JP2000034003A - 自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 マストが傾いた状態でも、昇降時の走行体用
レールをスムーズに昇降させることのできる自動倉庫を
提供することである。 【解決手段】 複数の物品収納棚２１を設けたラック２
を有する自動倉庫１において、ラック２の両端部近傍に
設けた一対のマスト４と、マスト４に沿って移動する１
対の昇降台５と、各昇降台５ａ，５ｂを駆動するための
一対の駆動手段８と、各昇降台５ａ，５ｂに両端部が支
持される走行体用レール６と、走行体用レール６に沿っ
て水平移動し、物品を移載するための走行体７とを備
え、走行体用レール６が昇降台５に対して上下方向に回
動可能であり、一方の昇降台５ｂが走行体用レール６に
対して左右方向に移動可能であることとした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の物品収納棚
を設けたラックを有する自動倉庫に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動倉庫としては、間隔を置いて
平行に配置した一対のラックと、ラックに物品を移載す
るための移載手段として、一方のラックの両端部近傍に
設けた一対のマストに沿って昇降する昇降台に支持され
た走行体用レールと、走行体用レールに沿って移動する
走行体にスライドフォークを備えたものが知られてい
る。そして、走行体用レールの両端は、各昇降台に固定
されており、昇降台毎に設けられている駆動手段を同期
制御することにより水平な状態で昇降させるようになっ
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】近年、自動倉庫の高層
化が求められているが、マストが高くなるにつれて、マ
ストの傾きが僅かでも、マストの上方においては、所定
位置から大きく離れることになり、走行体用レールが昇
降できなくなる可能性がある。このため、マストを高い
位置でも精度良く組み立てる必要があるが、非常に大変
な作業である。

【０００４】本発明は、このような従来の技術に存在す
る問題点に着目して成されたものである。その課題は、
マストが傾いた状態でも、走行体用レールをスムーズに
昇降させることのできる自動倉庫を提供することであ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を達成するため
に、請求項１に記載の発明においては、複数の物品収納
棚を設けたラックを有する自動倉庫において、ラックの
両端部近傍に設けた一対のマストと、マストに沿って移
動する一対の昇降台と、各昇降台を駆動するための一対
の駆動手段と、各昇降台に両端部が支持される走行体用
レールと、走行体用レールに沿って水平移動し、物品を
移載するための走行体とを備え、走行体用レールが昇降
台に対して上下方向に回動可能であり、一方の昇降台が
走行体用レールに対して左右方向に移動可能であること
を特徴とするものである。

【０００６】請求項２に記載の発明では、複数の物品収
納棚を設けたラックを有する自動倉庫において、ラック
の両端部近傍に設けた一対のマストと、マストに沿って
移動する一対の昇降台と、各昇降台を駆動するための一
対の駆動手段と、各昇降台に両端部が支持される走行体
用レールと、走行体用レールに沿って水平移動し、物品
を移載するための走行体とを備え、一方の昇降台が走行
体用レールに対して前後方向に移動可能であり、また一
方の昇降台が走行体用レールに対して左右方向に移動可
能であることを特徴とするものである。

【０００７】請求項３に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、走行体用レールの上下方向の傾きを
検出する傾き検出手段と、傾き検出手段からの傾き情報
に基づいて、走行体用レールが水平になるように各駆動
手段の駆動量を補正するための補正手段とを備えたこと
を特徴とするものである。

【０００８】従って、請求項１に記載の発明では、マス
トの組み付け誤差等によりマストが左右に傾いた状態で
あっても、各昇降台の駆動手段を同期制御した場合の各
昇降台の停止高さの差および昇降台の間隔の変化を、走
行体用レールを昇降台に対して上下に回動させるととも
に、走行体用レールに対する昇降台の位置を左右方向に
移動させることで対応することができる。

【０００９】請求項２に記載の発明では、マストの組み
付け誤差等によりマストが前後に傾いた状態であって
も、各昇降台の停止位置の差および昇降台の間隔の変化
を、走行体用レールに対する昇降台の位置を前後方向お
よび左右方向に移動させることで対応することができ
る。

【００１０】請求項３に記載の発明では、請求項１また
は請求項２に記載の発明の作用に加えて、傾き検出手段
により走行体用レールの傾きを検出し、検出結果を基
に、補正手段により駆動手段の駆動量を補正すること
で、走行体用レールの傾きを補正することができる。

【００１１】

【実施の形態】本実施の形態の自動倉庫を図面を参照し
ながら説明する。図 1は、本実施の形態の自動倉庫の平
面図であり、図２は、本実施の形態の自動倉庫の側面図
である。なお、この明細書において、前とは図１下側
を、後ろとは同図上側をいい、左とは図１左側を、右と
は同図右側をいう。本実施の形態の自動倉庫１は、相対
向して平行に配置されているラック２と、ラック２に物
品Ｗを移載するためのクレーン３とを有している。クレ
ーン３は、片側のラック２の両端部近傍に設けられてい
る一対のマスト４と、マスト４に沿って上下方向に移動
する昇降台５と、各昇降台５ａ，５ｂに両端部が支持さ
れる走行体用レール６と、走行体用レール６に沿って水
平方向に移動する走行体７と、昇降台５ａ，５ｂを夫々
駆動する駆動手段８とを備えている。そして、マスト
４、ラック２の取付け誤差等によりマスト４が前後方向
および左右方向に傾き、走行体用レール６が昇降不能に
なるのを防ぐため、走行体用レール６は昇降台５に対し
て上下方向に回動可能となっており、昇降台５ｂが走行
体用レール６に対して前後方向および左右方向に移動可
能となっている。

【００１２】走行体用レール６は、各昇降台５ａ，５ｂ
に支持されている。各昇降台５ａ，５ｂには吊持部材８
１が取り付けられ、巻取ドラム８２を介して昇降モータ
ー８３ａ，８３ｂにより吊持部材８１が巻き取られるこ
とで、各昇降台５ａ，５ｂが昇降するようになってい
る。５１は、昇降台５ａ，５ｂに設けられているガイド
ローラである。８４は、ベルト８５により昇降台５に接
続されているカウンターウエイトである。

【００１３】また、走行体用レール６は、その内部に沿
って駆動源により平行に移動する走行体７を備えてい
る。走行体７には、ターンテーブル７１とロボットハン
ド７２とが備えられている。ロボットハンド７２は、タ
ーンテーブル７１上に配置され、ターンテーブル７１が
１８０度旋回することで、走行体用レール６を挟んで両
側にあるラック２に複数設けられている物品収納棚２１
に対して物品Ｗを移載するようになっている。ロボット
ハンド７２は、伸縮自在に構成され、ターンテーブル７
１に対して揺動する第１のアーム７３と、第１のアーム
７３の揺動軸に支承され、逆方向に揺動する第２のアー
ム７４と、第２のアーム７４に揺動軸で支承された物品
Ｗ支持用のハンド部材７５とを備えている。第１のアー
ム７３の回動角を１とすると、第２のアーム７４が−
２、ハンド部材７５が１である。このため、ハンド部材
７５は同じ向きでターンテーブル７１から前進し、ラッ
ク２の載置されている物品Ｗを、最小の干渉範囲で移載
できる。ロボットハンド７２の伸縮は、各アーム７３，
７４，７５に内蔵されている不図示の駆動伝達部材によ
り行うようになっている。

【００１４】昇降台５は、図２および図３に示すよう
に、昇降台本体５２と、走行体用レール６を取り付ける
取付けフレーム５３とを備えている。走行体用レール６
は、走行体７の移動基部７６に設けられた上下のガイド
ローラ７７，７８をガイドするガイドフレーム６１を備
えている。

【００１５】一方の昇降台５ａと走行体用レール６と
は、図３に示すように取り付けられている。昇降台５ａ
の取付けフレーム５３に中心軸５４が取付けられてい
る。中心軸５４には、ベアリング９１の内径側が取り付
けられ、ベアリング９１の外形側が、走行体用レール６
のガイドフレーム６１に取り付けられている。ベアリン
グ９１は、クロスローラー式のベアリングで、内径側９
１ａと外形側９１ｂの夫々に設けられた断面がＶ型の転
動面に、周面が線で接するように円筒コロ９１ｃがスペ
ーサーリテーナを介して交互に直交配列されている。ベ
アリング９１は、中心軸５４に対してガイドフレーム６
１を回動自在に支持しているとともに、マスト４が傾く
ことによりガイドフレーム６１がねじれようとする力
等、色々な方向からの力を負荷することができるように
なっている。

【００１６】他方の昇降台５ｂと走行体用レール６と
は、図４に示すように取り付けられている。昇降台５ｂ
の取付けフレーム５３に軸５５が取り付けられている。
軸５５の自由端には、軸５５に係合する孔を有するロー
ラ９３が取り付けられ、キャップ９４により固定されて
いる。ローラ９３には、前側または後ろ側が開口してい
る穴が複数設けられ、穴にはスプリング等の弾性部材９
６が挿入されている。

【００１７】そして、ガイドフレーム６１の、ローラ９
３が取り付けられる部位には、ローラ９３の上下に隙間
を設けた状態でガイド部９５が形成され、ローラ９３の
左右方向の移動および上下方向の回動を可能にしてい
る。ガイド部９５の前後には、カバー部９７，９８が形
成される。ローラ９３は、弾性部材９６により、カバー
部９７，９８間の中間に位置するようになっている。そ
して、ガイド部９５の前後の幅を、ローラ９３の前後の
幅より大きく取ることで、ローラ９３がガイド部９５に
対して前後方向に移動可能になっている。カバー部９８
には、軸５５の径より大きい抜き孔が設けられ、上下の
ガイド部材９５およびカバー部９７，９８で形成される
空間内を、ローラ９３が上下方向に回動するとともに、
前後方向および左右方向に移動するようになっている。
なお、ローラ９３の回動および移動を滑らかにするため
に、カバー部９７，９８の弾性部材９６と接する面は、
ナイロンシート等が貼り付けられていることが好まし
い。

【００１８】クレーン３には、走行体用レール６が所定
角度以上傾くと異常と判断する異常検知手段を設けてお
くことが好ましい。例えば、一方の昇降台に遮蔽板等の
被検出体等の被検出手段を設け、昇降体用レール６にセ
ンサ等の検出手段を設け、センサが被検出体を検出しな
くなると異常と判断するようにすることが好ましい。さ
らに、異常を検知した場合に、昇降台５の昇降を停止さ
せるようにしておくことが、好ましい。

【００１９】制御装置１０は、走行体用レール６の昇
降、走行体７の走行、ロボットハンド７２による物品Ｗ
の移載等を制御するようになっており、通常は各昇降モ
ーター８３ａ，８３ｂを同期制御することで、吊持部材
８１を同じ速度で移動させ、走行体用レール６の姿勢を
水平に保ちながら昇降させるようになっている。

【００２０】マスト４が、例えば、一方だけ左方向に傾
いた場合の走行体用レール６を上昇させる場合につい
て、図５（ａ）を参照しながら説明する。傾いたマスト
４側の昇降台５ｂは、各吊持部材８１の巻き取り量が等
しいため他方の昇降台５ａより高さ位置が低くなるとと
もに、マスト４の傾きに沿って所定位置より左方向に移
動することになる。この昇降台５ａ，５ｂ間の上下の高
さ位置の差に応じて、走行体用レール６は、下方に回動
する。さらに昇降台５ａ，５ｂの間隔が広くなるのに応
じて、ローラ９３がガイド部材９５上を相対的に左方向
に移動する。この結果、走行体用レール６は、上下方向
に回動しつつ、スムーズに昇降する。

【００２１】次にマスト４が、例えば、一方だけ前方向
に傾いた場合の走行体用レール６を上昇させる場合につ
いて、図５（ｂ）を参照しながら説明する。傾いたマス
ト４側の昇降台５ｂは、他方の昇降台５ａより前側に突
出することになるとともに、マスト４の傾きに沿って所
定位置より前側に移動することになる。この昇降台５
ａ，５ｂ間の前後の位置の変化に応じて、ローラ９３が
カバー部９７，９８間を前側に移動する。さらに昇降台
５ａ，５ｂの間隔が広くなるのに応じて、ローラ９３が
ガイド部材９５上を相対的に左方向に移動する。この結
果、走行体用レール６は、ベアリング９１で支持されて
いる昇降台５ａ側に従ってスムーズに昇降する。

【００２２】また、走行体用レール６が、例えばマスト
４が左右方向に傾いたりして、被検出体１１側が下方に
傾いた場合に、走行体用レール６の傾きを補正しつつ、
走行体用レール６を水平に保った状態で昇降させる補正
について、図１および図６を参照しながら説明する。傾
いた状態の走行体用レール６を、制御装置１０により傾
き補正用の高さ位置まで移動させ、マスト４，４の同じ
高さに設けられているセンサ１３，１４のうちのどちら
かが、走行体用レール６の両端部に設けられている被検
出体１１，１２の一方を検出するまで、各昇降モーター
８３ａ，８３ｂをゆっくり駆動させる。この被検出体１
１，１２とセンサ１３，１４とにより走行体用レール６
の上下方向の傾き検出手段１５を構成している。センサ
１３により被検出体１１が検出されると、センサ１３か
ら検出信号が制御装置１０に送られ、制御装置１０が昇
降モーター８３ａの駆動を停止させる。他方、昇降モー
ター８３ｂの駆動は続行させる。 (図６（ａ））

【００２３】そして、センサ１４により被検出体１２が
検出されると、センサ１４から検出信号が制御装置１０
に送られ、制御装置１０は昇降モーター８３ｂの駆動を
停止させる。これにより、走行体用レール６が水平な状
態となる。 (図６（ｂ））そして、制御装置１０に設け
られている基準値に、両センサ１３，１４の検出タイミ
ングの差から算出された補正値を加味してリセットす
る。つまり、一方の昇降モーターを、他方の昇降モータ
ーに対して、補正値で得られた所定割合だけ加減速する
ことで、昇降モーターの駆動量を補正し、走行体用レー
ル６を水平な状態に保ったまま、昇降させることができ
る。

【００２４】本実施の形態では、昇降台５ｂを走行体用
レール６に対して前後方向および左右方向に移動可能と
しているが、昇降台５ａを左右方向に移動可能とし、昇
降台５ｂを前後方向に移動可能としても良い。

【００２５】

【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。

【００２６】請求項１に記載の発明によれば、マストの
左右方向の傾きにより生じる昇降台の高さ位置の差およ
び昇降台の間隔が変化した場合であっても、走行体用レ
ールを上下方向に回動させるとともに、走行体用レール
に対する昇降台の位置を左右方向に移動させることで対
応することができる。この結果、マストが前後方向に傾
いた状態でも、昇降時の走行体用レールをスムーズに昇
降させることのできる自動倉庫を提供することができ
る。

【００２７】請求項２に記載の発明によれば、マストの
前後方向の傾きにより生じる昇降台の前後位置の差およ
び昇降台の間隔が変化した場合であっても、走行体用レ
ールに対する昇降台の位置を前後方向および左右方向に
移動させることで対応することができる。この結果、マ
ストが前後方向に傾いた状態でも、昇降時の走行体用レ
ールをスムーズに昇降させることのできる自動倉庫を提
供することができる。

【００２８】請求項３に記載の発明によれば、請求項１
または請求項２に記載の発明の効果に加えて、傾き検出
手段からの傾き情報を基に、補正手段により駆動手段の
駆動量を補正することで走行体用レールを水平にするこ
とができる。この結果、マストが左右に傾くことで、走
行体用レールが上下に傾いても、走行体用レールを水平
に保った状態で昇降させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態の自動倉庫の平面図である。

【図２】本実施の形態の自動倉庫の側面図である。

【図３】走行体用レールに対して上下方向に回動可能な
昇降台の取付け部分を示す要部断面図である。

【図４】走行体用レールに対して上下方向に回動可能
で、前後方向および左右方向に移動可能な昇降台の取付
け部分を示す要部断面図である。

【図５】（ａ）（ｂ）は、走行体用レールの一方が、前
後方向および左右方向に傾いた場合の、走行体用レール
と昇降台との位置関係を示す説明図である。

【図６】（ａ）（ｂ）は、走行体用レールの上下方向の
傾きの補正を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 自動倉庫 ２ ラック ４ マスト ５ 昇降台 ６ 走行体用レール ７ 走行体 ８ 駆動手段 ２１ 物品収納棚

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の物品収納棚を設けたラックを有す
   る自動倉庫において、ラックの両端部近傍に設けた一対
   のマストと、マストに沿って移動する一対の昇降台と、
   各昇降台を駆動するための一対の駆動手段と、各昇降台
   に両端部が支持される走行体用レールと、走行体用レー
   ルに沿って水平移動し、物品を移載するための走行体と
   を備え、走行体用レールが昇降台に対して上下方向に回
   動可能であり、一方の昇降台が走行体用レールに対して
   左右方向に移動可能であることを特徴とする自動倉庫。
2. 【請求項２】 複数の物品収納棚を設けたラックを有す
   る自動倉庫において、ラックの両端部近傍に設けた一対
   のマストと、マストに沿って移動する一対の昇降台と、
   各昇降台を駆動するための一対の駆動手段と、各昇降台
   に両端部が支持される走行体用レールと、走行体用レー
   ルに沿って水平移動し、物品を移載するための走行体と
   を備え、一方の昇降台が走行体用レールに対して前後方
   向に移動可能であり、また一方の昇降台が走行体用レー
   ルに対して左右方向に移動可能であることを特徴とする
   自動倉庫。
3. 【請求項３】 走行体用レールの上下方向の傾きを検出
   する傾き検出手段と、傾き検出手段からの傾き情報に基
   づいて、走行体用レールが水平になるように各駆動手段
   の駆動量を補正するための補正手段とを備えたことを特
   徴とする請求項１に記載の自動倉庫。