ITBZ904803A1

ITBZ904803A1 - Dispositivo per il calzamento conforme alla posizione di piu' tubetti per rotoli su alberi divaricabili

Info

Publication number: ITBZ904803A1
Application number: ITBZ1990A004803A
Authority: IT
Inventors: Winfried Wiggers
Original assignee: Windmoeller & Hoelscher
Priority date: 1989-02-03
Filing date: 1990-01-30
Publication date: 1991-07-30
Also published as: IT9004803A1; DE3903270A1; JPH02276748A; IT1240662B; US5054708A; CA2007971A1; JP2781042B2; IT9004803A0; DE3903270C2

Description

di guida fra loro D rispettivamente la distanza dei tubetti per rotoli in queste guidati, corrisponde alla distanza desiderata dei tubetti per rotoli sugl'alberi di avvolgimento. Le piste sono dotate nelle loro zone anteriori di battute e di rientranze in modo che i tubetti per rotoli rispettivamente anteriori siano disposti liberi su zone tra loro contrapposte. Nel incastellatura sono previsti organi prensili a pinza per ciascuno dei tubetti per rotoli, le cui ganasce prensili s'impegnano all'incirca contemporaneamente su lati contrapposti dei tubetti per rotoli. Gli organi prensili ed il telaio sono fra loro relativamente mobili in modo che attraverso i fori allineati dei tubetti per rotoli sollevati dalle piste e tenuti dagl’organi prensili l'albero di avvolgimento per l'accoglimento di essi possa essere fatto passare.

D E S C R IZ I O N E

L'invenzione concerne un dispositivo per il calzamento conforme alla posizione di piu' tubetti per rotoli su alberi di avvolgimento divaricabili.

Per l'avvolgimento di nastri piatti, in particolare di nastri in foglia stretti, è usuale occupare alberi di avvolgimento con tubetti per rotoli disposti a distanza fra loro, 1 quali vengono bloccati con aumento del diametro degl'alberi di avvolgimento con questi. Su questi tubetti per rotoli vengono quindi avvolti piu' nastri piatti disposti l'uuo accanto all'altro a rotoli. Per provvedere gli alberi di avvolgimento di tubetti per rotoli, i singoli tubetti per rotoli vengono calzati a mano sugl'alberi di avvolgimento, su questi orientati e quindi bloccati con divar icamento degli alberi di avvolgimento con questi. Questo tipo dell'applicazione di tubetti per rotoli su alberi di avvolgimento non richiede soltanto un notevole impiego di tempo, ma anche una elevata attenzione del personale all'atto dell’orientamento dei tubetti per rotoli fra loro.

Lo scopo dell'invenzione è quindi quello di realizzare un dispositivo del tipo sopra indicato, per mezzo del quale piu' tubetti per rotoli possono essere affidabilmente calzati in posizione conforme su un albero di avvolgimento divaricabile.

Secondo l'invenzione questo scopo viene raggiunto in un dispositivo di questo genere per il fatto che un telaio è supportato con piste di guida fra loro parallele per tubetti per rotoli montati trasversalmente in queste in una incastellatura, che la distanza delle piste di guida fra loro o rispettivamente la distanza dei tubetti per rotoli in queste guidate corrisponda alla distanza desiderata di essi sugl'alberi di avvolgimento, che le piste sono dotate nelle loro zone anteriori di rientranze in modo che i tubetti per rotoli di zone tra loro contrapposti 2 siano disposti liberi, che nell’incastel latura per ciascuno dei tubetti per rotoli siano previsti organi prensili a guisa di pinze, le cui ganasce prensili si impegnano all 'incirca con temporeneamente su lati contrapposti dei tubetti di avvolgimento, e che gli organi prensili ed il telaio siano tra loro mobili in modo che attraverso i fori allineati dei tubetti per rotoli, sollevati dalla pista e tenuti dagl 'organi prensili, possa essere fatto passare l'albero di avvolgimento per l'accoglimento di essi. Il dispositivo secondo l'invenzione permette di occupare senza lavoro oneroso a mano e senza difetti a seguito di una mancata attenzione della persona adetta gl'alberi di avvolgimento in posizione corretta con i tubetti per rotoli. I tubetti per rotoli devono essere inseriti soltanto nelle piste di guida, il numero delle quali corrisponde al numero massimo di tubetti per rotoli con il quale gl'alberi di avvolgimento devono essere dotati. I tubetti per rotoli ruotano quindi, prefer ibilmente con posizione obliqua della parte posteriore delle piste di guida, verso avanti fino a che i tubetti per rotoli rispettivamente anteriori battono contro le battute limitanti le piste di guida. Poiché i tubetti per rotoli, disposti prima delle battute, giacciono liberi su lati contrapposti, essi possono essere presi dalle ganasce prensili degl' organi prensili. gli organi prensili secondo l'invenzione sono conformati in modo che le loro ganasce prensili s'impegnano all' incirca contemporaneamente su. lati contrapposti dei tubetti per rotoli in modo che i tubetti per rotoli alla loro presa non possano piu’ essere spostati per mezzo degli organi prensili.

Successivamente la fila degl 'organi prensili viene sollevata o il telaio viene abbassato in modo che gli organi prensili tengano i tubetti per rotoli tra loro con una distanza relativa corretta e l'albero di avvolgimento possa essere spostato attraverso i fori allineati dei tubetti per rotoli. Dopo l'introduzione conforme alla posizione dell'albero di avvolgimento attraverso i fori dei tubetti per rotoli l'albero di avvolgimento viene divaricato in modo che i tubetti per rotoli siano bloccati in posizione conforme con l'albero di avvolgimento. L'albero di avvolgimento occupato con i tubetti per rotoli può essere quindi inserito in un'avvolgitrice o messo a magazzino per l'impiego in avvolgitrici .

Per il supporto dell'albero di avvolgimento da inserire attraverso i fori allineati dei tubetti per rotoli tenuti dai rotoli prensili possono essere previsti dispositivi particolari . Il dispositive· può spostare inoltre l’albero di avvolgimento attraverso i fori o gliorgani prensili sono spostabili in direzione dei tubetti per rotoli in questi tenuti in modo che questi spostino i tubetti per rotoli sull'albro di avvolgimento stazionariamente tenuto.

Per poter regolare il dispositivo in modo semplice a diametri diversi di tubetti per rotoli, in una ulteriore conformazione dell'invenzione è previsto che il telaio è spostabilmente guidato nell'incastellatura sotto un'angolo, il quale comporta all'incirca 45° rispetto alla porzione di pista sostenente i tubetti per rotoli anteriori. Con questa conforinazione è assicurato che nel caso di una regolazione del telaio le linee centrali dei tubetti per rotoli mantengono la loro posizione relativamente alle ganasce prensili in modo che le ganasce prensili aprentisi e chiudentisi sincronamente si impegnino anche così contemporaneamente su lati contrapposti dei tubetti per rotoli, se questi presentano diametri differenti. Il telaio trasversalmente spostabile per la regolazione su diametri differenti dei tubetti per rotoli e l'incastellatura possono essere dotati di un indice di marcature in modo che il dispositivo si lasci regolare in modo semplice sui rispettivi diametri dei tubetti per rotoli.

In un'ulteriore conformazione dell'invenzione è previsto che le piste di guida siano formate da rotaie di guida sostenenti soltanto le zone terminali dei tubetti per rotoli, i quali sono spostabilmente guidate e fissabili su guide trasversarimente estendentisi del telaio. Con questa conformazione in modo semplice è possibile regolare il dispositivo anche su lunghezze differenti dei tubetti per rotoli.

Oppor tunamente le rotaie di guida sono costituite da profilati angolati e/o a T.

Il telaio portante le piste di guida può essere costituito da una parte anteriore con rotaie di guida sostanzialmente estendentisi orizzontalmente e da una parte posteriore con rotaie di guida obliquamente estendentisi. Se i tubetti per rotoli vengono montati sulla parte obliqua delle piste di guida, queste spostano quelli rispett ivamente anteriori verso avanti fino a che quelli anteriori battono contro le battute anteriori delle rotaie di guida.

Secondo una conformazione vantaggiosa è previsto che la parte anteriore del telaio sia girevole attorno ad un'asse trasversale articolata alla parte posteriore e sia sollavabi le ed abbassabile relativamente a questa per mezzo di un'azionamento. Questa conformazione permette di deviare la parte anteriore delle piste di guida nel caso in cui è stata presa una -fila allineata di tubetti per rotoli dagl 'organi prensili in modo che i tubetti per rotoli possono essere calzati senza ostacoli sull'albero di avvolgimento.

La parte posteriore del telaio può essere guidata in guide oblique fisse all'incastellatura e può essere provvista di un'azionamento di regolazione. Se le porzioni anteriori delle rotaie di guida, sulle quali i tubetti per rotoli vengono alimentati agl 'organi prensili, sono orizzontali, le guide oblique per il telaio si estendono nell'incastellatura sotto un'angolo di 45°, il quale assicura così che le linee centrali di tubetti per rotoli di diametro differente si trovino sempre nella stessa posizione.

L 'azionamento di regolazione per il telaio può essere così costituito da un'asta filettata e da una catena da questa azionata, continua, scorrente attorno a ruote di rinvio per catena, con la quale è accoppiato il telaio. Opportunamente ciascuna delle ganasce pi-ensili è costituita da piastre prensili disposte fra loro ad angolo. Fra piastre prensili di questo tipo i tubetti per rotoli possono essere tenuti in una posizione centrata. Opportunamente le ganasce prensili sono fissate su bracci oscillanti girevoli sincronamente in senso opposto. Per questa rotazione sincrona i bracci oscillanti possono essere accoppiati da segmenti dentati concentrici con gl‘assi di rotazione di essi e fra loro ingrananti.

Secondo una conformazione particolarmente vantaggiosa dell'invenzione è previsto che le superfici prensili delle ganasce prensili sono supportate su leve girevolmente supportate sui bracci oscillanti, le cui estremità, contrapposte alle ganasce prensili, sono articolate alle urte delle estremità di aste di accoppiamento, le cui altre esetremità sono supportate ad lameno una trave indirettamente fissata all 'incastellatura, e che le luinghezze delle love e delle aste dì accoppiamento sono scelte in modo che le leve portanti le superfici prensili siano tra loro allineate sostanzialmente durante i movimenti di apertura e di chiusura. Questa conformazione assicura che una presa contemporanea dei tubetti per rotoli su lati fra loro contrapposti ha luogo anche nel caso in cui il dispositivo è regolato su diametri differentemente grandi dei tubetti per rotoli. Secondo un'ulteriore conformazione vantaggiosa dell'invenzione è previsto che gl 'organi prensili sono fissati su una trave comune, la quale è spostabile per mezzo di un'azionamento su una trave fissa all'incastellatura, la quale si estende parallelamente ai tubetti per rotoli presi dagl'organi prensili. Con questa conformazione i tubetti per rotoli si lasciano calzare su un'albero di avvolgimento stazionariamente tenuto .

Un'esempio di realizzazione dell'invenzione sarà qui di seguito ulteriormente illustrato sulla base del disegno, in cui

la figura 1 mostra il dispositivo per il calzamento dei tubetti. per rotoli in vista laterale schematica ,

la figura 2 rappresenta una vista dall’alto sul dispositivo di figura 1,

la figura 3 rappresenta la parte sinistra superiore del dispositivo secondo la figura 1 a scala ingrand ita,

la figura à mostra una vista del dispositivo secondo la linea di sezione IV-IV di figura 3,

la figura 5 rappresenta la zona cerchiata nella figura 2, la quale forma la parte sinistra della figura 3, a scala ingrandita e,

la figura 6 rappresenta in vista prospettica le piste di guida, costituite da rotaie di guida, per i tubetti per rotoli.

Due sostegni 1 dell ' incastellatura,disposti fra loro a distanza, sono fra loro collegati nella loro zona superiore per mezzo di una trave trasversale 2.

Alla trave trasversale sono saldate due piastre 3 fra loro disposte a distanza, le quali sono tra loro co lleqate per mezzo di due traverse A e 5. Per evitare una inflessione della trave trasversale 2, la piastra 3, centralmente saldata con la trave trasversale 2, è sostenuta per mezzo di un tubo rettangolare 6. Ogni piastra 3 presenta 2 fori allungati 7, estendentisi sotto un'angolo di 45°, nei quali sono inseriti perni 8. Questi perni 8 sono fissamente saldati con una piastra 9 in modo che la piastra 9 possa essere spostata rispetto ad una piastra 3 attraverso i perni 8 dei fori allungati 7. A questo scopo sulla piastra 3 sono supportate in modo liberamente girevole ruote per catena 10, le quali sono avvolte da una catena continua 11. Questa catena 11 è collegata con un dado 12., nel quale è supportato su un'asta filettata 13. Quest'ultima è tenuta da sue mensole fissamente collegate con una piastra 3, sul pròlungamento dell’asta filetta 13 essendo montato un volantino 15. Con rotazione di questo volantino 15 conseguentemente la piastra 9, la quale porta un perno 9a con questa collegato, il quale è collegato con la catena 11, può essere alternativamente mossa rispetto alla piastra 3 nella direzione della freccia A (vedasi figura 3). Entrambe le piastre 9 sono fra loro collegate attraverso un'elemento profilato 16, il quale porta sul suo lato superiore piu' rotaie di guida 17, Queste rotaie di guida sono tra loro regolabili. A tale scopo l'elemento profilato 16 presenta piu.' fori allungati 18, attraverso i qual 3. sporgono verso il basso perni 19 fissamente collegati con le rotaie di guida 17. Sui perni 19 è montata rispettivamente una vite ad alette 20 in modo che, dopo allentamento di questa vite ad alette 20, le rotaie di guida 17 possono essere tra loro regolate. Questa regolazione è necessaria per poter adattare la distanza delle rotaie di guida 17 alla lunghezza dei tubetti 21.

Con ogni piastra 9 è collegato inoltre un perno frontale 22, sui quali perni έ supportata in modo liberamente girevole rispettivamente un'ulteriore pistra 23. Il movimento di rotazione viene provocato attraverso un gruppo idraulico a cilindro-pistone 24. Parimenti come la piastra 9 anche le piastre 23 sono fra loro collegate attraverso un'elemento profilato 25. Questo elemento profilato è strutturato identicamente come l'elemento profilato 16 in modo che anche le rotaie di guida 26, montate su questo elemento profilato 25, possano essere fra loro spostate corrispondentemente alla lunghezza dei tubetti 21.

Come visibile nella figura 3, le rotaie di guida 26 presentano alla loro estremità anteriore battute 27, le quali impediscono che i singoli tubetti 21 rotolino dalle rotaie di guida 26 verso avanti, cioè con riferimento alla figura 3, verso sinistra» Un rotolamento dei tubetti 21 verso destra non è possibile, in quanto le rotaie di guida 26 sono col legate con le rotaie di guida 17 e queste ascendono verso destra.

Come indicato nelle figure 2 e 3, con la trave trasversale B è collegato un gruppo a cilindro-pistone SS senza stelo di pistone (cilindro orega ), il cui perno 39 collegato con il pistone è collegato con una piastra portante 30. Questa piastra portante 30 porta due staffe 31, le quali sono unilateralmente angolate ed abbracciano parzialmente dall’alto la trave trasversale 3. Le estremità angolate 3Ξ di queste staffe 31 sono tenute sulla trave trasversale 2 attraverso guide a rulli 33. Alle estremità liberamente terminanti sono fissati elementi intermedi 34, i quali portano una rotaia di guida 35. Su questa rotaia di guida, come visibile nella figura 3, sono montate cinque piastre por-tanti 36 disposte fra loro a distanza uguale e sono bloccate per mezzo di viti 37. Una di queste piastre portanti 36 è rappresentata ingrandita nella figura 5. Da questa figura è visibile che la piastra portante 36 presenta due perni 38 e 39, sui quali è montato in modo liberamente girevole rispettivamente un braccio oscillante 40 e 41. Ciascuno di questi bracci oscillanti presenta un segmento dentato 42,43, i quali ingranano fra loro. In questa maniera entrambi i bracci oscillanti 40 e 41 possono essere ruotati l'uno sull'altro e l’uno in allontanamento dall'altro attraverso un gruppo a cilindro-pistone 44 collegato con la piastra portante 36. Ad ogni braccio 40,41 é associata la parte di un dispositivo prensile, il quale è costituito da un'asta 45, la quale è collegata girevolmente ad un'estremità con la piastra 36 ed è articolata alla sua altra estremità ad una leva 46, la cui estremità, opposta all'asta 45, è col legata attraverso il perno 47 in modo liberamente girevole con il braccio 40 e rispettivamente 41. Nella zona di questi perni 47 con le leve 46 sono fissamente collegati organi prensili 48. G!uesti organi prensili 49 sono costituiti da due piastre 49 disposte fra loro ad angolo. Affinchè ora queste piastre 49 per afferrare un tubetto SI giungano nello stesso tempo in appoggio sul tubetto 81, il punto di articolazione dell'asta 45 sulla piastra portante 36 come pure la posizione del perno 47 sul braccio 40 o 41 è scelto in modo che la bisettrice dell’angolo racchiudente entrambe le piastre di un'rogano prensile 49 si estenda attraverso l'asse centrale 50 di un tubetto 81. Per poter effettuare una regolazione di base unica, l’asta 45 è dotata di una filettatura destroso-sinistrosa, le quali s'impegnano in due bussole dotate di una filettatura interna, montate sull'asta 45. Come già detto, questa regolazione è una regolazione di base, essa non deve essere più variata dopo che è stata una volta registrato il dispositivo.

Per il funzionamento di questo dispositivo secondo l'invenzione vengono soprattutto occupate tutte le rotaie di guida 17 e 26 con tubetti 21. Corrispondentemente alla grandezza del diametro dei tubetti 21 la posizione delle piastre 9 e 23 viene variata con rotazione sul volantino 1.5 fino a quando gli assi centrali dei tubetti, i quali appoggiano sulle battute 27, assumono una posizione tale che entrambi gli organi prensili di ogni unità giungano contemporanemente ad appoggiarsi sui tubetti 21. Questa posizione può essere letta per esempio mediante un indice sulla piastra 9 e linee di marcatura su una di entrambe le piastre 3 corrispondentemente al diametro dei tubetti inseriti. Dopo che ora è statai effettuata questa regolazione, gli organi prensili aperti, rappresentati nella figura 3 con linee tratteggiate, vengono spostati l’uno contro l’altro per mezzo del gruppo a cilindropistone 44 fino a che il tubetto anteriore 2.1 è stato da essi afferrato. Nella figura 2 è visibile che il dispositivo rappresentato nelle figure 5 è regolarmente presente cinque volte in modo che vengono afferrati contemporaneamente cinque tubetti . Dopo l'afferramento dei tubetti le rotaie di guida 26 vengono poi ruotate nella posizione abbassata, rappresentata nella figura 3, verso il basso attraverso il gruppo a cilindro-pistone 24 . Con azionamento del cilindro orega 28 la rotaia di guida viene quindi spostata insieme con tutte le cinque piastre portanti 36 su di essa fissate nella direzione della freccia B (figura 2) sulla trave trasversale 2 in modo che tutti e cinque i tubetti £1 fra loro fissati per mezzo di gruppi di organi prensili possano essere alzati su un'albero di avvolgimento vuoto presente in posizione di attesa. Questo albero di avvolgimento 52 è rappresentato nella figura 2 con linee tratteggiate, esso può essere spostato per esempio con un dispositivo di alimentazione separato in posizione. Dopo che ora i tubetti 21 sono stati calzati sull'albero di avvolgimento 52,, questo viene divaricato in modo che la posizione dei tubetti per rotoli fra loro sia fissata, anche dopo che sono stati di nuovo aperti i gruppi di organi prensili 48 e la rotaia di guida 35 è stata mossa di ritorno nella sua posizione di base rappresentata nella figura 2. Come schematicamente rappresentato nella figura 1, i singoli alberi di avvolgimento 52, occupati con tubetti 21, possono essere inseriti in supporti 53 di una catena di trasporto 54 verticalmente disposta e possono essere trasferiti da ivi in caso di bisogno in un'avvolgitrice 55 soltanto accennata. Dopo l'operazione di avvolgimento 1 ‘albero di avvolgimento 52 può essere depositato ora in modo noto per mezzo di un braccio oscillante 52 su un carrello di trasporto 57 e può essere asportato. Come detto, questo rappresenta soltanto un esempio; gli alberi di avvolgimento occupati di tubetti per rotoli 21 ovviamente possono essere depositati anche per esempio in un magazzino.

Claims

R I V E N D I C A Z I O N I 1. Dispositivo per il caliamento conforme alla posizione di piu' tubetti per rotoli su alberi di avvolgimento divaricabili, caratterizzato dal fatto che un telaio con piste di guida tra loro parallele per tubetti per rotoli montati disposti trasversalmente in queste è tenuto in un'incastellature, che la distanza delle piste di guida tra loro, o rispettivamente la distanza dei tubetti per rotoli in queste guidate, corrisponde alla distanza desiderata dei tubetti per rotoli sugl'alberi di avvolgimento, che le piste sono provviste nelle loro zone anteriori di battute e di rientranze in modo che i tubetti per rotoli rispettivamente anteriori siano disposti liberi su zone tra loro contrapposta , che nell‘incastellatura per ciascuno dei tubetti per roto 1i sono previsti organi prensili a pinza, le cui ganasce prensili s ’impegnano all 'ineirea contemporaneamente sui lati contrapposti dei tubetti di avvolgimento, e che gl'organi prensili ed il telaio sono mobili relativamente fra loro in modo che attraverso i fori allineati dei tubetti per rotoli, sollevati dalle piste e tenuti dagl'rogani prensili, possa essere fatto passare l’albero di avvolgimento per l'accoglimento di essi.
2. Dispositivo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che il telaio è spostabilmente guidato nell’incastellatura sotto un’angolo, il quale comporta circa 45° rispetto olle porzioni di pista sostenenti i tubetti per rotoli anteriori.
3. Dispositivo secondo la rivendicazione 1 o 2, caratterizzato dal fatto che le piste di guida sono formate da rotaie di guida sostenenti soltanto le zone terminali dei tubetti per rotoli, le quali sono spostabilmente guidate e fissabili su guide trasversalmente estendentisi del telaio. U . Dispositivo secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che le rotaie di guida sono costituite da profilati angolati e /o a T. 5. Dispositivo secondo una delle rivendicazioni da 1 a ^ , caratterizzato dal fatto che il telaio è costituito da una parte anteriore con rotaie di guida èsostanzialmente estendentisi orizzontalmente e da una parte posteriore con rotaie di guida obliquamente estendentisi . 6. Dispositivo secondo una delle rivendicazioni da 1 a 5, caratterizzato dal fatto che la parte anteriore del telaio è articolata attorno ad un'asse trasversale girevolmente alla parte anteriore ed è sollevabile ed abbassabile relativamente a questa per mezzo di un 'azionamento , 7. Dispositivo secondo una delle rivendicazioni da 1 a b , caratterizzato dal fatto che la parte posteriore del telaio è guidata in guide oblique fisse all'incastellatura ed è dotata di un 'azionamento di regolazione. 8. Dispositivo secondo la rivend icazione 7, caratterizzato dal fatto che l'azionamento di regolazione tì? costituito da un'asta filettata e da una catena continua, azionata da questo,, scorrente attorno a ruote di rinvio per catena, alla quale è accoppiato il telaio. 9. Dispositivo secondo una delle rivendicazioni da 1 a 9, caratterizzato dal fatto che ciascuna delle ganasce prensili ò costituita da piastre prensili disposte fra loro ad angolo. 10. Dispositivo secondo una delle rivendicazioni da 1 a 9. caratterizzato dal fatto che le ganasce prensili sono fissate a bracci oscillanti girevoli sincronamente in senso opposta. 11 Dispositivo secondo la rivendicazione 10 caratterizzato dal fatto che i bracci oscillanti sono accoppiati per mezzo di segmenti dentati concentrici ai loro assi di rotazione e fra loro ingrananti. 12 Dispositivo secondo una delle procedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che le ganasce prensili sono supportate su leve supportate girevolmente su i bracci oscillanti, le cui estremità contrapposte alle ganasce prensili sono articolate alle urie dell'estremità di aste di accoppiamento, le cui altre estremità sono supportate su travi fisse all'incastellatura almeno indirettamente e che le lunghezze delle leve e delle aste di accoppiamento sono scelte in modo che le leve portante le superfici prensili siano fra loro allineate sostanzialmente durante i. movimenti di apertura e di chiusura . 13. Dispositivo secondo una delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che gl 'organi prensili sono fissati su una trave comune, la quale è spostabile per mezzo di un'azionamento su una trave fissa all'incastellatura, la quale si estende parallelamente ai tubetti di avvolgimento afferrati dagli organi prensili.