JP2000086152A - 巻上機および懸垂荷重のための走行装置の制動方法とその走行装置 - Google Patents
巻上機および懸垂荷重のための走行装置の制動方法とその走行装置Info
- Publication number
- JP2000086152A JP2000086152A JP11099523A JP9952399A JP2000086152A JP 2000086152 A JP2000086152 A JP 2000086152A JP 11099523 A JP11099523 A JP 11099523A JP 9952399 A JP9952399 A JP 9952399A JP 2000086152 A JP2000086152 A JP 2000086152A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling device
- motor
- time
- braking
- steady
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
- B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
- B66D1/28—Other constructional details
- B66D1/40—Control devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C9/00—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes
- B66C9/14—Trolley or crane travel drives
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C11/00—Trolleys or crabs, e.g. operating above runways
- B66C11/02—Trolleys or crabs, e.g. operating above runways with operating gear or operator's cabin suspended, or laterally offset, from runway or track
- B66C11/04—Underhung trolleys
- B66C11/06—Underhung trolleys running on monorails
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C9/00—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes
- B66C9/18—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes with means for locking trolleys or cranes to runways or tracks to prevent inadvertent movements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Braking Arrangements (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 制動時、走行装置および走行レールに大きな
摩耗を伴うローリングを回避する制動方法、およびこの
方法の実施に適する走行装置を提供する。 【解決手段】 巻上機および懸垂荷重のための走行装置
の制動方法において、走行装置が、互いに間隔を置く走
行路を備えた走行レール１を有し、これらの走行レール
に軸方向に間隔を置いた車輪７が支持されており、これ
らの車輪の１つが、ウォーム歯車装置７ｂを介して、直
接、電動モータ７ａによって駆動され、これらの車輪が
荷重懸垂装置のあるフレーム内に回転支承されている。
セルフロックするウォーム歯車装置を有する走行装置に
対して、始動過程で、常に始動時定数が、モータトルク
Ｍの平均的な経時的トルク上昇変化によって規定され、
走行装置を制動するために、モータトルクＭの瞬時的な
経時的トルク変化が、常に始動時定数より大きい時定数
で行われるように、モータトルクＭを低下させる。
摩耗を伴うローリングを回避する制動方法、およびこの
方法の実施に適する走行装置を提供する。 【解決手段】 巻上機および懸垂荷重のための走行装置
の制動方法において、走行装置が、互いに間隔を置く走
行路を備えた走行レール１を有し、これらの走行レール
に軸方向に間隔を置いた車輪７が支持されており、これ
らの車輪の１つが、ウォーム歯車装置７ｂを介して、直
接、電動モータ７ａによって駆動され、これらの車輪が
荷重懸垂装置のあるフレーム内に回転支承されている。
セルフロックするウォーム歯車装置を有する走行装置に
対して、始動過程で、常に始動時定数が、モータトルク
Ｍの平均的な経時的トルク上昇変化によって規定され、
走行装置を制動するために、モータトルクＭの瞬時的な
経時的トルク変化が、常に始動時定数より大きい時定数
で行われるように、モータトルクＭを低下させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ウォーム歯車装置
を介して、直接、電動モータによって駆動される少なく
とも１つの車輪を有する、巻上機および懸垂荷重のため
の走行装置と、その走行装置を制動するための方法に関
する。
を介して、直接、電動モータによって駆動される少なく
とも１つの車輪を有する、巻上機および懸垂荷重のため
の走行装置と、その走行装置を制動するための方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】ドイツ公開特許公報DE19620150A1から公
知である、冒頭に記載したこの種の走行装置は、フラン
ジ部とウェブ部とからなる走行レールを有している。こ
の走行装置には、１対の車輪が設けられており、互いに
向き合って下側フランジの内側に支持されている。案内
のために、車輪の前後に配置されたガイドローラは、下
側ウェブの両側面に当接している。前記車輪とガイドロ
ーラとは、走行レールの下方で、互いに結合されている
横木（軸）に回動可能に支承されている。
知である、冒頭に記載したこの種の走行装置は、フラン
ジ部とウェブ部とからなる走行レールを有している。こ
の走行装置には、１対の車輪が設けられており、互いに
向き合って下側フランジの内側に支持されている。案内
のために、車輪の前後に配置されたガイドローラは、下
側ウェブの両側面に当接している。前記車輪とガイドロ
ーラとは、走行レールの下方で、互いに結合されている
横木（軸）に回動可能に支承されている。
【０００３】この走行装置の駆動は、一方の前記車輪
が、ウォーム歯車装置を介して、電動モータにより駆動
可能になっている。さらに、走行レールのウェブ部に
は、走行レールの長手方向に配置されたガイドが設けら
れており、その中を該走行装置のガイドローラが走行す
る。
が、ウォーム歯車装置を介して、電動モータにより駆動
可能になっている。さらに、走行レールのウェブ部に
は、走行レールの長手方向に配置されたガイドが設けら
れており、その中を該走行装置のガイドローラが走行す
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この走
行装置では、特に制動時に、通常、走行装置および走行
レールに大きな摩耗を伴うローリングを招く恐れがある
という問題点があった。
行装置では、特に制動時に、通常、走行装置および走行
レールに大きな摩耗を伴うローリングを招く恐れがある
という問題点があった。
【０００５】本発明はかかる点に鑑みなされたもので、
その課題は前記問題点を解消し、制動時に、走行装置お
よび走行レールに大きな摩耗を伴うローリングを回避す
るための、巻上機および懸垂荷重のための走行装置の制
動方法と、その方法を実施するための走行装置を提供す
ることにある。
その課題は前記問題点を解消し、制動時に、走行装置お
よび走行レールに大きな摩耗を伴うローリングを回避す
るための、巻上機および懸垂荷重のための走行装置の制
動方法と、その方法を実施するための走行装置を提供す
ることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記の課題は、方法に関
しては請求項１に記載された特徴によって解決される。
本発明の有利な実施態様が、請求項２ないし５に記載さ
れている。さらに前記の課題を解決するための走行装置
は、請求項６ないし８に記載されている。
しては請求項１に記載された特徴によって解決される。
本発明の有利な実施態様が、請求項２ないし５に記載さ
れている。さらに前記の課題を解決するための走行装置
は、請求項６ないし８に記載されている。
【０００７】本発明による解決は、方法に関しては、セ
ルフロックするウォーム歯車装置を有する走行装置に対
して、始動過程で常に始動時定数が、モータトルク平均
的なトルク上昇変化から規定され、さらに該走行装置を
制動するために、モータトルクの瞬間的な経時的トルク
変化が、前記始動時定数より常に大きくなるように、モ
ータトルクを減少させる。
ルフロックするウォーム歯車装置を有する走行装置に対
して、始動過程で常に始動時定数が、モータトルク平均
的なトルク上昇変化から規定され、さらに該走行装置を
制動するために、モータトルクの瞬間的な経時的トルク
変化が、前記始動時定数より常に大きくなるように、モ
ータトルクを減少させる。
【０００８】この場合、有効なセルフロックおよびこれ
と結び付いた制動作用が、連続的に増加するので、車輪
のロックを招かない。この目的のために、走行装置の制
動は、電動モータトルクの変化によって、はずみ車およ
び機械的ブレーキを有する走行駆動装置における、制動
と同様の効果が達成されるように調整される。セルフロ
ックするウォーム歯車装置と協働して、電動モータトル
クを減少させると、はずみ車を有する走行駆動装置でブ
レーキを投入した場合と同じ効果、すなわちローリング
のない緩やかな制動が形成される。しかも、ブレーキの
再調整や保守の必要はなく、通常必要なはずみ車のスペ
ースと、そのコストを省略できるという効果がある。
と結び付いた制動作用が、連続的に増加するので、車輪
のロックを招かない。この目的のために、走行装置の制
動は、電動モータトルクの変化によって、はずみ車およ
び機械的ブレーキを有する走行駆動装置における、制動
と同様の効果が達成されるように調整される。セルフロ
ックするウォーム歯車装置と協働して、電動モータトル
クを減少させると、はずみ車を有する走行駆動装置でブ
レーキを投入した場合と同じ効果、すなわちローリング
のない緩やかな制動が形成される。しかも、ブレーキの
再調整や保守の必要はなく、通常必要なはずみ車のスペ
ースと、そのコストを省略できるという効果がある。
【０００９】この方法は、以下のように簡単に実施でき
る。すなわち、始動時定数が、定常モータ電圧の印加時
点と、定常モータ電流に達するまでの時点との間にあ
る、所定の時間インターバルにおけるモータ電流の平均
的な経時的変化を、定常モータ電流で除した値で規定さ
れ、該始動時定数に、モータ電圧を乗じることによって
制動時定数が形成され、さらに走行装置を制動するため
に、単位時間当たりのモータ電圧変化が、常に該制動時
定数より大きくなるように、該モータ電圧を経時的に減
少させる。
る。すなわち、始動時定数が、定常モータ電圧の印加時
点と、定常モータ電流に達するまでの時点との間にあ
る、所定の時間インターバルにおけるモータ電流の平均
的な経時的変化を、定常モータ電流で除した値で規定さ
れ、該始動時定数に、モータ電圧を乗じることによって
制動時定数が形成され、さらに走行装置を制動するため
に、単位時間当たりのモータ電圧変化が、常に該制動時
定数より大きくなるように、該モータ電圧を経時的に減
少させる。
【００１０】この場合、前記走行装置の制動は、電圧の
変化によって調整されるが、これはわずかな技術的コス
トで実現できる。さらに、電動モータに電圧印加した後
のモータ電流の上昇は、すでに実際の荷重を含んでいる
が、これを明確に求める必要はない。
変化によって調整されるが、これはわずかな技術的コス
トで実現できる。さらに、電動モータに電圧印加した後
のモータ電流の上昇は、すでに実際の荷重を含んでいる
が、これを明確に求める必要はない。
【００１１】実際の荷重に対応する始動時定数を高い精
度で求めるためには、時間インターバルは、電圧印加し
た後の過程で、常に最初の所定の電流しきい値に達して
から開始するようにする。
度で求めるためには、時間インターバルは、電圧印加し
た後の過程で、常に最初の所定の電流しきい値に達して
から開始するようにする。
【００１２】制御コストは、次のように実施すると減少
する。すなわち、モータ電圧は、その時間的間隔が始動
状態と定常状態とでは等間隔に保たれ、制動状態では連
続的に拡大される同一の電圧パルスによって該モータ電
圧が制御され、さらにあらゆる時点で、単位時間当たり
のモータ電圧（Ｕ）の平均値の変化が走行装置の制動時
定数より大きい。
する。すなわち、モータ電圧は、その時間的間隔が始動
状態と定常状態とでは等間隔に保たれ、制動状態では連
続的に拡大される同一の電圧パルスによって該モータ電
圧が制御され、さらにあらゆる時点で、単位時間当たり
のモータ電圧（Ｕ）の平均値の変化が走行装置の制動時
定数より大きい。
【００１３】次いで、本発明による解決は、前記走行装
置に関しては、該走行装置がセルフロックするウォーム
歯車装置を有しており、始動過程で、常に始動時定数を
モータトルクの平均的なトルク上昇変化から規定する制
御装置が設けられており、さらに走行装置を制動するた
めに、モータトルクの瞬時的な経時的トルク変化が、前
記始動時定数より常に大きくなるように、モータトルク
を減少させる。
置に関しては、該走行装置がセルフロックするウォーム
歯車装置を有しており、始動過程で、常に始動時定数を
モータトルクの平均的なトルク上昇変化から規定する制
御装置が設けられており、さらに走行装置を制動するた
めに、モータトルクの瞬時的な経時的トルク変化が、前
記始動時定数より常に大きくなるように、モータトルク
を減少させる。
【００１４】電動モータとして、永久励磁される直流モ
ータを使用することが有利である。なぜならば、該電動
モータによる、単に動力的な運転形式のモータでは制動
モーメントを加える必要がないからである。また、電流
転換モータ、例えばブラシレス直流モータを使用するこ
とは、低コストである。
ータを使用することが有利である。なぜならば、該電動
モータによる、単に動力的な運転形式のモータでは制動
モーメントを加える必要がないからである。また、電流
転換モータ、例えばブラシレス直流モータを使用するこ
とは、低コストである。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
面に基づいて詳細に説明する。図１に、走行装置の正面
図を示す。この走行装置は、フランジ部２と、側方ガイ
ド３ａを備えたウェブ部３とからなる走行レール１を備
えている。走行装置は、２つのアーム状の車輪支持体４
ａ、４ｂを有しており、これらがフレーム５ａ、５ｂを
形成している。両車輪支持体４ａ、４ｂは、走行レール
１の方向に延在し、かつ走行レール１の断面の下で延び
ている軸６を中心にして、これに旋回可能に支承されて
おり、それによって走行レール１に対して内方に旋回で
き、また互いに動かないように結合することもできる。
さらに、これら２つの態様を組み合わせることも可能で
あり、その場合、両車輪支持体４ａ、４ｂは、走行レー
ル１に向けて内方に旋回させた後に、位置固定が可能で
ある。
面に基づいて詳細に説明する。図１に、走行装置の正面
図を示す。この走行装置は、フランジ部２と、側方ガイ
ド３ａを備えたウェブ部３とからなる走行レール１を備
えている。走行装置は、２つのアーム状の車輪支持体４
ａ、４ｂを有しており、これらがフレーム５ａ、５ｂを
形成している。両車輪支持体４ａ、４ｂは、走行レール
１の方向に延在し、かつ走行レール１の断面の下で延び
ている軸６を中心にして、これに旋回可能に支承されて
おり、それによって走行レール１に対して内方に旋回で
き、また互いに動かないように結合することもできる。
さらに、これら２つの態様を組み合わせることも可能で
あり、その場合、両車輪支持体４ａ、４ｂは、走行レー
ル１に向けて内方に旋回させた後に、位置固定が可能で
ある。
【００１６】図１に見られるように、車輪支持体４ａ、
４ｂの上側には、互いに向き合う一対の車輪７が配置さ
れており、それらの回転軸は、水平方向に延びている車
輪支持体４ａ、４ｂに支持されている。両車輪７の一方
は、電動モータ７ａによって駆動される。この場合、電
動モータ７ａと、駆動される車輪７との間にはウォーム
歯車装置７ｂが接続、配置されている。車輪７は、下側
フランジ部２の走行面８上を転動する。車輪７の前後に
おいて、車輪支持体４ａ、４ｂに、それぞれ一対で水平
方向に配置されたガイドローラ９、９が回転可能に支承
されていて、これらは走行レール１のウェブ部３の両側
に対向するように当接している。
４ｂの上側には、互いに向き合う一対の車輪７が配置さ
れており、それらの回転軸は、水平方向に延びている車
輪支持体４ａ、４ｂに支持されている。両車輪７の一方
は、電動モータ７ａによって駆動される。この場合、電
動モータ７ａと、駆動される車輪７との間にはウォーム
歯車装置７ｂが接続、配置されている。車輪７は、下側
フランジ部２の走行面８上を転動する。車輪７の前後に
おいて、車輪支持体４ａ、４ｂに、それぞれ一対で水平
方向に配置されたガイドローラ９、９が回転可能に支承
されていて、これらは走行レール１のウェブ部３の両側
に対向するように当接している。
【００１７】図１から明らかなように、車輪支持体４
ａ、４ｂは、車輪７がウェブ部３のすぐそばで動くこと
ができるように、走行レール１の下側フランジ部２を越
えて内方に大きく旋回できる。互いに結合された両車輪
支持体４ａ、４ｂの軸６によって形成される継手１０の
高さで、荷重が軸６にかかる。走行レール１の下方に配
置された継手１０は、ここでは同時に、荷重に対する懸
垂手段をなしている。
ａ、４ｂは、車輪７がウェブ部３のすぐそばで動くこと
ができるように、走行レール１の下側フランジ部２を越
えて内方に大きく旋回できる。互いに結合された両車輪
支持体４ａ、４ｂの軸６によって形成される継手１０の
高さで、荷重が軸６にかかる。走行レール１の下方に配
置された継手１０は、ここでは同時に、荷重に対する懸
垂手段をなしている。
【００１８】荷重は、車輪支持体４ａ、４ｂ内に閉鎖す
る方向のモーメントを形成し、これが閉鎖方向への旋回
を引き起こす。そうすることによって、ガイドローラ
９、９が走行レール１のウェブ部３に、内方に付勢した
状態で保持される。車輪支持体４ａと４ｂの間の角度
は、図１で、ウェブ部３の両側に当接しているガイドロ
ーラ９，９によって制限される。軸６に荷重がかかる
と、ウェブ部３に当接するガイドローラ９，９が、その
荷重による力を負荷する。
る方向のモーメントを形成し、これが閉鎖方向への旋回
を引き起こす。そうすることによって、ガイドローラ
９、９が走行レール１のウェブ部３に、内方に付勢した
状態で保持される。車輪支持体４ａと４ｂの間の角度
は、図１で、ウェブ部３の両側に当接しているガイドロ
ーラ９，９によって制限される。軸６に荷重がかかる
と、ウェブ部３に当接するガイドローラ９，９が、その
荷重による力を負荷する。
【００１９】図２には、図１に示す走行レール１を有す
る走行装置の平面図が示されている。動力的にのみ運転
される電動モータ７ａは、永久励磁された直流モータ７
ｃが好ましい。特に、ここでは低コストの電流転換モー
タ（Kollektormotors）、例えばブラシレス直流モータ
が設けられている。電動モータ７ａは、その運転中に、
絶えずモータトルクＭを発生していなければならない。
なぜならば、該電動モータ７ａは、セルフロックするウ
ォーム歯車装置７ｂに接続されているため、基本荷重モ
ーメントで駆動されるからである。直流モータ７ｃとセ
ルフロックするウォーム歯車装置７ｂとの組み合わせ
は、「組み込みブレーキを有する」駆動装置に相応す
る。
る走行装置の平面図が示されている。動力的にのみ運転
される電動モータ７ａは、永久励磁された直流モータ７
ｃが好ましい。特に、ここでは低コストの電流転換モー
タ（Kollektormotors）、例えばブラシレス直流モータ
が設けられている。電動モータ７ａは、その運転中に、
絶えずモータトルクＭを発生していなければならない。
なぜならば、該電動モータ７ａは、セルフロックするウ
ォーム歯車装置７ｂに接続されているため、基本荷重モ
ーメントで駆動されるからである。直流モータ７ｃとセ
ルフロックするウォーム歯車装置７ｂとの組み合わせ
は、「組み込みブレーキを有する」駆動装置に相応す
る。
【００２０】図１に、概略的に示した制御装置１１は、
モータにかかる電圧Ｕが、所望の経時的変化を有するよ
うにプログラムされている。例えば、第１の実施例で、
走行装置の始動に際し、スイッチを投入すると、電動モ
ータ７ａにモータ電圧Ｕ0が全電圧で印加される。その
結果、図３に略示したように、モータトルクＭに比例す
るモータ電流Ｉの経時的変化（経過）が生じる。
モータにかかる電圧Ｕが、所望の経時的変化を有するよ
うにプログラムされている。例えば、第１の実施例で、
走行装置の始動に際し、スイッチを投入すると、電動モ
ータ７ａにモータ電圧Ｕ0が全電圧で印加される。その
結果、図３に略示したように、モータトルクＭに比例す
るモータ電流Ｉの経時的変化（経過）が生じる。
【００２１】図３から明らかなように、該モータ電流Ｉ
は、最初に比較的緩慢に上昇した後、時間の経過につれ
てほぼ直線的に上昇し、それから時点ｔsで定常値Ｉ0に
到達する。この上昇と定常モータ電流Ｉ0は、荷重によ
って変化する。直線的な電流の上昇を図示するために、
図３に、単位時間当たりの平均的な電流変化に相応する
直線１２が記入されている。
は、最初に比較的緩慢に上昇した後、時間の経過につれ
てほぼ直線的に上昇し、それから時点ｔsで定常値Ｉ0に
到達する。この上昇と定常モータ電流Ｉ0は、荷重によ
って変化する。直線的な電流の上昇を図示するために、
図３に、単位時間当たりの平均的な電流変化に相応する
直線１２が記入されている。
【００２２】前記制御装置１１は、設定可能な下側電流
しきい値ＩSUと上側電流しきい値Ｉ SOを使用して、モー
タ電流Ｉを制御できる。始動過程では、該制御装置１１
内で、前記下側しきい値ＩSUに達すると、時点ｔ1が検
知され、上側しきい値ＩSOに達すると、時点ｔ2が検知
され、ｔ2−ｔ1の時間差から、単位時間当たりの平均的
電流変化が形成される。該制御装置１１は、これを定常
モータ電流Ｉ0で除すことによって、負荷された走行装
置の、標準化された始動時定数を計算し、モータ電圧Ｕ
0を乗じることによって、対応する制動時定数を計算す
る（図３の直線１３に相応する）。
しきい値ＩSUと上側電流しきい値Ｉ SOを使用して、モー
タ電流Ｉを制御できる。始動過程では、該制御装置１１
内で、前記下側しきい値ＩSUに達すると、時点ｔ1が検
知され、上側しきい値ＩSOに達すると、時点ｔ2が検知
され、ｔ2−ｔ1の時間差から、単位時間当たりの平均的
電流変化が形成される。該制御装置１１は、これを定常
モータ電流Ｉ0で除すことによって、負荷された走行装
置の、標準化された始動時定数を計算し、モータ電圧Ｕ
0を乗じることによって、対応する制動時定数を計算す
る（図３の直線１３に相応する）。
【００２３】制動時には、該制御装置１１により、モー
タ電圧Ｕは経時的に低下させられて、あらゆる時点ｔ
で、単位時間当たりのモータ電圧変化が、走行装置の制
動時定数より大きくなるようにされている。単位時間当
たりのモータ電圧変化は、例えば、制動時定数の半分の
大きさの時定数によって行うことができる。このように
構成することによって、車輪７は、ロックしないように
セルフロッキングが徐々に接続することが確保される。
タ電圧Ｕは経時的に低下させられて、あらゆる時点ｔ
で、単位時間当たりのモータ電圧変化が、走行装置の制
動時定数より大きくなるようにされている。単位時間当
たりのモータ電圧変化は、例えば、制動時定数の半分の
大きさの時定数によって行うことができる。このように
構成することによって、車輪７は、ロックしないように
セルフロッキングが徐々に接続することが確保される。
【００２４】モータ電圧減少を用いた、この電圧制御の
背景をなしているのは、モータ特性曲線（トルク曲線）
を介して、モータトルクＭと関連している電動モータ７
ａの回転数が、モータ電圧Ｕによって制御されることで
ある。
背景をなしているのは、モータ特性曲線（トルク曲線）
を介して、モータトルクＭと関連している電動モータ７
ａの回転数が、モータ電圧Ｕによって制御されることで
ある。
【００２５】第２の実施例において、電動モータ７ａが
前記制御装置１１により、モータ電圧の時間的間隔が、
制御装置１１によって変更可能な、同一の矩形状の電圧
パルスを用いて操作されるようにした。この時間的間隔
は、始動状態と定常状態では等間隔に保たれる。制動状
態では時間的間隔が連続的に拡大され、しかも、あらゆ
る時点ｔで、単位時間当たりのモータ電圧Ｕの平均値の
変化は、走行装置の制動時定数より大きい。
前記制御装置１１により、モータ電圧の時間的間隔が、
制御装置１１によって変更可能な、同一の矩形状の電圧
パルスを用いて操作されるようにした。この時間的間隔
は、始動状態と定常状態では等間隔に保たれる。制動状
態では時間的間隔が連続的に拡大され、しかも、あらゆ
る時点ｔで、単位時間当たりのモータ電圧Ｕの平均値の
変化は、走行装置の制動時定数より大きい。
【００２６】この非常に簡単に実施される電動モータ７
ａの電圧制御において、走行装置は、電圧パルスおよび
定常のモータ電圧Ｕに対して、同じ平均値で反応する衝
撃系、またはエネルギー蓄積手段のように動作する。接
続装置の技術上の利点は、電動モータ７ａを制動するた
めに、タイミング周波数を変えさえすればよいことであ
る。
ａの電圧制御において、走行装置は、電圧パルスおよび
定常のモータ電圧Ｕに対して、同じ平均値で反応する衝
撃系、またはエネルギー蓄積手段のように動作する。接
続装置の技術上の利点は、電動モータ７ａを制動するた
めに、タイミング周波数を変えさえすればよいことであ
る。
【００２７】なお、本発明の技術は前記実施例における
技術に限定されるものではなく、同様な機能を果たす他
の態様の手段によってもよく、また本発明の技術は前記
構成の範囲内において種々の変更、付加が可能である。
技術に限定されるものではなく、同様な機能を果たす他
の態様の手段によってもよく、また本発明の技術は前記
構成の範囲内において種々の変更、付加が可能である。
【００２８】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明の
巻上機および懸垂荷重のための走行装置の制動方法によ
れば、セルフロックするウォーム歯車装置を有する該走
行装置に対して、始動過程で常に始動時定数が、モータ
トルク平均的なトルク上昇変化から規定され、さらに該
走行装置を制動するために、モータトルクの瞬間的な経
時的トルク変化が、前記始動時定数より常に大きくなる
ように、モータトルクを減少させるので、制動時に、走
行装置のローリングを回避でき、このため、走行装置お
よび走行レールに大きな摩耗を防止することができる。
巻上機および懸垂荷重のための走行装置の制動方法によ
れば、セルフロックするウォーム歯車装置を有する該走
行装置に対して、始動過程で常に始動時定数が、モータ
トルク平均的なトルク上昇変化から規定され、さらに該
走行装置を制動するために、モータトルクの瞬間的な経
時的トルク変化が、前記始動時定数より常に大きくなる
ように、モータトルクを減少させるので、制動時に、走
行装置のローリングを回避でき、このため、走行装置お
よび走行レールに大きな摩耗を防止することができる。
【００２９】また、本発明の前記制動方法を実施するた
めの、巻上機および懸垂荷重のための走行装置によれ
ば、該走行装置がセルフロックするウォーム歯車装置を
有しており、始動過程で、常に始動時定数をモータトル
クの平均的なトルク上昇変化から規定する制御装置が設
けられており、さらに走行装置を制動するために、モー
タトルクの瞬時的な経時的トルク変化が、前記始動時定
数より常に大きくなるように、モータトルクを減少させ
るので、制動時に、走行装置のローリングを回避でき、
このため、走行装置および走行レールに大きな摩耗を防
止することができる。
めの、巻上機および懸垂荷重のための走行装置によれ
ば、該走行装置がセルフロックするウォーム歯車装置を
有しており、始動過程で、常に始動時定数をモータトル
クの平均的なトルク上昇変化から規定する制御装置が設
けられており、さらに走行装置を制動するために、モー
タトルクの瞬時的な経時的トルク変化が、前記始動時定
数より常に大きくなるように、モータトルクを減少させ
るので、制動時に、走行装置のローリングを回避でき、
このため、走行装置および走行レールに大きな摩耗を防
止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による走行装置の正面図である。
【図２】図１に示した走行装置の平面図である。
【図３】始動時のモータ電流Ｉと制動時のモータ電圧Ｕ
の概略的なグラフである。
の概略的なグラフである。
１ 走行レール ２ フランジ部 ３ ウェブ部 ３ａ ガイド ４ａ、４ｂ 車輪支持体 ５ａ、５ｂ フレーム ６ 軸 ７ 車輪 ７ａ 電動モータ ７ｂ ウォーム歯車装置 ７ｃ 直流電動モータ ８ 走行面 ９ ガイドローラ １０ 継手 １１ 制御装置 １２、１３ 直線 Ｉ モータ電流 Ｉ0 定常モータ電流 ＩSU 下側電流しきい値 ＩSO 上側電流しきい値 Ｕ モータ電圧 Ｕ0 定常モータ電圧 Ｍ モータトルク ｔ 時間
フロントページの続き (72)発明者 アクセル・ハウスヒルト ドイツ連邦共和国、デー 59423 ウンナ、 ブーヒェンシュトラーセ 46 (72)発明者 ロルフ・コショレック ドイツ連邦共和国、デー 58300 ヴェッ ター、リリエンタールシュトラーセ ７ (72)発明者 トルステン・ザットラー ドイツ連邦共和国、デー 58456 ヴィッ テン、イム・ロールケン 60
Claims (8)
- 【請求項１】 ウォーム歯車装置を介して、電動モータ
によって駆動される少なくとも１つの車輪を有する、巻
上機および懸垂荷重のための走行装置の制動方法におい
て、 セルフロックする前記ウォーム歯車装置（７ｂ）を有す
る前記走行装置に対して、定常モータ電圧（Ｕ0）を印
加した後の始動過程で、始動時定数が、モータトルク
（Ｍ）の平均的な経時的トルク上昇変化を、定常状態に
おけるのモータトルク（Ｍ0）で除した商から規定さ
れ、さらに該走行装置を制動するために、モータトルク
（Ｍ）を低下させるあらゆる時点（ｔ）で、モータトル
ク（Ｍ）の瞬時的な経時的トルク変化が、前記始動時定
数より大きい時定数で制動が行われるようにすることを
特徴とする巻上機および懸垂荷重のための走行装置の制
動方法。 - 【請求項２】 前記始動時定数が、前記定常モータ電圧
の印加時点と、定常モータ電流（Ｉ0）に達するまでの
時点との間の所定の時間インターバル（ｔ1，ｔ2）にお
けるモータ電流の平均的な経時的変化を、前記定常モー
タ電流（Ｉ0）で除した商から規定されることを特徴と
する請求項１に記載の巻上機および懸垂荷重のための走
行装置の制動方法。 - 【請求項３】 前記走行装置を制動するために、前記定
常モータ電圧（Ｕ0）で除した前記モータ電圧（Ｕ）を
経時的に減少させて、該モータ電圧の経時的変化（Ｕ／
Ｕ0）があらゆる時点（ｔ）で、前記始動時定数より大
きい時定数で制動が行われようにすることを特徴とする
請求項１または請求項２に記載の巻上機および懸垂荷重
のための走行装置の制動方法。 - 【請求項４】 前記時間インターバルが、前記定常モー
タ電圧の印加後の過程で、最初の所定の電流しきい値
（ＩSU）に達してから開始することを特徴とする請求項
１から請求項３までのいずれか１項に記載の巻上機およ
び懸垂荷重のための走行装置の制動方法。 - 【請求項５】 前記定常モータ電圧（Ｕ0）が、その時
間的間隔が始動状態と定常状態では等間隔に保たれ、制
動状態では連続的に拡大される同一の電圧パルスから形
成され、さらにあらゆる時点（ｔ）で、前記モータ電圧
（Ｕ）の平均的な経時的変化の時定数が、前記始動時定
数より大きいことを特徴とする請求項１から請求項４ま
でのいずれか１項に記載の巻上機および懸垂荷重のため
の走行装置の制動方法。 - 【請求項６】 ウォーム歯車装置を介して、電動モータ
によって駆動される少なくとも１つの車輪を有する、巻
上機および懸垂荷重のための走行装置において、 該走行装置がセルフロックする前記ウォーム歯車装置
（７ｂ）を有しており、定常モータ電圧を印加した後の
始動過程で、始動時定数を、モータトルク（Ｍ）の平均
的な経時的トルク上昇変化を、定常状態のモータトルク
（Ｍ0）で除した商から規定する制御装置（１１）が設
けられており、さらに該走行装置を制動するために、前
記モータトルク（Ｍ）を低下させるあらゆる時点（ｔ）
で、該モータトルク（Ｍ）の瞬時的な経時的トルク変化
が、前記始動時定数より大きい時定数で制動が行われる
ようにすることを特徴とする巻上機および懸垂荷重のた
めの走行装置。 - 【請求項７】 前記電動モータ（７ａ）が、永久励磁さ
れた直流モータ（７ｃ）であることを特徴とする請求項
６に記載の巻上機および懸垂荷重のための走行装置。 - 【請求項８】 前記電動モータ（７ａ）が、ブラシレス
直流モータであることを特徴とする請求項７に記載の巻
上機および懸垂荷重のための走行装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19816573 | 1998-04-07 | ||
| DE19816573:0 | 1998-04-07 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000086152A true JP2000086152A (ja) | 2000-03-28 |
Family
ID=7864526
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11099523A Pending JP2000086152A (ja) | 1998-04-07 | 1999-04-07 | 巻上機および懸垂荷重のための走行装置の制動方法とその走行装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6153992A (ja) |
| EP (1) | EP0949183B1 (ja) |
| JP (1) | JP2000086152A (ja) |
| KR (1) | KR19990082964A (ja) |
| DE (1) | DE59908337D1 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2393709B (en) * | 2002-10-01 | 2005-12-21 | Guldmann V As | Worm drive for overhead crab |
| CN101618832B (zh) * | 2008-07-02 | 2013-05-15 | 哈尔滨理工大学 | 大型零件搬运装配的智能轨道系统 |
| FI126273B (fi) * | 2014-01-24 | 2016-09-15 | Konecranes Global Oy | Köysinostimen matalarakenteinen nostovaunu |
| FI126272B (fi) * | 2014-01-24 | 2016-09-15 | Konecranes Global Oy | Köysinostimen matalarakenteinen nostovaunu |
| CN107285194A (zh) * | 2017-08-24 | 2017-10-24 | 芜湖市长江起重设备制造有限公司 | 一种桥式起重机的电葫芦行走机构 |
| CN107500144B (zh) * | 2017-09-22 | 2018-05-22 | 河北卓达建材研究院有限公司 | 一种用于房屋建设的四坐标桥式起重机 |
| CN107601276A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-01-19 | 中船澄西船舶修造有限公司 | 一种吊装滑车 |
| CN113371599B (zh) * | 2021-05-31 | 2022-06-28 | 泰安鑫诚机械科技有限公司 | 一种煤矿开采用单轨吊 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3785463A (en) * | 1972-05-09 | 1974-01-15 | Reliance Electric Co | Final stopping control |
| US4342378A (en) * | 1979-12-27 | 1982-08-03 | Otis Elevator Company | Elevator door motion bench velocity |
| DE3005461A1 (de) * | 1980-02-14 | 1981-09-24 | M.A.N. Maschinenfabrik Augsburg-Nürnberg AG, 8500 Nürnberg | Regelung des oder der elektrischen fahrmotoren von hebezeugen mit ungefuehrter, an einem seil haengender last |
| JPS56149964A (en) * | 1980-04-18 | 1981-11-20 | Hitachi Ltd | Controller for elevator |
| DE58905066D1 (de) * | 1989-10-16 | 1993-09-02 | Otis Elevator Co | Steuerungsvorrichtung fuer aufzuganlage ohne geschwindigkeitsfuehler. |
| FI91058C (fi) * | 1991-03-18 | 1996-01-10 | Kci Kone Cranes Int Oy | Nosturin ohjausmenetelmä |
| DE4223561A1 (de) * | 1992-07-17 | 1994-01-20 | Siemens Ag | Zeitoptimierende Kranfahrwerks- bzw. Katzantriebssteuerung und -regelung |
| EP0665182B1 (de) * | 1994-01-28 | 1999-04-28 | Inventio Ag | Verfahren zur Steuerung der Bewegung von Türen |
| KR970003508B1 (ko) * | 1994-03-25 | 1997-03-18 | 한국원자력연구소 | 크레인의 진동방지를 위한 속도 제어 방법 |
| DE19617104C2 (de) * | 1996-04-19 | 1998-09-03 | Mannesmann Ag | Fahrwerk, insbesondere für Kettenzüge und/oder Schleppkabel |
| DE19620150C2 (de) | 1996-04-19 | 1999-07-29 | Mannesmann Ag | Fahrwerk, insbesondere für Kettenzüge, Lastaufnahmemittel und/oder Schleppkabel |
-
1999
- 1999-03-26 DE DE59908337T patent/DE59908337D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1999-03-26 EP EP99250093A patent/EP0949183B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1999-03-30 US US09/281,487 patent/US6153992A/en not_active Expired - Fee Related
- 1999-04-06 KR KR1019990011874A patent/KR19990082964A/ko not_active Application Discontinuation
- 1999-04-07 JP JP11099523A patent/JP2000086152A/ja active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0949183A3 (de) | 2002-11-13 |
| US6153992A (en) | 2000-11-28 |
| KR19990082964A (ko) | 1999-11-25 |
| EP0949183B1 (de) | 2004-01-21 |
| EP0949183A2 (de) | 1999-10-13 |
| DE59908337D1 (de) | 2004-02-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2000086152A (ja) | 巻上機および懸垂荷重のための走行装置の制動方法とその走行装置 | |
| KR100574265B1 (ko) | 엘리베이터의 제어 장치 | |
| CN108221662B (zh) | 一种钢桁拱上弦检查车及其控制系统 | |
| US5507234A (en) | Apparatus for correcting skew of a traveling crane | |
| JP4174632B2 (ja) | インバータ制御クレーン・ホイストの軽負荷増速装置 | |
| JPS59163275A (ja) | 交流エレベ−タ−の制御装置 | |
| JP2009303284A (ja) | フライホイール型無停電電源装置とその制御方法 | |
| JPH1169898A (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
| JPH10109871A (ja) | 乗客コンベア | |
| CN204751970U (zh) | 桥式起重机 | |
| JPH05178563A (ja) | エレベーターの走行案内装置 | |
| JP3234120B2 (ja) | エレベータ用インバータ | |
| JPH10253483A (ja) | 輪軸動釣合測定機 | |
| JP2000312401A (ja) | 電気鉄道車両セットの摩擦力を監視する装置 | |
| CN108252212B (zh) | 一种钢桁拱上弦检查车 | |
| JPH0433706B2 (ja) | ||
| JP2562148Y2 (ja) | 搬送装置 | |
| US6826958B2 (en) | Method and device for inserting a rotor, in particular a motor vehicle wheel, which is rotatably mounted on an unbalance machine and can be driven by means of an electric motor | |
| GB2282282A (en) | Slip compensation method in a squirrel cage induction motor | |
| CN101190767A (zh) | 桥、门式起重机啃道的处理方法 | |
| JPH0454801A (ja) | 電気車制御装置 | |
| JPH06253404A (ja) | 移動台車の停止制御装置 | |
| JPH02211007A (ja) | 電気車制御装置 | |
| JPH09331660A (ja) | ギャップ制御型モータ | |
| KR19990074209A (ko) | 엘리베이터 도어 제어장치 |