローラ１４が遊転自在に取り付けら
れている。そして、本体部１２における前後方向の中間
部の両側には、それぞれマグネットクローラによる走行
手段１５が設けられる。

【００２１】前記移動部１６は、平枠状の移動体１７
と、この移動体１７の上部に一体化された矩形板状の旋
回支持体１９などにより構成される。前記移動体１７
は、前記本体部１２側に支持案内され、そして正逆駆動
自在な移動駆動装置１８などが設けられている。

【００２２】前記旋回体２１は矩形板状であって、その
下面に設けられた環状ブラケットは前記旋回支持体１９
の中央部分に形成された貫通孔内に位置され、旋回用軸
受装置２２などを介して、縦軸心２０の周りで旋回自在
に構成される。さらに旋回体２１を縦軸心２０の周りで
旋回させるために、正逆駆動自在な旋回駆動装置２３な
どが設けられている。

【００２３】前記旋回体２１上には一対のフレーム体２
４が横方向に配設され、これらフレーム体２４側に支持
案内されて、前記スライド体２５が横方向に出退動自在
に構成されている。そしてスライド体２５を横方向に出
退動させるために、正逆駆動自在な出退駆動装置（図示
せず。）などが設けられている。

【００２４】前記スライド体２５側に支持案内されてス
ライド方向に移動自在な平枠状の作業用架台２８が設け
られ、この作業用架台２８上に前記作業用ロボット２７
が搭載されている。そして作業用架台２８をスライド方
向に移動させるために、正逆駆動自在なスライド駆動装
置（図示せず。）などが設けられている。なお作業用ロ
ボット２７は、たとえば６軸マニプレータを自動制御し
ながら、塗装作業を遂行する構成とされている。

【００２５】前記横隔壁体４の所定箇所には、走行装置
１０をダブルハル１の内部に搬入させるための開口部７
が形成されている。その際に開口部７は、その下縁が、
一対の下位縦通骨材５におけるフランジ部５Ａの少し下
方となる位置に形成されている。さらに開口部７は、フ
レーム体２４が本体部１２に沿うように旋回されかつ作
業用ロボット２７が最もコンパクトに姿勢制御されてい
る走行装置１０が、隙間を最少として搬入走行し得る形
状とされている。

【００２６】なお図７に示すように、ダブルハル１によ
る閉塞状の室が、下位縦通骨材５の長さ方向において連
続状に複数形成されている場合には、この長さ方向にお
ける各横隔壁体４の所定箇所に対して開口部７が形成さ
れる。これにより、一対の下位縦通骨材５を利用して、
走行装置１０を開口部７に通過させながら複数の室間で
搬入走行し得る。

【００２７】図１〜図４において、前記走行装置１０と
固定部３０との間には、ケーブル４１と、このケーブル
４１の案内手段４２とからなる走行装置用のケーブル装
置４０が設けられる。すなわち固定部３０は、左右一対
の上板体３１と、これら上板体３１の中央下面から垂接
される側板体３２と、これら側板体３２の下端間に位置
される底板体３３とにより、断面Ｕ字状の枠体に形成さ
れている。そして、前後方向の両端付近で内部にはそれ
ぞれ縦板体３４が設けられ、これら縦板体３４の上面側
には凹所３５が形成されている。

【００２８】前記固定部３０は、一対の下位縦通骨材５
におけるフランジ部５Ａに対して両上板体３１を連続状
として、支持体３６などを介して外部で固定されてい
る。その際に固定部３０の前端側は、下位縦通骨材５や
横隔壁体４などに対して、溶接などで固定されてもよ
い。これにより走行装置１０は、固定部３０と下位縦通
骨材５とに亘って走行可能に構成される。

【００２９】前記案内手段４２は、その中間部分の少な
くとも一箇所に直線状のフレーム部が設けられるととも
に、残部をケーブルベアとして形成され、前記フレーム
部を走行方向Ａとして前記固定部３０内に蛇行状に収納
されるように構成されている。

【００３０】すなわち、案内手段４２は、その基端４３
ａが固定部３０の底板体３３側に連結されて走行装置１
０の後退方向Ｂに伸びるとともに上方かつ前進方向Ｃに
曲り可能な基端側ケーブルベア４３と、その遊端４４ａ
が走行装置１０における自走式台車１１の本体部１２に
連結されて走行装置１０の後退方向Ｂに伸びるとともに
下方かつ前進方向Ｃに曲り可能な遊端側ケーブルベア４
４と、両ケーブルベア４３，４４間に位置される一つ
（少なくとも一つ）の直線状のフレーム部４５と、遊端
側ケーブルベア４４とフレーム部４５の隣接した端部４
４ｂ，４５ａ間の連結を行いかつ蛇行形成方向に曲り可
能な中間ケーブルベア４６とにより構成されている。そ
して前記フレーム部４５の最終端部分４５ｂに基端側ケ
ーブルベア４３の先端部分４３ｂが連結されている。

【００３１】このように連結して構成された案内手段４
２は、その外幅４２Ｗが、両上板体３１の相対向された
内側面間の内幅３１Ｗに対して少し幅狭に形成され、以
て蛇行状に収納された（詳細は後述する。）固定部３０
内から引き出し可能に構成される。

【００３２】前記フレーム部４５は、たとえばアルミニ
ウムにより平枠状に形成され、その前後端の両側部分に
は遊転ローラ（被ガイド体の一例）４７が設けられてい
る。そして固定部３０の前端部分には、これら遊転ロー
ラ４７の案内を行うローラガイド体３７が、前進方向Ｃ
側を上位として傾斜して設けられている。

【００３３】すなわち、案内手段４２の外幅４２Ｗより
も外側に位置される遊転ローラ４７は上板体３１の下方
に位置され、さらに板状からなる前記ローラガイド体３
７も、上板体３１の下方に位置されている。そして前記
ローラガイド体３７の上端に対向される状態で、前記上
板体３１には、遊転ローラ４７の通過を許す切り欠き部
３８が形成されている。

【００３４】前記固定部３０の前端部分でかつローラガ
イド体３７よりも前方部分には、前記中間ケーブルベア
４６の案内を行うケーブルガイド体３９が、前進方向Ｃ
側を上位として傾斜して設けられている。ここでケーブ
ルガイド体３９は板状からなり、前記内幅３１Ｗ内に納
まるように形成されている。

【００３５】以下に、上記した実施の形態における作用
を説明する。開口部７を通過させて走行装置１０を搬入
させる前に、この走行装置１０は、図１、図３に示すよ
うに、フレーム体２４が本体部１２に沿うように旋回さ
れかつ作業用ロボット２７が最もコンパクトに姿勢制御
されている。この状態で走行装置１０は、その遊転車輪
１３や走行手段１５を上板体３１上に位置させて、固定
部３０に停止されている。

【００３６】このときケーブル装置４０の案内手段４２
は、前記固定部３０内に蛇行状に収納されている。すな
わち、基端側ケーブルベア４３は、その基端４３ａが底
板体３３の前端側に連結されて走行装置１０の後退方向
Ｂに伸びるとともに上方かつ前進方向に曲っており、そ
してフレーム部４５は、曲り端の先端部分４３ｂにその
最終端部分４５ｂが連結されて基端側ケーブルベア４３
の上方に位置されるとともに、その端部４５ａ側の遊転
ローラ４７がローラガイド体３７の後部（下位部分）に
当接されている。

【００３７】さらにフレーム部４５の端部４５ａに、中
間ケーブルベア４６を介してその端部４４ｂが連結され
た遊端側ケーブルベア４４は、フレーム部４５の上方に
位置されて走行装置１０の後退方向Ｂに伸びたのち、上
方かつ前進方向Ｃに曲って、自走式台車１１における本
体部１２の後端に連結されている。

【００３８】これにより案内手段４２は、そのフレーム
部４５を走行方向Ａとして前記固定部３０内に、蛇行状
にコンパクトに収納されることになる。すなわち、案内
手段４２の大部分が、初期位置にいる走行装置１０の下
方に蛇行状で位置されることになる。したがって、収納
姿勢のケーブル装置４０は固定部３０の後方に殆ど延び
ることはなく、この固定部３０の後方に無駄な領域は殆
ど発生しないことになる。

【００３９】このような初期位置の状態から、走行手段
１５を駆動させて自走式台車１１を走行（進入）させ
る。すなわち、両走行手段１５を同調制御駆動させるこ
とにより、自走式台車１１を、上板体３１上から下位縦
通骨材５上へと走行し得る。その際に自走式台車１１の
走行は、遊転輪体１３群をフランジ部５Ａ上で転動さ
せ、かつガイドローラ１４群をフランジ部５Ａの外側面
に案内させて横振れを防止した状態で行われる。

【００４０】そして自走式台車１１、すなわち走行装置
１０の前進の走行駆動力によって、前記固定部３０内に
蛇行状に収納されている案内手段４２が、自動的に引き
出される（伸ばされる）ことになる。

【００４１】すなわち、図１に示されるように、固定部
３０内に蛇行状に収納されている案内手段４２は、走行
装置１０の前進の走行駆動力によって、まず図８のＡに
示されるように、遊端側ケーブルベア４４が次第に引き
出される。そして遊端側ケーブルベア４４が充分に引き
出された状態で、前述した走行駆動力はフレーム部４５
に作用され、以てフレーム部４５の引き出しが行われ
る。

【００４２】このフレーム部４５の引き出しに際し、図
８のＢに示されるように、まず前端側の遊転ローラ４７
がローラガイド体３７の傾斜面に案内されることで、そ
の端部４５ａが次第に持ち上げられながら前進方向Ｃ側
に移動される。このとき中間ケーブルベア４６は、ケー
ブルガイド体３９に案内されて持ち上げられながら、曲
げが次第に解消されて直線状とされる。

【００４３】次いで図８のＣに示されるように、前端側
の遊転ローラ４７が凹所３５を通って上板体３１上に位
置され、その後は、遊転ローラ４７が上板体３１上から
フランジ部５Ａ上へと転動されながらフレーム部４５の
引き出しが行われる。なおフレーム部４５の引き出し移
動に伴って、基端側ケーブルベア４３は反転位置（曲げ
位置）を前部側に次第に移動させながら先端部分４３ｂ
側から移動される。

【００４４】そしてフレーム部４５の引き出しが終わり
に近づくと、後端側の遊転ローラ４７がローラガイド体
３７の傾斜面に案内されることで、その最終端部分４５
ｂが次第に持ち上げられながら前進方向Ｃ側に移動され
る。これにより、図８のＤに示されるように、後端側の
遊転ローラ４７が凹所３５を通って上板体３１上に位置
され、その後は、基端側ケーブルベア４３の引き出しが
行われ、以て図７に示されるように、案内手段４２のほ
ぼ全長（または必要長さ分）が引き出される。

【００４５】上述したようにして、走行装置１０の前進
の走行駆動力によって、固定部３０内に蛇行状に収納さ
れている案内手段４２は自動的に引き出されることにな
る。そして、引き出されている案内手段４２は、走行装
置１０の後進の走行駆動力によって、上述とは逆の作用
によって、固定部３０内に自動的に蛇行状に収納され
る。

【００４６】すなわち、走行装置１０の後進に伴って、
まず基端側ケーブルベア４３は反転位置を後部側に次第
に移動させながら後方へ移動されて固定部３０内に納ま
って行き、次いで、後端側の遊転ローラ４７が凹所３５
を通ったのち、ローラガイド体３７の傾斜面に案内され
て固定部３０内に位置されることで、フレーム部４５が
固定部３０内で後方側へ移動される。

【００４７】そしてフレーム部４５の前端側の移動に伴
って、前端側の遊転ローラ４７が凹所３５を通ったの
ち、ローラガイド体３７の傾斜面に案内されて、固定部
３０内に位置される。その際に中間ケーブルベア４６
は、ケーブルガイド体３９に案内されて下降しながら、
次第に曲げられる。その後に、走行装置１０の後進の走
行駆動力によって、遊端側ケーブルベア４４が次第に固
定部３０内に位置され、その際に反転位置が、後部側に
次第に移動形成される。

【００４８】上述したようにして、走行装置１０の後退
の走行駆動力によって、直線状に引き出されていた案内
手段４２は、固定部３０内に対して自動的に蛇行状に収
納されることになる。

【００４９】このように、曲がり方向が同じである基端
側ケーブルベア４３ならびに遊端側ケーブルベア４４
と、これらケーブルベア４３，４４とは曲がり方向の違
う中間ケーブルベア４６と、曲がりの生じない剛体性の
フレーム部４５との複合体からなる案内手段４２を使用
することによって、走行装置１０の前進の走行駆動力に
より、固定部３０内に蛇行状に収納されている案内手段
４２を、自動的に引き出して使用姿勢にし得、そして走
行装置１０の後進の走行駆動力により、引き出されてい
る案内手段４２を、固定部３０内に自動的に蛇行状に収
めて収納姿勢にし得る。

【００５０】その際に、フレーム部４５側の遊転ローラ
４７をローラガイド体３７により案内する構成によっ
て、フレーム部４５の収納姿勢と使用姿勢との間での移
行は、常にスムースに行え、また、中間ケーブルベア４
６をケーブルガイド体３９により案内する構成によっ
て、中間ケーブルベア４６の収納姿勢と使用姿勢との間
での移行は、常にスムースに行えることになる。

【００５１】前述した自走式台車１１の前進走行は所望
の位置で停止され、そして自走式台車１１を停止させた
のち、まず、旋回駆動装置２３を正または逆に駆動させ
て旋回体２１を旋回させる。これにより旋回体２１を、
旋回用軸受装置２２を介して旋回支持体１９に支持され
た状態で、縦軸心２０の周りに右または左に旋回、たと
えば図５、図６の実線に示すように左側に旋回し得る。
すなわち平面視において、本体部１２に対してフレーム
体２４を直角状として左側に振り出し得る。

【００５２】この状態で、作業用ロボット２７により塗
装作業を自動的に遂行するのであるが、その際に作業用
ロボット２７による作業範囲（作業箇所）が順次変更調
整される。すなわち、出退駆動装置の作動により、フレ
ーム体２４に対してスライド体２５を横方向にスライド
し得、以て作業用ロボット２７の位置を横方向（フレー
ム体２４の長さ方向）で移動調整し得る。また、スライ
ド駆動装置の作動により、スライド体２５に対して作業
用架台２８を横方向にスライドし得、以て作業用ロボッ
ト２７の位置を横方向（スライド体２５の長さ方向）で
移動調整し得る。これにより、たとえば図５、図６の実
線に示されるように、作業用ロボット２７を最も横外方
に位置させた状態にし得る。

【００５３】さらに、移動駆動装置１８の作動により、
本体部１２に対して移動部１６を前後方向に移動し得、
以て作業用ロボット２７の位置を、たとえば図６の仮想
線に示されるように、前後方向（下位縦通骨材５の長さ
方向）で移動調整し得る。

【００５４】以上のようにして、移動部１６の前後移動
と、スライド体２５の横方向スライドと、作業用架台２
８の横方向スライドとを行え、これらを適宜に組み合せ
動作させることにより、作業用架台２８上の作業用ロボ
ット２７による作業範囲を順次、任意に変更調整して、
左領域における広範囲の部分を効率的に塗装し得る。そ
して、各動作部をホームポジションに戻した状態、すな
わち、前述した搬入走行時の姿勢に戻した状態で、旋回
体２１を縦軸心２０の周りに、たとえば前述とは逆に左
側に旋回させる。これにより、走行装置１０の右領域に
おける塗装作業を、上述と同様にして行える。

【００５５】その後、各動作部をホームポジションに戻
した状態で、内部作業装置１０を後退走行（搬出走行）
させながら、または次の室へと前進走行（搬入走行）走
行させながら、内部作業装置１０の存在箇所（中央領
域）などの塗装を行う。その際に、旋回以外の作動、す
なわち各部の前後方向の移動などは適宜に組み込まれ
る。かかる作業は、内部作業装置１０の自走式台車１１
などが、該当する室から退出したのちも継続して行われ
る。

【００５６】以上により、ダブルハル１の全内面、すな
わち両壁体２，３、各横隔壁体４、上下の縦通骨材５，
６群の各表面に対する作業用ロボット２７による塗装作
業を、塗装もれのない状態で自動的に遂行し得る。

【００５７】次に、本発明の別の実施の形態を、図９に
基づいて説明する。すなわち、二つ（二枚）のフレーム
部４５を使用した形式であって、両フレーム部４５間に
は、遊端側ケーブルベア４４と同じ曲り作用を行う中継
ケーブルベア４８と、別個の中間ケーブルベア４６とが
介在されている。

【００５８】この別の実施の形態のように、二つ（複数
枚）のフレーム部４５を使用することで、走行装置１０
の走行距離をさらに長くし得る。上記した実施の形態で
は、走行装置１０を造船におけるダブルハル１内で走行
させる形式が示されているが、これは橋梁、鉄骨などの
鉄鋼を用いた閉塞箱型構造物を製作する際に採用しても
よく、またダブルハル１のような閉塞箱型構造物だけで
はなく、開放型の各種構造物を製作する際に採用しても
よい。

【００５９】上記した実施の形態では、ダブルハル１の
下位縦通骨材５を利用して走行装置１０を走行させてい
るが、これは別個にレールを架設して走行装置１０を走
行させる形式であってもよい。

【００６０】上記した実施の形態では、作業用ロボット
５９により塗装作業を行っているが、これは作業用ロボ
ット５９の種類によって、検査、加工、溶接など、各種
の作業を行えるものである。

【００６１】上記した実施の形態では、被ガイド体とし
て遊転ローラ４７が、ガイド体としてローラガイド体３
７が示されているが、たとえば被ガイド体としてロッド
状の突起体を採用した形式などであってもよい。

【００６２】

【発明の効果】上記した本発明の請求項１によると、案
内手段は、初期位置にいる走行装置の下方に、その大部
分を蛇行状で位置させて固定部内にコンパクトに収納で
き、したがって、収納姿勢のケーブル装置は固定部の後
方に殆ど延びることはなく、この固定部の後方に無駄な
領域は殆ど発生しないことになる。そして固定部内に蛇
行状に収納している案内手段を、走行装置の前進の走行
駆動力によって自動的に引き出すことができ、また引き
出している案内手段を、走行装置の後進の走行駆動力に
よって、固定部内に自動的に蛇行状に収納することがで
き、案内手段のための駆動装置を不要にできる。

【００６３】また上記した本発明の請求項２によると、
曲がり方向が同じである基端側ケーブルベアならびに遊
端側ケーブルベアと、これらケーブルベアとは曲がり方
向の違う中間ケーブルベアと、曲がりの生じない剛体性
のフレーム部との複合体からなる案内手段を使用するこ
とによって、走行装置の走行駆動力による、案内手段の
自動的な引き出しや、案内手段の自動的な蛇行状の収納
を、常に円滑かつ確実に行うことができるとともに、構
造簡単にして実現できる。

【００６４】そして上記した本発明の請求項３による
と、フレーム部側の被ガイド体をガイド体により案内す
る構成によって、フレーム部の収納姿勢と使用姿勢との
間での移行を、常にスムースに確実に行うことができ
る。

【００６５】さらに上記した本発明の請求項４による
と、中間ケーブルベアをガイド体により案内する構成に
よって、中間ケーブルベアの収納姿勢と使用姿勢との間
での移行を、常にスムースに確実に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の一例を示し、走行装置用
のケーブル装置における一部切り欠き側面図である。

【図２】同走行装置用のケーブル装置における一部切り
欠き平面図である。

【図３】同走行装置用のケーブル装置における一部切り
欠き正面図である。

【図４】同走行装置用のケーブル装置における要部の側
面図である。

【図５】同走行装置用のケーブル装置における走行装置
部分の縦断側面図である。

【図６】同走行装置用のケーブル装置における走行装置
部分の平面図である。

【図７】同走行装置用のケーブル装置における作業時の
側面図である。

【図８】同走行装置用のケーブル装置における動作を説
明する側面図である。

【図９】本発明の別の実施の形態を示し、走行装置用の
ケーブル装置における概略側面図である。

【図１０】従来例を示し、走行装置用のケーブル装置に
おける要部の概略側面図である。

【符号の説明】

１ダブルハル（閉塞箱型構造物）５下位縦通骨材（レール）１０走行装置１１自走式台車１２本体部１５走行手段１６移動部２１旋回体２４フレーム体２５スライド体２７作業用ロボット２８作業用架台３０固定部３１上板体３７ローラガイド体３９ケーブルガイド体４０ケーブル装置４１ケーブル４２案内手段４３基端側ケーブルベア４３ａ基端４３ｂ先端部分４４遊端側ケーブルベア４４ａ遊端４４ｂ端部４５フレーム部４５ａ端部４５ｂ最終端部分４６中間ケーブルベア４７遊転ローラ（被ガイド体）４８中継ケーブルベアＡ走行方向Ｂ後退方向Ｃ前進方向

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者篠原紀昭大阪府大阪市住之江区南港北１丁目７番89 号日立造船株式会社内 (72)発明者宮崎建雄大阪府大阪市住之江区南港北１丁目７番89 号日立造船株式会社内 (72)発明者中島義男大阪府大阪市住之江区南港北１丁目７番89 号日立造船株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行装置と固定部との間に設けられるケ
ーブルと、このケーブルの案内手段とからなる走行装置
用のケーブル装置であって、前記案内手段は、その中間
部分の少なくとも一箇所に直線状のフレーム部が設けら
れるとともに、残部をケーブルベアとして形成され、前
記フレーム部を走行方向として前記固定部内に蛇行状に
収納されるように構成したことを特徴とする走行装置用
のケーブル装置。
【請求項２】案内手段は、その基端が固定部に連結さ
れて走行装置の後退方向に伸びるとともに上方かつ前進
方向に曲り可能な基端側ケーブルベアと、その遊端が走
行装置に連結されて走行装置の後退方向に伸びるととも
に下方かつ前進方向に曲り可能な遊端側ケーブルベア
と、両ケーブルベア間に位置される少なくとも一つの直
線状のフレーム部と、遊端側ケーブルベアならびにフレ
ーム部の隣接した端部間の連結を行いかつ蛇行形成方向
に曲り可能な中間ケーブルベアとにより構成され、前記
フレーム部の最終端部分に基端側ケーブルベアの先端部
分が連結されていることを特徴とする請求項１記載の走
行装置用のケーブル装置。
【請求項３】フレーム部の両側部分には被ガイド体が
設けられ、この被ガイド体の案内を行うガイド体が、前
進方向側を上位として傾斜して設けられていることを特
徴とする請求項１または２記載の走行装置用のケーブル
装置。
【請求項４】中間ケーブルベアの案内を行うガイド体
が、前進方向側を上位として傾斜して設けられているこ
とを特徴とする請求項２または３記載の走行装置用のケ
ーブル装置。