JPH0860458A - 機械要素の駆動機構を制御するための方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 機械要素、特に精紡機の機械要素の駆動機構
を制御するための方法および装置を提供すること 【構成】 駆動機構１１が停止し、機械要素７，１が停
止した後、その実際位置Ｐ_I,Ｐ_II，Ｐ_III を基準位置Ｓ
と比較する、基準位置Ｓと実際位置Ｐ_1,Ｐ₂ ，Ｐ₃ との
差を確認した際所定の値δより余分に駆動機構を先ず同
じ基準位置方向に到達させ、基準位置の実際位置との比
較に依存して停止させる、上記の工程を、駆動機構が停
止し、機械要素が停止した後検出される実際位置の基準
位置に対する差が所定の値よりも小さくなるまで行う、
その目的で上記制御ユニットが方法工程を行うように構
成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、機械要素、特に精紡機
の機械要素の駆動機構を制御するための方法であって、 −ａ）機械要素の実際位置を絶対値発生器或いは相対値
発生器により検出し、その都度到達されるべき基準位置
と比較し、 −ｂ）駆動機構を運動が開始された後基準位置の実際位
置との比較に依存して停止させよるようにして、 −ｃ）機械要素を駆動機構により第一の位置から一つの
位置或いは時間的に相前後している多数の基準位置に移
動させることにより、 行う様式の方法、並びに機械要素、特に精紡機の機械要
素の駆動を制御するための方法であって、 −ａ）機械要素の基準位置を絶対値発生器或いは相対値
発生器により検出し、その都度到達されるべき位置と比
較し、 −ｂ）駆動機構を移動が開始された後基準位置の実際位
置との比較に依存して停止させよるようにして、 −ｃ）機械要素を駆動手段により第一の位置から一つの
或いは時間的に相前後している多数の基準位置に移動さ
せることにより、 行う様式の方法に関する。

【０００２】更に本発明は、上記の方法を実施するため
の装置にも関する。

【０００３】

【従来の技術】運動する機械要素のための制御機構と駆
動機構とを企画する際、しばしば駆動機構の可能な限り
単純なかつ経費が節減される構造が求められ、従って多
くの場合、経費を要する、その速度が制御可能な駆動機
構を除外しなければならなかった。その際、このような
経費を要する駆動機構の代わりに、大抵単純な、その速
度が制御不能な駆動機構、特に電動モータによる駆動機
構が使用され、これらの駆動機構はただエネルギー供給
ユニットと接続可能であるに過ぎず、場合によってはそ
の運動方向が切換え可能であるように構成されている。

【０００４】このような駆動機構は、例えば精紡機の分
野において使用されるが、例えばドイツ連邦共和国特許
第４０ ０５ ４１８号公報から公知のような、精紡機
或いは中間機械におけるボビンの引抜きと、空チューブ
の装着のための装置に使用される。

【０００５】このような駆動機構により、この駆動機構
により運動される機械要素が所定の位置へと移動する
際、当該機械要素の実際位置を検出するために絶対値発
生器が設けられており、この絶対値発生器の信号が制御
ユニットに与えられる。その際この制御ユニットは実際
位置と記憶されている次の到達されるべき基準位置とを
比較することにより駆動機構を適当な方法により制御す
る。

【０００６】しかし、その速度が制御不能な駆動機構を
使用した際、制御ユニットが実際位置を到達されるべき
基準位置と一致したと検出した時点で駆動機構の停止が
行われた際、しばしば到達されるべき基準位置を行き過
ぎてしまうと言う欠点がある。このことは特に、運動さ
せられる機械要素が大きな慣性を有している大きな質量
を備えている場合に言えることである。何故なら、これ
により駆動機構の停止の後、機械要素が慣性に依存して
いる時間後、或いはこの時間に依存している工程を経た
後始めて停止するからである。

【０００７】このような課題の解決策として、機械要素
の実際位置が所定の値だけ低減された基準位置に等しく
なった際に、駆動機構の停止が行われるようにした。し
かし、この方法の場合も、基準位置への到達の際に、例
えば運動させられる機械部分の質量の変化、軸受の汚化
或いは潤滑剤の粘度の温度に依存した変化により誘起さ
れる許容しがたい不正確さが生じる。

【０００８】このような駆動機構の使用は特に、機械要
素の運動を異なった（一定）速度で行わせなければなら
ない場合に問題がある。何故なら、機械要素が迅速に運
動している際蓄えられた大きなエネルギーが、機械要素
が緩慢に運動している際に蓄えられる僅かなエネルギー
に比して、駆動機構の停止後の運動の長い時間の惰行を
招き、またこの反対の場合も起こり得るからである。

【０００９】更に、上記の問題は、当該機械要素から到
達されるべき基準位置のプログラム化のためにテーチ・
イン・プロセスを使用した際にも生じる。精紡機或いは
撚糸機におけるボビンおよびチューブの引抜きおよび装
着を行うための装置の基準位置をプログラム化するため
のこのような方法は、例えばドイツ連邦共和国特許第４
０ ０５４１８号から公知である。この方法にあって
は、後の作業工程において、機械もしくは当該機械要素
から到達されるべき複数の基準位置が、テーチ・イン・
プロセスの間手により移動され、駆動機構の制御ユニッ
トに与えられる。この際、正確な手による位置決めを容
易にするために、個々の基準位置がテーチ・イン作業で
しばしば機械要素の後の作業に比して僅かな速度で到達
される。これにより、上記のように、機械の作業行程に
おける質量慣性に基づいて、基準位置への到達の際の不
正確さが生じる。

【００１０】更に、上記の要素、例えば汚化、質量の変
化等によっても付加的な不正確さが生じ、従ってこのよ
うな駆動機構はしばしば基準位置への到達の正確さの点
で要件に沿わない。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】本発明の根底をなす課
題は、冒頭に記載した駆動機構にあって基準位置への到
達 (Anfahren) の高い速度を可能にする、機械要素、特
に精紡機の機械要素の駆動機構を制御するための方法を
提供することである。

【００１２】更に、本発明の根底をなす課題は、上記の
方法の実施を可能にする、精紡機の機械要素のための装
置を提供することである。上記の課題は本発明により、
特許請求の範囲の請求項１に記載の特徴により、駆動機
構が停止し、機械要素が停止した後、その実際位置を基
準位置と比較すること、基準位置と実際位置との差を確
認した際所定の値より余分に駆動機構をあらためて同じ
基準位置方向に始動させ、基準位置の実際位置との比較
に依存して停止させること、上記の工程を、駆動機構が
停止し、機械要素が停止した後検出される実際位置の基
準位置に対する差が所定の値よりも小さくなるか、或い
は上記工程との所定の数のサイクルが達せられるまで繰
返し行うこと、により、更に、特許請求の範囲の請求項
２に記載の特徴により、駆動機構が停止し、機械要素が
停止した後、その実際位置を基準位置と比較すること、
同じ基準位置があらためて到達された際駆動機構の停止
を、実際位置の基準位置に対する先行して行われた到達
の際に検出された差を付加的に考慮して、或いは当該実
際位置の基準位置との先行して行われた到達の際に検出
された多数の差を付加的に考慮して行うこと、によって
解決される。

【００１３】特許請求の範囲の請求項１による本発明の
実施例にあっては、駆動機構が停止し、機械要素が停止
した後、実際位置と基準位置間の差が所定の値よりも小
さいかどうか検出される。この値が所定の値を越えてい
る場合、駆動機構はあらためて同じ基準位置の方向へと
運動させられ、あらためて実際位置と基準位置との比較
に依存して停止される。引続き、再び機械要素の停止後
実際位置と基準位置間の差が決定され、この差が所定の
公差内に存在しているかどうか検出される。この方法行
程は基準位置への到達のための所定の正確さ或いは所定
のサイクル数のこの行程が達せられるまで繰返される。

【００１４】上記構成により、基準位置への到達の際の
不正確さが反復的に調整され、しかもこの構成のため
に、その速度が可変な経費を要する駆動機構を必要とし
ない。特許請求の範囲の請求項２に記載の方法にあって
は、駆動機構が停止し、機械要素が停止した後、実際位
置と基準位置間の差が検出される。しかし、上記の方法
との相違は、確認された差が同じ基準位置の新たな到達
にあって始めて、以下のような方法で、即ち、駆動機構
が実際位置が到達されるべき基準位置と一致して始めて
停止されるのではなく、実際位置と一つ或いは多数の先
行する到達制御工程の際検出された差だけ修正された基
準位置間の一致が成立して始めて際に停止されるよう
に、考慮される。

【００１５】この構成により、最初に述べた方法に比し
て、大抵の場合不正確さの調整のためにしばしば行われ
る往復移動を行わなくて済むと言う利点が得られる。し
かし、当該基準位置が高い速度での新たな到達が行われ
た際始めて達せられると言う欠点を有している。

【００１６】従って、本発明による優れた構成にあって
は、特許請求の範囲の請求項１に記載の方法と請求項２
に記載の方法とを組合せて基準位置の最初の到達だけで
この基準位置が必要な正確さをもって達せられ、これに
加えてその基準位置のあらたな到達が行われた際、多数
の修正作業サイクルの数が低減される。

【００１７】適当な駆動機構による本発明の方法の実施
は、公知の駆動機構に比して、上記の方法工程の実施を
可能にする唯一の制御ユニットを必要とするに過ぎな
い。最も単純な実施例にあっては、本発明による装置
は、これが電動モータを備えており、この電動モータが
制御ユニットにより制御可能な電子的なスイッチ機構を
介してエネルギー供給ユニットに結合されていることで
ある。このモータは例えば単純な非同期モータとして形
成されている。

【００１８】本発明による方法を実施するための装置の
他の構成は、特許請求の範囲の請求項９および１０に記
載した。以下に添付した図面に図示した実施例につき本
発明を詳細に説明する。

【００１９】

【実施例】図１には、例えばドイツ連邦共和国特許第４
０ ０５ ４１８号公報に詳細に述べられている、精紡
機或いは撚糸機においてボビンを抜取りおよびチューブ
の装着を行うための装置の、本発明を理解するのに重要
な部分のみを示した。この装置は精紡機或いは撚糸機の
各々の機械側面にグリッパビーム１を備えており、この
グリッパビームは多数の担持アーム３と多数のアーム５
とから成る鋏様の運動をするロッドによって保持されて
いる。このグリッパビーム１に関節的に枢着されている
担持アーム３はグリッパビームから機械長手方向で走っ
ていてかつ担持アーム３と結合されているねじスピンド
ル７がその上に設けられているねじスピンドル７にまで
延在している。アーム５は中央で担持アーム３に関節的
に取付いており、スピンドルナット９の高さで固定して
支承されている。

【００２０】駆動機構１１を介して、ねじスピンドル７
が回転することにより、グリッパビーム１は降下してい
る位置から上昇された位置へと持上げられ、次いで降下
される。この際、ねじスピンドル７の駆動は軸方向で固
定されて支承されているスピンドルナット９により行わ
れ、このスピンドルナットは電動モータ１３により駆動
されるピニオンを介して回転される。

【００２１】グリッパビーム１はチューブおよびボビン
を捕捉するために、グリッパビーム上に設けられている
詳しく図示しなかったグリッパにより十分な正確さをも
って多数の所定の基準位置に運動させられる。

【００２２】所定の基準位置への到達は制御ユニット１
７によって制御され、この制御ユニットにはねじスピン
ドル７に設けられている位置決めセンサ２１の出力信号
１９が与えられる。制御ユニット１７はグリッパビーム
１の実際位置を現示する出力信号１９に依存してモータ
１３のエネルギー供給ユニット２３を適当な方法で制御
する。

【００２３】位置決めセンサ２１は絶対値発生器或いは
相対値発生器として形成されている。例えば、この位置
決めセンサ２１はねじスピンドル７の回転運動を検出す
る増分−回転値発生器（相対値発生器）として構成する
ことが可能である。この場合、グリッパビーム１の絶対
的な位置の検出は、機械が接続された際ねじスピンドル
７が先ずターニナルスイッチの様式の終端当接部方向に
移動され、この公知の位置から出発してグリッパビーム
１の絶対な実際位置が増分−回転値発生器の信号１９の
パルスをカウントするようにして行われる。

【００２４】到達されるべき基準位置は計算により検出
され、制御ユニット１７に手により与えられるか、或い
はいわゆるテーチ・イン・プロセスにより制御ユニット
１７に与えられる。この目的のため、制御ユニット１７
は詳しく図示していない走査部材により作業態様『テー
チ・イン』にもたらされ、個々の基準位置は順次手によ
り制御ユニット１７のクルソールキー(Cursortast)２３
が操作されることにより到達される。その都度到達され
るべき基準位置の値は制御ユニット１７のデスプレイ２
５上に表示される。引き続いてこの値は、例えば詳しく
図示していない入力ユニットにより手で制御ユニット１
７に与えられるか、或いは（図示していない）テークオ
バーキーを押すことにより制御ユニット１７内の記憶装
置に受容される。

【００２５】テーチ・イン・プロセスによる基準位置の
手による到達のため、制御ユニット１７はモータ１３の
エネルギー供給ユニット２３を制御して、この基準位置
が比較的わじたな速度で到達され、これにより手による
到達制御工程が容易になり、かつ簡単な方法で所望の位
置の到達が高い精度で保証される。

【００２６】最も簡単な場合にあっては、エネルギー供
給ユニット２３は、モータがテーチ・イン・プロセスで
一定の僅かな速度で、かつ正常な作業作動状態にあって
一定の高い速度で作動されるように構成される。この目
的のため、エネルギー供給ユニット２３は制御可能な電
子的なスイッチ機構を備えており、このスイッチ機構は
モータを電圧源もしくは電源と結合する。テーチ・イン
・作動もしくは正常作動のための二つの異なった速度を
保証するため、二つの一定した電圧値もしくは電源値間
で切換え可能に電圧源もしくは電源が形成される。

【００２７】テーチ・イン・プロセスを終えた後、制御
ユニット１７は作動態様『正常』に接続され、この作動
状態にあってそれぞれの基準位置が所定のプログラムに
従って制御される。ここの機能を始動させるため、即ち
一定の基準位置への到達を開始させるため、制御ユニッ
ト１７には例えば中央の機械制御機構から開始信号２７
を与えられる。

【００２８】作動態様『正常』にあっては、制御ユニッ
ト１７は、基準位置の到達が作動態様『テーチ・イン・
プロセス』による基準位置の手による到達よりも著しく
高い速度で行われるようにエネルギー供給ユニット２３
を制御する。しかしこの場合、質量の慣性により、グリ
ッパビーム１もしくはねじスピンドル７の基準位置の到
達の際に不正確さが生じる。

【００２９】作動態様『テーチ・イン・プロセス』と作
動態様『正常』間の速度相違を正確に認知した際、モー
タ１３の停止が、通常のようにセンサ信号１９から検出
された実際位置が記憶されている到達されるべき基準位
置と一致して始めて行われるのではなく、実際位置が一
定の値だけ低減された基準位置に相当した際に始めて行
われる。しかし、この方法の場合、質量の変化およびこ
れに伴い運動されるべへ機械要素、即ちグリッパビーム
１とこれと結合されている部分の慣性の変化を考慮する
ことは不可能であるか、或いは可能であっても極めて困
難である。これは、例えば重いコップもしくはボビンの
代わりに、軽いチューブを或る位置から他の位置に運動
させなければならない場合にあたる。更に、温度の相
違、汚物および機構の摩耗は装置の挙動の変化を招き、
従って許容しがたい不正確さが基準位置への到達の際に
生じる。

【００３０】従って、本発明により、基準位置への最初
の到達の後、即ち電動モータ１３の停止後と、運動され
るべき機械要素の停止後、即ちグリッパビーム１とねじ
スピンドル７の停止後、その時の実際位置の基準位置に
対する差が検出され、制御ユニット１７内に記憶されて
いる許容し得る値と比較される。この値が所定の域を越
えた際、制御ユニット１７は駆動機構１１を制御し、た
これにより、所望の基準位置が必要な運動方向の考慮の
下にであらためて到達される。

【００３１】このあらたな到達運動が行われた後、再び
実際位置が基準位置と比較され、差が許容公差であるか
どうか検査される。この工程は、基準位置が十分な精度
をもって達せられるまで繰返し行われる。所定の数の到
達サイクルが達せられた際、無端のループの敷設を回避
するため、位置決め工程が中断される。

【００３２】図２は上記のような到達制御工程の概略を
示している。この到達制御工程にあっては、基準位置Ｓ
は所定の値δよりも良好な精度で到達される。図２から
認められるように、センサ２１により検出された実際値
が到達される基準値と等しい場合、駆動機構の停止、即
ち電動モータ１３の停止は第一の到達相Ｉにおいて行わ
れる。運動する部分の質量の慣性に基づいて、スピンド
ル７は到達されるべき基準位置Ｓを越えて第一の位置Ｐ
_I にまで更に運動する。この位置は、図２に示すよう
に、公差範囲Ｓ±δ外にあり、従って制御ユニット１７
は駆動機構１１をその方向で制御し、基準位置Ｓは他の
到達サイクルＩＩによりあらためて到達される。

【００３３】駆動機構１１の停止は、基準位置Ｓが達せ
られた際にあらためて行われる。しかし、位置Ｐ_I から
基準位置Ｓまでの比較的短い路程が経過され、従って駆
動機構の完全な速度が達せられない場合、ねじスピンド
ル７は第二到達サイクルＩＩにおいて短い区間Ｓ−Ｐ_II
の後停止する。ここで制御ユニット１７はあらためて許
容しがたい大きさの差Ｓ−Ｐ_II＞δを確認し、駆動機構
１１をあらためて制御する。

【００３４】両前記の到達サイクルＩとＩＩと類似して
経過するこの第三の到達サイクルＩＩＩが終了した後、
スピンドルは位置Ｐ_III に達する、従って制御ユニット
１７は、基準位置Ｓがここで十分な精度±δで到達れて
いることをセンサ信号１９により確認する。これでこの
到達制御工程は終了する。その際、制御ユニット１７は
到達制御工程の終了を信号２９が与えられることにより
表示および／または他のアクションを開始する。

【００３５】基準位置が達せられた時点で到達サイクル
Ｉ〜ＩＩＩを行う際駆動機構を停止させる代わりに、も
ちろん停止を、時期尚早な或る時点においても或いは所
定の値だけ到達されるべき基準位置より短い実際位置が
達せられた際に行うことも可能である。この値は例えば
経過する区間に依存して確認される。

【００３６】図３は本発明により方法の他の実施例を示
しており、この方法により第一回の到達制御工程Ａにお
ける駆動機構１１の停止は、実際位置が到達されるべき
基準位置Ｓと一致した際に行われる。図２による方法に
おけると同様に、基準位置Ｓの超過があらためてＱA −
Ｓだけ行われる。

【００３７】到達のための装置および基準位置Ｓの新た
な到達の制御の代わりに、この第一の到達制御工程Ａに
おいて基準位置Ｓが十分な精度で到達されていないにも
かかわらず、駆動機構は位置ＱA にとどまる。しかし、
制御ユニット１７において、超過値ＱA −Ｓが記憶さ
れ、同じ基準位置の次の到達制御工程Ｂの際に、駆動機
構の停止が先に検出された差に依存して行われるよう
に、考慮される。

【００３８】第二の到達制御工程Ｂを行う際の停止は特
に、制御ユニット１７がセンサ信号１９により位置Ｔ_B
＝Ｓ−（ＱA −Ｓ）が検出された際に、行われる。この
第二の到達制御工程Ｂが終了した後、あらためて許容公
差範囲Ｓ±δ外に存在している終端位置Ｑ_B を得ようと
する場合、第一の到達制御工程Ａの第一の修正値（ＱA
−Ｓ）に第二の修正値（Ｑ_B −Ｓ）が加算され、従って
行われる第三の到達制御工程Ｃにあって駆動機構１１の
停止が位置Ｔ_C ＝Ｓ−（ＱA −Ｓ）−（Ｑ_B −Ｓ）にお
いて行われる。

【００３９】第三図に示した第三の到達制御工程Ｃにあ
っては、ねじスピンドル７はその停止後位置Ｑ_C に達す
る。この位置は公差範囲Ｓ±δ内に存在しており、従っ
て制御ユニット１７は十分な精度で検出され、更に到達
制御工程を行った際あって駆動機構の停止があらためて
この位置Ｔ_C において行われる。

【００４０】もちろん、図３に示したこの方法にあって
も、既に基準位置Ｓの第一回の到達の際に既に駆動機構
１１の停止が、制御ユニット１７が修正値がけ低減され
た基準位置Ｓに達したことを検出した際に、行われる。

【００４１】更に、図２と３による実施例において記載
した方法は、到達制御工程Ａ，Ｂ，Ｃのその都度の第一
の到達サイクルＩの許容しがたい差をその都度次の到達
制御工程のために修正値として使用することと、しかし
実際位置の基準位置からの許容しがたい差が確認された
際第一の到達制御工程の後、付加的に図２に示した実施
例による反復的な方法を行うこととの組合せも可能であ
る。

【００４２】これにより、第一の到達制御工程における
十分な精度での基準位置の到達の利点および低減された
数の反復的な到達サイクルの利点が得られる。

【００４３】

【発明の効果】本発明による装置により、機械要素の質
量による慣性を伴うことのない、また機械部分の諸要件
にも適応した停止および到達を可能にする制御が達せら
れる。

【００４４】

【図面の簡単な説明】

【００４５】

【図１】精紡機或いは撚糸機においてボビンを抜取りか
つチューブを装着するための、本発明による駆動機構を
備えた装置の、本発明を理解するのに重要な部分の概略
図である。

【００４６】

【図２】図１の駆動機構を制御するための本発明による
方法の第一の実施例の運動経過を概略示した図である。

【００４７】

【図３】図１の駆動機構を制御するための本発明による
方法の他の実施例の運動経過を概略示した図である。

【００４８】

【符号の説明】

１ グリッパビーム ３ 担持アーム ５ アーム ７ ねじスピンドル ９ スピンドルナット １１ 駆動機構 １３ 電動モータ １９ 出力信号 ２１ 位置決めセンサ ２３ エネルギー供給ユニット ２５ デイスプレイ ２７ 到達制御信号

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ハルトムート・カーク ドイツ連邦共和国、73061 エーベルスバ ッハ／フイルス、ボスラーストラーセ、20 (72)発明者 デイートマール・シユテーレ ドイツ連邦共和国、73099 アデルベルク、 グラーベンヴエーク、７

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項０１】 機械要素、特に精紡機の機械要素の駆
   動機構を制御するための方法であって、 −ａ）機械要素の実際位置を絶対値発生器或いは相対値
   発生器により検出し、その都度到達されるべき基準位置
   と比較し、 −ｂ）駆動機構を移動が開始された後基準位置の実際位
   置との比較に依存して停止させよるようにして、 −ｃ）機械要素を駆動機構により第一の位置から一つの
   位置或いは時間的に相前後している多数の基準位置に移
   動させることにより、行う様式の方法において、 −ｄ）駆動機構（１１）が停止し、機械要素（７，１）
   が停止した後、その実際位置（Ｐ_I,Ｐ_II，Ｐ_III ) を基
   準位置（Ｓ）と比較すること、 −ｅ）基準位置（Ｓ）と実際位置（Ｐ_I,Ｐ_II，Ｐ_III )
   との差を確認した際所定の値（δ）より余分に駆動機構
   （１１）をあらためて同じ基準位置（Ｓ）方向に始動さ
   せ、基準位置の実際位置との比較に依存して停止させる
   こと、 −ｆ）上記の工程ｄ）とｅ）とを、駆動機構（１１）が
   停止し、機械要素（７，１）が停止した後検出される実
   際位置の基準位置（Ｓ）に対する差が所定の値（δ）よ
   りも小さくなるか、或いは上記工程ｃ）とｄ）の所定の
   数のサイクルが達せられるまで繰返し行うこと、を特徴
   とする機械要素の駆動を制御するための方法。
2. 【請求項０２】 機械要素、特に精紡機の機械要素の駆
   動を制御するための方法であって、 −ａ）機械要素の実際位置を絶対値発生器或いは相対値
   発生器により検出し、その都度到達されるべき基準位置
   と比較し、 −ｂ）駆動機構を運動が開始された後基準位置の実際位
   置との比較に依存して停止させよるようにして、 −ｃ）機械要素を駆動機構により第一の位置から一つの
   位置或いは時間的に相前後している多数の基準位置に移
   動させることにより、行う様式の方法において、 −ｄ）駆動機構（１１）が停止し、機械要素（７，１）
   が停止した後、その実際位置（ＱA ＱB ，ＱC ) を基準
   位置（Ｓ）と比較すること、 −ｇ）同じ基準位置（Ｓ）があらためて到達された際駆
   動機構（１１）の停止を、実際位置（ＱA ＱB ，ＱC )
   の基準位置（Ｓ）に対する先行して行われた到達の際に
   検出された差を付加的に考慮して、或いは当該実際位置
   の基準位置との先行して行われた到達の際に検出された
   多数の差を付加的に考慮して行うこと、を特徴とする駆
   動を制御するための方法。
3. 【請求項０３】 請求項１と２による作業工程ａ）〜
   ｇ）により機械要素の駆動機構を制御することを特徴と
   する駆動を制御する方法。
4. 【請求項０４】 作業工程ｃ）および／またはｅ）を行
   うための駆動機構（１１）の停止を、その時に検出され
   た実際位置が到達されるべき基準位置（Ｓ）と等しい際
   に行うことを特徴とすることを特徴とする請求項１から
   ３までのいずれか一つに記載の方法。
5. 【請求項０５】 作業工程ｇ）を行うための駆動機構
   （１１）の停止を、実際位置が作業工程ｄ）を行う際に
   検出された差の値だけ修正された基準位置（Ｓ）に等し
   い際に行うことを特徴とする請求項２から４までのいず
   れか一つに記載の方法。
6. 【請求項０６】 基準位置（Ｓ）への到達制御工程
   （Ａ，Ｂ，Ｃ）のそれぞれ第一の到達運動（Ｉ）の度毎
   に定まっている差（作業工程ｄ）を予め指示されている
   通りに修正値に加算すること、および作業工程ｇ）を行
   うための駆動機構の停止を、実際位置が修正値だけ修正
   された基準位置（Ｓ）と等しい際に行うことを特徴とす
   る請求項２から４までのいずれか一つに記載の方法。
7. 【請求項０７】 複数の基準位置をテーチ・イン・プロ
   セスにより、基準位置が手により後の作業プロセスに比
   較して低減されている速度で手により制御しかつ記憶さ
   れるように作業を行うことを特徴とする請求項１から６
   までのいずれか一つに記載の方法。
8. 【請求項０８】 機械要素の運動を検出するための絶対
   値発生器或いは相対値発生器を備えており、その信号が
   制御ユニットに与えられる様式の、機械要素、特に精紡
   機の機械要素の駆動機構を制御するための装置であっ
   て、上記制御ユニットが上記請求項１〜７に記載の方法
   工程の一つの方法工程を行うように構成されていること
   を特徴とする装置。
9. 【請求項０９】 駆動機構（１１）がその速度に関して
   制御不可能であるように構成されていることを特徴とす
   る請求項８に記載の装置。
10. 【請求項１０】 駆動機構（１１）が電動モータ（１
    ３）を備えており、この電動モータが制御ユニットによ
    り制御可能な電子的なスイッチ機構を介してエネルギー
    供給ユニットと結合されていることを特徴とする請求項
    ９に記載の制動機構。