IT9021334A1 - Trasportatore comandato a motore lineare - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

La presente invenzione riguarda un trasportatore in cui si impiega un carrello trasportatore elettrico che è provvisto di un corpo di motore lineare sul lato del carrello trasportatore elettrico sostenuto e guidato da una rotaia di guida, e con un complesso conduttore secondario del motore lineare sul lato della pista di corsa .

Finora, in un trasportatore di questo tipo, una faccia conduttrice secondaria del motore lineare era disposta in una posizione distanziata dalla faccia di corsa per il rotolamento della ruota per sostenere il carrello elettrico sulla rotaia di guida, o era prevista contemporaneamente una rotaia conduttrice secondaria del motore lineare, separata da detta rotaia di guida. In tale trasportatore convenzionale comandato da motore lineare se è scarsa la precisione relativa tra la faccia di corsa della rotaia di guida per il rotolamento della ruota di supporto del carrello e la faccia del conduttore secondario del motore lineare il gioco tra il corpo del motore lineare e la faccia del conduttore secondario può variare provocando non solo una riduzione del rendimento ma, nel

peggiore dei casi, vi è il pericolo di portarli entrambi a contatto, anche se il corpo del motore elettrico può essere montato sul lato del carrello trasportatore elettrico con precisione sufficiente.

Uno scopo principale della presente invenzione consiste nel risolvere tale problema nel trasportatore convenzionale comandato da motore lineare.

La presente invenzione è caratterizzata dal fatto che una coppia di rotaie di guida di destra-sinistra che servono anche come facce del conduttore secondario del motore lineare sono disposte lungo la pista di corsa del carrello elettrico, ed una coppia di corpi di motore lineare di destra-sinistra sono montati accanto al carrello trasportatore elettrico sostenuto dalle ruote che si spostano rotolando sulle facce di corsa tramite rotolamento, in presenza di rispettivi giochi.

Adibendo quindi le facce di corsa per il rotolamento delle ruote, appartenenti alla coppia di rotaie di guida destra-sinistra, all'impiego combinato con la faccia conduttrice secondaria di ciascun motore lineare, è facile mantenere costante il gioco tra il corpo del motore lineare e la faccia del conduttore secondario, quando il corpo del motore lineare è montato sul carrello trasportatore elettrico solo con una sufficiente precisione di posizione (livello) rispetto alla ruota di supporto, anche se la precisione dimensionale della stessa rotaia di guida è relativamente scarsa, oppure la faccia di corsa per il rotolamento della ruota è usurata, senza riduzione del rendimento dovuta ad un aumento del gioco o timore di contatto tra il corpo del motore lineare e la rotaia di guida. Pertanto il carrello trasportatore elettrico può sempre essere comandato con sicurezza e buon rendimento.

Dato che le rotaie di guida possono essere separate dai corpi del motore lineare, destro e sinistro, lo spazio tra entrambe le rotaie può essere sfruttato in pratica come spazio di supporto per la lamiera protettiva di copertura che sovrasta sia le rotaie di guida sia uno spazio di distribuzione per l'unità di distribuzione elettrica a rotaia.

Il corpo del motore lineare montato sul carrello trasportatore elettrico ha una forma rettangolare allungata nella direzione delle rotaie di guida che servono anche come complesso conduttore secondario. Se questo corpo allungato del motore elettrico è fissato al carrello trasportatore elettrico nella direzione parallela alla rotaia di guida, il corpo del motore lineare,rettilineo rispetto al complesso conduttore secondario incurvato a forma di arco di cerchio lungo il complesso orizzontale curvo risulta spostato verso l’interno. Ciò riduce sensibilmente 1'area del corpo del motore lineare e del complesso di conduttore secondario contrapposto nella direzione alto-basso, portando ad una sensibile riduzione di rendimento del motore lineare, che rende impossibile ottenere la spinta necessaria.

Pertanto, uno scopo secondario della presente invenzione consiste nel rendere possibile l'ottenere una propulsione sicura e potente del carrello trasportatore elettrico portando il motore elettrico ad un buon rendimento. Esso si consegue prevedendo un mezzo di moto del corpo del motore lineare che possa sostenere mobilmente il corpo lineare in direzione orizzontale destra-sinistra rispetto al carrello trasportatore motorizzato, ed in corrispondenza di detta sezione del percorso curvata ori zzontalmente possa spostare il corpo del motore lineare verso l'esterno del complesso della pista incurvata orizzontalmente.

Secondo tale configurazione è possibile, in corrispondenza della sezione incurvata orizzontalmente della via di corsa, evitare la riduzione nell'area contrapposta sopra-e-sotto tra il corpo del motore lineare ed il complesso conduttore secondario del motore lineare sulla rotaia di guida, spostando trasversalmente verso l'esterno il corpo del motore lineare. Ciò elimina la necessità di incurvare secondo una forma speciale la rotaia di guida usando il complesso conduttore secondario del motore lineare in combinazione nel complesso della via di corsa incurvata orizzontalmente, o in particolare di aumentare la larghezza del complesso conduttore secondario (rotaia di guida). Tuttavia, anche nel complesso della via di corsa incurvata orizzontalmente, con l'area di contrapposizione sopra-sotto tra il corpo del motore lineare ed il complesso conduttore secondario assicurata in misura sufficiente, il carrello trasportatore elettrico può essere comandato dal motore lineare con un buon rendimento.

Il carrello trasportatore elettrico è sostenuto mobile da una coppia di rotaie di guida destra-sinistra in corrispondenza delle quattro ruote che corrispondono ai quattro angoli del carrello elettrico. Per spingere avanti un tale carrello trasportatore elettrico tramite motori lineari, un codificatore di impulsi è collegato bloccato alle ruote che si spostano rotolando sulle rotaie di guida e la velocità istantanea del carrello trasportatore elettrico è rilevata dall'impulso trasmesso dal codificatore di impulsi, ed il motore lineare è comandato in relazione a questa velocità istantanea per regolare le condizioni di moto del carrello elettrico. Tale regolazione è possibile a condizione che non vi sia un grande errore tra la velocità periferica di una particolare ruota interbloccata rispetto al codificatore di effettiva

impulsi e la velocità/del carrello trasportatore elettrico. Quando il carrello trasportatore elettrico è sostenuto da rotaie di guida con quattro ruote come sopra, vi è una probabilità molto elevata che una qualsiasi delle quattro ruote possa sollevarsi dalla rotaia di guida a causa di una variazione quale ad esempio una variazione di livello della rotaia di guida. Pertanto una particolare ruota interbloccata rispetto al codificatore di impulsi può sollevarsi dalla rotaia di guida, e la sua velocità periferica si riduce rispetto alla velocità di corsa effettiva oppure, secondo i casi, si arresta completamente. Ciò può tradursi nel fatto che l'informazione istantanea di velocità ottenuta dal codificatore interbloccato rispetto alla particolare ruota risulta sensibilmente ridotta rispetto all'effettiva velocità di corsa, viene trasmesso un comando d'accelerazione errato, e diventa impossibile una precisa regolazione della velocità.

Pertanto un terzo scopo della presente invenzione è quello di evitare un cattivo funzionamento nella regolazione del motore lineare nel caso in cui una particolare ruota interbloccata rispetto al codificatore si sollevi dalla rotaia di guida. Per conseguire tale scopo, due qualsiasi delle quattro ruote sono collegate interbloccate ad un mezzo di trasmissione degli impulsi, quale ad esempio un codificatore di impulsi, e sono provviste di un mezzo comparatore per confrontare le velocità di rotazione delle due ruote in base agli impulsi trasmessi da entrambi i mezzi di trasmissione degli impulsi, e di un mezzo di interruttore che invia al dispositivo regolatore della velocità, come informazione corrente di velocità, l'impulso trasmesso dal mezzo di trasmissione degli impulsi con la velocità di rotazione più elevata in base al confronto tramite il mezzo comparatore.

Secondo tale configurazione della presente invenzione, tra le quattro ruote del carrello trasportatore elettrico, se una delle due ruote interbloccate con un mezzo di trasmissione degli impulsi si distacca dalle rotaie, e la velocità periferica della ruota diventa minore della velocità di corsa corrente del carrello oppure si annulla, la variazione delle condizioni viene rilevata dal suddetto mezzo di confronto, il mezzo di confronto automaticamente sposta l'interruttore in modo da trasmettere in entrata, come informazione delle velocità corrente, solo l'impulso del mezzo oscillante ad impulsi che è interbloccato con un'altra ruota la cui velocità periferica è in accordo con la velocità di corsa del carrello elettrico .

Pertanto, se una qualsiasi delle quattro ruote che sostengono il carrello trasportatore elettrico sulle rotaie di guida si solleva dalla rotaia, all'unità di comando vengono in effetti inviati in entrata impulsi di frequenza proporzionale alla velocità di corsa, come informazione relativa alla velocità corrente. Tramite l'impulso dei mezzi oscillanti ad impulsi è quindi possibile effettuare una regolazione accurata e precisa.

Altri scopi, caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno evidenti dalla seguente descrizione delle forme d'esecuzione preferite.

La Fig. 1 è una vista longitudinale in sezione, che illustra la prima forma d'esecuzione,

la Fig. 2 è una vista in alzato frontale ed in sezione della prima forma d'esecuzione,

la Fig. 3 è una vista in pianta, con sezione trasversale, della prima forma d'esecuzione,

la Fig. A è una vista in pianta schematica che illustra le condizioni di moto in corrispondenza del complesso della via di corsa curvata orizzontalmente,

le Figg. 5 e 6 sono viste prospettiche in sezione che illustrano la struttura della rotaia di guida,

la Fig. 7 è una vista in alzato frontale ed in sezione che illustra la seconda forma d'esecuzione,

la Fig. 8 è una vista in pianta schematica che illustra la terza forma d'esecuzione, tralasciando il corpo del motore lineare,

la Fig. 9 è una vista in pianta schematica che illustra la quarta forma d'esecuzione,

la Fig. 10 è uno schema a blocchi che illustra la configurazione del sistema di comando, e

le Figg. 11 e 12 sono viste in alzato con parte in sezione che illustrano nel dettaglio la struttura di una ruota interbloccata con il mezzo di trasmissione degli impulsi .

Nelle Figg. da 1 a 4, 1 indica un carrello trasportatore elettrico. Il carrello elettrico è provvisto di due coppie di ruote di supporto destra-sinistra 3a, 3b e 4a, 4b, disposte in relazione anteriore-posteriore , le quali ruote rotolano su una coppia di rotaie di guida 2A e 2B disposte lungo la via di corsa del carrello elettrico, e di due rulli di guida 7 ed 8 per il posizionamento sostenuti da perni verticali sugli elementi 5a e 6a di supporto dei perni delle ruote su cui sono montate singolarmente le ruote di supporto 3a e 4a le quali rotolano su una rotaia di guida 2A, in modo da afferrare la rotaia di guida 2A sia dal lato destro che dal lato sinistro in due posizioni, anteriore e posteriore, e di una coppia di corpi dei motori lineari destro-sinistro 9A e 9B. Ciascuno degli elementi 5b e 6b di supporto dei perni delle ruote sui quali sono montate separatamente le ruote di supporto 3b e Ab rotolanti sugli elementi 6a e 6a di supporto dei perni delle ruote e sulla seconda rotaia di guida 2B, è montato girevole su perni di supporto verticali 11a—11b nella posizione appena al di sopra di ciascuna delle ruote 3a-Ab, e ciascuna coppia destrasinistra 5a,5b e 6a,6b di elementi di supporto dei perni delle ruote è collegata interbloccata con i bracci di interblocco 12a, 12b e 13a, 13b tramite anelli di interblocco 1A e 15, in modo da creare un'azione di interblocco in una stessa direzione.

I corpi 9A e 9B dei motori lineari sono provvisti di staffe 16a, 17a e l6b, 17b, sporgenti da entrambe le estremità anteriore-posteriore di ciascuno dei corpi 9A e 9B dei motori lineari, e sono sostenuti con accoppiamento oscillante da perni di supporto verticali 20a, 21a e 20b, 21b nel complesso d'estremità interno dei bracci di supporto 18a, 19a e 18b, 19b collegati agli elementi di supporto 5a, 6a e 5b, 6b dei perni delle ruote anterioriposteriori disposti dallo stesso lato di destra o di sinistra tramite le staffe 16a, 17a e 16b, 17b.

Le staffe 17a e 17b presentano, nella direzione della lunghezza dei corpi 9A e 9B dei motori lineari delle feritoie allungate 22a e 22b, ed attraverso le feritoie passano' i perni di supporto verticali 21a e 21b. Sulle staffe 16a, 17a e 16b, 17b ad entrambe le estremità del corpo del motore lineare, sono montate a perno entrambe le coppie di rulli protettivi lineari 23 e 24 di destrasinistra, che vengono a contatto delle rotaie di guida 2A e 2B quando il gioco tra i corpi dei motori lienari 9A e 9B e le rotaie di guida diventa minore di un valore prestabilito.

Il numero 25 indica un'unità a rotaia per l'alimentazione elettrica sostenuta da un lato della rotaia di supporto 26 disposta tra entrambe le rotaie di guida 2 A e 2 B. Tramite il contatto strisciante dell’unità 27 di collettore di corrente sostenuta dagli elementi 5a e 6a di supporto dei perni delle ruote sul carrello trasportatore elettrico, si effettuano l'alimentazione elettrica ai corpi 9A e 9B dei motori lineari e la trasmissione del segnale tra il dispositivo di comando principale fisso ed il sub-dispositivo di comando sul carrello trasportatore elettrico 1. La rotaia di supporto 26 è provvista di una coppia di rotaie di guida destra-sinistra 2A e 2B, e di una lamiera di protezione 28 con sezione trasversale di tipo a portale, che copre l'unità a rotaia 25 per l'alimentazione di corrente, e ciascuna ruota di supporto 3a-4b sul carrello trasportatore elettrico 1 è fatta in modo da passare all'interno della lamiera di protezione 28. Pertanto, come illustrato in Fig. 2, gli elementi da 5a a 6b di supporto dei perni delle ruote si estendono attraversando sotto entrambi i lati della lamiera di protezione 28 e verso l'alto in direzione dello esterno, essendo collegati al carrello trasportatore elettrico 1 con perni di supporto verticali IOa-llb.

Le rotaie di guida 2A e 2B sono costituite, come illustrato alla Fig. 5, da tubo d'acciaio quadrato 29 come elemento portante, con strisce 30 di lamiera d’acciaio fissate al precedente, e ricoperte con un materiale di rivestimento non magnetico 31. Il materiale non magnetico di rivestimento 31 e le strisce di lamiera d'acciaio 30 costituiscono un complesso di conduttore secondario per il motore lineare. Di conseguenza la superficie del materiale di rivestimento non magnetico 31 consente alla superficie di corsa a rotolamento 33 di servire anche da superficie conduttrice del secondario del motore lineare. Le rotaie di guida 2A e 2B non sono limitate a quanto illustrato alla Fig. 5. Ad esempio, in sostituzione del precedente tubo d'acciaio quadrato 29 si può usare un profilato ad H oppure, come illustrato alla Fig. 6, è possibile costituire un complesso conduttore del secondario 37 per il lineare incorporando strisce di lamiera d'acciaio 36 lungo la faccia di rotolamento 35 in un corpo 34 della rotaia di guida costituito d'alluminio con sezione scatolare, da usare in combinazione con la faccia 35 di corsa a rotolamento come superficie conduttrice del secondario del motore lineare.

Nell’unità di trasportatore comandata da motore lineare così costituita, dando energia alla coppia di corpi del motore lineare destro-sinistro 9A e 9B opposti alla faccia di corsa a rotolamento delle ruote (faccia conduttrice del secondario per il motore lineare) 33 sulla coppia di rotaie di guida destra-sinistra 2A e 2B con un piccolo gioco, l'azione magnetica tra tali corpi 9A e 9B del motore lineare ed il complesso conduttore 32 del secondario sulle rotaie di guida 2A e 2B genera una spinta in una data direzione sul carrello trasportatore elettrico 1 e lo fa spostare lungo entrambe le rotaie di guida 2A e 2B.

Come illustrato alla Fig. 4, quando il carrello trasportatore elettrico 1 corre su un complesso della via di corsa curvato orizzontalmente, le ruote di supporto 3a e prima

4a che rotolano sulla/rotaia di guida laterale 2A vengono automaticamente sterzate nella direzione della curva della rotaia di guida 2A, dato che gli elementi 5a e 6a di supporto dei perni delle ruote oscillano intorno ai perni di supporto verticali 10a e 11a seguendo la curvatura della rotaia di guida 2A. Il moto di sterzatura degli elementi 5a e 6a di supporto dei perni delle ruote è trasmesso agli elementi di supporto 5b e 6b dei perni delle ruote dal lato opposto attraverso i bracci di interblocco 12a-13b e le bielle di interblocco 14 e 15, e gli elementi di supporto 5b e 6b dei perni delle ruote possono ruotare anche intorno al perno di supporto verticale 10b ed 11b. In tal modo vengono anche automaticamente sterzate le ruote di supporto 3b e 4b sostenute dagli elementi 5b e 6b di supporto dei perni delle ruote, nella direzione della curvatura della rotaia di guida 2B.

Pertanto il carrello trasportatore elettrico 1 può correre regolarmente sul complesso della via di corsa curvato in orizzontale.

Quando la rotaia di guida 2A che sostiene le ruote di supporto 3a e 4a che sono costrette a compiere il moto di sterzatura da parte dei rulli posizionatori di guida 7 ed 8, ha un raggio di curvatura minore della seconda rotaia di guida 2B (cioè si trova dal lato interno del complesso della via di corsa incurvata orizzontalmente, inclinando i bracci di interblocco 12a, 12b e 13a, 13b uno rispetto all’altro, non in direzione parallela, con la lunghezza effettiva delle bielle di collegamento 14 e 15 minore della distanza tra i perni di supporto verticali 10a, 10b e Ila, 11b, l'angolo di sterzatura 0b delle ruote 3b e 4b che rotolano a contatto dell'altra rotaia di guida . 2B diventa minore dell'angolo di sterzatura 0a delle ruote 3a e 4a che rotolano a contatto della rotaia di guida 2A, e nel caso inverso (quando la rotaia di guida 2A diventa quella esterna del complesso della via di corsa curvato orizzontalmente ),1 ’angolo di sterzatura Qb delle ruote 3b e 4b che rotolano sull’altra rotaia di guida 2B diventa maggiore dell’angolo di sterzatura 6a delle ruote 3a e 4a che rotolano a contatto della rotaia di guida 2A. Pertanto, prevedendo la lunghezza dei bracci di interblocco 12a-13b e della biella di interblocco 14 e 15 in modo tale per cui la:. direzione degli assi istantanei di rotazione Ca e Cb di una qualsiasi delle ruote 3a-4b sia orientata verso il centro dell’arco delle rotaie di guida 2Ae 2B, cioè la direzione tangenziale delle rotaie di guida 2A e 2B in ciascuna posizione della ruota, ciascuna ruota 3a-4b può correre rotolando su un complesso della via di corsa incurvato orizzontalmente con la minima resistenza.

D'altra parte, quando un carrello trasportatore elettrico 1 corre su un complesso della via di corsa curvato orizzontalmente, come illustrato alla Fig. 4, il moto degli elementi di supporto 5a , 6a e 5b, 6b dei perni delle ruote che provoca la sterzatura automatica nella direzione della curva delle rotaie di guida 2A e 2B è trasmesso ad uno dei corpi del motore lineare 9A e 9B attraverso i bracci di supporto I8a-19b ed i perni di supporto verticali 20a-21b, entrambi i corpi 9A e 9B del motore lineare vengono automaticamente spostati nella direzione della convessità (direzione di allontanamento dal centro della curva) in modo da evitare che ciascuno dei corpi del motore lineare 9A e 9B si allontani dalla posizione direttamente sovrastante le rotaie di guida 2A e 2B. Pertanto il carrello trasportatore elettrico 1 può essere fatto avanzare con sicurezza anche lungo un complesso curvato orizzontalmente della via di corsa, senza ridurre il rendimento di entrambi i motori lineari.

Come illustrato alla Fig. 7, l'unità d'alimentazione elettrica a rotaia 25 può essere montata sul lato della rotaia di guida 2A. In questo caso, elementi di supporto con sezione a T indicati con 38 possono essere montati tra le rotaie di guida 2A e 2B ad opportuni intervalli. La suddetta lamiera di protezione non è obbligatoria secondo la presente invenzione, e si può tralasciare se non richiesta. Le rotaie di guida 2A e 2B illustrate alla Fig. 7 sono costituite da corpi di rotaia in alluminio 39 sotto forma di profilati scanalati provvisti di strisce di lamiera d'acciaio 41 incorporate lungo la faccia 40 su cui rotolano le ruote, in modo da costituire un complesso conduttore secondario 42, la faccia di rotolamento in acciaio 40 avendo anche la funzione di faccia conduttrice del secondario per il motore lineare. Il mezzo per collegare ed interbloccare gli elementi di supporto di destra-sinistra dei perni delle ruote non è limitato alla forma d'esecuzione di cui sopra. Ad esempio, come illustrato in Fig. 8, è anche possibile tendere catene di trazione (o cavetti) 45 e 46 tra i bracci interbloccanti 43a e 43b e tra 44a e 44b che si estendono verso l'esterno a partire da ciascuna coppia di elementi 5a,5b e 6a,6b di supporto dei perni delle ruote di destra-sinistra e tendere molle in trazione 49 e 50 tra i bracci di interblocco 47a,47b e 48a,48b che si estendono verso l'interno a partire da ciascun elemento 5a,5b e 6a,6b di supporto dei perni delle ruote, per mantenere sempre tese le suddette catene 45 e 46 per collegare ed interbloccare una rispetto all'altra le coppie di destrasinistra di elementi di supporto 5a,5b e 6a,6b dei perni delle ruote, per farli sterzare nella stessa direzione. Anche in questo caso, guidando la posizione intermedia con gli ingranaggi folli 51 e 52 di vincolo della posizione in modo che ciascuna catena di trazione 45 o 46 si disponga secondo la curva illustrata, l'angolo di sterzatura Qa delle ruote 3a e 4a e l'angolo di sterzatura 0b delle ruote 3b e 4b può essere variato in modo che l'asse istantaneo di rotazione Ca o Cb di una qualsiasi delle ruote da 3a a 4b sia diretto verso il centro dell'arco delle rotaie di guida 2A e 2B.

Come mezzo per far spostare i corpi del motore lineare atto a spostare trasversalmente il corpo di un motore lineare in corrispondenza del complesso della via di corsa incurvata orizzontalmente, quando il carrello trasportatore elettrico si sposta sulla via di corsa si è usato un meccanismo di sterzatura atto a sterzare automaticamente le ruote che sostengono il carrello trasportatore lungo la rotaia di guida, ma è possibile prevedere separatamente dal meccanismo di sterzatura un mezzo di spostamento dedicato per lo spostamento dei corpi del motore lineari. E' ad esempio possibile prevedere un corpo del motore lineare sostenuto in modo da poter spostarsi trasversalmente in direzione orizzontale con rulli di guida posizionatori che afferrano un complesso conduttore del secondario, o tramite rulli di guida che si impegnano a contatto del complesso di guida dedicato installato in parallelo lungo il complesso conduttore del secondario, in modo da consentire al corpo del motore lineare di spostarsi trasversalmente seguendo la curva orizzontale del complesso conduttore del secondario o complesso della rotaia di guida dedicato. Sono stati usati rulli di posizionamento automatico 7 ed 8 insieme in modo da sterzare automaticamente le ruote che sostengono il carrello trasportatore elettrico lungo la guida , ma essi si possono omettere quando quando le ruote di supporto 3a e 4a vengono sostituite con ruote scanalate, che si impegnano a contatto della rotaia di guida 2A, oppure quando le ruote 3a e Aa si impegnano nella scanalatura prevista sulla rotaia di guida 2A, per consentire alle ruote di supporto 3a e Aa di auto-sterzarsi lungo la rotaia di guida 2A.

Viene ora descritta l’unità di comando del funzionamento del carrello trasportatore elettrico azionato da motore lineare .

Come illustrato alla Fig. 9, una coppia di ruote di supporto anteriore-posteriore 3b e Ab che rotolano su una rotaia di guida laterale 2B sono collegate ad interblocco con i mezzi 53a e 53b trasmettitori di impulsi, quali ad esempio codificatori di impulsi. Tali mezzi 53a e 53b di trasmissione degli impulsi sono montati sugli elementi 5b e 6b di supporto dei perni delle ruote (vedere la Fig. 3) su cui sono montate tramite perno le ruote 3b e Ab. Come si vede alla Fig. 10, gli impulsi 5Aa e 5Ab trasmessi dai mezzi 53a e 53b di trasmissione degli impulsi, sono inviati in entrata ad un mezzo di confronto 55 e, nel mezzo di confronto 55 vengono confrontate le velocità di rotazione delle ruote 3b e Ab sulla base del periodo o del numero degli impulsi trasmessi per unità di tempo. E' previsto un mezzo commutatore 57 che fa passare all'unità 56 di regolazione della velocità l’impulso 5Aa o 5Ab trasmesso da quello tra i mezzi di trasraissione degli impulsi 5Aa o 53b che trasmette la maggiore velocità di rotazione comparata, in relazione ai risultati del mezzo di confronto 55, come informazione della velocità corrente, o comanda in modo automatico il freno elettromagnetico 59 collegato ad interblocco alle ruote di supporto 3a e 3b.

Il carrello trasportatore elettrico 1 in moto fa rotolare ciascuna delle ruote di supporto da 3a a Ab sulle rotaie di guida 2A e 2B. Qui la rotazione delle due ruote di supporto 3b e Ab provoca la rotazione dei mezzi 53a e 53b di trasmissione degli impulsi, con relativa trasmissione degli impulsi 5Aa e 5Ab con periodi proporzionali alla velocità di rotazione di ciascuna delle ruote 3b o Ab. Gli impulsi 5Aa e 5Ab trasmessi dai mezzi 53a e 53b di trasmissione degli impulsi vengono inviati in entrata al mezzo di confronto 55, e viene confrontato il periodo degli impulsi oppure il numero degli impulsi trasmessi in un'unità di tempo. Il mezzo di confronto 55 sceglie tra l'impulso trasmesso 5Aa e 5Ab quello che ha il minore periodo di impulso, o quello che ha il maggior numero di impulsi trasmessi nell'unità di tempo, cioè l'impulso 5Aa o 5Ab trasmesso dal mezzo di trasmissione 53a o 53b interbloccato rispetto alla ruota avente la maggiore velocità di rotazione tra le ruote 3b e Ab, e comanda automaticamente il mezzo commutatore 5A affinchè esso lasci passare in entrata all'unità di comando solo l'impulso scelto 54a oppure 54b. In altre parole, solo l'impulso 54a oppure 54b trasmesso dal mezzo trasmettitore di impulsi 53a o 53b interbloccato con la ruota avente la maggior velocità di rotazione tra le ruote 3b e 4b viene inviato in entrata all’unità di comando 56 come informazione della velocità corrente.

Quando una delle due ruote 3b e 4b sta rotolando a contatto della faccia 33 di rotolamento delle ruote appartenente alla rotaia di guida 2 A ad una velocità periferica equivalente alla velocità di corsa del carrello trasportatore elettrico 1 , il periodo caratteristico dell'impulso trasmesso 5^a e 54b oppure il numero degli impulsi per unità di tempo sono eguali. In questo caso il mezzo interruttore 57 può essere stato commutato in modo che all'unità di comando 56 sia inviato in entrata l'impulso 54a trasmesso, ad esempio, dal mezzo 'di trasmissione degli impulsi preimpostato 53a di un lato.

Secondo tale configurazione, anche se tra le quattro ruote di supporto da 3a a 4b una delle due ruote 3b e 4b interbloccata con uno dei mezzi 53a e 53b di trasmissione degli impulsi, ad esempio la ruota 3b {oppure la 4b) si solleva dalla rotaia di guida 2B (faccia di corsa 33 per il rotolamento delle ruote) e la velocità periferica della ruota 3b (oppure 4b) diventa minore della velocità corrente del carrello elettrico, oppure si annulla, la variazione delle condizioni viene rilevata dal mezzo di confronto 55 e tale mezzo commuta automaticamente il mezzo interruttore 57 dalla condizione in cui il mezzo di trasmissione degli impulsi 53a (o 53b) è collegato all'unità di comando, alla condizione in cui all’unità di comando 56 è collegato il mezzo di trasmissione degli impulsi 53b (o 53a). Pertanto all'unità di comando viene inviato in entrata come informazione della velocità corrente solo l'impulso 54b (o 54a) trasmesso dal mezzo 53b (o 53a) di trasmissione degli impulsi interbloccato con l'altra ruota 4b (oppure 3b) la cui velocità periferica è in accordo con l'effettiva velocità di corsa del carrello elettrico^ senza invio in entrata dell'impulso 54a (o 54b) trasmesso dal mezzo di trasmissione degli impulsi 53a (o 53b) che è più basso come velocità di rotazione a causa del sollevamento della ruota.

Il metodo tramite il quale l'unità di comando 56 agisce sul comando 58 del motore e sul freno elettromagnetico 59, in base all'impulso trasmesso 54a o 54b dato come informazione della velocità corrente, è già noto e quindi la sua descrizione viene qui omessa.

In generale una ruota che si distacca dalla faccia di corsa 33 per il rotolamento della ruota, appartenente ad una rotaia di guida;ha una velocità di rotazione minore di quella normalmente a contatto con la faccia 33 di rotolamento della ruota. Quando un carrello trasportatore elettrico 1 è ad esempio in una fase di decelerazione,la ruota che si distacca dalla faccia 33 di rotolamento della ruota inizia a slittare per effetto dell'inerzia più presto della ruota che rotola normalmente a contatto della faccia di rotolamento delle ruote. Quando si verifica tale fenomeno, all'unità di comando 56 viene fornita come informazione della velocità corrente l'impulso del mezzo di trasmissione degli impulsi interbloccato con la ruota che sta slittando ad alta velocità di rotazione, che si è distaccata dalla rotaia di guida, e la regolazione normale della velocità diventa impossibile. Si descrivono ora forme d’esecuzione che consentono di risolvere tale inconveniente. Le due ruote di supporto 3b e 4b interbloccate rispetto ai mezzi 53a e 53b di trasmissione degli impuli sono provviste, in posizione centrale, come illustrato alle Figg. 11 e 12, di una scanalatura anulare concava 61, continua nella direzione periferica, e nella scanalatura anulare concava 61 è inserito un corpo elastico anulare 62 di materiale tenero con la propria sezione periferica sporgente verso l'esterno. Tale corpo anulare elastico 62 di materiale tenero può essere deformato a compressione, come illustrato alla Fig. 11, quando la periferia 60 della ruota è a contatto, a causa del carico, con la faccia di corsa 33 per il rotolamento delle ruote, appartenente alla rotaia di guida, e quindi tutto il corpo è annegato nella scanalatura anulare concava 61 e, come si vede in Fig. 12, l’altezza della sporgenza rispetto al contorno 60 della ruota è stabilita in modo che quando il contorno 60 della ruota si distacca dalla faccia di rotolamento 33 della rotaia di guida in un intervallo normale (da 1 ad alcuni rara), il diametro si dilati elasticamente in modo da della ruota

sporgere rispetto al contorno 60/in una misura in cui il contorno 62 può restare a contatto della faccia di rotolamento delle ruote 33 della rotaia di guida. In altre parole, quando il contorno 60 della ruota si solleva dalla faccia di rotolamento delle ruote 33 della rotaia di guida entro limiti normali, il contorno 62a del corpo anulare elastico 62 contatta sicuramente la faccia 33 di rotolamento delle ruote e la ruota rotola in una condizione tale per cui il diametro effettivo delle ruote 3b e Ab sia stato aumentato. Il numero 63 indica un corpo elastico rigido ad esempio di resina uretanica, che costituisce il contorno 60 di una ruota, ed è fissato alla superficie periferica del corpo 6A della ruota.

Secondo tale configurazione, finche le ruote 3b o Ab si distaccano dalla faccia di corsa 33 per il rotolamento delle ruote entro limiti normali, la ruota 3b o Ab certamente rotola per effetto dell'attrito con un diametro effettivo leggermente maggiorato del contorno 62a del corpo anulare elastico 62, con diametro aumentato elasticamente. Di conseguenza, dato che la ruota 3b o Ab che si è distaccata della faccia 33 di rotolamento delle ruote può certamente essere ruotata a basse velocità anche durante la decelerazione, tale inconveniente per quanto riguarda l'influenza sulla regolazione della velocità in base all'impulso trasmesso dal mezzo trasmettitore degli impulsi interbloccato con la ruota che è in folle ad alte velocità, essendo distaccata dalla rotaia di guida. E' pertanto possibile ottenere in qualsiasi situazione una precisa regolazione della velocità.

Inoltre, nel caso uno della coppia di mezzi di trasmissione degli impulsi 53a e 53b si guasti e non possa trasmettere alcun impulso, la regolazione della velocità si effettua in base all'impulso trasmesso dall'altro mezzo di trasmissione degli impulsi che funziona in modo normale, ritenendo che la ruota interbloccata con il mezzo di trasmissione guasto si sia arrestata in quanto sollevata dalla faccia di rotolamento delle ruote della rotaia di guida. In tal caso, se la ruota interbloccata con il mezzo di trasmissione degli impulsi funzionante normalmente si arresta in quanto si è distaccata dalla faccia di corsa per il rotolamento delle ruote, si interrompono gli impulsi da entrambi i mezzi trasmettitori di impulsi 53a e 53b, e la prevista regolazione del moto diventa impossibile con il carrello trasportatore elettrico che appare fermo, malgrado esso stia in effetti correndo normalmente. Tale inconveniente si può evitare dato che la ruota può essere fatta ruotare in modo forzato senza arrestarsi anche se la ruota è sollevata dalla faccia di corsa per il rotolamento delle ruote. Le due ruote da collegare ed interbloccare con i mezzi 53a e 53b di trasmissione degli impulsi possono essere scelte tra le quattro ruote di supporto da 3a a 4b e possono non essere limitate alle coppie di ruote anteriori-posteriori di supporto 3b e 4b che rotolano da un lato della rotaia di guida 2B, come illustrato nella forma d'esecuzione. Nella forma d'esecuzione, il mezzo di confronto 55 ed il mezzo di interruttore 57 sono rappresentati come apparecchiature indipendenti ma in effetti tali dispositivi possono essere realizzati tramite una combinazione di adeguate apparecchiature periferiche e microcalcolatore, sequenziatore , e così via, con un adatto complesso di programmi.

La presente invenzione può quindi essere realizzata e le caratteristiche distintive delle sue forme d'esecuzione sono elencate qui nel seguito:

(1) Rotaie di guida 2A e 2B comprendenti corpi di rotaie d'acciaio costituiti da tubi quadri in acciaio 29 e strisce di lamiera d'acciaio 30, la cui faccia di corsa per il rotolamento delle ruote è ricoperta con un materiale di rivestimento non magnetico 31.

(2) Rotaie di guida 2A e 2B costituite da un corpo 34 della rotaia stampato da un materiale non magnetico quale ad esempio alluminio, la cui faccia di corsa per il rotolamento delle ruote è incorporata tra strisce 36 di lamiera d'acciaio.

(3) Un rullo di protezione 23 sostenuto tramite perno in corrispondenza delle estremità anteriore-posteriore di una coppia destra-sinistra di corpi 9A e 9B del motore lineare, in modo da contattare la faccia di corsa 33 per il rotolamento delle ruote e da ruotare quando il gioco tra i corpi 9A e 9B del motore lineare e la faccia di corsa 33 per il rotolamento delle ruote diventa minore di un certo valore. In questo caso è preferibile che ciascuno dei corpi 9A e 9B del motore lineare sia sostenuto mobilmente verso l'alto-il basso entro certi limiti rispetto al carrello trasportatore elettrico 1. (4) La configurazione costruttiva con le ruote di supporto da 3a a 4b montate sterzabili lungo le rotaie di guida 2A e 2B, in relazione anteriore-posteriore rispetto alla coppia di corpi di destra-sinistra 9A e 9B del motore lineare, in cui le estremità anteriori e posteriori di ciascuno dei corpi 9A e 9B del motore lineare sterzabili

sono mantenute con gli elementi di supporto/5a, 6a e 5b, 6b dei perni delle ruote disposti anteriormente e posteriormente ad esse, in modo che i corpi 9A e 9B del motore lineare possano spostarsi trasversalmente in una direzione verso l'esterno rispetto alla pista incurvata oriz zontalmente delle ruote di supporto da 3a a Ab.

(5) Collegamento di interblocco tra una coppia di elementi sterzanti di destra-sinistra 5a, 5b e 6a, 6b di supporto dei perni delle ruote in modo che tra le quattro ruote di supporto da 3a a Ab solo una coppia di ruote di supporto anteriore-posteriore 3a e Aa che rotolano su una rotaia di guida 2A da un primo lato siano impegnate tramite i rulli di guida posizionatori 7 ed 8, oppure direttamente, con la rotaia di guida 2A e possano effettuare un moto di sterzatura forzato, e l'altra coppia di ruote di supporto anteriore-posteriore 3b e Ab che rotolano sull'altra rotaia di guida 2B possono effettuare un moto di sterzatura interbloccato con il moto di sterzatura della ruota di supporto 3a e Aa posizionata sul primo lato.

Secondo tale configurazione, dato che il carrello trasportatore elettrico 1 può essere sostenuto in corrispondenza di quattro posizioni separate, da quattro elementi da 5a a 6b di supporto dei perni delle ruote, anche nel caso di un carrello trasportatore elettrico adatto a trasportare carichi pesanti, il carico sul perno di supporto verticale sterzante diventa minore. Pertanto la costruzione di tale parte risulta facilitata ed il corpo del carrello elettrico può essere sostenuto in modo stabile. Inoltre, ciascuna ruota di supporto da 3a a Ab può essere sterzata lungo le rotaie di guida interna ed esterna 2A e 2B in corrispondenza di rotaie 2A e 2B incurvate orizzontalmente in un complesso della via di corsa curvato orizzontalmente. E' quindi possibile far spostare in modo regolare il carrello trasportatore 1 sul complesso curvato orizzontalmente.

(6) Sul perimetro 60 delle due ruote di supporto 3b e Ab interbloccate con i mezzi 53a e 53b di trasmissione degli impulsi, è montato un corpo anulare elastico 62 che può contattare la rotaia di guida per effetto di un ritorno elastico su un diametro maggiorato, se il perimetro 60 della ruota si è distaccato dalla rotaia di guida.

Claims (9)

1. RIVENDICAZIONI 1. Sistema trasportatore comandato da un motore lineare, comprendente una coppia di rotaie di guida destrasinistra provvista di facce di corsa per il rotolamento delle ruote che fanno anche la funzione di faccia conduttrice del secondario del motore lineare, disposte lungo la via di corsa di un carrello elettrico, ed una coppia di corpi destro-sinistro del motore lineare disposti uno accanto all'altro ed opposti a dette facce di corsa per il rotolamento delle ruote separati da un gioco.
2. 2. Sistema trasportatore comandato da motore lineare secondo la Riv. 1, in cui detta coppia di rotaie di guida destra-sinistra comprende corpi delle rotaie costituiti d'acciaio e ricoperti in corrispondenza di detta faccia di corsa per il rotolamento delle ruote con un materiale di rivestimento non-magnetico.
3. 3. Sistema trasportatore comandato da motore lineare secondo la Riv. 1, in cui detta coppia di rotaie di guida destra-sinistra comprende corpi delle rotaie stampati in un materiale non-magnetico quale ad esempio alluminio con .strisce di lamiera d’acciaio incorporate nel corpo della rotaia in corrispondenza del lato della faccia di corsa per il rotolamento delle ruote.
4. 4. Sistema trasportatore comandato da motore lineare secondo una qualsiasi delle Riv. da 1 a 3, in cui detta coppia di corpi di destra-sinistra del motore lineare sono provvisti in corrispondenza di entrambe le estremità anteriore-posteriore di un rullo protettivo montato su perno che viene a contatto e rotola quando il gioco tra i corpi del motore lineare e la faccia di corsa per il rotolamento delle ruote diventa minore di un valore prestabilito .
5. 5. Sistema trasportatore secondo una qualsiasi delle Riv. da 1 a A, in cui detto sistema di trasportatore comandato da motore lineare è provvisto di un mezzo di spostamento dei corpi del motore lineare che sostiene detti corpi del motore lineare in modo trasversalmente mobile in direzione orizzontale destra-sinistra rispetto al carrello trasportatore elettrico e fa spostare il corpo del motore lineare verso l'esterno rispetto a detta sezione di pista incurvata orizzontalmente, nella via di corsa del suddetto carrello trasportatore elettrico.
6. 6. Sistema trasportatore comandato da motore lineare secondo la Riv. 5, in cui le suddette ruote di supporto sono montate sterzabili anteriormente e posteriormente alla coppia di corpi di destra-sinistra del motore lineare, lungo le rotaie di guida, ed entrambe le estremità anteriore e posteriore di ciascun corpo del motore lineare sono sostenute dagli elementi di supporto sterzanti dei perni delle ruote, relativi alla ruota disposta anteriormente e posteriormente, in modo che ciascun corpo del motore lineare si sposti verso l'esterno della sezione di via di corsa incurvata orizzontalmente accompagnando il moto di sterzatura delle ruote di supporto.
7. 7. Sistema trasportatore comandato da motore lineare secondo la Riv. 6, in cui dette due coppie destra-sinistra di elementi sterzanti di supporto dei perni delle ruote sono collegate tra loro per muoversi in collegamento, cosicché tra le suddette quattro ruote di supporto solo una coppia di ruote di supporto anteriore-posteriore che rotolano sulla rotaia di guida da un lato siano impegnate a contatto della rotaia di guida attraverso un rullo di guida per il posizionamento, oppure direttamente, per compiere un moto di sterzatura forzato, mentre l'altra coppia di ruote di supporto anteriore-posteriore che rotolano sull'altra rotaia di guida compiono un moto di sterzatura collegato con il moto di sterzatura di dette ruote di supporto disposte sul primo lato .
8. 8. Sistema trasportatore comandato da motore lineare secondo le Riv. da 1 a 7, in cui le suddette ruote di supporto sono disposte anteriormente e posteriormente ad una coppia di corpi del motore lineare di destra-sinistra, e due qualsiasi tra queste quattro ruote di supporto sono collegate per un moto coordinato a rispettivi mezzi di trasmissione di impulsi, ed un mezzo di confronto atto a confrontare la velocità di rotazione di dette due ruote in base agli impulsi trasmessi da entrambi i mezzi di trasmissione degli impulsi, ed un mezzo di interruttore per inviare ad un’unità di regolazione della velocità, come informazione della velocità corrente, un impulso trasmesso dal mezzo di trasmissione degli impulsi della ruota avente la maggiore velocità di rotazione in base ai risultati di confronto dal mezzo di confronto.
9. 9. Sistema trasportatore comandato da motore lineare, secondo la Riv. 8, in cui sul perìmetro delle due ruote di supporto interbloccate con i suddetti mezzi di trasmissione degli impulsi è montato un corpo elastico anulare il quale corpo elastico anulare, .per effetto della deformazione di compressione, consente al perimetro delle ruote di contattare la rotaia di guida, ed anche quando il perimetro della ruota si distacca dalla rotaia di guida, consente alla stessa di contattare la rotaia di guida grazie al ritorno elastico che fa dilatare il diametro .