ITMI981712A1 - Dispositivo di accoppiamento per una ganascia di presa - Google Patents

Description

Descrizione di una domanda di brevetto per invenzione industriale

DESCRIZIONE

L'invenzione riguarda un dispositivo di accoppiamento per 1 'accoppiamento separabile di una ganascia di presa, che presenta una parte di presa, con un supporto per ganasce di presa di un dispositivo prensile impiegabile per la manipolazione di oggetti, con un alloggiamento di base, previsto o applicabile sul supporto per ganasce di presa, e con una scarpa di accoppiamento prevista o applicabile sulla ganascia di presa, che è innestabile da un lato frontale in una direzione di innesto sull'alloggiamento di base, ove sull'alloggiamento di base sono previste due superfici di alloggiamento, rivolte in direzioni contrapposte e orientate trasversalmente rispetto alla direzione di presa della parte di presa, e la scarpa di accoppiamento dispone di due fianchi di accoppiamento opposti a distanza, con i quali essa sovrasta le due superfici di alloggiamento nella posizione di accoppiamento innestata.

Nella tecnica di manipolazione, per esempio nella fabbricazione e nel montaggio di oggetti qualsiasi, vengono impiegati in larga misura dispositivi prensili indicati anche come pinze, con i quali possono venire presi e posizionati in un punto predeterminato singoli componenti. I dispositivi prensili possono essere previsti in un dispositivo di manipolazione adeguato, mediante il quale essi possono venire spostati come desiderato. Il dispositivo prensile stesso dispone di regola di almeno due supporti per ganasce di presa, su ciascuno dei quali è fissabile una ganascia di presa, ove mediante per esempio un azionamento pneumatico del dispositivo prensile può venire provocato un movimento di presa dei supporti per ganascia di presa e delle ganasce di presa fissate su di essi, cosicché una parte di presa disposta sulle ganasce di presa agisce in una direzione di presa sull'oggetto da manipolare.

In effetti, nei dispositivi prensili noti è già data la possibilità di applicare sui supporti per ganasce di presa previsti ganasce di presa configurate corrispondentemente all'impiego previsto. A tale scopo ciascun supporto per ganasce di presa forma un alloggiamento di base a forma di parallelepipedo, e la ganascia di presa associata presenta una scarpa di accoppiamento ricavata in un sol pezzo, con cui essa è innestabile sul supporto per ganasce di presa associato ed è fissabile successivamente mediante avvitamento.

Quando sono da svolgere diversi compiti di presa, finora di regola l'intero dispositivo prensile viene cambiato e sostituito da un dispositivo prensile equipaggiato con ganasce di presa configurate differentemente. Una sostituzione delle sole ganasce di presa di regola non viene eseguita a causa del tipo complicato di accoppiamento. Questo comporta tuttavia un investimento di capitale relativamente elevato e accorgimenti di aggiustaggio complicati, per riorientare correttamente il nuovo dispositivo prensile installato.

E' compito della presente invenzione proporre accorgimenti che rendano possibile un cambio delle ganasce di presa semplificato, più rapido e ciononostante preciso.

Per il raggiungimento di questo scopo è previsto che la prima superficie di alloggiamento sia disposta fra una sporgenza di ritenuta anteriore e una sporgenza di ritenuta posteriore, distanziata nella direzione di innesto rispetto a quest’ultima, ove la prima superficie di alloggiamento e le due sporgenze di ritenuta delimitano una rientranza di ritenuta, nella quale il fianco di accoppiamento associato si impegna ad accoppiamento di forma nella posizione di accoppiamento con una parte di accoppiamento che presenta in direzione di innesto la stessa larghezza, che la seconda superficie di alloggiamento contrapposta possieda un andamento obliquo e presenti nella zona anteriore una distanza minore dalla prima superficie di alloggiamento rispetto alla zona posteriore, ove essa nella zona posteriore è delimitata da una sporgenza di arresto, su cui nella posizione di accoppiamento poggia il secondo fianco di accoppiamento associato della scarpa di accoppiamento, ove contemporaneamente fra il secondo fianco di accoppiamento e la seconda superficie di alloggiamento obliqua è previsto un interspazio ampliantesi verso il lato anteriore della seconda superficie di alloggiamento, che consente un orientamento della scarpa di accoppiamento rispetto all'alloggiamento di base in una posizione obliqua, in cui la sezione di estremità posteriore, rivolta in senso opposto alla direzione di innesto, della parte di accoppiamento del primo fianco di accoppiamento è disimpegnata dalla rientranza di ritenuta, e che sul secondo fianco di accoppiamento è previsto almeno un elemento pressore caricato da una molla, che nella posizione di accoppiamento, scavalcando l'interspazio, agisce su una zona anteriore della seconda superficie di alloggiamento obliqua opposta e spinge perciò il secondo fianco di accoppiamento contro la sporgenza di arresto, ove la scarpa di accoppiamento, superando la forza di compressione dell'elemento pressore, è orientabile nella posizione obliqua.

In tal modo si ottiene un dispositivo di accoppiamento che rende possibile in modo manuale o automatico un cambio rapido e senza utensili di una ganascia di presa. In ogni caso nella posizione di accoppiamento innestata della scarpa di accoppiamento è dato sempre un posizionamento preciso senza accorgimenti di aggiustaggio successivi. Il fissaggio della scarpa di accoppiamento e della ganascia di presa collegata con essa avviene almeno nella direzione di innesto mediante accoppiamento di forma, in quanto la parte di accoppiamento affonda nella rientranza di ritenuta associata. Questa posizione di accoppiamento viene mantenuta dall'elemento pressore, che spinge la scarpa di accoppiamento mediante sollecitazione della seconda superficie di alloggiamento obligua associata contro la sporgenza di arresto, cosicché la parte di accoppiamento si trova entro la rientranza di ritenuta. Il mantenimento della posizione di accoppiamento viene inoltre assicurato da forze di molla.

Per il cambio di una ganascia di presa ha luogo un movimento di orientamento relativo fra la scarpa di accoppiamento e l'alloggiamento di base, nell'ambito del quale la parte di accoppiamento, con superamento della forza di compressione dell 'elemento pressore sollecitato a molla, viene posta obliquamente in modo tale che essa all'innesto e all'estrazione della scarpa di accoppiamento si possa muovere davanti alla sporgenza di ritenuta anteriore. Poiché il movimento di orientamento così come la forza di molla è perpendicolare rispetto alla direzione di presa della parte di presa, nel funzionamento successivo è escluso un allentamento indesiderato della connessione. La forza di presa non agisce nella direzione della forza alternata da applicare per l'esecuzione di un cambio di ganascia. L'impiego del dispositivo di presa non è limitato a determinate grandezze costruttive dei dispositivi prensili ed è adatto sia per pinza interna nonché anche per pinza esterna. Poiché nel caso di un cambio della ganascia di presa il dispositivo prensile stesso può rimanere in loco e perciò non devono venire cambiati i collegamenti elettrici e fluidici, necessari per l'azionamento del dispositivo prensile, la manipolazione è senz'altro semplice.

Vantaggiosi perfezionamenti dell'invenzione risultano dalle sottorivendicazioni .

Per ottenere un fissaggio sicuro della scarpa di accoppiamento nella posizione di accoppiamento innestata, per l'elemento pressore è scelto opportunamente un precarico di molla relativamente elevato. Poiché la direzione di sollecitazione dell'elemento pressore si estende però trasversalmente rispetto alla direzione di innesto, è opportuno adottare accorgimenti che facilitino il processo di innesto e quindi la rotazione indietro dell'elemento pressore. Un tale accorgimento consiste nel fatto che la parte di accoppiamento prevista sul primo fianco di accoppiamento sul primo lato interno, rivolto verso la prima superficie di alloggiamento, all' incirca alla stessa altezza con l'elemento pressore previsto sulla seconda scarpa di accoppiamento, presenta una rientranza, nella quale all'innesto della scarpa di accoppiamento è possibile una penetrazione della sporgenza di ritenuta anteriore, per posizionare contemporaneamente l'elemento pressore sulla superficie frontale della parte, che presenta la seconda superficie di alloggiamento, dell'alloggiamento di base sulla zona anteriore della seconda superficie di alloggiamento obliqua. Quando l'elemento pressore si trova sulla seconda superficie di alloggiamento, il precarico di molla si può superare con relativa facilità mediante un ribaltamento e orientamento della scarpa di accoppiamento.

Opportunamente è previsto che la forza di presa, agente durante l'impiego del dispositivo prensile sulla parte di presa, venga assorbita soltanto mediante accoppiamento di forma. A tale scopo, sull'alloggiamento di base possono essere previste superfici di sostegno orientate in senso contrapposto l'una all'altra ed estendentesi perpendicolarmente alle superfici di alloggiamento, sulle quali poggia la scarpa di accoppiamento nella posizione di accoppiamento con controsuperfici di appoggio ad essa rivolte.

Quanto sopra si può realizzare in modo particolarmente semplice quando si esegua a telaio la scarpa di accoppiamento, ove i due fianchi di accoppiamento sono formati da fianchi di telaio opposti e le controsuperfici di appoggio si trovano sui lati interni dei fianchi trasversali estendentisi fra i fianchi di accoppiamento.

Per rendere possibile in particolare una ripreparazione di dispositivi prensili esistenti, è opportuno eseguire l'alloggiamento di base come componente separato, che si può fissare in modo separabile su un supporto per ganasce di presa, per esempio mediante una connessione a vite.

Nel seguito l'invenzione viene illustrata più in dettaglio con l'aiuto dei disegni allegati. In questi:

la figura 1 mostra una forma d’esecuzione possibile di un dispositivo prensile, sul quale con l'ausilio di un dispositivo di accoppiamento eseguito preferibilmente del tipo secondo l’invenzione sono fissate due ganasce di presa sporgenti verso il basso, che ritengono un oggetto indicato schematicamente a tratti e punti, in vista laterale,

la figura 2 mostra il dispositivo prensile di figura 1 in una vista frontale con direzione di osservazione secondo la freccia II di figura 1,

la figura 3 mostra una sezione trasversale del dispositivo prensile di figura 1 nella zona del dispositivo di accoppiamento secondo la linea di sezione III-III,

le figure da 4 a 7 mostrano una sezione longitudinale del dispositivo di accoppiamento secondo la linea di sezione IV-IV delle figure 1 e 3, ove sono mostrate diverse fasi di montaggio, che si svolgono all'accoppiamento della scarpa di accoppiamento, e ove la figura 7 mostra la scarpa di accoppiamento nella posizione di accoppiamento innestata, risultante dalle figure 1 e 3, e

l a f igura 8 mostra in un modo di rappresentazione corrispondente alle figure da 4 a 7 , la fase di movimento iniziale durante il prelievo della scarpa di accoppiamento dall ' alloggiamento di base .

Dalle figure 1 e 2 risulta un dispositivo prensile 1 , che si può f issare per mezzo di dispositivi di fissaggio 2 ad un dispositivo di manipolazione non rappresentato più in dettaglio.

Il dispositivo di manipolazione dispone di mezzi di azionamento, che rendono possibile spostare e posizionare il dispositivo prensile come desiderato, per spostare fra luoghi diversi un oggetto 3 indicato esemplificativamente.

Il dispositivo prensile 1 dispone di più ganasce di presa 4, che sono fissate ciascuna ad un supporto per ganasce di presa 5, che sporgono attraverso il corpo 6 del dispositivo prensile 1.

Le ganasce di presa 4 dell'esempio d'esecuzione sono poste a distanza reciproca e dispongono, sui lati rivolti l'uno verso l'altro, di una parte di presa 7, la cui configurazione è adattata alla foggia degli oggetti 3 da manipolare.

Nel corpo 6 del dispositivo prensile 1 si trova un dispositivo di azionamento non rappresentato più in dettaglio, che nell'esempio d'esecuzione è azionabile fluidicamente mediante un mezzo in pressione formato in particolare da aria compressa, che può venire alimentato e scaricato attraverso collegamenti 10. Il dispositivo di azionamento interagisce con i supporti per ganasce di presa 5 e rende possibile spostare questi con le ganasce di presa fissate su di essi in una direzione di presa 8 l'una verso l'altra e in allontanamento l ' una dall'altra in una direzione di liberazione 9 opposta. Allo spostamento nella direzione di presa 8 le parti di presa 7 agiscono sull'oggetto 3 cosicché questo può venire preso e ritenuto e trasportato e posizionato insieme al dispositivo prensile l mediante il dispositivo di manipolazione.

Poiché la struttura interna del dispositivo prensile 1 come tale è nota, si rinuncia ad una descrizione più dettagliata.

Le ganasce di presa 4 sono applicate in modo separabile sui supporti per ganasce di presa 5, cosicché esse in caso di necessità possono venire sostituite con ganasce di presa configurate differentemente. Questa sostituzione è possibile senza impiego di particolari utensili in modo puramente manuale o anche automatico per mezzo di un dispositivo di sostituzione adeguato. Questo viene assicurato da un dispositivo di accoppiamento 12 particolare, che è associato a ciascuna coppia ganasce di presa 4 - supporto per ganasce di presa 5. Esso viene illustrato più in dettaglio di seguito in particolare anche con riferimento alle figure da 3 a 8.

Il dispositivo di accoppiamento 11 contiene un alloggiamento di base 13, previsto sul supporto per ganasce di presa 5, nonché una scarpa di accoppiamento 14 prevista sulla ganascia di presa 4, accoppiabile separabilmente con l'alloggiamento di base 13. Il montaggio di una ganascia di presa 4 asportata sul supporto per ganasce di presa 5 associato avviene per il fatto che essa viene innestata con la scarpa di accoppiamento 14 in una direzione di innesto 15 sull'alloggiamento di base 13 e viene ivi arrestata in un certo qual modo. La direzione di innesto 15 si estende perpendicolarmente alla direzione di presa 8, ove l'innesto sull'alloggiamento di base 13 avviene dal lato anteriore 16, orientato in senso opposto al corpo 6, dell'alloggiamento di base 13 e del supporto per ganasce di presa 5. La direzione di innesto si estende quindi all'incirca nella direzione longitudinale del supporto per ganasce di presa 5 sporgente via dal corpo 6.

Nel caso dell’esempio d'esecuzione l'alloggiamento di base 13 è un componente separato rispetto al supporto per ganasce di presa 5 associato. Perciò è possibile equipaggiare un supporto per ganasce di presa soltanto in caso di necessità con l'alloggiamento di base 13. E' anche data la possibilità di un riequipaggiamento in ogni momento di dispositivi prensili 1 esistenti .

Nel caso dell'esempio d'esecuzione, l'alloggiamento di base 13 ’è eseguito come componente a forma di U e applicato lateralmente sul supporto per ganasce di presa 5 in modo tale che questo penetri completamente nella rientranza ad U e venga fiancheggiato su lati contrapposti da un rispettivo braccio 17 dell'alloggiamento di base 13 a forma di U. Il fissaggio avviene mediante una o più viti di fissaggio 18, che sono avvitate nel supporto per ganasce di presa 5 attraverso le nervature di base 22, che connette i bracci 17, dell'alloggiamento di base 13.

Sarebbe anche possibile eseguire l'alloggiamento di base 13 mediante una foggia opportuna del supporto per ganasce di presa 5 in costruzione integrata con esso.

Sull'alloggiamento di base 13 sono previste due superfici di alloggiamento 23, 24, rivolte in direzioni opposte 11una all'altra, che sono orientate trasversalmente, in particolare perpendicolarmente rispetto alla direzione di presa 8, ove le loro normali alle superfici si estendono perpendicolarmente alla direzione di presa 8. Esse si trovano, nel caso dell'esempio d'esecuzione, sulla superficie esterna dei bracci 17. Esse si estendono ciascuna a partire dalla zona del lato anteriore 16 in direzione verso il lato posteriore 25 posto più vicino al corpo 6 dell'alloggiamento di base 13.

Inoltre sull'alloggiamento di base 13 si trovano due superfici di appoggio 26, 27 anch'esse orientate in senso opposto l'una all'altra. Esse si estendono perpendicolarmente alla superficie di alloggiamento 23, 24, ove la prima superficie di appoggio 26 nell'esempio d'esecuzione si trova sulla superficie esterna della nervatura di base 22 e la seconda superficie di appoggio 27 è formata dalle superfici frontali dei bracci 17, contrapposte alla nervatura di base 22. La prima superficie di appoggio 26 è rivolta nella direzione di liberazione 5, la seconda superficie di appoggio 27 nella direzione di presa 8. Ciascuna superficie di appoggio 26, 27 si estende opportunamente in un piano estendentesi perpendicolarmente alla direzione di presa 8.

Come risulta in particolare anche dalle figure da 4 a 6, la prima superficie di alloggiamento 23 si trova fra una sporgenza di ritenuta 28 anteriore, associata al lato anteriore 16, e una sporgenza di ritenuta 29 posteriore, distanziata da questa nella direzione di innesto 15, nella zona del lato posteriore 25 dell ' alloggiamento di base 13. Entrambe le sporgenze di ritenuta 28, 29 sporgono oltre la prima superficie di alloggiamento 23, cosicché risulta una rientranza di ritenuta 32 che viene delimitata al fondo dalla prima superficie di alloggiamento 23 nonché nella zona anteriore e posteriore da ciascuna delle sporgenze di ritenuta 28, 29. La prima superficie di alloggiamento 23 ha preferibilmente un'estensione piana, ove essa si estende nella direzione di innesto 15 e nella direzione di presa 8. La sporgenza di ritenuta 28 anteriore si trova opportunamente direttamente sul lato anteriore 16 dell'alloggiamento di base 13. La seconda superficie di alloggiamento 24 disposta sul lato opposto dell'alloggiamento di base 13, in allontanamento dalla prima superficie di alloggiamento 1, possiede un andamento obliquo estendentesi nel caso dell'esempio d'esecuzione lungo 1 1 intera lunghezza superficiale. L'orientamento è tale che la distanza fra le due superfici di alloggiamento 23, 24, a partire dalla zona anteriore, aumenta verso il lato posteriore 25, quindi la seconda superficie di alloggiamento 24, vista nella direzione di innesto 15, si allontana dalla prima superficie di alloggiamento 23.

Nella zona del lato anteriore 16, la seconda superficie di alloggiamento 24 non è delimitata. Essa si congiunge direttamente alla superficie frontale 33, associata al lato anteriore 16, dell'alloggiamento di base 13. A differenza di ciò, la seconda superficie di alloggiamento 24 è delimitata nella zona posteriore da una sporgenza di arresto 34, che riferita alla direzione di innesto 15 si trova opportunamente alla stessa altezza della sporgenza di ritenuta 29 posteriore.

Le sporgenze 28, 29, 34 nel caso dell’esempio d'esecuzione sono configurate simili a nervature e si estendono ciascuna lungo l'intera larghezza, misurata trasversalmente rispetto alla direzione di innesto 15, della superficie di alloggiamento 23, 24 associata. Esse possono essere formate comunque ciascuna anche da più sporgenze singole poste l'una accanto all'altra.

La scarpa di accoppiamento 14 già menzionata è eseguita opportunamente simile a un telaio e comprende nell'esempio d'esecuzione quattro fianchi di telaio 35, 35', 36, 36' assiemati ad angolo retto. Uno dei fianchi di telaio 36' è formato nell'esempio d'esecuzione direttamente da una sezione a piastra della ganascia di presa 14 associata, che contribuisce quindi alla formazione della scarpa di accoppiamento 14. I tre fianchi di telaio restanti 35, 35', 36 sono secondo l'esempio parti costituenti di una parte di staffa 37 a forma di U, che formando la struttura a telaio è applicata alla ganascia di presa 4 ed è connessa in maniera fissa con questa per esempio mediante un collegamento a vite 38. Si capisce tuttavia che la scarpa di accoppiamento 15 e la ganascia di presa 4 possono essere eseguite complessivamente anche come elemento strutturale integrale, come pure è anche possibile eseguire la scarpa di accoppiamento 14 nella sua interezza come elemento strutturale autonomo, su cui è fissabile preferibilmente in modo intercambiàbile una ganascia di presa 4.

La scarpa di accoppiamento 14 simile a un telaio delimita un'apertura 42 opportunamente passante con sezione trasversale di forma rettangolare nell'esempio d'esecuzione. Al montaggio la scarpa di accoppiamento 14 viene innestata all'incirca nella direzione di innesto 15 sull'alloggiamento di base 13, che si impegna nell'apertura 42. Quando la scarpa di accoppiamento 14 è montata in modo fisso sull'alloggiamento di base 13, si ottiene la posizione di accoppiamento visibile dalla figura 7, in cui l'alloggiamento di base 13 sporge attraverso l'apertura 42 e con il suo lato anteriore 16 sporge al di sopra del lato posteriore 45, rivolto in senso opposto alla direzione di innesto 15, della scarpa di accoppiamento 14.

Nella posizione di accoppiamento risultante dalle figure 3 e 7, i fianchi di telaio 35, 35' opposti alle superfici di alloggiamento 23, 24 e indicati nel seguito come primo e secondo fianco di accoppiamento 43, 44, interagiscono con le superfici di alloggiamento 23, 24 associate. I due altri fianchi di telaio 36, 36' che si estendono trasversalmente fra i due fianchi di accoppiamento 43, 44 e sono quindi nel seguito indicati come fianchi trasversali 46, 46' interagiscono contemporaneamente con le superfici di appoggio 26, 27.

Così sui lati interni, rivolti verso l'apertura 42, dei fianchi trasversali 46, 46', sono previste controsuperfici di appoggio 47, 47' la cui distanza corrisponde alla distanza fra le due superfici di appoggio 26, 27, cosicché nella posizione di accoppiamento innestata le due controsuperfici di appoggio 47, 47' poggiano ciascuna su una superficie di appoggio 26, 27 ad esse rivolta e la scarpa di accoppiamento 14 contemporaneamente nella direzione di presa 8 è sostenuta e mantenuta immobile mediante contatto ad accoppiamento di forma sull’alloggiamento di base 13. Le forze agenti alla presa sulle ganasce di presa 4 vengono perciò deviate attraverso le controsuperfici di appoggio e superfici di appoggio poggianti l'una contro l’altra nel supporto per ganasce di presa 5, senza che alla ganascia di presa 4 venga data la possibilità di movimenti relativi indesiderati nella direzione di presa 8 o nella direzione di liberazione 9.

La sezione del primo fianco di accoppiamento 43 rivolta verso l'apertura 42 forma una parte di accoppiamento 48, la cui larghezza, misurata nella direzione di innesto 15, corrisponde alla larghezza misurata corrispondentemente della rientranza di ritenuta 32 e che nella posizione di accoppiamento secondo la figura 7 penetra ad accoppiamento di forma nella rientranza di ritenuta 32. Essa si appoggia da un lato sulla prima superficie di alloggiamento 23 e si sostiene dall'altro lato sulle superfici di delimitazione 52 ad essa rivolte delle due sporgenze di ritenuta 28, 29. Grazie all'interazione con le sporgenze di ritenuta 28, 29 si ottiene nella direzione assiale 53, estendentesi parallelamente rispetto alla direzione di innesto 15 del supporto per ganasce di presa 5, un fissaggio inamovibile della scarpa di accoppiamento 14.

Nella posizione di accoppiamento contemporaneamente il secondo fianco di accoppiamento 44, associato alla seconda superficie di alloggiamento 24, poggia sulla superficie di delimitazione 54, rivolta in avanti, della sporgenza di arresto 34- Questa posizione viene mantenuta mediante un elemento pressore 55 sotto sollecitazione di molla, che è supportato sul secondo fianco di accoppiamento 44 e sotto precarico agisce su una zona anteriore, che si trova nelle vicinanze del lato anteriore 16, della seconda superficie di alloggiamento 24 obliqua. Il fissaggio inamovibile della scarpa di accoppiamento 14 nella direzione trasversale 56 estendentesi perpendicolarmente alla prima superficie di alloggiamento 23 viene ottenuto per il fatto che le dimensioni in larghezza, misurate in questa direzione trasversale 56, dell'apertura 42, nella zona del lato anteriore 57, rivolto nella direzione di innesto, della scarpa di accoppiamento 14, corrispondono alla distanza trasversale delle due superfici di alloggiamento 23, 24 nella zona del lato posteriore 25 dell'alloggiamento di base 13.

Il secondo fianco di accoppiamento 44 è configurato sul suo lato interno rivolto verso la seconda superficie di alloggiamento 24 in modo tale che nella posizione di accoppiamento mostrata in figura 7 fra di esso e la seconda superficie di alloggiamento 24 vi sia un interspazio 58 ampliantesi verso il lato anteriore 16 del 1 ' al loggiamento di base 13. Nel caso dell'esempio d'esecuzione, la superficie interna 62, rivolta verso la seconda superficie di alloggiamento 24, del secondo fianco di accoppiamento 44 si estende parallelamente alla prima superficie di alloggiamento 23, cosicché l'interspazio 58 ha una configurazione simile a un cuneo e si rastrema nella direzione di innesto 15. Nella posizione di accoppiamento quindi il secondo fianco di accoppiamento 44 poggia con la superficie interna 62 sulla seconda superficie di alloggiamento 24 soltanto con una sezione di superficie 63, immediatamente contigua alla sporgenza di arresto 44.

L'asportazione della scarpa di accoppiamento 14, che si trova nella posizione di accoppiamento, dall'alloggiamento di base 13 avviene per il fatto che innanzitutto la scarpa di accoppiamento 14, con superamento della forza di compressione F dell'elemento pressore 55, viene orientata secondo la freccia 64 in una posizione obliqua risultante dalla figura 8, ove la larghezza dell'interspazio 58 si riduce, fino a che infine il secondo fianco di accoppiamento 44 non poggia con la sua superficie interna 62 sulla seconda superficie di alloggiamento 24 inclinata. L'asse di orientamento si trova all' incirca nella zona della sporgenza di ritenuta 29 posteriore, su cui può ancora poggiare il primo fianco di accoppiamento 43 anche nella posizione obliqua. Tuttavia l'orientamento o ribaltamento ha come conseguenza che la sezione di estremità 65, posteriore, rivolta in senso opposto alla direzione di innesto 15, della parte di accoppiamento 48 si disimpegna dalla rientranza di ritenuta 32. Successivamente la scarpa di accoppiamento 14 può venire estratta dall 'alloggiamento di base 13 mediante applicazione di una forza di trazione Z.

Durante l'assunzione della posizione obliqua, l'elemento pressore 55 è spinto indietro in senso opposto alla forza di molla agente su di esso. Esso nell'esempio d'esecuzione è eseguito simile a uno spintore e alloggiato in modo spostabile in una rientranza 66 del secondo fianco di accoppiamento 44, che è aperto verso questa superficie interna 62. Una molla di compressione 67, contenuta anch'essa nella rientranza 66, agisce sull'elemento pressore 55 continuamente nel senso di una uscita dalla rientranza 66. In questo caso l'elemento pressore 55, a scarpa di accoppiamento 14 tolta secondo la figura 4, assume una posizione di base in cui esso sporge con una parte di compressione 68 oltre la superficie interna 62 ed entro l'apertura 42. Un'ulteriore uscita dell'elemento pressore 55 viene impedita mediante accorgimenti di arresto all'interno della rientranza 66. La parte di compressione 68, prevista sulla zona di estremità dal lato frontale, ha opportunamente una foggia corrispondente ad una sezione di superficie sferica.

Per realizzare dimensioni compatte, l'elemento pressore 66 può disporre di una cavità 72, in cui può penetrare la molla di compressione 67.

Al posto di un elemento pressore 55 possono essere previsti anche più elementi pressori. Inoltre possono venire impiegati elementi pressori configurati differentemente, per esempio quelli a forma di sfera. Inoltre la tensione di molla potrebbe venire fornita da una parte costituente integrata dell’elemento pressore 55.

Il montaggio della scarpa di accoppiamento 14 sull'alloggiamento di base 13 potrebbe aver luogo in linea di principio con lo stesso ciclo di movimento come l'asportazione precedentemente descritta. Tuttavia sarebbe qui necessario un dispendio di forza notevole, per spingere indietro l'elemento pressore 55 in senso opposto alla tensione di molla agente. Quindi nel caso dell'esempio d'esecuzione è previsto un accorgimento che riduce il dispendio di forza all'innesto, e che verrà illustrato nel seguito.

L'accorgimento menzionato comprende una rientranza 73, che è prevista sul lato interno, rivolto verso la prima superficie di alloggiamento 23, della parte di accoppiamento 48, e cioè con riferimento alla direzione assiale 53 opportunamente almeno all 'incirca alla stessa altezza dell'elemento pressore 55. Una foggia particolarmente opportuna della rientranza 73 risulta dalle figure da 4 a 8 secondo cui la rientranza 73 sul suo lato posteriore, rivolto in senso opposto alla direzione di innesto 15, presenta un andamento di parete 74 arrotondato concavo. Verso il lato anteriore 57 la profondità della rientranza 73 si riduce gradualmente, e la rientranza 73 non si estende completamente fino all'estremità posteriore della parte'di accoppiamento 48. In tal modo, la rientranza 73 si trova fra una prima superficie di sostegno 75, anteposta ad essa in senso opposto alla direzione di innesto 15, e una seconda superficie di sostegno 76 posticipata ad essa nella direzione di innesto 15, ove la disposizione è predisposta in modo tale che le due superfici di sostegno 75, 76 nella posizione di accoppiamento della scarpa di accoppiamento 14 poggino sulla prima superficie di alloggiamento 23.

L'apertura 42 dispone, nella zona anteriore rivolta verso la direzione di innesto 15, fra i due fianchi di accoppiamento 43, 44, di una larghezza determinata dalla distanza fra la sezione di superficie 63 e la seconda superficie di sostegno 76, che corrisponde alla distanza delle sezioni di estremità associate delle superfici di alloggiamento 23, 24. Una dimensione in larghezza uguale esiste fra la zona dal lato anteriore della seconda superficie di alloggiamento 24 e la superficie esterna 77, rivolta in senso opposto, della sporgenza di ritenuta 28 anteriore.

Al montaggio, la scarpa di accoppiamento 14 viene innestata innanzitutto secondo la figura 4 nella direzione di innesto 15 sull'alloggiamento di base 13. Una posizione leggermente obliqua della scarpa di accoppiamento 14 facilita 1'infilamento iniziale sull'alloggiamento di base 13.

Successivamente la scarpa di accoppiamento 14 viene fatta scivolare sull'alloggiamento di base 13 fino a che l'elemento pressore 55 non poggia con la sua parte di compressione 68 sulla superficie frontale 33. La sporgenza di ritenuta 28 anteriore è però in grado di penetrare nella rientranza 66, cosicché risulta uno spostamento trasversale della scarpa di accoppiamento 14 secondo la freccia 78, che fa sì che l'elemento pressore 55 con la sua parte di compressione 68 davanti alla superficie frontale 33 dell’alloggiamento di base 13 giunga nella zona iniziale della seconda superficie di alloggiamento 24. Mediante un'opportuna interruzione del bordo di transizione questo processo può venire ancora coadiuvato. La fase di montaggio corrispondente è mostrata in figura 5.

A partire da questa posizione, la scarpa di accoppiamento 14 si può orientare secondo la freccia 79 in figura 6 in una posizione obliqua, che è confrontabile con quella mostrata in figura 8 e differisce da questa soltanto per un percorso di innesto minore per quanto riguarda l'alloggiamento di base 13. In ogni caso al ribaltamento l'elemento pressore 55, che si sostiene sulla seconda superficie di alloggiamento 24, viene dislocato con una forza ridotta, mentre contemporaneamente il primo fianco di accoppiamento 43 assume una posizione in cui la prima superficie di sostegno 75, prevista su di esso, può scivolare davanti alla superficie esterna 77 della sporgenza di ritenuta 28 anteriore, quando la scarpa di accoppiamento 14 viene fatta scivolare conseguentemente nella direzione di innesto 15 a fondo sull'alloggiamento di base 13. Non appena la parte di accoppiamento 48 con la sua prima superficie di sostegno 75 ha superato la sporgenza di ritenuta 28 anteriore, la scarpa di accoppiamento 14 in conseguenza della sollecitazione da parte dell'elemento pressore 55 scatta indietro dalla posizione obliqua e assume la posizione di accoppiamento mostrata in figura 7.

Claims (15)

1. RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo di accoppiamento per l'accoppiamento separabile di una ganascia di presa (4), che presenta una parte di presa (7), con un supporto per ganasce di presa (5) di un dispositivo prensile (1) impiegabile per la manipolazione di oggetti (3), con un alloggiamento di base (13), previsto o applicabile sul supporto per ganasce di presa (5) , e con una scarpa di accoppiamento (14) prevista o applicabile sulla ganascia di presa (4), che è innestabile sull'alloggiamento di base (13) da un lato anteriore (16) in una direzione di innesto (15), ove sull'alloggiamento di base (13) sono previste due superfici di alloggiamento (23, 24), rivolte in direzioni contrapposte 1 ' una all'altra e orientate trasversalmente rispetto alla direzione di presa (8), e la scarpa di accoppiamento (14) dispone di due fianchi di accoppiamento (43, 44) contrapposti a distanza, con i quali essa sovrasta le due superfici di alloggiamento (23, 24) nella posizione di accoppiamento innestata, caratterizzato dal fatto che la prima superficie di alloggiamento (23) è disposta fra una sporgenza di ritenuta anteriore (28) e una sporgenza di ritenuta (29) posteriore, distanziata rispetto a questa nella direzione di innesto (15), ove la prima superficie di alloggiamento (23) e le due sporgenze di ritenuta (28, 29) delimitano una rientranza di ritenuta (32), in cui il fianco di accoppiamento (43) associato nella posizione di accoppiamento con una parte di accoppiamento (48) che presenta la stessa larghezza in direzione di innesto (15) si impegna ad accoppiamento di forma, dal fatto che la seconda superficie di alloggiamento (24) contrapposta possiede un andamento obliquo e nella zona anteriore presenta una distanza minore dalla prima superficie di alloggiamento (23) che non nella zona posteriore, ove essa è delimitata nella zona posteriore da una sporgenza di arresto (34), su cui poggia nella posizione di accoppiamento il secondo fianco di accoppiamento (44) associato della scarpa di accoppiamento (14), ove contemporaneamente fra il secondo fianco di accoppiamento (44) e la seconda superficie di alloggiamento (24) obliqua esiste un interspazio (58), ampliantesi verso il lato anteriore della seconda superficie di alloggiamento (24), che consente un orientamento della scarpa di accoppiamento (14) rispetto all’alloggiamento di base (13) in una posizione obliqua, nella quale la sezione di estremità (65) posteriore, rivolta in senso opposto alla direzione di innesto (15), della parte di accoppiamento (48) del primo fianco di accoppiamento (43) è disimpegnata dalla rientranza di ritenuta (32), e dal fatto che sul secondo fianco di accoppiamento (44) è previsto almeno un elemento pressore (55) sotto sollecitazione di molla, che nella posizione di accoppiamento, con un superamento dell'interspazio (58), agisce su una zona anteriore della seconda superficie di alloggiamento (24) obliqua opposta, e spinge perciò il secondo fianco di accoppiamento (44) contro la sporgenza di arresto (34), ove la scarpa di accoppiamento (14) superando la forza di compressione dell'elemento pressore (55) è orientabile nella posizione obliqua.
2. 2. Dispositivo di accoppiamento secondo la riv. 1, caratterizzato dal fatto che la parte di accoppiamento (48) prevista sul primo fianco di accoppiamento (43) sul lato interno rivolto verso la prima superficie di alloggiamento (23) , all' incirca alla stessa altezza dell'elemento pressore previsto sul secondo fianco di accoppiamento (44), presenta una rientranza (73), che all'innesto della scarpa di accoppiamento (14) rende possibile una penetrazione della sporgenza di ritenuta (28) anteriore, per posizionare contemporaneamente l'elemento pressore (55) sopra la superficie frontale (33) della parte, presentante la seconda superficie di alloggiamento (24), dell'alloggiamento di base (13) sulla zona anteriore della seconda superficie di alloggiamento (24) obliqua.
3. 3. Dispositivo di accoppiamento secondo la riv. 2, caratterizzato dal fatto che la rientranza (73) sul lato posteriore, rivolto in senso opposto alla direzione di innesto (15), possiede un andamento di parete (74) arrotondato concavo.
4. 4. Dispositivo di accoppiamento secondo la riv. 3, caratterizzato dal fatto che la profondità della rientranza (73) si riduce gradualmente nella direzione di innesto (15).
5. 5. Dispositivo di accoppiamento secondo una delle riv. da 2 a 4, caratterizzato dal fatto che la rientranza (73) è disposta fra una prima superficie di sostegno (75) anteposta in senso opposto alla direzione di innesto (15) e una seconda superficie di sostegno (76) contigua nella direzione di innesto (15), ove le due superfici di sostegno (75, 76) nella posizione di accoppiamento della scarpa di accoppiamento (15) poggiano sulla prima superficie di alloggiamento (23) entro la rientranza di ritenuta (32).
6. 6. Dispositivo di accoppiamento secondo una delle riv. da 1 a 5, caratterizzato dal fatto che l'apertura (42) delimitata dai fianchi di accoppiamento (43, 44), nella zona anteriore rivolta nella direzione di innesto (15), dispone di una larghezza che corrisponde alla distanza delle due superfici di alloggiamento (23, 24) nella zona della sporgenza di ritenuta posteriore (29) e della sporgenza di arresto (34).
7. 7. Dispositivo di accoppiamento secondo una delle riv. da 1 a 6, caratterizzato dal fatto che le superfici di alloggiamento (23, 24) sono eseguite come superfici piane.
8. 8. Dispositivo di accoppiamento secondo una delle riv. da 1 a 7, caratterizzato dal fatto che l'elemento pressore (55) è eseguito come corpo spostabile in una rientranza (66) del secondo fianco di accoppiamento (44), il quale corpo è sollecitato da una molla di compressione (67).
9. 9. Dispositivo di accoppiamento secondo una delle riv. da 1 a 8, caratterizzato dal fatto che l'elemento pressore (55), nella sua zona di estremità sul lato frontale, rivolta verso la seconda superficie di alloggiamento (24), possiede una foggia simile a una superficie sferica.
10. 10. Dispositivo di accoppiamento secondo una delle riv. da 1 a 9, caratterizzato dal fatto che la scarpa di accoppiamento (14) è eseguita a telaio, ove i due fianchi di accoppiamento (43, 44) sono formati da fianchi di telaio (35, 35') opposti.
11. 11. Dispositivo di accoppiamento secondo la riv. 10, caratterizzato dal fatto che l'apertura (42) passante, delimitata dalla scarpa di accoppiamento (14) a mo' di telaio, presenta una sezione trasversale rettangolare.
12. 12. Dispositivo di accoppiamento secondo la riv. 10 o 11, caratterizzato dal fatto che la scarpa di accoppiamento (14) è formata da una sezione di una ganascia di presa (4) e da una parte di staffa (37) a forma di U, applicata su questa.
13. 13. Dispositivo di accoppiamento secondo una delle riv. da 1 a 12, caratterizzato dal fatto che sull'alloggiamento di base (13) sono previste superfici di appoggio (26, 27) orientate in senso opposto l'una all'altra, ed estendentisi perpendicolarmente rispetto alle superfici di alloggiamento, sulle quali la scarpa di accoppiamento (14) poggia nella posizione di accoppiamento con controsuperfici di appoggio (47, 47') ad essa rivolte.
14. 14. Dispositivo di accoppiamento secondo la riv. 13, caratterizzato dal fatto che le controsuperfici di appoggio (47, 47') sono previste sui lati interni dei due fianchi trasversali (46, 46') estendentisi fra i fianchi di accoppiamento (43, 44) della scarpa di accoppiamento (14) a telaio.
15. 15. Dispositivo di accoppiamento secondo una delle riv. da 1 a 14, caratterizzato dal fatto che l'alloggiamento di base (13) è un elemento strutturale fissabile in modo separabile sul supporto per ganasce di presa (5). Il tutto come sostanzialmente descritto, illustrato, rivendic.ato e per gli scopi ivi specificati.