JP2000072017A - 車両の操舵装置 - Google Patents
車両の操舵装置Info
- Publication number
- JP2000072017A JP2000072017A JP26732798A JP26732798A JP2000072017A JP 2000072017 A JP2000072017 A JP 2000072017A JP 26732798 A JP26732798 A JP 26732798A JP 26732798 A JP26732798 A JP 26732798A JP 2000072017 A JP2000072017 A JP 2000072017A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- steering
- angle
- turning angle
- ratio
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】操作部材の操作量に対する車輪の切れ角の比率
を車速に応じて変更する車両において、急激な操作を行
った場合に車両挙動が不安定になるのを防止できる操舵
装置を提供する。 【解決手段】操作部材１の操作量に対する車輪４の切れ
角の比率を、車速に応じて変更可能である。その操作部
材１が急激に操作された場合は、前記比率が予め定めた
一定値に固定される。
を車速に応じて変更する車両において、急激な操作を行
った場合に車両挙動が不安定になるのを防止できる操舵
装置を提供する。 【解決手段】操作部材１の操作量に対する車輪４の切れ
角の比率を、車速に応じて変更可能である。その操作部
材１が急激に操作された場合は、前記比率が予め定めた
一定値に固定される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、操作部材の操作量
に対する車輪の切れ角の比率を、車速に応じて変更可能
な車両の操舵装置に関する。
に対する車輪の切れ角の比率を、車速に応じて変更可能
な車両の操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ステアリングホイールの操作角に対する
車輪の切れ角の比率を、車速に応じて変更することで、
低速走行時における操作性の向上と、高速走行時におけ
る走行安定性を図る車両の操舵装置がある。
車輪の切れ角の比率を、車速に応じて変更することで、
低速走行時における操作性の向上と、高速走行時におけ
る走行安定性を図る車両の操舵装置がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、急激なハンド
ル操作を行った場合に、その操作角に対する車輪の切れ
角の比率が大きいと、車輪の切れ角がドライバーが意識
した程度を超えて大きくなり、車両挙動が不安定になる
おそれがある。
ル操作を行った場合に、その操作角に対する車輪の切れ
角の比率が大きいと、車輪の切れ角がドライバーが意識
した程度を超えて大きくなり、車両挙動が不安定になる
おそれがある。
【０００４】本発明は、上記問題を解決することのでき
る車両の操舵装置を提供することを目的とする。
る車両の操舵装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、操作部材の操
作量に対する車輪の切れ角の比率を、車速に応じて変更
可能な車両の操舵装置において、その操作部材が急激に
操作されたか否かを判断する手段と、その操作部材が急
激に操作された場合は、前記比率を予め定めた一定値に
固定する手段とを備えることを特徴とする。その操作部
材が急激に操作されたか否かは、例えば、操作部材の操
作量や操作力の、変化速度や変化加速度が予め設定した
値以上か否かにより判断できる。その操作量に対する車
輪の切れ角の比率を、いかなる車速であっても一定値に
固定することで、急激な操作を行った場合に車両挙動が
不安定になるのを防止できる。
作量に対する車輪の切れ角の比率を、車速に応じて変更
可能な車両の操舵装置において、その操作部材が急激に
操作されたか否かを判断する手段と、その操作部材が急
激に操作された場合は、前記比率を予め定めた一定値に
固定する手段とを備えることを特徴とする。その操作部
材が急激に操作されたか否かは、例えば、操作部材の操
作量や操作力の、変化速度や変化加速度が予め設定した
値以上か否かにより判断できる。その操作量に対する車
輪の切れ角の比率を、いかなる車速であっても一定値に
固定することで、急激な操作を行った場合に車両挙動が
不安定になるのを防止できる。
【０００６】その操作部材の操作に応じて駆動される操
舵用アクチュエータを備え、その操舵用アクチュエータ
の動きを、その操作部材を車輪に機械的に連結すること
なく、切れ角が変化するように車輪に伝達可能であるの
が好ましい。これにより、操作部材の操作量に対する車
輪の切れ角の比率を容易に変更できる。
舵用アクチュエータを備え、その操舵用アクチュエータ
の動きを、その操作部材を車輪に機械的に連結すること
なく、切れ角が変化するように車輪に伝達可能であるの
が好ましい。これにより、操作部材の操作量に対する車
輪の切れ角の比率を容易に変更できる。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１に示す車両の操舵装置は、ス
テアリングホイール（操作部材）１の回転操作に応じて
駆動される操舵用アクチュエータ２の動きを、そのステ
アリングホイール１を車輪４に機械的に連結することな
く、ステアリングギヤ３により切れ角が変化するように
前部左右車輪４に伝達する。
テアリングホイール（操作部材）１の回転操作に応じて
駆動される操舵用アクチュエータ２の動きを、そのステ
アリングホイール１を車輪４に機械的に連結することな
く、ステアリングギヤ３により切れ角が変化するように
前部左右車輪４に伝達する。
【０００８】その操舵用アクチュエータ２は、例えば公
知のブラシレスモータ等の電動モータにより構成でき
る。そのステアリングギヤ３は、その操舵用アクチュエ
ータ２の出力シャフトの回転運動をステアリングロッド
７の直線運動に変換する運動変換機構を有する。そのス
テアリングロッド７の動きは、タイロッド８とナックル
アーム９を介して車輪４に伝達される。そのステアリン
グギヤ３は、公知のものを用いることができ、操舵用ア
クチュエータ２の動きを車輪４の切れ角の変化に変換で
きれば構成は限定されない。
知のブラシレスモータ等の電動モータにより構成でき
る。そのステアリングギヤ３は、その操舵用アクチュエ
ータ２の出力シャフトの回転運動をステアリングロッド
７の直線運動に変換する運動変換機構を有する。そのス
テアリングロッド７の動きは、タイロッド８とナックル
アーム９を介して車輪４に伝達される。そのステアリン
グギヤ３は、公知のものを用いることができ、操舵用ア
クチュエータ２の動きを車輪４の切れ角の変化に変換で
きれば構成は限定されない。
【０００９】そのステアリングホイール１は、車体側に
より回転可能に支持される回転シャフト１０に接続され
ている。その回転シャフト１０にトルクを付加する反力
アクチュエータ１９が設けられている。この反力アクチ
ュエータ１９により、ステアリングホイール１の操作反
力の付与を行うことができる。この反力アクチュエータ
１９は、その回転シャフト１０と一体の出力シャフトを
有するブラシレスモータ等の電動モータにより構成でき
る。
より回転可能に支持される回転シャフト１０に接続され
ている。その回転シャフト１０にトルクを付加する反力
アクチュエータ１９が設けられている。この反力アクチ
ュエータ１９により、ステアリングホイール１の操作反
力の付与を行うことができる。この反力アクチュエータ
１９は、その回転シャフト１０と一体の出力シャフトを
有するブラシレスモータ等の電動モータにより構成でき
る。
【００１０】そのステアリングホイール１を直進操作位
置に復帰させる方向の弾力を付与する弾性部材３０が設
けられている。この弾性部材３０は、例えば、回転シャ
フト１０に弾力を付与する渦巻きバネにより構成でき
る。そのステアリングホイール１が操作状態でなく、上
記反力アクチュエータ１９が回転シャフト１０にトルク
を付加していない時、その弾力によりステアリングホイ
ール１は直進操作位置に復帰する。
置に復帰させる方向の弾力を付与する弾性部材３０が設
けられている。この弾性部材３０は、例えば、回転シャ
フト１０に弾力を付与する渦巻きバネにより構成でき
る。そのステアリングホイール１が操作状態でなく、上
記反力アクチュエータ１９が回転シャフト１０にトルク
を付加していない時、その弾力によりステアリングホイ
ール１は直進操作位置に復帰する。
【００１１】そのステアリングホイール１の操作量とし
て、その回転シャフト１０の回転角に対応する操作角δ
ｈを検出する角度センサ１１が設けられている。
て、その回転シャフト１０の回転角に対応する操作角δ
ｈを検出する角度センサ１１が設けられている。
【００１２】そのステアリングホイール１の操作トルク
Ｔを検出するトルクセンサ１２が回転シャフト１０に設
けられている。
Ｔを検出するトルクセンサ１２が回転シャフト１０に設
けられている。
【００１３】その車輪４の切れ角δを検出する切れ角セ
ンサ１３が設けられている。本実施形態では、その切れ
角δに対応する値としてステアリングロッド７の作動量
を検出するポテンショメータにより切れ角センサ１３が
構成されている。
ンサ１３が設けられている。本実施形態では、その切れ
角δに対応する値としてステアリングロッド７の作動量
を検出するポテンショメータにより切れ角センサ１３が
構成されている。
【００１４】その角度センサ１１とトルクセンサ１２と
切れ角センサ１３は、コンピュータにより構成されるス
テアリング系制御装置２０に接続される。その制御装置
２０に車速を検出する速度センサ２９が接続される。
切れ角センサ１３は、コンピュータにより構成されるス
テアリング系制御装置２０に接続される。その制御装置
２０に車速を検出する速度センサ２９が接続される。
【００１５】図２のフローチャートを参照して上記ステ
アリング系制御装置２０による制御手順を説明する。ま
ず、各センサによる操作角δｈ、操作トルクＴ、切れ角
δ、車速ｖの検出データを読み込む（ステップ１）。
アリング系制御装置２０による制御手順を説明する。ま
ず、各センサによる操作角δｈ、操作トルクＴ、切れ角
δ、車速ｖの検出データを読み込む（ステップ１）。
【００１６】次に、操作反力として目標操作トルクＴ*
を付与できるように反力アクチュエータ１９を制御する
（ステップ２）。その目標操作トルクＴ* は操作角δｈ
の関数Ｋ１とされ、その関数Ｋ１は予め定められて制御
装置２０に記憶される。例えば、操作角δｈが大きくな
る程に目標操作トルクＴ* が小さくなるように関数Ｋ１
を定める。この関数Ｋ１に基づき検出操作角δｈに応じ
て定まる目標操作トルクＴ* から検出操作トルクＴを差
し引いた偏差が零になるように、反力アクチュエータ１
９が制御される。
を付与できるように反力アクチュエータ１９を制御する
（ステップ２）。その目標操作トルクＴ* は操作角δｈ
の関数Ｋ１とされ、その関数Ｋ１は予め定められて制御
装置２０に記憶される。例えば、操作角δｈが大きくな
る程に目標操作トルクＴ* が小さくなるように関数Ｋ１
を定める。この関数Ｋ１に基づき検出操作角δｈに応じ
て定まる目標操作トルクＴ* から検出操作トルクＴを差
し引いた偏差が零になるように、反力アクチュエータ１
９が制御される。
【００１７】次に、制御装置２０はステアリングホイー
ル１が急激に操作されたか否かを判断する（ステップ
３）。この判断は、例えば、操作角δｈや操作トルクＴ
の、変化速度や変化加速度が予め設定した値以上か否か
により判断できる。
ル１が急激に操作されたか否かを判断する（ステップ
３）。この判断は、例えば、操作角δｈや操作トルクＴ
の、変化速度や変化加速度が予め設定した値以上か否か
により判断できる。
【００１８】ステップ３においてステアリングホイール
１が急激に操作されていない場合、車輪４の切れ角δを
目標切れ角δ* にすることができ、且つ、ステアリング
ホイール１の操作量に対する車輪４の切れ角δの比率を
車速に応じて変更できるように、制御装置２０は上記操
舵用アクチュエータ２を制御する（ステップ４）。その
目標切れ角δ* は操作角δｈと車速ｖの関数Ｋ２とさ
れ、その関数Ｋ２は予め定められて制御装置２０に記憶
される。ステアリングホイール１の操作角δｈに対する
車輪４の切れ角δの比率を車速に応じて変更できるよう
に、その操作角δｈに対する目標切れ角δ* の比率δ*
／δｈが検出車速ｖに応じて変更される。例えば、その
比率δ* ／δｈは図３に示すように車速ｖが増加する程
に小さくされる。この関数Ｋ２に基づき検出操作角δｈ
と検出車速ｖに応じて定まる目標切れ角δ* から検出切
れ角δを差し引いた偏差が零になるように、操舵用アク
チュエータ２が制御される。
１が急激に操作されていない場合、車輪４の切れ角δを
目標切れ角δ* にすることができ、且つ、ステアリング
ホイール１の操作量に対する車輪４の切れ角δの比率を
車速に応じて変更できるように、制御装置２０は上記操
舵用アクチュエータ２を制御する（ステップ４）。その
目標切れ角δ* は操作角δｈと車速ｖの関数Ｋ２とさ
れ、その関数Ｋ２は予め定められて制御装置２０に記憶
される。ステアリングホイール１の操作角δｈに対する
車輪４の切れ角δの比率を車速に応じて変更できるよう
に、その操作角δｈに対する目標切れ角δ* の比率δ*
／δｈが検出車速ｖに応じて変更される。例えば、その
比率δ* ／δｈは図３に示すように車速ｖが増加する程
に小さくされる。この関数Ｋ２に基づき検出操作角δｈ
と検出車速ｖに応じて定まる目標切れ角δ* から検出切
れ角δを差し引いた偏差が零になるように、操舵用アク
チュエータ２が制御される。
【００１９】次に、制御を終了するか否かを、例えば車
両のエンジン始動用キースイッチのオン・オフに基づき
判断する（ステップ５）。終了しない場合はステップ１
に戻る。
両のエンジン始動用キースイッチのオン・オフに基づき
判断する（ステップ５）。終了しない場合はステップ１
に戻る。
【００２０】ステップ３においてステアリングホイール
１が急激に操作されている場合、車輪４の切れ角δを目
標切れ角δ* にすることができ、且つ、いかなる車速で
あってもステアリングホイール１の操作量に対する車輪
４の切れ角δの比率を予め定めた一定値に固定できるよ
うに上記操舵用アクチュエータ２を制御する（ステップ
６）。その目標切れ角δ* は操作角δｈの関数Ｋ３とさ
れ、その関数Ｋ３は予め定められて制御装置２０に記憶
される。ステアリングホイール１の操作角δｈに対する
車輪４の切れ角δの比率をいかなる車速であっても一定
値に固定できるように、その操作角δｈに対する目標切
れ角δ* の比率δ* ／δｈが一定値とされる。この関数
Ｋ３に基づき検出操作角δｈに応じて定まる目標切れ角
δ* から検出切れ角δを差し引いた偏差が零になるよう
に、操舵用アクチュエータ２が制御される。しかる後に
ステップ５に進む。
１が急激に操作されている場合、車輪４の切れ角δを目
標切れ角δ* にすることができ、且つ、いかなる車速で
あってもステアリングホイール１の操作量に対する車輪
４の切れ角δの比率を予め定めた一定値に固定できるよ
うに上記操舵用アクチュエータ２を制御する（ステップ
６）。その目標切れ角δ* は操作角δｈの関数Ｋ３とさ
れ、その関数Ｋ３は予め定められて制御装置２０に記憶
される。ステアリングホイール１の操作角δｈに対する
車輪４の切れ角δの比率をいかなる車速であっても一定
値に固定できるように、その操作角δｈに対する目標切
れ角δ* の比率δ* ／δｈが一定値とされる。この関数
Ｋ３に基づき検出操作角δｈに応じて定まる目標切れ角
δ* から検出切れ角δを差し引いた偏差が零になるよう
に、操舵用アクチュエータ２が制御される。しかる後に
ステップ５に進む。
【００２１】上記構成によれば、急激な操作を行った場
合に、ステアリングホイール１の操作角に対する車輪４
の切れ角の比率を、いかなる車速であっても一定値に固
定することで、車両挙動が不安定になるのを防止でき
る。しかも、その比率を１：１に固定することで、ステ
アリングホイール１を急激に操作した場合は操作角と車
輪４の切れ角が一致するので、その切れ角がドライバー
が意識した程度を超えて大きくなるのを確実に防止でき
る。さらに、上記実施形態では、ステアリングホイール
１を車輪４に機械的に連結することなく、操舵用アクチ
ュエータ２の動きを切れ角が変化するように車輪４に伝
達可能であるので、その比率を容易に変更することがで
きる。
合に、ステアリングホイール１の操作角に対する車輪４
の切れ角の比率を、いかなる車速であっても一定値に固
定することで、車両挙動が不安定になるのを防止でき
る。しかも、その比率を１：１に固定することで、ステ
アリングホイール１を急激に操作した場合は操作角と車
輪４の切れ角が一致するので、その切れ角がドライバー
が意識した程度を超えて大きくなるのを確実に防止でき
る。さらに、上記実施形態では、ステアリングホイール
１を車輪４に機械的に連結することなく、操舵用アクチ
ュエータ２の動きを切れ角が変化するように車輪４に伝
達可能であるので、その比率を容易に変更することがで
きる。
【００２２】本発明は上記実施形態に限定されない。例
えば、図４の第２実施形態に示すように、ステアリング
ホイール１０１と車輪１０２が機械的に連結されている
車両の操舵装置にも本発明を適用できる。すなわち、そ
の操舵装置は、ステアリングホイール１０１にシャフト
１０３を介して接続される第１摩擦車１０４と、この第
１摩擦車１０４に対向する第２摩擦車１０５とに挟み込
まれる第３摩擦車１０６を備え、その第２摩擦車１０５
にシャフト１０７を介して接続されるピニオン１０８に
噛み合うラック１０９の各端に、タイロッド１１０およ
びナックルアーム１１１を介して車輪１０２が接続され
る。そのステアリングホイール１０１の回転が第１摩擦
車１０４から第３摩擦車１０６、第２摩擦車１０５を介
して伝達されることでピニオン１０８が回転し、このピ
ニオン１０８の回転によるラック１０９の軸線方向移動
により車輪１０２の切れ角が変化する。
えば、図４の第２実施形態に示すように、ステアリング
ホイール１０１と車輪１０２が機械的に連結されている
車両の操舵装置にも本発明を適用できる。すなわち、そ
の操舵装置は、ステアリングホイール１０１にシャフト
１０３を介して接続される第１摩擦車１０４と、この第
１摩擦車１０４に対向する第２摩擦車１０５とに挟み込
まれる第３摩擦車１０６を備え、その第２摩擦車１０５
にシャフト１０７を介して接続されるピニオン１０８に
噛み合うラック１０９の各端に、タイロッド１１０およ
びナックルアーム１１１を介して車輪１０２が接続され
る。そのステアリングホイール１０１の回転が第１摩擦
車１０４から第３摩擦車１０６、第２摩擦車１０５を介
して伝達されることでピニオン１０８が回転し、このピ
ニオン１０８の回転によるラック１０９の軸線方向移動
により車輪１０２の切れ角が変化する。
【００２３】その第１摩擦車１０４の外周径は軸方向一
方に向かうに従い大きくされる。その第２摩擦車１０５
の軸方向は第１摩擦車１０４の軸方向に平行で、その外
周径は軸方向一方に向かうに従い小さくされる。その第
３摩擦車１０６の外周径は一定とされている。その第３
摩擦車１０６を軸方向に駆動可能なアクチュエータ１１
２が制御装置１１３に接続されている。その制御装置１
１３に、ステアリングホイール１０１の回転操作角の検
出用角度センサ１１４と、車速検出用速度センサ１１５
と、車輪１０２の切れ角センサ１１６が接続されてい
る。
方に向かうに従い大きくされる。その第２摩擦車１０５
の軸方向は第１摩擦車１０４の軸方向に平行で、その外
周径は軸方向一方に向かうに従い小さくされる。その第
３摩擦車１０６の外周径は一定とされている。その第３
摩擦車１０６を軸方向に駆動可能なアクチュエータ１１
２が制御装置１１３に接続されている。その制御装置１
１３に、ステアリングホイール１０１の回転操作角の検
出用角度センサ１１４と、車速検出用速度センサ１１５
と、車輪１０２の切れ角センサ１１６が接続されてい
る。
【００２４】その制御装置１１３は、ステアリングホイ
ール１０１が急激に操作されたか否かを、例えば、ステ
アリングホイール１０１の検出操作角の変化速度や変化
加速度が予め設定した値以上か否かにより判断する。ス
テアリングホイール１０１が急激に操作されていない場
合、ステアリングホイール１０１の検出操作角に対する
車輪１０２の検出切れ角の比率が検出車速に応じて変化
するように、アクチュエータ１１２を制御する。この制
御によりアクチュエータ１１２が第３摩擦車１０６を軸
方向に変位させることで、第１、第２摩擦車１０４、１
０５と第３摩擦車１０６の接点位置が変化し、ステアリ
ングホイール１０１の操作角に対する車輪１０２の切れ
角の比率が車速に応じて変更される。また、その制御装
置１１３は、ステアリングホイール１０１が急激に操作
されている場合、いかなる車速であっても検出操作角に
対する検出切れ角の比率が予め定めた一定値、この実施
形態では１：１に固定されるように、アクチュエータ１
１２を制御する。この制御によりアクチュエータ１１２
が第３摩擦車１０６を一定位置に位置決めすることで、
ステアリングホイール１０１の操作角に対する車輪１０
２の切れ角の比率が１：１に固定される。
ール１０１が急激に操作されたか否かを、例えば、ステ
アリングホイール１０１の検出操作角の変化速度や変化
加速度が予め設定した値以上か否かにより判断する。ス
テアリングホイール１０１が急激に操作されていない場
合、ステアリングホイール１０１の検出操作角に対する
車輪１０２の検出切れ角の比率が検出車速に応じて変化
するように、アクチュエータ１１２を制御する。この制
御によりアクチュエータ１１２が第３摩擦車１０６を軸
方向に変位させることで、第１、第２摩擦車１０４、１
０５と第３摩擦車１０６の接点位置が変化し、ステアリ
ングホイール１０１の操作角に対する車輪１０２の切れ
角の比率が車速に応じて変更される。また、その制御装
置１１３は、ステアリングホイール１０１が急激に操作
されている場合、いかなる車速であっても検出操作角に
対する検出切れ角の比率が予め定めた一定値、この実施
形態では１：１に固定されるように、アクチュエータ１
１２を制御する。この制御によりアクチュエータ１１２
が第３摩擦車１０６を一定位置に位置決めすることで、
ステアリングホイール１０１の操作角に対する車輪１０
２の切れ角の比率が１：１に固定される。
【００２５】なお、本発明は上記各実施形態に限定され
ない。例えば、操作部材の操作量に対する車輪の切れ角
の比率を車速に応じて変更する構造は特に限定されず、
公知の構造を採用できる。また、操作部材が急激に操作
された場合、操作部材の操作量に対する車輪の切れ角の
比率を、車両挙動を安定化できるのであれば１：１以外
の一定値に固定してもよい。また、操作部材と車輪を機
械的に連結しない場合、操作部材はステアリングホイー
ルに限定されず、レバーやジョイスティックであっても
よい。
ない。例えば、操作部材の操作量に対する車輪の切れ角
の比率を車速に応じて変更する構造は特に限定されず、
公知の構造を採用できる。また、操作部材が急激に操作
された場合、操作部材の操作量に対する車輪の切れ角の
比率を、車両挙動を安定化できるのであれば１：１以外
の一定値に固定してもよい。また、操作部材と車輪を機
械的に連結しない場合、操作部材はステアリングホイー
ルに限定されず、レバーやジョイスティックであっても
よい。
【００２６】
【発明の効果】本発明によれば、操作部材の操作量に対
する車輪の切れ角の比率を車速に応じて変更する車両に
おいて、急激な操作を行った場合に車両挙動が不安定に
なるのを防止できる操舵装置を提供できる。
する車輪の切れ角の比率を車速に応じて変更する車両に
おいて、急激な操作を行った場合に車両挙動が不安定に
なるのを防止できる操舵装置を提供できる。
【図１】本発明の第１実施形態の車両の操舵装置の構成
説明図
説明図
【図２】本発明の実施形態の操舵装置の制御手順を示す
フローチャート
フローチャート
【図３】本発明の実施形態における操作部材の操作量に
対する車輪の切れ角の比率と車速との関係を示す図
対する車輪の切れ角の比率と車速との関係を示す図
【図４】本発明の第２実施形態の車両の操舵装置の構成
説明図
説明図
１、１０１ ステアリングホイール ２ 操舵用アクチュエータ ４、１０２ 車輪 １１、１１４ 角度センサ １２ トルクセンサ １３、１１６ 切れ角センサ ２０ ステアリング系制御装置 ２９、１１５ 速度センサ １１３ 制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 瀬川 雅也 大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋精工株式会社内 (72)発明者 中野 史郎 大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋精工株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC01 DA03 DA05 DA09 DA13 DA15 DA23 DB02 DB03 DC33 DD02 DD07 DE08 EA01 EB04 EB05 EB11 EC22 EC29 GG01
Claims (2)
- 【請求項１】 操作部材の操作量に対する車輪の切れ角
の比率を、車速に応じて変更可能な車両の操舵装置にお
いて、 その操作部材が急激に操作されたか否かを判断する手段
と、 その操作部材が急激に操作された場合は、前記比率を予
め定めた一定値に固定する手段とを備えることを特徴と
する車両の操舵装置。 - 【請求項２】 その操作部材の操作に応じて駆動される
操舵用アクチュエータを備え、その操舵用アクチュエー
タの動きを、その操作部材を車輪に機械的に連結するこ
となく、切れ角が変化するように車輪に伝達可能な請求
項１に記載の車両の操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26732798A JP2000072017A (ja) | 1998-09-03 | 1998-09-03 | 車両の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26732798A JP2000072017A (ja) | 1998-09-03 | 1998-09-03 | 車両の操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000072017A true JP2000072017A (ja) | 2000-03-07 |
Family
ID=17443289
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26732798A Pending JP2000072017A (ja) | 1998-09-03 | 1998-09-03 | 車両の操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000072017A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020261530A1 (ja) * | 2019-06-28 | 2020-12-30 | 日産自動車株式会社 | 操舵制御方法及び操舵制御装置 |
-
1998
- 1998-09-03 JP JP26732798A patent/JP2000072017A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020261530A1 (ja) * | 2019-06-28 | 2020-12-30 | 日産自動車株式会社 | 操舵制御方法及び操舵制御装置 |
| JPWO2020261530A1 (ja) * | 2019-06-28 | 2020-12-30 | ||
| US11572096B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-02-07 | Nissan Motor Co., Ltd. | Steering control method and steering control device |
| JP7243828B2 (ja) | 2019-06-28 | 2023-03-22 | 日産自動車株式会社 | 操舵制御方法及び操舵制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3493568B2 (ja) | 自動車の舵取装置 | |
| EP1342643B1 (en) | Steering actuator system | |
| JPH10194152A (ja) | 自動車の舵取装置 | |
| JP2000016316A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3868287B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP3586782B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3584348B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2002087308A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP4701699B2 (ja) | 車両用ステアリングシステム | |
| JP2000072017A (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP3685692B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3806555B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP7386351B2 (ja) | 車両操舵装置 | |
| JP3665487B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP2001106111A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2000118426A (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP4600628B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP2004224234A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3884199B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP4609615B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP2002002511A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2000280926A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP4486158B1 (ja) | 操舵装置 | |
| JP2021138250A (ja) | 転舵装置及び駐車支援装置 | |
| JP4761015B2 (ja) | 車両の操舵装置 |