ITMI20002668A1 - Procedimento per calibrare un sistema di sensori - Google Patents

Description

D E S C R I Z I O N E

Stato della tecnica

L'invenzione riguarda un procedimento per calibrare un sistema di sensori, specialmente un sistema di trattamento delle immagini, conformemente al genere della rivendicazione principale.

E' di per se noto che sistemi di ripresa delle immagini ed altri sistemi di sensori vengono impiegati come un componente di un sistema di sicurezza di veicolo nel traffico stradale. Al riguardo si trattano continuamente informazioni relative alla distanza e alla velocità relativa del veicolo rispetto ad altri oggetti, ossia altri veicoli e rispetto alle condizioni stradali. I sistemi di ripresa delle immagini ed eventualmente anche sensori Radar vengono impiegati per misurare grandezze geometriche nell'intorno del veicolo, laddove i sensori Radar sono di per se noti ad esempio dal DE 42 42 700 Al. Con questa nota disposizione ad esempio è possibile ampliare una regolazione di velocità nel veicolo, in modo tale che la velocità di marcia viene adattata a veicoli procedenti più lentamente, quando questi vengono rilevati dai sistemi di sensori nell'ambito del probabile percorso del veicolo. Al riguardo l'ambito di percorso può essere determinato ad esempio con l'ausilio di sensori di velocità di imbardata, di angoli dì sterzatura, di accelerazione trasversale, tramite le velocità delle ruote, oppure anche con i menzionati sistemi di trattamento delle immagini oppure con sistemi di navigazione.

Per un perfetto funzionamento del sistema in via di principio è necessaria una preventiva calibratura del sistema di sensori oppure dei singoli sensori nell'intorno del veicolo per la successiva precisa misurazione di grandezze geometriche, come lunghezze, velocità, che avviene prima oppure dopo il montaggio dei sensori nel veicolo a livello di laboratorio. I diversi procedimenti di calibratura di regola richiedono un movimento mirato dei sensori rispettivamente degli oggetti rilevati dalla sensorica. Spesso è necessario addirittura considerare uno speciale oggetto artificiale, che viene indicato corrispondentemente come campo di calibratura. Per garantire una permanente sicurezza di funzionamento è necessario anche un successivo controllo ripetuto della calibratura in merito a possibili variazioni, che può risultare assai costoso.

Di per se dall'EP 0 602 013 B1 è noto che per la calibratura di un sistema di navigazione stimata si utilizzano informazioni sull'ambiente, che sono note ad esempio da una carta stradale. Al riguardo informazioni relative alla propria situazione di veicolo vengono trattate in combinazione con le informazioni dell'ambiente note dalla carta.

Vantaggi dell'invenzione

Procedimento per calibrare un sistema di sensori, con cui si effettuano un rilevamento ed una valutazione di oggetti durante percorso di un veicolo, secondo l'invenzione è realizzato in modo che con il sistema di sensori vantaggiosamente si rilevano dati caratteristici degli oggetti, inclusa la carreggiata, e i dati, che tenendo conto del movimento intrinseco del veicolo vengono riconosciuti come oggetti fermi o quasi fermi, vengono addotti ad una unità di calibratura. In questa unità di calibratura si determina lo scostamento dei dati attualmente misurati dai dati di un modello degli oggetti, come vettore di errore e questo viene utilizzato per correggere i dati del modello nel senso di una minimizzazione dello scostamento, ossia con un processo iterativo.

Con l'invenzione in modo particolarmente vantaggioso è possibile attuare una calibratura automatica di un sistema di sensori descritto all'inizio e inoltre un successivo controllo automatico di una calibratura a suo tempo conseguita. A tale scopo oltre agli elementi sensori di per se noti nell'intorno del veicolo e ad una unità di valutazione rispettivamente di calibratura, non sono necessari ulteriori mezzi ausiliari.

E' possibile fare a meno anche di movimenti del veicolo eseguiti in modo speciale, che finora andavano effettuati a scopo di calibratura, poiché la calibratura secondo l'invenzione sfrutta piuttosto il movimento intrinseco dei veicoli in esercizio nonché il dato di fatto che gli oggetti del mondo tridimensionale spesso sono rigidi, rispettivamente si muovono come un tutt'unico e la calibratura dei sensori per un intervallo di tempo relativamente lungo è stabile. Al riguardo la calibratura della sensorica è quasi stazionaria, ossia tutt'al più lentamente variabile. Per questo procedimento non sono necessarie nemmeno ipotesi euristiche in merito a comportamento tipico di altri componenti del traffico (ad esempio mantenimento della direzione) che in applicazioni pratiche possono portare ad errati funzionamenti. Una proprietà essenziale dell'invenzione pertanto è che risulta possibile una calibratura, che rileva in modo il più possibile buono le grandezze misurabili. L'esigenza di una cosiddetta calibratura reale, come quella posta per la calibratura in laboratorio, è qui soltanto secondaria.

Inoltre tecnologicamente è particolarmente vantaggioso il montaggio di sensori non calibrati, poiché la calibratura di un sensore spesso è delicata nei confronti di sollecitazioni meccaniche o termiche. Pertanto non soltanto risulta semplificata la fabbricazione ma è possibile effettuare in maniera semplice anche una successiva considerazione di influenze del montaggio oppure di altre variazioni della sensorica, rispettivamente del veicolo, sulla calibratura. Inoltre è possibile anche controllare in qualsiasi momento la calibratura.

Conformemente ad un'esecuzione particolarmente vantaggiosa del procedimento secondo l'invenzione in una fase di inizializzazione con parametri preassegnabili viene effettuato un primo rilevamento dei dati degli oggetti, che vengono memorizzati come dati modello. In tutte le misurazioni ciclicamente susseguenti i dati degli oggetti di volta in volta attuali vengono trattati con i dati modello memorizzati, precedentemente rilevati, per ricavare il rispettivo vettore di errore nell'unità di calibratura .

Durante il trattamento dei dati nell'unità di calibratura si scelgono i dati degli oggetti che di volta in volta si ripropongono dalle precedenti misurazioni, laddove vengono cancellati i dati degli oggetti non ritrovati e inoltre vengono recepiti dati degli oggetti che di volta in volta si aggiungono nuovamente. I dati degli oggetti, che dopo molteplici misurazioni da differenti posizioni del veicolo presentano una riduzione del rispettivo intervallo di confidenza, vengono caratterizzati come dati appartenenti ad un oggetto fermo o quasi fermo .

Inoltre per il procedimento secondo l'invenzione anche da dati di oggetti consecutivi è possibile determinare una corrispondente velocità relativa di oggetti e da ciò anche il movimento intrinseco del veicolo. I dati degli oggetti da associare ad un oggetto con questa uguale velocità relativa, possono essere caratterizzati in tal caso come dati appartenenti ad un oggetto fermo o quasi fermo. Vantaggiosamente come movimento intrinseco del veicolo è possibile utilizzare ad esempio anche un movimento rotatorio del veicolo dovuto a movimenti di beccheggio e, oppure a percorrimenti di curve .

I risultati della calibratura di un sensore del sistema di sensori possono essere trasferiti semplicemente ad uno oppure a più ulteriori sensori sull'autoveicolo per calibrare anche questi sensori. Con il procedimento secondo l'invenzione pertanto è possibile una calibratura in comune della maggior parte dei sensori del veicolo dopo il montaggio, senza richiedere speciali condizioni marginali. E' qui vantaggiosa specialmente la combinazione di sensori, come camera, Radar, sensore di ruota, sensore di accelerazione; però è possibile anche un impiego in relazione a sensori Lidar o a sensori ad ultrasuoni .

Per il caso in cui il od i sensori del sistema di sensori forniscono dati misurati contradditori, può aver luogo ad esempio una segnalazione ad una unità di valutazione oppure alla conducente del veicolo.

Pertanto vantaggiosamente l'invenzione serve ad eseguire una calibratura con buon risultato senza richiedere una speciale disposizione di calibratura o successione di movimenti di calibratura. Il sistema di sensori rispettivamente di valutazione al riguardo può calibrarsi in modo completamente od ampiamente automatico e determinare la precisione e l'affidabilità della sua calibratura. I parametri che non sono o non sono ancora calibrati sono caratterizzati da una imprecisione infinita. In particolare il procedimento presentato secondo l'invenzione rileva variazioni grossolane della calibratura, che sono possibili ad esempio in seguito a spostamenti termici o meccanici.

In modo particolarmente vantaggioso l'invenzione può essere impiegata quando il sistema di sensori è un sistema di ripresa delle immagini, in cui per mezzo di una camera elettronica con caratteristica di convertitore non lineare, negli intervalli di ripresa di volta in volta vengono rilevati serialmente punti di immagine e questi vengono valutati. Molti convenzionali procedimenti di ripresa delle immagini eseguono la calibratura della camera sulla via indiretta delle cosiddette matrici fondamentali e pertanto sono basati su una ripresa contemporanea di elementi di immagine (reticolo di immagine cubico) e sudati di sensore sincroni. Invece il procedimento secondo l'invenzione opera anche con un qualsiasi istante di ripresa dei singoli punti di immagine e con dati di sensore asincroni. Pertanto il procedimento consente specialmente la calibratura di videocamere ad alta risoluzione con caratteristica non lineare, che di regola rilevano serialmente i loro punti di immagine.

Queste ed ulteriori caratteristiche di ulteriori preferiti sviluppi dell'invenzione risultano oltre che dalle rivendicazioni anche dalla descrizione e dai disegni, laddove le singole caratteristiche di volta in volta di per se oppure in numero molteplice possono essere realizzate nella forma di sottocombinazioni nella forma di realizzazione dell'invenzione e su altri campi e possono rappresentare esecuzioni vantaggiose nonché esecuzioni di per se proteggibili, per le quali si rivendica qui protezione.

Disegno

Il procedimento secondo l'invenzione per calibrare un sistema di sensori viene illustrato nel disegno in base ad un esempio di realizzazione nell'impiego del procedimento in un sistema di trattamento delle immagini, per valutare oggetti durante il percorso di un veicolo.

In particolare:

la figura 1 mostra uno schema di un veicolo con un sensore ed un sistema di valutazione e di calibratura per l'impiego con una pluralità di singoli sensori, incluso un sistema di ripresa delle immagini,

la figura 2 mostra un primo schema dello svolgimento delle fasi di calibratura ,

la figura 3 mostra un secondo schema dello svolgimento delle fasi di calibratura, e

la figura 4 mostra una rappresentazione di un modello di camera a foro per illustrare le relazioni teoriche per ricavare un vettore di errore nel procedimento di calibratura. Descrizione dell'esempio di realizzazione

La figura 1 mostra una possibile esecuzione di un sistema di sensori per attuare un'autocalibratura degli elementi sensori, che è integrato in un sistema per rilevare l'intorno in un veicolo 1, come menzionato nell'introduzione della descrizione.

Nella figura 1 sono rappresentati solo esemplificativamente come sensori una camera elettronica come sensore 2 di ripresa delle immagini, un sensore Radar 3, un sensore di accelerazione 4 ed ulteriori sensori 5 delle ruote. Questi sensori 2 fino a 5, come indicato nella figura 1 con i campi di radiazione e le frecce per le grandezze meccaniche da rilevare, possono essere orientati sul rilevamento del movimento del veicola 1 e nell'intorno davanti al veicolo.

In condizioni tipiche di applicazione nella zona di rilevamento, rispettivamente nell'intorno del veicolo, si trovano oggetti 6 oppure addirittura gruppi di oggetti 6, che non si deformano per un intervallo di tempo di osservazione relativamente lungo, ma eventualmente si muovono come un tutt'unico. Ad esempio a tale scopo si possono menzionare specialmente la strada, gli spartitraffico o in certe circostanze anche ulteriori veicoli. I dati ricavati con i sensori 2 fino a 5 nell'esempio di realizzazione secondo la figura 1 vengono addotti ad una oppure più unità di valutazione 7, che contengono anche una unità di calibratura e valutano le informazioni relativa all'intorno del veicolo ed effettuano calibratura.

L'unità di valutazione 7 di regola è presente di per se per determinare informazioni dell'intorno del veicolo e pertanto può essere concomitantemente utilizzata per determinare i parametri di calibratura.

L'unità di valutazione 7 per l'esecuzione della calibratura dei sensori richiede dati degli oggetti, che sono desumibili da una memoria 8. Le unità di valutazione 7 con la valutazione dei dati degli oggetti si migliora in una modalità ancora più dettagliatamente illustrata in seguito l'informazione di calibratura che di volta in volta si trova nella memoria 8. L'informazione relativa all'intorno del veicolo, calcolata dall'unità di valutazione 7 con l'ausilio della calibratura, viene quindi convertita per influenzare il veicolo 1 tramite una serie di attori 9 e, oppure viene inoltrata informativamente al conducente del veicolo 1 tramite un'interfaccia uomo-macchina 10, ad esempio un'altoparlante oppure un Display. La serie di attori 9 in particolare può trattare ad esempio un segnale di impostazione per il freno del veicolo.

In base alla figura 2 sono illustrate possibili fasi del procedimento per l'esecuzione dell 'autocalibratura del sistema di sensori nel veicolo 1 conformemente alla figura 1. Al riguardo le grande2ze, misurate dagli elementi sensori 2 fino a 5 di un mondo reale, rappresentato dai blocchi 20 e 21, vengono confrontate con cosiddette grandezze modellate, rappresentate dai blocchi 22 e 23. La differenza fra le grandezze misurate e le grandezze modellate, determinata nel blocco 24, forma nel blocco 25 un vettore di errore. L'esecuzione della calibratura nell'ambito dell'unità di valutazione 7 avviene in particolare in modo che il vettore di errore risulta il più possibile piccolo, ossia il mondo modello corrisponde nel modo migliore possibile al mondo reale.

I dati di calibratura, ricavati dai dati degli oggetti dei sensori 2 fino a 5, insieme ai dati di modello del mondo modello parametrico, corrispondentemente alla descrizione dell'intorno del veicolo, corrispondono anche ad un vettore parametrale, rappresentato astrattamente in un blocco 26. Il modello in particolare oltre alla descrizione parametrica del mondo contiene anche la riproduzione del mondo su grandezze misurabili mediante gli elementi sensori 2 fino a 5. Per l'esempio dell'impiego di una camera come sensore 2 di ripresa delle immagini si tratta della proiezione del mondo sulla successione di immagini. Le grandezze misurabili quindi vengono determinate sia dal mondo modello parametrico sia anche misurate dall'elemento sensore 2. La differenza di queste due determinazioni delle grandezze misurabili viene combinata a formare un vettore di errore (blocco 25). Il vettore parametrale nel blocco 26 viene impostato mediante adatti procedimenti , caratterizzati in un blocco 27, in modo che il vettore di errore risulta minimo, ossia viene minimizzato in modo tale che le misurazioni effettive e le grandezze, definite mediante il modello in combinazione con l'attuale vettore parametrale, coincidono al meglio possibile.

Per l'esecuzione di un tale procedimento di minimizzazione, di per se noto, un semplice criterio per una buona corrispondenza delle grandezze è ad esempio la somma al quadrato degli scostamenti. E' possibile trovare un risultato sufficientemente buono del procedimento di minimizzazione, ad esempio mediante un cosiddetto procedimento Least Square oppure è possibile impiegare anche ulteriormente altri forti procedimenti di stima nonché un cosiddetto filtro Extended Kalman, rispettivamente criteri similari. Tutti questi procedimenti, di per se noti, consentono la determinazione della precisione e dell'affidabilità di parametri e misurazioni .

Come precedentemente menzionato alla base del procedimento secondo l'invenzione sta l'ipotesi che esistano oggetti rigidi 6 oppure gruppi di tali oggetti 6 nell'intorno del veicolo. Il loro movimento pertanto può essere descritto completamente mediante tre parametri di rotazione e tre parametri di traslazione. Inoltre si suppone che almeno alcuni di questi oggetti 6 si muovano rispetto al veicolo 1, ad esempio in seguito al movimento intrinseco del veicolo 1. Questi presupposti sono spesso soddisfatti sufficientemente, cosicché è possibile a brevi intervalli un calcolo od un controllo della calibratura.

La figura 3 mostra un'ulteriore possibile schema di funzionamento per attuare il procedimento secondo l'invenzione relativamente alla valutazione dei dati degli oggetti, che verrà illustrato in relazione ad un cosiddetto modello a camera a foro in base alla figura 4. In base allo schema di funzionamento rappresentato nella figura 3 in seguito verrà esposta una semplice esecuzione della valutazione dei dati degli oggetti. Al riguardo il sistema di sensori preso come riferimento necessariamente comprende soltanto una camera (sensore 2) e il sensore 3 della ruota. La descrizione più dettagliata dello schema di funzionamento secondo la figura 3 viene effettuata dopo una descrizione della figura 4.

La figura 4 rappresenta ad esempio un semplice noto modello di riproduzione per il sensore 2, come cosiddetto modello a camera a foro e serve in particolare unicamente alla definizione concettuale. I parametri di calibratura dei sensori 2 e 3 vengono riuniti insieme a grandezze di modello del mondo modello parametrico, come descrizione dell'intorno del veicolo, come illustrato in base alla figura 2, in un vettore parametrale. Il modello secondo la figura 4 oltre alla descrizione parametrica del mondo contiene anche la riproduzione del mondo sulle grandezze misurabili con i sensori 2 e 3. Per l'esempio della camera 2 rispettivamente della camera a foro secondo la figura 4, si tratta della proiezione del mondo sulla successione di immagini. Le grandezze misurabili vengono quindi sia definite dal mondo modello parametrico sia anche misurate mediante la sensorica. La differenza di queste due determinazioni delle grandezze misurabili viene combinata a formare un vettore di errore. Il vettore parametrico mediante adatti procedimenti viene impostato in modo che risulta minimo il vettore di errore, ossia coincidono al meglio possibile le effettive misurazioni e le grandezze definite dal modello in combinazione con l'attuale vettore parametrale. Nella figura 4 il punto C descrive il centro di proiezione attraverso il quale passano tutti i raggi di riproduzione del sensore 2. La perpendicolare al piano del disegno attraverso il centro di proiezione C viene indicata come asse ottico (asse Z). L'asse Z interseca il piano B dell'immagine nel punto principale dell'immagine PBH* punto principale dell'immagine PQH nel sistema di coordinate, suddiviso da righe e colonne dell'immagine, possiede le coordinate x-r, y-r corrispondentemente ad x-h, y-h. L'asse x e l'asse y del sistema di coordinate della camera si estendono in particolare parallelamente agli assi del sistema di coordinate del calcolatore. Come costante C della camera viene qui indicata la distanza fra il centro di proiezione e il punto principale dell'immagine PBH' divisa per la distanza fra due punti dell'immagine di una colonna dell'immagine. Infine il rapporto fra la distanza di due punti dell'immagine all'interno di una colonna dell'immagine nella distanza all'interno di una riga dell'immagine viene indicata come rapporto assiale S. Per il modello della camera a foro secondo la figura 4 i quattro parametri menzionati (x-h, y-h, c, s) formano i cosiddetti parametri intrisechi della calibratura. In tal modo la proiezione di un punto dell'oggetto PQ sul piano dell'immagine (punto dell'immagine PB) può essere indicata in base alla seguente relazione:

Viene qui inoltre supposto che per la camera (sensore 2) si prenda come base un semplice modello di camera a foro secondo la figura 4, la cui calibratura intrinseca comprende i parametri punto principale dell'immagine PBH, costante della camera C e la graduazione dell'asse delle immagini. Per il sensore Radar 3 si dovranno calibrare aggiuntivamente il vettore di spostamento T e la rotazione R fra sistema di coordinare Radar e sistema di coordinate della camera. In tal modo si ottiene la relazione fra il sistema delle coordinate della camera X, Y, Z e il sistema delle coordinate del Radar

I parametri di calibratura dei sensori 2 e 3 formano quindi il vettore di calibratura cercato pk.

Come grandezze misurabili ad esempio dalla camera (sensore 2) vengono indicate le coordinate di immagine di punti caratteristici fissi in corrispondenza di oggetti 6 (angoli o similari) e dal sensore Radar 3 vengono indicati la distanza, l'angolo e la velocità relativa di oggetti fissi 6 nel sistema di coordinate del Radar. I parametri geometrici, da cui è possibile determinare grandezze misurabili con l'ausilio della calibratura in base al modello di riproduzione conformemente alla figura 4, vengono qui indicati come parametri di modello pm. Per l'esempio scelto si tratta delle coordinate (della camera) dei punti caratteristici nonché delle coordinate e della velocità relativa di oggetti. Il modello di riproduzione è dato per la camera (sensore 2) dall'equazione 1 e per il sensore Radar 3 è dato dall'equazione 2. I parametri di modello pm insieme ai parametri di calibratura p-k formano il vettore parametrale p (vedere blocco 26 dalla figura 2).

Conformemente allo schema di funzionamento dalla figura 3 in un primo momento viene inizializzato il vettore parametrale p (blocco 30), ad esempio il punto principale dell'immagine PgH viene impostato a piacere sul centro dell'immagine, come costante della camera C e rapporto assiale si impiegano i valori grossolani, come quelli indicati ad esempio dal produttore della camera. Il vettore di spostamento T e il vettore di rotazione R vengono misurati grossolanamente, ad esempio con un metro. Poiché finora non sono stati misurati punti di immagini caratteristici e nemmeno oggetti, il vettore parametrale di modello p-m non contiene ancora parametri e la quantità delle grandezze misurabili viene inizializzata come vuota.

In un'ulteriore fase dai sensori 2 e 3 vengono effettuate misurazioni (blocco 31), laddove in particolare vengono di nuovo cercate le grandezze misurabili, già determinate in misurazioni temporalmente precedenti, nel blocco 32, cosiddetto Tracking. La quantità attualmente sussistente di grandezze misurabili viene quindi ampliata dopo il blocco 33 in ragione di grandezze misurabili nuovamente aggiunte, come ad esempio in ragione di punti caratteristici nuovamente portati nell'immagine. Le grandezze misurabili, non di nuovo trovate con il cosiddetto Tracking, vengono in tal caso eliminate dalla quantità delle grandezze misurabili .

Per tutte le grandezze misurabili si determinano i parametri modello p-m e il movimento intrinseco del veicolo nel precedente istante di misurazione con i relativi intervalli di confidenza, per mezzo di metodi standard di per se noti. Dopo che ad esempio è stato misurato la prima volta un caratteristico punto di oggetto P0, l'intervallo di confidenza in tal caso comprende ancora almeno una retta. Dopo molteplici misurazioni dello stessa punto di oggetto caratteristico PQ da differenti posizioni è possibile misurare in modo crescentemente più preciso i parametri modello p-m e il movimento intrinseco del veicolo, cosicché diminuisce il corrispondente intervallo di confidenza. Punti di oggetto PQ con piccolo intervallo di confidenza e coordinate temporalmente stabili, vengono contraddistinti come appartenenti ad oggetti fissi 6 e recepiti nel vettore parametrale di modello. Viceversa punti che non sono o non sono più fissi in seguito a coordinate variabili, vengono eliminati dal vettore parametrale di modello. Analogamente il movimento intrinseco del veicolo viene determinato mediante robusti procedimenti di stima dalle velocità relative di tutti gli oggetti 6, misurate dal sensore Radar 3, e soltanto gli oggetti, che si muovono con questa velocità relativa, vengono accettati come fissi e la loro posizione viene associata al vettore parametrale di modello.

A differenza di procedimenti dalli'ambito della cosiddetta visuale attiva, per l'invenzione descritta in base all'esempio di realizzazione pertanto non è necessario un movimento mirato del veicolo 1 ma viene determinato ed utilizzato il movimento esistente del veicolo 1. Con l'ausilio delle equazioni di riproduzione 1 e 2 precedentemente illustrate si determinano quindi le grandezze misurabili dal mondo modello dal vettore parametrale P in base al blocco 34 dalla figura 3. La differenza fra il valore delle grandezze misurabili sulla base della misurazione sensorica e del modellamento viene indicata come vettore di errore (blocco 35), laddove anche il vettore di errore dipende dai parametri di calibratura, poiché i valori modellati dipendono dalla calibratura.

Mediante un calcolo di compensazione già menzionata è possibile ora variare il vettore parametrale P conformemente al blocco 36, in modo che il vettore di errore diminuisce, ad esempio mediante un procedimento Least Square. Successivamente è possibile aggiungere nuove misurazioni dei sensori 2 e 3, cosicché complessivamente si ottiene un procedimento di calibratura iterativo (blocco 37). Con l'esecuzione delle descritte fasi del procedimento in particolare risulta una convergenza relativamente veloce dei parametri di calibratura su valori buoni per una misurazione geometrica. Per la qualità della calibratura al riguardo è particolarmente vantaggioso prendere come base i movimenti rotatori del veicolo 1, come quelli che si hanno in pratica in seguito a movimenti di beccheggio oppure in seguito al percorrimento di curve.

Claims (8)

1. RIVENDICAZIONI 1. Procedimento per calibrare un sistema di sensori, con il quale si effettua un rilevamento ed una valutazione di oggetti durante il percorso di un veicolo (1), in cui: - con il sistema di sensori (2, 3, 4, 5) si rilevano dati caratteristici degli oggetti (6) ed i dati, che tenendo conto del movimento intrinseco del veicolo (1) vengono riconosciuti come oggetti fissi o quasi fissi (6), vengono addotti ad una unità di calibratura (7), ed in cui - lo scostamento dei dati attualmente misurati da dati di un modello degli oggetti (6) viene determinato come vettore di errore (25, 35) ed utilizzato (27, 26, 36, 37) per la correzione dei dati del modello nel senso di una minimizzazione dello scostamento.
2. 2. Procedimento secondo la rivendicazione (1), caratterizzato dal fatto che: - dopo una fase di inizializzazione (30) con parametri preassegnabili si effettua un primo rilevamento (20, 21, 31, 32) dei dati dell'oggetto, che vengono memorizzati (22, 33) come dati di modello, e inoltre dal fatto che in tutte le misurazioni ciclicamente susseguenti i dati dell'oggetto di volta in volta attuali vengono trattati (25, 26, 34, 35) con i dati di modello memorizzati, precedentemente rilevati, per ricavare il rispettivo vettore di errore nell'unità di calibratura.
3. 3. Procedimento secondo la rivendicazione (2), caratterizzato dal fatto che: - durante il trattamento dei dati nell'unità di calibratura (7) si scelgono i dati di oggetto di volta in volta ricavati nelle precedenti misurazioni, laddove dati di oggetto non ritrovati vengono cancellati e dati di oggetto di volta in volta nuovamente aggiunti vengono recepiti, e inoltre dal fatto che - i dati di oggetto, che dopo molteplici misurazioni da differenti posizioni del veicolo (1) presentano un rimpicciolimento del rispettivo intervallo di confidenza, vengono caratterizzati come dati appartenenti ad un oggetto (6) fisso o quasi fisso.
4. 4. Procedimento secondo la rivendicazione (2) oppure (3), caratterizzato dal fatto che: - da dati di oggetto consecutivi si determina una velocità relativa coincidente di oggetti e da ciò si determina il movimento intrinseco del veicolo (1), e inoltre dal fatto che - i dati di oggetto, che vanno associati ad un oggetto (6) con questa uguale velocità relativa, vengono caratterizzati come dati appartenenti ad un oggetto fisso o quasi fisso (6).
5. 5. Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che : - come un movimento intrinseco del veicolo (1) si utilizza un movimento di rotazione del veicolo (1) in seguito a movimenti di beccheggio e, oppure in seguito a percorrimenti di curve.
6. 6. Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che: - il sistema di sensori contiene un sistema di ripresa delle immagini come sensore (2), in cui per mezzo di una camera elettronica con caratteristica di convertitore non lineare negli intervalli di ripresa di volta in volta vengono rilevati e valutati serialmente punti di immagine.
7. 7.Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che: - i risultati dalla calibratura di un sensore (2) del sistema di sensori vengono trasmessi su uno oppure più ulteriori sensori (3, 4, 5) sul veicolo (1) per calibrare anche questi sensori.
8. 8 Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che per il caso in cui uno oppure i sensori (2, 3, 4, 5) del sistema di sensori realizzano dati misurati contraddittori, ha luogo una segnalazione ad una unità di valutazione oppure al conducente del veicolo (1).