FR3070085B1 - Procede d’etalonnage d’une camera d’un vehicule automobile - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un procédé d'étalonnage d'une caméra (3, 5) d'un véhicule automobile (1), comprenant des étapes : a) d'acquisition d'une modélisation informatique d'un objet de référence (19), b) de lecture de paramètres caractéristiques dudit capteur d'environnement, c) de composition d'une image virtuelle (21) de l'objet de référence (19) tel qu'il devrait être vu par la caméra, en fonction desdits paramètres caractéristiques et de ladite modélisation informatique, d) de capture d'au moins une image réelle de l'environnement du véhicule par la caméra, sur laquelle apparaît une partie au moins de l'objet de référence, e) de comparaison de l'image virtuelle et de l'image réelle, et f) d'étalonnage de ladite caméra en fonction du résultat de ladite comparaison.

Description

Domaine technique auquel se rapporte l'invention

La présente invention concerne de manière générale le domaine desaides à la conduite de véhicules automobiles.

Elle s’applique en particulier à un véhicule automobile comprenant aumoins un capteur d’environnement (par exemple une caméra) et une unité decalcul.

Elle concerne aussi un procédé d’étalonnage du capteurd’environnement du véhicule automobile, comprenant une étape de capture d’aumoins une image réelle de l’environnement du véhicule par le capteurd’environnement, sur laquelle apparaît une partie au moins d’un objet deréférence.

Elle concerne également un procédé de calibrage de véhiculesautomobiles de modèles différents.

ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE

On connaît des dispositifs d’aide à la conduite permettant de composerune vue de dessus d’un véhicule (appelée « birdview » en anglais) à partird’images capturées par plusieurs caméras situées sur les quatre côtés duvéhicule. De tels dispositifs d’aide à la conduite permettent au conducteur dedétecter des obstacles situés dans les angles morts du véhicule automobile.

La composition de la vue de dessus du véhicule nécessite de connaîtreavec précision les postures (hauteur, orientation...) respectives des caméras. Eneffet, une imprécision de leurs postures entraîne un manque de cohérencegéométrique entre les différentes images composant la vue d’ensemble.

Lors de la conception du véhicule automobile, on attribue à chaquecaméra une posture nominale. Cependant, lors du montage du véhiculeautomobile, il est difficile de positionner et orienter précisément la caméra seloncette posture nominale. Il est donc nécessaire de mesurer la posture réelle descaméras après le montage. Cette posture réelle est ensuite saisie dans uncalculateur configuré pour composer la vue d’ensemble, de façon à ce que cedernier puisse tenir compte du décalage de chaque caméra afin de générer unevue de dessus cohérente du véhicule automobile.

On connaît de l’art antérieur un procédé de mesure de la posture réelle des caméras nécessitant l’utilisation de cibles réparties sur le sol, autour duvéhicule automobile. La posture réelle des caméras est alors mesurée comptetenu de la position des cibles vues par les caméras et d’une image prédéterminéecorrespondant à la vue attendue.

Ce procédé présente plusieurs inconvénients. D’une part, l’utilisation d’une image prédéterminée limite lepositionnement des cibles à une région du sol située à proximité du véhicule.Alors, la position des cibles doit être spécifiquement adaptée à chaque modèle devéhicule automobile, si bien qu’il est souvent nécessaire de les déplacer (ce quiest long et fastidieux puisque ces cibles doivent toujours être positionnées avecprécision). D’autre part, ces cibles nécessitent un espace de stockage importantquand elles ne sont pas utilisées.

Objet de l’invention

Afin de remédier aux inconvénients précités de l’état de la technique, laprésente invention propose un procédé d’étalonnage d’une caméra d’un véhiculeautomobile dans lequel on réalise en outre : - une étape d’acquisition d’une modélisation informatique de l’objet deréférence, - une étape de lecture de paramètres caractéristiques de ladite caméra, - une étape de composition d’une image virtuelle de l’objet de référencetel qu’il devrait être vu par la caméra, en fonction desdits paramètrescaractéristiques et de ladite modélisation informatique, - une étape de capture d’au moins une image réelle de l’environnementdu véhicule par le capteur d’environnement, sur laquelle apparaît une partie aumoins de l’objet de référence, - une étape de comparaison de l’image virtuelle et de l’image réelle, et - une étape d’étalonnage de ladite caméra en fonction du résultat deladite comparaison.

Ainsi, l’invention propose d’étalonner la caméra en comparant une imageréelle et une image virtuelle d’un même objet de référence. En utilisant une imagede l’objet de référence tel qu’il devrait être vu par le capteur d’environnement, leprocédé s’affranchit du besoin de cible spécifiquement adapté à un modèle devéhicule. Tout objet modélisable de façon informatique peut être utilisé. Ceci permet de réduire le coût de mise en œuvre du procédé.

De plus, en utilisant une image réelle brute de l’objet de référence, c’est-à-dire une image non traitée, pour composer une vue de dessus du véhicule,l’objet de référence peut être situé dans une zone étendue de l’environnement, etnon pas seulement sur le sol. Ainsi, le choix de l’objet de référence pouvant servirpour l’étalonnage et de sa position est beaucoup plus grand.

De ce fait, il est possible d’utiliser un seul et même objet de référencepour étalonner les caméras de véhicules automobiles de modèles différents. D’autres caractéristiques non limitatives et avantageuses du procédéd’étalonnage conforme à l’invention, prises individuellement ou selon toutes lescombinaisons techniquement possibles, sont les suivantes : - il est prévu une opération de superposition de l’image virtuelle avecl’image réelle, et une opération d’ajustement de paramètres de posture de lacaméra jusqu’à ce que l’objet de référence apparaissant sur l’image virtuelle sesuperpose à l’objet de référence apparaissant sur l’image réelle, - lesdits paramètres caractéristiques comprennent une position nominaleet une orientation nominale du capteur d’environnement, - lesdits paramètres caractéristiques comprennent en outre une distancefocale et/ou un champ de vision et/ou une carte de distorsions et/ou desdimensions relatives audit capteur d’environnement, - dans le cas où le véhicule automobile comprend une pluralité decapteurs d’environnement, les étapes du procédé sont successivement appliquéesà chaque capteur d’environnement, - l’objet de référence considéré pour chaque caméra est différent desobjets de référence considérés pour les autres capteurs d’environnement. L’invention propose également un procédé de calibrage de véhiculesautomobiles tel que défini en introduction : - dont l’étalonnage de la caméra de chaque véhicule automobile estréalisé en mettant en œuvre le procédé d’étalonnage défini ci-dessus, et - dans lequel l’objet de référence considéré au cours de ces procédésd’étalonnage est à chaque fois le même et présente une position inchangée dansl’environnement des véhicules automobiles. L’invention propose également un véhicule automobile tel que défini enintroduction, dont l’unité de calcul est programmée pour mettre en œuvre un procédé d’étalonnage tel que défini précédemment.

Description detaillee d’un exemple de réalisation

La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés àtitre d’exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l’invention etcomment elle peut être réalisée.

Sur les dessins annexés : - la figure 1 est une vue schématique de côté d’un véhicule automobile etd’un objet de référence, - la figure 2 est une vue schématique en perspective d’une camérareprésentée dans un repère orthonormé, - la figure 3 un diagramme d’un procédé d’étalonnage selon l’invention, - la figure 4 représente une image virtuelle de l’objet de référence de lafigure 1, - la figure 5 représente la superposition de l’image virtuelle de la figure 4et d’une image réelle de l’environnement acquise par un capteur d’imageséquipant le véhicule automobile de la figure 1.

La figure 1 représente un véhicule automobile 1 qui est équipé d’aumoins un capteur d’environnement 3, 5 et d’une unité de calcul 11.

Le véhicule automobile 1 peut être de tout type (voiture, camion, car...).Il comporte ici plusieurs capteurs d’environnement 3, 5.

Chaque capteur d’environnement 3, 5 est par exemple une caméra 3, 5numérique ou analogique prévue pour capturer une image réelle 31 (voir figure 5)de l’environnement du véhicule automobile 1.

Les caméras 3, 5 sont par exemple utilisées en combinaison par unsystème d’imagerie 7 adapté à élaborer une vue du dessus du véhiculeautomobile 1 et de son environnement immédiat.

Ce système d’imagerie 7 comprend ici quatre caméras 3, 5 réparties surles quatre côtés du véhicule automobile 1.

La figure 1 représente une caméra 3 avant capable de capturer uneimage réelle 31 de l’environnement situé à l’avant du véhicule automobile 1 et unecaméra 5 arrière capable de capturer une image réelle de l’environnement situé àl’arrière du véhicule automobile 1. Deux caméras supplémentaires (nonreprésentées) sont disposées sur les côtés latéraux du véhicule automobile etpermettent de capturer l’environnement sur la gauche et sur la droite du véhicule automobile 1.

De manière préférentielle, les caméras 3, 5 sont capables d’acquérir desséquences d’images réelles.

Chaque caméra 3, 5 présente des paramètres caractéristiques quipeuvent être classés en deux catégories : les paramètres caractéristiques interneset les paramètres caractéristiques externes.

Les paramètres caractéristiques internes comprennent notamment : - la distance focale de l’objectif de la caméra 3, 5, - l’angle de champ de la caméra 3, 5, - la résolution de la caméra 3, 5, - une cartographie des distorsions de l’objectif de la caméra 3, 5.

Les paramètres caractéristiques externes sont relatifs à la position et àl’inclinaison de la caméra 3, 5. Ils seront appelés ci-après « paramètres deposture ».

Plus précisément, ces paramètres de posture comprennent par exemplela position de l’objectif 9 de la caméra 3, 5.

Cette position est définie par des coordonnées tridimensionnelles (x9, y9,z9) exprimées dans un repère orthonormé (0, x, y, z) attaché au véhiculeautomobile 1 (voir figure 2).

Les paramètres de posture comprennent aussi l’orientation d’un axe dedétection Ao attaché à la caméra 3, 5. Cet axe de détection Ao peut par exempleêtre formé par l’axe optique de l’objectif de la caméra 3, 5. L’orientation de l’axe de détection Ao est définie par un angle detangage a entre l’axe optique Ao et le plan (x, y), un angle de roulis β entre l’axeoptique Ao et le plan (y, z), et un angle de lacet γ entre l’axe optique Ao et le plan(x, z) ( (non représentés).

En pratique, une fois installée sur le véhicule automobile, la caméra 3, 5présente une posture légèrement différente de celle souhaitée. C’est la raisonpour laquelle on distingue les valeurs réelles (xr9, yr9, zr9, αΓ, βΓ, γΓ) des paramètresde posture (c’est-à-dire les valeurs observables après le montage des camérassur le véhicule), des valeurs nominales (xn9, yn9, zn9, α11, βη, γ11) des paramètres deposture (c’est-à-dire les valeurs souhaitées et spécifiées lors de la conception).

Le procédé selon l’invention proposera alors une méthode d’étalonnage permettant de déterminer des valeurs pour chacun des paramètres de posture, quipermettent de tenir compte de ce décalage entre valeurs réelles et valeursnominales, l’objectif étant de pouvoir créer une vue de dessus cohérente duvéhicule automobile 1.

Le procédé d’étalonnage est mis en œuvre par un ordinateur externe 13qui comprend un processeur (CPU), une mémoire vive (RAM), une mémoire morte(ROM) et différentes interfaces d'entrée et de sortie.

Grâce à ses interfaces d'entrée, l’ordinateur externe 13 peut recevoir desinstructions d’un opérateur, par exemple par l’intermédiaire d’un clavier permettantà l’opérateur de saisir des données.

Dans sa mémoire morte, l’ordinateur externe 13 est équipé d’unprogramme informatique permettant la modélisation d’objets (programme de CAO« Conception Assistée par Ordinateur »). Un tel programme de modélisationpermet à l’opérateur de réaliser un modèle virtuel de tout objet. Un tel programmede modélisation est bien connu de l’homme du métier et ne sera pas décrit endétails. L’ordinateur externe 13 est en outre équipé d’un programme desimulation visuelle. Un tel programme permet à l’opérateur de saisir les valeursdes paramètres caractéristiques internes et de posture d’une caméra 3, 5 dansdes champs prévus à cet effet, d’acquérir le modèle virtuel de l’objet considéré(obtenu par le programme de modélisation), et de simuler une image virtuelle 21(voir figure 4) telle qu’elle devrait être vue par une caméra 3, 5.

Lesdits paramètres caractéristiques peuvent en outre être mémorisésdans la mémoire de l’ordinateur externe 13.

Grâce à ses interfaces d’entrée, l’ordinateur externe 13 est en outreadapté à recevoir de l’unité de calcul 11 du véhicule automobile 1 des imagescapturées par la caméra 3, 5.

Grâce à ses interfaces de sortie, l’ordinateur externe 13 est adapté àenvoyer l’image virtuelle 21 à l’unité de calcul 11. L’ordinateur externe 13 est d’autre part connecté à un écran d’affichage17 permettant d’afficher l’image virtuelle 21 ainsi que l’image transmise par l’unitéde calcul 11 du véhicule automobile 1. L’unité de calcul 11 est embarquée dans le véhicule automobile 1. Ellepermet de traiter les images réelles 31 brutes reçues des caméras 3, 5, notamment en vue de générer une vue de dessus du véhicule automobile 1 et deson environnement. L’unité de calcul 11 comporte un calculateur classiquement équipé d’unprocesseur (CPU), une mémoire vive (RAM), une mémoire morte (ROM) etdifférentes interfaces d'entrée et de sortie.

Grâce à ses interfaces d'entrée, l’unité de calcul 11 est adaptée àrecevoir les séquences d’images capturées par les quatre caméras 3, 5 (on parled’images réelles 31).

La mémoire morte mémorise des données utilisées dans le cadre duprocédé décrit ci-dessous. Elle mémorise notamment une applicationinformatique, constituée de programmes d’ordinateur comprenant des instructionsdont l’exécution par le processeur permet la mise en œuvre par l’unité de calcul 11du procédé qui sera décrit ci-après.

Enfin, grâce à ses interfaces de sortie, l’unité de calcul 11 est adaptée àtransmettre à l’ordinateur externe 13 une image élaborée selon le procédé décritci-après. L’ordinateur externe 13 est ici situé dans un atelier 15 (voir figure 1). L’atelier 15 est un endroit dans lequel un opérateur intervient sur levéhicule automobile 1, ici pour étalonner les caméras 3, 5 en avant-vente. L’atelierest par exemple une usine de fabrication de véhicule automobile 1.

Il pourrait en variante s’agir d’un endroit dans lequel un opérateurinterviendrait pour ré-étalonner les caméras en après-vente, par exemple après unaccident du véhicule automobile 1. Il pourrait ainsi s’agir d’une concessionautomobile.

Cet atelier 15 comprend un objet de référence 19 dont la position resteinchangée dans l’environnement des véhicules automobiles 1. L’objet deréférence 19 peut être formé par un objet quelconque de l’environnement, parexemple par un portique, comme cela apparaît sur les figures. L’utilisation de toutautre objet pourrait être envisagée (une fenêtre, du mobilier maintenu fixe ...).

De manière préférentielle, l’atelier 15 comprend une pluralité d’objets deréférence 19 disposés de telle sorte que chaque caméra 3, 5 peut capturer l’imaged’un objet de référence 19 différent des objets de référence 19 vus par les autrescaméras 3, 5 quand le véhicule automobile 1 est à l’arrêt.

En se rapportant à présent à la figure 3, on peut décrire plus en détail un procédé d’étalonnage d’une caméra 3 d’un véhicule automobile 1 conforme àl’invention.

Ce procédé d’étalonnage comprend une étape a0) de modélisationinformatique de l’objet de référence 19. Cette étape est mise en œuvre par unopérateur grâce au programme informatique de modélisation. Lors de cette étape,l’opérateur saisit les dimensions ainsi que la posture de l’objet de référence 19dans le référentiel de l’atelier 15.

La modélisation informatique de l’objet de référence 19 est ensuitemémorisé dans une mémoire de l’ordinateur externe 13.

Les paramètres de posture de la caméra du véhicule automobileconsidéré sont ensuite saisis par l’opérateur dans le programme informatique demodélisation, puis mémorisés.

Plus précisément, l’opérateur saisit les valeurs nominales (xn9, yn9, zn9,αη, βη, γη) des paramètres de posture de la caméra 3 considérée. L’opérateur saisit également les paramètres caractéristiques internesnominaux de la caméra 3 dans le programme de simulation visuelle lors d’uneétape de saisie b0). Les paramètres caractéristiques internes nominaux ainsisaisis sont mémorisés dans la mémoire de l’ordinateur externe 13.

De manière préférentielle, les étapes précédentes sont réalisées avantque le véhicule automobile 1 arrive dans l’atelier 15 pour la première fois. Parexemple, ces étapes sont réalisées avant la vente du véhicule automobile 1.

Puis, lors d’une étape a), le véhicule automobile 1 est positionné dansl’atelier. L’opérateur saisit sur l’ordinateur externe 13 le repère du véhiculeautomobile (0, x, y, z) dans le repère de l’atelier 15 (en variante, il pourraitsimplement sélectionner le modèle du véhicule à calibrer, par exemple :RENAULT - Espace 5), puis il lance le programme de modélisation de façon à cequ’il récupère la modélisation de l’objet de référence 19.

Lors d’une étape b), le programme de simulation visuelle transmet auprogramme de modélisation les paramètres caractéristiques internes et de posturequi ont été précédemment mémorisés ou viennent d’être saisis. A partir de ces données, le programme de modélisation compose, lorsd’une étape c), l’image virtuelle 21 représentée par la figure 4. Sur cette imagevirtuelle 21 apparaît, sur un fond transparent, un objet virtuel 23 représentatif del’objet de référence 19 tel qu’il devrait être vu par la caméra 3 si ladite caméra 3 était effectivement positionnée selon les valeurs nominales (xn9, yng, zn9, αη, βη,γη) des paramètres de posture. L’image virtuelle 21 est mémorisée dans l’ordinateur externe 13.

Le procédé d’étalonnage comprend ensuite une étape d) de capture d’aumoins une d’image réelle 31 de l’environnement du véhicule automobile 1 par lacaméra 3. Lors de cette étape d), le véhicule automobile 1 est situé dans l’atelier15 de telle sorte que l’objet de référence 19 apparaisse au moins partiellementdans le champ de vision de la caméra 3. Ainsi au moins une partie l’objet deréférence 19 apparaît sur l’image réelle 31 (voir figure 5).

Puis lors d’une étape e), l’unité de calcul 11 et/ou l’ordinateur externe 13compare l’image virtuelle 21 avec l’image réelle 31. Lors de cette étape,l’ordinateur externe 13 est connecté à l’unité de calcul 11 du véhicule automobile1. L’ordinateur externe transmet l’image virtuelle 21 mémorisée à l’unité de calcul11 par un câble vidéo ou par tout autre moyen de transmission de données.

Ici, l’unité de calcul 11 réalise une opération de superposition de l’imagevirtuelle 21 avec l’image réelle 31. Cette superposition des deux images estreprésentée par la figure 5. Cette superposition est visible sur l’écran d’affichage17 de l’ordinateur externe 13.

Une opération d’ajustement est ensuite réalisée soit automatiquementpar l’unité de calcul 11, soit manuellement par l’opérateur.

Lors de cette opération, les valeurs saisies des paramètres de posture,qui sont initialement choisies égales aux valeurs nominales (xn9, yn9, zn9, αη, βη,γ11), sont ajustées jusqu’à ce que l’objet virtuel 23 se superpose à l’image réelle del’objet de référence 19. Au final, on obtient par exemple les valeurs réelles (xr9,yr9, zr9, αΓ, βΓ, γΓ) ou des valeurs permettant de corriger les valeurs nominales (xn9,yn9, zn9, a11, βη, γ11) initialement saisies.

Le programme de simulation visuelle couplé au programme demodélisation permet de réaliser l’opération d’ajustement en temps réel.

Enfin, lors d’une étape f) d’étalonnage, les valeurs trouvées sontmémorisées dans l’unité de calcul 11.

Les étapes a) à f) sont successivement mises en œuvre pour les quatrecaméras 3, 5 du système d’imagerie 7.

Pour cela, le véhicule automobile est garé dans l’atelier 15 de façon à ce quatre objets de référence 19 modélisés apparaissent sur les images réelles 31capturées par les caméras 3, 5 qui leur sont associées.

Afin de faciliter le positionnement du véhicule automobile 1 dans l’atelier15, un marquage au sol peut être réalisé. Le marquage au sol comprend parexemple une forme rectangulaire de type place de parking. La mise en oeuvre duprocédé ne nécessite cependant pas un positionnement précis du véhiculeautomobile 1.

Grâce à ces valeurs opérationnelles obtenues pour les quatre caméras3, 5, l’unité de calcul 11 peut constituer une vue de dessus du véhicule et de sonenvironnement présentant une bonne cohérence géométrique.

Le procédé d’étalonnage précité peut être mis en œuvre avec desvéhicules automobiles 1 de modèles différents.

En effet, de manière très avantageuse, le modèle informatique d’un seulet même objet de référence 19 peut être utilisé plusieurs fois, quels que soient lemodèle et la position du véhicule dans l’atelier. Il suffit en effet de recalculerl’image virtuelle en fonction du modèle du véhicule et de sa position pourétalonner les paramètres de posture de la caméra. Cet objet de référence 19présente alors une position inchangée dans l’atelier (c’est-à-dire dansl’environnement des véhicules automobiles 1) lors des étalonnages.

La présente invention n’est nullement limitée au mode de réalisationdécrit et représenté, mais l’homme du métier saura y apporter toute varianteconforme à l’invention.

Ainsi, on pourrait prévoir d’étalonner les caméras 3, 5 du véhiculeautomobile considéré non pas avec des objets de référence 19 distincts, maisavec des objets de référence communs. Il serait alors nécessaire de changer lepositionnement du véhicule automobile 1 après l’étalonnage de chacune descaméras 3, 5.

Selon une autre variante, il serait possible d’appliquer le procédéd’étalonnage à tout autre type de capteur équipant le véhicule automobile, parexemple à une caméra frontale permettant de surveiller l’environnement duvéhicule automobile 1 pendant le roulage, ou à un capteur RADAR, LIDAR ouSONAR.

Claims (8)

1. REVENDICATIONS

   1. Procédé d’étalonnage d’une caméra (3, 5) d’un véhicule automobile(1), comprenant des étapes : a) d’acquisition d’une modélisation informatique d’un objet de référence(19), b) de lecture de paramètres caractéristiques de ladite caméra (3, 5), c) de composition d’une image virtuelle (21) de l’objet de référence (19)tel qu’il devrait être vu par la caméra (3, 5), en fonction desdits paramètrescaractéristiques et de ladite modélisation informatique, d) de capture d’au moins une image réelle (31) de l’environnement duvéhicule automobile (1) par la caméra (3, 5), sur laquelle apparaît une partie aumoins de l’objet de référence (19), e) de comparaison de l’image virtuelle (21 ) et de l’image réelle (31 ), et f) d’étalonnage de ladite caméra (3, 5) en fonction du résultat de laditecomparaison.
2. 2. Procédé d’étalonnage selon la revendication 1, dans lequel l’étape decomparaison comprend : - une opération de superposition de l’image virtuelle (21) avec l’imageréelle (31), et - une opération d’ajustement de paramètres de posture de la caméra (3,5) jusqu’à ce que l’objet de référence (19) apparaissant sur l’image virtuelle (21)se superpose à l’objet de référence (19) apparaissant sur l’image réelle (31).
3. 3. Procédé d’étalonnage selon l’une des revendications précédentes,dans lequel lesdits paramètres caractéristiques comprennent une positionnominale et une orientation nominale de la caméra (3, 5).
4. 4. Procédé d’étalonnage selon l’une des revendications précédentes,dans lequel lesdits paramètres caractéristiques comprennent en outre unedistance focale et/ou un champ de vision et/ou une carte de distorsions et/ou desdimensions relatives à ladite caméra.
5. 5. Procédé d’étalonnage selon l’une des revendications précédentes,dans lequel, le véhicule automobile (1) comprenant une pluralité de caméras (3,5), les étapes a) à f) sont successivement appliquées à chaque caméra (3, 5).
6. 6. Procédé d’étalonnage selon la revendication précédente, dans lequell’objet de référence (19) considéré pour chaque caméra (3, 5) est différent desobjets de référence (19) considérés pour les autres caméras (3, 5).
7. 7. Procédé de calibrage de véhicules automobiles (1) de modèlesdifférents équipés chacun d’au moins une caméra (3, 5), comprenant l’étalonnagede la caméra (3, 5) de chaque véhicule automobile (1) en mettant en œuvre unprocédé d’étalonnage conforme à l’une des revendications précédentes, l’objet deréférence (19) considéré au cours desdits procédés d’étalonnage étant à chaquefois le même et présentant une position inchangée dans l’environnement desvéhicules automobiles (1).
8. 8. Véhicule automobile (1) comprenant au moins une caméra (3, 5) etune unité de calcul (11), caractérisé en ce que l’unité de calcul (11) estprogrammée pour mettre en œuvre un procédé d’étalonnage conforme à l’une desrevendications 1 à 6.