ITMI942458A1

ITMI942458A1 - Procedimento e dispositivo per comandare il movimento di un elemento di macchina

Info

Publication number: ITMI942458A1
Application number: IT94MI002458A
Authority: IT
Inventors: Holger Wussmann; Hartmut Kaak; Dietmar Stahle
Original assignee: Zinser Textilmaschinen Gmbh
Priority date: 1993-12-16
Filing date: 1994-12-05
Publication date: 1996-06-05
Also published as: JPH0860458A; US5734247A; IT1271722B; US5537018A; DE4343020A1; ITMI942458A0; CH688695A5; DE4343020C2

Abstract

L'invenzione concerne un procedimento per comandare un azionamento di un elemento di macchina, in particolare di un elemento di macchina di un filatoio, secondo il quale l'elemento di macchina viene mosso per mezzo dell'azionamento da una prima posizione in una o parecchie posizioni nominali temporalmente consecutive, in quanto la posizione effettiva dell'elemento di macchina viene rilevata per mezzo di un trasduttore di valore assoluto o di un trasduttore di valore relativo e viene confrontata con la posizione nominale da raggiungere di volta in volta, e l'azionamento, dopo un avviamento del movimento, viene arrestato in funzione del confronto della posizione nominale con la posizione effettiva. Dopo l'arresto dell'azionamento (11) e l'arresto dell'elemento di macchina (7, 1) la sua posizione effettiva (PI, PII, PIII) viene

Description

confrontata con la posizione nominale (S), nel caso della constatazione di uno scostamento della posizione effettiva (S) dalla posizione nominale (PI,PII, PI) ragione di più di un importo (i) predeterminato l'azionamento (11) viene avviato nuovamente in direzione verso la stessa posizione nominale (S) e viene arrestato in funzione del confronto della posizione nominale con la posizione effettiva. Questi passi vengono ripetuti così a lungo fintanto che lo scostamento, rivelato dopo un arresto dell'azionamento (11) e l'arresto dell'elemento della macchina (7, 1), della posizione effettiva dalla posizione nominale è più piccolo dell'importo (i) predeterminato oppure si è raggiunto un numero predeterminato di cicli dei passi.

(Figure 1 e 2)

Descrizione del trovato

L'invenzione concerne un procedimento per comandare un azionamento di un elemento di macchina, in particolare di un elemento di macchina di un filatoio, con le caratteristiche della definizione introduttiva della rivendicazione 1 e 2, come pure un azionamento per un elemento di macchina con le caratteristiche della definizione introduttiva della rivendicazione 8.

Nella progettazione di comandi ed azionamenti, ovvero dispositivi di azionamento, per parti di macchina mosse sussiste frequentemente l'esigenza di una costruzione dell'azionamento il più possibile semplice ed economica, cosicché in questi casi devono essere eliminati azionamenti dispendiosi e comandabili nella loro velocità. Al posto di siffatti azionamenti dispendiosi subentrano allora generalmente azionamenti semplici e non-comandabili nella loro velocità, in particolare azionamenti a motore elettrico, i quali sono semplicemente collegati in modo commutabile con una unità di alimentazione di energia e sono eseguiti eventualmente reversibili nel loro senso di movimento.

Siffatti azionamenti vengono impiegati, per esempio, nel campo dei filatoi, per esempio per dispositivi per l'estrazione di bobine e per l'inserimento di tubetti in filatoi o ritorcitoi, come gli stessi sono noti dal brevetto tedesco DE 4005 418 ci.

Se con siffatti azionamenti gli elementi di macchina mossi con essi devono essere mossi in posizioni predeterminate, allora per il rilevamento della posizione effettiva della rispettiva parte di macchina deve essere previsto un trasduttore di valore assoluto, il cui segnale viene addotto ad un'unità di comando. L'unità di comando allora, mediante il confronto della posizione effettiva con la posizione nominale successivamente memorizzata e da raggiungere, può comandare l'azionamento in modo adatto.

Nell'impiego di azionamenti non-comandabili nella loro velocità risulta tuttavia lo svantaggio secondo il quale frequentemente la posizione da raggiungere viene superata se l'arresto dell'azionamento ha luogo nell'istante nel quale l'unità di comando rivela la posizione istantanea come coincidente con la posizione nominale da raggiungere. Ciò vale in particolare se gli elementi mossi della macchina presentano una grande massa con un'inerzia corrispondentemente grande, poiché in tal modo, dopo l'arresto dell'azionamento, gli elementi della macchina pervengono all'arresto solamente dopo un tempo dipendente dall'inerzia della macchina, rispettivamente dopo un tratto di percorso dipendente dalla stessa.

Come soluzione a questo stato di cose è possibile effettuare l'arresto dell'azionamento già quando la posizione effettiva dell'elemento della macchina corrisponde alla posizione nominale ridotta di un importo predeterminato.

Anche in questo procedimento possono tuttavia verificarsi imprecisioni non tollerabili al raggiungimento della posizione nominale, le quali possono essere provocate, per esempio, da una variazione delle masse da muovere, da un insudiciamento di cuscinetti oppure da variazioni, dipendenti dalla temperatura, della viscosità di lubrificanti.

L'impiego di siffatti azionamenti è problematico in particolare in quei casi, nei quali il movimento delle parti della macchina deve avere luogo con velocità differenti (costanti), poiché l'energia maggiore accumulata nel caso di un movimento più rapido di un elemento della macchina, rispetto all'energia minore accumulata nel caso di un movimento più lento dell'elemento della macchina, porta ad una prosecuzione più lunga del movimento dopo l'arresto dell'azionamento, e inversamente.

Questo problema si verifica, tra l'altro, nell'impiego di procedimenti tech-in per la programmazione delle posizioni nominali da raggiungere nel rispettivo elemento della macchina. Un siffatto procedimento per la programmazione delle posizioni nominali di un dispositivo per il prelevamento e l'inserimento di bobine e tubetti in filatoi o ritorcitoi è noto, per esempio, dal brevetto tedesco DE 40 05 418 Cl. In questo procedimento le posizioni nominali da raggiungere, nel successivo processo di lavoro, dalla macchina, rispettivamente dal rispettivo elemento di macchina, vengono raggiunte manualmente durante un'operazione tech-in e vengono immesse nell'unità di comando dell'azionamento. In relazione a ciò, per la semplificazione di un posizionamento manuale preciso, le singole posizioni nominali nel funzionamento tech-in vengono raggiunte frequentemente con una velocità minore rispetto al successivo funzionamento operativo della macchina. In tal modo risultano, come spiegato più sopra, in seguito all'inerzia delle masse durante il funzionamento operativo della macchina, imprecisioni nel raggiungimento delle posizioni nominali.

Inoltre ovviamente anche le influenze premenzionate, come insudiciamenti, variazioni delle masse e così via, provocano imprecisioni addizionali, cosicché siffatti azionamenti frequentemente non sono in grado di far fronte alle esigenze relativamente alla precisione del raggiungimento delle posizioni nominali.

Alla base dell'invenzione pertanto è posto il compito di creare un procedimento per comandare un azionamento di un elemento di macchina, in particolare di un filatoio, il quale procedimento consente, in un azionamento del tipo menzionato nella parte introduttiva, una velocità aumentata al raggiungimento di posizioni nominali. Inoltre alla base dell'invenzione è posto il compito di creare un dispositivo per un elemento di macchina, il quale consente la realizzazione di questo procedimento.

L'invenzione risolve questo compito con le caratteristiche delle rivendicazioni 1, 2 e 8.

Nella forma di esecuzione dell'invenzione secondo la rivendicazione 1, dopo l'arresto dell'azionamento e l'arresto dell'elemento di macchina si controlla se lo per cui l'azionamento non viene arrestato dapprima nel caso di una coincidenza della posizione effettiva con la posizione nominale da raggiungere, bensì già in presenza di una coincidenza tra la posizione effettiva e la posizione nominale corretta in ragione dello scostamento rilevato nel corso di una o parecchie operazioni di avvicinamento precedenti.

In tal modo, rispetto al procedimento menzionato per primo, si ottiene il vantaggio che nella maggior parte dei casi viene evitato un movimento ad andirivieni frequente per la neutralizzazione di una imprecisione. È tuttavia svantaggioso il fatto che la rispettiva posizione nominale viene raggiunta solamente ad un rinnovato raggiungimento con velocità più elevata.

Nella forma di esecuzione preferita dell'invenzione pertanto i passi di procedimento delle rivendicazioni 1 e 2 vengono combinati, cosicché già nel caso di un raggiungimento per la prima volta di una posizione nominale questa viene raggiunta con la necessaria precisione, ed inoltre nel caso di un rinnovato raggiungimento della stessa posizione nominale viene ridotto il numero dei cicli di correzione.

La realizzazione del procedimento secondo l'invenzione in un azionamento corrispondente richiede, rispetto agli azionamenti noti, solamente un'unità di comando, la quale consente l'esecuzione dei passi di procedimento.

Nella sua forma di esecuzione più semplice l'azionamento secondo l'invenzione presenta un motore elettrico, il quale è collegato con l'unità di alimentazione di energia attraverso un interruttore elettronico comandabile dall'unità di comando. Il motore può essere eseguito, per esempio, come semplice motore asincrono.

Ulteriori forme di esecuzione del procedimento secondo l'invenzione e dell'azionamento secondo l'invenzione risultano dalle rivendicazioni dipendenti.

L'invenzione viene spiegata più dettagliatamente nel seguito in base ad esempi di esecuzione illustrati nel disegno. Nel disegno mostrano:

la figura 1 una rappresentazione schematica delle parti, sostanziali per la comprensione dell'invenzione, di un dispositivo per il prelevamento di bobine e per l'inserimento di tubetti in un filatoio o ritorcitoio con un azionamento secondo l'invenzione;

la figura 2 la rappresentazione schematica dello svolgimento dei movimenti di una prima forma di esecuzione del procedimento secondo l'invenzione per il comando dell'azionamento in figura 1;

la figura 3 la rappresentazione schematica di una ulteriore forma di esecuzione del procedimento secondo l'invenzione per il comando dell'azionamento in figura 1.

In figura 1 sono rappresentate le parti, sostanziali per la comprensione dell'invenzione, di un dispositivo per il prelevamento di bobine e per l'inserimento di tubetti in un filatoio o ritorcitoio, come lo stesso è descritto, per esempio, nel brevetto tedesco DE 40 05 418 Cl. Il dispositivo presenta su ciascun lato della macchina del filatoio o ritorcitoio una trave 1 delle pinze, la quale viene supportata con una tiranteria a guisa di forbice, la quale è costituita di parecchi bracci di sostegno 3 e di parecchi bracci 5. I bracci di sostegno 3, i quali sono articolati alla trave 1 delle pinze, si estendono dalla trave delle pinze sino ad un'asta filettata 7 estendentesi nella direzione longitudinale della macchina, sulla quale sono disposte madreviti 9 dell'asta filettata collegate con i bracci di sostegno 3. I bracci 5 si impegnano centralmente il modo articolato sui bracci di sostegno 3 e sono supportati localmente fissi all'altezza dell'asta filettata 7.

Mediante un corrispondente azionamento 11 si può pertanto, mediante una rotazione dell'asta filettata 7, sollevare la trave 1 delle pinze da una posizione abbassata in una posizione sollevata, ed inversamente. In relazione a ciò l'azionamento dell'asta filettata 7 ha luogo per mezzo della madrevite 9 dell'asta filettata supportata localmente fissa in direzione assiale e la quale è ponibile in rotazione attraverso un pignone azionato mediante il motore elettrico 13.

La trave 1 delle pinze deve, per l'afferramento dei tubetti e delle bobine per mezzo di pinze, ovvero elementi a pinza, non rappresentati in modo più dettagliato e disposti sulla trave delle pinze, essere mossa con sufficiente precisione in parecchie posizioni nominali prefissate.

Il raggiungimento delle predeterminate posizioni nominali viene comandato mediante l'unità di comando 17, alla quale viene addotto il segnale di uscita 19 di un sensore di posizione 21 disposto sull'asta filettata 7. L'unità di comando 17 comanda, in funzione del segnale di uscita 19 rappresentante la posizione effettiva della trave 1 delle pinze, un'unità 23 di alimentazione di energia del motore 13 in modo adatto.

Il sensore di posizione 21 può essere eseguito come trasduttore di valori assoluti oppure come trasduttore di valori relativi. A titolo di esempio il sensore di posizione 21 può essere realizzato come un trasduttore di rotazione incrementale (trasduttore di valori relativi) rilevante il movimento di rotazione dell'asta filettata 7. La posizione assoluta della trave 1 delle pinze può essere in tal caso rilevata in modo tale per cui all'inserimento della macchina l'asta filettata 7 viene mossa dapprima contro uri arresto finale in forma di un interruttore di fine corsa e, a partire da questa posizione nota, viene rilevata la posizione effettiva assoluta della trave 1 delle pinze mediante conteggio degli impulsi del segnale 19 del trasduttore di rotazione incrementale.

Le posizioni nominali da raggiungere possono essere o rilevate per via calcolatoria ed essere immesse manualmente nell'unità di comando 17, oppure possono essere addotte all'unità di comando 17 per mezzo di un cosiddetto procedimento teach-in. A tale scopo l'unità di comando 17 può essere trasferita nella modalità di funzionamento "TEACH-IN" per mezzo di un elemento di comando non illustrato in modo più dettagliato, e le singole posizioni nominali possono essere raggiunte l'una dopo l'altra manualmente mediante azionamento di tasti a cursore 23 dell'unità di comando 17. Il valore di una posizione nominale di volta in volta raggiunta può essere indicato su un display 25 dell'unità di comando 17. Questo valore può essere immesso nell'unità di comando 17 successivamente, per mezzo di una unità di immissione, non rappresentata più dettagliatamente, oppure può essere ricevuto in una memoria dell'unità di comando 17 mediante schiacciamento di un tasto di ricevimento (non illustrato). In questo modo una posizione nominale dopo l'altra può essere raggiunta manualmente e le rispettive posizioni possono essere memorizzate nell'unità di comando 17.

Per il raggiungimento manuale della posizione nominale nel funzionamento teach-in l'unità di comando 17 comanda l'unità 23 di alimentazione di energia del motore 13 preferibilmente in modo tale che le posizioni nominali vengono raggiunte con una velocità relativamente piccola, per semplificare l'operazione di raggiungimento manuale e per garantire in modo semplice il raggiungimento delle posizioni desiderate con elevata precisione.

Nel caso più semplice a tale scopo l'unità 23 di alimentazione di energia può essere conformata in modo tale per cui il motore viene fatto funzionare nel funzionamento teach-in con una velocità costante più piccola e nel funzionamento di lavoro normale con una velocità costante più elevata. A tale scopo l'unità 23 di alimentazione di energia può presentare un interruttore elettronico comandabile, il quale collega il motore con una sorgente di tensione, rispettivamente con una sorgente di corrente. Per garantire due velocità differenti per il funzionamento teach-in, rispettivamente per il funzionamento normale, la sorgente di tensione o di corrente può essere eseguita commutabile tra due valori fissi di tensione, rispettivamente di corrente.

Dopo il termine dell'operazione teach-in l'unità di comando 17 viene commutata nella modalità di funzionamento "NORMALE", nella quale l'unità di comando comanda le singole posizioni nominali secondo un programma preassegnato. Per l'attivazione di singole azioni, vale a dire del raggiungimento di determinate posizioni nominali, all'unità di comando 17 può essere addotto un segnale di avviamento 27, per esempio da un comando centrale della macchina.

Nel modo di funzionamento "NORMALE” l'unità di comando 17 comanda l'unità 23 di alimentazione di energia in modo tale per cui il raggiungimento delle posizioni nominali ha luogo con velocità sostanzialmente più elevata rispetto al raggiungimento manuale delle posizioni nominali nel modo di funzionamento "teach-in" . In seguito all'inerzia delle masse possono tuttavia verificarsi in tal caso imprecisioni nel raggiungimento delle posizioni nominali della trave 1 delle pinze, rispettivamente dell'asta filettata 7.

Invero conoscendo in modo preciso le diversità di velocità tra i modi di funzionamento "teach-in" e "normale" l'arresto del motore 13 può avere luogo non solo, come abituale, quando la posizione effettiva, rilevata dal segnale 19 del sensore, coincide con la posizione nominale da raggiungere memorizzata, bensì già quando la posizione effettiva corrisponde alla posizione nominale ridotta in ragione di un importo definito. In questo procedimento tuttavia non si può tenere conto, oppure solamente in modo molto difficoltoso, di una variazione della massa, e quindi dell'inerzia dell'elemento di macchina da muovere, vale a dire della trave 1 degli elementi a pinza e delle parti collegate con essa. Ciò si verifica, per esempio, se al posto di spole, rispettivamente bobine, più pesanti è necessario muovere da una posizione in un'ulteriore posizione solamente tubetti più leggeri. Inoltre differenze di temperatura, sporcizia e usure della parte meccanica possono portare ad un comportamento modificato del dispositivo, cosicché al raggiungimento della posizione nominale si vengono ad originare imprecisioni non tollerabili.

Secondo l'invenzione pertanto, dopo il raggiungimento per la prima volta di una posizione nominale, vale a dire dopo l'arresto del motore elettrico 13 e l'arresto dell'elemento di macchina da muovere, vale a dire della trave 1 degli elementi a pinza, rispettivamente dell'asta filettata 7, viene rilevato lo scostamento della posizione effettiva reale dalla posizione nominale e viene confrontata con un valore ammissibile memorizzato nell'unità di comando 17. Se questo valore viene superato, allora l'unità di comando 17 comanda l'azionamento 11 in modo tale che viene raggiunta nuovamente la desiderata posizione nominale tenendo conto della necessaria direzione di movimento.

Dopo questo rinnovato movimento di raggiungimento la posizione effettiva viene confrontata nuovamente con la posizione nominale e lo scostamento viene controllato relativamente alla tolleranza ammissibile. Questi passi vengono ripetuti sintanto che viene raggiunta, con sufficiente precisione, la posizione nominale. Per l'impedimento di una spira circuitale senza fine, l'operazione di posizionamento viene interrotta quando viene raggiunto un numero predeterminato di cicli di raggiungimento.

La figura 2 mostra schematicamente una siffatta operazione di raggiungimento, nella quale deve essere raggiunta una posizione nominale S con una precisione che è migliore di un importo δ predeterminato. Come è rilevabile dalla figura 2, l'arresto dell'azionamento, vale a dire del motore elettrico 13, ha luogo nel primo ciclo di raggiungimento I quando il valore effettivo, rivelato per mezzo del sensore 21, è uguale al valore nominale da raggiungere. In seguito all'inerzia della massa delle parti mosse l'asta filettata 7 viene mossa ulteriormente, oltre il valore nominale S da raggiungere, sino ad una prima posizione PI. Questa posizione, come è rilevabile dalla figura 2, si trova all'esterno del campo di tolleranza S±i, cosicché l'unità di comando 17 comanda in inversione l'azionamento 11 nella sua direzione, per raggiungere nuovamente la posizione nominale S per mezzo di un secondo ciclo di raggiungimento II.

L'arresto dell'azionamento 11 ha luogo nuovamente al raggiungimento della posizione nominale S. Poiché tuttavia dalla posizione P sino alla posizione S va ricoperto soltanto un percorso relativamente piccolo, di conseguenza non viene raggiunta la piena velocità dell'azionamento, l'asta filettata 7 in questo secondo ciclo di raggiungimento II perviene all'arresto già dopo un breve tratto S-PII. Qui l'unità di comando 17 rileva nuovamente uno scostameno S-PII > δ inammissibilmente grande e comanda nuovamente in inversione l'azionamento 11.

Dopo il termine di queto terzo ciclo di avvicinamento III, il quale si svolge del resto analogamente ai due cicli di avvicinamento I e II descritti precedentemente, l'asta filettata raggiunge una posizione PIII, cosicché l'unità di comando 17 stabilisce, in base al segnale di sensore 19, che la posizione nominale S è ora raggiunta con una sufficiente precisione ± δ. L'operazione di raggiungimento è così terminata, laddove l'unità di comando 17 può indicare il termine dell'operazione di raggiungimento 17 mediante l'erogazione di un segnale 29 e/oppure può attivare ulteriori azioni.

Al posto dell'arresto dell'azionamento nell'esecuzione dei cicli di raggiungimento I sino a III nell'istante del raggiungimento della posizione nominale, l'arresto può avere luogo ovviamente anche in un istante anteriore, rispettivamente al raggiungimento di una posizione effettiva, la quale è più piccola, in ragione di un importo predeterminato, della posizione nominale da raggiungere. Questo importo può essere fissato, per esempio, in funzione del tratto da ricoprire.

La figura 3 mostra una ulteriore forma di esecuzione del procedimento secondo l'invenzione, secondo il quale l'arresto dell'azionamento 11 ha luogo, ad un raggiungimento A per la prima volta, se la posizione effettiva coincide con la posizione nominale S da raggiungere. Come nel procedimento secondo la figura 2, risulta nuovamente un superamento della posizione nominale S in ragione dell'importo QA-S-Al posto di un'inversione di comando del dispositivo di avvicinamento e di un rinnovato avvicinamento alla posizione nominale S, l'azionamento permane tuttavia nella posizione Qft, sebbene in questa prima operazione di raggiungimento la posizione nominale S non venne raggiunta con sufficiente precisione. Nell'unità di comando 17 viene però memorizzato l'importo del superamento QA-S ed esso viene considerato nella successiva operazione di raggiungimento B della stessa posizione nominale, in modo tale che l'arresto dell'azionamento ha luogo in funzione di questo scostamento dapprima rilevato.

Preferibilmente l'arresto ha luogo, nell'esecuzione della seconda operazione di raggiungimento B, quando l'unità di comando 17 rivela, in base al segnale di sensore 19, la posizione ΤB = S - (QA-S) ' Se dopo il termine della seconda operazione di raggiungimento B dovesse risultare nuovamente! una posizione finale QB, la quale si trova al di fuori del campo di tolleranze ammissibili S ± 5, allora al primo valore di correzione (QA-S) della prima operazione di avvicinamento A viene sommato l'ulteriore valore di correzione (QB-S), cosicché nel caso di una possibile terza operazione<» >di raggiungimento C l'arresto dell'azionamento 11 ha luogo già nella posizione Tc uguale S - (QA-S) -<(>V<s) >·

Nella terza operazione di raggiungimento C, illustrata in figura 3, l'asta filettata 7 dopo il suo arresto raggiunge la posizione QC, la quale si trova dentro il campo di tolleranze S±δ, cosicché l'unità di comando 17 rivela una precisione sufficiente e, nel corso di un'ulteriore operazione di raggiungimento esegue l'arresto dell'azionamento nuovamente nella posizione Tc-Ov iamente anche in questo procedimento illustrato in figura 3 già al raggiungimento avente luogo per la prima volta del valore nominale S può avere luogo l'arresto dell'azionamento 11 se l'unità di comando 17 rivela il raggiungimento della posizione nominale S ridotta in ragione di un valore di correzione.

Claims

Rivendicazioni 1. Procedimento per comandare un azionamento di un elemento di macchina, in particolare di un elemento di macchina di un filatoio, secondo il quale a) l'elemento di macchina viene mosso, per mezzo dell'azionamento, da una prima posizione in una o parecchie posizioni nominali temporalmente successive, b) in quanto la posizione effettiva dell'elemento di macchina viene rilevata per mezzo di un trasduttore di valori assoluti oppure di un trasduttore di valori relativi e viene comparata con la posizione nominale di volta in volta da raggiungere, e c) l'azionamento dopo un avviamento del movimento viene arrestato in funzione del confronto della posizione nominale con la posizione effettiva, caratterizzato dal fatto che: d) dopo l'arresto dell'azionamento (11) e l'arresto dell'elemento di macchina (7, 1) la sua posizione effettiva (PI,PII, PI ) viene confrontata con la posizione nominale (S), e) dal fatto che in caso di constatazione di uno scostamento della posizione effettiva (S) dalla posizione nominale (PI,PII, PI) ragione di più di un importo (6) predeterminato, l'azionamento (il) viene avviato nuovamente in direzione verso questa posizione nominale (S) e viene arrestato in funzione del confronto della posizione nominale con la posizione effettiva, e f) dal fatto che i passi d) e e) vengono ripetuti fintanto che lo scostamento, rivelato dopo l'arresto dell'azionamento (11) e l'arresto dell'elemento di macchina (7, 1), della posizione effettiva dalla posizione nominale è più piccolo dell'importo (5) prefissato, oppure è raggiunto un numero prefissato di cicli dei passi c) e d).
2. Procedimento per comandare un azionamento di un elemento di macchina, in particolare di un elemento di macchina di un filatoio, secondo il quale a) l'elemento di macchina viene mosso, per mezzo dell'azionamento, da una prima posizione in una o parecchie posizioni nominali temporalmente consecutive, b) in quanto la posizione effettiva dell'elemento di macchina viene rivelata, per mezzo di un trasduttore di valori assoluti oppure di un trasduttore di valori relativi, e viene confrontata con la posizione nominale di volta in volta da raggiungere, e c) l'azionamento, dopo un avviamento del movimento, viene arrestato in funzione del confronto della posizione nominale con la posizione effettiva, caratterizzato dal fatto che: d) dopo l'arresto dell'azionamento (11) e dopo l'arresto dell'elemento di macchina (7, 1) la sua posizione effettiva (QA, QB, QC) viene confrontata con la posizione nominale (S), g) dal fatto che, nel caso di un rinnovato raggiungimento alla stessa posizione nominale (S) l'arresto dell'azionamento (11) ha luogo tenendo conto addizionalmente dello scostamento, rilevato in un raggiungimento precedente, della posizione effettiva (QA, QB, QC) dalla posizione nominale (S), oppure tenendo conto addizionalmente di parecchi scostamenti, rilevati in parecchie operazioni precedenti di raggiungimento, delle rispettive posizioni effettive dalla posizione nominale.
3. Procedimento per comandare un azionamento di un elemento di macchina con i passi a) fino a g) delle rivendicazioni 1 e 2.
4. Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che l'arresto dell'azionamento (11) per l'esecuzione del passi c) e/oppure e) ha luogo quando la posizione effettiva momentanea rivelata è uguale alla posizione nominale (S) da raggiungere.
5. Procedimento secondo una delle rivendicazioni da 2 fino a 4, caratterizzato dal fatto che l'arresto dell'azionamento (11) per l'esecuzione del passo g) ha luogo quando la posizione effettiva è uguale alla posizione nominale (S) corretta in ragione dell'importo dello scostamento rivelato nell'esecuzione del passo d).
6- Procedimento secondo una delle rivendicazioni da 2 fino a 4, caratterizzato dal fatto che lo scostamento (passo d)) definito ad ogni primo movimento di raggiungimento (I) di un'operazione di raggiungimento (A, B, C) alla posizione nominale (S) viene sommato, con correttezza di segno algebrico, ad un valore di correzione, e dal fatto che l'arresto dell'azionamento per l'esecuzione del passo g) ha luogo quando la posizione effettiva è uguale alla posizione nominale (S) corretta in ragione del valore di correzione.
7. Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che le posizioni nominali vengono determinate per mezzo di un processo di teach-in in modo tale che le posizioni nominali vengono comandate manualmente, con una velocità diminuita rispetto al successivo processo di lavoro, e vengono memorizzate.
8. Azionamento per un elemento di macchina, in particolare per un elemento di macchina di un filatoio, con un trasduttore di valori assoluti o con un trasduttore di valori relativi per il rilevamento del movimento dell'elemento di macchina, il cui segnale è addotto ad una unità di comando, caratterizzato dal fatto che l'unità di comando esegue le fasi di procedimento secondo una delle rivendicazioni da 1 fino a 7.
9. Azionamento secondo la rivendicazione 8, caratterizzato dal fatto che l'azionamento (11) è eseguito non-comandabile relativamente alla sua velocità.
10. Azionamento secondo la rivendicazione 9, caratterizzato dal fatto che l'azionamento (11) presenta un motore elettrico (13), il quale è collegato con una unità di alimentazione di energia attraverso un interruttore elettronico comandabile dall'unità di comando.